Sistemas Tempo-Real

O sistema operativo de tempo-real FreeRTOS

UA/DETI, 2012 Paulo Pedreiras pbrp@ua.pt

V1.0, Set/2012

Agenda
1. Introduo ao FreeRTOS 2. Gesto de tarefas 3. Filas 4. Interrupes e Sincronizao 5. Gesto de recursos 6. Gesto de memria

V1.1 / Set 2012 - Paulo Pedreiras

STR - FreeRTOS

1 Introduo

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Introduo ao FreeRTOS

FreeRTOS

Open Source (http://www.freertos.org/) Simples, portvel e conciso Diversas famlias de processadores suportados (e.g. PIC18, PIC32, ARM7, AVR, 8051, x86, ...) Ferramentas de desenvolvimento para Windows e Linux (dependendo do tipo de processador) Poltica de escalonamento configurvel

Preemptiva (tarefas da mesma prioridade executam em roud robin)

Cooperativa

Tarefas cedem o CPU por invocao explicita de uma primitiva (taskYIELD()).

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Introduo ao FreeRTOS

IPC

Semforos Message Queues Maioria do cdigo comum s vrias famlias de processadores Executa em micro-controladores/processadores com recursos muito limitados (memria, capacidade de processamento processadores 8,16,32 bit/ Flash >= 32K/RAM>=16KB)

Kernel minimalista, mas muito eficiente e portvel

Gesto de alocao dinmica de memria flexvel

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Introduo ao FreeRTOS

Type casting excessivo

Forma de lidar com os requisitos de diversos compiladores

e.g. tipo char sem qualificador tratado como signed por alguns compiladores e como unsigned por outros

Regras:

Nomes de variveis so precedidas por

c: tipo char / s: tipo short / l: tipo long / v:void p: pointer e ... x: portBASE_TYPE (tipo que depende da arquitetura 8/16/32 bit)

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Introduo ao FreeRTOS

Regras (cont.):

Nomes de funes

tipo+ficheiro em que esto definidas

e.g. vTaskPrioritySet() devolve um void e est definida em task.c

Macros

Nomes em maisculas e com sufixos em minsculas identificando onde esto definidas

e.g. portMAX_DELAY Definida em port.h Chama-se MAX_DELAY

Algumas macros comuns

pdTRUE (1) ; pdFALSE (0) ; pdPASS (1) ; pdFAIL (0)

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Introduo ao FreeRTOS

Criar projetos

Recomendvel partir de uma demonstrao e adaptar de acordo com as necessidades

Abrir demo e verificar que compila sem erros Remover os ficheiros fonte especficos da demo (todos os ficheiros na pasta em .\Demo\Common podem ser removidos Remover todas as funes do main.c, exceto prvSetupHardware() Colocar a 0 as seguintes constantes em FreeRTOSConfig.h

config{USE_IDEL_HOOK;USE_TICK_HOOK;USE_MALLOC_F AILED_HOOK;CHECK_FOR_STACK_OVERFLOW}

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Introduo ao FreeRTOS

Criar projetos (cont)

Criar uma nova funo main() de acordo com a template abaixo Compilar Adicionar tarefas

short main( void ) { /* Init hardware */ prvSetupHardware(); /* Create application tasks */ ... /* Set the scheduler running. This function will not return unless a task calls vTaskEndScheduler(). Or there is no hep start the scheduler*/ vTaskStartScheduler(); return 0; } V1.1 / Set 2012 - Paulo Pedreiras STR - FreeRTOS 9

2 Gesto de Tarefas

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Gesto de tarefas

No FreeRTOS uma tarefa implementada como uma funo em linguagem C As tarefas apresentam a seguinte estrutura

Cabealho

Designao da funo + parmetros de entrada Funo devolve mandatoriamente void Variveis locais funo. Stack de cada tarefa deve acomodar espao para as variveis locais e salvaguarda de contexto Cdigo que executado apenas uma vez
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Variveis locais

Inicializao

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Gesto de tarefas

As tarefas apresentam a seguinte estrutura (cont.)

Cabealho Variveis locais Inicializao Ciclo infinito

Corpo da tarefa (processamento/funcionalidade). Cada execuo denomina-se instncia ou job As tarefas nunca devem sair da funo associada sua implementao no h um return Quando se pretende terminar uma tarefa, tal deve ser efetuado explicitamente
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Eliminao da tarefa

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Gesto de tarefas

Exemplo
Cabealho Variveis locais Inicializaes
int i; i=0; PORTAbits.RA0=0; while(1) { PORTAbits.RA0=~ PORTAbits.RA0;

void vTaskName(void *pvParameters) {

for(i=0;i<20000;i++); vTaskDelay(1000/portTICK_RATE_MS); } vTaskDelete(NULL); }

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Corpo da tarefa - Ciclo - Processamento/funcionalidade - Bloqueio at novo perodo

Eliminar tarefa

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Gesto de tarefas

No FreeRTOS uma tarefa pode estar num de 4 estados

Running

vTaskSuspend()

Suspended

vTaskSuspend()

Cdigo da tarefas est em execuo Pronta a executar; Aguarda alocao do CPU

vTaskSuspend()

vTaskResume()

Ready

Ready queue

Ready

Preemption Dispatch

Running

Suspended

Init

Event (e.g. vSemaphoreGive)

Execuo suspensa
Blocked
Blocking sys call (e.g. vSemaphoreTake) 14

Blocked

Aguarda um recurso ou passagem do tempo V1.1 / Set 2012 Paulo Pedreiras para poder executar STR - FreeRTOS

Gesto de tarefas

Criao de tarefas

A criao de uma tarefa feita por via da funo xTaskCreate(), a qual possui como argumentos

pvTaskCode: ponteiro para a funo pcName: string com designao da funo

Puramente descritivo. Cada tarefa tem a sua stack individual O valor indica o numero de words que deve ter Valor difcil de estimar devido chamada de funes, etc. FreeRTOS define um valor configMINIMAL_STACK_SIZE (valor mnimo recomendado para qualquer aplicao)

usStackDepth: dimenso da stack.

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Gesto de tarefas

funo xTaskCreate() - continuao

*pvParameters: argumentos para a tarefa uxPriority: prioridade da tarefa

Valor entre 0 (menor prioridade) e configMAX_PRIORITIES-1 (maior prio.) Maior nmero de prioridades implica mais consumo de RAM Permite referenciar a tarefa em outras tarefas para e.g. alterar a prioridade, eliminar, ...

*pxCreatedTask: handle para a tarefa

Retorno

pdTRUE: sucesso err_COULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY

Tarefa no foi criada por falta de memria (TCB e stack)

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Gesto de tarefas

Criao de tarefas

A partir da funo main(); posteriormente inicia-se o escalonador Exemplo:

void main( void ) { int i,j; ... /Local vars /* Inicializaes */ TRISA = 0x00; /* Ports A all output */ ... /* Create tasks */ xTaskCreate(vTask1, (const portCHAR * const) "vTask1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL); xTaskCreate(vTask2, ...); /* Start scheduler */ vTaskStartScheduler(); /* Main can't terminate */ while(1); } V1.1 / Set 2012 - Paulo Pedreiras STR - FreeRTOS 17

Gesto de tarefas

Prioridades no FreeRTOS
configMAX_PRIORITIES-1 ... tskIDLE_PRIORITY Idle Task27 Task1 Task34 Task22

- Prioridade +

Quando h vrias tarefas ready:

executada a de maior prioridade Dentro de cada nvel de prioridade h Round Robin Durao do slice configurvel (configTICK_RATE_HZ)

As tarefas do utilizador podem partilhar o nvel de prioridade idle

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Gesto de tarefas

Tarefas peridicas

Em aplicaes de controlo muitas tarefas so peridicas (e.g. malhas de controlo) A funo vTaskDelay permitir colocar uma tarefa no estado bloqueado durante um certo perodo de tempo

E.g.

while(1) { Funcionalidade; vTaskDelay(1000/portTICK_RATE_MS); }

vTaskDelay(1000/portTICK_RATE_MS);

T1
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1000/portTICK_RATE_MS

T1
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Gesto de tarefas

Tarefas peridicas (continuao)

Problemas

Perodo pouco rigoroso. Dependente de variaes do tempo de execuo da tarefa, interferncia de outras tarefas, interrupes, ...
while(1) { Funcionalidade; vTaskDelay(1000/portTICK_RATE_MS); }

T1
1000/portTICK_RATE_MS

T2 P(k)

T1
1000/portTICK_RATE_MS

T1 P(k+1)

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P(k) <> P(k+1) !!!!!

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Gesto de tarefas

Tarefas peridicas (continuao)

Soluo: vTaskDelayUntil()

Indica o tempo absoluto em que a ativao deve ocorrer Referenciada ativao anterior e no ao instante de invocao

void vTask1(void *pvParameters) { ... portTickType xLastWakeTime; ... xLastWakeTime=xTaskGetTickCount(); while(1) { Funcionalidade... vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime,(1000/portTICK_RATE_MS)); } }

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Gesto de tarefas

Parmetros de entrada

Por vezes til passar parmetros a tarefas

E.g. tarefas que leiam valores de uma ADC multiplexada tm um cdigo idntico, variando apenas o ID do canal

void vTask1(void *pvParameters) { ... int adc_chan; ... adc_chan=*((int *)pvParameters); ... while(1) { Funcionalidade... vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime,(1000/portTICK_RATE_MS)); } }
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Gesto de tarefas

Alterar a prioridade de uma tarefa

A prioridade de uma tarefa pode ser alterada por meio da funo vTaskPrioritySet(xTaskHandle pxTask, unsigned portBASE_TYPE, uxNewPriority)

pxTask: handle da tarefa que se pretende modificar

NULL refere a prpria tarefa

UxNewPriority: valor da prioridade desejada

A prioridade de uma tarefa pode ser obtida com a system call vTaskPriorityGet()
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Gesto de tarefas

Eliminar uma tarefa

Uma tarefa pode ser eliminada por meio da funo vTaskDelete(xTaskHandle pxTaskToDelete)

pxTaskToDelete: handle da tarefa que se pretende modificar

NULL refere a prpria tarefa

Quando uma tarefa eliminada o TCB e stack so libertados Todavia podem no ficar disponveis para reutilizao

Depende do gestor de memria dinmica

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Gesto de tarefas

Suspender uma tarefa

A execuo de uma tarefa pode ser suspensa eliminada por meio da funo vTaskSuspend(xTaskHandle pxTaskToSuspend)

pxTaskToSuspend: handle da tarefa alvo

NULL refere a prpria tarefa

A sada do estado de suspenso d-se por invocao de vTaskResume(xTaskHandle pxTaskToResume)

pxTaskToResume: handle da tarefa alvo

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Gesto de tarefas

Suspender uma tarefa (continuao)

Quando a suspenso terminada a partir de uma ISR a system call : portBASE_TYPE vTaskResumeFromISR(xTaskHandle pxTaskToResume)

pxTaskToResume: handle da tarefa alvo pdTRUE: caso resulte da operao uma mudana de contexto pdFALSE: caso contrrio

Valor retornado:

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Gesto de tarefas

Outras funes

portTickType xTaskGetTickCount(void)

Devolve o nmero de ticks que decorreram desde que o scheduler foi iniciado (tempo absoluto) Valor em interrupt ticks; dependente da plataforma

A constante portTICK_RATE_MS permite efetuar a converso entre o tempo real e ticks

portBASE_TYPE uxTaskGetNumberOfTasks(void)

Devolve o nmero de tarefas no sistema A eliminao de tarefas no decrementa imediatamente este valor (parcialmente executado por cdigo associado idle task) Passa o controlo a outra tarefa sem esperar pelo final do time slot
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TaskYELD(void)

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Gesto de tarefas

O Idle Task Hook

Permite executar cdigo do utilizador na tarefa idle Usos habituais:

Executar processamento contnuo de background Colocar o processador em modo de poupana de energia Nunca deve bloquear ou suspender a sua execuo
... unsigned long UidleCycleCount=0UL; ... /* Idle task hook */ void vApplicationIdleHook( void) { UIdleCycleCount++; } STR - FreeRTOS

Restries

E.g.

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3 - Filas

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Filas

As aplicaes em FreeRTOS so estruturadas como tarefas semi-independentes Para atingir o objetivo da aplicao as tarefas tm de cooperar/partilhar informao

E.g. sensor tem de enviar dados para controlador

Em FreeRTOS as filas so o mecanismo privilegiado de comunicao entre tarefas Deste ponto em diante passa a usar-se a designao Queue

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Filas

Caractersticas das Queues

Armazenamento de dados

Uma queue pode armazenar um conjunto finito de items de um dado tipo (tamanho fixo) Normalmente usada uma poltica de acesso do tipo FIFO.

O FreeRTOS permite mtodos alternativos.

Escrever numa queue implica cpia dos dados para a queue Ler de uma queue implica cpia e remoo dos dados da queue

Leitura consome os dados

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Filas

Caractersticas das Queues (continuao)

Acesso

As queues so uma entidade de direito prprio

No pertencem a nenhuma tarefa especfica

Vrias tarefas podem escrever na mesma queue Vrias tarefas podem ler da mesma queue Leitura de uma queue vazia causa passagem ao estado bloqued A escrita na queue desbloqueia automaticamente uma tarefa que esteja bloqueada Caso haja vrias tarefas bloqueadas, a de maior prioridade desbloqueada
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Sincronizao - leitura

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Filas

Caractersticas das Queues (continuao)

Sincronizao - leitura (continuao)

As tarefas podem especificar um tempo mximo de espera (timeout)

Se este tempo expirar a tarefa passa a ready, havendo uma falha na leitura da queue

Sincronizao escrita

A escrita numa fila cheia casa a passagem ao estado blocked Quando libertado espao na queue e h vrias tarefas bloqueadas a de maior prioridade desbloqueada Tal como na leitura, possvel especificar um timeout
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Filas

Criao de uma fila

Antes de ser usada, uma queue tem de ser explicitamente criada

xQueueHandle xQueueCreate( unsigned portBASE_TYPE uxQueueLength, unsigned portBASE_TYPE uxItemSize);

uxQueueLength: mximo numero de items que a queue comporta uxItemSize: tamanho, em bytes, de cada item Retorno:

NULL - erro. Queue no criada !NULL - Handle para acesso fila

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Filas

Escrita numa queue

portBASE_TYPE xQueueSend( xQueueHandle xQueue, const void *pvItemToQueue, portTickType xTicksToWait);

xQueue: handle da queue pvItem: ponteiro para dados a escrever na fila XticksToWait: tempo mximo que tarefa poder ficar bloqueada na escrita na fila

0 (zero): retorno imediato portMAX_DELAY: timeout infinito Valor especificado em ticks. Usar portTICK_RATE_MS para efetuar converso para tempo real

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Filas

Escrita numa queue (continuao)

Retorno

pdPASS escrita com sucesso errQUEUE_FULL dados no foram escritos por queue estar cheia (timeout expirado) xQueueSendToBack()

Variantes

Equivalente a xQueueSend Dados so escritos no incio da fila

xQueueSendToFront()

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Filas

Leitura duma queue

portBASE_TYPE xQueueReceive( xQueueHandle xQueue, const void *pvBuffer, portTickType xTicksToWait);

xQueue: handle da queue pvBuffer: ponteiro para zona de memria para onde os dados sero copiados XticksToWait: timeout para bloqueio pdPASS Leitura com sucesso errQUEUE_EMPTY dados no lidos devido a queue estar vazia (timeout expirado)
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Retorno

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Filas

Estado duma queue

unsigned portBASE_TYPE uxQueueMessagesWaiting( xQueueHandle xQueue);

xQueue: handle da queue Nmero de items correntemente na fila.

Retorno

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Exemplo
... /* Application global vars */ xQueueHandle xQueue; ... Void main(void){ ... xQueue = xQueueCreate(QUEUE_LENGTH, sizeof(char)); ... void vTask1(void *pvParameters) { ... while(1) { ... Tarefa xStatus = xQueueSend(xQueue,(void *)(&ledStat), portMAX_DELAY); // Send ledStat to queue peridica ... vTaskDelay(TASK1_PERIOD_MS/portTICK_RATE_MS); } } void vTask2(void *pvParameters) { ... while(1) { xStatus=xQueueReceive(xQueue, (void *)(&ledStat), portMAX_DELAY); // Read Queue (blocking) Tarefa if(xStatus == pdPASS) //Read successfuly espordica PORTAbits.RA1=ledStat; } } V1.1 / Set 2012 - Paulo Pedreiras STR - FreeRTOS

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Filas

Passagem de tipos de dados complexos

E.g. quando uma fila contm diferentes tipos de dados

Sensor 1 queue Sensor 2 Controlador Sensor n Tipo de dado Valor

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Filas

Passagem de tipos de dados complexos (cont.)

A passagem por ponteiros permite estruturas de dados arbitrrias

... /* Application global vars */ typedef struct { unsigned char ucType; unsigned char ucValue; } xData; ... void vTask1(void *pvParameters) { xData xReceiveData; ... xStatus=xQueueReceive(xQueue, &xReceiveData,0) ... if(xReceiveData.ucType == TEMP_SENS) { ... } ...
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4 - Interrupes e Sincronizao

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Interrupes

Os sistemas embutidos tm frequentemente que responder a eventos de diversas origens que ocorrem no ambiente onde esto integrados

Chegada de um caracter, alterao do estado de uma porta, pacote que chegou a uma interface de comunicao, etc. Estes eventos esto associados a diferentes overheads de processamento, importncia e requisitos de tempo de resposta Questes:

Que mtodos de deteco de eventos Qual a quantidade de processamento que deve ser efetuada na ISR? Como devem ser comunicados s tarefas?
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Interrupes e Sincronizao

Deteo de eventos

Em caso muito simples possvel efetuar poll uma tarefa verifica periodicamente se um dado evento ocorreu (e.g. l o estado da USART para saber se chegou algum caracter)

void vTask1(void *pvParameters) { ... while(1) { ... if(USART_STAT.RxC == 1) { ... } ... vTaskDelay(TASK1_PERIOD_MS/portTICK_RATE_MS); } }

Muito ineficiente, pois normalmente os eventos ocorrem muito esparsamente Difcil determinar o perodo timo

Curto: grande overhead Longo: latncia elevada

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Interrupes e Sincronizao

Processamento diferido de interrupes

Para colmatar os problemas anteriores pode efetuar-se a deteo de eventos por interrupo (se o hardware o permitir) O processamento de uma interrupo inibe o processamento de outras interrupes (pelo menos parcialmente)

A quantidade de trabalho dentro duma ISR deve ser to reduzido quanto possvel

Mecanismo vulgarmente usado: processamento diferido de interrupes

ISR faz processamento mnimo (fast handler) e Restante processamento efetuado a nvel de tarefa (slow handler)
Tj
Slow handler

Event Tk ISR

Tk(resume)
Activate Tj

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Interrupes e Sincronizao

Semforos binrios para sincronizao

Uma das formas de ativar o slow handler consiste no uso de semforos binrios
void vSemaphoreCreateBinary(xSemaphoreHandle xSemaphore)

xSempahore handle para o semforo Nota: esta system call implementada por meio de uma macro. xSemaphore deve passar-se diretamente e no por referncia

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Interrupes e Sincronizao

Semforos binrios para sincronizao (cont.)

Tomar o semforo (operao P() na notao clssica)

portBASE_TYPE xSemaphoreTake(xSemaphoreHandle xSemaphore, portTickTime xTicksToWait)

xSemaphore handle para o semforo XticksToWait Tempo mximo de bloqueio

Uso equivalente s queues pdPASS retornou antes do timeout pdFALSE timeout expirou

Retorno

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Interrupes e Sincronizao

Semforos binrios para sincronizao (cont.)

Dar o semforo (operao V() na notao clssica)

portBASE_TYPE xSemaphoreGiveFromISR(xSemaphoreHandle xSemaphore, portBASE_TYPE *pxHigherPriorityTaskWoken)

xSemaphore handle para o semforo pxHigherPriorityTaskWoken Indica se em resultado da operao uma tarefa com prioridade superior da tarefa correntemente em execuo passou a ready. Neste caso esta system call coloca *pxHigherPriorityTaskWoken com pdTRUE. Retorno

pdPASS retornou antes do timeout pdFALSE timeout expirou

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Interrupes e Sincronizao

Semforos binrios para sincronizao (cont.)

Exemplo

static void vHandlerTask( void *pvParameters ) { while(1) { xSemaphoreTake(xBinarySemaphore, portMAX_DELAY); /* Ocorreu evento! Fazer o seu processamento */ Event_Proc ... } }

static void __interrupt vExampleInterruptHandler( void ) { static portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken; xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE; /* 'Give' the semaphore to unblock the task. */ xSemaphoreGiveFromISR( xBinarySemaphore, &xHigherPriorityTaskWoken ); if( xHigherPriorityTaskWoken == pdTRUE ) { ... portSWITCH_CONTEXT(); }

Invocao do escalonador dentro da ISR faz com que retorno da ISR seja feito diretamente para o slow handler
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No limite o tempo de resposta pode ser equivalente ao processamento integral dentro da ISR V1.1 / Set 2012 - Paulo Pedreiras STR - FreeRTOS

Interrupes e Sincronizao

Semforos de contagem

O uso de semforos binrios pode levar perda de eventos

Se vrios eventos se sucederem antes de o slow handler terminar sero perdidos

Semforo binrio tem apenas dois estados!

FreeRTOS disponibiliza semforos de contagem

Semforos convencionais Para alm da contagem de eventos, so tambm usados para gesto de recursos

Inicializados com um certo valor (nmero de recursos). Tarefas bloqueiam se o contador tiver valor nulo.

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Interrupes e Sincronizao

Semforos de contagem

Antes de serem usados tm de ser criados

xSemaphoreHandle xSemaphoreCreateCounting(
portBASE_TYPE uxMaxCount, portBASE_TYPE uxInitialCount)

uxMaxCount mximo valor que o semforo pode contar (mximo nmero de eventos que podem ser mantidos em espera / mximo nmero de recursos) usInitialCount valor inicial (deve sre zero no caso de eventos / uxMAxCount no caso de recursos)

Retorno
NULL erro (falta de memria heap) !NULL - sucesso
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Interrupes e Sincronizao

Uso de queues a partir de ISR

Por vezes pode ser desejvel o uso de queues a partir de ISR

Combina sincronizao com passagem de dados!

As seguintes system calls podem ser usadas

portBASE_TYPE xQueueSendFromISR() portBASE_TYPE xQueueSendToFrontFromISR() portBASE_TYPE xQueueSendToBackFromISR()

Utilizao semelhante s suas pares , mas podem ser usadas a partir de ISR
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Interrupes e Sincronizao

Uso eficiente de queues no contexto de execuo diferida de ISR

O acesso a queues e eventual bloqueio/desbloqueio de tarefas so operaes com custos computacionais elevados Pode ser efetuado algum processamento dentro da ISR para otimizar o consumo de recursos Exemplo receo de comandos via USART

Opo 1: envia cada caracter recebido Opo 2: pr-processar localmente ISR os caracteres e colocar na queue apenas comandos inteiros

Muito mais eficiente ... Mas ateno ao impacto nas outras interrupes e tarefas
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5 Gesto de recursos

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Gesto de recursos

As tarefas executam concorrentemente e podem partilhar recursos

Hardware - portas de I/O, buffers, LCD, USART, ... Software variveis partilhadas, funes no reentrantes, ...

Se uma tarefa sofre preempo durante o acesso a um recurso pode ocorrer uma situao de inconsistncia/corrupo de dados

Necessrio garantir excluso mutua durante o acesso a recursos partilhados

void vTask2( void *pvParameters ) { ... while(1) { ... tmp=PORTA; tmp |=0x02; PORTA=tmp; ... } }

void vTask1( void *pvParameters ) { ... while(1) { ... tmp=PORTA; tmp |=0x01; PORTA=tmp; ... } }

Resultado ????
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Gesto de recursos

Critical Sections

Seco de cdigo em que a preempo de tarefas inibida Define-se colocando o cdigo entre as primitivas taskENTER_CRITICAL() e taskEXIT_CRITICAL()

Nota: inibe as interrupes que possuam prioridade acima de configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY vTaskSuspendAll(); / xTaskResumeAll() Interrupes no so afetadas

O escalonador pode ser diretamente ativado e desativado

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Gesto de recursos

Critical Sections (cont)

Outras formas de implementar regies criticas

Mutex (semforo binrio)

Apenas afeta as tarefas que partilham o recurso Ateno a possveis deadlocks!!!! Acesso ao recurso efetuado por uma nica tarefa Tarefas que pretendam aceder ao recurso comunicam com a Gatekeeper, e.g. via mensagens

Gatekeeper

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6 Gesto de memria

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Gesto de memria

Funes especficas para alocao dinmica de memria

pvPortMalloc() pvPortFree() Heap_1.c: verso bsica de pvPortMalloc() e no implementa pvPortFree()

Trs implementaes

Comportamento determinstico No permite libertao de memria!

Adequado quando todos os recursos (tarefas, message queues, ...) so reservados inicialmente e se mantm durante o funcionamento do sistema
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Gesto de memria

Trs implementaes (cont)

Heap_2.c: usa algoritmo best fit para alocao e implementa pvPortFree()

No combina segmentos adjacentes

Eventuais problemas de fragmentao

Pode ser usado em tarefas que criam e removem tarefas frequentemente desde que a stack seja constante

Heap_3.c: usa cdigo derivado das bibliotecas standard malloc() e free()

Menos determinstico No sofre de problemas de fragmentao

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Bibliografia

Manual do FreeRTOS Links

http://www.slideshare.net/amraldo/free-freertos-coursetask-management http://embedded-tips.blogspot.com/2010/07/freertos-course-semaphoremutex.html

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