CLP Controlador Lgico Programvel

importante conhecer a respeito de fatos histricos que promoveram o desenvolvimento da tecnologia de controle em sistemas automticos e de como os controladores lgicos programveis surgiram.

Histrico:
A indstria evoluiu muito importante at 1700, sendo que a energia para as transformaes dos produtos advinha dos servios manuais do homem, com algumas excees como os moinhos de vento que aproveita a energia elica. Esta era a razo pela a qual a mo-de-obra escrava era fundamental para a incidente industrializao e para a agricultura. Com a utilizao da fora elstica do vapor, iniciou-se uma revoluo industrial em que a fora humana seria gradativamente substituda por mquinas capazes de imprimir muito mais energia ao processo de produo de bens. Essa revoluo tem inicio na Inglaterra por volta de 1750 nas indstrias de frao. Com as pesquisas e o desenvolvimento tecnolgico surgiram, em seguida, os motores a exploso e combusto interna, alm do uso sistemtico da eletricidade.

Processos Produtivos:
Ao olhar para este ltimo milnio, vemos que ocorreram grandes mudanas tecnolgicas. Samos do transporte onde a fora motriz era a de um cavalo para o transporte onde o transporte supersnico que em horas nos leva ao outro lado do planeta. Passamos de um tempo em que a comunicao se fazia por cartas, muitas vezes com informaes de meses atrs, para um mundo onde se comunica instantaneamente, com imagem e som, com uma pessoa que pode estar em qualquer parte do planeta. A nova realidade nos torna exigentes, num mundo repleto de requisitos. Num ciclo fechado, o mercado se ajusta para fornecer aquilo que exigido de forma rpida e com a qualidade estipulada. Porm, logo o homem se enfada e aquilo em pouco tempo passa de extremamente desejado para obsoleto. Disso tudo decorre a necessidade de flexibilizar o que se produz. Diante das exigncias mutveis do mercado. A automao industrial vem atender a esta necessidade de resposta rpida. As mquinas adquirem capacidade de tomar decises em face das alternativas que o processo produtivo apresenta. O centro do sistema de produes dispe de sensores nas mquinas para indicar condies de funcionamento que asseguram o funcionamento dos atuadores. Com isso o sistema passa a ter uma arquitetura onde o controlador, os sensores e os atuadores funcionem em conjunto, automatizando o processo sendo que o controlador toma as decises em funo da situao dos sensores e esta deciso faz com que os atuadores executem o trabalho.

Sistema de Comando e Controle.

A automao de processos industriais pode ocorrer em duas formas bsicas: --- Sistema de comando; --- Sistema de controle.

Sistema de Comando:
Consiste num conjunto de elementos interligados em malha aberta, isto , as informaes processadas nesses elementos apresentam-se num nico sentido, da entrada para a sada.

Elementos de Entrada
chaves, sensores, transdutores

Controlador
CLP, computador, processador

Atuadores
reles, vlvulas

Acionamento
motores, cilindros

Processo ou mquina

Sistema de Controle:
Consiste num sistema de malha fechada, isto , alm do fluxo de informao no sentido direto (da entrada para a sada), existe outro no sentido contrrio (da sada para a entrada), chamada realimentao Feedback.

Condio desejada

Controlador

Atuadores

Acionamento

Processo ou mquina

Condio atual (sensores)

Realimentao

Histrico e Conceito do CLP.

O Controlador Lgico Programvel baseia-se no hardware de um computador, ou seja, processa informaes de entrada e atualiza as sadas. um sistema com memria programvel para armazenamento e execuo de instrues de controle industrial. Surgiu nos anos 60, na substituio de painis de reles na industria automobilstica, quando as transformaes constantes nos produtos exigiam mudanas da lgica de controle e novos painis tinham que ser projetados ou modificados tornando-se inflexveis e, s vezes, economicamente inviveis algumas etapas da produo. O controlador lgico programvel, ou CLP, pode ser definido como um dispositivo de estado slido um computador industrial, capaz de armazenar instrues para implementao de funes de controle (seqncia lgica, temporizao e contagem, por exemplo), alm de realizar operaes lgicas e aritmticas, manipulao de dados e comunicao em rede sendo utilizado no controle de sistemas automatizados. O CLP pode ser considerado um equipamento bastante verstil e de fcil utilizao. Vem sendo aprimorado constantemente, diversificando-se cada vez mais sua aplicao nos sistemas industriais. Segundo a norma da National Electrical Manufactures Association Standard NEMA ICS3-1973, o CLP pode ser definido como: Um equipamento de lgica digital que, operando eletronicamente, usa memria programvel para armazenamento

interno das instrues de implementao especfica ,como: lgica seqencial, lgica combinatria, temporizao, contagem, operaes aritmticas, algoritmos PID para controle de mquinas e processos industriais com vrios mdulos de entradas e sadas digitais e analgicas.

Aplicao Genrica do CLP.

Os principais blocos que compem um CLP so: CPU Unidade Central de Processamento: compreende o processador (microprocessador, microcontrolador ou processador dedicado) o sistema de memria (Rom e Ram ) e os circuitos auxiliares de controle ; Mdulos de E/S Podem ser discretos (sinais digitais 12Vdc, 120Va contatos NA, contatos NF) ou analgico (4 - 20mA, 0 10Vdc, termopar). Fonte de Alimentao: responsvel pela tenso de alimentao fornecida CPU e aos mdulos de E/S. Em alguns casos fornece sada auxiliar (baixa corrente). Base ou Rack: Proporciona conexo mecnica e eltrica entre o CPU, os mdulos de E/S e a fonte de alimentao. Contm o barramento de comunicao entre eles, no qual os sinais de dados, endereo, controle e tenso de alimentao esto presentes. Pode ainda ser composta por mdulos especiais: contador rpido, interrupo por hardware, controlador de temperatura, controlador PID, co-processadores (transmisso via rdio, posicionamento, de eixos, etc.) e comunicao em rede, por exemplo.

Estrutura Bsica do CLP:

E N T R A D A

CPU

S A D A

Dispositivos de sada

FONTE DE ALIMENTAO

Fonte auxiliar

Operao Bsica do CLP.

A CPU executa a leitura dos estado (condies) dos dispositivos de entrada por meio do mdulo de E/S. Esses estados so armazenados na memria (RAM) para serem processados pelo programa de aplicao (desenvolvido pelo usurio do CLP). Aps a execuo do programa de aplicao, o processador atualiza os estados dos dispositivos de sada por meio dos mdulos de E/S, realizando a lgica de controle. A programao do CLP feita por meio de uma ferramenta de programao que pode ser um programador manual (Terminal de programao, Hand Held Programmer), ou um PC com software de programao especfico. A linguagem LADDER (RLL Relay Ladder Logic Lgica de Contatos de Rel) muito popular entre os antigos usurios de sistemas de controle a rels, a mais utilizada. Esta linguagem a representao lgica da seqncia eltrica de operao.

Lgica convencional Contatos eltricos +

S1 K1

Implementao Lgica de Controle: da lgica

I0.0 M0.0

convencional por meio de

S0

M0.0 K2

I0.0

Q4.0

K1

A lgica implantada pelo CLP muito similar convencional, sendo que os dispositivos de entrada (elementos B0 e B1) so conectados ao mdulo de entrada e o elemento de sada (Lo), ao mdulo de sada. O programa de aplicao determina o acionamento das sadas em funo das entradas (B0,B1 e L0). Qualquer alterao desejada nessa lgica realizada por alteraes no programa, permanecendo as mesmas ligaes (conexes) no mdulo de entrada e sada.

Arquitetura Bsica do CLP

CPU Unidade Central de Processamento.
A CPU de um CLP compreende os elementos que formam a inteligncia do sistema: O processador e o sistema de memria, alm dos circuitos auxiliares de controle. O processador interage continuamente com o sistema de memria por meio do programa de aplicao (desenvolvido pelo usurio) e gerncia todo o sistema.

Estrutura Bsica do CPU

Processador:
O processador responsvel pelo gerenciamento total do sistema, controlando os barramentos de endereo, de dados e de controle. Conforme determinado pelo programa em execuo, interpreta e executa as instrues do programa de aplicao, controlam a comunicao com dispositivos externos e verifica a integridade de todo o sistema (diagnostico).

Sistema de Memria:
O sistema de memria do CPU composto pela memria do sistema de operao (Programa de execuo firmware, e rascunho do sistema) e pela memria de aplicao (programa de aplicao e tabela de dados).

Memria do Sistema Operacional

Programa de execuo (Firmware): Constitui o programa desenvolvido pelo fabricante do CLP, o qual determina como o sistema deve operar, incluindo a execuo do programa de aplicao, controle de servios perifricos, atualizao dos mdulos do E/S, etc. O programa de execuo responsvel pela traduo do programa de aplicao desenvolvido pelo usurio em linguagem de alto nvel, para instrues que o processador do CPU possa executar em linguagem de mquina. armazenado em memria no voltil tipo rom, normalmente EPROM. Rascunho do Sistema: Trata-se de uma rea de memria reservada para o armazenamento momentneo de uma quantidade pequena de dados utilizados pelo sistema de operaes, para clculos ou controle (calendrio e relgios internos, sinalizadores flags de alarmes e erro). Uma caracterstica desta rea de memria o acesso rpido, sendo do tipo RAM.

Memria de Aplicao ou Memria do Usurio

Programa de Aplicao: Nesta rea armazenado o programa (responsvel) desenvolvido pelo usurio para a execuo do controle desejado. Trata-se normalmente de memria RAM com bateria de segurana. Tabelas de Dados: Essa rea armazena dados que so utilizados pelo programa de aplicao, como valores atuais e de preset (prajuste) de temporizadores / contadores e variveis do programa, alm dos estados dos Pontos de Entradas e de Sada (Tabela imagem das entradas e tabela imagem das sadas), que so lidas e escritas pelo programa de aplicao, respectivamente. A atualizao desses estados realizada constantemente, refletindo as mudanas ocorridas nos pontos de entrada, e as atualizaes das sadas so efetuadas pelo programa de aplicao. Cada ponto de entrada e de sada conectado aos mdulos de E/S, tem um endereo especfico na tabela de dados, o qual acessado pelo programa de aplicao. Essa memria do tipo RAM, podendo ser alimentada com bateria.

Sistema de Memria da CPU.

Prog. de execuo (EPROM) Memria do S. Operacional: Memria de Aplicao:
Programa de aplicao (RAM com Tabelas de dados (RAM Bateria

bateria) Rascunho do Sistema (RAM) opcional)

Bateria opcional Mdulos de E/S:

Os mdulos de entrada e sada fazem a comunicao entre o CPU e o meio externo (por meio dos dispositivos de entrada e sada), alm de garantir isolao e proteo CPU. De forma genrica so em mdulos de entrada e sada. Para CLPs modulares, h tambm os mdulos combinados (Pontos de entrada e de sada no mesmo mdulo). Mdulo de Entrada: Recebem os sinais dos dispositivos de entrada, tais como: Sensores, chaves e transdutores, e os convertem em nveis adequados para serem processados pela CPU. Mdulo de Sada: Enviam os sinais aos dispositivos de sada, tais como: motores, atuadores e sinalizadores. Esses sinais podem ser resultantes da lgica de controle, pela execuo do programa de aplicao, ou podem ser forados pelo usurio, independente da lgica de controle.

Normalmente os Mdulos de E/S so dotados de: Isolao ptica: Para a proteo da CPU, Fonte de Alimentao e demais
mdulos de E/S. Nesse caso no h conexo eltrica entre os dispositivos de entrada (chaves, sensores) ou de sada (atuadores, motores) e o barramento de comunicao da CPU.

Indicadores de Status: Para auxilio durante a manuteno. Trata-se de

LEDs (Diodos Emissores de Luz) presentes na parte frontal dos mdulos de E/S que indicam quais pontos de entrada esto recebendo sinais dos dispositivos externos, e quais pontos de sada esto sendo atualizados pela CPU. Alguns mdulos possuem tambm indicadores de falhas, como por exemplo, falta de alimentao externa, bloco de terminais desconectados, ou circuito de proteo disparado. Os mdulos de E/S so classificados como discretos (Digitais) ou analgicos, existindo tambm os especiais em algumas famlias de CLPs.

Mdulos Discretos:
Tratam sinais digitais (On / Off 0/1) So utilizados em sistemas seqenciais e na maioria das aplicaes com CLPs.

Relao Pontos de Entrada X Tabela de Imagens das Entradas

Cada ponto, de entrada ou de sada, dos mdulos discretos corresponde a um BIT de um determinado endereo da tabela de dados (Tabela Imagem das Entradas e A Tabela Imagem das Sadas), a qual acessada durante a execuo do programa de aplicao.

Configurao Tpica de uma Entrada.

Dispositivo de entrada LED de estado

Fonte externa

Optoacoplador

Configurao Tpica de uma Sada

Fonte externa Sinal da CPU Dispositivo de sada

Optoacoplador

Mdulos Analgicos:
Tratam sinais analgicos (Tenso, Corrente, Temperatura, por exemplo). So utilizados como sistemas contnuos ou como parte de sistemas seqenciais. Os mdulos Analgicos de Entrada convertem sinais analgicos, provenientes dos dispositivos de entrada (transdutor, conversor, termopar) em sinais digitais por meio de conversor analgico digital, disponibilizando-os adequadamente ao barramento da CPU. Os mdulos analgicos de sada convertem sinais digitais,

disponveis no barramento da CPU em sinais analgicos por meio de conversor Digital Analgico, enviando-os aos dispositivos de sada (driver,amplificador). Cada entrada ou sada analgica denominada de canal em vez de ponto como nos mdulos discretos. O valor convertido referente a cada canal analgico de entrada, ou o valor a ser convertido e enviado para cada canal analgico de sada, armazenado em um endereo especfico na tabela de dados, determinado pelo programa de aplicao, e a quantidade de BITS relativos a cada canal depende da resoluo dos conversores A/D e D/A.

Arquitetura Bsica de um Mdulo Analgico de Entrada.

Canais de Entrada

Multiplexador

Conversor A/D

CPU

Arquitetura Bsica de Um Mdulo Analgico de Sada.

CPU

Conversor D/A

Canais de Sada

Fonte de Alimentao.
A fonte de alimentao fornece todos os nveis de tenso para alimentao da CPU e dos mdulos E/S e tambm funciona como um dispositivo de proteo. Garante a segurana e a integridade da tenso de alimentao para todo o sistema por meio do monitoramento constante dos nveis de tenso e de corrente fornecidos. Se esses nveis excederem os valores mximos ou mnimos permitidos, alm do tempo especificado pelo fabricante, a fonte interage diretamente com o processador, gerando uma interrupo (por meio de uma seqncia de comandos) e fazendo com que a CPU pare com a execuo do programa de aplicao. Os mdulos de E/S necessitam, alm das tenses fornecidas pela fonte do CLP, de alimentao externa. A fonte do CLP responsvel pela alimentao do circuito lgico dos mdulos de E/S, sendo que a fonte externa alimenta os circuitos de potncia, ou circuitos externos entrada ou sada (mdulos discretos e analgicos). Normalmente a fonte dos CLPs proporcionam sada auxiliar de tenso em 24Vdc, com limite reduzido de corrente (na faixa de 300mA 800mA).

Base ou Rack:
A Base, ou Rack, responsvel pela sustentao mecnica dos elementos que compem o CLP. Contm o barramento que faz a conexo eltrica entre eles, no qual esto presentes os sinais de dados, endereo e controle necessrios para comunicao entre a CPU e os mdulos de E/S, alm dos nveis de tenso fornecidos pela fonte de alimentao necessrios para que a CPU e os mdulos de E/S possam operar.

Cada posio da base, possvel de receber m mdulo de E/S ou a CPU denominada de SLOT (ranhura aberta). O primeiro slot ao da fonte de alimentao denomina-se slot da CPU, no podendo ser ocupados por mdulos de E/S.

Slot 3

Slot 4

Slot 5

Slot 6

Slot 7

Slot 8

Fonte de Alimentao

Alguns mdulos de E/S ou especiais podem ter restries quanto ao posicionamento nos slots da base. Porm, de forma geral, os mdulos discretos e analgicos podem ser posicionados livremente pelo usurio.

Configurao do CLP.
Configurao do sistema de E/S:
A disposio dos mdulos de E/S nas bases do CLP est diretamente ligada configurao do sistema de E/S. Em alguns casos, uma nica base (base local) no suficiente para acomodar todos os mdulos de E/S necessrios determinada aplicao, tanto por limitao de espao fsico (quantidade de slots disponveis menor que a quantidade de mdulos de E/S utilizados) como por limitao eltrica (corrente fornecida ao barramento da base menor que a corrente consumida pelos mdulos de E/S). Nestes casos, faz-se necessrio a utilizao de bases de expanso locais. H tambm situaes em que os dispositivos de entrada e ou sada esto localizados distante da CPU (Base local), sendo necessrio o uso de bases de expanso remotas.

Slot CPU

Base Local:
A base na qual a CPU est instalada denominada base local. Os mdulos de E/S instalados na mesma base que a CPU so denominados mdulos de E/S locais.

Expanso Local:
Esta configurao utilizada quando se necessita de pontos de E/S em quantidade superior aquela que a base local pode suportar, ou quando a fonte de alimentao local no suficiente para fornecer corrente a todos os mdulos de E/s utilizados em determinada aplicao. O acrscimo ou distribuio dos mdulos de E/S feito por meio de bases de expanso situadas localmente prximas base local. As famlias de CLPs que permitem esta configurao especificam a quantidade limite de bases de expanso e de pontos de E/S possveis para cada modelo de CPU. Nas bases de expanso no h CPU, apenas as fontes de alimentao. A comunicao com a base local feita por meio de cabo de conexo apropriado, fornecido pelo fabricante. Os pontos de E/S dos mdulos instalados nas bases de expanso locais so tratados e endereados pela CPU como os pontos de entrada e sada dos mdulos instalados na base local, sendo atualizados a cada varredura, ou seja, as bases de expanso locais so vistas como prolongamento (extenso) dos barramentos de dados, de endereos e de controle da base local, com alimentao prpria.

Slot CPU

Fonte de Alimentao

Slot 3

Slot 4

Slot 5

Slot 6

Slot 7

Slot 8

Base Local

Cabo de conexo entre as bases

Fonte de Alimentao

Base de Expanso Local 1

Slot CPU Slot CPU

Slot 3

Slot 4

Slot 5

Slot 6

Slot 7

Slot 8

Fonte de Alimentao

Base de Expanso Local 2

Slot 3

Slot 4

Slot 5

Slot 6

Slot 7

Slot 8

Expanso Remota:
Esta configurao utilizada quando os dispositivos de entrada e ou sada esto localizados (instalados) distantes da base local, ou quando se necessita de pontos de E/S em quantidade superior a suportada pela base local e bases de expanso locais. Nas bases de expanso remota no h CPU, apenas a fonte de alimentao e um mdulo especial de comunicao mdulo remoto escravo. O mdulo remoto mestre instalado na base local, proporcionando um canal de comunicao serial para acesso s bases de expanso remotas.

Fonte de Alimentao

Mestre

Slot 4

Slot 5

Slot 6

Slot 7

Slot 8

Cabo de conexo serial

Slot CPU Fonte de Alimentao Escravo Slot 4 Slot 5 Slot 6 Slot 7 Slot 8 Base de Remota

A utilizao de bases de expanses remotas no restringe a utilizao de bases de expanses locais. Um mesmo sistema pode ser configurado com ambas opes de expanso. A forma de identificao, o mtodo de endereamento e o tratamento das portas de entrada e sada remotas no so tratados como pontos de E/S locais. As operaes de leitura e escrita dos pontos de E/S remotas so feitas pela CPU por

CPU

Base Local

meio do mdulo remoto mestre que se comunica com os mdulos escravos. No sincronismo entre o acesso do CPU ao mdulo remoto mestre que ocorre a cada varredura, e o acesso entre os mdulos remotos escravos que depende da quantidade de mdulos e de pontos de E/S instalados e da taxa de transmisso (baud rate) utilizada. Por este motivo, a atualizao dos pontos de entrada e sada remotos normalmente mais lenta que a atualizao dos pontos de E/S locais. (Bases locais e Expanses locais).

Configurao da Porta Serial.

Normalmente os CPUs possuem pelo menos uma porta de comunicao serial que pode ser conectada aos dispositivos externos. De modo geral, as caractersticas que devem ser observadas durante a configurao da CLP, quanto porta serial so:

Hardware:
Padro da porta serial; Normalmente so encontrados: RS 232: Padro EIA (Electronic Industries Association) para transmisso de dados por intermdio de cabo par avanado em distncia de at 15 metros. Define pinagem de conectores, nveis de sinais, impedncia de carga, etc. Para dispositivos de transmisso e recepo. o padro existente nas portas seriais dos PCs. RS 422: Padro EIA para transmisso de dados com balanceamento de sinal (linhas de transmisso e recepo) tem comuns (terras) independentes, proporcionando maior imunidade a rudos, maior velocidade de transmisso e distncias mais longas (at 1200 metros). RS 485: Similar ao padro RS 422. Os receptores tm protees e capacidade maiores. Algumas CPUs utilizam padro prprio de comunicao, sendo necessria a utilizao de Hardware dedicado fornecido pelo fabricante.

TX RX GND TX GND RX GND

TX RX RS 232 GND RX GND RS 422/485 TX GND

Software: Protocolo de Comunicao: Determina a forma de transmisso de dados (formado dos dados, temporizao, sinais de controle utilizados, etc). Cada fabricante de CLP tem seu protocolo de comunicao prprio, normalmente chamado de Protocolo Proprietrio, o qual utilizado durante a programao do CLP. H CPUs que alm de suportarem o protocolo proprietrio, suportam protocolo padres (Mdulos por exemplo), permitindo comunicao com dispositivos e softwares fornecidos por outros fabricantes, alm da conexo em rede.
Taxa de Transmisso (Baud rate): Determina a velocidade, expressa em bits por segundo (bps), da transmisso de dados. As caractersticas de software devem ser as mesmas tanto na CPU da CLP como nos dispositivos a ela conectados.

Programao de CLPs.
Linguagem Ladder:
O nome Ladder deve-se a representao da linguagem se parecer com uma escada (Ladder), na qual duas barras verticais paralelas so interligadas pela lgica de controle (rung), formando os degraus da escada.

Exemplo de programao em linguagem Ladder

I0.0 M0.0

M0.0

I0.0

Q4.0

Linguagem de Lista de Instrues (STL).

uma linguagem de baixo nvel, similar ao Assembly. Nesta linguagem permitida apenas uma operao por linha, como o armazenamento de um valor em uma determinada varivel, por exemplo: Endereo Comando Operando 0 1 2 3 AND AND NOT = END I0.1 I1.5 Q4.2

Ferramenta para Programao de CLPs.

As principais ferramentas para programao disponveis atualmente para as famlias de CLPs encontrados no mercado, so o programador manual (Handheld Programmer) e o software de programao para PC. Cada fabricante e, em alguns casos, cada famlia de CLP, tm suas ferramentas de programao prprias que no podem ser usadas para CLPs (ou CPUs) distintos.

Programador Manual (Handheld Programmer)

Esta a ferramenta de menor custo e utilizada para pequenas alteraes. Normalmente possui display de cristal lquido com duas linhas para a apresentao das informaes, (endereos e dados dos programas, condies das portas de E/S e diagnstico internos, por exemplo) e um teclado de membrana para entrada de dados. conectado a CPU por meio de cabo apropriado, pelo qual recebe a tenso de alimentao necessria sua alimentao.

Software de Programao.
a ferramenta mais poderosa disponvel atualmente. Alm de proporcionar edio / alterao do programa de aplicao em ambiente grfico (linguagem Ladder, por exemplo), permite visualizao e controle total do sistema, documentao e impresso da aplicao desenvolvida, vrias formas de armazenamento de backup (disquete, HD, CD, etc.) e recursos avanados para depurao e manuteno.

Modos de Operao do Software.

Conforme o software de programao, so disponveis trs modos de operao: Off Line: (sem conexo): permite o desenvolvimento do programa de aplicao (edio, documentao, impresso) e configurao de parmetros sem necessidade de conexo com a CPU do CLP. On-line: (conectado): Os recursos so disponveis a partir da conexo com a CPU do CLP. Monitor: permite a monitorao do programa de aplicao Online com a CLP mas no permite alter-lo. A comunicao entre o PC e a CPU do CLP feita por meio de cabo apropriado pela porta serial.

CLP
Off Line

CLP
Monitor

CLP
On Line

Sistema de Operao do CLP Modos de Operao da CPU

De maneira geral as CPUs apresentam dois modos de operao: STOP (parada): Neste modo a CPU no executa o programa de aplicao e no utiliza os postos de sada. A funo principal neste modo permitir a transferncia e/ou alterao do programa de aplicao por meio da ferramenta de aplicao utilizada. RUN (execuo): Neste modo a CPU executa o programa de aplicao desenvolvido pelo usurio para a realizao do controle desejado, atualizando os pontos de sada conforme a lgica programada. A alterao entre os modos de operao pode ser feita por intermdio de chave seletora do prprio CPU, ou por ferramenta de programao (programador manual ou software de programao).

Ciclo Resumido de Operao do CLP

A varredura do CLP em modo de execuo (RUN) pode ser descrita resumidamente pelo fluxograma abaixo. Estes segmentos definem o tratamento da informao durante a execuo do programa de aplicao.

Atualizao das entradas e gravao na memria imagem de entrada Execuo do programa de aplicao e atualizao da memria imagem de sada

Atualizao das sadas

Atualizao das Entradas (Leitura das Entradas)

A CPU realiza a leitura de todos os pontos de entrada e armazena-os na tabela imagem das entradas. Cada ponto de entrada corresponde a uma posio de memria especfica (um bit de uma determinada word). A tabela imagem das entradas acessada pela CPU durante a execuo do programa de aplicao. Aps a execuo deste segmento numa determinada varredura, a leitura das entradas ser realizada apenas na varredura seguinte, ou seja, se a condio (estado) de um determinado ponto de entrada mudar aps a leitura das

entradas, ele s ter influncia na execuo do programa de aplicao na varredura seguinte, quando ser percebida tal alterao.

Execuo do Programa de Aplicao

Neste segmento, a CPU executa as instrues do programa de aplicao, que definem a relao entre a condio das entradas e a atuao das sadas, ou seja, definem a lgica a ser realizada. Na execuo do programa de aplicao, de acordo com a tabela imagem das entradas construda a tabela imagem das sadas. A CPU inicia a execuo do programa de aplicao a partir da 1 linha de programa (rung), executando-a da esquerda p/ direita, e de cima para baixo, linha a linha, at encontrar a instruo end (Fim). Constri, assim, uma nova tabela de imagem das sadas, geradas a partir da lgica executada.

Atualizao das Sadas Escritas das Sadas

Aps a execuo do programa de aplicao, o contedo da tabela de imagem das sadas, construda de acordo com a lgica executada, enviado aos pontos de sada correspondentes. A tabela imagem das sadas, construda durante a execuo do programa de aplicao, enviada para os respectivos pontos de sada.

Linguagem Ladder Fundamentos de Programao

Corrente Lgica Fictcia:
Para que uma bobina (ou outro elemento de sada temporizador , contator ou bloco de funes, por exemplo) seja acionada, (instruo executada) faz-se necessrio energiza-la logicamente. Assim, utiliza-se o conceito de corrente lgica fictcia, ou seja, supondo que entre as barras verticais que sustentam toda a lgica de controle haja uma diferena de potencial (DDP) a barra da esquerda, com potencial positivo e a barra da direita com potencial negativo, por exemplo haver, a circulao de corrente da esquerda para a direita se a lgica de controle der condies para tal. A este conceito d-se o nome de corrente lgica fictcia. Ao ser acionado, I0 permite o fluxo de corrente energizando a bobina Q0.

I0

Q0

END (+)
Diferena de potencial entre as extremidades da lgica de controle

(-)

O sentido da corrente lgica fictcia sempre e to somente, da esquerda para direita, no existindo a possibilidade de fluxo em sentido contrrio.

Relao Dispositivos de Entrada x Lgica de Controle

A relao existente entre a condio dos dispositivos de entrada e o elemento utilizado na lgica de controle pode ser definido da seguinte maneira: Se o dispositivo de entrada estiver fechado (Ponto de Entrada/ Tabela de Imagem das Entradas=1), o elemento utilizado na lgica de controle atuado, ou seja, o contato normalmente aberto torna-se fechado (dando condio de fluxo de corrente lgica fictcia) e o contato normalmente fechado torna-se aberto (impedindo o fluxo de tal corrente). Caso contrrio, se o dispositivo de entrada estiver aberto (Ponto de Entrada/ Tabela Imagem das Entradas=0), o elemento utilizado na lgica de controle mantm seu estado natural (ou de repouso), sendo que o contato NA permanece aberto (impedindo o fluxo da corrente lgica fictcia) e o contato NF permanece fechado (dando condio ao fluxo desta corrente).
Tabela imagem entrada Elemento da lgica de controle Sada (chave no pressionada)

Dispositivo de entrada

Sada (chave pressionada)

1 2 3 4

NA NF NA NF

0 1 0 1

1 0 1 0

0 1 1 0

1 0 0 1

1 2 3 4

Conforme visto, independente das caractersticas do dispositivo conectado ao mdulo de entrada (contato NA ou contato NF) a lgica de controle pode ser implementada com contatos NA e/ ou NF referenciados ao mesmo ponto de entrada. Por exemplo,a lgica de controle implementada abaixo determina que se I0=1 (entrada atuada), ser atuada a sada Q0. Caso contrrio, se I0=0 (entrada no atuada), ser acionada a sada Q1 embora a cada ponto de entrada, no caso I0, possa ser conectado apenas um tipo de contato do dispositivo de entrada (NA ou NF), a lgica de controle pode ser implementada de tal forma que realize operaes distintas, conforme a atuao ou no do dispositivo de entrada, no caso acionando Q0 ou Q1.
I0 Q0

I0

Q1

Cada ponto de entrada tem apenas um nico endereo a ele relacionado (I0,I1...), porm, pode ser utilizado tantas vezes quanto for necessrio para a implementao da lgica de controle, ora como contato NA, ora como contato NF.