12/03/2012

PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL FACULDADE DE ENGENHARIA ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO

44646-04 Sistemas Robotizados

Aula 2 Anatomia de Robs Industriais

Prof. Felipe Khne

Bibliografia: Bibliografia Spong, cap. 1 (pag. 1 ~ 20) Groover, cap. 8 (pag. 172 ~ 182)

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Componentes bsicos

Componentes bsicos: bsicos

Base Membro Junta rgo terminal Atuadores Sensores

Componentes bsicos

Base Membro Junta rgo terminal Atuadores Sensores

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Componentes bsicos

Base Membro Junta rgo terminal Atuadores Sensores

Componentes bsicos

Base Membro Junta rgo terminal Atuadores Sensores

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Componentes bsicos

Base Membro Junta rgo terminal Atuadores Sensores

Componentes bsicos

Base Membro Junta rgo terminal Atuadores Sensores

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Componentes bsicos

Base Membro Junta rgo terminal Atuadores Sensores

Componentes bsicos

Base Membro Junta rgo terminal Atuadores Sensores

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Componentes bsicos

Base Membro Junta rgo terminal Atuadores Sensores

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Componentes bsicos

Base Membro Junta rgo terminal Atuadores Sensores

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Anatomia dos manipuladores

Anatomia dos manipuladores:

Manipulador tpico:
3GDL para para posicionar o OT 3GDL para orientar o OT
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Anatomia dos manipuladores

Articulado ou antropomrfico:
trs juntas rotativas (RRT)

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Anatomia dos manipuladores

Articulado ou antropomrfico:
trs juntas rotativas (RRR)

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Anatomia dos manipuladores

SCARA:
Selective Compliant Articulated Robot for Assembly duas juntas rotativas e uma prismtica (VRO)

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Anatomia dos manipuladores

SCARA:
Selective Compliant Articulated Robot for Assembly duas juntas rotativas e uma prismtica (VRO)

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Anatomia dos manipuladores

Cartesiano (ASRS):
trs juntas prismticas (LOO)

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Anatomia dos manipuladores

Cartesiano (ASRS):
trs juntas prismticas (LOO)

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Anatomia dos manipuladores

Esfrico:
duas juntas rotativas e uma prismtica (TRL)

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Anatomia dos manipuladores

Esfrico:
duas juntas rotativas e uma prismtica (TRL)

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Anatomia dos manipuladores

Cilndrico:
uma junta rotativa e duas prismticas (TLO)

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Anatomia dos manipuladores

Cilndrico:
uma junta rotativa e duas prismticas (TLO)

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Punho esfrico

Punho esfrico:
Colocado entre o brao e o rgo terminal 3GDL para orientar o rgo terminal

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Punho esfrico

Centro do punho:
Ponto de interseco dos eixos das 3 ltimas juntas

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Exemplos

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DVIDAS?

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