ETE - Mecatrônica - Controle e Automação Industrial PDF

CONTROLE E AUTOMAO INDUSTRIAL
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ETE Pedro Ferreira Alves
Controle de Automao Industrial
Apresentao
O Objetivo deste trabalho foi reunir material sobre os principais componentes empregados hoje na automao industrial para um curso de tcnicos em automao ou tcnicos em mecatrnica. Visando um curso prtico, mas com um certo grau de aprofundamento, utilizou-se de muitas ilustraes de catalogos de fabricantes consagrados como Allen-Bradley, Siemens , Weg, que so lideres de mercado em seus segmentos e que fatalmente o aluno encontra em sua vida profissional na empresa. O material suficiente para a compreenso dos fenmenos que do vida aos sensores e transdutores usados no processo, os principais atuadores usados no mercado de trabalho como servomotores e motores de passo. Este material pressupe que o leitor domina conhecimentos que devem Ter sido adquiridos em outras disciplinas. A parte de eletrovlvulas e cilindros no foi muito explorada por ser tema de outro curso, cabendo neste trabalho apenas a meno destes dispositivos . A parte de acionamento apenas descorre levemente o assunto, dada a complexidade do mesmo e a existncia de um curso especfico para isso. Idem a parte de CLP e CNC. De modo geral, espero que este trabalho possa contribuir de alguma forma para o enriquecimento do aluno no que tange ao conhecimento e aplicao dos principais dispositivos utilizados na automao, alm claro de dar uma idia do estado da arte em que se encontra tal segmento. Contamos com a colaborao dos mestres e alunos no sentido de apontarem eventuais erros neste material para que em verses futuras possamos corrigi-las e dessa forma concorrer para o melhoramento desta pequena contribuio.
Mogi Mirim, 20 de julho de 2004.
Prof. Geraldo Teles de Souza
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ndice
Sistemas de Controle ............................................................................................................... Teoria de Erros ............................................................................................................... Sistemas de Controle Industrial ..................................................................................... Malha Aberta e Malha Fechada ..................................................................................... Transitrios e Indicadores de Performance ........................................................................ Tipos de Controladores .................................................................................................. Implementaes de Blocos PID ..................................................................................... Controle Analgico ............................................................................................................... Controle Digital ............................................................................................................... Dispositivos de Entrada .................................................................................................. Tcnicas de Blindagem .................................................................................................. Transdutores ............................................................................................................................ Temperatura ............................................................................................................... Fotoeltrico ............................................................................................................... Posio ............................................................................................................... Encoder .................................................................................................. Rgua tica .................................................................................................. Resolver .................................................................................................. LVDT ............................................................................................................... Capacitivo .................................................................................................. Indutivo .................................................................................................. Hall ............................................................................................................... Tenso Mecnica (StrainGauge) .................................................................................... Piezoltrico ............................................................................................................... Velocidade ............................................................................................................... Presso ............................................................................................................... Pirmetria tica .................................................................................................. Sensores ............................................................................................................................ Nvel ............................................................................................................... Presso ............................................................................................................... Indutivo ............................................................................................................... Capacitivo ............................................................................................................... Ultrasnico ............................................................................................................... Fotoeltrico ............................................................................................................... Atuadores ............................................................................................................................ Eletrovlvulas e Cilindros ..................................................................................... Servomotores .................................................................................................. Motores de Passo .................................................................................................. Acionamentos Eltricos .................................................................................................. CLP ......................................................................................................................................... Princpios de Funcionamento ..................................................................................... Mdulos Bsicos .................................................................................................. Programao Bsica .................................................................................................. IHM ......................................................................................................................................... CNC ......................................................................................................................................... Interfaces Seriais ............................................................................................................... Redes Digitais ............................................................................................................... Referncias Bibliogrficas .................................................................................................. 03 03 04 04 06 07 14 14 19 21 25 26 26 35 37 37 42 43 44 46 47 49 50 55 55 56 56 67 68 68 69 72 73 74 77 77 77 81 87 90 90 94 99 112 117 123 125 130
1. Sistemas de Controle: Histrico A necessidade de controlar um processo j bastante antiga. Nasceu desde o momento em que o homem passou a manufaturar bens para suas necessidades. Da manufatura saiu o conceito de se sistematizar os procedimentos envolvidos na manufatura de um bem. Surge assim o conceito de processo de manufatura. Estes procedimentos so ordenadas e podem ser agrupadas em etapas ou fases. A principal caracterstica do processo de manufatura que o homem era o responsvel pelo controle e pela execuo de todos os procedimentos envolvidos no processo. O problema era que a produtividade era baixa e a qualidade fortemente dependente do ser humano. Com o surgimento da mquina vapor, comea a surgir a idia de se usar mquinas para executar etapas do sistema produtivo. Entretanto as primeiras mquinas a vapor no tinham elementos de controle automtico. Eram ainda dependentes do homem para o controle de suas aes, mas j representavam um avano em termos de fora e velocidade em relao ao ser humano. Com inveno do regulador mecnico para a presso do vapor, feito por James Watt, a mquina passou a ter um uso industrial importante, pois agora a presso do vapor era regulada automaticamente por um dispositivo, podendo a mquina assim efetuar um trabalho ou uma etapa de um processo. Surge o processo industrial em substituio ao processo de manufatura, onde mquinas realizam parte do processo de produo. Entretanto, ainda no existia o controle automtico no processo, dado que toda ao da mquina dependia da superviso e atuao do homem. A idia era fazer com que a mquina ganhasse cada vez mais autonomia no processo de fabricao, tal qual o ocorreu com o controle do vapor. Ou seja, buscava-se o controle de automtico de processo. Mas o controle de processo usando meramente elementos mecnicos era algo difcil de se conseguir e o controle automtico de processo praticamente no avanou muito at o sculo XX. Com o sculo XX, vieram a eletricidade e os controles eltricos e eletrnicos, mais versteis e dinmicos que os controles mecnicos e assim a automao de processos adquiriu a dimenso que este at os dias de hoje. Teoria de Erros: O erro caracterizado como algo indesejvel no sistema, entre em sistemas de controle o estudo dos erros leva a formas mais eficientes e exatas de se efetuar um controle. O erro pode ser definido como um desvio entre um valor real e um valor efetivamente encontrado. Pode Ter vrias origens, mas podem ser classificados de duas formas: Erros determinsticos ou sistemticos: aquele erro que decorre de um desvio fixo entre a grandeza lida e a esperada por motivo de uma folga ou desajuste. um tipo de erro que sempre repetitivo, desde que as condies sejam idnticas. Pode estar relacionada uma grandeza fsica, como por exemplo, um erro de um extensmetro em virtude de temperatura. Pode ser eliminado por meio de compensao. Erros aleatrios: aquele que ocorre devido a fatores imponderveis e que no podem ser modelados. A dimenso de erro aleatrio s pode ser estabelecida por meio de anlise estatstica. Na natureza costumam ocorrer os dois tipos de erros simultaneamente. Diante da natureza desta classificao dos erros, criou-se dois conceitos bsicos para a caracterizao dos desvios. A exatido e a preciso. A exatido d uma idia do desvio mdio de uma medida em relao ao valor real. A baixa exatido causada por erros determinsticos. A preciso uma medida da variabilidade de uma medida em torno de um valor mdio. causada pelo erro aleatrio.
2. Sistemas de Controle Industrial: Existem vrias formas de se implementar sistemas de controle automtico, entretanto, a mais utilizada usando sistemas eletroeletrnicos devido principalmente a versatilidade e dinamismo necessrios um controle de processo. Alm disso, sistemas eltricos so mais fceis de se implementar que sistema s dinmicos. Dado que um sistema de controle predominantemente eltrico e os processo envolvem transformaes mecnicas, qumicas e fsicas, devemos converter o sinal de um controlador eletrnico no sinal adequado ao processo, tanto do ponto de vista da natureza, quanto do ponto de vista de magnitude. Este elemento o atuador. ele quem atua diretamente sobre o processo, sempre em resposta sada do controlador. Para que o controlador gere o sinal de controle para o atuador gerar o sinal de controle do atuador ele precisa de uma referncia , ou seja, um sinal na sua entrada que diga ao controlador o que ele deve fazer com o processo. Este o sinal de referncia, ou sinal de entrada. A figura abaixo ilustra o relacionamento entre o controlador, o atuador e o processo.
Sinal de Entrada
Controlador
Atuador
Processo
Em um sistema de controle precisamos saber como anda o processo e obter informaes a respeito de parmetros do mesmo. Ou seja, precisamos de um dispositivo capaz de converter uma grandeza fsica do processo em uma grandeza eltrica para que possamos medir o andamento do processo. Este elemento o transdutor e ele se relaciona com o processo conforme a figura abaixo:
Processo
Transdutor
Indicador
3. Sistemas de Controle em Malha Aberta e Malha Fechada: Com relao a forma de implementao os sistemas de controle, podem ser classificados de duas formas : em malha aberta e em malha fechada. Malha aberta: Quando o controlador gera o sinal para o atuador, com base no sinal piloto, sem obter nenhuma informao do sobre o andamento do processo. Ou seja, um sistema sem realimentao, sendo que o sinal de entrada o prprio set-point. Malha fechada: Quando o controlador gera o sinal para o atuador, com base no sinal piloto, porm agora ele recebe informao sobre o andamento do processo, atravs de um transdutor. O sinal entrada, no caso, corresponde a diferena entre o set-point e o sinal do transdutor, por isso, tambm chamado de sinal de erro. A figura abaixo ilustra as duas formas de controle: Set-Point
Controlador Atuador Processo
Indicador
Transdutor
Malha aberta (Sem realimentao) OBS: Observe que no caso da malha aberta o transdutor e o indicador so itens opcionais no sendo importantes para o controle. ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 4
Set-Point
Sinal de Erro
Controlador Atuador Processo
Indicador Transdutor
Malha Fechada (Com realimentao) OBS: O indicador no caso da malha fechada um item opcional. A malha fechada apresenta algumas vantagens em relao a malha aberta, principalmente no que tange a menor sensibilidade a interferncias e rudos. Isto porque o sistema sendo realimentado, ,qualquer desvio do sistema, gera um erro que tende a ser compensado. Alm disso, o sistema fica mais independente dos parmetros da planta, j que ele passa a atuar sobre o sinal de erro. Entretanto, tambm h desvantagens como o custo mais elevado e a possibilidade do sistema atingir a instabilidade quando o ganho do controlador muito alto.
4. Transitrio e Indicadores de Performance: Quando ajustamos o set-point a sada leva um tempo para atingir seu valor final. Este tempo chamado de transitrio e muito importante seu conhecimento para fins de determinao do comportamento do sistema e avaliao da performance do controlador. Para fins de avaliao da performance de um sistema de controle, existem alguns indicadores bsicos, muito utilizados para a especificao de um sistema de controle. So os principais:
Regulao: uma avaliao do sistema com relao sua capacidade de reduzir o erro entre o valor real da grandeza fsica controlada e o valor esperado ao final do transitrio. O erro no caso chamado de erro em regime permanente. Se o erro for grande, a regulao do sistema ruim, se o erro for pequeno a regulao ser boa. Estabilidade: a capacidade que um sistema tem de dada uma certa entrada limitada fornecer uma resposta limitada. Ou seja, se o processo converge para algum ponto, para uma dada entrada um sistema estvel. Se no, um sistema instvel. Tempo de acomodao: o intervalo de tempo em que ajustada uma entrada, o sistema demora para convergir. Ou seja, o intervalo de tempo em que dura a fase de transitrio. Tempo de subida: seu valor final. o tempo necessrio para que a sada v de 0 100%, ou de 10 90% do
Sobrelevao: Conhecido como overshoot o valor mximo atingido pela grandeza fsica da planta em relao ao valor esperado. medida em percentagem da entrada ajustada. Ocorre na fase de transitrio. Sensibilidade: Avaliao da mudana do comportamento do sistema frente pequenas variaes de parmetros do sistema. Rejeio de distrbios: de perturbaes no sistema. Capacidade de um sistema de rejeitar distrbios ou rudos oriundos
ETE Pedro Ferreira Alves 5. Tipos de Controladores Industriais:
H principalmente 5 tipos bsicos de controladores usados largamente na industria. So eles:

Controle ON-OFF; Controle Proporcional ou P; Controle Proporcional e Integral ou PI; Controle Proporcional e Derivativo ou PD; Controle Proporcional, Integral e Derivativo ou PID.
Controle ON-OFF ou LIGA-DESLIGA ou de histerese:
a forma de controlador mais simples que existe e consiste em um circuito comparador que compara o sinal de entrada com dois sinais de referncia, chamados de limite inferior e superior. Quando o sinal de entrada fica menor que o limite inferior, a sada do controlador ativada e o atuador acionado com sua potncia mxima. Quando o sinal de entrada fica maior que o limite superior, a sada desligada e o atuador desligado. A diferena entre o limite superior e o inferior chamada de histerese. Normalmente, a histerese ajustvel de forma tal que o set-point fique entre o limite inferior e o superior. Desta forma o sistema controla fica oscilando de um valor mximo um mnimo e no atinge nenhum valor especfico. No um controlador do tipo que voc especfica por exemplo, 100C e ele estabiliza nisso. um controlador do tipo nvel de gua onde se tem um nvel mximo e um nvel mnimo. Quando o nvel est no mnimo aciona o atuador, que no caso seria a bomba dgua, e esta e vai enchendo a caixa dgua. Quando o nvel mximo atingido, a sada ser desligada e o atuador, no caso a bomba, desligado. A consumo de gua faz o nvel baixar e atinge o nvel inferior novamente e o ciclo se repete. A grande vantagem deste sistema o fato de que um sistema muito barato e que como o atuador somente liga e desliga nos momentos em que os limites so atingidos, o controlador e o atuador sofrem pouco desgaste. A grande desvantagem que a grandeza controlada(temperatura, presso, etc..) no estabiliza em nenhum ponto e sim oscila entre o ponto desejado, indo do limite inferior ao superior. Abaixo vemos um controle simples de temperatura. O set-point foi de 100C, o limite superior 120C e o inferior de 80C. A histerese de 40C. Observe como a temperatura oscila em torno do valor desejado que de 100C, indo de 120C 80C o tempo todo.
Temperatura Limite Superior Set-Point
Limite Inferior
Tempo
Controle Proporcional ou P:
O controle proporcional j mais sofisticado que o controlador ON-OFF, dado que a resposta do controle proporcional ao sinal na sua entrada. Se o sinal na sua entrada pequeno, a reposta ser um valor pequeno tambm. Se a entrada for grande a sada ser grande tambm. Em suma, um controlador proporcional na verdade um amplificador. Ele representado como abaixo:
Entrada
Sada
No caso a sada um sinal K vezes maior que a entrada. Entretanto o sinal de sada no pode crescer indefinidamente, porque h limite tanto inferior quanto superior. Quando estes limites so atingidos dizemos que o sistema saturou. Portanto, h uma regio onde o sinal responde proporcionalmente ao sinal de entrada, e outra regio onde o sistema satura e no ainda o sinal de entrada aumentar que o sistema no vai alm daquele limite. Na figura abaixo, percebemos que acima do limite superior, o atuador est com 100% de sua capacidade e abaixo do limite inferior o atuador est com 0% de sua capacidade, ou seja, totalmente desligado. A regio entre o limite inferior e superior o atuador est com uma sada proporcional a entrada, e esta regio chamada de banda proporcional do sistema.
Limite Sup. 100% Banda Proporcional
Limite Inf. 0%
A banda proporcional de um sistema dada de forma percentual e est relacionada com o ganho K do controlador. Na verdade ele determinado pela frmula abaixo: Banda proporcional = 100% / K ; onde K o ganho do controlador. Muitos controladores possuem o ajuste da banda proporcional disponvel. A tcnica mais recomendada deixar a banda proporcional no mximo possvel e verificar a resposta do sistema. Se no for satisfatria, deve-se ir reduzindo o valor do ajuste at que o desempenho fique adequado. O grande problema do controlador Proporcional ou P que ele permite erros em regime. Isto porque em sistemas realimentados, a entrada do controlador P o sinal de erro. Como o sinal de erro vai ficando pequeno a medida que se aproxima do valor de set-point, a sada do controlador que proporcional a entrada vai ficando pequena tambm. Sempre haver um ponto em que o erro, por menor que seja ser to pequeno que no produzir uma sada capaz de ativar o atuador. Assim o sistema para mesmo sem Ter atingido plenamente o set-point, permanecendo um erro sempre constante. Claro que aumentando o ganho K do controlador o erro ser reduzido, mas sempre haver um erro, porque h limites para aumentar o valor do ganho K, que se ultrapassados, levam o sistema a instabilidade. ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 7
Na simulao abaixo, temos uma estufa com um set-point de 100C e um controlador tipo P com um ganho K=10. Repare que o sistema estabiliza em 96C, permanecendo um erro de 4C. Se aumentarmos o ganho, podemos diminuir o erro, mas sempre haver um erro, por menor que seja.
Controle Proporcional +Integral ou PI:
O controlador PI uma combinao da ao proporcional com uma ao de integrao. O integrador, dentre suas propriedades, permite com que o erro em regime do caso anterior seja zerado. Isto ocorre porque embora o erro possa ser pequeno, o integrador vai somando ao longo do tempo e a sua sada vai aumentando at que seja capaz de acionar o atuador. Assim sendo, quando o erro grande o Proporcional fornece uma grande e sada e predomina sobre o integrador. Mas a medida que o sistema vai chegando perto do objetivo, o erro vai diminuindo e assim a resposta do proporcional vai ficando cada vez mais fraca. A partir deste ponto o domnio passa a ser do integrador. Dessa forma o bloco integrador usado freqentemente quando precisamos de uma convergncia precisa do valor, com erro muito pequeno. Da mesma forma que existe um ganho K para o proporcional existe tambm um ganho KI para o integrador. Quanto maior o valor de Ki, maior a resposta de um elemento integrador. Entretanto, o ajuste do ganho de KI no deve ser indiscriminado, pois ele pode levar o sistema a se tornar muito lento as transies ou at mesmo levar o sistema a instabilidade. O melhor ajuste uma combinao do ganho K e do ganho KI. possvel mediante simulaes e outras tcnicas encontrar o melhor ajuste possvel. No h uma regra geral, cada caso poder requerer um ajuste diferente, dessa forma dificilmente voc poder utilizar um ajuste que fora bem sucedido em outra empresa ou outro equipamento. ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 8
Na simulao abaixo, voltamos a verificar o caso da estufa que fora ajustada para uma temperatura de 100C. Com o controlador somente proporcional, havia um erro de 4C, ou seja a temperatura ficava a 96C. Com o integrador h o zeramento do erro e a temperatura atinge exatamente os 100C.
Controle Proporcional + Derivativo ou PD:
Da mesma forma que o controle PI era uma combinao do controle Proporcional e o controle Integral, controle PD uma combinao do controle Proporcional e o controle Derivativo. O derivativo um bloco cuja sada proporcional a variao do erro. Ou seja, se o erro estivar variando muito rpido ele atua fortemente visando a minimizar ou eliminar esta variao. Portanto um bloco adequado para sistemas que precisem de um ataque rpido as variaes de erro. Entretanto, se houver um erro de grande valor, mas variando lentamente, o sinal na sada do derivativo ser baixo. Por isso, o derivativo nunca usado sozinho, pois ele s atua nos momentos em que o erro varia rapidamente. Alm disso, o derivativo sensvel a rudos que podem engan-lo fazendo-o acreditar que h uma transio brusca. Por isso o ganho do derivativo nunca muito alto. Na verdade, evita-se ao mximo o uso de derivativos. Quando o sistema no pode responder bem variaes bruscas de sinal, ento apela-se para o derivativo. Ademais o bloco derivativo no tem nenhuma influncia sobre o erro em regime. De modo geral, ele deixa o sistema mais rpido e reduz a mxima sobrelevao. Como o Integrador, que tinha um ganho KI o Derivativo tambm tem um ganho chamado KD
Na simulao abaixo, voltamos ao caso da estufa ajustada para 100C, s que retiramos o Integrador e adicionamos um Derivativo. Perceba que como o derivativo no atua sobre o erro em regime, o erro de 4C voltou e portanto, o sistema agora converge 96C como antes. Em compensao, na regio de 0 at 0.5 segundo, quando o erro varia muito rpido, o sistema atua muito mais rapidamente, pois em 0.5 segundo a temperatura j de 79C, e no caso do controlador P ou PI era de apenas 70C. Mas s at este que o derivativo vai bem, pois de 0.5 segundos em diante, o erro j passa a variar lentamente e a resposta do derivativo j no mais adequada. Nesta parte, onde a variao do erro lenta, o Integrador responde melhor, alm claro do integrador atuar sobre o erro em regime.
Controle Proporcional + Integral + Derivativo ou PID:
Pelos exemplos acima, fica bastante claro que uma combinao dos trs elementos, explorando as propriedades de cada um, parece ser a opo mais adequada. Este o chamado Controlador PID. Na verdade, com um controlador PID, podemos obter os outros (P , PI ou PD), zerando-se aquele que no interessa. Exemplo: se queremos um controlador PI, basta zerar o ganho do Derivativo, se queremos um controlador P, basta zerar o ganho do Derivativo e do Integrador, e assim por diante.
O controlador PID, parece ser a opo ideal para se trabalhar, entretanto, esta opo mais cara e a mais difcil de ajustar, pois agora temos trs ganhos para ajustar (K, KI e KD). A combinao do ajustes pode determinar se o sistema ser oscilatrio ou no, se o sistema ser rpido ou lento. A determinao adequada do ajuste feita por meio de modelagem e simulaes, onde se leva em conta os parmetros de performance do sistema (mxima sobrelevao, tempo de acomodao, erro em regime, etc..). Na simulao abaixo, voltamos ao exemplo da estufa com set-point de 100C. O controlador agora um bloco PID. Vemos que na regio de 0 a 0.5 segundo o sistema rpido por causa do derivativo. Em 0.5 segundo a temperatura j de 74C, ao passo que no P e no PI era de apenas 70, ou seja, 6% mais rpido. Verificamos que no h mais erro em regime, dado que a temperatura agora estabiliza em 100C, que o prprio set-point, por causa do Integrador.
Os chamados parmetros de performance so fortemente dependentes dos ajuste dos ganhos dos elementos que compem o PID (K, KI e KD). Na prxima simulao, temos um caso em que o controlador foi ajustado de forma tal que o ganho do Derivativo fosse baixo, menor que o do Integrador. O sistema utilizado ainda a estufa, com set-point de 100C. Percebemos pelos ajustes o comportamento que o do sistema converge a temperatura em erro em regime, por causa do integrado. Mas o tempo de convergncia diferente do caso anterior. E alm disso, agora a reposta oscilatria. No caso anterior, dizemos que a resposta superamortecida e no caso com oscilaes subamortecida. Quando o sistema passa exibir oscilaes com amplitude decrescente e que demoram a sumir estamos chegando perto do limite de estabilidade. Observe a sobrelevao ou overshoot no grfico, que bem elevado. A temperatura est atingindo at 120C, ou seja, 20C a mais que o desejado . ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 11
Aumentando-se agora o ganho do derivativo KD, reduzimos o overshoot de 125C para 112C, mas o sistema ficou mais oscilatrio. A combinao ideal depende de ajustes adequados dos ganhos, que influenciam fortemente na resposta do sistema. No d para simplesmente chutar.
Nas simulaes abaixo, vemos a simulao para vrios valore de ganho K. Vejam como a resposta a sada muda significativamente. A ordem de K crescente , mas com valores pequenos.
Agora para K de valores mais elevados, veja como o sistema vai ficando mais oscilatrio. Valores de K altos levam o sistema a oscilar e tendem a torn-lo instvel. Por isso, h limites para aumentar o ganho.
ETE Pedro Ferreira Alves 6. Implementao dos Blocos PID
Os blocos PID podem ser implementados de forma analgica ou digital. Os de forma analgica, processam diretamente os sinais dos transdutores disponveis usando circuitos de eletrnica analgica. So muito utilizados os amplificadores operacionais, para implementar os blocos Proporcional, Derivativo e Integrador. J os sistemas digitais, podem se comunicar com os sistemas fsicos diretamente. Isto porque os sinais fsicos reais(Temperatura, presso, etc..) so todos analgicos. Assim estes sinais devem ser convertidos em sinais digitais primeiro, processados e depois convertidos em sinais analgicos novamente. Neste caso, exigem sistemas baseados em microcontroladores e microprocessadores. Os blocos PID so meros softwares destes sistemas digitais. A tendncia atual o uso cada vez maior dos blocos PID digitais. Eles aparecem principalmente nos PLCs e CNCs. Vamos tratar inicialmente de implementaes analgicas e depois das digitais. 7. Sistemas de Controle Analgico: Controlador ON-OFF: Na figura abaixo, vemos um comparador com histerese que a base do controle ON-OFF. Ele usa um amplificador operacional e alguns resistores.
O comparador de histerese um amplificador operacional realimentado positivamente. O valor da histerese definidos pelos valores dos resistores R1 e R2.No caso vemos que a sada (sinal quadrado) ativa ou desativada conforme o sinal de entrada (no caso senoidal, mas podia ser outro) atinge os limites inferior e superior. Na simulao estes limites so representados pelas retas pontilhadas e indicados pelos valores de A1=2.2V e A2=-2.7V, no quadro negro sobre o grfico. Estes valores so teoricamente iguais, mas na prtica devido a tolerncias de componentes e desequilbrios eles podem ser um pouco diferentes, mas isto pode ser corrigido inserindo-se potencimetros para fazer os ajustes. Veja que a histerese de 5.2V. No caso, o atuador ligado quando o erro for menor que - 2.7V e o atuador ser desligado quando o erro for maior que 2.2V. De qualquer modo ele nunca estabiliza e sim oscila em torno do valor zero.
Como o erro oscila em torno de zero, isto implica que a sada oscila em torno do set-point. Ou seja, se ajustarmos um controlador de temperatura para 100C, com histerese de 10C, o limite inferior ser de 90C e o superior de 110C. Ou seja, o atuador ligar com 90C e desligar com 110C.
Controlador PID: O controlador PID e as variantes (P, PI e PD) so implementveis por meio de amplificadores operacionais tambm. No caso so necessrios trs blocos: um para o proporcional, um para o derivativo e um para o integrador. No final precisamos de um quarto bloco somador para somar as sadas de cada bloco. O circuito abaixo, ilustra o bloco Proporcional, perceba que ele no passa de uma amplificador. O ganho determinado pelos resistores e principalmente pelo potencimetro.
O bloco abaixo um Integrador. O ganho ajustado por um Potencimetro R5.
E finalmente abaixo, temos o bloco Derivativo. O ganho tambm ajustado pelo Potencimetro:
E finalmente para se obter a sada correta, basta somar as sadas de cada bloco com um amplificador do tipo somador.
O resultado o bloco PID completo exibido na prxima figura.
Resta agora, apenas verificar como o sinal de erro gerado. Isto feito por um circuito que um amplificador diferena. Ou sua verso mais sofisticada que o amplificador de instrumentao. Perceba na entrada o sinal de setpoint feito por meio de um potencimetro. Na outra entrada recebido o sinal do transdutor de temperatura, no caso, uma termoresistncia ou RTD tipo Pt-100. O valor desta resistncia varia com a temperatura, assim a tenso naquele ponto varia com a temperatura. O amplificador faz a diferena entre os dois sinais e assim o sinal de erro gerado. Os valores dos componentes so apenas ilustrativos.
Abaixo um esquemtico completo de um controlador de temperatura:
Os valores dos componentes acima so apenas ilustrativos. Existem tcnicas de controle mais sofisticadas que o PID, so chamadas de controle moderno baseado em espao de estados. H tambm o controle adaptativo, controle robusto, redes neurais artificiais e outras tcnicas, mas so mais caras e aplicadas apenas em casos especiais, pelo menos por enquanto. 8. Sistemas de Controle Digital A exemplo do ocorre com o controle analgico, podemos implementar um controlador digital e efetuar o mesmo processo de controle que o sistema analgico. Estes controladores so implementados por meio de microprocessadores e microcontroladores que rodam um software que implementa as funes de um bloco PID. A grande vantagem a facilidade de se modificar o projeto do controlador, uma vez que o controlador um software. Entretanto, o sinais do mundo fsico so analgicos ento o controle digital no pode ser aplicado diretamente. necessrio converter os sinais analgicos dos transdutores em digitais, process-los e ento converter de novo os sinais digitais em analgicos. Ou seja, o controle digital exige blocos adicionais aos do sistema de controle.
Sistema analgico
Sistema Digital Os blocos responsveis pela converso do sinal analgico em digital so chamados de bloco A/D e trabalham pelo princpio de amostragem e quantizao. E o circuito responsvel pela converso do sinal de Digital para Analgico chamado de conversor D/A. Na figura acima pode-se identificar estes dois blocos. A chave representa a amostragem. O controlador propriamente dito o bloco D(Z), que no caso digital.
ETE Pedro Ferreira Alves Amostragem de Sinais:
Seja um sinal analgico como o da figura abaixo. Para podemos convert-lo em digital no possvel aplic-lo diretamente entrada do conversor A/D, porque o processo de conversor leva um certo tempo. Assim o que se deve fazer colher amostras do sinal analgico de tempos em tempos e ento envi-las para o conversor A/D. Assim o sinal analgico amostrado fica como na figura abaixo:
Sinal Analgico
Amostrador
Sinal Amostrado
Percebe-se que cada amostra est espaada da outra de um certo valor, chamado de TS. Esse valor TS chamado de intervalo de amostragem. A frmula abaixo define uma das propriedades mais importantes da amostragem a chamada freqncia de amostragem, simbolizada por FS. FS = 1 / TS , onde TS o intervalo entre as amostras. Para que o controle digital funcione corretamente a amostragem deve ser bem feita, ou seja, ele deve representar bem o sinal que foi amostrado. Existe um critrio para se amostrar sinais chamado de critrio de Nyquist ou Shanon, que determina que a freqncia de amostragem FS deve ser pelo menos duas vezes a maior freqncia do sinal que est sendo amostrado. Quando o sinal a ser amostrado no senoidal, a freqncia mxima do sinal pode ser verificada por meio de instrumentos especiais chamados de analisadores de espectro. Uma vez que o sinal foi amostrado, uma freqncia igual a definida pelo critrio de Nyquist, aplica-se cada amostra ao conversor A/D para a converso propriamente dita. O processo de converso consiste em comparar o sinal com uma srie de pesos. Cada peso sempre o dobro do anterior e cada peso corresponde-se um bit. Ou seja, existem tantos pesos quantos bits no conversor A/D. Se a amostra for maior que o peso, o bit correspondente ao peso ser igual a 1, se for menor o bit ser 0. E isto feito para cada peso. Assim na sada temos uma seqncia de 0 e 1 que representam o valor digital da amostra, conforme a figura abaixo: 0 1 0 0
TS
A/D0
Amostras
. . . 0 1 Conversor A/D de N bits Valor digitalizado
Este processo de comparao com pesos para obteno do valor digital de uma amostra chamado de quantizao. Quanto mais pesos, ou seja, quanto mais bits tem um conversor A/D, mais refinada fica a quantizao e mais fidedigno o processo de converso. Outro parmetro muito importante tempo de converso, que o tempo necessrio para converter a amostra num sinal digital. Como o intervalo entre uma amostra e outra de TS segundos, o conversor deve ser mais rpido que isto. Do contrrio j chega a sua entrada a prxima amostra e ocorre um erro na sada do conversor Existem vrios tipos de conversores A/D no mercado, tem-se conversor de 8 bits , 10 bits, 12 bits, 16 bits e outros. Quanto mais bits, melhor a converso e mais caro o equipamento. A velocidade de converso segue a mesma regra. Assim deve-se sempre Ter um compromisso entre a qualidade e o custo. Muitos microcontroladores j possuem conversores A/D internamente. Alguns conversores tem mais de uma entrada, para que se possa amostrar mais de um sinal, mas cada entrada amostrada uma de cada vez. Assim cada entrada chamada de canal do conversor. Um conversor de 8 canais um conversor de oito entradas analgicas. O conversor D/A um equipamento que faz o processo inverso. Ele converte um sinal digital num sinal analgico. Ele composto por uma amplificador somador, de N entradas, correspondes ao bits do sinal digital. Cada entrada tem um ganho de valor tal que sempre 2 vezes o valor da anterior. Assim a soma dos valores dos bits ponderados pelo ganho gera um sinal analgico proporcional ao valor do sinal digital, conforme vemos a figura abaixo:
Entrada Digital de N bits
D/A
Sinal Digital Sinal Analgico Os blocos A/D e D/A permitem o interfaceamento dos circuitos digitais com o mundo analgico. Todo e qualquer equipamento que use sistema digital para o processamento e se comunique com o meio fsico utilizam estes blocos. Como os equipamentos digitais vem ganhando espao na industria e at em nossas casas, estes equipamentos esto se tornando cada vez mais comuns. Exemplo de equipamentos so os multmetros e osciloscpios digitais, os termmetros digitais, os CLPs com entradas e sadas analgicas, os CNCs, as redes digitais industriais, os sensores digitais, etc.. Quanto ao funcionamento do bloco PID, similar ao analgico que j foi estudado. 9. Dispositivos de Entrada (Sensores e Transdutores): So dispositivos utilizados para realizar o interfaceamento entre o sistema fsico e o sistema de controle eletrnico, levando informaes do campo para o controlador. Podem ser classificados da seguinte forma:
Sensores: Dispositivos projetados para detectarem algum evento no campo e emitirem um sinal em resposta a este evento. Exemplo. Sensor de proximidade. Quando algum objeto atinge seu campo de visualizao ele ativa um sinal em resposta a presena deste objeto. Transdutores: Dispositivos que convertem uma grandeza fsica em outra. No nosso caso nos interessam os transdutores eltricos que convertem grandeza fsica(temperatura, presso, etc..) em sinal eltrico (normalmente tenso). Podem ser de dois tipos: direto e indireto. Direto: Os do tipo direto convertem a grandeza fsica em sinal eltrico diretamente. o caso dos termopares que convertem temperatura em tenso.
Indireto: Os do tipo indireto modificam algum parmetro interno, como resistncia por exemplo, de forma proporcional grandeza fsica. o caso das termoresistncias que aumentam sua resistncia com o aumento da temperatura. Para fazer a converso deve-se inseri-la num divisor resistivo e medir a tenso sobre a termoresistncia, que ser proporcional ao valor da resistncia e por conseqncia, proporcional temperatura.
Entretanto, sensores, mas principalmente transdutores tem alcance limitado poucas dezenas de metros. Isto porque o comprimento do fio que liga o sensor ou transdutor, que possui alguma resistncia e indutncia, pode interferir no valor da medida. Alm disso pode captar rudos e afetar a preciso da informao. Nesses casos faz-se necessrio um equipamento especfico para enviar informaes a distncia maiores, que o Transmissor. Transmissor um equipamento que recebe o sinal de um transdutor ou sensor e modula um sinal de referncia( 4-20mA, 0-5V, etc..) de forma proporcional ao sinal do transdutor ou sensor. Abaixo vemos uma ilustrao desta modulao.
Transdutor Sinal Modulado Referncia (Ex: 4-20mA)
Bloco Transmissor Existem ainda os Transmissores do tipo digital que no usam sinais digitais.
Parmetros Fundamentais de Sensores: Os sensores so caracterizados por diversos parmetros, mas alguns so mais freqentemente usados, pois so praticamente indispensveis. Analisaremos alguns destes:
Distncia Sensora: a distancia perpendicular da face sensora at o ponto onde o sensor atua. Tipicamente simbolizada pelo smbolo Sn;
Histerese: a diferena entre entre a distncia onde o sensor ativado quando objeto se aproxima dele e a distncia na qual o sensor desativado quando o objeto se afasta dele. Normalmente dada de forma percentual. A figura abaixo ilustra bem estas propriedades:
Ativado
Desativado Objeto detectado
Sensor
Distncia Sensora
Histerese
Zona Cega: Regio dentro da distncia sensora, que o sensor, por questes tecnolgicas ou de montagem, no consegue detectar o objeto. No se trata de uma falha do sensor, mas sim de caracterstica do mesmo que deve ser levada em conta. Zona de sensibilidade: Regio da zona detectvel, onde o dispositivo efetivamente sensibilizado.
Objeto a ser detectado Sensor
Zona Cega
Zona de Sensibilidade
Repetibilidade: Pequena variao na distncia sensora quando se procede duas ou mais tentativas de deteco. Normalmente indicada de forma percentual. No deve ser confundida com a histerese. Freqncia de Operao: N mximo de comutaes por segundo que um sensor consegue realizar. medida em Hertz; Corrente de Consumo: Corrente de Carga: Corrente de Pico: ativao; Tenso de Ripple: Valor da corrente necessria ao funcionamento do sensor; a mxima corrente possvel na sada de um sensor; o valor mximo de corrente consumido pelo sensor no momento da Mxima oscilao da tenso CC de alimentao permitida;
Tempo de Estabilizao: Tempo que se deve aguardar logo aps a energizao do sensor, para que as leituras sejam confiveis; Proteo Intrnseca ou IP: Grau de proteo do sensor a penetrao de slidos e lquidos. indicado por 2 digitos (Ex. IP 66). O 1 refere-se slidos e o 2 lquidos. Deve-se consultar a tabela de graus de proteo para verificar o significado de cada cdigo. Verso de Montagem: Refere-se a forma como o sensor deve ser montado e as distncias que devem ser respeitadas para assegurar o bom funcionamento do sensor. A figura abaixo ilustra isto: Metal D1 D2 Metal Sensor 1 Sensor 2 Metal Sensor 1 Sensor 2 D1 Metal D2 D3
Tipos de Sada de Sensores: As sadas de um sensor dividem-se em dois grupos: As passivas e as ativas, a saber:
Passivas: Tambm chamadas de contato seco, so compostas por um simples contato tipo NA ou NF, que acionado quando o sensor ativado. Pode operar com CA ou CC. No possui grandes restries a no ser a corrente mxima permissvel. Ativas: So sadas eletrnicas, que usam transistores NPN ou PNP em vrias configuraes possveis. So sempre em CC, pois so polarizadas. A figura abaixo ilustra alguns tipos possveis:
A sada Push-Pull a melhor do ponto de vista de corrente, pois no depende do Resistor R que no caso menor do que nas outras duas modalidades. a preferida para melhores performances. Na modalidade NPN, apenas um transistor usado de forma que a sada sempre exibe nvel tenso prximo de Vdc, quando o transistor est cortado. Quando saturado, a corrente flui pelo transistor. Neste caso o resistor R chamado de pull-up, pois liga a sada ao Vdc. No caso do NPN coletor aberto, no h o resistor de pull-up. Este deve ser adicionado externamente ou o circuito no funcionar. A principal vantagem desta montagem que a potncia dissipada sobre o resistor externa ao sensor e que esta montagem permite fazer lgica E ou AND entre mais de um sensor, usando apenas o resistor de pull-up externo. Na verso PNP, vale a mesma coisa s que o transistor agora PNP e no NPN. O resistor e o transistor trocam de lugar na montagem. Agora o resistor R liga a sada ao terra (0V), assim ele passa a se chamar resistor de pull-down. Atente para os diodos presentes em todas as montagens. Elas visam proteger contra inverso de polaridade e principalmente contra as sobretenses provocadas pelo chaveamento de bobinas de contatores e rels auxiliares. Este efeito tambm ocorre em contatos secos, que podem ser danificados por estes chaveamentos. Na figura ao lado, ilustra-se o efeito do chaveamento da bobina de um contator. A indutncia devido a bobina e a resistncia normalmente devido ao fio e a bobina. Durante a abertura da chave, a tenso V sobre a bobina cresce muito e esta fora o aparecimento de um arco nos contatos da chave.
A soluo clssica, reduzir a corrente em circuitos muito indutivos, usar diodos reversamente polarizados e usar um circuito RC em paralelo com o contato seco para desviar o surto do contator. Este conjunto RC chamado de amaciador ou snubber de tenso. Os fabricantes, normalmente, recomendam os valore de corrente e os valores de R e C para cada tipo de sensor. A figura abaixo, ilustra o uso de diodos para desviar o surto de tenso.
Parmetros Fundamentais de Transdutores: Alguns dos parmetros utilizados pelos sensores se aplicam aos transdutores tambm como Tenso de Ripple, verso de montagem, etc.. Mas existem caractersticas que so peculiares aos transdutores. Dentre eles:
Linearidade: Parmetro importantssimo, dado que uma converso de grandezas, que a funo precpoa do transdutor, somente pode ser feita se houver uma relao linear entre a grandeza fsica e eltrica. Quando isto no ocorre, pode-se lanar mo de tcnicas de linearizao para fins de obteno da linearidade. o caso de transdutores de temperatura do tipo NTC, que so funes exponenciais da temperatura e que com auxlio de amplificadores logartmicos pode-se linearizar o transdutor. Normalmente os transdutores so lineares certas faixas de valores. Na figura a seguir, um grfico mostrando a linearidade de um transdutor de temperatura com a tenso. Regio de atuao: Faixa de valores da grandeza que se deseja converter onde o dispositivo efetivamente deve trabalhar. Normalmente esto relacionadas com a regio onde vale a linearidade do transdutor, mas podem haver outros limitantes como integridade fsica do material, detalhes construtivos, entre outros. Fator de Proporcionalidade: Admitindo-se a linearidade do transdutor, a grandeza eltrica est relacionada com a grandeza fsica por um certo fator, chamado de fator de proporcionalidade. Exemplo: Um transdutor com 1mV/C de fator de proporcionalidade. Preciso e Exatido: Parmetros relacionados ao erro de converso de uma da grandeza. Influenciado por vrios fatores, tais como condies ambientais, posicionamento, presena de rudo eltrico, e outros.
Tenso (mV)
100mV Fator de Propor. = 2mV/C
50C
Temperatura (C)
Os transdutores podem ter sada analgica (termopares) ou digital (encoder). De qualquer forma, rudos podem afetar a preciso de um transdutor, assim cuidados especiais devem ser tomados com estes dispositivos. Normalmente, os fabricantes sugerem medidas j consagradas para a eliminao ou reduo destes problemas. 10. Tcnicas Bsicas de Blindagem: As tcnicas de blindagem, visam basicamente eliminar ou reduzir o rudo eltrico e interferncias eletromagnticas, gerados por dispositivos eletroeletrnicos e pelos equipamentos e processos no campo industrial. uma rea muito complexa, chamada de Compatibilidade Eletromagntica, que vai alm do escopo deste curso, mas algumas recomendaes clssicas podem ser feitas. So elas:

No utilizar os mesmos eletrodutos que passam fios de circuitos de fora para passar fios de elementos sensores e transdutores; Em bandejas metlicas, os fios ficam paralelos por trechos bem longos, manter sempre um distanciamento entre os fios de circuitos de fora e os fios dos sensores e transdutores, compatvel com o recomendado por normas e fabricantes; Evitar cruzar fios de transdutores com fios de fora, caso isto seja inevitvel, efetuar o cruzamento de forma perpendicular para evitar a induo eletromagntica; Onde estiver constado que h a presena de forte interferncia eletromagntica, utilizar eletrodutos metlicos para abrigar os fios dos transdutores e sensores. O eletroduto metlico tem um efeito de blindagem destes rudos. Entretanto, para a blindagem ser efetiva, o eletroduto deve ser aterrado e a continuidade eltrica deve ser assegurada; Em casos mais graves, usar cabos blindados, que consistem em condutores envoltos por uma malha metlica. Esta deve ser aterrada na origem do circuito para ser efetiva. No deixe fios sem uso com as pontas soltas, pois elas agem como antenas captando rudos e afetando os outros condutores em uso. Mantenha as pontas de fios sem uso, sempre aterradas. Quando efetuar um aterramento de um conjunto de equipamentos interligados, sempre use o mesmo fio terra. Nunca puxe um terra para cada equipamento, principalmente de quadros de fora diferentes, pois pode haver diferena de potencial e ocorrem danos aos equipamentos.
Nem sempre estas tcnicas sero suficientes, mas com certeza resolveram boa parte dos problemas mais comuns, e lembre-se que so tcnicas universais e que portanto, valem sempre.
11. Transdutores mais usados na Industria: H vrios tipos de transdutores disponveis no mercado, eles variam conforme a grandeza que medem, classe de preciso e regio de operao. A classificao mais comum a por tipo de grandeza medida. Assim temos, principalmente:

Transdutores de Temperatura; Transdutores Fotoeltricos; Transdutores de Posio (Servomecanismos). Transdutores de Tenso Mecnica ou Extensmetros; Transdutores de Presso; Transdutores de Vazo;
Transdutores de Temperatura: Definio de temperatura: As materiais presentes na natureza so constitudos de agrupamentos de tomos. Cada um dos 92 elementos naturais da natureza representado por um tipo particular de tomo. Os materiais que nos rodeiam normalmente no so puro, mais sim uma combinao de vrios elementos que forma uma molcula. Assim, por exemplo, o hlio um elemento natural composto de um tipo particular de tomo; a gua, por outro lado, composta de molcula cada molcula consistindo de dois tomos de hidrognio e um de oxignio. Na anlise das interaes destas molcula necessrios olhar sob o ponto de vista do estados da materiais: slido, lquido e gasoso.
Slido Em qualquer material slido, os tomos ou as molculas esto fortemente ligado uns com os outros, de maneira que estes so incapazes de move-se ou afasta-se de sua posies de equilbrio. Cada tomo, entretanto capaz de vibrar em torno de sua posio particular. O conceito de energia trmica considerado pela vibrao das molculas. Considere um material particular no qual as molculas no apresentam nenhum movimento; isto , as molculas esto em repouso. Tais materiais possuem energia trmica (Wter =0) nula. Se ns adicionarmos energia para este material colocando-o num aquecedor, esta energia faz com que suas molculas comecem a vibrar. Ns dizemos agora que este material tem alguma energia trmica (Wter > 0).
Lquido
Se mais e mais energia adicionada ao material, as vibraes se tornam, mais e mais violenta quando a energia trmica aumenta. Finalmente, quando uma certa condio alcanada onde as ligaes que mantm as molculas juntas se quebram e esta se movem ao longo do material. Quando isto ocorre, ns dizemos que o material fundiu e tornou-se lquido. Agora, embora as molculas mantm atraes mtuas, a energia trmica suficiente para mover-lhas deformas randnicas ao longo do material, e a velocidade com que se movem a medida da energia trmica.
Gs
Um posterior aumento na energia trmica do material intensifica a velocidade das molculas at que finalmente estas ganham energia suficiente para conseguir escapar complemente da atrao das outras molculas. Esta condio manifestada pela ebulio do lquido. Quando um material consistido de tais molculas movendo randnicamente atravs de um volume contido, ns chamamos este material de gs. A velocidade mdia das molculas novamente a medida da energia trmica do gs. O objetivo dos sensores trmicos esta associado com a medida da energia trmica do material ou de um ambiente contendo diferentes materiais. Temperatura A medida da energia trmica mdia por molcula de um material, expressa em joules, poderia ser usada para definir energia trmica; mas isto no tradicionalmente feito. Ao invs disso um conjunto especial de unidade , cujas origem esto contida na histria de medidas de energia trmica, empregado
para definir a energia trmica de um material. Ns escolhemos as trs mais comuns unidade. Ao diferentes conjuntos de unidades so chamados de escalas de temperatura.
Calibrao
Para definir as escalas de temperatura, um conjunto de pontos de calibrao utilizado; para isto, a energia trmica mdia por molcula definida atravs da condio de equilbrio existente entre os estados slido, lquido e gasoso de vrios materiais puros da natureza. Alguns destes pontos de calibrao padro so: 1. Oxignio: 2. gua: 3. gua: 4. Ouro: equilbrio lquido/gs equilbrio slido/lquido equilbrio lquido/gs equilbrio slido/lquido
Existem vrios tipos de transdutores de temperatura, mas basicamente podem ser agrupados em quatro grupos:

Termopares; Termistores: Podem ser do tipo NTC e PTC; Termoresistncias ou RTDs; Semicondutores;
Termopares: So basicamente dois fios metlicos, compostos por duas ligas metlicas, normalmente heterogneas, unidas por um ponto de juno. A juno ao ser submetida ao calor, fornece uma tenso proporcional a temperatura. Termopares trabalham sobre ampla faixa de temperatura mantendo sua linearidade e so bastante robustos. Por esta razo so largamente empregados na industria para a medio e controle de temperatura. Seu ponto fraco a que a tenso obtida em funo da temperatura bem baixa, da ordem de milivolts o que o torna muito vulnervel rudos. O princpio de funcionamento dos termopares o efeito Seebeck, que consiste no fato de que quando duas junes metlicas esto submetidas a temperaturas diferentes, surge uma FEM( Fora Eletromotriz ), proporcional a diferena entre as temperaturas das duas junes. A figura abaixo ilustra este efeito.
T1=20C
Junta Quente
T2=50C
Junta Fria ou de Referncia
Suponha que a junta fria esteja 20C, e que a junta quente esteja 50C. O voltmetro medir uma tenso V=K*(T2-T1), onde K um fator de proporcionalidade. Assim sendo o termopar somente mede a diferena de temperatura e no a temperatura absoluta da juno. Isso quer dizer que devemos sempre conhecer a temperatura da juno fria, que por esta razo, tambm chamada de juno de referncia. ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 28
Na figura abaixo, temos a FEM, em funo da temperatura para diversos materiais:
Entretanto, nos termopares usados na industria no temos, normalmente, duas junes e sim apenas juno. Isto ocorre porque no termopar usado na industria o ponto de medio da tenso do termopar exatamente sobre a juno fria, que fica conectada ao equipamento. Dessa forma a temperatura da juno fria a prpria temperatura ambiente do aparelho. Internamente o aparelho que usa o termopar, usam normalmente diodos ou outro componente qualquer para fornecer a temperatura da juno fria. A figura abaixo, ilustra um caso usando RTD como referncia.
Enquanto na industria mais comum o usos de termopares de uma ponta ou uma juno, como os da figura acima, em laboratrios de calibrao, entretanto, mais comum o uso de duas juntas para dar mais preciso. Normalmente a junta fria fica solidamente conectada fonte de 0C, que pode ser uma garrafa trmica com gelo. ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 29
Na figura abaixo vemos a conexo de um termopar de uma juno, em um medidor de temperatura usado na industria.
Medidor
Junta Fria ou de Referncia
Junta Quente Observe que o cabo de um termopar nunca deve ser estendido, pois isto eqivaleria deslocar a juno fria da superfcie do aparelho e haveria erro na leitura. Quando necessrio estender o cabo do termopar deve-se usar materiais iguais aos do termopar ou cabos especiais, recomendados pelos fabricantes e fazer uma operao chamada de compensao, que visa eliminar o erro introduzido pela extenso. A figura abaixo ilustra um caso de extenso.
Mesmo com todos estes cuidados o cabo do termopar no pode ser muito estendido em razo dos problemas de interferncia eletromagntica que vo se tornando notveis. Quando a informaes est longe do ponto de medio, deve-se usar mesmo o transmissor.
Fontes de erros Vrios tipos de erros podem ser introduzido durante a medida de temperatura com o uso de termopares. Erros devidos a carregamento do circuito do termopar (j descrito) , preciso na leitura, rudo e resposta dinmica devem ser minimizados afim de alcanar preciso desejada. Existe ainda outro tipo de erro inerente a sensores de temperatura, o chamado erro de insero. O erro de insero o resultado do aquecimento ou resfriamento da juno que muda a temperatura da juno T do meio na temperatura Tm . Este erro classificado em trs tipos: 1) Erro de conduo 2) Erro de recuperao 3) Erro de radiao
O primeiro erro devido a transferncia ou absoro de calor por conduo para o ambiente atravs do contato do termopar com o corpo a ser monitorado. Este erro mais significante quando a massa trmica do termopar comparvel com a do sistema. O segundo erro acontece sempre que um termopar inserido no meio de um gs movimentando-se alta velocidade, resultando na estagnao do gs prximo ao probe de medida. Finalmente, o terceiro erro devido a perdas por radiao de calor. Este erro mais significante em altas temperaturas. Termopilha: Outro recurso muito utilizado a pilha de termopares que consiste em associar vrios termopares do mesmo tipo em srie, de forma tal que a tenso de leitura seja a soma algbrica das tenses dos vrios termopares. Dessa forma consegue-se uma tenso de leitura mais elevada e maior imunidade ao rudo. Uma ressalva, os termopares devem medir sempre a mesma temperatura. A figura abaixo ilustra isto.
Os termopares so classificados em funo da faixa de temperatura que atuam, dos materiais que compem suas ligas e da preciso associada eles. Abaixo tem uma tabela classificao de termopares:
Tipo B C D E G J K M N R S T Positivo Pt 30%Rh W 5%Re W 3%Re Ni 10%Cr W Fe Ni 10%Cr Ni Ni 14%Cr 1,5%Si Pt 13%Rh Pt 10%Rh Cu Negativo Pt 6%Rh W 26%Re W 25%Re Cu 45%Ni W 26%Re Cu 45%Ni Preciso 0,5% >800C 1% >425C 1% >425C 0,5% ou 1,7C 1% >425C 0,75% ou 2,2C Faixa 50 a 1820 0 a 2315 Observaes Para altas temperaturas Para temperaturas muito altas 0 a 2315 Para temperaturas muito altas -270 a 1000 Uso geral para temperaturas mdias e baixas 0 a 2315 Para temperaturas muito altas -210 a 1200 Alta temperatura em atmosfera redutora -270 a 1372 Uso geral, alta temperatura em atmosfera oxidante -50 a 1410 -270 a 1300 Substituto melhor para o tipo K -50 a 1768 De preciso para alta temperatura -50 a 1768 De preciso para alta temperatura -270 a 400 Uso geral p/ baixa temperatura, resistente umidade
Ni 2%Al 2%Mn 1%Si 0,75% ou 2,2C Ni 18%Mo Ni 4,5%Si 0,1%Mg Pt Pt Cu 45%Ni 0,75% ou 2,2C 0,75% ou 2,2C 0,25% ou 1,5C 0,25% ou 1,5C 0,75% ou 1,0C
OBS: A liga de Cobre e Nquel (Cu-Ni) mais conhecida como Constantan ou Constant. ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 31
ETE Pedro Ferreira Alves Termistores:
Termistores so resistores sensveis temperatura. Os elementos resistivos so xidos de metais como mangans, nquel, cobalto, cobre, ferro, titnio. A figura abaixo d a ilustrao de um tipo comum.
Com relao a forma como a resistncia varia com a temperatura os termistores podem ser classificados de duas formas: NTC ou PTC.

NTC: PTC:
quando a resistncia do termistor diminui com o aumento da temperatura; quando a resistncia do termistor aumenta com o aumento da temperatura.
O tipo NTC mais usual na medio e controle de temperatura. Mas no so muito usados em processos industriais, provavelmente pela falta de padronizao entre os fabricantes. O termistor NTC um dos sensores de temperatura que do a maior variao da sada por variao de temperatura, mas a relao no linear. A relao entre resistncia e temperatura dada pela equao de Steinhart & Hart:
T = 1/(a + b ln R + c ln R3)
Onde os coeficientes a, b e c so caractersticos de cada modelo e informados pelos fabricantes. A tabela abaixo d as principais caractersticas de um tipo comum 44004 fabricado pela YSI. Nota-se a no-linearidade da temperatura com a resistncia. Entretanto isto pode ser melhorado com o uso de amplificadores logartmicos que linearizam o componente, tornando-o til para a aplicaes como transdutor de temperatura. Pode-se tambm notar que a temperatura mxima no das mais elevadas, outro fator que limita o uso industrial. Uma aplicao tpica de termistores na proteo de circuitos de potncia. Parmetro Resistncia a 25C Faixa de medio Tolerncia Estabilidade em 12 meses Constante de tempo Auto-aquecimento Coeficientes Dimenses Valores 2252 ohms -80 a +120C tpico (250C max) 0,1 ou 0,2C < 0,02C a 25C e < 0,25C a 100C < 1,0 s em leo e < 60 no ar calmo 0,13 C/mW em leo e 1,0 C/mW no ar a = 1,4733 10-3 b = 2,372 10-3 c = 1,074 10-7 2,5 x 4 mm
PTCs apresenta limitao de uso pelo fato de que somente so PTCs dentro de uma faixa de temperatura, mais restrita que a dos NTCs. Assim sendo os NTCs so mais comuns. A aplicao tpica de um PTC como proteo por sobrecarga por corrente excessiva de componentes eletrnicos. Termoresistncias: RTD abreviao inglesa de "Resistance Temperature Detector". A base do funcionamento o conhecido fenmeno da variao da resistncia eltrica dos metais com a temperatura. Embora os anteriores usem princpios similares, em geral eles no so classificados como RTDs, uma vez que os ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 32
elementos resistivos so xidos e semicondutores. Os metais mais usados so platina, nquel, cobre, ferro, molibdnio e/ou ligas dos mesmos. Na figura ao lado, esboos dos dois tipos comuns de RTD: em A o RTD de fio (o fio metlico enrolado em forma de espiral dentro de um tubo cermico com suportes e outros detalhes no mostrados). Em B o RTD de filme (um filme metlico depositado sobre uma placa de cermica). Na prtica, o RTD de filme tambm colocado no interior de um tubo para proteo. Ambos so desenhos sem escala. A variao da resistncia eltrica com a temperatura de um fio metlico dada pela relao R(t) = R0 (1 + a t + b t2 + c t3), onde R0 a resistncia a 0C e os coeficientes a, b e c so caractersticas do metal ou liga. uma variao bastante pequena e circuitos adequados devem ser usados. Ver no grfico abaixo a comparao com um termistor tpico. praxe a especificao trmica de um RTD ser dada pelo coeficiente mdio (alfa) de temperatura na faixa de 0 a 100C. Assim, alfa = (R100 - R0) / (100 R0). Unidade 1/C. Pequenas propores de impurezas ou elementos de liga podem afetar consideravelmente o coeficiente de temperatura. Algumas vezes, impurezas so propositalmente adicionadas para contrabalanar o efeito de impurezas existentes de difcil remoo. Embora neste caso seja desejvel a maior variao possvel de resistncia com a temperatura, em outros casos deve ser o contrrio. Exemplo: uma liga de 84% Cu, 12% Mn e 4% Ni quase no apresenta variao com a temperatura. usada para fabricar resistores de preciso.
Abaixo, temos uma tabela comparativa para alguns metais e ligas mais usados: Metal Cobre Molibdnio Nquel Nquel-ferro Platina Metal Cu Mo Ni Ni-Fe Pt C -200/260 -200/200 -80/260 -200/200 -240/660 Alfa 0,00427 0,00300 e 0,00385 0,00672 0,00518 0,00385 e 0,00392 Observaes Baixo custo Opo de menor custo p/ Pt em faixa limitada O custo baixo mas a faixa limitada Baixo custo Boa preciso
RTDs de cobre Cobre raramente usado para essa finalidade e parece no haver padres internacionais. Quando usado, comum um coeficiente alfa = 0,00427 1/C. Na faixa de temperatura 0 a 200C e se no h necessidade de muita preciso, pode ser empregada uma relao simplificada: R(t) = R0 (1 + 0,00427 t). RTDs de molibdnio O material cermico alumina (xido de alumnio) tem coeficiente de expanso trmica prximo do ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 33
molibdnio e, portanto, formam um bom conjunto para o tipo filme metlico. O coeficiente do metal alfa = 0,00300 1/C. Atravs de dopagem com outros metais, tambm disponvel com alfa = 0,00385 1/C, o que d compatibilidade com a platina para uma faixa mais reduzida de temperaturas.
RTDs de nquel So usados em aplicaes onde o baixo custo importante. Em relao platina, o nquel tem menor resistncia corroso e menos estvel em temperaturas elevadas. Por isso, geralmente usado para ar sem impurezas. Alguns fabricantes sugerem uma frmula modificada: R(t) = R0 (1 + a t + b t2 + d t4 + f t6 ), onde a = 5,485 10-3, b = 6,650 10-6, d = 2,805 10-11 e f = -2,000 10-17. O coeficiente alfa 0,00672 1/C. Se no h muita exigncia de preciso, pode-se usar R(t) = R0 (1 + a t) com a = alfa.
RTDs de nquel-ferro Tm custo ainda menor que o de nquel e so usados em aplicaes onde so possveis e o custo fundamental. O fator alfa 0,00518 1/C.
RTDs de platina Platina o metal mais usado por sua resistncia corroso e estabilidade em altas temperaturas. usada uma frmula modificada: R(t) = R0 ( 1 + a t + b t2 + c (t - 100) t3 ). Existem dois padres internacionais que diferem no nvel de dopagem e, portanto, nos coeficientes: 1) Padro Pt100: alfa = 0,00385055 1/C. R0 = 100 ohms. a = 3,90830 10-3, b = -5,77500 10-7 e c = 4,18301 10-12 para t entre 0 e 200C. Para t entre 0 e 800C, mesmos a e b mas c = 0. O padro usado em muitos pases. 2) Padro USA: alfa = 0,0039200 1/C. R0 = 98,129 ohms. a = 3,97869 10-3, b = -5,86863 10-7 e c = 4,16696 10-12.
Semicondutores: sabido que os parmetros eltricos dos semicondutores variam com a temperatura. E eles podem ser usados como sensores trmicos. Um simples diodo de silcio diretamente polarizado conforme figura ao lado provavelmente o mais barato sensor de temperatura que pode existir. A tenso lida no voltmetro varia com a temperatura na razo aproximada de 2,3 mV/C. A corrente de polarizao deve ser mantida constante com uso de, por exemplo, uma fonte de corrente constante. Na prtica, o diodo funciona como um resistor cuja resistncia varia com a temperatura. Diversos fabricantes desenvolveram diodos especficos para a funo. A
curva ao lado caracterstica do tipo KTY81 da Philips. Alguns fabricantes tambm desenvolveram transistores para uso como sensores de temperatura. Entretanto, sempre h necessidade de circuitos auxiliares para compensar falta de linearidade e para levar o sinal para nveis de operao do circuito de controle. Para isso, vrios fabricantes produzem o conjunto sensor + circuitos auxiliares em forma de circuito integrado. Existem tipos analgicos com sada de tenso ou sada de corrente e os de sada digital para uso com microcontroladores.
No lugar de um diodo poderamos ter utilizado um transistor NPN com os terminais de base e coletor interligados. A propriedade da dependncia com a temperatura funo da juno PN feita de silcio, por isso este efeito tambm ocorre em transistores. Outro parmetro que varia com a temperatura acorrente reversa da juno. Ela aproximadamente dobra para cada 10C de aumento na temperatura. O uso de transdutores base de diodos semicondutores ou juno base emissor de Transistores, na prtica, restringe-se a substituio de termmetros clnicos de mercrio e aplicaes de baixa temperatura e preciso razovel. A vantagem o custo e a robustez.
Transdutores Fotoeltricos
So dispositivos que convertem a luz em sinal eltrico. So utilizados em aparelhos de medio como luxmetros e em transmisso de sinais por meios ticos(fibra tica). Podem ainda, ser especficos para uma determinada regio do espectro, inclusive o infravermelho, que a faixa de regio das ondas de calor, que so utilizadas nos pirmetros distncia ou infravermelhos. So basicamente utilizados os seguintes componentes:

Clulas Fotovoltaicas; Fotoresistores ou LDRs Fotodiodos; Fototransstores.
Clulas foto-voltaicas
So dispositivos que convertem energia luminosa em eltrica. O diodo iluminado intensamente na juno pode reverter a barreira de potencial em fonte de eltrons, produzindo energia. A eficincia do processo baixa devido a pouca transparncia da juno (somente as camadas superficiais so iluminadas), apenas alguns %. Seu uso atual est mais restrito aos painis solares. Outro dispositivo a foto-clula de selnio (um semicondutor), de operao similar. Usa-se em medidores de luminosidade e aparelhos de anlise qumica (como fotocolormetros).
LDR:
O LDR (light dependent resistor, resistor dependente da luz) tem sua resistncia diminuda ao ser iluminado. composto de um material semicondutor, o sulfeto de cdmio, CdS. A energia luminosa desloca eltrons da camada de valncia para a de conduo (mais longe do ncleo), aumentando o nmero destes, diminuindo a resistncia. A resistncia varia de alguns Mw, no escuro, at centenas de W, com luz solar direta. ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 35
Os usos mais comuns do LDR so em rels fotoeltricos, fotmetros e alarmes. Sua desvantagem est na lentido de resposta, que limita sua operao.
Foto-diodo um diodo semicondutor em que a juno est exposta luz. A energia luminosa desloca eltrons para a banda de conduo, reduzindo a barreira de potencial pelo aumento do nmero de eltrons, que podem circular se aplicada polarizao reversa. A corrente nos foto-diodos da ordem de dezenas de mA com alta luminosidade, e a resposta rpida. H foto-diodos para todas as faixas de comprimentos de onda, do infravermelho ao ultravioleta, dependendo do material. O foto-diodo usado como sensor em controle remoto, em sistemas de fibra ptica, leitoras de cdigo de barras, scanner (digitalizador de imagens, para computador), canetas pticas (que permitem escrever na tela do computador), toca-discos CD, fotmetros e como sensor indireto de posio e velocidade (encoders e tacmetros ticos). Na figura acima, temos as curvas caractersticas de um fotodiodo. Verifique que a corrente reversa(em microAmpere) aumenta, com o aumento da intensidade luminosa. Verifique que existe sempre uma corrente mnima, na falta de luz, chamada corrente de escuro. Na figura abaixo, temos um circuito que utiliza o fotodiodo. Verifique que a informao obtida atravs da leitura da tenso sobre o resistor, que ser proporcional a corrente reversa e esta proporcional a luz..
Foto-transistor um transistor cuja juno coletor-base fica exposta luz e atua como um fotodiodo. O transistor amplifica a corrente, e fornece alguns mA com alta luminosidade. Sua velocidade menor que a do fotodiodo, mas trabalha com correntes maiores. Suas aplicaes so as do fotodiodo, exceto sistemas de fibratica, pela operao em alta freqncia.
Na figura ao lado, temos as curvas caractersticas de um fototransistor. Verifique que as curvas so iguais as de um transistor comum, exceto que no temos a corrente de base e sim o nvel de iluminamento em lux. Abaixo temos um circuito que usa o fototransistor. A informao tambm colhida na tenso sobre um resistor, j que a corrente de emissor e coletor so proporcionais ao nvel de iluminamento.
Transdutores de Posio: So transdutores que se destinam a converter posio em sinais eltricos. So muito utilizados no posicionamento de servomecanismos e por CNCs. So de vrios tipos, mas os mais comuns so:

Encoder: Rgua tica: Resolver: LVDT:
Convertem movimento angular em sinal eltrico; Convertem movimento linear em sinal eltrico; Convertem movimento angular em sinal eltrico; Convertem movimento linear em sinal eltrico;
Encoder: So dispositivos que convertem a posio angular do seu eixo em sinal eltrico, usando para isto dispositivos eletropticos (leds e fototransistores). So muito utilizados na industria pela sua preciso e simplicidade. So classificados de duas formas, conforme sua construo e modo de operao, a saber:

Incremental: Absoluto:
que na verdade fornecem apenas a informao do deslocamento angular; que fornecem a posio absoluta do seu eixo.
ETE Pedro Ferreira Alves Encoder Incremental:
O encoder incremental segue o princpio da figura ao lado, onde um disco com janela a intervalos regulares iluminado por uma fonte de luz. Do outro lado do disco, fica um elemento fotosensvel. Ao girar, alternase as reas com janela e sem janela, gerando no elemento fotosensvel uma seqncia de pulsos. A contagem dos pulsos, permite a avaliao do deslocamento angular, tal qual ocorre no mouse do computador. Usa-se sempre dois conjuntos de fotosensores, chamados canal A e B, deslocados na posio. Isto faz com que sinais defasados de 90 sejam gerados e permitam avaliar o sentido de rotao. H ainda um terceiro sinal, que serve de referncia de zero, para saber quantas voltas o disco completou. Na figura abaixo, temos uma ilustrao de um encoder incremental montado.
Encoders incrementais geram um certo nmero de impulsos por revoluo. O nmero de cada impulso a medida o da distncia movida (angular ou linear). Um disco codificado montado no eixo. O disco dividido em segmentos separados que so alternadamente opacos ou transparentes. Um led emite um feixe de luz orientado paralelamente e que ilumina todos os segmentos do disco codificado. Algumas foto-unidades recebem o luz modulada e a convertem em dois sinais sinosoidais que so alternados em fase por 90. Eletrnicas de digitalizao ampliam os sinais e os transformam em trens de impulsos de ondas quadradas que so geradas atravs de um driver do cabo na sada. Todos os encoders incrementais de nosso programa bsico esto disponveis com 3 sinais de sada (index 0, A,B). O design do TTL de 5V tem tambm sinais de sada complementar A,B, e 0-index. A diferena de fase entre os sinais de 90 sempre o que serve para indicar o sentido do giro. Observando-se qual dos sinais (A ou B) vai a nvel lgico 1, primeiro que o outro, sabe-se para que lado o disco gira. O index 0, ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 38
indica que o disco est na referncia ou marco zero. Os encoder incremental somente funciona quando est em movimento, no adianta ler os canais A e B, quando o encoder est parado, pois no haver uma resposta conclusiva a respeito da posio do encoder. Na verdade, trabalhar com o encoder incremental signfica contar os pulsos que os canais A e B enviam. Quando o equipamento ligado, o encoder nunca sabe onde est. Deve ser feito um processo de posicionamento para buscar a posio zero. Isto chamado de fazer o homing da mquina. Se por alguma razo, a contagem de pulsos for perdida, a mquina precisar fazer o zeramento de novo. Para resolver este problema, desenvolveram o encoder absoluto. Encoder Absoluto: Encoders absolutos fornecem um valor numrico especfico (valor codificado) para cada posio angular, na forma de um dado binrio como um byte ou uma palavra (dois ou mais bytes). Esse cdigo de valores est disponvel imediatamente aps o aparelho ser ligado. O disco codificado firmemente montado ao eixo. O disco dividido em segmentos separados que so alternadamente transparentes ou opacos. A fonte de luz emite um feixe de luz orientado paralelamente que ilumina todos os segmentos do disco codificado. Foto-unidades recebem a luz modulada e convertem-na em sinais sinosoidais. Os sinais so em seguida digitalizados e fornecidos como uma sada via o driver do cabo.
A figura acima, ilustra um encoder absoluto e seu disco codificado.
O cdigo mais utilizado o cdigo cinza . Esse cdigo trabalha por um passo, por exemplo, quando sa de um nmero e vai para um outro, somente um bit simples muda (de claro para escuro) no disco codificado. No cdigo cinza o bit individual no corresponde ao valor numrico como no caso, por ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 39
exemplo, de um cdigo binrio, onde cada combinao de um bit recebe um certo nmero decimal. A combinao de bit no cdigo cinza convertida em cdigos binrios BCD por um controlador SSI e pode ser mais tarde processsado. A grande vantagem deste cdigo que ele evita erros nos sensores pticos. Amostra de cdigos de um disco codificado desenrolado
O cdigo excessivo, corresponde um cdigo de gray com off-set ou deslocamento. Isto ocorre porque ao final do cdigo de Gray, quando ele retorna a zero, mais que um bit pode variar. Neste casos usase o deslocamento que corrige este problema. Um cdigo cinza genuno, que usa totalmente o nmero de bits, numera de zero a 2 n -1. Exemplos: 2^4 = 16 contagem a partir de 0 a 15 ou2^12 = 4096 contagem de 0 a 4095 Resolues nesse entremeio, so por exemplo 360 ou 1000, contadas de: 76 a 435 com uma dada soluo de 360 ou 12 to 1011 em uma resoluo de 1000 . Para uma resoluo requisitada de cdigo cinza um nmero maior (que deve ter uma fora de 2) tomado como uma base, mas somente a seo do meio do cdigo usada, por exemplo, os cdigos de excesso no incio e no final so deletados. Isso assegura que para cada aumento nem um passo a mais ir mesmo contando-se aps o zero. Encoders absolutos so usados sempre que posies angulares tm que ser distribudos para um certo valor ou quando a deteco de uma determinada posio absolutamente necessria no caso de uma falha de fora. Encoders absolutos podem ser divididos em:
encoder single-turn (giro simples), que funcionam da forma acima mencionada encoder multi-turn (giro mltiplo), so uma modificao dos acima mencionados.
Princpio de deteco de giros mltiplos Os encoders de giro mltiplo no detectam somente posies angulares, mas tambm distingue diversas revolues. A posio dentro de uma revoluo determinada conforme o princpio do encoder de giro-simples. A fim de se distinguir entre um nmero de revolues magnticos permanentes encaixados no ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 40
disco so usados e conectados um ao outro. A deteco feita via digital pelo sensor Hall. A resoluo de um encoder de giros mltiplos de 8192 passos x 4096 revolues. A figura abaixo ilustra a montagem de um encoder absoluto de mltiplo giro.
Dados de transferncia para um encoder de giros mltiplos

Como padro, o protocolo de transferncia de uma palavra de 25 bits de dados dos quais 12 bits so para revolues (giros mltiplos) e 13 bits para passos por revoluo (giros simples). A transferncia sempre inicia-se com bits de giro mltiplos (M12 - M1), em seguida, bits para a parte de giro simples (S13 - S1), comeando-se com o S12.
Especificando um encoder: importante conhecer os mtodos de especficao de um encoder, pois estes dispositivos so muito usados. Um dos parmetros fundamentais de um encoder o n de pulsos por volta ou revoluo. Vamos calcular esta informao usando um exemplo simples: Uma mquina CNC que usa coordenadas incrementais , precisa de um encoder. Sabendo-se que:

A resoluo da mquina igual 1micrmetro (Res=0.001mm); Passo do fuso de esfera de 5mm(PA=5mm); Fator de interpolao de 4vezes (Int=4);
Assim o n de pulos por revoluo Np dado por: Np = PA / (Res *Int), ou seja, Np = 5 mm / (0.001mm * 4) ; Assim Np =1250 pulsos por revoluo. A interpolao um algoritmo matemtico que o equipamento faz, que consegue aumentar a resoluo do transdutor. No nosso exemplo, com uma interpolao de 4x, a resoluo do sensor foi aumentada de 4x. Sem a interpolao, teramos que usar um sensor com Np 4x maior. A interpolao aplicada em vrios tipos de transdutores, como por exemplo nos scanners, mas a limites para sua aplicao e o limite o instante em que a preciso cai em funo de uma interpolao muito alta. Embora a metodologia matemtica seja a mesma, no se deve confundir a interpolao para aumentar a resoluo do encoder, com a interpolao de eixos de um CNC, so coisas diferentes.
Rgua tica: A rgua tica segue o princpio de funcionamento do encoder incremental, s que ela traduz movimentos lineares ao invs de movimentos angulares. Conforme a figura ao lado, verificamos que se trata de uma placa com divises que faz a funo do disco no encoder. Ao se movimentar, a placa ou rgua como mais conhecida, interrompe o feixe de luz que ilumina o fotosensor. Dessa forma uma seqncia de pulsos gerado. Novamente so usados dois conjuntos de fotosensores para gerar sinais defasados entre si que permitam distinguir o sentido do movimento. H tambm o sinal de referncia ou zero, que ativo quando o sensor passa pela marca de referncia da rgua tica. Afora o fato de que trata-se de um movimento linear e no angular, no h nenhuma novidade em relao ao encoder. ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 42
ETE Pedro Ferreira Alves Resolver:
A utilizao de encoders tem limitaes devido ao fato de que estes dispositivos so sensveis a vibrao e a temperatura, devido a natureza de sua construo e funcionamento. Entretanto, existem dispositivos mais robustos capazes de fornecer informaes a respeito da posio angular de um eixo. So os Resolvers, muito utilizados em servomotores de CA. Resolver so dispositivos similares um pequeno motor, com estator e rotor tendo dois enrolamentos no estator e um enrolamento no rotor, tal qual a figura B) logo abaixo. Observe que as bobinas do estator esto dispostas de forma perpendicular entre si. Isto significa que o fluxo magntico de uma bobina no interfere no da outra, ou seja, acoplamento indutivo entre elas nulo. (A) Posicionamento por sensor de Efeito Hall (B) Posicionamento por Resolver J no rotor tambm h um enrolamento, que deve ser alimentado com um sinal alternado senoidal de uma determinada freqncia angular, que na ilustrao vale W. O eixo do rotor do resolver est sempre acoplado ao eixo de um servomotor e gira solidariamente a este. Quando o rotor est parado, h um acoplamento entre a bobina do rotor e as bobinas do estator de forma tal que em cada bobina induzida uma tenso alternada de mesma freqncia do sinal do rotor. Entretanto o valor de pico da senide de cada bobina do estator diferente e depende do angulo do rotor. Perceba que devido ao fato das bobinas serem perpendiculares, a tenso em uma depende do cos( ) e a outra do sen( ). esta diferena de tenso proporcional cos( ) e a sen( ) que permite descobrir o angulo do rotor. Na verdade, basta calcular o arco-cosseno e arco-seno, que exatamente o que a mquina faz. Quando o eixo do resolver est girando, a tenso induzida nas bobinas do estator passa a Ter a amplitude modulada por uma segunda sende com freqncia igual ao do giro do motor. Outra forma de se implementar o resolver com transdutores do tipo Hall, que convertem a informao do campo magntico em sinal eltrico(tenso). Neste caso o rotor deve ser do tipo im permantente e o estator deve Ter 4 sensores tipo Hall, dispostos de forma perpendicular entre si, conforme a figura A) abaixo. A tenso em cada sensor proporcional ao fluxo e depende do angulo do rotor. Analisando-se assim as tenses em cada sensor Hall, conclui-se sobre o posicionamento do rotor. O resolver faz o mesmo trabalho que um encoder absoluto, mas com a vantagem de ser mais robusto e menos sensvel a vibraes e temperaturas. Sua grande desvantagem a complexidade da montagem, principalmente no que tange ao alinhamento, que critico. Uma vez retirado o resolver, deve ser encaminhado para o fabricante para se fazer o alinhamento do mesmo. Como o Resolver apresenta um enrolamento no rotor que deve ser alimentado, necessita-se de escovas e anis, o que implica em manuteno perodica. Entretanto, h formas de se eliminar as escovas, que o uso de acoplamentos indutivos como mostra a figura ao lado. Perceba que o rotor alimentado por meio de um acoplamento a transformador entre uma bobina no estator e outra no eixo do rotor. Este ltimo, por sua vez, alimenta o enrolamento do rotor propriamente dito. o sistema brushless.
Abaixo temos as formas de onda das bobinas do estator de um resolver em movimento.
Verifique a formas da senide parece haver uma Segunda senide encavalada sobre a primeira. o efeito modulador que o giro do rotor tem sobre a tenso induzida nas bobinas 1 e 2 do estator.
LVDT: Outro dispositivo muito til e muito usado em posicionamentos de preciso o LVDT. LVDT uma sigla (Linear Variable Differential Transformer), transformador diferencial linear varivel, eu tem esta caracterstica de linearidade m, dentro de uma faixa em torno de metade do comprimento do ncleo mvel, ferromagntico. A figura abaixo ilustra os aspecto fsico de um LVDT e seu eixo mvel. Um LVDT usa 3 enrolamentos fixos, alinhados, dispostos como o da figura abaixo e ao lado. Quando aplicada a alimentao no central, os 2 outros esto em srie, mas com os terminais invertidos, de modo que as tenses se subtraem. Quando o ncleo fica na posio central, a tenso induzida nos 2 enrolamentos so iguais, se cancelando. Ao se deslocar o ncleo, o acoplamento entre o enrolamento central e cada um dos outros varia, e as tenses no se cancelam, resultando uma tenso de sada cuja fase diferente, conforme o ncleo penetre mais numa ou outra bobina.
A relao da tenso do LVDT com a distncia muito linear e por isso que ele usado em posicionadores de preciso, desde fraes de mm at dezenas de cm, tanto em CNC quanto em robs industriais.
Controle de Automao Industrial Ao lado, vemos uma disposio fsica das bobinas de um LVDT. O eixo central o eixo mvel do LVDT. Perceba que as tenses nas bobinas 1 e 2 ficam diferentes pelo fato de que o deslocamento do eixo mvel determina uma mudana nos fluxos das bobinas pela variao da relutncia vista pelas duas bobinas. Assim sendo o fluxo entre elas passa ser diferente e o resultado um desequilbrio na tenso que se traduz numa tenso no nula, de valor proporcional ao valor do deslocamento e de fase de acordo como sentido do mesmo.
N figura abaixo, vemos um grfico da tenso de sada em funo do deslocamento e a fase em funo do sentido do mesmo.
Observa-se o comportamento linear do LVDT em funo do deslocamento. Nota-se que com o eixo em zero a tenso perfeitamente nula. Com o eixo deslocado totalmente a direita temos uma tenso de sada alternada de amplitude mxima sada com fase igual a da fase do sinal aplicado ao enrolamento central. Quando o deslocamento total para a esquerda temos a tenso de sada alternada de amplitude mxima tambm e de mesmo valor o que indica a sua simetria em torno do zero, mas agora a fase invertida em relao ao sinal aplicado ao enrola. central. Uma aplicao bastante interessante para LVDT o uso em posicionamento de mesas com zero central, como ocorre em algumas fresadoras.
ETE Pedro Ferreira Alves Transdutores Capacitivos:
Transdutor de posio capacitivo utilizado para medida de posio de at alguns milmetro e bastante utilizado em medida de vibraes relativas. Um sensor tpico capacitivo ilustrado na figura abaixo e consiste de uma placa alvo e uma segunda placa chamada de cabea do sensor. Estas duas placa so separadas por um gap de ar de espessura h e forma os dois terminais de um capacitor, que apresenta uma capacitncia C dada por:
C = k K A/h
Onde C a capacitncia em picofarads (pF) A a rea do cabea do sensor ( . D/4) K a constante dieltrica do meio (K = 1 para o ar) k uma constante de proporcionalidade; k = 0.225 para dimenso em polegada e 0.00885 para dimenso em milmetro)
Da equao acima claro que a impedncia capacitiva linear com h e o um mtodo de medida de impedncia de Zc permitir, atravs de duas placas simples (O alvo com terra e a cabea do sensor com terminal positivo), a medida do deslocamento h. A cabea do sensor normalmente tem um formato cilndrico e a equao (2.8) vlida desde que 0 < h <D/4 onde D o dimetro da cabea do sensor. O intervalo de linearidade podeser estendido para h D/2 se um anel de guarda ao redor do sensor usado, como mostra a figura b) acima. A sensibilidade do sensor obtida e expressa por:

Como pode ser observado a sensibilidade pode ser melhorada pela reduo da rea A do sensor; entretanto, como foi visto anteriormente, limitada pela linearidade. De maneira que claramente existe um compromisso entre sensibilidade e linearidade. Da mesma forma existe um compromisso entre a ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 46
sensibilidade (aumenta quando diminui) e a resposta em freqncia do sensor (aumenta quando aumenta). O sensor capacitivo tem vrias vantagens . Ele realiza uma medida sem nenhum contato e pode ser usado com qualquer material para o alvo, desde que este apresente uma resistividade menor do que 100 Ohms-cm. O sensor robusto e pode ser sujeito a choque operar em ambiente de muita vibrao. Pela o exame da equao para sensibilidade S, mostra que a constante dieltrica K somente o parmetro que pode mudar com a temperatura. Desde que K constante para o ar para um grande intervalo de temperatura, o sensor de capacitivo tem excelente caractersticas de temperatura. A mudana da impedncia capacitiva ZC normalmente medida com o circuito mostrado na figura abaixo. A cabea, a blindagem e o anel de guarda so alimentado com uma fonte de voltagem AC com corrente constante. Um oscilador digital fornece uma freqncia constante em 15.6 kHz utilizado para alimentar esta fonte e como referncia de freqncia para o detector sncrono. A queda de voltagem atravs da cabea sentida com o um pr-amplificador de baixa capacitncia . O sinal do pr-amplificador ento amplificado com um ganho fixo por um amplificador de instrumentao. O sinal do amplificador de instrumentao retificado e fornecido ao detetor sncrono . Aps a filtragem (para eliminar riple de alta freqncia) e linearizao adequadas o sinal entregue ao circuito de sada com ajustes de ganho e de off
set).
Transdutores Indutivos: Outro transdutor bastante utilizado para medida de pequenas distncias o sensor baseado nas correntes de Eddy que so induzidas numa superfcie condutora quando as linha de fluxo magntico interceptam com a superfcie condutora, como ilustrado na figura abaixo.
A magnitude das corrente de Eddy produzidas na superfcie do material condutor uma funo da distancia da bobina ativa e a superfcie. As corrente de Eddy aumentam quando a distncia diminui. ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 47
A mudana nas corrente de Eddy so sentidas com uma ponte de impedncia. As duas bobinas formam os dois braos da ponte. Os outros dois braos so referncia de impedncia do circuito de condicionamento. A primeira bobina no sensor (bobina ativa) que muda a sua indutncia com o movimento do alvo, ligada no brao ativo da ponte. A segunda bobina ligada no brao oposto da mesma ponte. A sada da ponte demodulada e fornece um sinal analgico que linearmente proporcional a distancia do sensor ao alvo. A sensibilidade do sensor fortemente dependente do material do alvo, onde uma alta sensibilidade est associado com materiais de alta condutividade. A sada do sensor indutivo normalizado com relao ao alumnio para os principais elementos normalmente presente no alvo mostrado na figura abaixo. Para um alvo de alumnio a sensibilidade tpica de 4V/mm.
A influncia da temperatura na sada do sensor pequena devida ao arranjo diferencial proporcionado pelas duas bobinas . A maior causa dessa dependncia devido ao fato de a resistividade do material do alvo varia com a temperatura. Para o alumnio como alvo, o sensor apresenta uma sensibilidade temperatura de 0.0022%/C. Da mesma forma que o sensor indutivo, o intervalo de operao do sensor depende do dimetro da bobina ativa. A relao intervalo/dimetro normalmente igual 0.25 e a resposta em freqncia da ordem de 20-50 Khz.
ETE Pedro Ferreira Alves Transdutor de Efeito Hall:
Um campo magntico que exera foras nos eltrons tende desloc-los levemente. Nestes casos a fora magntica transferida para o condutor. Estes deslocamentos podem ser notados devido ao aparecimento de uma pequena diferena de potencial atravs da amostra do condutor em uma direo perpendicular a ambos, campo magntico e velocidade das cargas. Esta diferena de potencial conhecida como ddp de Hall e o seu efeito chamado Efeito Hall. Se um campo magntico esttico aplicado numa barra de semicondutor, perpendicularmente direo de movimento de deriva das cargas, estas tendem a ser defletidas lateralmente. Vamos considerar a figura ao lado, permite determinar se um semicondutor do tipo n (eltrons) ou do tipo p (lacunas ou buracos). Vamos supor que o semicondutor tipo p. Como os buracos se movimentam na direo +x e tm carga positiva, a fora sobre eles tem o sentido -y. Esta fora deflete os buracos e resulta no acmulo de cargas positivas no lado y = -d/2 da barra deixando, por conseguinte, cargas negativas no lado y = +d/2. Estas cargas criam um campo eltrico no sentido +y que, aps um transiente inicial, impedem a continuao do movimento dos buracos na direo y. O valor do campo eltrico transversal pode ser calculado considerando que a fora total sobre um buraco dada por F = q.(E + v x B) Em regime estacionrio, a componente y desta fora deve ser nula. Ento a componente y do campo eltrico , Ey = (v x B)y = vxBx A tenso transversal que aparece na barra, VH = Ey.d, chamada a tenso Hall. Utilizando a relao entre a densidade de corrente de buracos e a velocidade Jp = e p0 vx, para buracos, temos Ey = (Jp . Bx) / ep0 = RH Jp Bz onde RH = (ep0 )-1 o coeficiente Hall. Este um efeito quntico resultante da quantizao dos nveis de energia de eltrons no campo magntico. O efeito Hall tambm tem vrias aplicaes prticas. Uma das mais importantes na medida de campos magnticos. O sensor Hall constitudo de uma pequena barra de semicondutor conhecido, percorrido por uma certa corrente eltrica. Quando colocado num campo magntico cuja intensidade deseja-se medir, o valor da tenso que aparece transversalmente no sensor fornece uma medida direta do campo.
ETE Pedro Ferreira Alves Extensmetros (Strain Gauge):
Extensmetros so dispositivos muito utilizados pela industria para fins de medio de tenses mecnicas e medies de peso (carga). Elas so normalmente usadas nas chamadas clulas de carga, que um bloco preparado para medies e composto por diversos extensmetros. Estes dispositivos so tambm conhecidos como strain gauge e seu prncipio de funcionamento est fundamentado na variao da resistencia em funo da deformao, por isso, estes dispositivos tambm so chamados de sensores de deformao. Quando um corpo sofre a ao de uma fora , seja axial ou de dobra, ele sofre deformaes. At certo ponto estas deformaes so elsticas e proporcionais intensidade da fora. Ou seja ele se contrai ou estica conforme a direo da fora e na proporo desta. Na figura abaixo, podemos visualizar um sensor do tipo Strain Gauge, mais utilizado na industria.
Regio Ativa As trilhas metlicas em zigue-zag definen o valor da resistncia dentro da regio que sofre a deformao chamada de regio ativa. Quando o corpo sofre um estiramento esta regio se alonga e o comprimento das trilhas tambm. Como a resistencia depende do comprimento do fio, este sofre um aumento proporcional a deformao. Quando h uma contrao a resistncia diminui. Seja uma barra metlica qualquer de comprimento L e dimetro D, submetida uma fora axial de intensidade F. Assim sendo, esta barra sofrer uma deformao axial de L, proporcional a fora, conforme ilustra a figura abaixo.
L L Associada a deformao mecnica axial, temos radial, ou seja, um estiramento axial, corresponde uma compresso radial numa razo dada pela relao de Poisson, onde: Seja a deformao dada por: Relao de Poisson v =
T T /
= L/L, ento a relao de Poisson dada por:
, onde :
deformao radial; deformao axial. Para exemplificar a relao de Poisson para o ao vale tipicamente entre 0,25 a 0,3.
Um dos parmetros fundamentais para um sensor deste tipo o fator de Gauge, ou GF, que uma medida da sensibilidade do mesmo. O Fator de Gauge dado pela relao abaixo: GF = R/R / L/L = R/R / A forma mais adequada de se utilizar um sensor tipo strain gauge atravs de medies na ponte de Wheatstone, conforme vemos na figura abaixo:
Na Figura ao lado tem-se a ponte de Wheastone1em sua forma mais simples, composta por quatro elementos de 2 terminais (resistores, no caso), formando um quadriltero, uma fonte de excitao (tenso ou corrente), conectada ao longo de uma diagonal e um instrumento de medio (tenso ou corrente), conectado outra diagonal. A ponte possibilita a medida de uma propriedade eltrica de um elemento indiretamente, comparando-se com um elemento similar. Assim, quando R1/R4 = R2/R3, a ponte est balanceada (em ZERO), ou seja, Vo = 0, independentemente do modo de excitao (tenso ou corrente), sua magnitude, modo de leitura (tenso ou corrente) ou impedncia do medidor.
Na maioria de transdutores empregando pontes, o desvio de um ou mais resistores em relao ao valor inicial uma indicao da magnitude (ou sua variao) da grandeza sob medio.
Na Figura abaixo tem-se uma ponte com todas resistncias nominalmente iguais, exceo de R1, que agora um Strain Gauge o qual multiplicado por um fator (1+X), onde X=GF* , e corresponde a um desvio fracional em torno de zero, funo, por exemplo, do stress(sensor strain-gage) aplicado a uma barra.
Por exemplo, se Vin = 10V e Xmax = +/- 0.002, a sada da ponte Vo ser linear a0.1% no intervalo Vo 5mV e a 1% para -50mV Vo 50mV. Define-se como sensibilidade da ponte a razo entre a mxima variao esperada em Vo sobre o valor da tenso de excitao. No exemplo citado, as sensibilidades so +/- 500V/V e +/- 5mV/V, respectivamente. A sensibilidade pode ser dobrada no caso de dois elementos variveis idnticos serem utilizados, como na ponte ilustrada na prxima figura. Um exemplo seria a utilizao de um par de resistores straingage identicamente orientados, sob ao de um mesmo stress. -5mV
que aproximadamente:
Como pode ser observado, a sada dobrada em relao ao caso anterior, embora o mesmo grau de no-linearidade 1/(1+X/2) exista.
Em casos especiais, a sada pode ainda ter sua magnitude dobrada, na montagem indicada na Figura abaixo. Neste caso, dois pares de elementos variveis idnticos so utilizados, onde cada par apresenta uma variao igual em magnitude, mas em sentido contrario, em relao ao outro par.
E como pode ser observado, uma sada idealmente linear obtida, supondo-se, evidentemente, idnticas variaes expressas por X. Como exemplo, a utilizao de pares de resistores strain-gage, em superfcies opostas de uma barra (fina) sob stress. Desse modo, enquanto um par submetido ao alongamento (aumento da resistncia), o outro sofre compresso (diminuio da resistncia).A tenso (ou corrente) de excitao deve ser consideravelmente estvel. Variaes no tempo podem induzir a erros em Vo, uma vez que a rejeio do modo comum, embora elevada, no idealmente infinita. Na prtica, essa tenso, denominada referncia de tenso, obtida com a utilizao de circuitos reguladores de tenso. Esses circuitos geram referencias de tenso que apresentam desvios extremamente baixos (dezenas de ppm, no mximo) de seu valor nominal em funo de variaes na alimentao e temperatura. Na Figura abaixo, tem-se um circuito prtico de polarizao de uma fonte resistiva utilizando-se componentes comerciais.
Um fato no levado em considerao at aqui, que o sensor fica localizado no campo e montagem da ponte de Wheatstone implica na utilizao de fios para fazer a interligao fsica do sensor com a ponte. Dois fios seriam o suficiente para interligar cada sensor a ponte, compondo assima ligao dois fios. Entretanto, no se deve desprezar o fato de que os fios tem uma certa resistncia e que este valor pode no ser desprezvel. Alm disso, fatores externos podem fazer a resistncia destes fios variar e produzir uma leitura falsa. Assim sendo a ligao mais recomendada a trs fios, que permite uma compensao do erro introduzido pela resistncia do fio. Esta ligao est ilustrada abaixo:
Condio para equilbrio
O equilbrio fica estabelecido pelo fato de que os dois ramos da ponte sofrem a mesma influncia da resistncia Rf do fio de ligao. O terceiro fio no interfere muito na medio. Diagrama de Tenses de uma clula de carga
Tenso de Dobra
Barra de Metal
Tenso Axial.
Montagens de Strain Gauge para Tenses Axiais
S1
Com apenas um Strain Gauge, a medida fica susceptvel a variaes de temperatura e as tenses de Dobra.
Face Superior da Barra ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 54
S1 S2
Com a introduo de um segundo Strain Gauge S2 sobre a face superior, pode-se resolver o problema da temperatura. Mas no da tenso de dobra. Para resolver o problema da tenso de dobra, devemos usar as faces superior e inferior e trabalhar com quatro transdutores.
Face Superior Montagem de Strain Gauge para tenses de Dobra
S1
Apenas um Strain Gauge a preciso pode ser baixa em razo dos efeitos da temperatura e de tenses axiais.
Face Superior
S1 S2
Com dois Strain Gauge sobre a face superior, podemos compensar os efeitos da temperatura, mas no as tenses axiais. Para isto usamos dois sensores na face inferior, que alm de resolver o problema das tenses axiais, aumenta a sensibilidade do conjunto.
Face Superior
Transdutores Piezoeltricos: Alguns materiais isolantes tem a propriedade de formar dipolos eltricos de forma permanente, de forma tal que estes materiais reagem a presses e a tenses eltricos. So chamados de eletretos ou materiais Piezoeltricos. o caso de materiais de Titanato de Brio e outros. Normalmente so cristais como os da figura ao lado. Dentre suas propriedades eles oferecem uma tenso eltrica proporcional deformao que esto sofrendo. O contrrio tambm vale, se aplicarmos uma tenso, h uma deformao proporcional a mesma. So muito usados como cristais de osciladores de microcontroladores e microprocessadores e como microfones (microfones de eletreto). So usados tambm como transdutores de presso e como microatuadores de elevada preciso. Como transdutores so tambm extensmetros, mas seu uso mais restrito pelo fato de que estes materiais no so to robustos quantos os extensmetros resistivos. Tacogerador: um pequeno gerador eltrico de CC, com campo fornecido por im. A tenso gerada, pela Lei de Faraday proporcional velocidade com que o fluxo magntico cortado pelo enrolamento do rotor. Assim, o Tacogerador um transdutor mecnico eltrico linear.
V=Kn
K uma constante que depende do campo do im, do nmero de espiras e plos e das dimenses do rotor; n a rotao do eixo (por minuto, rpm, ou segundo, rps). A polaridade da tenso gerada depende do sentido de rotao. Transdutores de Presso: Traduzem a presso de um fluido em sinal eltrico. Normalmente usam um transdutor mais simples, como strain gauge, piezoeltrico, LVDT, e outros. Os tipos mais comuns so ilustrados abaixo:
Transdutor de presso usando transdutor piezoeltrico. As variaes de presso so convertidas em variaes de deformao pelo diafragma e este atua diretamete sobre o cristal piezoeltrico que traduz esta deformao em sinal eltrico proporcional a deformao e a presso que deu origem. Este transdutor somente pode medir presses positivas, dada a sua construo. Em contrapartida, pode medir presses absolutas e no s efetivas.
Transdutor de presso base de um LVDT. As variaes de presso so convertidas em deformao do diafragma. Esta deformao transformada em deslocamento do eixo do LVDT, uma vez que o diafragma est conectado ao eixo do mesmo, e este deslocamento traduzindo em tenso eltrica proporcional ao deslocamento do mesmo. Como o deslocamento depende da deformao e esta da presso, a tenso proporcional a presso. Este transdutor pode medir presses positivas e negativas. Presses absolutas e efetivas.
Trandutores de Vazo: A medio de vazo inclui no seu sentido mais amplo, a determinao da quantidade de lquidos, gases e slidos que passa por um determinado local na unidade de tempo; podem tambm ser includos os instrumentos que indicam a quantidade total movimentada, num intervalo de tempo. A quantidade total movimentada pode ser medida em unidades de volume (litros,mm3, cm3, m3, gales, ps cbicos) ou em unidades de massa (g, Kg, toneladas, libras). A vazo instantnea dada por uma das unidades acima, dividida por uma unidade de tempo (litros/min, m3/hora, gales/min). No caso de gases e vapores, a vazo instantnea pode ser expressa, em Kg/h ou em m3/h. Quando se mede a vazo em unidades de volume, devem ser especificadas as "condies base" consideradas. Assim no caso de lquidos, importante indicar que a vazo se considera "nas condies de operao", ou a 0 C, 20 C, ou a outra temperatura. qualquer. Na medio de gases , comum indicar a vazo em Nm3/h (metros cbicos normais por hora, ou seja a temperatura. de 0 C e a presso atmosfrica) ou em SCFM (ps cbicos standard por minuto - temperatura. 60 F e 14,696 PSIA de presso atmosfrica). ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 56
Vale dizer que: 1 m3= 1000 litros 1 galo (americano) = 3,785 litros 1 p cbico = 0,0283168 m3 1 libra = 0,4536 Kg TIPOS DE MEDIDORES DE VAZO: Existem dois tipos de medidores de vazo:

os medidores de quantidade; medidores volumtricos.
MEDIDORES DE QUANTIDADE So aqueles que, a qualquer instante permitem saber que quantidade de fluxo passou mas no vazo do fluxo que est passando. Exemplo: bombas de gasolina, hidrmetros, balanas industriais, etc. a) Medidores de Quantidade por Pesagem So utilizados para medio de slidos, que so as balanas industriais. b) Medidores de Quantidade Volumtrica So aqueles que o fludo, passando em quantidades sucessivas pelo mecanismo de medio faz om que o mesmo acione o mecanismo de indicao. So este medidores que so utilizados para serem os mentos primrios das bombas de gasolina e dos hidrmetros. Exemplo: disco nutante, tipo pisto rotativo oscilante, tipo pisto alternativa, tipo ps, tipo engrenagem, etc. MEDIDORES VOLUMTRICOS So aqueles que exprimem a vazo por unidade de tempo. a) Medio de Vazo por Presso Diferencial A presso diferencial produzida por vrios tipos de elementos primrios colocados na tubulao de forma tal que o fludo passa atravs deles. A sua funo aumentar a velocidade do fludo diminuindo a rea da seo em um pequeno comprimento para haver uma queda de presso. A vazo pode ento,ser medida a partir desta queda.
Uma vantagem primordial dos medidores de vazo por DP, que os mesmos podem ser aplicados numa grande variedade de medies, envolvendo a maioriados gases e lquidos, inclusive fludos com slidos em suspenso, bem como fludos viscosos, em uma faixa de temperatura e presso bastante ampla. Um inconveniente deste tipo de medidor a perda de carga que o mesmo causa ao processo , sendo a placa de orifcio, o dispositivo que provoca a maior perda de carga "irrecupervel" ( de 40 a 80% do DP gerado).
Controle de Automao Industrial PLACA DE ORIFCIO Dos muitos dispositivos inseridos numa tubulao para se criar uma presso diferencial, o mais simples e mais comum empregado o da placa de orifcio. Consiste em uma placa precisamente perfurada, a qual instalada perpendicularmente ao eixo da tubulao. essencial que as bordas do orifcio estejam sempre perfeitas, porque, se ficarem, imprecisas ou corrodas pelo fludo, a preciso da medio ser comprometida. Costumeiramente so fabricadas com ao inox, monel, lato, etc., dependendo do fludo.
VANTAGENS Instalao fcil Econmica Construo simples Manuteno e troca simples
DESVANTAGENS Alta perda de carga Baixa Rangeabilidade
TUBO VENTURI O tubo Venturi, combina dentro de uma unidade simples, uma curta garganta estreitada entre duas sees cnicas e est usualmente instalado entre duas flanges, numa tubulaes. Seu propsito acelerar o fludo e temporariamente baixar sua presso esttica. A recuperao de presso em um tubo Venturi bastante eficiente, como podemos ver na figura a seguir, sendo seu uso recomendado quando se deseja um maior restabelecimento de presso e quando o fluido medido carrega slidos em suspenso. O Venturi produz um diferencial menor que uma placa de orifcio para uma mesma vazo e dimetro igual sua garganta. MEDIDORES ESPECIAIS DE VAZO Os principais medidores especiais de vazo so:

medidores magnticos de vazo com eletrodos, tipo turbina, tipo Coriolis , Vortex; Ultra-snico
Medidor Eletromagntico de Vazo O medidor magntico de vazo seguramente um dos medidores mais flexveis e universais dentre os mtodos de medio de vazo . Sua perda de carga equivalente a de um trecho reto de tubulao, j que no possui qualquer obstruo. virtualmente insensvel densidade e viscosidade do fluido de medio. Medidores magnticos so portanto ideais para medio de produtos qumicos altamente corrosivos, fluidos com slidos em suspenso, lama, gua, polpa de papel. Sua aplicao estende-se desde saneamento at indstrias qumicas, papel e celulose, minerao e indstrias alimentcias. A nica restrio, em princpio que o fludo tem que ser eletricamente condutivo. Tem ainda como limitao o fato de fluidos com propriedades magnticas adicionarem um certo erro de medio. A figura ao lado ilustra este transdutor. Medidor Tipo Turbina O medidor constitudo basicamente por um rotor montado axialmente na tubulao . O rotor provido de aletas que o fazem girar quando passa um fluido na tubulao do processo . Uma bobina captadora com um im permanente montada externamente fora da trajetria do fluido . Quando este se movimenta atravs do tubo , o rotor gira a uma velocidade determinada pela velocidade do fluido e pelo ngulo das lminas do rotor . medida que cada lmina passa diante da bobina e do im , ocorre uma variao da relutncia do circuito magntico e no fluxo magntico total a que est submetida a bobina . Verifica-se ento a induo de um ciclo de tenso alternada . A freqncia dos pulsos gerados desta maneira proporcional velocidade do fluido e a Vazo pode ser determinada pela medio / totalizao de pulsos . A figura ao lado ilustra este tipo de transdutor.
ETE Pedro Ferreira Alves Medidor por Efeito Coriolis
um instrumento de grande sucesso no momento, pois tem grande aplicabilidade desde indstria alimentcia, farmacutica, qumica, papel, petrleo etc. e sua medio, independe das variveis de processo - densidade, viscosidade, condutibilidade, presso, temperatura, perfil do fludo. Resumidamente, um medidor Coriolis possui dois componentes: tubos de sensores de medio e transmissor. Os tubos de medio so submetidos a uma oscilao e ficam vibrando na sua prpria freqncia natural baixa amplitude, quase imperceptvel a olho nu. Quando um fludo qualquer introduzido no tubo em vibrao, o efeito do Coriolis se manifesta causando uma deformao, isto , uma toro, que captada por meio de sensores magnticos que geram uma tenso em formato de ondas senoidais. A figura ao lado, ilustra este tipo de medidor.
Medidor Vortex Quando um anteparo de geometria definida colocado de forma a obstruir parcialmente uma tubulao em que escoa um fluido, ocorre a formao de vrtices; que se desprendem alternadamente de cada lado do anteparo, como mostrado na figura abaixo. Este um fenmeno muito conhecido e demostrado em todos os livros de mecnica dos fluidos. Os vrtices tambm podem ser observados em situaes freqentes do nosso dia a dia, como por exemplo: O movimento oscilatrio da plantas aquticas, em razo da correnteza; As bandeiras flutuando ao vento; As oscilaes das copas das rvores ou dos fios eltricos quando expostas ao vento. A figura ao lado ilustra este fenmeno.
ETE Pedro Ferreira Alves Medidores Ultra-snicos
Os medidores de vazo que usam a velocidade do som como meio auxiliar de medio podem ser divididos em dois tipos principais:

Medidores a efeito doppler Medidores de tempo de trnsito.
Existem medidores ultra-snicos nos quais os transdutores so presos superfcie externa da tubulao, e outros com os transdutores em contato direto com o fludo. Os transdutores-emissores de ultra-sons consistem em cristais piezoeltricos que so usados como fonte de ultra-som, para enviar sinais acsticos que passam no fludo, antes de atingir os sensores correspondentes.
Medidores de efeito Doppler
O efeito Doppler aparente variao de freqncia produzida pelo movimento relativo de um emissor e de um receptor de freqncia. No caso, esta variao de freqncia ocorre quando as ondas so refletidas pelas partculas mveis do fludo. Nos medidores baseados neste princpio ( ver figura abaixo ), os transdutores-emissores projetam um feixe contnuo de ultra-som na faixa das centenas de khz. Os ultrasons refletidos por partculas veiculadas pelo fludo tm sua freqncia alterada proporcionalmente ao componente da velocidade das partculas na direo do feixe. Estes instrumentos so conseqentemente adequados para medir vazo de fludos que contm partculas capazes de refletir ondas acsticas. A figura ao lado ilustra esta tcnica.
Medidores de tempo de trnsito Ao contrrio dos instrumentos anteriores, estes instrumentos no so adequados para medir vazo de fludos que contm partculas. Para que a medio seja possvel, os medidores de tempo de trnsito devem medir vazo de fludos relativamente limpos. Nestes medidores ( ver figura abaixo ), um transdutor emissor - receptor de ultra-sons fixado parede externa do tubo, ao longo de duas geratrizes diametralmente opostas. O eixo que rene os emissores -receptores forma com o eixo da tubulao, um ngulo a. Os transdutores transmitem e recebem alternadamente um trem de ondas ultrasnicas de durao pequena. O tempo de transmisso levemente inferior (t1) orientada para a jusante, e levemente superior
(t2) quando orientada para a montante. Sendo L a distncia entre os sensores, V1 a velocidade mdia do fludo e V2 a velocidade do som no lquido considerado, temos:
Pirometria ptica: Vem ganhando espao em funo do fato de que no necessita de contato e pode medir a temperatura com o corpo em movimento. Baseia-se no princpio da emisso de radiao infravermelha por corpos aquecidos. A radiao captada por um fotodiodo e convertida em tenso proporcional a energia incidente, donde se avalia a temperatura do corpo. Princpios Bsicos: Basicamente , radiao trmica ou transmisso de calor por radiao , a taxa de emisso de energia de um dado material , dada sua temperatura. A radiao trmica est relacionada com a energia liberada de oscilaes ou transies dos eltrons , tomos , ions , ou molculas mantidos pela energia interna do material. Toda forma de matria com temperatura acima do zero absoluto emite energia trmica. Em gases ou outros materiais transparentes ( materiais com absoro interna desprezvel ) , a energia trmica se irradia atravs de seu volume. Para materiais com alta absoro interna , como os metais , apenas algumas centenas de camadas atmicas mais externas efetivamente contribuem para a emisso de energia trmica. Para esses materiais , a emisso de energia trmica um fenmeno superficial.
Radiao Caracterstica Em Corpo Negro

Relao entre Temperatura e Energia
10 2
Emitancia radiante relativa
101
1 10-1
10 -2
1500C 1000C 542C 260C 20C
10 -3 10-4 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
Comprimento de Onda (microns)
Em 1900 , Max Planck estabeleceu sua teoria de radiao quntica . A lei de Planck matematicamente descreve a quantidade de energia emitida por um material em uma dada temperatura T para cada comprimento de onda . A Fig. 1 ilustra a distribuio espectral da radiao emitida por um corpo negro ( radiador perfeito ) em diferentes temperaturas , calculados usando-se a lei de Planck. A lei de Planck fundamental para o desenvolvimento dos Pirmetros IV e para o entendimento de seus detalhes operacionais. Porm , a lei de Panck se aplica apenas para radiadores perfeitos , que teoricamente emitem a uma taxa de 100% a energia armazenada em forma de calor. No mundo real no encontramos materiais com o mesmo comportamento de um corpo negro. Os comprimentos de onda utilizados para a medio de temperatura compem o chamando espectro infravermelho, que faz parte do espectro eletromagntico amplo, conforme a fig. abaixo:
E s p e c tr o E le tr o m a g n tic o
V is ib le
G am m a R a ys 0 .1 A 1A X -r a y s 1U A U lt r a v io le t 10 0A 0 .1 1 I n fr a r e d 1 0 1 00 0 .1 c m 1 cm R a d io E H F S H F U H F V H F H F M F LF V L F 1 0cm 1m 10m 10 0m 1 km 10 km 100 km
W a v e le n g t h
0 .4
0 .6
0 .8
1 .5
10
15
20
30
W a v e le ng t h m
I n fr a r e d M e a s u r e m e n t R e g io n
ETE Pedro Ferreira Alves Emissividade
Termmetros Infravermelhos ( tambm conhecidos como Pirmetros de radiao ) so calibrados para medir a temperatura de um corpo negro. Entretanto nenhum objeto real emite a mesma quantidade de energia que um corpo negro emite mesma temperatura no mesmo comprimento de onda. O fator emissividade definido como a razo entre a energia emitida por um material e a energia emitida por um corpo negro na mesma temperatura no mesmo comprimento de onda. Como mostra a Fig. abaixo , um corpo negro possui fator emissividade = 1 , um corpo cinza possui emissividade constante porm < 1 , e um corpo no cinza possui emissividade que varia ao longo de diferentes comprimentos de onda , mas no com a temperatura.
Emissividade vs. Comprimento de Onda

Distribuio espectral de Diferentes Emissividades
Energia Relativa
= 1.0 (Corpo Negro Blackbody) = 0.9 (Corpo Cinza Graybody) varia c/ comprimento de onda
(non-graybody)
Comprimento de onda (microns)
A radiao interage com os objetos de trs formas : reflexo , absoro ou transmisso. Se representarmos por R , A e T as pores de energia refletida , absorvida e transmitida , temos pela lei de conservao de energia que R+A+T = 100% ou 1. Se um corpo est em equilbrio trmico com o ambiente , a quantidade de energia emitida sempre igual a quantidade de energia absorvida , isto , A= e + R + T =1 . Para medir a temperatura de um objeto , devemos selecionar um pirmetro com espectro de deteco em que o objeto seja opaco ( T=0). Ento temos +R = 1 , ou seja , objetos que possuem baixo fator emissividade apresentam alto fator de reflexo. Campo de viso A figura abaixo ilustra os principais componentes de um termmetro IV. Um sensor foto sensvel sintonizado para detectar uma banda especfica do espectro infravermelho , recebe energia radiante do alvo atravs do sistema tico. O sistema tico determina o dimetro da rea circular medida ou campo de viso do instrumento . Esta relao entre distncia entre alvo e pirmetro , e o dimetro do campo de viso , determina a resoluo tica do equipamento , D:S . Uma relao D:S = 60:1 equivale a um angulo de 1 . ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 64
Para pirmetros uma cor o preenchimento do campo de viso do instrumento fundamental para uma medio precisa. Qualquer que seja o equipamento , ele sempre indicar a temperatura mdia da rea delimitada pelo seu campo de viso , conforme ilustra a figura abaixo.
O Sistema Infravermelho
Janela e tica
453C
SP1 470C EMS .85
Objeto
Atmosfera
Detetor
Electronica, Display ou Outras Sadas
Distncia x Tamanho do Alvo

O Objeto Deve Preencher o Campo de Viso
Ideal Bom Errado
Sensor
Objeto maior que rea de leitura Objeto igual a area de leitura
Objeto menor que rea de leitura
Muitos dos pirmetros modernos permitem a opo entre sistemas de mira telescpica ou laser para facilitar o posicionamento do sensor em relao ao alvo a ser medido. Pirmetros de banda simples ou uma cor O pirmetro de banda espectral simples detecta e quantifica a energia irradiada em apenas uma banda do espectro infravermelho. Os pirmetros atuais so sintonizados em diferentes espectros de deteco . Os principais compromissos so : a escolha de bandas onde a absoro atmosfrica seja a menor possvel , e o material a ser medido seja opaco. A expresso ( simplificada) abaixo relaciona a temperatura T e a energia S quantificada :
T= B / [A + ln( )- ln(S)]
Onde A e B so constantes determinados na calibrao , e = fator emissividade e S a energia detectada. Note que existe uma forte dependncia entre a temperatura e o fator emissividade e a quantidade de energia emitida pela rea delimitada pelo campo de viso do instrumento. Neste tipo de equipamento reduo de energia dada a obstruo causada por vapores e partculas slidas , assim como variaes de emissividade , afetam diretamente a medio da temperatura.
Erros De Temperatura Devido Incerteza Na Emissividade

10 8-14 m 5.0 m 8
% Erro
6 3.9 m 4 2.2 m 2 1.0 m 0
Soluo : Usar o menor comprimento de onda possvel
500
1000
1500
2000
2500
3000
Temperatura do Alvo (C)

Erro no ajuste de Emissividade assumido em 10%
Pirmetro razo ou duas cores Os pirmetros razo detectam a energia radiante emitida pelo alvo ( campo de viso) em duas bandas de comprimento de onda. Esses equipamento so menos sensveis interferncias causadas pela variao de emissividade e obstrues fsicas presentes noambiente pois a temperatura proporcional uma razo entre duas quantidades de energia.
T=B/ [A + ln ( 1/ 2) ln (S1/S2)]
A e B , como no pirmetro uma cor so constantes determinadas na calibrao do instrumento , 1/ 2 representa a razo entre os fatores emissividade que podem ser diferentes nos dois espectros , e S1/S2 a razo entre as duas energias. O pirmero duas cores no mais possui ajuste de emissividade , e sim ajuste de slope que a razo dos fatores emissividade.
Resoluo De Problemas Com Termometros 2 Cores

Lente suja Janela suja Campo viso parcialmente bloqueado Fumaa/poeira Alvo menor que rea de leitura
12. Sensores Enquanto os transdutores visam converter uma grandeza fsica em outra, os sensores apenas sentem a ocorrncia de um evento e reagem ele enviando um sinal. Ou seja, sua resposta discreta e no contnua como a dos transdutores. Eles so muito importantes na industria dada a grande necessidade que os processos automatizados tm, de obter dados sobre eventos que ocorrem num. Os eventos podem ser de vrios tipos. Um objeto que se aproxima, um lquido que atingiu um determinado nvel, a presso que atingiu um limite prestabelecido, enfim, existem diversas situaes. Existem vrios tipos de sensores, mas os principais utilizados pela industria so:

Sensor de Nvel; Sensor de Presso; Sensor de Posio; Sensor de Presena;
ETE Pedro Ferreira Alves Sensor de Nvel:
Normalmente so utilizados como sensor de nvel de gua para encher um tanque, um balo volumtrico de uma caldeira ou outra aplicao qualquer. O sensor mais comum, principalmente quando o lquido a gua, o sensor de varetas. Elas so fixadas ao corpo do tanque ou balo volumtrico, ou ainda, coluna de inspeo de nvel. So normalmente duas varetas, sendo uma para o nvel mnimo e outra para o nvel mximo. H uma terceira vareta chamada de referncia. A figura abaixo ilustra o arranjo entre as hastes.
Nvel Superior gua Nvel Inferior
Referncia Tanque Perceba que a haste de referncia sempre mais baixa que as outras duas. O princpio de funcionamento pela condutividade do lquido. Quando o nvel est acima do nvel superior, ambas as hastes conduzem para a haste de referncia. Quando o nvel cai abaixo do nvel superior, a haste correspondente no pode mais conduzir para a referncia, ficando apenas a haste de nvel inferior conduzindo. Quando o nvel cai abaixo do nvel inferior, nenhuma das duas hastes conduz. Normalmente, estes sensores so usados com controladores ON-OFF para ligar uma bomba. No caso a bomba seria ligada no nvel inferior e desligada no nvel superior. Caso a superfcie do tanque seja metlica, a haste de referncia dispensvel, podendo o fio da haste ser ligado diretamente no corpo do tanque. A principal desvantagem deste sensor que h a necessidade de furar o tanque para as hastes e ele s funciona com lquidos que apresentem certo grau de condutividade. A condutividade pode ser ajustada por meio de um potenciometro no controlador para adequar a resposta.. Este sensor no funciona com lquidos no condutivos como por exemplo, gua desmineralizada para caldeiras. Quando o lquido no condutivo, pode-se usar outro tipo de sensor como os ultrasnicos como ilustra a figura abaixo:
O uso da reflexo ultrasnica para medida de nvel favorvel pois esta uma tcnica no invasiva, isto , ela no envolve em colocar nenhuma parte no material. A figura a) e afigura b), mostram as tcnicas interna e externa. obvio, que a tcnica externa mais adequada para a medida de nvel de material slido. Em ambos os casos a medida depende do tempo gasto na reflexo do pulso ultrasnico na superfcie do material.
ETE Pedro Ferreira Alves Sensores de Presso:
Normalmente so eletromecnicos do tipo pressostato. Basicamente so compostos por uma molaque submetida a uma fora produzida pela presso do fluido. Quando a presso do fluido atinge um certo valore vence a fora da mola aciona um contato eltrico simples. Esse p o chamado pressostato simples, usado simplesmente para indicar presso mxima ou mnima. H tambm o pressostato diferencial, onde uma vez atingida a presso mxima e acionado o contato eltrico, este somente ira voltar ao estado de repouso, quando a presso cair abaixo de um certo nvel, que pode ser ajustado. Por haver uma diferena entre a presso que ativa o contato e a que desativa o contato, o pressostato chamado de diferencial ou de histerese. o pressostato tpico de pequenos compressores. Sensores de Posio ou de Proximidade: Muito usados na industria para automao industrial dada sua grande versatilidade e utilidade no controle de eventos discretos. Podem ser de vrios tipos, mas normalmente se classificam pela natureza de seu princpio de funcionamento. So eles:

Sensor Indutivo: Sensor Capacitivo; Sensor Ultrassnico; Sensor Fotoeltrico;
Sensores Indutivos:
So sensores que executam uma comutao eletrnica, quando um objeto metlico entra dentro de um campo eletromagntico de alta freqncia, produzido por um oscilador eletrnico. Sua instalao se d em mquinas ferramentas, mquinas operatrizes, de embalagens, txteis, correias transportadoras e na indstria automobilstica, para resolver problemas gerais de automao. Abaixo visto o esquema construtivo, em blocos, de um sensor indutivo. Onde:
Oscilador: Demodulador: Detector de nvel de disparo: Amplificador de sada:
diminui a freqncia de oscilao quando um evento for detectado. converte o sinal do oscilador em nvel de tenso cc. dispara quando o oscilador diminui a freqncia. amplifica o sinal gerado pelo sensor e entrega-o a carga.
ETE Pedro Ferreira Alves Funcionamento:
O oscilador, com o auxlio de uma bobina, gera um campo magntico de alta freqncia. Este campo, direcionado para fora do elemento ativo, formando uma regio de sensibilidade denominada de face sensvel, de distncia determinada, chamada de distancia de comutao. Quando um corpo metlico esta distante da face sensvel, mas dentro da distncia de comutao, este metal amortece a oscilao, provocando a comutao eletrnica, ou seja, faz o sensor mudar de estado. Com a retirada do corpo metlico da distncia de comutao, o oscilador volta a trabalhar normalmente e o sensor volta a seu estado normal. Ao lado, vemos a montagem pictrica de um sensor indutivo, com seus elementos.
Na figura ao lado observamos a variao da frequncia do oscilador em funo da posio do alvo. Notase que a medida que o alvo se aproxima a frequncia diminui e a amplitude tambm, aps um certo ponto o oscilador praticamente para de funcionar, gerando uma deteco. Com o afastamento do corpo, aps um certo ponto ele volta a funcionar. Perceba que o ponto de ativao e desativao so diferentes, ou seja, o sensor tem histerese.
A figura ao lado ilustra melhor o efeito da histerese, que esta diferena entre o ponto de ativao e desativao. Outro dado importante que o alcance que aparece na figura ao lado definido para um material padro que o aocarbono padro. Para materiais diferentes, a distncia deve ser corrigida de um fator. A tabela acima, ilustra alguns destes fatores, para alguns materiais. Isto pode variar de fabricante para fabricante.
Observamos na figura ao lado uma caracterstica importante deste sensor que a frequncia de comutao do mesmo. O mtodo ilustrado ao lado o mtodo padro da norma IEC para a determinao da frequncia de comutao do sensor. O sensor indutivo posicionado frente a uma roda dentada, onde os dentes esto dentro da regio sensora nominal. A roda gira com uma certa velocidade angular. A sucesso dos dentes e vales gera pulsos na sada do sensor. Estes pulsos so contados e velocidade da roda vai aumentando. Se tudo estiver bem a contagem de pulsos bate com velocidade da roda dentada. Quando o sensor chega ao limite e comea a pular pulsos, porque no pode mais acompanhar o giro da roda. Este o limite deste sensor.
Sensores prximos a condutores percorridos por corrente elevadas podem sofrer interferncia dos campos magntico criados por estes condutores. Assim, deve-se calcular a distncia r entre estes condutores e o sensor para evitar problemas de disparo intempestivo. A distncia segura r, como esto demonstrados nas figuras ao lado, podem ser obtidas no grfico abaixo ou diretamente das expresses. Pelo grfico, entrando com a corrente de soldagem, a distncia deve ser tal que fique na Zona de segurana, ou seja na parte mais escura do grfico.
ETE Pedro Ferreira Alves Tipos de Sensor com relao ao tipo de campo magntico
Na figura acima vemos a diferena na distribuio do campo magntico de um sensor blindado e outro no blindado. Isto influncia nas distncias de montagem do sensor. Sensores Capacitivos: Assim como os sensores indutivos, os capacitivos tambm podem efetuar um chaveamento eletrnico sem qualquer contato fsico. Estes sensores foram desenvolvidos para atuarem na presena de materiais orgnicos, plsticos, vidro, lquido, alm de metais. Sua aplicao se d em detectores de nvel em tanques, contagem de garrafas ( cheias ou vazias ), contagem de embalagens plsticas, limitadores de carretis, etc. Abaixo visto o esquema construtivo, em blocos, de um sensor capacitivo.
Onde: Oscilador: Demodulador: Detetor de nvel de disparo: Amplificador de sada: Funcionamento: Conforme pode ser notado na figura acima o esquema em blocos de um oscilador capacitivo igual ao do indutivo. A diferena entre eles reside no fato de que no sensor capacitivo o principio de funcionamento est baseado na variao do dieltrico no meio em que o sensor est inserido. Quando nesta regio penetrar algum objeto, este provoca a variao do dieltrico e, conseqentemente a ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 72 diminui a freqncia de oscilao quando um evento for detectado. converte o sinal do oscilador em nvel de tenso cc. dispara quando o oscilador diminui a freqncia. amplifica o sinal gerado pelo sensor e entrega-o a carga.
variao da freqncia do oscilador. Variao esta que detectada e transformada em um nvel de tenso cc. Com a retirada do objeto da distncia de comutao, o oscilador volta a trabalhar normalmente e o sensor volta ao seu estado normal. Ao lado vemos a montagem pictrica dos elementos do sensor. A correta deteco depende da constante dieltrica dos materias que devem ser detectados. O sensor capacitivos normalmente usado para detectar materiais no metlicos. Cada material tem sua constante dieltrica K. A distncia sensora deve ser corrigida em funo da constante dieltrica K do material. A distncia de catlogo a distncia para o alvo padro, que o mesmo dos sensores indutivos.
Ao lado vemos um sensor capacitivo do tipo blindado. Veja que o campo eltrico na ponta bem mais concentrado, que o da ponta no blindada. Este fato o torna mais adequado para detectar elementos de constante dieltrica K mais baixa, que so difceis de detectar. Assim eles enxergam alvos que os no-blindados no enxergam. Em contrapartida, so mais susceptveis a deteco falsa por acumulo de poeira e/ou umidade. Outro fator importante, que a montagem influenciada pela blindagem. O sensor blindado pode ter montagem rente, o no blindado no.
Na verso no blindada ilustrada pela figura ao lado, o campo eltrico menos concentrado o que o torna mais adequado para materiais com constante dieltrica K mais alta. Alm disso, para materiais apropriados, o sensor no blindado apresenta alcance maior que a verso blindada. As verses no blindadas so equipadas com pontas laterais de compensao que evitam a deteco intempestiva devido ao acmulo de p e/ou umidade. Sob estas condies sensores blindados so uma melhor opa que os blindados. Os sensores no blindados tambm so mais adequados para a instalao em suportes de plstico para a deteco de lquidos em tanques de forma no invasiva. O nvel de lquido detectado atravs da parede do material plstico que serve de suporte ao sensor.
ETE Pedro Ferreira Alves Sensores Ultrasnicos:
So sensores que trabalham a base de emisso de uma onda sonora inaldvel. (200kHz).
O sensor composto de um transmissor e um receptor de onda sonora. Ele pode operar de dois modos:
Modo oposto; Modo Difuso.
A figura ao lado ilustra o funcionamento do sensor ultrasnico no modo oposto. Ele basicamente composto por dois sensores sendo um operando como transmissor e outro como receptor. O conjunto forma uma barreira sonora, como ocorre com a barreira tica.
A figura ao lado ilustra o funcionamento do sensor ultrasnico no modo difuso. Ele basicamente opera pelo princpio do eco, ou seja, ele emite um sinal ultrasnico e aguarda pelo eco. Quando um objeto entra na zona detectvel, ocorre um eco que detetado pelo sensor. um tipo de barreira sonora de um s sensor.
Os sensores ultrasnicos apresentam zonas cegas, onde a deteco incerta dentro da zona de sensibilidade. No caso do sensor ultrasnico a zona cega est a frente da superfcie sensvel do sensor. Materiais flexveis, como espumas de borrachas ou tecidos, podem ter problemas na deteco porque no so bons refletores de ondas sonoras. Outro problema a temperatura que deve ser em torno de 100C para deteco confivel. Sensores ultrasnicos podem fornecer uma tenso de sada proporcional a distncia do alvo, atuando assim como transdutor.
ETE Pedro Ferreira Alves Sensores Fotoeltricos:
So dispositivos que trabalham sob o princpio de deteco de luz. Normalmente trabalham na regio do infravermelho onde os fotodiodos e fototransstores apresentam melhor sensibilidade. Como usam-se normalmente leds como fonte de luz, estes tm caracterstica de luz difusa, assim sendo, so necessrias lentes para reduzir o espalhamento do feixe e dessa forma melhorar a sensibilidade do sensor. Usa-se tambm lentes no fotodiodo. A ilustrao ao lado demonstra isto de forma bem clara. Como a quantidade de radiao de um led depende da corrente, esta deve ser a mais alta possvel, entretanto o led se aquece o que limita a corrente mxima permissvel. Assim, a soluo para se Ter altas correntes e baixo aquecimento usar o led de forma pulsada, que o que feito. O modo como a deteco feita define os chamados modos de deteco. So eles:

Feixe transmitido Retro-Refletido Difuso
O feixe transmitido o caso ilustrado pela figura ao lado, onde o transmissor e o receptor so separados. O objeto a ser detectado deve interromper o feixe. O corpo deve ser opaco o suficiente para interromper ou reduzir substancialmente a intensidade do feixe, do contrrio a deteco falhar. Alm disso a dimenso do corpo deve ser compatvel com a largura do feixe de luz. Se o feixe for muito largo, corpos estreitos podem no ser detectados. H a necessidade nestes casos de se corrigir a largura do feixe com o auxlio de lentes. O modo retro-reflexivo est ilustrado ao lado. Ele mais simples de instalar dado que apenas um sensor usado. O refletor composto por uma fita reflexiva ou outro elemento que no uma placa espelhada. A vantagem que h uma tolerncia de at 15 na perpendicularidade o refletor. Via de regra este mtodo no recomendado em ambientes poludos. Alm disso, como ele trabalha sobre o princpio de reflexo, deteco de corpos reflexivos pode confundir o sensor. Nestes casos recomenda-se o sensor retro-reflexivo polarizado. O polarizador filtra a luz que refletida de corpos brilhantes, que polarizada, e assim a interrupo do feixe detectada, mesmo havendo a reflexo. ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 75
A figura abaixo, ilustra um caso de deteco de modo retro-reflexiva polarizada. Note que a luz emitda polarizada pelo polarizador e no refletor a luz refletida despolarizada. Assim a luz despolarizada passa pelo 2 polarizador, que perpendicular ao primeiro. Quando um corpo reflexivo interrompe o feixe, ele devolve luz com a mesma polarizao do 1 polarizador e assim esta acaba ficando no 2 polarizador, interrompendo o feixe.
No modo de deteco difuso, no h um feixe alinhado refletido como nos casos anteriores. Na verdade h a emisso de um feixe bem aberto, permitindo que a luz seja refletida de vrios lugares dentro de uma certa faixa. H vrias variantes deste mtodo, a mais comum aquele em que a calibrao feita de forma tal que a luz de fundo tenha influncia baixa na ausncia do corpo a detectar. Quando este aparece, a reflexo deve aumentar e acionar o sensor. uma tcnica bastante difcil de trabalhar devido a variao substancial na refletncia dos diversos corpos. Tal qual outros sensores, o sensor fotoeltrico apresenta o fenmeno de histerese, como ilustra a figura ao lado. Sensores com transmissor e refletor na mesma pea, apresentam uma zona cega a frente da face sensora.
ETE Pedro Ferreira Alves 13. Atuadores:
So os dispositivos que efetivamente realizam trabalho, atuando no meio fsico. Podem ser contnuos ou discretos dependendo da forma de atuao. Basicamente os principais atuadores em uso na automao so:

Eletrovlvulas e Cilindros; Servomotores; Motores de Passo; Motores Lineares;
Eletrovlvulas e Cilindros: Eletrovlvulas so as vlvulas pneumticas e hidrulicas pilotadas eletricamente. Podem ser discretas como as vlvulas direcionais que apenas direcionam o fluxo ou contnuas como as vlvulas proporcionais e servovlvulas, que controlam a vazo do fluido de forma proporcional. No so atuadores de fato, apenas trabalham em conjunto com os cilindros pneumticos e hidrulicos, sendo estes sim atuadores efetivamente. Estes materiais no sero detalhados aqui, por haver um curso especfico para eles.
Servomotores: So motores eltricos contnuos com a propriedade adicional de terem sua velocidade controlada por meio da tenso, da corrente e da frequencia, dependendo do seu tipo. Basicamente so motores que devem trabalhar sobre a ao de algum mecanismo de servoposicionamento. Em razo disto, possume sempre um mecanismo de realimentao de sua posio, que pode ser um encoder ou um resolver ou dispostivo Hall. A figura ao lado ilustra o corpo tpico do servomotor e um encoder solidamente instaldo sobre o eixo do mesmo, formando um s corpo. Os servomotores podem ser classificados de acordo com a forma de alimentao:

Servomotores DC ou CC Servomotores AC ou CA Servomotores CC: So basicamente motores de CC, sendo que o estator do tipo im permanente. Na figura abaixo, temos uma mquina de corrente contnua (CC) clssica. Podemos controlar o torque e a velocidade deste motor atravs da corrente de armadura Ia.
O servomotor CC um motor de corrente com elevada dinmica, ou seja, seu projeto feito de forma tal que a interao do fluxo proporcione torque relativamente constante ao longo de uma grande faixa de velocidade e rpida resposta. Assim o motor pode Ter sua velocidade variada ao longo de uma ampla faixa de valores em necessriamente afetar o torque. Isso conseguida pelo rotor de im permanente que mantm o fluxo do rotor constante. Dessa forma a velocidade fica sendo uma funo da corrente do motor. O sentido do giro dado pela polaridade da corrente do motor. At pouco tempo atrs o servomotor CC era predominante em relao ao servomotor CA em razo do torque e potncias maiores oferecido por este tipo. Atualmente esta relao est se modificando. Servomotores CA: So basicamente motores trifsicos sncronos CA, sendo que o rotor composto por im permanente feito com elementos do tipo terras raras. Seu princpio de acionamento o mesmo de motores trifsicos CA, ou seja, um inversor de frequncia vetorial. O inversor de frequencia, no caso aqui chamado de servoconversor, decompe a corrente em suas componentes Id e Iq e analisa-as individualmente. Com esta informao o servoconversor consegue controlar o torque e a velocidade do servomotor CA. Tal qual o servomotor CC p possvel variar a velocidade em ampla faixa sem grande variao de torque. Embora o servomotor CA seja muito parecido com o motor CA trifsico comum , ele no deve ser alimentado diretamente em virtude do fato de que o projeto dele prev uma relao de fluxo/frequencia bem difrente dos motores CA comuns. Assim sua tenso alternada deve ser gerada por um servoconversor, mesmo se na placa do motor consta a tenso de 220V ou outra tenso de uso industrial. Abaixo, temos a relao a demonstrao dos fluxos magnticos criados pelas correntes da fases. Observe como o defasamento de 120 , proporciona um campo magntico girante.
Dentre seus parmetros mais importantes, o servomotor apresenta o Torque nominal determinado pela potncia nominal. E o torque mximo que cerca de trs vezes o torque nominal do
motor. De modo geral, servomotores so preteridos em relao motores de passo, quando torque e velocidades so importantes. Outra caracterstica muito importante, que servomotores devem funcionar sempre em malha fechada. Normalmente os servomotores CC usam Encoder para sua realimentao ao passo que servomotores CA usam Resolver. Dependendo da aplicao podem usar tambm tacogeradores. Abaixo, temos a ligao tpica de um servomotor e seu servocontrolador do fabricante Yaskawa.
Abaixo, temos um outro exemplo de ligao entre o servomotor e o servoconversor de um outro fabricante.
ETE Pedro Ferreira Alves Motores de Passo
So motores totalmente diferentes dos convencionais, porque seu movimento discreto ao passo que os demais so movimento contnuo. A alimentao tambm totalmente diferente e ocorre por meio de pulsos que so aplicados as bobinas do estator de forma sequenciada. O sentido da sequencia determina o sentido de rotao. So motores alimentados por sinais exclusivamente digitais ao passo que os anteriores so alimentados por sinais analgicos. O rotor de um motor de passo composto por um im permantente que pode ter muitos polos visando aumentar sua resoluo. Seu deslocamento medido normalmente em graus. O menor deslocamento que um motor de passo pode dar chamado de passo do motor da o nome. Seja um motor como o da ilustrao ao lado, composto por trs bobinas no estator e um rotor composto por dois pares de plos magnticos em configurao perpendicular como mostrado na figura. Alimentando-se a bobina 1, teremos a formao de plos magnticos N e S nesta bobina. Pelo menos dois plos do rotor, no caso os do im X alinhar-se-o como os plos desta bobina pelo princpio de repulso e atrao dos ims. Na sequencia, se alimentarmos agora a bobina 2 e desligarmos a bobina 1, teremos uma rotao do rotao visando alinhar os plos do im Y com a bobina 2. Seguindo a sequencia, alimentando a bobina 3 e desligando a 2, teremos nova rotao e o alinhamento do im X com a bobina 3. E por fim desligando a bobina 3 e ligando a bobina 1, voltamos ao incio e tudo se repete. Se percorrermos a sequencia de forma contrria, ou seja, primeira a bobina 3, depois a 2 e finalmente a 1, teramos a inverso do sentido de rotao do motor. O motor acima um motor do tipo bipolar e de relutncia varivel (MRV). A classificao dos motores pode ser feita assim: Com relao ao princpio de funcionamento: Relutncia varivel; Im permanente; Motores hbridos; Com relao ao enrolamento, podem ser:

Unipolares; Bipolares;
Relutncia Varivel: Os motores de passo de relutncia varivel so assim chamados pelo fato de que o alinhamento entre os polos significa em termos de campo magntico uma busca pelo ponto de mnima relutncia. Veja a figura abaixo:
Quando o rotor e o estator no esto alinhados a relutncia magntica elevada. Ento o motor trabalha de modo a diminuir a relutncia magntica. Podemos ver o que acontece quando desligamos Ph1 e ligamos Ph2 na figura acima. A relutncia do motor vista da fonte aumenta subitamente aps a comutao. Como podemos ver na figura, o rotor vai mover-se no sentido contrrio dos ponteiros do relgio dum ngulo de passo de 30 de modo a minimizar a relutncia. Depois de andar trs passos o rotor aparenta voltar posio inicial. Para diminuir o ngulo de passo o nmero de dentes no rotor tem de aumentar. s = 360/S Onde: s - ngulo de passo S - nmero de passos por revoluo O parmetro S est relacionado com o nmero de dentes no rotor e com o nmero de fases. S = m Nr Onde: m nmero de fases Nr nmero de dentes do rotor
Im permanente ou MIP:
Neste tipo de motor, o rotor composto por um m permanente e o estator tem um conjunto de enrolamentos pelos quais se realiza a alimentao do motor. A alimentao deste tipo de motores pode ser unipolar ou bipolar. A Figura ao lado mostra, esquematicamente, este tipo de motor com quatro enrolamentos no estator que est dividido em dois andares. Quando a fase A alimentada o rotor tende a alinhar os seus plos com os plos de polaridade oposta do estator. A mudana de excitao da fase A para a fase B, resulta num passo de 90 no sentido contrrio dos ponteiros do relgio. Alimentando agora a fase C, obtm-se um novo passo de 90, assim vai. Invertendo-se a tenso, inverte-se o sentido do giro. Na ausncia de alimentao verifica-se a existncia de um pequeno binrio (binrio remanente) que, tipicamente, atinge 10% do binrio mximo.
Ao lado, temos uma figura do motor MIP, com mltiplos plos no rotor:
Na Figura abaixo, podemos observar um motor onde constitudo por duas metades e com dentes em forma de garras que constituem os plos. Os anis de enrolamentos so normalmente bifilares para que, ao comutar a corrente, se produza uma polaridade oposta. A Figura (b) mostra a sequncia tpica de excitao e como ocorrem os passos. O rotor colocado na posio (1) e a fase A excitada para que se produzam plos magnticos entre o rotor e o estator. Assim, o rotor desloca-se para a esquerda devido tenso das linhas magnticas. Na posio (2) podemos ver o estado de equilbrio com a fase A excitada. Seguidamente, se comutarmos a corrente para a fase B, o rotor vai rodar mais na mesma direo, porque os dentes do andar B esto desalinhados de um
quarto de dente em relao aos dentes do andar A. A posio (3) mostra o resultado desta excitao. Para avanar o rotor para a esquerda e coloc-lo na posio (4), a fase B desexcitada e excitada a fase A . Consequentemente, para o rotor continuar a rodar na mesma direco, a fase A desexcitada e excitada a fase B e assim sucessivamente. Os motores com dentes em forma de garra tm custos de fabrico baixos, embora no possam realizar ngulos de passo muito pequenos. Abaixo, temos uma tabela comparativa dos tipos de motores:
ETE Pedro Ferreira Alves Motores Hbridos:
So basicamente um compromisso entre os dois tipos analisados acima. Ele tenta combinar as vantagens de cada um dos tipos acima analisados. Na figura abaixo um detalhe do rotor do motor hbrido. O termo "hbrido" deriva do fato do motor ter uma combinao do princpio de funcionamento do MIP e do MRV, de forma a conseguir-se um pequeno ngulo de passo e um binrio elevado num motor relativamente pequeno. A estrutura do estator igual ou muito parecida com a do MRV como podemos ver na Figura ao lado. A caracterstica importante encontra-se na estrutura do rotor. No ncleo do rotor encontra-se um disco cilndrico, ilustrado na Figura 2.10, e est magnetizado ao longo do seu comprimento de forma a produzir um campo unipolar mostrado na figura (a). Cada plo do m est coberto com uma cpsula dentada de ferro macio. As duas cpsulas esto desalinhadas por uma distncia de meio dente. Abaixo, vemos um detalhe do fluxo magntico num motor hbrido.
Motores Unipolares: As figuras abaixo, ilustra um motor unipolar. Repare que os enrolamentos tm um tap central. Dessa forma estes motores tem de 5 6 fios. O enrolamento no bidirecional e a corrente percorre apenas
metade do enrolamento a cada passo. Isto significa que seu torque tende a ser menor que o do motor bipolar para o mesmo tamanho. Entretanto o circuito de controle tende a ser mais simples. Motores bipolares: A figura ao lado ilustra um motor bipolar. Repare que a corrente percorre o enrolamento todo, tendo assim mais torque o mesmo motor unipolar. bidirecional e exige um controle mais complexo. Normalmente feito por um conjunto de 4 transistores associados em pontes HH.
Tcnicas de Acionamento de Motores de Passo: Normalmente motores de passo devem ter seus enrolamentos acionados um a um, formando uma sequncia chamada de passo total ou completo. Entretanto possvel acionar mais de uma bobina de cada vez de um motor de passo. A vantagem que esta tcnica permite refinar o passo de um determinado motor. Quando a sequncia tal que divide por dois, chamamos de meio passo. Quando divide por mais de passo fracionrio. A figura abaixo, ilustra o funcionamento de um motor de passo usando a tcnica do meio passo. Observe que a cada etapa, ocorre um deslocamento de apenas metade do passo esperado, ou seja, ara o passo de 90, temos apenas um deslocamento de 45, isto , dividimos o passo em dois menores.
Isto possvel, porque o rotor do motor se alinha sempre com o eixo magntico resultante, e no necessariamente com a bobina. No motor de passo completo, apenas uma bobina acionada de cada vez, assim o eixo magntico coincide com a posio da bobina. Para obter o meio passo, conforme a figura acima, no passo 1, acionamos apenas a bobina 1 e 2. Assim o motor se alinha com o eixo resultante das duas. Assim basta incluir entre as sequncias de passo completo, sequncias envolvendo o acionamento de duas ou mais bobinas e teremos passos mais refinados. ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 85
Abaixo, temos um exemplo de etapa de potncia de um motor unipolar de 6 fios.
Na figura abaixo, uma etapa de potncia de motor de passo bipolar de 4 fios.
Curva de Torque Velocidade: O motor de passo bem diferente do servomotor no que tange a curva torque velocidade. Isto porque o torque do motor de passo decai bastante com o aumento da velocidade como na figura abaixo:
Basicamente trs parmetros so importantes na anlise das curvas de Torque Velocidade:
Torque de manuteno: Pull-in: Pull-Out: Torque de Reteno:
Torque necessrio para girar o rotor enquanto uma bobina est energizada; Torque contra o qual o motor pode acelerar, sem perda de passo; Torque que o motor pode oferecer carga na velocidade de operao; Torque requerido para mover o eixo de um motor sem bobina energizada.
14. Acionamentos Eltricos: Os sistemas de acionamento encontrados na industria vo desde os acionamentos eltricos simples como chaves de partida contator como:

Partida direta; Partida estrela-tringulo; Partida compensadora
Ou os acionamentos podem ser eletrnicos como:

Soft-Start; Inversores de frequncia; Servoconversores.
Soft-Start: So chaves eletrnicas que atuam na partida dos motores eltricos. Elas promovem uma acelerao linear do motor evitando os picos de partida e a acelerao brusca dos motores. Alguns modelos tambm atuam na frenagem, no permitindo a parada brusca dos motores. Por serem eletrnicas, exibem uma srie de parmetros, tais como tempo de acelerao mximo, tenso mnima de partida, alm de algumas funes de proteo dos motores. Seu princpio de atuao esto recortamento da senide que alimenta o motor, atravs do controle do angulo de disparo do SCR ou TRIAC. A figura abaixo ilustra o efeito do corte da tenso por um SCR, sob uma carga.
Em regime, a atuao da SoftStart limita-se a controlar o FP do motor, se ela dispuser desta funcionalidade. Para correta especificao, necessita-se conhecer o tipo de curva de carga que se pretende acelarar ou frenar, ou seja, uma carga de conjugado constante, como guindastes, ou conjugado linear como esteiras ou ainda conjungado quadrtico como bombas e ventiladores e outras possibilidades. Inversores de frequncia: So mais sofisticados que os anteriores. O inversor pode atuar tanto na partida quanto em regime. Pode variar a velocidade do motor de uma ampla gama de valores, sendo tudo isso parametrizvel. Seu princpio de funcionamento est no fato de que a velocidade sncrona do motor funo da frequncia de alimentao. Logo, o inversor de frequncia deve controlar a frequncia do sinal que alimenta o motor. Para fazer ele retifica a corrente alternada da rede e reconstroi o sinal alternado atravs de uma tcnica chamada de modulao quadrada multinvel. A figura abaixo ilustra isto.
Esta tcnica produz uma onda quadrada muito distorcida uma outra tcnica mais avanada o PWM, ou modulao por largura de pulso. O resultado como o da figura abaixo:
Esta tcnica gera sinais muito menos distorcidos que a forma anterior por isso a tcnica preterida para acionamento de motores. Com relao a forma de controle do motor, as tcnicas dividem-se em: ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 88

Controle Escalar; Controle Vetorial.
Controle Escalar: o mtodo mais simples, onde a frequncia e a tenso so ajustadas de forma a manter a relao V/F constante, ou seja, fluxo aproximadamente constante para manter o torque constante. um tipo de controle em malha aberta. O seu sucesso depende do tipo de carga que o motor aciona, principalmente da curva de conjugado de carga(constante, linear, quadrtico, etc..). o tipo de acionamento usado onde no h fortes aceleraes e desaceleraes envolvidas, ou seja no controle para servomotores. Controle Vetorial: um tipo de controle bem mais caro e complexo. Ele decompe a corrente em suas componentes Id e Iq (Eixo direto e Quadratura). Dessa forma o motor AC passa a ser visto como um motor de CC e o controle de torque e velocidade pode ser feito de forma mais precisa. Para o usurio, esta operao totalmente transparente, mas os benefcios so claros como estabilidade no controle, capacidade de enfrentar variaes bruscas de velocidade e torque entre outros. Normalmente so do tipo realimentado, necessitando assim de um encoder ou resolver e as vezes, de um tacogerador para implementar o controle, embora j existam verses de controle vetorial sem realimentao, mas com performance menor. Com estas sofisticaes razovel que o custo seja bem maior, entretanto, vem se reduzindo ao longo dos anos. A tendncia o crescimento cada vez maior do controle vetorial. Servoconversores: So inversores de frequncia vetoriais otimizados para servomotores CA. A figura abaixo ilustra o funcionamento de uma mquina CA e um servoconversor.
Perceba que este servoconversor possui uma realimentao de velocidade, proporcionada pelo sinal do tacogerador, alm do sinal de posio do Resolver. ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 89
ETE Pedro Ferreira Alves 15. Controlador Lgico Programvel (CLP):
So dispositivos de controle programvel que permitem a realizam de atividades de controle sequencial com muito mais flexibilidade que os sistemas convencionais. Nos primridos eles basicamente eles substituiam a chamada lgica de contatores ou rels. Hoje em dia, assume inclusive as funes de controle discreto, englobando blocos funcionais como o bloco PID. Vantagens do uso de controladores lgicos programveis - Ocupam menor espao; - Requerem menor potncia eltrica; - Podem ser reutilizados; - So programveis, permitindo alterar os parmetros de controle; - Apresentam maior confiabilidade; - Manuteno mais fcil e rpida; - Oferecem maior flexibilidade; - Apresentam interface de comunicao com outros CLPs e computadores de controle; - Permitem maior rapidez na elaborao do projeto do sistema.
Princpio de funcionamento Diagrama em blocos
INICIALIZAO
VERIFICAR ESTADO DAS ENTRADAS
TRANSFERIR PARA A MEMRIA
CICLO DE VARREDURA
COMPARAR COM O PROGRAMA DO USURIO
ATUALIZAR AS SADAS
INICIALIZAO
No momento em que ligado o CLP executa uma srie de operaes pr - programadas, gravadas em seu Programa Monitor : - Verifica o funcionamento eletrnico da C.P.U. , memrias e circuitos auxiliares; - Verifica a configurao interna e compara com os circuitos instalados; - Verifica o estado das chaves principais ( RUN / STOP , PROG, etc. ); - Desativa todas as sadas; - Verifica a existncia de um programa de usurio; - Emite um aviso de erro caso algum dos itens acima falhe.
VERIFICAR ESTADO DAS ENTRADAS
O CLP l o estados de cada uma das entradas, verificando se alguma foi acionada. O processo de leitura recebe o nome de Ciclo de Varredura ( Scan ) e normalmente de alguns micro - segundos ( scan time ).
TRANSFERIR PARA A MEMRIA
Aps o Ciclo de Varredura, o CLP armazena os resultados obtidos em uma regio de memria chamada de Memria Imagem das Entradas e Sadas. Ela recebe este nome por ser um espelho do estado das entradas e sadas. Esta memria ser consultada pelo CLP no decorrer do processamento do programa do usurio.
COMPARAR COM O PROGRAMA DO USURIO
O CLP ao executar o programa do usurio , aps consultar a Memria Imagem das Entradas , atualiza o estado da Memria Imagem das Sadas, de acordo com as instrues definidas pelo usurio em seu programa.
ATUALIZAR O ESTADO DAS SADAS
O CLP escreve o valor contido na Memria das Sadas , atualizando as interfaces ou mdulos de sada. Inicia - se ento, um novo ciclo de varredura.
Estrutura Interna do CLP

O C.L.P. um sistema microprocessado , ou seja, constitu - se de um microprocessador ( ou microcontrolador ), um Programa Monitor , uma Memria de Programa , uma Memria de Dados, uma ou mais Interfaces de Entrada, uma ou mais Interfaces de Sada e Circuitos Auxiliares.
REDE ELTRICA
FONTE DE ALIMENTAO
MEMRIA DO USURIO
TERMINAL DE PROGRAMAO
UNIDADE DE PROCESSAMENTO
MEMRIA DE DADOS
MDULOS DE SADAS
MEMRIA DO PROGRAMA MONITOR
MEMRIA IMAGEM DAS E/S
MDULOS DE ENTRADAS
CIRCUITOS AUXILIARES
BATERIA
FONTE DE ALIMENTAO :
A Fonte de Alimentao tem normalmente as seguintes funes bsicas : - Converter a tenso da rede eltrica ( 110 ou 220 VCA ) para a tenso de alimentao dos circuitos eletrnicos , ( + 5VCC para o microprocessador , memrias e circuitos auxiliares e +/- 12 VCC para a comunicao com o programador ou computador ); - Manter a carga da bateria, nos sistemas que utilizam relgio em tempo real e Memria do tipo R.A.M.; - Fornecer tenso para alimentao das entradas e sadas ( 12 ou 24 VCC ).
UNIDADE DE PROCESSAMENTO :
Tambm chamada de C.P.U. responsvel pela funcionamento lgico de todos os circuitos. Nos CLPs modulares a CPU est em uma placa ( ou mdulo ) separada das demais, podendo - se achar combinaes de CPU e Fonte de Alimentao. Nos CLPs de menor porte a CPU e os demais circuitos esto todos em nico mdulo. As caractersticas mais comuns so : - Microprocessadores ou Microcontroladores de 8 ou 16 bits ( INTEL 80xx, MOTOROLA 68xx, ZILOG Z80xx, PIC 16xx ); - Endereamento de memria de at 1 Mega Byte; - Velocidades de CLOCK variando de 4 a 30 MHZ; - Manipulao de dados decimais, octais e hexadecimais. ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 92

BATERIA :
As baterias so usadas nos CLPs para manter o circuito do Relgio em Tempo Real, reter parmetros ou programas ( em memrias do tipo RAM ) ,mesmo em caso de corte de energia , guardar configuraes de equipamentos etc. Normalmente so utilizadas baterias recarregveis do tipo Ni - Ca ou Li. Neste casos , incorporam se circuitos carregadores.
MEMRIA DO PROGRAMA MONITOR :
O Programa Monitor o responsvel pelo funcionamento geral do CLP. Ele o responsvel pelo gerenciamento de todas as atividades do CLP. No pode ser alterado pelo usurio e fica armazenado em memrias do tipo PROM , EPROM ou EEPROM . Ele funciona de maneira similar ao Sistema Operacional dos microcomputadores. o Programa Monitor que permite a transferncia de programas entre um microcomputador ou Terminal de Programao e o CLP, gernciar o estado da bateria do sistema, controlar os diversos opcionais etc.
MEMRIA DO USURIO :
onde se armazena o programa da aplicao desenvolvido pelo usurio. Pode ser alterada pelo usurio, j que uma das vantagens do uso de CLPs a flexibilidade de programao. Inicialmente era constituda de memrias do tipo EPROM , sendo hoje utilizadas memrias do tipo RAM ( cujo programa mantido pelo uso de baterias ) , EEPROM e FLASH-EPROM , sendo tambm comum o uso de cartuchos de memria, que permite a troca do programa com a troca do cartucho de memria. A capacidade desta memria varia bastante de acordo com o marca/modelo do CLP, sendo normalmente dimensionadas em Passos de Programa.
MEMRIA DE DADOS :
a regio de memria destinada a armazenar os dados do programa do usurio. Estes dados so valores de temporizadores, valores de contadores, cdigos de erro, senhas de acesso, etc. So normalmente partes da memria RAM do CLP. So valores armazenados que sero consultados e ou alterados durante a execuo do programa do usurio. Em alguns CLPs , utiliza - se a bateria para reter os valores desta memria no caso de uma queda de energia.
MEMRIA IMAGEM DAS ENTRADAS / SADAS :
Sempre que a CPU executa um ciclo de leitura das entradas ou executa uma modificao nas sadas, ela armazena o estados da cada uma das entradas ou sadas em uma regio de memria denominada Memria Imagem das Entradas / Sadas. Essa regio de memria funciona como uma espcie de tabela onde a CPU ir obter informaes das entradas ou sadas para tomar as decises durante o processamento do programa do usurio.
CIRCUITOS AUXILIARES :
So circuitos responsveis para atuar em casos de falha do CLP. Alguns deles so : - POWER ON RESET : Quando se energiza um equipamento eletrnico digital, no possvel prever o estado lgico dos circuitos internos. Para que no ocorra um acionamento indevido de uma sada , que pode causar um acidente , existe um circuito encarregado de desligar as sadas no instante em que se energiza o equipamento. Assim que o microprocessador assume o controle do equipamento esse circuito desabilitado. ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 93
- POWER - DOWN : O caso inverso ocorre quando um equipamento subitamente desenergizado . O contedo das memrias pode ser perdido. Existe um circuito responsvel por monitorar a tenso de alimentao, e em caso do valor desta cair abaixo de um limite pr - determinado, o circuito acionado interrompendo o processamento para avisar o microprocessador e armazenar o contedo das memrias em tempo hbil. WATCH - DOG - TIMER : Para garantir no caso de falha do microprocessador , o programa no entre em loop , o que seria um desastre, existe um circuito denominado Co de Guarda , que deve ser acionado em intervalos de tempo pr - determinados . Caso no seja acionado , ele assume o controle do circuito sinalizando um falha geral.
MDULOS OU INTERFACES DE ENTRADA :
So circuitos utilizados para adequar eletricamente os sinais de entrada para que possa ser processado pela CPU ( ou microprocessador ) do CLP . Temos dois tipos bsicos de entrada : as digitais e as analgicas. ENTRADAS DIGITAIS : So aquelas que possuem apenas dois estados possveis, ligado ou desligado , e alguns dos exemplos de dispositivos que podem ser ligados a elas so : - Botoeiras; - Chaves ( ou micro ) fim de curso; - Sensores de proximidade indutivos ou capacitivos; - Chaves comutadoras; - Termostatos; Pressostatos; Controle de nvel ( bia ); - Etc. As entradas digitais podem ser construdas para operarem em corrente contnua ( 24 VCC ) ou em corrente alternada ( 110 ou 220 VCA ). Podem ser tambm do tipo N ( NPN ) ou do tipo P ( PNP ). No caso do tipo N , necessrio fornecer o potencial negativo ( terra ou neutro ) da fonte de alimentao ao borne de entrada para que a mesma seja ativada. No caso do tipo P necessrio fornecer o potencial positivo ( fase ) ao borne de entrada. Em qualquer dos tipos de praxe existir uma isolao galvnica entre o circuito de entrada e a CPU. Esta isolao feita normalmente atravs de optoacopladores. As entradas de 24 VCC so utilizadas quando a distncia entre os dispositivos de entrada e o CLP no excedam 50 m. Caso contrrio , o nvel de rudo pode provocar disparos acidentais. Exemplo de circuito de entrada digital 24 VCC :
ENTRADA 24 VCC C.P.U.
ETE Pedro Ferreira Alves Exemplo de circuito de entrada digital 110 / 220 VCA :
110/220 VCA
C.P.U.
ENTRADAS ANALGICAS :
As Interfaces de Entrada Analgica , permitem que o CLP possa manipular grandezas analgicas, enviadas normalmente por sensores eletrnicos. As grandezas analgicas eltricas tratadas por estes mdulos so normalmente tenso e corrente. No caso de tenso as faixas de utilizao so : 0 10 VCC, 0 5 VCC, 1 5 VCC, -5 +5 VCC, -10 +10 VCC ( no caso as interfaces que permitem entradas positivas e negativas so chamadas de Entradas Diferenciais ), e no caso de corrente, as faixas utilizadas so : 0 20 mA , 4 20 mA. Os principais dispositivos utilizados com as entradas analgicas so : - Sensores de presso manomtrica; - Sensores de presso mecnica ( strain gauges - utilizados em clulas de carga ); - Taco - geradores para medio rotao de eixos; - Transmissores de temperatura; Transmissores de umidade relativa; Etc. Uma informao importante a respeito das entradas analgicas a sua resoluo. Esta normalmente medida em Bits. Uma entrada analgica com um maior nmero de bits permite uma melhor representao da grandeza analgica. Por exemplo : Uma placa de entrada analgica de 0 10 VCC com uma resoluo de 8 bits permite uma sensibilidade de 39,2 mV , enquanto que a mesma faixa em uma entrada de 12 bits permite uma sensibilidade de 2,4 mV e uma de 16 bits permite uma sensibilidade de 0,2 mV. Exemplo de um circuito de entrada analgico :
ENTRADA
C.P.U.

MDULOS ESPECIAIS DE ENTRADA :
Existem mdulos especiais de entrada com funes bastante especializadas. Alguns exemplos so : - Mdulos Contadores de Fase nica; - Mdulos Contadores de Dupla Fase; - Mdulos para Encoder Incremental; - Mdulos para Encoder Absoluto; - Mdulos para Termopares ( Tipo J, K, L , S, etc ); - Mdulos para Termoresistncias ( PT-100, Ni-100, Cu-25 ,etc); - Mdulos para Sensores de Ponte Balanceada do tipo Strain - Gauges; - Mdulos para leitura de grandezas eltricas ( KW , KWh , KQ, KQh, cos Fi , I , V , etc).
MDULOS OU INTERFACES DE SADA : Os Mdulos ou Interfaces de Sada adequam eletricamente os sinais vindos do microprocessador para que possamos atuar nos circuitos controlados . Existem dois tipos bsicos de interfaces de sada : as digitais e as analgicas . SADAS DIGITAIS : As sadas digitais admitem apenas dois estados : ligado e desligado. Podemos com elas controlar dispositivos do tipo : - Reles ; - Contatores ; - Reles de estato-slido - Solenides; - Vlvulas ; - Inversores de frequncia; - Etc. As sadas digitais podem ser construdas de trs formas bsicas : Sada digital Rel , Sada digital 24 VCC e Sada digital Triac. Nos trs casos, tambm de praxe , prover o circuito de um isolamento galvnico, normalmente opto - acoplado.
Exemplo de sada digital rel :
C.P.U.
SADA
ETE Pedro Ferreira Alves Exemplo de sada digital transistor :
SADA C.P.U.
Exemplo de sada digital Triac :
C.P.U.
SADA
SADAS ANALGICAS :
Os mdulos ou interfaces de sada analgica converte valores numricos, em sinais de sada em tenso ou corrente. No caso de tenso normalmente 0 10 VCC ou 0 5 VCC, e no caso de corrente de 0 20 mA ou 4 20 mA. Estes sinais so utilizados para controlar dispositivos atuadores do tipo : - Vlvulas proporcionais; - Motores C.C.; - Servo - Motores C.C; - Inversores de frequncia; - Posicionadores rotativos; -Etc.
ETE Pedro Ferreira Alves Exemplo de circuito de sada analgico :
8 bits
Existem tambm mdulos de sada especiais. Alguns exemplos so : - Mdulos P.W.M. para controle de motores C.C.; - Mdulos para controle de Servomotores; - Mdulos para controle de Motores de Passo ( Step Motor ); - Mdulos para I.H.M. ( Interface Homem Mquina ); - Etc.
Capacidade de um CLP
Podemos ressaltar que, com a popularizao dos micro - controladores e a reduo dos custos de desenvolvimento e produo houve uma avalanche no mercado de tipos e modelos de C.L.P.s , os quais podemos dividir em : Nano e Micro - C.L.P.s : So C.L.P.s de pouca capacidade de E/S ( mximo 16 Entradas e 16 Sadas ), normalmente s digitais, composto de um s mdulo ( ou placa ) , baixo custo e reduzida capacidade de memria (mximo 512 passos). C.L.P. s de Mdio Porte : So C.L.P.s com uma capacidade de Entrada e Sada de at 256 pontos, digitais e analgicas , podendo ser formado por um mdulo bsico, que pode ser expandido. Costumam permitir at 2048 passos de memria , que poder interna ou externa ( Mdulos em Cassetes de Estato - Slido , Soquetes de Memria , etc ), ou podem ser totalmente modulares. ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 98
ETE Pedro Ferreira Alves C.L.P.s de Grande Porte :
Os C.L.P.s de grande porte se caracterizam por uma construo modular , constituda por uma Fonte de alimentao , C.P.U. principal , CPUs auxiliares , CPUs Dedicadas , Mdulos de E/S digitais e Analgicos, Mdulos de E/S especializados, Mdulos de Redes Locais ou Remotas , etc, que so agrupados de acordo com a necessidade e complexidade da automao. Permitem a utilizao de at 4096 pontos de E/S. So montados em um Bastidor ( ou Rack ) que permite um Cabeamento Estruturado .
Programao Bsica de um CLP Os CLPs precisam ser previamente programados para realizar suas funes, assim sendo uma linguagem de programao deve ser utilizada. Nos primrdios do CLP ele fora utilizado para substituir conjuntos de contatos de rels e contatores em painis de forma tal que pudessem ser reconfigurados de uma forma mais simples e facilitar eventuais mudanas. Assim a primeira linguagem de PLC foi a de diagramas de contato, ou Ladder Diagram, que se baseia no funcionamento dos contatos dos rels, da o nome de lgica de rel. A Ladder Diagram foi bem aceita nos EUA, mas na Europa permanecia a tendncia de programao baseada em linhas de comando, como o assembly. Havia portanto, a necessidade padronizao e isto foi feito por uma norma internacional. A IEC 1131, padroniza vrios aspectos de automao, ela composta dos seguintes captulos:

IEC 1131-1 IEC 1131-2 IEC 1131-3 IEC 1131-4 IEC 1131-5 IEC 1131-6 IEC 1131-7 IEC 1131-8
Informaes gerais; Especificaes de Equipamentos e Teste; Modelo de programao e de Software; Orientaes ao usurio; Comunicao; Comunicao por FieldBus; Programao para Controle Fuzzy; Orientao para Aplicao e Implementao de Linguagens de Programao;
LINGUAGENS DE PROGRAMAO - CLP Para facilitar a programao dos CLPs , foram sendo desenvolvidas durante o tempo, diversas Linguagens de Programao. Essas linguagens de programao constituem - se em um conjunto de smbolos, comandos, blocos , figuras, etc, com regras de sintaxe e semntica. Entre elas ,surgiu a Linguagem STEP 5, STEP 7, e outras. A IEC 1131-3, que trata de linguagens de programao, define cinco tipos bsicos:

IL ST LD FBD SFC
Lista de Instrues(LIS); Texto estruturado, semelhante ao PASCAL; Diagrama de contatos (DIC); Blocos lgicos (DIL); Carta de funes, onde existem blocos padro com a funo identificada por cdigos
ETE Pedro Ferreira Alves LINGUAGEM DE PROGRAMAO STEP 5
A linguagem STEP 5 tem se mostrado bastante eficiente, principalmente porque permite ao usurio representar o programa de automao, tanto em Diagrama de Contatos ( D.I.C. ou LADDER ), em Diagrama Lgico ( D.I.C. ) e como uma Lista de Instrues ( L.I.S.). Isso facilita o manejo da linguagem a um amplo crculo de usurios, na confeco e modificao de programas. Uma biblioteca dos denominados Blocos Funcionais Estandardizados , posta disposio dos usurios, um passo a mais na confeco racional de programas e reduo dos custos de software. A linguagem STEP 5 uma entre as muitas outras de alto nvel existentes, entendendo - se por alto nvel aquela que se aproxima muito da linguagem humana. Ela foi desenvolvida levando - se em conta os conhecimentos da rea de automao, tendo a partir da representaes para a mesma linguagem.
INTERCAMBIALIDADE ENTRE REPRESENTAES Cada um dos mtodos de representao DIC, LIS e DIL tem suas propriedades e limitaes em termos de programao, ou seja, um programa escrito em LIS nem sempre pode ser escrito em DIC ou DIL, isso em face da caracterstica da prpria representao; o caso por exemplo, de querer se representar em DIC uma instruo de entrada de dados ou de um salto condicional de programao, embora alguns compiladores o faa, porm est instruo facilmente representada em LIS. A seguir temos uma representao simblica da intercambialidade :
D.I.C.
D.I.L
L.I.S.
INTERCAMBIALIDADE ENTRE AS REPRESENTAES
ESTRUTURA DA LINGUAGEM O tratamento matemtico dado soluo de um certo problema, para um nmero reduzido de variveis, a lgebra de Boole, formando assim, atravs de seus teoremas, expresses representativas da soluo do problema ou do comando de um sistema. Tais expresses podem ser executadas por um conjunto de circuitos, denominados em eletrnica digital, de portas lgicas . As portas lgicas, como veremos a seguir so a traduo dos postulados de Boole.
NOES BSICAS DE REPRESENTAO
Podemos representar, logicamente , um circuito srie simples ,composto de dois interruptores e uma lmpada, de diversas maneiras :
X0
X1
Y0
X0 Y0 X1 DIL ou BLOCOS LGICOS
DIC ou LADDER
LD X0 AND X1 OUT Y0 LIS ou LISTA DE INSTRUES
CIRCUITO ELTRICO Y0 = X0 . X1 EXPRESSO LGICA
Todas as figuras acima, so representaes possveis de um mesmo circuito eltrico. Todas igualmente vlidas para representar o circuito mencionado.
ETE Pedro Ferreira Alves INSTRUES E BLOCOS BSICOS
Os blocos bsicos ou fundamentais nas linguagens de programao so : bloco NA ( funo SIM - NO ), bloco NF ( funo NO - NOT ), bloco SRIE ( funo E - AND ) e o bloco PARALELO ( funo OU - OR ).
Veremos em detalhe cada bloco, em vrias representaes.
BLOCO N.A. ( NORMALMENTE ABERTO ) , que pode ser representado :
X0
Y0 = X0 X0 Y0 Y0
LD X0 OUT Y0
X0
Y0
BLOCO N.F. ( NORMALMENTE FECHADO ), que pode ser representado :

Y0 = / X0 ou Y0 = X0 X0 LDI X0 OUT Y0 X0 Y0 X0 Y0
Y0
ETE Pedro Ferreira Alves BLOCO SRIE ( FUNO E ), que pode ser representado :
Y= X0 . X1 LD X0 AND X1 OUT Y0 X1 X0 Y0
X0
X0
X1
Y0
X1
BLOCO PARALELO ( FUNO OU ) , que pode ser representado :

Y0 = X0 + X1 LD X0 OR X1 OUT Y0 X0 X0 Y0 Y0
X0
X1 Y0
X1 X1
BLOCO SRIE NA - NF
Y0 = X0 . X1
LD X0 ANI X1 OUT Y0
X0
X1 X0 Y0 Y0 X0 X1 Y0
X1
ETE Pedro Ferreira Alves BLOCO PARALELO NA - NF

LD X0 ORI X1 OUT Y0
Y0 = X0 + X1 X0
X0 X0
Y0
Y0
X1
Y0 X1 X1
INSTRUES E BLOCOS ESPECIAIS
BLOCO OU INSTRUO - SET ( SETAR ) - Esta instruo fora o estado de uma sada ou memria a ficar ativada.
X0 SET M0 LD X0 SET M0 LD M0 OUT Y0 Y0 Y0 = 1
M0
BLOCO OU INSTRUO RESET - RST ( RESETAR ) : Esta instruo fora o estado de uma sada ou memria a ficar desativada.
X0 RST M0 LD X0 RST M0 LD M0 OUT Y0 Y0 Y0 = 0
M0
BLOCO OU INSTRUO TIMER - T ( TEMPORIZADOR ): Esta instruo serve para ativar uma sada ou memria aps um certo perodo de tempo.
X0 T0
K5
LD
X0 K5 OUT T0 LD T0 OUT Y0
T0
Y0
X0 T0 Y0 1 2 3 4 5
BLOCO OU INSTRUO COUNTER - C ( CONTADOR ) : Esta instruo serve para ativar uma sada ou memria, aps uma certo nmero de eventos.
X0 C0 K3 LD X0 K3 OUT C0 LD C0 OUT Y0
C0
Y0
X0 C0 Y0 1 2 3
BLOCO OU INSTRUO END ( FIM ) : Esta instruo serve para avisar o Programa Monitor o final do Programa do Usurio, caso contrrio, o Programa Monitor ir varrer toda a memria, mesmo que o Programa do usurio no a ocupe totalmente. A sua omisso causa um desperdcio de tempo de processamento.
END
BLOCO OU INSTRUO - ORB ( OR BLOCK ): A instruo ORB no tem parmetro fsico de contato, uma seqncia de lgicas AND , em paralelo com vrias outras seqncias de lgica AND. A funo ORB uma ferramenta de programao para a criao de funes OR complexas.
X0
X1
Y0
A A B B C D
LD X0 AND X1 LDI X0 ANI X1 ORB OUT Y0
X0
X1 C D
BLOCO OU INSTRUO ANB ( AND BLOCK ) : A instruo ANB no tem um parmetro fsico de contato, uma unio de mltiplas seqncias de lgicas OR /ORI em srie. uma ferramenta para criao de funes AND complexas.
X0
X2
Y0
A B C A+B=E
LD X0 ORI X1 LD X2
C X3
D C+D=F E+F=G
OR X3
ANB OUT Y0
X1 E
D H F G H
BLOCO OU INSTRUO COMPARAO - CMP : utilizada para comparar valores de contadores, registradores e temporizadores.
X0 CMP K 100 C20 M0
Quando acionada X0 a funo est habilitada a comparar o valor K100 com o contador C20, o controlador far a seguinte comparao : Quando C20 < K100 , M0 = On ; Quando C20 = K100 , M1 = On ; Quando C20 > K100 , M2 = On.
BLOCO OU INSTRUO MOVER - MOV : utilizada para movimentar dados entre registradores, contadores e temporizadores.
X0 MOV K100 D10
Quando a entrada X0 for acionada habilitar a funo a mover dados de K100 para o registrador D10
BLOCO OU INSTRUO RENOVAO ( Refresh ) - REF : utilizada para gerar a imagem das entradas ou sadas no bloco de memria antes da instruo END.
X0 REF X10 K8
Quando ativada X0 feita uma renovao dos dados de X0 a X15 ( ou Y0 a Y11 ) em sua memria imagem
BLOCO OU INSTRUO RENOVAO e FILTRO - REFF : utilizada para filtrar o sinal de entrada, ou seja, evitar que rudos ativem a entrada ( 0 60 mili - segundos ).
REFF X0
K1
Quando ativada X0, o filtro de entrada passa a ser de 1 mili - segundo
BLOCO OU FUNO ALTERNAR - ALT : utilizada para configurar uma sada em FLIP - FLOP .
X0 ALT M0
X0 M0
Exemplo de um circuito de comando em mais de uma representao :
BLOCOS LGICOS
LISTA DE INSTRUES LD X0 ANI X1 LDI X3 AND X4 ORB AND X2 OUT Y0
Y0
EXPRESSO LGICA Y0 = { [ ( X0 . X1 ) + ( X3 . X4 ) ] . X2 }
DIAGRAMA DE CONTATOS X0 X1 X2 Y0
X3
X4
Aplicao do CLP envolvendo lgica combinacional simples:
O boto B1, normalmente aberto, est ligado a entrada I0.0 e a lmpada est ligada sada Q0.0. Ao acionarmos B1, I0.0 acionado e a sada Q0.0 energizada. Caso quisssemos que a lmpada apagasse quando acionssemos B1 bastaria trocar o contato normal aberto por um contato normal fechado, o que representa a funo NOT. Podemos desenvolver programas para CLPs que correspondam a operaes lgicas combinacionais bsicas da lgebra de Boole, como a operao AND. Na rea eltrica a operao AND corresponde a associao em srie de contatos, como indicado na figura abaixo.
Outra operao lgica bsica a funo OR, que corresponde a associao em paralelo de contatos, como indicado na figura abaixo.
MicroCLP da Siemens (Logo): A Siemens tem um microCLP, chamado de LOGO, muito utilizado por ser verstil, dispensar programadores( a programao pode ser feita in loco pelo teclado. Ele usa a linguagem dos blocos lgicos DIL. Existem verses similares de outros fabricantes como o CLIC da WEG e o EASY da Klockner-Moeeler. Abaixo, temos uma ilustrao deste dispositivo:
Ele apropriado para fixao em trilhos DIN. Abaixo, temos dois exemplos de conexo de elementos sensores nas entradas do LOGO. O da esquerda recebe alimentao CC o da direita em CA. Repare que a entrada I8, na figura da esquerda, do tipo analgica, e as demais so digitais.
Abaixo, temos um exemplo da conexo de cargas nas sadas rel do LOGO. Como o contato seco, tanto faz se CC ou CA.
Exemplo de Aplicao Visando demonstrar o uso de CLPs, ilustramos algumas montagens e ligaes usando um microCLP da Siemens o LOGO. Esquema de ligao para o implementar o comando abaixo:
Assim que um dos detectores de movimento B1 ou B2 detectar uma pessoa, ser dado incio ao processo de fechamento da porta atravs do K3. Se a rea de deteco de ambos os detectores de movimento estiver isenta de registros por um tempo mnimo, o K4 ir liberar o processo de fechamento. Agora vamos verificar a soluo usando o LOGO.
O circuito ficou bem menor e os circuitos mais simples. A lgica de ligao agora implementada pelo LOGO.
16. IHM Interface Homem Mquina. So paineis grficos que permitem o interfaceamento do ser humano com os equipamentos de controle. Elas informam sobre as variveis do processo, como nvel de lquido em um tanque, temperatura em uma estufa, etc.. Podem ser de dois tipos: Passivo; Ativo;
Os modelos passivos limitam-se a informar dados sobre o processo e no permitem uma interao maior com o processo. J os modelos ativos, permitem uma interao do homem com o processo, alm claro das funes de visualizao de dados. Exigem uma linguagem de programao. Estes modelos atualmente, usam uma tcnica chamada de Touch Screen, onde so feitas deteces diretamente na tela da IHM. Ela repreenta um boto por um cone na tela, e ao ser tocado a IHM identifica o toque e processa a informao. Ela substitui assim um teclado de membrana. Normalmente estas interfaces esto acopladas a um sistema inteligente como um CLP ou CNC. IHM so essenciais em sistemas de CNC dada a interatividade necessria nessas mquinas. Touch Screen Existem muitas IHMs que utilizam a tcnica do Touch Screen, assim vale a pena comentar sobre o seu princpio de funcionamento. Existem vrias tcnicas, dentre elas:
Capacitiva Superficial A tecnologia Capacitiva Superficial da Elo consiste de uma camada uniforme condutiva sobre uma tela de vidro. Durante a operao, eletrodos nas extremidades da tela distribuem uma pequena tenso, uniforme, atravs de toda a camada condutiva superficial da tela, criando assim um campo eltrico uniforme. Quando tocamos na tela, drenamos corrente eltrica de cada um dos cantos desse campo eltrico, proporcionalmente. A controladora calcula o local do toque (coordenada) atravs da medida de corrente descarregada e transmite as coordenadas para o computador.
Capacitiva Projetada
O touchscreen de tecnologia capacitiva projetada tem na frente e atrs uma camada de vidro protetor que proporciona melhor qualidade da imagem e maior resistncia fsica.
A camada intermediria consiste de uma grade sensorial de micro fios, e que reala a qualidade ptica da imagem.
Durante o toque, altera-se a capacitncia entre o dedo e a grade sensorial. A controladora serial embutida calcula na grade sensorial o local do toque, localiza e transmite a coordenada para o computador.
AccuTouch
O touchscreen resistivo de 5 fios AccuTouch composto por uma tela de vidro com um revestimento resistivo uniforme. Uma pelcula de polyester firmemente estendida sobre a parte superior dessa tela de vidro e separada por pequenos espaadores (pontos) transparentes e isolantes. Essa pelcula possui um revestimento durvel em sua face externa e um revestimento condutivo na sua face interna.
1 Revestimento Durvel 2 Camada Condutiva 3 Espaadores 4 Revestimento Resistivo 5 Painel de Vidro 6 CRT
O que ocorre ao tocar no touchscreen Ao tocar na tela, empurra-se o revestimento condutivo da pelcula de cobertura contra o revestimento resistivo do vidro, proporcionando um contato eltrico. As tenses produzidas constituem a representao anloga da posio de onde est se efetuando o toque.
Como a controladora do touchscreen interpreta as medies da tela
1 +5 Volts 2 Y- Tenso 3 Ry 4 X-Tenso 5 Rx 6 0 Volts
Enquanto a controladora aguarda o toque na tela, a superfcie resistiva do touchscreen induzida a +5V atravs de quatro guias (fios) e a pelcula superior e colocada em GND (terra) por meio de uma grande resistncia. Quando o touchscreen no est sendo tocado, a tenso na pelcula de cobertura zero (0). O nvel de tenso dessa cobertura continuamente convertido por um Conversor analgico-Digital (ADC) e monitorado pelo microprocessador da controladora. Quado o touchscreen tocado, o microprocesador detecta a tenso do pelcula da cobertura e comea a convergir as coordenadas da seguinte maneira: A O microprocesador coloca tenso no eixo X do touchscreen aplicando +5V aos pinos H e X, colocando em terra (GND) os pinos Y e L. Uma tenso analgica proporcional a posio X (horizontal) do toque aparecer na pelcula superior no pino S do conector do touchscreen. Essa tenso digitalizada pelo Conversor Analgico Digital e submetido a um algoritmo intermedirio para depois ser armazenado para ser transmitido ao PC (Host). B Logo em seguida, o microprocesador coloca tenso no eixo Y do touchscreen aplicando +5V aos pinos H e Y, colocando em terra (GND) os pinos X e L. Uma tenso analgica proporcional posio Y (vertical) aparece agora sobre a camada de cobertura no pino S do conector do touchscreen. Esse Sinal convertido e processado como descrito anteriomente para a posio X.
Porque Importante o Algoritmo Intermedirio Esse algoritmo reduz o rudo resultante do contato durante o incio e o final do mesmo com o touchscreen. Sucessivas amostras de X e Y so coletadas para determinar que seus valores no se diferenciem muito dentro de uma certa faixa de valores. Se uma ou mais dessas amostras sarem fora desse range, as amostras so descartadas e o processo se reinicia. Isso continua sucessiva vezes at que as amostras, primeiro X e depois Y ficarem dentro dessa faixa. Por intermdio desses valores so usados como a coordenada X e a coordenada Y respectivamente. Uma vez que se obtm amostras independentes de X e Y, os pares de coordenadas so testados para eliminar os efeitos de rudo. Se uma amostra na entrar dentro de um range pr-estabelecido, todas as coordenadas X e Y so descartadas e a seqncia independente X e Y reiniciada. Uma vez que se obtm
coordenadas aceitveis, determina-se uma coordenada intermediria essa transmitida ao processador do PC. (host) Vdeo Calibrao Os valores X e Y so similares s coordenadas cartesianas, onde X crescente da esquerda para a direita e Y crescente da parte de baixo para cima. Essas coordenadas absolutas so arbitrrias e sem escala variando levemente de um touchscreen para outro. A controladora da AccuTouch pode ser calibrada pelo vdeo de calibrao. Esse alinha o sistema de coordenadas do touchscreen com a imagem da tela, reorienta cada eixo e coloca em escala as coordenadas antes que sejam transmitidas ao PC de controle. Medies dos eixos X e Y originadas no vidro A tecnologia de cinco fios AccuTouch utiliza a parte inferior da pelcula sobre o vidro para as medies dos eixos X e Y. A pelcula flexvel de cobertura atua somente como uma ponta de prova das medies de tenso. Isso significa que, a tela touchscreen continuar operando corretamente mesmo que no se mantenha uniforme os valores na camada condutiva a pelcula de cobertura. O resultado uma tela touchscreen confivel, durvel e precisa com uma operao sem erros.
CarrollTouch
1 Ativao do touch 2 Mscara interna da moldura da matriz-tica 3 Borda interna e externa da moldura transparente infra vermelha 4 Borda da rea til do monitor 5 Feixe de luz infra vermelha
A tecnologia infra vermelha IR se basea na interrupo de um feixe de luz infra vermelha na frente da tela do monitor. O quadro do touch, a moldura da matriz-tica, contm uma fileira de diodos infra vermelhos (LEDs) e foto transistores cada um montado em lados opostos para gerarem uma grade de luz infra vermelha invisvel. O conjunto dessa moldura constituem-se de placas de circuitos impressos sobre os quais montam-se os opto eletrnicos e que so escondidas atrs de uma mscara transparente aos raios IR. Esta mscara protege os componente opto-eletrnicos de ambientes e operaes indesejveis e permitem a emisso dos raios infra vermelhos. A controladora infra vermelha alimenta seqencialmente os LEDS a fim de criar uma grade de raios infra vermelhos. Quando o apontador, tal como o dedo, penetra nessa grade, obstruindo o feixe de raios infra vermelhos, um ou mais foto transistores de cada eixo detectam a ausncia de luz e transmitem uma senha que identifica as coordenadas X e Y.
IntelliTouch/SecureTouch
1 Camada touchscreen de vidro transparente 2 Camada de ar 3 LCD
Os touchscreens IntelliTouch e SecureTouch possuem uma tela de vidro com transdutores piezo eltricos transmissores e receptores para os eixos X e Y. A controladora do touchscreen emite um sinal eltrico de 5 Mhz ao transdutor de transmisso o qual converte em ondas de ultra som no vidro. Essas ondas sonoras de alta freqncia so direcionadas atravs da superfcie da tela de touchscreen por uma carreira de ranhuras defletoras. Esses refletores so colocados fora da rea til da tela e renem e direcionam as ondas at o transdutor receptor que as convertem novamente em sinal eltrico, ou seja, faz-se um mapeamento digital da superfcie de touchscreen atravs de ondas sonoras. 1 Transdutores 2 Refletores em cada eixo, refletindo a onda ultra snica sobre a tela touchscreen 3 Eixo X 4 Eixo Y
Quando voc toca na tela, absorve uma porcentagem das ondas que esto rastreando a tela. O sinal recebido no transdutor se compara ento com o mapeamento digital armazenado na controladora, qualquer alterao reconhecida e uma coordenada calculada. Este processo se faz independentemente para o eixo X e para o eixo Y. Ao medir-se a quantidade de sinal absorvida, determina-se tambm um eixo virtual Z. As coordenadas digitalizadas so transmitidas ao PC para o processamento do sistema. Estas so algumas das tcnicas utilizadas, existem outras. 17. Comando Numrico Computadorizado (CNC): O Comando Numrico computadorizado ou CNC um tipo de controlador baseado em nmeros. Ele deriva do Comando Numrico. um tipo de CLP com funes bem mais sofisticadas. Ele tambm executa um programa previamente determinado e pode realizar tarefas de um CLP, mas ele o faz com maior performance. E Entretanto, o CNC no trabalha sozinho, ele necessita dos elementos de acionamento como os servoconversores para controlar o servomotores no posicionamento. Na realidade, a etapa de controle de posicionamento e de velocidade de avano do servomotor feita pelo servoconversor. O CNC se
incumbe da tarefa de definir a trajetria do movimento. Ou seja, o CNC diz ao servoconversor aonde ele deve ir e com que velocidade. O servoconversor gera os sinais necessrios para isto ocorra. Em suma o CNC um computador industrial com uma interface IHM com o usurio. O CLP tambm um computador industrial, mas o CNC tem muito mais potencial matemtico. Dentre as funes do CNC esto a interpolao de eixos. Por exemplo, suponha que se deseja fazer um rasgo em uma pea na direo X e Z, sendo que X=2*Z. O operador informa os pontos inicial e final do movimento. O CNC usa um algoritmo matemtico chamado de interpolao linear e calcula os pontos necessrios para gerar o movimento. Veja o exemplo da figura abaixo:
Z Cada ponto intermedirio entre o ponto inicial e final foi previamente calculado pela interpolao feita pelo CNC, os pontos so apresentados um a um ao servoconversores do eixo X e Z. Se o movimento no fosse uma reta, mas sim uma circunferncia ou arco, a interpolao seria circular. Se o movimento for circular em dois eixos e linear em um terceiro eixo ser helicoidal. Esta capacidade matemtica de calcular os pontos e tomar decises de que motor deve acionar e a que velocidade so as prerrogativas do CNC. O CLP no faz interpolaes. Ele at pode comandar um servoconversor para posicionar um eixo. Mas no ter a mesma performance de um CNC. Programao do CNC:

Basicamente devem ser enviadas ao CNC dois tipos de informao: Trajetria; Comutao. Informao de trajetria diz respeito a posicionamento e tipo de movimento(linear, circular,etc..). Informao de comutao diz respeito a mudana de ferramenta, velocidade, etc.. Basicamente o CNC utiliza um conjunto de instrues composta por um identificador e os parmetros. Podemos selecionar os seguintes identificadores:
Instruo N: Define o sequencial de linha de programa, se no se utilizar desvios de sub-rotina, no absolutamente necessria; Instruo G: Define movimentos da ferramenta. Tem vrios parmetros e a instruo mais usada; Instruo F: Modificador para avano rpido de ferramenta. Muito usada para aproximao; Instruo S: Define a velocidade do fuso principal; Instruo T: determina o tipo de ferramenta; Instruo M: Funes diversas como ligar o fluido refrigerante, cambio 1, etc..
Linguagem de Programao G
G00: Avano em marcha rpida para deslocar rapidamente a ferramenta at o ponto final. O deslocamento feito em linha reta, por isso deve-se verificar a possibilidade de coliso. G01: Interpolao linear utilizada para deslocar a ferramenta em trabalho de usinagem da posio at a posio desejada em linha reta. Este comando possui a seguinte sintaxe: G01 X/U Z/W A C R F S M B Onde: X/U Z/W A : coordenada do ponto final. C : medida do chanfro. R : medida do raio de arredondamento F: avano mm/volta. S: rotao (rpm). M: instruo M B: instruo B. G02: Interpolao circular no sentido horrio. Sintaxe: G02 X/U Z/W R I K F S M B R: valor do raio. I, K : Coordenadas relativas do centro com relao ao ponto inicial, sendo I no eixo X e K no eixo Z. G03: Interpolao circular no sentido anti-horrio. G24,G25,G26,G27: Avano rpido em direo ao ponto de troca de ferramenta Durante o processo de usinagem pode ser necessrio trocar a ferramenta, neste caso o porta ferramenta deve se afastar da pea para poder girar sem perigo de coliso. O comando G24 a ferramenta se desloca na direo X at o ponto de troca de ferramenta. O G25 faz a ferramenta se deslocar na direo Z. G26 equivale a um G24 seguido por G25. G27 equivale a G25 seguido de G24. T: Troca de ferramenta Sintaxe Teeaa onde ee: nmero da estao e aa:dados de correo de desgaste da ferramenta. G40 e G46 : Compensao de raio de ferramenta A compensao do raio de corte faz com que a ferramenta considere o contorno exato da pea. G46 ativa e G40 desativa.
A figura acima mostra a compensao do raio de corte. (adaptado de IFAO,1984) G96 : Velocidade de corte constante Sintaxe G96 V(valor da velocidade de corte) G92:Limitao da rotao Sintaxe: G92 P(rotao mxima) Q(rotao mnima) G71,G72,G73 Ciclos de Desbaste
Antes de ser dado o acabamento necessrio que sejam dados alguns passes de desbaste, isto pode ser feito atravs da programao de cada passe utilizando as sentenas de deslocamento, ou atravs da utilizao dos ciclos de desbaste. Atravs de uma nica sentena, o ciclo de desbaste usina o material at o contorno final da pea que deve ser programado em algum ponto do programa. G71 realiza o desbaste com deslocamento longitudinal G72 desbaste transversal e G73 desbaste paralelo ao contorno. O contorno correspondente ao ciclo pode ser programado na forma de subprograma ou no mesmo programa onde o incio e o fim devem estar identificados pelo nmero de sentena. Sintaxe: G71 A P Q I K D F S Onde: A: Nmero do subprograma. P e Q: Nmero da sentena inicial e final respectivamente. I: Sobremetal na direo X. K: Sobremetal na direo Z. D: profundidade de corte. F: Avano [mm/volta]. S: Rotao [rpm]. G72 tem sintaxe semelhante a G71. Antes de serem executadas as instrues G71 ou G72 deve-se posicionar a ferramenta no ponto terico, um ponto prximo a superfcie em bruto da pea. G73 A P Q U W I K D F S Onde: - U , W : coordenada do ponto terico relativas ao ponto final do contorno.
A figura acima, ilustra os Ciclos de Desbaste. (adaptado de IFAO,1984) G33 : usinagem de rosca Sintaxe: G33 X/U Z/W F E M B Com este comando, inicialmente a ferramenta deve ser posicionada no ponto inicial da rosca com G00 e a seguir chamar a instruo G33 onde X/U,Z/W so as coordenadas do ponto final da rosca em coordenadas absolutas (X,Z) ou incrementais (U,W) ; deve-se informar o passo da rosca F ou E, onde F em milmetro e E em polegadas; M e B so funes auxiliares que podem ser ativadas. A cada chamada do comando um passe executado dependendo da altura do filete este comando deve ser chamado repetidas vezes a cada chamada deve-se atualizar as posies inicial e final. Pode-se usinar roscas cilndricas, cnicas ou transversais com este comando. G76: ciclo de pentear roscas Sintaxe: G76 X/U Z/W I K H F/E A D Inicialmente a ferramenta deve ser posicionada no ponto inicial da rosca com G00 e a seguir chamar a instruo G76 onde X/U,Z/W so as coordenadas do ponto final da rosca em coordenadas absolutas (X,Z) ou incrementais (U,W) ; deve-se informar o passo da rosca F ou E, onde F em milmetro e E em polegadas; I a distncia em X do ponto inicial ao ponto final , para rosca cilndrica 0; K a ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 120
profundidade da rosca; H o nmero de passadas; A o ngulo de aproximao deve ser ajustado para 5 graus menor que o ngulo de flanco da rosca (roscas mtricas ang.flanco 60o ento A 55o ) e D a profundidade do ltimo passe. Pode-se usinar roscas cilndricas ou cnicas com este comando. G83: ciclo de furao. Sintaxe: G83 X/U Z/W D H F . X, Z: posio final; D: profundidade da 1a furao; H: nmero de repeties do ciclo, a cada repetio a broca retorna ao ponto inicial para proporcionar a remoo dos cavacos e F: avano. Listagem de Funes "G" ( Funo: G00 Posicionamento Rpido Funo: G01 Interpolao Linear com avano programavl Funo: G02 e G03 Interpolao Circular Funo: G04 Tempo de permanncia Funo: G20 Programao em dimetro Funo: G21 Programao em raio Funo: G30 Cancela imagem espelho Funo: G31 Ativa imagem espelho no eixo "X" Funo: G32 Ativa imagem espelho no eixo "Z" Funo: G33 Ciclo de Roscamento Bsico Funo: G37 Roscamento Automtico Funo: G40 Cancela Compensao do Raio da Ponta da Ferramenta Funo: G41 Compensao do Raio da Ferramenta ( esquerda ) Funo: G42 Compensao do Raio da Ponta da Ferramenta ( direita ) Funo: G46 Inibe a velocidade de corte constante Funo: G47 Ativa a velocidade de corte constante Funo: G53 Cancela Todos DPZs Funo: G54 Ativa o Primeiro DPZ Funo: G55 Ativa o Segundo DPZ Funo: G60 Cancela rea de segurana Funo: G61 Ativa rea de segurana Funo: G66 Ciclo Automtico de Desbaste Longitudinal Funo: G67 Ciclo Automtico de Desbaste Transversal Funo: G68 Ciclo Automtico de Desbaste paralelo ao perfil final Funo: G70 Admite programa em polegada Funo: G71 Admite programa em milmetro Funo: G73 Interpolao linear ponto-a-ponto Funo: G74 Ciclo de Furao Com Descarga de Cavacos Funo: G75 Ciclo de Canais Funo: G76 Ciclo automtico de roscamento (profundidade) Funo: G80 Cancela ciclo automtico de furao Funo: G83 Ciclo automtico de furao com quebra de cavacos Funo: G90 Programao em Coordenadas Absolutas Funo: G91 Programao em Coordenadas Incrementais Funo: G92 Origem do Sistema de Coordenadas e Limite de Rotao (rpm) Funo: G94 Estabelece Programa de Avano (pol/min ou mm/min) Funo: G95 Estabelece Programa de Avano (pol/rotao ou mm/rotao) Funo: G96 Programao em Vc Constante (ps/minuto ou metros/minuto) Funo: G97 Programao em rpm direta Funo: G99 Cancela G92 e define a programao em funo do zero mquina Instrues O ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 121
Servem para representar os nmeros de programas e subprogramas. Instrues M Possibilitam a programao de funes auxiliares da mquina. Por exemplo: M03 e M04 determinam o sentido de rotao da rvore principal, M30: indica o fim do programa principal, M00 ou M01 interrompem a usinagem, M07 a M09 ativa ou desativa o uso de fluido refrigerante. Listagem de funes M. M00 Parada do Programa M01 Parada opcional do programa M02 Fim de Programa M03 Sentido Horrio de Rotao do Eixo rvore M04 Sentido Anti-horrio de Rotao do Eixo rvore M05 Desliga o eixo-rvore M06 Libera o giro da torre M08 Liga o Refrigerante de Corte M09 Desliga o Refrigerante de Corte M10, M11, M12, M13, M14, Troca de Faixa de Rotao (*) M15 Liga ferramenta rotativa no sentido horrio (*) M16 Liga ferramenta rotativa no sentido anti-horrio (*) M17 Desliga ferramenta rotativa (*) M18 Liga manipulador de peas (*) M19 Orientao do eixo-rvore (*) M20 Liga aparelho alimentador de barras (*) M21 Desliga aparelho alimentador de barras (*) M22 Trava o eixo-rvore (*) M23 Destrava o eixo-rvore M24 Abrir placa M25 Fechar placa M26 Recuar o mangote do contra-ponto M27 Acionar o mangote do contra-ponto (*) M28 Abrir luneta (*) M29 Fechar luneta M030 Fim de Programa (*) M033 Posicionamento do contra-ponto (*) M036 Abrir a porta automtica (*) M037 Fechar a porta automtica (*) M038 Avanar o aparador de peas (*) M039 Recuar o aparador de peas (*) M42 Ligar ar para limpeza da placa (*) M43 Desligar ar para limpeza da placa (*) M50 Subir o brao do leitor de posio da ferramenta (TOOL EYE) (*) M51 Descer o brao do leitor de posio da ferramenta (TOOL EYE) (*) FUNES OPCIONAIS Instrues B So utilizadas para a programao de funes especficas da mquina e funes adicionais especiais, como por exemplo: - sistema flexvel de manuseio; - sistema flexvel de alimentao; ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 122
ETE Pedro Ferreira Alves - acionamento rotativo de ferramentas; - posicionamento da rvore principal; - dispositivos de medio. Exemplo de Programa
O programa apresentado a seguir pode ser utilizado para tornear a pea da figura, alm do desenho da pea deve-se conhecer as dimenses da placa: 110 mm, comprimento das castanhas: 30 mm, sobremetal 1 mm e dimenses da pea em bruto: dimetro: 80 mm e comprimento: 157 mm. G59 Z296 deslocamento do ponto zero N1 T101 M4 chamada de ferramenta G96 V200 G00 X82 Z0 G01 X-1.8 F0.2 Facear G71 P50 Q60 I0.5 K0.1 D4 F0.35 desbaste G26 N2 T202 M4 G96 V300 N50 G46 ativa CRC G00 X22 Z1 incio do contorno final G01 X28 Z-2 F0.2 chanfro G01 Z-20 G01 X25 Z-25 G01 Z-47 G02 X45 Z-57 R10 G01 W-28 R8 G01 X75 Z-100 G01 W-30 G01 X81 G00 X81.5 G40 N60 G26
18. Interfaces Seriais para Transmisso de Dados;
Com o desenvolvimento de equipamentos surgiu a necessidade comunicao dos elementos de automao entre si. Linhas de Drivers e receivers so comumente utilizados para permutar dados entre dois ou mais pontos (ns) em uma rede. A confiana na comunicao dos dados pode ser dificultada na presena de rudo, diferenas de nveis, interferncia de impedncias, e outros problemas associados em instalaes da Rede. A conexo entre dois ou mais elementos (drivers e receivers) ser considerado do tipo transmission line se o intervalo de tempo de subida e descida for menor que metade do tempo necessria para que o sinal trafegue do transmissor at o receptor.
Padres tm sido desenvolvidos para garantir a compatibilidade entre unidades desenvolvidas por diferentes fabricantes, e para permitir razovel sucesso na transferncia de dados em distncias especficas e/ou na taxa de transferncia. A EIA (Electronics Industry Association ) tem produzido padres para RS485, RS422, RS232 e RS423 que compartilham comunicao de dados. Sugestes geralmente so feitas para solucionar problemas que podem ser encontrados em uma rede tpica. Padres EIA foram previamente marcados com o prefixo RS para indicar padres recomendados (recommended standard); entretanto, hoje em dia o EIA utilizado para identificar a organizao dos Padres. Enquanto os padres trazem uniformidade para as comunicaes de dados, muitas reas ainda no esto padronizadas e se comportam como reas de sombra, onde o usurio dever descobrir por si mesmo a melhor maneira de proceder. MTODO DE TRANSMISSO SINGLE-ENDED: As comunicaes de informaes eletrnicas entre elementos iro geralmente se enquadrar entre duas categorias: single-ended e diferencial. O RS232 (single-ended) foi introduzido em 1962, e apesar dos rumores de que teria uma vida curta, permaneceu sendo largamente utilizado pelas industrias. As especificaes permitem para transmisso de dados de um transmissor para um receptor baixas taxas ( ate 20K bits/segundo) e distancias curtas (ate 50 ps) Canais independentes so estabelecidos para dois caminhos de comunicao (full-duplex). Os sinais do RS-232 so representados por nveis de voltagem relacionados ao sistema comum. O estado nulo (MARK) tem o nvel de sinal negativo em relao ao comum e o estado ativo (SPACE) tem o nvel de sinal positivo em relao ao comum. O RS232 possui numerosas linhas handshaking (primeiramente utilizadas com modems) e tambm especifica um protocolo de comunicao. Em geral se voc no estiver conectado a um modem a linha handshaking pode apresentar muitos problemas, caso ano esteja desabilitada por software. O RTS (Request to send) tem alguma utilidade em certas aplicaes. O RS423 e outra especificao single ended com melhoria de operao sobre o RS232; entretanto no tem sido muito usado pela industria. MTODO DIFFERENTIAL DATA TRANSMISSION: Quando comunicando em altas taxas de transmisso, ou por longas distncias em ambientes reais, mtodos Single-ended so geralmente inadequados. O mtodo differential data transmission (sinal diferencial balanceado) oferece performance superior na maioria das aplicaes. Os sinais diferenciais podem ajudar a anular os efeitos dos sinais de rudo induzido que podem aparecer como modos de tenso comum na rede. O RS-422 (diferencial) foi designado para maiores distncias e maiores taxas de transmisses em relao ao RS-232. Na sua forma mais simples, um par de conversores de RS-232 para RS-422 (e viceversa) pode ser usado para formar uma Extenso do Rs-232. Transmisso de dados at 100 Kbps e distncias at 4000 ps podem ser supridas com o Rs-422. Este padro tambm especificado para aplicaes mult-drop onde apenas um driver conectado a, e transmite em, um barramento (bus) de at 10 receivers. Enquanto uma aplicao do tipo mult-drop apresenta muitas vantagens desejveis, equipamentos em RS-422 no podem ser utilizados para construir uma rede multi-ponto confivel. Uma rede verdadeiramente mutli-ponto consiste em mltiplos drivers e receivers conectados em um nico barramento, onde todos os ns podem transmitir ou receber dados. Redes Quasi multi-drop (4-fios) so geralmente construdas usando equipamentos RS-422. Estas redes normalmente operam no modo half-duplex, onde um nico mestre no sistema envia um comando para um dos muitos equipamentos escravos em uma rede. Tipicamente um equipamento endereado para que possa receber os dados atribudos a ele. Sistemas deste tipo (4-fios half-duplex) normalmente so construdos para evitar problemas de coliso de dados (conteno de barramento). O padro RS-485 encontra os requisitos para uma rede multi-ponto confivel, pois especifica padres para at 32 drivers e 32 receivers um nico barramento (2-fios). Com a introduo de repetidores ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 124
automticos e drivers/receivers de alta impedncia, esta limitao pode ser estendida para centenas (ou at milhares) de ns em uma rede. O padro RS-485 aumenta o modo de transmisso comum para os drivers/receivers no modo tri-state. Os drivers RS-485 podem resistir a problemas de coliso de dados (conteno de barramento) e a falhas de condies do barramento. Para resolver o problema da coliso de dados presentes em redes multi-drop, unidades de hardware (conversores, repetidores, controles de micropocessadores) podem ser construdos para ficar em modo de recepo at que os dados estejam prontos para serem transmitidos. Sistemas de um nico mestre (muitos outros esquemas de comunicao esto disponveis) oferecem uma maneira simples de evitar coliso de dados em um tpico sistema de 2-fios, half-dulpex e multi-drop. O mestre inicia um pedido de comunicao a um n escravo pelo endereamento desta unidade. O hardware detecta o bit de incializao da transmisso e automaticamente habilita o transmissor RS-485. Uma vez enviado o caractere, o hardware volta ao modo de recepo em aproximadamente 1 2 microsegundos. Qualquer nmero de caracteres pode ser enviado, onde o transmissor ir automaticamente redisparar com cada novo caractere (ou em muitos casos um esquema temporizador bit-oriented usado em conjunto com uma rede preparada para uma operao automtica, incluindo qualquer taxa de transmisso e/ou qualquer especificao de comunicao). Uma vez endereada, uma unidade escrava est pronta para responder imediatamente por causa do curto tempo de durao da transmisso de um equipamento automtico. No necessrio introduzir grandes delaysem uma rede para evitar coliso de dados. Por que delays no so necessrios, as redes podem ser construdas com taxa de transmisso de dados de at 100% de throuput put.
19. Redes de Dados Digitais para Campo;
Transmisso de dados: Para a transmisso de informaes de processo, como temperatura, presso, vazo, etc.. so utilizados os elementos ditos transmissores. As transmisso de informao pode ser analgica onde as informaes so transmitidas atravs da modulao de um parmetro como corrente ou tenso. Exemplo tpicos:

Sinal de 0-20mA ou 4-20mA Sinal de 0-10V ou 10-10V Sinal de 0-5V ou 5-5V;
Mas existem outras redes de comunicao mais sofisticadas que so as redes digitais que vem substituindo as redes analgicas. Elas so classificadas em trs nveis conforme sua posio hierarquica na produo. So elas:

SensorBus: Nvel de Sensor-atuador. Conecta os sensores e atuadores a nvel de cho de fbrica. Exemplos: AS-i, InterBus Loop, etcc. DeviceBus: uma rede SensorBus para maiores distncias (at 500m) e mais equipamentos. Exemplos: ProfiBus DP, SDS, InterBUS S, etc.. FieldBus : So redes para equipamentos mais inteligentes e cobrem distncias muito maiores. So redes para controle de processos como Loops PID, e outros Exemplos: ProfiBus PA, HART, FieldBus Foundation, etc..
ETE Pedro Ferreira Alves REDE AS-i
um dos tipos de redes digitais mais simples que existe. limitada e serve para a interligao de sensores e atuadores, da seu nome (Actuador Sensor interface).Dada a sua simplicidade ela apresenta algumas vantagens como excelente relao Custo/Benefcio, facilidade de conexo e tempo resposta muito curto: tipicamente gasta-se 5ms para uma troca de informaes entre todos os componentes da rede. Ela composta basicamente por no mnimo um bloco de alimentao e um bloco controlador mestre. uma rede monomestre, ou seja, todos os demais elementos devem ser escravos.Alguns CLPs j possuem placas de mestre para redes AS-i incorporadas. Os mdulos podem ser de dois tipos: Passivos; Ativos. Os mdulos passivos apenas servem como derivaes do cabo da rede, no possuindo nenhuma eletrnica inteligente. Os mdulos ativos, estes sim contem o chip para a rede AS-i, ou seja, so os elementos que conectam os sensores e os atuadores a rede. Estes mdulos devem ser previamente programados com um endereo que permitir ao mestre localiz-lo na rede. O mdulo de alimentao deve ser capaz de atender a toda rede no que tange ao quesito de potncia consumida pelos mdulos conectados a rede. A forma de conexo por meio de um cabo chato de isolamento especial autocicatrizante. As conexes so feitas por meio de uma pea chamada de vampiro, que um elemento composto por duas pequenas hastes metlicas(que lembram dentes de vampiro) e que penetram o isolamento e conectando o elemento ao cabo. Quando retiramos o vampiro, os buracos so fechados pelo prprio isolamento, da o nome autocicatrizante. Pela mesma conexo de dados, alimenta-se o mdulo, ou seja, usa-se apenas um cabo para alimentao e trfego de dados, normalmente na cor preta ou amarelada. Todo o fluxo de informaes controlado pelo bloco mestre, que alm disso verifica se houve erros de transmisso o que aumenta a confiabilidade da rede. Com o uso de gateways, pode-se fazer a interconexo desta rede com redes mais avanadas como a Profibus DP e outras, a fiura ao lado ilustra isto. A grande vantagem desta rede, em relao as redes analgicas, so a melhor imunidade a rudos, maior riqueza de informaes e maior simplicidade de instalao, uma vez que com um nico cabo, interliga-se muitos componentes, ao passo que na rede analgica, um nico par necessrio para cada transmissor, o que faz com que na sada dos CLPs haja uma elevada cablagem, alm claro de dificultar a expanso em razo da necessidade de instalao de novos cabos. ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 126
ETE Pedro Ferreira Alves PROTOCOLO DE COMUNICAO MODBUS:
Rede industrial de comunicao: A faculdade de informar, em tempo real as diferentes partes comandadas de uma linha de produo automatizada, no pode ser utilizada sem uma rede industrial de comunicao. Numa tal rede, as partes comandadas so ligadas entre elas por mdulos especializados utilizando protocolos de comunicao bem definidos como por exemplo o MODBUS. Existem vrios tipos de redes industriais, mas no caso em estudo utilizamos: - O sistema tipo MESTRE/ESCRAVO; Neste tipo de rede, cada terminal programvel TES (terminais de entrada/sada) responsvel por uma parte operativa e possui um mdulo especializado que lhe permite trocar informao com um sistema informtico chamado "mestre do sistema". A atividade dos escravos na rede consiste em responder s questes emitidas pelo "mestre". O "mestre" pode questionar um "escravo" em particular e esperar pela sua resposta (modo questo/resposta), ou, pode enviar uma ordem comum a todos os "escravos" (modo difuso).
Modo de Comunicao Atividades do "mestre" da rede: O "mestre" tem quatro atividades: 1- Assegurar a troca de informao entre os terminais. Os terminais no podem dialogar entre eles, o "mestre" assegura a passagem das diferentes informaes. 2- Assegurar o dilogo com o operador do sistema (dilogo homem/mquina). O "mestre" em geral constitudo por um grfico que permite visualizar de modo dinmico a evoluo do processo em curso. Graas gesto de eventos pelo "mestre", possvel seguir de modo preciso qualquer processo, com vista a uma manuteno preventiva, prevendo avarias ou incidentes. 3- Assegurar um dilogo com outros "mestres" ou com um computador para uma gesto centralizada do conjunto do processo. 4- Assegurar a programao ou passagem de parmetros para os "escravos" a fim de obter a flexibilidade da produo. Protocolo MODBUS: O protocolo MODBUS modo RTU (binrio) um protocolo do tipo "mestre"/"escravo", (um s "mestre" na rede). Em modo questo/resposta, o "mestre" envia uma questo particular a um "escravo", este responde se a mensagem de questo est formulada corretamente. De maneira geral as trocas de informao so relativas memria de dados dos "escravos". Se esta troca de informao diz respeito memria de programa, ser necessrio parar o modo questo/resposta antes de realizar a troca. Como o "mestre" est ligado, assim como todos os "escravos", sobre uma rede bidirecional, necessrio designar um interlocutor da troca de informao (nmero de "escravo"). Todos os "escravos" recebem as questes do "mestre", mas s o interlocutor designado responde ao "mestre". Este conjunto de ligaes entre "escravos" designado de multi-ponto e apresenta a vantagem de reduzir o nmero de sadas do "mestre". O protocolo MODBUS definido pela sintaxe de todas as mensagens transmitidas sobre a rede. Codificao de mensagens sobre o Protocolo MODBUS: As trocas de informao so feitas por iniciativa do "mestre" que envia a questo, o "escravo" destinatrio interpreta-a e envia uma resposta. Uma mensagem sobre o protocolo MODBUS constituda por um conjunto de caracteres hexadecimais, incluindo quatro tipos de informao: - O nmero do "escravo" (1 byte), que designa o destinatrio da mensagem; - O cdigo da funo a realizar (1 byte), que designa um comando de escrita ou leitura sobre o TES; - O endereo respectivo (2 bytes), que designa a posio de memria do TES; ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 127
- Os dados a transmitir (p bytes), que designa os parmetros relativos funo; - Uma palavra de controle (2 bytes), que serve para detectar os erros de transmisso chamada CRC (Cyclic Redundancy Check). Funes possveis: Existem trs tipos de troca de mensagens - Leitura de dados; - Escrita de Dados; - Difuso de dados. Cdigo hexadecimal das funes a realizar ... Para realizar uma difuso de dados o endereo ou nmero do "escravo" (TES) a utilizar deve ser 0 hex. Neste caso todos os "escravos recebem enviada pelo "mestre", executando simultaneamente a sua ordem sem enviarem nenhuma resposta, (caso de sincronizao de telecomandos, reset de contadores...). Estrutura da mensagem entre Mestre -MODBUS- Escravo: Exemplo da estrutura da mensagem a enviar e receber segundo o protocolo MODBUS, para a funo leitura de n palavras. Obs: Trama no grfico significa mensagem. Grfico extrado de texto com portugus de Portugal. Exemplo de uma mensagem MODBUS a enviar ao TES: Leitura de 1 palavra do "escravo" nmero 1, endereo 01 hex <=> leitura do estado das 4 entradas digitais do TES nmero 1. Mensagem de questo: 01 04 00 01 00 01 60 0A Mensagem de resposta: 01 04 02 00 0F F9 34 (caso as 4 entradas do TES estejam a 1 - ativas) A Mensagem deve ser enviada em ASCII, sem espaos entre os diversos bytes que a constituem e sem caracteres de incio e fim de trama. Consideraes: Todos os bytes constituintes da trama, so em hexadecimal. O CRC 16 constitudo por dois bytes hex., estes so invertidos antes de enviados na trama, isto , o byte menos significativo passa a ocupar o lugar do byte mais significativo e vice-versa. Isto, para um melhor controle de erros de transmisso. O conjunto de todos os bytes constituintes da mensagem, so codificados caractere por caractere em ASCII antes de serem enviados aos TESs. Deve-se ter ateno, por que o TES tem a seguinte configurao fixa: Baud rate = 9600 bps; 8 bits de data; parity even (par); 1 bit de stop, logo o "mestre", deve estar configurado do mesmo modo para estabelecer comunicao com os "escravos" TES. 1 Exemplo de Utilizao industrial do MODBUS (Indicadores de Pesagem): Os modelos de indicadores 3104B Modbus e 3107 Modbus da Empresa Alfa Instrumentos, por exemplo, oferecem suporte ao protocolo de comunicao Modbus atravs da respectiva interface serial, possibilitando usufruir dos avanados recursos em pesagem para controle de processos, existentes nos indicadores da Alfa Instrumentos. Este protocolo largamente utilizado para estabelecer comunicaes tipo mestre-escravo entre dispositivos inteligentes atravs da sua estrutura flexvel e eficaz de troca de mensagens. O protocolo Modbus opera taxas de transmisso de 19200 bps, sem paridade e 2 stop bits (configurveis), estando implementado nos modos RTU e ASCII, atravs do canal serial RS- 232 para comunicao ponto-a-ponto (estrela) ou RS-485 para padro multi-ponto (barramento), configurado para operar como um elemento escravo desta rede. Os indicadores de pesagem Alfa Instrumentos modelos 3104B Modbus e/ou 3107 Modbus podem ser conectados a uma nica rede serial Modbus, formando juntamente com outros dispositivos j existentes no mercado, uma soluo de automao rpida, simples e segura, aliada a todas as vantagens j conhecidas que a comunicao serial pode oferecer. Atravs dessa configurao possvel ter acesso a todos os comandos disponveis no protocolo Alfa Instrumentos, possibilitando a troca de informaes necessrias para o total controle do processo em pesagem, tais como: Leitura contnua do peso apresentado pelo mostrador de pesagem (peso lquido ou bruto); ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 128
Leitura individual dos nveis de corte 1,2 e 3 j programados; Programao individual de novos valores para os nveis de corte 1,2 e 3; Leitura de cdigos que permitem monitorar alteraes de configurao no equipamento que no sejam autorizadas (segurana anti-fraudes); Leitura do valor da tara armazenada; Leitura do peso acumulado; Acionamento das funes de Tara, Peso Bruto, Zero e Destrava dos Nveis de Corte; Verificao dos parmetros de calibrao. Pelo fato do protocolo Modbus estar bem difundido no mercado, a maioria dos fabricantes de sistemas supervisrios e IHMs disponibilizam device drivers que agilizam a integrao de equipamentos que se comunicam em Modbus em uma rede industrial.
Exemplo : 2 Exemplo de Utilizao do Protocolo MODBUS e Padro RS-485 (monitorao de energia). Trata-se de um sistema com as seguintes funes: Monitorao de energia junto a medio da concessionria; Funes de controle de demanda, fator de potncia e programao horria, com capacidade de atuao sobre at 60 cargas, atravs da utilizao de mdulos de acionamento CCK 512; Acompanha software de gerenciamento para microcomputadores com o sistema de operacional WINDOWS; A unidade CCK 5100 possui como canais de comunicao: Porta de programao : no padro ETHERNET 10 Mbits/Seg com protocolo de comunicao em TCP/IP, que permite a programao, leitura dos dados registrados na memria do equipamento, superviso em tempo real; Porta de Superviso : no padro RS 485/RS 232 (selecionvel por JUMPER) permite, via protocolo MODBUS RTU, a superviso, em tempo real do consumo de energia; Porta de controle : no padro RS 485, nesta porta que so conectados os mdulos de acionamento CCK 512 para o controle da demanda, fator de potncia e programao horria via protocolo MODBUS RTU. Cada mdulos CCK 512 possui 12 rels de acionamento, podendo ser conectado ao CCK 5100 at 5 mdulos CCK 512, num total de 60 RELS; Especificaes: Canal serial para entrada do sinal de medio da concessionria de energia eltrica, totalmente compatvel com o protocolo ABNT, preparado pela CE- 03:066.02 Comisso de Estudos de Medidores Eletrnicos de Medio de Energia Eltrica do CB-03 Comite Brasileiro de Eletricidade que prev a atualizao das medidas a cada segundo; Sincronismo de data / hora do equipamento com a data e o horrio do medidor de energia eltrica da Concessionria garantido pelas informaes contidas no protocolo ABNT; Porta de comunicao RJ45 para conexo em ETHERNET, velocidade de comunicao de 10 Mbits, protocolo de comunicao TCP/IP para comunicao com o programa para microcomputadores SW CCK PC 6000 que acompanha ao SISTEMA CCK 5100; Porta de comunicao serial RS 485 ou RS 232C, protocolo de comunicao MODBUS RTU para onde so disponibilizadas informaes para superviso, onde so informados dados como: consumo de energia eltrica, estado (ligada/desligada) das cargas controladas, etc; Porta de comunicao serial RS 485 utilizada para a comunicao em MODBUS RTU com os mdulos de acionamento CCK 512 para o controle de demanda, fator de potncia e programao horria; Memria de massa com 35 dias contnuos de dados de medio em mdias integradas de 15 minutos, sendo que na chegada do 36 o dia, o primeiro dia apagado; ___________________________________________________________________________________ Prof. Geraldo Teles de Souza Pgina 129
Reteno de dados em caso de falha de energia por at 10 (dez) dias; Registro dos ndices de qualidade de energia exigidos pela ANEEL: DIC (durao em minutos de todas as interrupes de energia ao consumidor), FIC (nmero de interrupes de energia ao consumidor) e DMIC (durao da maior interrupo de energia ao consumidor); Alimentao bi-volt automtica em 90 a 250 VAC, com opo para 110/ 220 VCC; Condicionamento em caixa metlica com grau de proteo IP 55; Operao em condies ambientais de 0 a 40 C e umidade relativa do ar de at 95%.
20. Referncias Bibliogrficas:
Notas de aula do curso de Sensores e Condicionamento de Sinais da Ps-graduao da Unicamp. Prof. Elnatan Notas de aula do curso de Eletrnica Aplicada da Unicamp. Prof. Elnatan Apostila do Curso de Eletrnica de Potncia da Unicamp. Prof. Antenor; Apostila do Curso de Controle de Servomecanismos da Unicamp Prof. Paulo Valente Automao Industrial Automao Aplicada Editora: rica Autor: Ferdinado Natale;
Editora: rica Autor: Marcelo Georgini
Trabalho de Graduao de alunos da UNESP de Guaratinguet sobre Strain-Gauge; Catlogos de Sensores da Allen-Bradley; Catlogos de Soft-Starter e Inversores da WEG; Catlogo de nanoCLP (LOGO) da Siemens; Servomechanisms Devices and Fundamentals Autor: Richard W. Miller; Raytek- Termometria tica: Eng. Waldir Ferreira dos Santos
Como Implementar Projetos com Foundation FieldBus Da Smar

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CONTROLE E AUTOMAO INDUSTRIAL

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Mogi Mirim, 20 de julho de 2004.

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ETE Pedro Ferreira Alves 5. Tipos de Controladores Industriais:

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H principalmente 5 tipos bsicos de controladores usados largamente na industria. So eles:

Controle ON-OFF ou LIGA-DESLIGA ou de histerese:

Temperatura Limite Superior Set-Point

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Limite Sup. 100% Banda Proporcional

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Controle Proporcional +Integral ou PI:

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Controle Proporcional + Derivativo ou PD:

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Controle Proporcional + Integral + Derivativo ou PID:

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ETE Pedro Ferreira Alves 6. Implementao dos Blocos PID

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O bloco abaixo um Integrador. O ganho ajustado por um Potencimetro R5.

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O resultado o bloco PID completo exibido na prxima figura.

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Abaixo um esquemtico completo de um controlador de temperatura:

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