EA0913 - J795 - TCCII - Ricardo Araújo Souza Barreto - C389FE5-corrigido10.10.21

INSTITUTO DE CIÊNCIAS
EXATAS E
TECNOLOGICAS
CURSO DE ENGENHARIA DE CONTOLE E AUTOMAÇÃO - MECATRÔNICA
NOME: R.A: TURMA:
RICARDO ARAÚJO SOUZA BARRETO C389FE-5 EA0913
DISCIPLINA:
J795 – TRABALHO DE CURSO II
TRABALHO DE CONCLUSÃO DE CURSO
SELETOR DE MATERIAS
SÃO PAULO
2021
UNIP – UNIVERSIDADE PAULISTA
ICET – INSTITUTO DE CIENCIAS EXATAS E TECNOLOGICAS
ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO – MECATRÔNICA
NOME: R.A: TURMA:
Ricardo Araújo Souza Barreto C389FE-5 EA0913
TRABALHO DE CONCLUSÃO DE CURSO – TCC
SELETOR DE MATERIAIS
Trabalho de conclusão de curso apresentado

à Universidade Paulista – UNIP para
obtenção do título de graduação em
Engenharia de Controle e Automação –
Mecatrônica.
São Paulo
2021
Dedicado para minha família!
AGRADECIMENTOS
Agradeço primeiramente ao poderoso Deus por me proporcionar a vida,

bem como a oportunidade de buscar e executar meus conhecimentos.
Segundamente agradeço a entidade educacional por me apresentar a
graduação em engenharia, assim cooperando nas realizações de meus
sonhos. Por fim, aproveito a oportunidade para agradecer por meus familiares
estar sempre presentes, me incentivando e motivando a concluir meus
objetivos de vida.
“Se houver a existência do arrependimento, que seja por ter preferido agir!”
RESUMO
Este trabalho relata a pesquisa e o desenvolvimento de um processo

automático que será capaz de fazer a seleção de diferentes tipos de materiais.
Com isso espera-se suprir uma das necessidades fundamentais das indústrias
que é a automação de seus sistemas produtivos.
Com indústrias mais modernas, novas demandas surgirão, enquanto

outras deixarão de existir. Os trabalhos manuais e repetitivos por exemplo, vêm
sendo substituídos por mão de obra automatizada. Nesta ideia, foi montado e
testado um seletor de materiais para dar este suporte ao setor industrial. Nos
testes foram dispostos 2 corpos de prova de cada material, sendo construídos
por 4 elementos diferentes (Madeira, Metal, Plástico e Papel). Os resultados
dos testes demonstram que o seletor de materiais é capaz de exercer sua
função com uma porcentagem de erro no valor de 0% sobre a identificação e
separação dos materiais que nele foi exigido o reconhecimento. Este sistema é
muito preciso, tendo uma variação apenas no uso do braço robótico, que entra
como um item opcional podendo ser mais útil em processos com materiais
sensíveis a impactos, assim, o braço robótico seria muito importante para
exercer a movimentação do elemento sem deixar que ele sofra qualquer tipo de
deformação.
Palavras Chave: Identificar; Separar; Automação; Precisão.

ABSTRACT
This work claims the search and development of an automatic process

able of make the selection of different materials. This supply is a fundamental
requirement of enterprises that is automation of your productive systems.
With modern industries, new demands emerge, while other will leave of
exist. The handwork and repeated for example, is substituted for automation. In
this idea, was make and tested a selector of materials for give support of the
industry sector. Tests with 2 proof body of each material, constructed by 4
different elements (Wood, Metal, Plastic and Paper). The results of tests show
that the selector of materials is able of make your function with 0% of error
about the identify and separation of materials. This system is very accurate with
one variation in use of robotic arm, that go in like item optional being useful in
process with sensitive materials to impacts, the robotic arm stay being very
important to make movement of element without leave he suffer any type of
deformation.
Key Words: Recognize; Separate; Automation; Precision.

LISTA DE FIGURAS
FIGURA 1 – Desenho 3D do Seletor de Materiais .................................13
FIGURA 2 – Interface de Comunicação e Alimentação do Arduino .......20
FIGURA 3 – Módulos da Série

MPC4004 ...............................................23
FIGURA 4 – Módulo de
Comunicação ....................................................24
FIGURA 5 – Cabo e Conversor de Comunicação ..................................25
FIGURA 6 – Shield do Motor Ponte H –

L298N ......................................27
FIGURA 7 – Shield do Motor Ponte H –

L293D ......................................27
FIGURA 8 – Shield de 2 Relés ...............................................................

28
FIGURA 9 – Servomecanismo do Braço Robótico .................................

29
FIGURA 10 – Motor de Passo ................................................................

30
FIGURA 11 – Diagrama de Circuito para Motor de Passo Unipolar ......

31
FIGURA 12 – Wave Drive ......................................................................

31
FIGURA 13 – Full Drive ..........................................................................

32
FIGURA 14 – Half Drive .........................................................................

32
FIGURA 15 – Motor DC 12V ..................................................................

33
FIGURA 16 – Mistura de Cores com R, G e B .......................................

35
FIGURA 17 – Funcionamento de um Sensor Indutivo ...........................

36
FIGURA 18 – Funcionamento de um Sensor Capacitivo .......................
37
FIGURA 19 – Funcionamento de um Sensor Òptico de Barreira ...........

38
FIGURA 20 – Funcionamento do mecanismo de James Watt .............. 40
FIGURA 21 – Revoluções industriais .....................................................

41
FIGURA 22 – Indústria 4.0 .....................................................................

42
FIGURA 23 – Logística Reversa ............................................................

43
FIGURA 24 – Esquema Eletrônico .........................................................

44
FIGURA 25 – Diagrama de blocos .........................................................

47
FIGURA 26 – Atuador do Seletor de Materiais .......................................

47
FIGURA 27 – Base Fixa do Seletor de Materiais ...................................

48
FIGURA 28 – Corpo de Prova do Seletor de Materiais ..........................

48
FIGURA 29 – Armazém do Seletor de Materiais ....................................

49
FIGURA 30 – Braço Robótico ................................................................

50
FIGURA 31 – Esteira do Seletor de Materiais ........................................

51
FIGURA 32 – Carrossel .........................................................................

52
LISTA DE TABELAS
TABELA 1 – Características do Arduino UNO ........................................

21
TABELA 2 – Entradas e Saídas Digitais/ Analógicas .............................

23
TABELA 3 – Módulos de Processamento ..............................................

23
TABELA 4 – Características do Microcontrolador ATmega 328 ............

25
TABELA 5 – Constante Dielétrica dos Materiais .....................................

37
TABELA 6 – Lista e Função dos Componentes .....................................

45
TABELA 7 – Características do Motor S0009 ........................................

50
SUMÁRIO
1.
INTRODUÇÃO ....................................................................................12
1.1 ESTRUTURA TEÓRICA DO
PROJETO ...........................................14
1.2
JUSTIFICATIVA ................................................................................14
1.2.1 PRODUÇÃO
INDUSTRIAL ............................................................14
1.2.2 ACIDENTE DE
TRABALHO ...........................................................15
1.3 OBJETIVO ........................................................................................16
1.4 ALCANCE E
LIMITAÇÕES ...............................................................17
1.5 METODOLOGIA ...............................................................................17
1.5.1 COLETA DE
DADOS .....................................................................17
1.5.2 GERENCIAMENTO DE
IDEIAS .....................................................18
2. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA .........................................................
19
2.1 ARDUINO .........................................................................................
19
2.1.1 ARDUINO UNO ............................................................................ 19
2.2 CLP (CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMÁVEL) .......................
21
2.2.1 CLP ATOS MPC4004 ................................................................... 22
2.3 MÓDULOS DIGITAIS .......................................................................
24
2.4 MICROCONTROLADORES ............................................................ 24
2.5 ARDUINO SHIELDS ........................................................................
26
2.5.1 SHIELD MOTOR PONTE H – L298N ...........................................
26
2.5.2 SHIELD MOTOR PONTE H – L293D ...........................................
27
2.5.3 SHIELD DE RELÉS .......................................................................
28
2.6 SERVOMECANISMOS ....................................................................
28
2.7 MOTOR DE PASSO ........................................................................ 30
2.8 TIPOS DE LIGAÇÕES .....................................................................
31
2.9 MOTORES DE CORRENTE CONTÍNUA ........................................
32
2.10 SENSORES ...................................................................................
33
2.10.1 SENSOR RGB (MOOD LAMP RGB) …………………………….. 34
2.10.2 SENSOR INDUTIVO .............................................................…..
35
2.10.3 SENSOR CAPACITIVO ………............................................……
36
2.10.4 SENSOR REFLEXIVO ………................................................…..
38
3. REVISÃO BIBLIOGRÁFICA ……….............................................…..
39
3.1 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL ………...........................................…..
39
3.1.1 HISTÓRIA …….......................................................................……
39
3.1.2 REVOLUÇÔES INDUSTRIAIS …………..............................….….
40
3.2 PNRS (POLÍTICA NACIONAL DE RESÍDUOS SÓLIDOS) .............
42
3.2.1 LOGÍSTICA REVERSA .................................................................
43
4. MÉTODOS DE CONSTRUÇÃO ........................................................
44
4.1 FUNCIONAMENTO ......................................................................... 44
4.2 ATUADOR ....................................................................................... 47
4.3 BASE ............................................................................................... 48
4.4 CUBOS ............................................................................................ 48
4.5 ARMAZÉM .......................................................................................
49
4.6 BRAÇO ROBÓTICO ........................................................................
49
4.7 ESTEIRA ..........................................................................................
50
4.8 CARROSSEL ...................................................................................
51
5. RESULTADOS E CONCLUSÕES .....................................................
53
6. MELHORIAS FUTURAS ....................................................................
54
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ...................................................... 55
APÊNDICE 1 – PROGRAMAÇÃO EM LINGUAGEM C ........................ 58
APÊNDICE 2 – DIMENSÕES ................................................................
69
ANEXO A ...............................................................................................
74
ANEXO B ...............................................................................................
76
ANEXO C ...............................................................................................
77
ANEXO D ...............................................................................................
78
ANEXO E ...............................................................................................
78
1. INTRODUÇÃO
A tecnologia mundial avança constantemente para oferecer a sociedade

maior atratividade sobre produtos específicos, boas soluções para problemas
sociais e empresariais. Em pesquisa, é nítido que o setor industrial tem um
envolvimento muito pertinente com o quesito tecnologia. Sobe esta informação,
é indicado o índice do Ministério da Ciência, Tecnologia, Inovações e
Comunicações (MCTIC, 2018), que o desenvolvimento tecnológico no Brasil é
representado por 42% em setores com finalidade industrial. Sendo as áreas
industriais um foco de interesse tanto do estado quanto da comunidade.
Este trabalho apresenta a pesquisa e o desenvolvimento de um

processo automático que terá o foco em separar diferentes tipos de materiais.
Tendo assim o objetivo de suprir uma das necessidades fundamentais das
indústrias que é a automação de seus sistemas produtivos.
O sistema de seleção de materiais é constituído por elementos de

construção que são um armazém, um atuador, um braço robótico, uma esteira
rolante, uma base fixa, um carrossel e cubos de diferentes tipos de materiais,
que serão os corpos de prova testados neste mecanismo. Os corpos de prova
são empilhados dentro do armazém, para que o atuador ao receber o comando
de se movimentar entregue ao braço robótico um cubo de cada vez. O braço
robótico por sua vez, retira da frente do armazém o corpo de prova para o
colocar no início da esteira, com o objetivo de o objeto testado passar na frente
de todos os sensores que estão distribuídos na lateral da esteira, e são
responsáveis por realizar a identificação dos 4 tipos de materiais que são
madeira, metal, plástico e papel. Por fim, quando o objeto é reconhecido, o
carrossel posiciona o recipiente pertencente ao respectivo elemento
identificado para separá-lo em sua acomodação final.
Todos os elementos de construção se fazem importantes para exercer a

finalidade de identificar e separar os materiais testados. Para testes foram
dispostos 2 corpos de prova de cada material, sendo construídos por 4
elementos diferentes (Madeira, Metal, Plástico e Papel). Testes demonstram
que o seletor de materiais é capaz de exercer sua função com muita precisão
sobre a identificação e separação dos materiais.
Os resultados de desempenho do mecanismo permitem salientar sobre

a conquista dos objetivos tratados neste projeto. O mecanismo por ser
autônomo, tira a influência do operador sobre os riscos acarretados caso sua
função fosse direta e manual com o método de separação dos elementos. Além
disso, como se trata de um processo mecânico, o peso das cargas pode ser
estipulado para o limite da capacidade dos motores, fornecendo maior
rendimento sobre a elevação de cargas. A manufatura terá como maior
vantagem a precisão sobre a seleção de peças ou produtos, colocando em
evidência o foco do projeto. Por ser um processo automatizado, o projeto foi
feito através do programador Arduino, e do controlador lógico programável CLP
Atos MPC4004 para que dessa maneira fosse possível a planificação de que
como as entradas e saídas deveriam se portar.
Por se tratar de um processo autônomo de separação de materiais, o

projeto pode ser implantado em uma série de atividades dentro de setores
industriais, sendo adaptado para a necessidade do método fabril particular de
cada empresa que busca este recurso como uma ferramenta de solução. O
projeto propõe favorecer principalmente as indústrias que trabalham com
reciclagem de produtos através da logística reversa, que é uma extensão da
Lei n° 12.305, de 2 de agosto de 2010, e seu regulamento, Decreto n° 4.404 de
23 de dezembro de 2010, esta logística reversa destaca a responsabilidade
compartilhada do ciclo de vida e destinação final de produtos sólidos do PNRS
(Política Nacional de Resíduos Sólidos).
Na figura 1 é exposto um desenho do protótipo completo, com todos

seus elementos de construção.
Figura 1 – Desenho 3D do Seletor de Materiais
Fonte: Próprio Autor (2021)
1.1. ESTRUTURA TEÓRICA DO PROJETO
Este relatório foi fracionado em capítulos de orientações e explicações

sobre a elaboração total do protótipo, para que o leitor tenha um maior
entendimento sobre a construção deste projeto. Cada capítulo tem mesma
importância sobre a composição geral da ideia a ser apresentada.
O capítulo inicial, contém toda a exposição sobre o conceito que foi

criado para que este projeto fosse construído, apresentando pesquisas e
problemas identificados. Para que desta forma se poderia apresentar uma
solução eficaz a adversidade exposta, evidenciando o principal foco com a
implementação da ideia, afim de relatar sobre as finalidades e intenções gerais
que a proposta alcança.
No segundo capitulo, é acentuado todos os parâmetros utilizados para a

edificação das ideias gerais e específicas, com foco em enfatizar ao leitor uma
abordagem teórica sobre os conceitos relevantes que envolvem as etapas de
origem do processo de seleção de materiais. Assim como no terceiro capítulo
que retrata sobre a revisão bibliográfica que foram necessárias para a
construção do projeto.
Em seguida, o quarto capítulo tem detalhes sobre cada etapa do projeto

em que foi construído de forma individualmente explicativa, levando ao intuito
do leitor saber sobre todas as etapas de construção do mecanismo. Deixando
neste capítulo evidente cada passo sobre a evolução do equipamento.
Por fim, o quinto e sexto capitulo é usado para respectivamente

apresentar os resultados e conclusões diante do uso do projeto e propostas de
melhoria que o mecanismo pode obter. Finalizando com a bibliografia usada
para a criação geral do trabalho.
1.2. JUSTIFICATIVA
Duas visões serão apresentadas como justificativa deste artigo, em que

pode perceber que ambas se fazem necessárias para ter sido possível a
criação do trabalho de conclusão de curso seletor de materiais. Devido a isso,
como objetivo o projeto será implantado em setores industriais para servir
como ferramenta de solução tanto no quesito de sua produção industrial,
quanto em diminuir a quantidade de acidentes de trabalho que envolvem
trabalhadores.
1.2.1. PRODUÇÃO INDUSTRIAL
Existe um crescimento acelerado diante da evolução tecnológica, e para

acompanhar esse crescimento a indústria vem se adaptando para ter
condições a aumentar sua capacidade em produzir maiores quantidades com
um índice de qualidade cada vez melhor. Desta forma se tem os consumidores
mais exigentes buscando itens diversificados aumentando com isso a
competitividade entre fábricas e indústrias. Tendo este pensamento em vista,
empresas buscam na tecnologia um suporte para aumentar sua qualidade e
quantidade de produtos tendo menores gastos financeiros e produzindo seus
itens em menores tempos. Devido a isso, este mecanismo de separação de
materiais autônomo entra como uma ferramenta eficaz para linhas de produção
de indústrias que buscam este objetivo.
A competitividade no mercado é acirrada. Em grande parte dos setores,

as empresas concorrem pela preferência e atenção do cliente. E para
conseguir atingir o alvo é preciso produzir mais, em menos tempo, com custos
menores e com qualidade ainda melhor. E a grande solução para industrias é
por intermédio da automação de processos, que traz vantagens para cumprir
todas essas metas.
A automação alia tecnologia da informação e o gerenciamento de

negócios para otimizar resultados e contribuir para o alcance de objetivos
globais. Quando implementada, ela garante, de forma geral, uma produção
mais satisfatória já que a qualidade é garantida, pois, em um sistema
racionalizado, a quantidade de erros é menor (ou eles são corrigidos com mais
facilidade) e o aperfeiçoamento da técnica favorece a redução de custos, já
que tanto a diminuição de tempo quanto a menor incidência de erros poupam
recursos. Finalmente, como a economia faz parte dos processos, o lucro é
maior.
1.2.2. ACIDENTE DE TRABALHO
Existe um índice do MPT (Ministério Público do Trabalho), que o impacto

financeiro dos acidentes de trabalho é gigantesco em cofres públicos e
privados. Em termos previdenciários, o Brasil registra um número médio de R$
26 bilhões anuais como pagamento de auxílios previdenciários decorrentes de
acidentes de trabalho. Esse é o custo quando levado em consideração os
funcionários com contratos de trabalho formais. Ainda há um custo alto e
desconhecido que vem por parte de trabalhadores informais. Sem contar os
dias perdidos que trabalhadores afastados se ausentam temporariamente,
deixando o empregador desfalcado ou com a necessidade de contratar outra
mão de obra. Então há uma série de prejuízos financeiros, além do prejuízo à
vida e saúde do trabalhador que é quem mais sofre.
Existem muitos modos de produção no qual pode perceber grande risco

humano no desenvolvimento de determinadas tarefas, colocando em risco a
vida de muitas pessoas que possam ter qualquer tipo de interferência sobre o
processo produtivo. A questão da segurança de funcionários de uma fábrica ou
indústria pode ser visto com o uso de EPI’s (Equipamento de Proteção
Individual) e EPC’s (Equipamento de Proteção Coletivo), sendo que estes
mesmos nem sempre são suficientes para garantir que o funcionário tenha sua
integridade física/ mental preservada. Desde antes da primeira revolução
industrial até os dias atuais desta quarta revolução, verifica-se que existem
muitas ocorrências de acidentes, sejam eles causados por falha mecânica ou
falha humana.
Como o projeto está montado para o setor de materiais recicláveis, se

deve enfatizar que a reciclagem é essencial na preservação do meio ambiente,
pois permite o reuso de determinados tipos materiais, que depositados na
natureza, poderiam demorar até centenas de anos para decompor-se. Nos
centros urbanos a concentração de lixo tem aumentado ao longo dos anos. O
lixo é todo resíduo que resulta da atividade humana. Existem no Brasil milhões
de residências, consequentemente, o lixo é produzido em grandes
quantidades, estima-se que no ano de 2020 o país produziu cerca de 71,6
toneladas de lixo. Grande parte dos resíduos urbanos das grandes cidades é
enviada a aterros sanitários, porém, as regiões metropolitanas tem espaço
limitado, portanto, não existem aterros sanitários em grandes quantidades,
além disso, as suas respectivas capacidades de armazenamento de resíduos
são limitadas, neste contexto, o acumulo de lixo traz diversos problemas como:
a contaminação dos solos; a poluição atmosférica; e doenças aos seres
humanos.
Ao imaginar que deve ser adotada mudanças para tais fatos, este
projeto terá muita influência sobre a completa preservação do funcionário,
afinal, tem como um dos principais objetivos fornecer um novo modelo de
produção baseado na operação de máquinas autônomas.
1.3. OBJETIVO
O objetivo deste trabalho é projetar um mecanismo que irá através de

sensores reconhecer 4 tipos de materiais, sendo eles a madeira, metal, plástico
e papel. Após o material ser reconhecido, será feito a separação deste item em
recipientes de destinação pertencentes a cada tipo de material.
A finalidade da montagem deste processo é auxiliar industrias a

melhorar sua precisão no processo de separação, melhorar rendimentos
produtivos, pois com a implementação da automação para realizar este
processo a indústria poderá ter conhecimento da capacidade de execução total
de sua produção. Com este processo automatizado, a empresa poderá
mensurar o desempenho de produção individual sobre cada setor envolvido
nas atividades.
Considerando que a automação seja implantada em empresas,

consequentemente as industrias substituirão sua mão de obra humana por uma
automatizada, fato este que é um dos objetivos do projeto, pois, com
envolvimento de apenas os maquinários em tarefas, o empregado teria uma
outra função que não tivesse envolvimento direto com os riscos presentes em
linhas de produção. Diminuindo assim a possibilidade de acidente de trabalho.
1.4. ALCANCES E LIMITAÇÕES
O projeto consiste de um conjunto de equipamentos para montar o

processo de seleção de materiais, utilizando de sensores e programação para
distinguir variados elementos. Os sensores são muito importantes para
determinar o reconhecimento dos materiais, porém, são sensíveis a exposição
do clima a céu aberto, em que, quando exposto a diferentes temperaturas ou
mesmo a efeitos naturais como a chuva ou calor excessivo pode ser
danificado, interferindo diretamente na eficiência de toda a máquina.
O equipamento exerce grande capacidade de precisão, sendo mais

intenso e podendo até trabalhar mais rápido do que a própria mão de obra
operacional de um funcionário comum. Entretanto por exemplo, o braço
robótico é limitado a zonas especificas, pois, suas articulações fazem com que
seus movimentos tenham ângulos máximos, podendo influenciar na
manipulação de objetos ou no processo produtivo. Com isso, sua zona de
trabalho fica limitada, dificuldade que um funcionário ou outro tipo de
equipamento poderia não ter. Este braço robótico entra como um item opcional
podendo ser mais útil em processos com materiais sensíveis a impactos,
assim, o braço robótico seria muito importante para exercer a movimentação do
elemento sem deixar que ele sofra qualquer tipo de deformação interna ou
externa.
1.5. METODOLOGIA
1.5.1. COLETA DE DADOS
Se pode perceber que a tecnologia de forma geral mantém uma

constante evolução para sempre suprir necessidades apresentadas por toda a
sociedade. Com o pensamento de implantar o projeto de conclusão de curso
em industrias e fábricas, a iniciativa foi aplicada em processos que poderiam
receber a automação na tentativa de aprimorar ainda mais a eficiência
produtiva que a instituição poderia alcançar. Devido a isso, foi planejado um
projeto que conquiste um grau de alta precisão em selecionar materiais para
assim fortalecer os setores industriais que trabalham com separação de
elementos.
Pela realização de pesquisas de métodos de produção adotadas por
empresas, foi percebido que o projeto deveria ser construído em uma escala de
tamanho desalinhada com setores industriais, para assim testar a eficácia que
o conjunto de mecanismos poderia oferecer. Desse modo, foi construído um
protótipo em escala pequena e analisando os resultados apresentados a fim de
alcançar objetivos gerais. Foi concluído que a finalidade da montagem deste
processo é auxiliar industrias a melhorar sua precisão no processo de
separação, aumentar autonomia das máquinas, diminuir o envolvimento
humano em atividades fabris e melhorar rendimentos produtivos, pois com a
implementação da automação para realizar este processo a indústria poderá
ter conhecimento da capacidade de execução total de sua produção. Com a
implantação deste processo automatizado, a empresa poderá mensurar o
desempenho de produção, separando individualmente resultados obtidos em
cada etapa sobre cada setor envolvido nas atividades.
1.5.2. GERENCIAMENTO DE IDEIAS
Este projeto será usado para evidenciar a pesquisa de materiais

capazes de fornecer a composição para a discussão e elaboração de um
processo de separação de materiais automático. Primeiramente, conhecer e
saber a ideia principal do projeto no qual será investido o conhecimento. Desta
forma, é fundamental ter uma base bem crítica e específica sobre automação
de sistemas para a implementação do protótipo em seu ramo de atuação.
Sendo necessário também conhecimentos gerais abordados sobre elétrica e
eletrônica, para fazer a comunicação entre os sistemas operantes, a fim de
alcançar o resultado esperado.
Além do conhecimento absorvido dentro de sala de aula, que se fazem

muito importantes para concretização de ideias implementadas ao projeto, ao
qual se necessita de uma busca pelo conhecimento geral sobre robótica. Para
que desta forma se possa automatizar o sistema de separação de materiais.
2. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA
Neste segundo capítulo será apresentado o conteúdo que foi utilizado

em pesquisas de textos, livros, artigos e periódicos que serviram como fonte de
conhecimento para ser aplicado no projeto.
2.1. ARDUINO
O Arduino é uma plataforma open source (software livre). Software livre

é o software que é distribuído juntamente com o seu código fonte, e é liberado
sob os termos que garantem aos usuários a liberdade adaptar, modificar ou
distribuir o software.
Essa plataforma é baseada em microcontroladores, que são unidades de

processamento com diversos periféricos internos ao mesmo circuito integrado,
que possibilitam que esse dispositivo possa interagir com o ambiente e ter
controle sobre atuadores no mesmo, por possuir internamente, além de uma
unidade central de processamento, periféricos como memória, comunicação
serial, conversores analógicos-digitais, dispositivos PWM, comparadores, entre
outros.
Baseado nas linhas de microcontroladores da ATMEL, o Arduino nada

mais é que uma plataforma de padronização de interfaces de hardware que
permite uma programação de fácil acesso e aprendizagem, o que tem
resultado em aumento contínuo dos interessados e colaboradores nesse tipo
de ferramenta. Além disso é uma plataforma que permite o desenvolvimento de
hardware livre, o que permite que diversos fornecedores atendam as suas
características padronizadas e desenvolvam placas periféricas chamadas de
Shields.
2.1.1. ARDUINO UNO
O Arduino Uno é a versão mais disseminada da família Arduino, por

contar com um microcontrolador de entrada, bons recursos e um número de
interfaces suficiente para muitos projetos como o para seleção de materiais.
Conta com algumas versões que se diferenciam principalmente pelo modo de
fixação do microcontrolador, além de melhorias no circuito de reset. Foi
utilizado no projeto a versão Arduino Uno R3, que é a versão mais atualizada
atualmente, na qual foram adicionados: pinos de comunicação serial (SDA e
SCL) e melhorias no circuito reset.
O Arduino Uno é uma placa baseada no microcontrolador ATMEGA 328,

a qual possui 14 pinos de entrada / saída digital (dos quais 6 pinos podem ser
usados como saídas PWM), 6 pinos entradas analógicas, um cristal oscilador
(clock) de 16 MHz. Internamente, ele possui um oscilador de 32 KHz que pode
ser usado em situações de baixo consumo.
Possui uma conexão USB, a qual é utilizada como porta serial, ou

também pode ser utilizada para alimentar o circuito eletrônico. A alimentação
quando não realizada pela USB, pode ser feita por uma fonte externa entre 7 e
12V contínua.
Ainda sobre a alimentação, o ATMEGA opera a 5V, obtida por um

regulador de tensão. Outra tensão disponível é 3,3V, obtida por outro regulador
e limitado a uma corrente máxima de 50 mA. Na Figura 2 é ilustrado as
principais interfaces da placa Arduino Uno.
Figura 2 – Interface de Comunicação e Alimentação do Arduino UNO
Fonte: https://www.embarcados.com.br/arduino-uno/
.
Tabela 1 – Características do Arduino UNO

2.2. CLP (Controlador Lógico Programável)
Os CLP são sistemas digitais que permitem que rotinas lógicas sejam
programadas, monitorando botões e sensores como dispositivos de entrada e
controlando motores, chaves, sinais luminosos, entre outros, como sinais de
saída ou atuadores. Basicamente, são sistemas controladores eletrônicos
robustos, com requisitos de temperatura, sujidade, oscilações elétricas e
interferência eletromagnética diferenciados para prover confiança em suas
aplicações na indústria.
Os sistemas microcontrolados de baixo custo, na maioria dos casos, são

uma alternativa para o desenvolvimento de controladores mais simples, como
por exemplo controles de acesso, controles de senha e atendimento ao público,
sistemas de alarmes, controle de processos simples em pequenas indústrias,
entre outros. Um dos pontos que diferenciam um CLP de um sistema
microcontrolado é justamente a apresentação final.
Um CLP é um dispositivo fechado, com as interfaces de entrada

(sensores) e saída (atuadores) oferecidas por conexões simples.
Independentemente da aplicação, basta que sejam identificadas as entradas e
saídas, conectadas e programadas para que o CLP esteja pronto para operar.
Embora existam projetos simples de microcontroladores operando como
simples CLPs, vale a pena ressaltar que já são resultado de projetos
específicos, cujo objetivo é ser uma simples CLP, o que resulta em um sistema
final não realmente otimizado para a aplicação final.
Assim sendo, sabe-se que existem diferentes microcontroladores no

mercado, e muito requisitos que diferenciam famílias e aplicações. Entretanto,
um dos pontos que fazem com que o projeto final de um sistema de automação
(ou de instrumentação) seja mais demorado é justamente o projeto eletrônico
intermediário aos sensores, atuadores e microcontrolador.
CLP Atos MPC4004, abaixo será detalhado suas características e

módulos que foi usado para controlar os sensores: indutivo, capacitivo,
reflexivo ou de barreira devido a alimentação de trabalho dos mesmos serem
24 VCC.
2.2.1. CLP ATOS MPC4004
O Controlador Programável MPC4004 possui uma estrutura modular

flexível, que permite ao usuário selecionar os mais variados tipos de módulos,
para obter uma alta performance nas suas necessidades de automação.
Partindo de um módulo que utilizado no projeto: Modelo 4004.06E (CPU)
que possui 8 entradas e 8 saídas digitais com alimentação 24 VCC.
O CLP MPC4004 é uma série de micro controladores programáveis

incorporando além das tradicionais funções de relés, temporizadores e
contadores, um avançado conjunto de instruções tais como operações
aritméticas (+, -, x, ÷), comparações, transferência de dados, transferências de
blocos de dados, conversões BCD para binário, binário para BCD, calendário,
impressão de dados, Jump, Call, etc.
Os módulos de processamento incorporam dois canais seriais de

comunicação, sendo um no padrão RS232 e o outro no padrão RS485, tanto
para comunicação local para troca de dados como para programação de
usuário.
Na figura 3 é mostrado os módulos da série MPC4004.
Figura 3 – Módulos da série MPC4004
. Fonte: Manual CLP Atos MPC4004
A série MPC4004 aceita unidades de E/S digitais ou E/S conforme a

tabela 2 e a tabela 3.
Tabela 2 – Entradas e Saídas Digitais/ Analógicas
Tabela 3 – Módulos de Processamento
2.3. MÓDULOS DIGITAIS
Os módulos de entradas digitais detectam e convertem sinais de

comutação de entrada em níveis lógicos de tensão no controlador programável.
Essas entradas poderão ser botoeiras, chaves limites, sensores industriais ou
qualquer outro dispositivo capaz de comutar tensão 24 VCC, 127 V ou 220 V.
Cada entrada é isolada do sistema através de um acoplador ótico sendo

no estado “ON” sinalizado através de LEDs frontal no módulo. Podem-se ter
módulos de 8, 16 ou 32 entradas, num total máximo de 120.
Os módulos de saídas digitais convertem sinais lógicos usados no

controlador programável em saídas (corrente contínua – 24 VCC ou alternada –
relés ou TRIAC), capazes de energizar bobinas, relés, chaves contadoras,
lâmpadas, solenoides ou qualquer outra carga.
As saídas são isoladas dos sistemas através de acopladores óticos,
sendo a indicação de saída ativada através de LEDs no frontal do módulo.
Podem-se ter módulos de 8 ou 16 saídas, num total máximo de 120.
Foi utilizado este módulo para gerenciar os sensores (indutivo,

capacitivo e reflexivo), sendo que cada sensor tem sua atividade programada
em linguagem Ladder através do software Atos A1 soft. O CLP é escolhido por
apresentar a vantagem de ter um maior processamento (64K RAM com
capacitor Gold) e 8 portas de entrada e saída tipo N, e também devido a
necessidade de alimentação dos sensores industriais utilizados (24 VCC).
Para iniciar a programação do CLP foi utilizado a porta de comunicação

Serial (RS485) (Figura 4), e um kit conversor (Figura 5) para comunicação
entre CLP e PC.
Figura 4 – Módulo de Comunicação
Figura 5 – Cabo e Conversor de Comunicação
Fonte: Manual CLP MPC4004

Foi feito também o endereçamento das portas de entrada E0 para o
sensor indutivo, E1 para sensor capacitivo e E2 para reflexivo, logo foi
programado em linguagem Ladder suas saídas S0, S1 e S2 para 24 VCC.
2.4. MICROCONTROLADOR
O componente principal da placa Arduino Uno é o microcontrolador

ATMEL ATmega 328, que possui 32 KB de memória de programa do tipo Flash
(mas 512 bytes são utilizados para o bootloader), 2 KB de dados do tipo RAM e
1 KB de memória de dados do tipo EEPROM (conforme ilustrado na Tabela 4).
Tabela 4 - Características do Microcontrolador ATmega 328
Fonte: Data Sheet ATmega

2.5. ARDUINO SHIELDS
Um dos grandes legados da plataforma Arduino é a padronização, como

por exemplo: posição de pinos de entradas e saídas, tensões e a possibilidade
de conexões rápidas através de conectores de barra de pinos que permitem a
conexão de periféricos sobre a plataforma Arduino utilizada.
Esses periféricos são chamados de Shields, que são placas de circuito

impresso que utiliza a mesma padronização do Arduino, inclusive de pinos para
se alimentar e se comunicar com o Arduino utilizado, aumentando as
funcionalidades disponíveis.
Claro que, para o bom acoplamento dos Shields devem ser observados
diversos critérios, como:
 Compatibilidade de pinos entre periféricos, evitando conflito entre

eles;
 Monitoramento da corrente total de drenagem do Arduino (o qual
tem um fusível para proteção de picos de correntes maiores que
500 mA, embora a média de consumo não deverá passar de 200
mA).
Existe uma variedade enorme de Shields compatíveis com a plataforma

Arduino que foi utilizada para o processamento e controle deste projeto.
2.5.1. SHIELD DE MOTOR PONTE H – L298N
Com este driver de motor baseado na Ponte H L298N (Figura 6), é

possível controlar independentemente a velocidade e a rotação de 2 motores
DC ou 1 motor de passo.
No projeto foi utilizado este Shield para controlar o módulo Carrossel,

que será detalhado no capítulo 4 deste documento.
Figura 6 – Shield do Motor Ponte H – L298N
Fonte: Phttps://www.filipeflop.com/produto/driver-motor-ponte-h-l298n/
2.5.2. SHIELD DE MOTOR PONTE H – L293D
O Shield de motor apresentado na Figura 7 utiliza 2 CI L293D e 1

74HC595, o que permite o controle de 4 motores DC, 2 servos ou 2 motores de
passo, e suporta motores com tensões de 4,5 a 25 VCC.
No projeto para seleção de materiais este Shield é usado para o controle

dos motores servos presentes no braço robótico (onde será apresentado mais
detalhes no próximo capítulo).
Figura 7 – Shield do Motor Ponte H – L293D
Fonte: https://www.arduinoecia.com.br/2014/07/arduino-motor-shield-l293d.html
2.5.3. SHIELD DE RELÉS
Este Shield apresentado na Figura 8, possibilita o controle de 2 relés,

porém são várias as possibilidades de construção deste Shield, no mercado
possui desde placas com expansão com apenas 1 relé, quanto placas com
controle de 8 relés.
No projeto foi utilizado para o controle de 2 relés, porém com o motor

utilizado (12V) sendo necessário apenas 1 relé devido utilizar a rotação do
mesmo em apenas um sentido, para o transporte das peças do início onde o
braço robótico depositava a peça, passava pelos sensores posicionados (para
identificação do tipo de material) e por fim era depositado na caixa correta
correspondente do material identificado.
Figura 8 – Shield de 2 Relés
Fonte: https://www.filipeflop.com/produto/modulo-rele-5v-2-canais/
2.6. SERVOMECANISMOS
Um servo motor é um motor com um sistema de feedback que auxilia no

controle da posição do motor. Os servos possuem característica de girarem
180º, embora você também possa adquirir servos de rotação contínua ou até
mesmo modificar um servo-padrão para que ele passe a apresentar rotação
contínua. No projeto foi utilizado o micro servo 9g SG90 e o Tower PRO
MG90S – engrenagem de metal, como juntas móveis dos braços do Braço
Robótico (Figura 9).
Figura 9 – Servomecanismos do Braço Robótico
Fonte:
Próprio autor (2021)
Um servo é uma caixa pequena que contém um motor elétrico CC, um

conjunto de engrenagens entre o motor e o eixo de saída, um mecanismo
sensor de posição e um circuito de controle. O mecanismo sensor de posição
transmite a posição do servo de volta para o circuito de controle, que utiliza o
motor para ajustar o braço do servo a posição na qual ele deve estar.
Os servos podem ser encontrados em muitos tamanhos, velocidades,
forças e precisões diferentes. Seu valor varia de acordo com a força que
suportam ou a precisão.
A posição de um servo é controlada fornecendo-se a ele um conjunto de

pulsos. A largura dos pulsos é medida em milissegundos. A taxa na qual os
pulsos são enviados não é particularmente importante; é a largura do pulso que
realmente importa para o circuito do controle (pulsos tópicos tem entre 40 Hz e
50 Hz). Em um servo padrão, a posição central é atingida fornecendo pulsos de
1,5 milissegundos de largura; a posição de -45 graus do centro do intervalo é
atingida com o fornecimento de pulsos de 1 milissegundo; a posição de +45
graus, fornecendo pulsos de 2 milissegundos. A biblioteca do Arduino fornece o
sinal PWM necessário ao servo. Sempre que você enviar um valor de ângulo
diferente para o objeto servo, o código na biblioteca tratará de converter o
ângulo a uma largura de pulso apropriada ao servo.
2.7. MOTOR DE PASSO
Os motores de passo são diferentes dos motores-padrão, pois sua

rotação é dividida em uma série de passos. Ao controlar o tempo e o número
de passos transmitidos ao motor, é possível controlar a velocidade do motor,
bem como seus giros com bastante precisão.
Os motores de passo podem ser encontrados em muitos formatos e

tamanhos diferentes e apresentar quatro, cinco ou seis fios. Os motores de
passo são normalmente usados em scanners de mesa para posicionar a
cabeça de leitura e em impressoras de jato de tinta para controlar a posição da
cabeça e do papel.
No projeto o motor de passo foi utilizado para rotacionar e posicionar o

“carrossel”, elemento responsável para a coleta das peças separadas. Foi
utilizado o motor stepping motor (Type 57byg059) (Figura 10).
Figura 10 – Motor de Passo
Fonte: http://ningboleison.sell.everychina.com/p-95410572-nema-23-round-type-stepper-
motor-23hy.html
Na figura 11 se pode observar o diagrama de um motor de passo

unipolar (o mesmo utilizado em no projeto). Como se pode observar há 4
bobinas (na verdade há duas, mas estão divididas em duas bobinas menores
pelos fios centrais). O fio do centro de cada bobina vai para a fonte de
alimentação, os outros dois fios da primeira bobina vão para as saídas em um
dos lados da ponte H do CI controlador e os outros dois da segunda bobina vão
para as duas últimas saídas da ponte H.
Nos motores de passo unipolares são usados dois enrolamentos por

fase e costumam ter um contato comum, resultando em cinto, seis ou oito
conexões. Nos modelos onde a conexão comum dos dois pólos é separada,
são seis conexões externas e nos modelos onde a conexão comum é soldada
internamente, são cinco conexões externas. Os de oito conexões externas
contem a conexão em comum dos dois pólos separada e facilitam a ligação em
série ou paralela das bobinas. Eles são chamados unipolares e facilitam o
projeto por não necessitar de ligação reversa nos pólos. Os modelos com cinco
ou seis
Figura 11 - Diagrama de circuito para um motor de passo unipolar
conexões tem as bobinas ligadas em série e necessitam da capacidade de

reverter as ligações entre as bobinas (Figura 11).
Fonte: https://www.fernandok.com/2018/01/motor-de-passo-de-4-5-6-e-8-fios.html
Ligação reversa é um tipo de ligação muito comum entre motores onde

os polos A e B das bobinas podem ser ligados ao positivo e negativo
respectivamente, ou invertida, negativo e positivo respectivamente.
2.8. TIPOS DE LIGAÇÕES
Wave Drive – Liga uma bobina de cada vez, com menor consumo de
energia, porém com menor torque.
Figura 12 – Wave Drive

Full Drive – Liga duas bobinas por vez, com maior consumo de energia
e maior torque.
Figura 13 – Full Drive

Half Drive – Alterna a ligação de uma ou duas bobinas por vez,
dobrando a quantidade de passos necessários para o motor girar 360 graus,
porém é menos veloz.
Figura 14 – Half Drive
É impossível aumentar a resolução do motor de passo utilizando

técnicas especiais que empregam meio passos ou micro passos. Essas
técnicas podem aumentar a resolução do motor, mas a custa de uma
confiabilidade reduzida de posição e torque. A melhor maneira de aumentar a
resolução é por meio de um sistema de engrenagem.
2.9. MOTORES DE CORRENTE CONTÍNUA
Os pinos digitais do Arduino fornecem, no máximo, 40mA (miliAmpéres).

Entretanto, o data sheet diz que a corrente de saída mais alta garantida é de
apenas 20mA. Não se deve nunca operar no máximo absoluto. Um motor CC
pode exigir cerca de 500mA para operar em velocidade máxima, e este é
obviamente um valor alto demais para o Arduino. Se fosse tentado controlar o
motor diretamente a partir de um pino do Arduino a tendência seria ocorrer
danos sérios e permanentes.
Por este motivo foi usado o Shield Ponte H – L293D que utiliza 2 CI
L293D e 1 74HC595, o que permite o controle de 4 motores DC, 2 servos ou 2
motores de passo, e suporta motores com tensões de 4,5 a 25 VCC. Neste
protótipo ainda foi usado um motor Akiyamam AK380/5.5MF24R35CE com
alimentação de 12V (Figura 15).
Figura 15 – Motor DC 12V
2.10. SENSORES
Sensores são de grande utilidade no processo de detecção para

industrias, residências, comércios e entre várias outras aplicações. Neste
projeto os sensores são utilizados para fazerem o reconhecimento dos
diferentes tipos de materiais. Fato este que sem a implantação deles, não seria
possível o funcionamento do protótipo. Os sensores são compreendidos por
diferentes formas de classifica-los, podendo ser aferido diante de uma série de
fatores, são eles:
 Campo de aplicação;
 Função que realizam ou que medem;
 Princípio físico de funcionamento;
 Forma de energia do sinal que convertem;
 Quanto à tecnologia;
 Quanto à aplicação.
2.10.1. SENSOR RGB (MOOD LAMP RGB)
Os LEDs que formam a mood lamp são: um vermelho, um verde e um

azul (Red Green Blue – RGB). O mapa pode gerar cores diferentes, ajustando
o brilho de cada um dos três LEDs de tal forma que estes forneçam um valor
RGB diferente.
Um valor RGB (255,0,0) daria vermelho puro, um valor RGB (0,255,0)

fornece verde puro e um valor RGB (0,0,255) azul puro. A variação das
coordenadas gera a obtenção de cores diferentes, esse é o modelo de cores
aditivo.
Aos ajustar o brilho utilizando PWM, se pode obter todas as outras cores
que existem entre estas. Ao colocar os LEDs próximos uns dos outros e
misturar os valores, o espectro de luz das três cores adicionadas criará uma
única cor (Figura 16).
Figura 16 – Mistura de Cores com R, G e B

Fonte: https://hisour.com/pt/rgb-
color-model-24867/
Com esse sensor identifica-se a diferença entre a madeira e o papel,

através dos valores RGB de cada material, diferenciando-os de acordo com os
valores interpretados pelo sensor e enviados ao Arduino.
2.10.2. SENSOR INDUTIVO
Sensores Indutivos são aqueles que operam segundo o princípio da

alteração das características de campo magnético devido à presença de algum
elemento metálico. Basicamente, são bobinas (conjunto de espiras) ou
indutores pelos quais circula uma corrente variável no tempo, a qual produz um
campo magnético também variável no tempo.
Os sensores indutivos podem ser baseados em uma única bobina, ou

entre duas ou três, utilizando a lei de indução de Faraday como princípio
fundamental de detecção. Dessa forma o campo magnético produzido por uma
bobina pode induzir uma corrente elétrica em outra bobina, através da
indutância mútua existente entre elas, com maior ou menor intensidade
dependendo da distância e da presença ou não de elementos com alta
permissividade magnética.
Os sensores indutivos industriais comercialmente disponíveis são

normalmente utilizados para a identificação de presença de materiais
metálicos, ferrosos ou não-ferrosos. Nesse caso, são compostos por quatro
blocos: um oscilador, um demodulador, um sistema de disparo e um bloco
sensor (Figura 17).
Figura 17 – Funcionamento de um sensor indutivo

Fonte: http://vt.baumer.com/br-pt/services/user-knowledge/inductive-sensors/functionality/
Utilizando o sensor indutivo identifica-se o material metálico, separando

o mesmo das demais peças depositadas, pois sua aplicação é exatamente
para este tipo de material.
2.10.3. SENSOR CAPACITIVO
Sensores Capacitivos baseiam-se no princípio do armazenamento de

energia entre duas placas paralelas quando estas estão submetidas a uma
diferença de potencial elétrico. O nome de capacitância é dado a um fator
capaz de armazenar energia. De modo genérico, a capacitância depende da
área comum das superfícies metálicas, da distância entre elas e do elemento
dielétrico que as separa. Assim a variação de qualquer um desses parâmetros
que aconteça, em função de uma grandeza elétrica pode resultar em um
transdutor.
O valor da capacitância depende diretamente do valor da constante

dielétrica do material, e nesse caso, quanto maior essa constante, maior será a
capacitância. A tabela 7 apresenta a constante dielétrica relativa de diversos
materiais.
Tabela 5 – Constante Dielétrica Relativa dos Materiais

Com esta tabela se pode calcular e ajustar um sensor capacitivo para
identificação de diferentes materiais, utilizando a constante dielétrica para
diferenciação por exemplo dos materiais papel e madeira.
Os sensores capacitivos industriais comerciais são estéticamente muito

parecidos com os sensores indutivos. São utilizados para a detecção de alvos
metálicos ou não metálicos, e são compostos basicamente por quatro blocos:
eletrodos sensores, um circuito de oscilação, circuito de condicionamento de
sinais e disparo e um estágio de saída, de sinalização (Figura 18).
Figura 18 – Funcionamento de um Sensor Capacitivo
Fonte: http://vt.baumer.com/br-pt/services/user-knowledge/capacitive-sensors/functionality/
2.10.4. SENSOR REFLEXIVO
São sensores cujo funcionamento baseia-se na emissão de um feixe de

luz, o qual é recebido por um elemento foto-sensível, basicamente são
divididos em três sistemas: Barreira, Difusão e Reflexão.
Sua tensão mais comum é de 24VDC, padrão no meio industrial e de
fácil integração com CLP (Controladores Lógico Programável), mas também é
possível ser encontrados em tensões como 220VAC, mas em menor escala.
Seu funcionamento baseia-se na interrupção ou incidência de um feixe

luminoso sobre um foto-receptor, o qual provoca uma ação (comutação)
eletrônica. É um sistema formado pelo dispositivo emissor de luz e dispositivo
receptor montados no mesmo conjunto, neste caso o feixe de luz emitido é
refletido em uma superfície refletora e retorna ao ponto de origem atingindo o
dispositivo receptor que está ao lado do dispositivo emissor.
Figura 19 – Sensor reflexivo
Fonte: https://www.bannerengineering.com/us/en/products/sensors/photoelectric-sensors.img.png
O sensor óptico de barreiras trabalha com uma combinação entre o
emissor e o receptor, devido a transparência do material “plástico” assim se
pode ajustar o sensor para estar função de separação dos demais materiais.
3. REVISÃO BIBLIOGRÁFICA
3.1. AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Segundo (Roggia, 2016), a automação industrial é uma das áreas que

mais obteve avanço dentre as últimas décadas e em grande escala mantem
constante esta evolução, trazendo assim uma série de benefícios relacionados
a automação dentro de industrias. Novas tecnologias são apresentadas
conforme o passar dos anos, este fato influência de forma efetiva o aumento da
gama de possibilidades que uma atividade pode ter na implementação de
recursos em automatização de processos. Ela se encontra com facilidade em
processos de pequeno porte, ou mesmo em processos altamente complexados
sejam em ambientes comerciais, residenciais ou em indústrias, sendo que este
último é o foco do projeto.
3.1.1. HISTÓRIA
A partir da época da pré-história o homem desenvolve suas invenções

através de mecanismos para contribuir na execução de tarefas e como também
na redução do esforço físico praticado pela sociedade em atividades diversas.
Para exemplo, pode-se destacar as criações de peças para facilitar a
movimentação de cargas ou mesmo a engenharia envolvida por moinhos que
exercem movimento através da passagem do vento.
A automação industrial começou a se destacar diante da sociedade

através da primeira Revolução Industrial que teve início no século XVlll na
Inglaterra. Devido a esta evolução dos processos produtivos, instituições
passaram a produzir suas mercadorias em maiores escalas, tendo em vista
finalidade de novas fontes de energia, como o vapor utilizado em máquinas
para substituir fontes energéticas oriundas da hidráulica e esforço muscular.
O primeiro controlador automático com realimentação que foi usado no

setor industrial foi desenvolvido em 1769 por James Watt, e o projeto tem o
nome de regulador de esferas. Este mecanismo foi produzido para controlar a
velocidade de um motor que tinha o vapor como fonte de energia.
Na Figura 20, é mostrado o mecanismo que funciona medindo a

velocidade do eixo de saída, e assim, faz o uso do deslocamento das esferas
para com uma válvula ter o controle sobre a quantidade de vapor que o motor
admite. As esferas de metal se elevam conforme o aumento da velocidade do
eixo de saída do motor a vapor, desta forma a válvula de vapor se fecha para
que o motor desacelere. O mesmo processo ocorre de maneira inversa quando
é diminuída a velocidade do eixo de saída do motor a vapor.
Figura 20 – Funcionamento do Mecanismo de James Watt

Fonte: https://www.cds.caltech.edu/~murray/.../am03_ch1-27sep03.pdf
3.1.2. REVOLUÇÕES INDUSTRIAIS
Existem 4 revoluções industriais, fatos que geraram efeito no

envolvimento evolutivo de setores da tecnologia para amparo da sociedade. A
primeira revolução industrial, ocorreu no fim do século XVlll com a
mecanização de equipamentos e o aproveitamento das energias a vapor e
energia hidráulicas para auxiliar instituições. A segunda revolução industrial é
caracterizada pela inserção do novo modelo de produção em massa com a
utilização da energia elétrica nas linhas de montagem, sendo reconhecida ao
final do século XlX. Houve o surgimento da terceira revolução industrial pouco
tempo após o século XX, constituída através do uso de eletrônicos e da
tecnologia da informação, influenciando a automação da produção a ficar cada
vez mais baseada em sistemas controlados por computadores. E por fim a
quarta revolução industrial encoberta por sistemas autônomos de auto
supervisão, atrelando de maneira cibernética a independência da interferência
humana ao processamento da máquina.
A seguir, na figura 21 são expostas informações sobre as quatro

revoluções industriais.
Figura 21 – Revoluções Industriais

Fonte: www.culturabrasil.org/revolucaoindustrial.htm
Falando sobre a quarta revolução industrial, popular por possuir fábricas

inteligentes conhecidas como indústria 4.0, composta por sistemas ciber-físicos
que se auto comunicam, desta forma o sistema se auto conecta virtualmente
para assim permitir sua coleta, seu armazenamento e sua transmissão de
dados entre o homem e a máquina.
Estes tipos de sistemas ciber-físicos farão o envio de informações sobre

seus dispositivos afim de permitir que as próprias máquinas possam tomar
decisões para melhorar o processo produtivo. As empresas serão constituídas
de módulos inteligentes padrão que poderão se conectar e se auto combinar de
maneira eficaz e facilitada, A Figura 22 evidencia a realidade das fábricas
inteligentes que formam dentro das instituições uma rede network entre os
próprios mecanismos.
Figura 22 – Indústria 4.0
Fonte: www.culturabrasil.org/revolucaoindustrial.htm
A automação industrial, se faz muito necessária para se adotar métodos
de padronização e conhecimento da eficiência do processo de produção da
indústria. A evolução tecnológica impacta no controle de operações pertinentes
com a fabricação de produtos e peças. Transcorrer pelas 4 revoluções
industriais é importante para alcançar novos rendimentos que possibilitam a
combinação de novas conclusões técnicas e científicas de procedimentos
produtivos que instituições devem seguir.
3.2. PNRS (POLITICA NACIONAL DE RESIDUOS SÓLIDOS)
PNRS (Política Nacional de Resíduos Sólidos) que é uma lei (N°

12.305/10), que organiza e gerência a triagem do lixo das indústrias do país, o
PNRS atua principalmente na reciclagem e no aproveitamento de resíduos
para orientar sobre o descarte adequado desse material.
De acordo com o decreto 4.074/2002 as responsabilidades do destino

final dos resíduos são das indústrias, porem se tem um acordo entre as
indústrias e o poder público para dividir essa responsabilidade.
3.2.1. LOGÍSTICA REVERSA
O processo de reaproveitamento dos resíduos é auxiliado pela logística

reversa, e se torna um instrumento fundamental nesse processo físico de
produtos que intervalam seus destinos através de seu ponto de consumo para
o local de origem. O processo acontece da seguinte forma, o produto é
fabricado, reutilizado ou reciclado e direcionado para distribuidora, em seguida
para o comércio, o produto então é consumido indo para coleta então é
enviado para a reciclagem e por fim o processo recomeça outra vez. A Figura
23 demonstra as etapas que a logística reversa utiliza para expor seu
processo.
Figura 23 – Logística Reversa

Fonte: www.mma.gov.br/cidades-sustentaveis/residuos-perigosos/logistica-
reversa
A logística reversa permite fazer o reaproveitamento dos produtos, logo

como resultado se tem maior economia e diminuição dos recursos naturais, tais
como a energia e a água. Para diminuição desses recursos naturais, a logística
reversa tem o apoio da PMAISL (Produção Mais Limpa), que é uma ferramenta
para contribuição para o desenvolvimento sustável, o PMAISL tem o foco
reduzir a poluição durante o processo de produção.
Os catadores de lixo com a implantação da PNRS foram proibidos de

entrar nos aterros sanitários, eles foram encaminhados para cooperativas e
associações de reciclagem, onde esses trabalhadores podem exercer esse tipo
de função. Nas cooperativas é realizada a separação e a seleção de todo
material para ser reciclado ou reaproveitado, esse processo é importante e
deve começar pelo próprio consumidor fazendo a separação do seu lixo em
casa, pois, quando o material reciclável se encontra envolvido com outros tipos
de elementos a sua separação fica inviável, fato que impede o material de ser
separado por consumir uma quantidade alta de custo ou tempo. Como os
materiais são separados de forma manual, a dificuldade de separar o objeto
aumenta quando ele se encontra muito misturado com outros dejetos.
4. MÉTODO DE CONSTRUÇÃO
4.1. FUNCIONAMENTO
O mecanismo é composto por um conjunto de 7 etapas de construção,

que dentre elas foram estipuladas: base, cubos, armazém, atuador, braço
robótico, esteira e carrossel. Em que a montagem destes 7 conjuntos faz o
processo de separação de materiais ser eficiente. Lembrando que a construção
de cada parte do sistema foi feita de modo caseiro e com materiais reutilizados,
isso é intencionado para manter a diminuição dos custos e uma
conscientização ecológica de reaproveitamento de materiais. Na figura 24 é
mostrado todo o circuito eletrônico utilizado no processo de separação de
materiais.
Figura 24 – Esquema Eletrônico
Fonte:
O dispositivo funciona com cubos de diferentes Próprio
tipos de Autor (2021) que
materiais
são empilhados em um armazém. O início do processo é dado pelo módulo
sensor de cor RGB TCS230 , que identifica a variação de luz dentro do
conjunto “Armazém” e envia um sinal de pulso PWM (Pulse Width Modulation)
para a porta de entrada “13” do controlador Arduino, após receber o sinal de
entrada o mesmo dá o início ao processo, acionando a porta de saída “07”
fazendo com que o atuador avance e retire a matéria prima de dentro do
armazém e recue voltando para sua posição inicial, deixando assim o material
na extremidade da base fixa , para que desta forma o braço robótico faça a
retirada do material desta base e o coloque na esteira, assim, o objeto passa
na frente dos sensores para reconhecimento e identificação do material
coletado. Quando o material é identificado, o carrossel é acionado, recebendo
o comando de posicionar o recipiente determinado para o material identificado,
fazendo assim uma separação dentre os materiais programados a ser
reconhecido.
Os controlares utilizados são Arduino UNO e CLP (Controlador lógico

programável) ATOS 4004. O Arduino é responsável por todo gerenciamento do
protótipo Seletor de Matérias, por conta de sua plataforma simples e eficaz, o
controlador Arduino inicia o processo de separação da matéria prima e
comanda todos os periféricos até a última etapa do processo.
Foram utilizados componentes específicos para ser usado no processo

de seleção de materiais, pois com estudos e conhecimentos adquiridos através
de livros, foi determinado que seria usado os materiais eletrônicos citados na
Tabela 6 para compor todo o projeto.
Tabela 6 – Lista e Função de Componentes
COMPONENTE FUNÇÃO
Microcontrolador, tem como finalidade gerenciar os periféricos
do protótipo como o atuador, braço manipulador, esteira e
Arduino UNO
carrossel. Fazendo com que atuem quando necessário e sigam
uma rotina para que o processo seja feito com êxito.
Efetua a leitura dos sensores industriais presentes no protótipo e

CLP Atos 4004
envia as informações para o Arduino.
Motores DC 12V 1 motor dedicado para o atuador e outro para a esteira.
Compõe as articulações do braço manipulador sendo um para a

Servo Motores S0009 base, dois para o ombro, um para o cotovelo e outro para a
garra.
É um modulo de ponte H que auxiliar na atuação e reversão de

Módulo L298N giro nos motores de corrente continua, no caso ele faz com que o
atuador avance e recue, e aciona e desaciona a esteira.
Motor de Passo Nema Posiciona o carrossel corretamente.
Módulo ULN2003 Responsável por fazer com que o motor de passo gire.
Recepciona sinal do CLP (Controlador Logico Programável) e o

Módulo 4 Relés
envia para o Arduino.
Responsável por identificar materiais por indução, como ferro e

Sensor Indutivo
qualquer outro tipo de metal indutivo.
Sensor Reflexivo Tem como objetivo identificar materiais translúcidos.
Identifica o gral de capacitância de um objeto como o papel e o

Sensor Capacitivo
plástico.
Fonte 12V DC Efetua alimentação dos periféricos.
Fonte 24V DC Efetua a alimentação do CLP e dos sensores industriais.
Desta forma o projeto funciona com verificação permanente sobre qual é

o tipo de material que está em reconhecimento e decide em qual recipiente irá
depositá-lo. Tal separação está determinada na figura 25 que é exposto a
lógica de interpretação para separar cada tipo de material e alocar em um
recipiente respectivo. Madeira para o recipiente de cor preto; Metal para o
recipiente de cor Amarelo; Plástico para o recipiente de cor vermelho e o papel
para o recipiente de cor azul.
Figura 25 – Diagrama de blocos para decisão

4.2. ATUADOR
O atuador é composto por um motor DC ( Direct Current ) com a

corrente 170 mA ( miliAmpère), potência 4,58 W, 7000 RPM ( rotação por
minuto ), Tensão de 12 VDC ( Volts em corrente continua ), Torque 78,80 gf.cm
( grama força por centímetro ), uma caixa de redução, um fuso de 10cm com
diâmetro de 5mm e avanço de 1mm por volta e um bloco de avanço. Na Figura
26 segue uma imagem de vista explodida do atuador.
Figura 26 – Atuador do Seletor de Materiais

4.3. BASE
A base foi montada para suportar o peso de 5 itens, que dentre eles
estão os cubos, o armazém, o atuador, o braço robótico e a esteira. Na parte
superior fica alocado o armazém com os cubos e o atuador, enquanto os pinos
fixos existem para dar apoio a esteira.
Os materiais utilizados foram placas de acrílico e cola instantânea de

secagem rápida. Na Figura 27 é exposto um desenho da base.
Figura 27 – Base Fixa do Seletor de Materiais
Fonte: Próprio autor (2021)
4.4. CUBOS
Foram construídos 2 cubos quadrados com tamanho 20 mm (Milímetros)
de cada tipo de material, para que assim fosse exemplificado e testado a
eficiência do processo autônomo. Eles são 2 cubos de madeira, 2 cubos de
metal, 2 cubos de plástico e 2 cubos de papel. As dimensões padrão dos cubos
estão dispostas na Figura 28.
Figura 28 – Corpo de Prova do Seletor de Materiais

4.5. ARMAZÉM
O armazém foi construído para que os cubos fossem empilhados dentro

dele. Possuindo espaço para a passagem do atuador fazer a saída dos cubos.
Ele possui uma dimensão de 300x30x30 mm (milímetros) – (Figura 29).
Para a construção do armazém, foi utilizado apenas material de recorte

de acrílico e como também cola de secagem instantânea, para que fosse
montado o formato desejado da peça.
Este armazém foi feito com esta estética para poder ser acoplado junto
com a base fixa. Assim, ele ficara preso e não irá sofrer com vibrações que
podem soltar o dispositivo.
Figura 29 – Armazém do Seletor de Materiais

4.6. BRAÇO ROBÓTICO
Para controlar o braço robótico, foi utilizado linguagem C através do

próprio software do Arduino, tendo em sua construção materiais de canos PVC
(Policloreto de polivinila ou policloreto de vinil), MDF (Medium Density
Fiberboard ou placa de fibra de média densidade), 5 servos motores e uma
garra de acrílico para agarrar o material. A Tabela 7 demonstra as
características que o motor possui.
Tabela 7 – Características do Motor S0009

Código SDS-S0009
Propriedade Engrenagem de plástico (9 g)
0.12sec/° em (4,8 V)
Velocidade
0.10sec/° em (6 V)
1.3kg.cm.at (4,8 V)
Torque
1.5kg.cm.at (6 V)
Tensão 4,8 V-6 V
Tamanho 22.3*11.8*26.3
Peso 9g
O braço robótico foi criado com o intuito de principalmente demonstrar a

automação envolvida no processo de separação de materiais, como se trata de
apenas um mecanismo exemplar para comprovar os dados científicos de
resultados atingidos pelo processo, o braço robótico foi utilizado no protótipo
em uma escala pequena. Podendo elevar cargas de no máximo 900 mg. E
como cada cubo pesa em média 12g este quesito de força não foi um problema
para sua movimentação. A Figura 30 representa o braço robótico construído.
Figura 30 – Braço Robótico

4.7. ESTEIRA
A esteira (Figura 31) foi utilizada no processo para movimentar a peça

diante dos sensores, para identificação do tipo de material (cubo), no fim de
curso da esteira já esteja posicionado o carrossel com sua devida caixa que
representa o tipo do material identificado.
Para a construção da esteira foi utilizado material de ferro para a

estrutura e lona para o apoio da peça, enquanto para a sua movimentação foi
utilizado um motor com caixa de redução 12V / 83 RPM AK555, um eixo com
diâmetro de 6 mm e um acoplamento flexível de 8 mm com caixa de proteção.
Importante ser ressaltado que os sensores se encontram na parte lateral

da esteira. O objeto tem que ser identificado, este local foi escolhido devido ao
objeto passar pela esteira para em seguida ser alojado no lugar programado,
com isso seu percurso facilita o reconhecimento dos respectivos objetos.
Figura 31 – Esteira para identificação e transporte das peças.

4.8. CARROSSEL
Por fim, dentre as etapas de construção do carrossel, foi necessário à

sua construção para ser acoplado as caixas identificadas de acordo com cada
tipo de material, como: azul o papel, vermelho o plástico, preto a madeira e em
amarelo o metal, que são as cores já definidas pelo código de materiais
recicláveis.
Para a construção do carrossel, foram utilizados acrílico para fazer os

recipientes e a cruzeta é apresentada junto com os recipientes que os ligam ao
motor de passo de 2,5 kg. E através de programação linguagem C, foi possível
fazer a movimentação do carrossel. Este carrossel serve como exemplo de
destino final da peça. Para uma indústria serviria também para destino final do
produto.
A Figura 32 representa um desenho explodido 3D do carrossel.
Figura 32 – Carrossel do Seletor de Materiais

5. RESULTADOS E CONCLUSÕES
O objetivo foi alcançado com a detecção dos materiais, porém

destacando dificuldades na programação do CLP e no sincronismo com o
Arduino devido a diferença de tensões diferentes de trabalho. Devido ao alto
custo de alguns sensores industriais, foi usado por exemplo o sensor RGB que
atendeu aos testes com as devidas proporções do protótipo, mas colocando o
projeto em produção seria necessário realizar uma melhoria futura para uma
melhor precisão do processo de seleção de materiais.
Evidente que o projeto foi montado em uma escala pequena para pura
demonstração, porém em uma escala maior, poderia movimentar cargas ainda
mais pesadas ou mesmo poder fazer a separação de muitos mais tipos de
materiais realizando um maior investimento e a troca dos sensores por outros
mais precisos.
Com testes foi realizado vários procedimentos práticos e teóricos, sendo

os resultados registrados com base no protótipo que foi, visando o máximo de
empenho em construir um protótipo seletor de matérias com a finalidade de
melhorar a produtividade, agilidade, diminuir custos, aumento da velocidade de
produção, diminuir acidentes de trabalhos.
Com este projeto foi possível aplicar na prática a teoria adquirida durante
o curso, pois para cada módulo do projeto foi aplicados os conhecimentos para
cálculo do peso suportado do braço robótico suportado, a distância para
reconhecimento das peças inseridas na esteira, a força necessária para o
atuador do armazém posicionar as peças que foram recolhidas pelo braço
robótico, o posicionamento correto do carrossel para recebimento das peças
identificadas, etc.
6. MELHORIAS FUTURAS
O projeto consegue atingir as metas e objetivos propostos, alcançando

eficácia na distinção entre materiais. Contudo, no sistema há a identificação de
apenas 4 tipos de elementos diferentes e sabendo que a produção fabril
necessita que diferencie muitos outros elementos, este seria um ponto das
principais melhorias futuras, a inserção de maior quantidade de sensores
industriais para identificar e diferenciar um número maior de materiais,
fornecendo a indústria uma maior variedade de reconhecimento dentre os
mesmos.
Ainda falando do projeto, para economizar mais com o investimento de

mecanismos, pode-se retirar o braço robótico e colocar a saída do material do
armazém diretamente na esteira, ou seja, fazendo com que o atuador empurre
o objeto direto na esteira ao invés de deixar na base fixa para o braço robótico
fazer a retirada do material, e assim diminuir o tempo de produção de todo o
processo de identificação.
Outro ponto a ser considerado, seria a substituição do Arduino Uno R3

pelo Arduino Mega 2560 R3, que possui um maior número de portas e maior
capacidade de processamento. Com isso poderia utilizar apenas este
microcontrolador para gerenciar e monitorar todo o processo (sensores,
motores, atuadores), substituindo o CLP que possui um custo mais elevado
(aproximadamente R$ 7.000,00).
Por fim, se sabe que um projeto com este tipo de abordagem sempre há
melhorias a serem feitas, porém é importante sempre ter o cuidado de analisar
o custo x benefício e, as necessidades a serem alcançadas e definidas pelo
cliente.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
ABNT. Associação Brasileira de Normas Técnicas, s.d, s.p.

Disponível em: http://www.abntcatalogo.com.br/norma.aspx?ID=195941.
Acesso: 10 de novembro de 2018.
Arduino Básico – Michel McRoberts, 2ª edição (Revisada e Ampliada) –

Novatec, Março 2015.
Arduino FAQ. Disponível em: <http://arduino.cc/en/main/FAQ>.

Acessado em 17 de novembro, 2018.
Associação Brasileira de Indústria de Máquinas e Equipamentos.

ABIMAQ. 2018. Disponível em: <http://www.abimaq.org.br/Default.aspx>.
Acesso em 01 de novembro de 2018.
BUSSUNDA. Mundo Escola, Revolução Industrial. 2015. Disponível em:

<https://mundoedu.com.br/uploads/pdf/5432db07ef1cb.pdf> Acessado em 12
de novembro, 2018.
Catálogo Técnico; Placa Arduino UNO. 2013. Disponível em:

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novembro de 2018.
DATA SHEET SENSOR CAPACITIVO; Eletropeças. Disponível em:

<https://www.eletropecas.com/_uploads/ProdutoDownload/produto_6194
.pdf>. Acesso em 20 de novembro, 2018.
DATA SHEET SENSOR INDUTIVO; Tecnologia IFM. Disponível em:
<https://www.ifm.com/mounting/1D2226PT.pdf>. Acesso em 20 de novembro,
2018.
DATA SHEET DO SENSOR REFLEXIVO OU OPTICO DE BARREIRA;

Sensor Intelligence.Disponível em:
<https://cdn.sick.com/media/docs/2/82/282/Operating_instructions_WTB
16_de_en_fr_pt_it_es_zh_ja_ru_IM0077282.PDF> Acesso em 20 de
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GARCIA, Rafael Valério. PROJETO DE ROBÔ MANIPULADOR COM

CINCO GRAUS DE LIBERDADE CONTROLADOS VIA INTERFACE GRÁFICA
E COMUNICAÇÃO SERIAL. 2013. 80 f. TCC (Graduação) - Curso de
Engenharia elétrica, Centro de ciências Exatas e de Tecnologia, Universidade
Federal de São Carlos, São Carlos,2013.
HISTÓRIA DA ROBÓTICA: Estudo sobre inteligência artificial. 2009.

Disponível em:
<http://www.citi.pt/educacao_final/trab_final_inteligencia_artificial/historia_da_ro
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JEREMY PEARCE. New York Times. George C. Devol, inventor do

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KATO, Lucas Kenzo. Projeto de um braço robótico para fins

didáticos. 2015. 108 f. TCC (Graduação) - Curso de Automação e Sistema,
Centro Tecnológico, Universidade Federal de Santa Catarina, Florianópolis,
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MACHADO, Alexsandro Alkmin; RODRIGUES, Auxiliadora de F. S.;

LUCIANO, Evandro. Base Mecânica para Robô com Braço Articulado. 2014. 21
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Tecnológico, Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia de São
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MARIANA GUEDES (Portugal). Arduino Portugal. O que é o Arduino

UNO? 2017. Disponível em: <https://www.arduinoportugal.pt/o-que-e-o-
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MONK, Simon - Programação com Arduino Começando com Sketches –

1ª edição – Bookman, 2013.
ROGGIA, Leandro. PUC Goiás, Automação Industrial. 2015. Disponível

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<http://professor.pucgoias.edu.br/SiteDocente/admin/arquivosUpload/18451/ma
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Programação. Rio Grande do Norte: Instituto Federal de Educação, Ciência e
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TRONCO, Mário Luiz. Robôs Industriais – conceitos, classificação,

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a_2_Rob%C3%B3tica_2016.pdf>. Acesso em: 18 nov. 2018.
WATANABE, E. T.; Santos, F. M. Estudo da cinemática inversa aplicada

num braço robótico. Universidade Braz Cubas, Mogi das Cruzes, 2006.
APENDICE 1 – PROGRAMAÇÃO EM LINGUAGEM C
#include <VarSpeedServo.h>
#define IN1 A0
#define IN2 A1
#define IN3 A2
#define IN4 A3
VarSpeedServo Base;
VarSpeedServo Ombro;
VarSpeedServo Ombro1;
VarSpeedServo Cotovelo;
VarSpeedServo Garra;
int valgarra=20; // Constante p/ valor do ângulo servomotor garra
(60=aberto,90=fechado)
int valcot=110; // Constante p/ valor do ângulo servomotor Cotovelo (de

90° a 160°)
int valombro=150; // Constante p/ valor do ângulo servomotor Ombro (de

0 no maximo 130°)
int valombro1=30; // Constante p/ valor do ângulo servomotor Base

(inicia em0° e avai até 180°)
int valbase=90;
int est=13;
int velo=50;
int temp=70;
int passo=0;
int grau=1;
int Madeira=0;
int Metal=50;
int Papel=100;
int Plastico=150;
int Posicao_Atual=0;
int Posicao_Desejada=0;
void Posiciona_Carrossel(void);//Posicionamento da bandeja
void setup()
Serial.begin(9600); //Inicializa a serial
// pinMode(est,OUTPUT); //esteira
pinMode(7,OUTPUT);// atuador
pinMode(6,OUTPUT);// atuador
pinMode(5,INPUT);//madeira
pinMode(4,INPUT);//metal
pinMode(3,INPUT);//vidro
pinMode(2,INPUT);//papel
digitalWrite(5,LOW);
Base.attach(8);
Ombro.attach(10);
Ombro1.attach(11);
Cotovelo.attach(12);
Garra.attach(9);
Base.slowmove(valbase, velo);
Ombro.slowmove(valombro, velo);
Ombro1.slowmove(valombro1, velo);
Cotovelo.slowmove(valcot, velo);
Garra.slowmove(valgarra, velo);
void loop()
if(digitalRead(5)== HIGH)//madeira
{
Posicao_Desejada=Madeira;
Posiciona_Carrossel();
if(digitalRead (4)==HIGH)//metal
Posicao_Desejada=Metal;
if(digitalRead (3)==HIGH)//Plastico
Posicao_Desejada=Plastico;
if(digitalRead (2)==HIGH)//papel
Posicao_Desejada=Papel;
void Rotinas()
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////
// Rotina pegar peça
Serial.println("Rotina pegar peça");
delay(1000);
digitalWrite(7,HIGH); //atuador avança
delay(1000);
digitalWrite(7,LOW); // atuador para
delay(1000);
digitalWrite(6,HIGH); // atuador recua
delay(1000);
digitalWrite(6,LOW); // atuador para
delay(1000);
//chega em cima da peça do armazem
valgarra=5;
valcot=50;
valombro=110;
valombro1=70;
valbase=80;
delay(1000);
delay(1000);
Serial.println("chega em cima da peça do armazem");
// abaixa na peça do armazem
valgarra=5;
valcot=65;
valombro=110;
valombro1=70;
valbase=80;
delay(1000);
Garra.slowmove(valgarra, 30);
delay(1500);
Serial.println("abaixa na peça do armazem ");
//Pega peça do armazem e suspende
valgarra=70;
valcot=50;
valombro=120;
valombro1=60;
valbase=80;
delay(1000);
delay(1500);
Serial.println("Pega peça do armazem e suspende");
delay(1000);
// Coloca peça na esteira
valgarra=5;
valcot=85;
valombro=120;
valombro1=60;
valbase=20;
delay(1000);
delay(2000);
delay(2000);
Serial.println("Coloca peça na esteira");
// suspende garra
valgarra=5;
valcot=70;
valombro=120;
valombro1=60;
valbase=20;
delay(20);
Garra.slowmove(valgarra, 30);
delay(2000);
Serial.println("suspende garra");
// volta para posição inicial
valgarra=5;
valcot=110;
valombro=150;
valombro1=30;
valbase=90;
delay(1000);
Serial.println("volta para posição inicial");
//movimento esteira
digitalWrite(est,HIGH); //liga esteira
delay(12000);
digitalWrite(est,LOW); // desliga esteira
delay(1000);
Serial.println("movimento esteira");
delay(12000);
Serial.println("Processo completado com sucesso!!!");
delay(500);
}
void Posiciona_Carrossel(void){
int Conta_4=0;
if(Posicao_Atual>0){Madeira=200;}else{Madeira=0;}
//Se o comando de Movimentação da esteira foi dado
while(Posicao_Atual < Posicao_Desejada && Posicao_Atual !=

Posicao_Desejada){
//Enquanto o limite de parada estiver desacionado e o comando for de

recolhimento e a contagem de pulsos for menor que o Máximo +1
if(Conta_4==0){
digitalWrite(IN1, HIGH); //Desliga pino Esteira_1B
digitalWrite(IN2, LOW); //Liga pino Esteira_2B
} //Fim do primeiro if
else if(Conta_4==1){
} //Fim do primeiro else if

} //Fim do segundo else if
} //Fim do segundo else if
Conta_4++; //Incrementa Contador de

Deslocamento
Posicao_Atual++; //Incrementa Contador Auxiliar
delay(100); //Delay de 150ms
//Testes
Serial.print("Conta_4: ");
Serial.println(Conta_4);
Serial.print("Posicao_Atual: ");
Serial.println(Posicao_Atual);
//Fim do if de Testes
if(Conta_4>3){Conta_4=0;} //Zera se Maior que 3 para
reiniciar a
if(Posicao_Atual==200){Posicao_Atual=0;}
} //Fim do While
//Testes
Serial.println("Condições Após o While");
Serial.print("Conta_4: ");
Serial.println(Conta_4);
Serial.print("Posicao_Atual: ");
Serial.println(Posicao_Atual);
APENDICE 2 – DIMENSÕES DAS PEÇAS

ANEXO A – DATA SHEET SENSOR INDUTIVO
PAGINA 2
ANEXO B – DATA SHEET SENSOR CAPACITIVO
ANEXO C – DATA SHEET DO SENSOR ÓPTICO DE BARREIRA
ANEXO D
CARACTERÍSTICAS DO MÓDULO CPU
Modelo: 4004.06E
Módulo: CPU XA 8E/8S 24Vcc.P. 64K RAM E FLASH
Tensão de alimentação nominal: 110 ou 220 Vca ± 10 %, 50/60 Hz
Temperatura de Operação: 0 a +55 °C
Interface de Comunicação: Padrão RS232 / RS485
Indicadores LED: entradas (verde); saídas (vermelho): STS (vermelho);
ANEXO E – Possibilidades de cores do sensor RGB
Vermelho Verde Azul Cor
255 0 0 Vermelho
0 255 0 Verde
0 0 255 Azul
255 255 0 Amarelo
0 255 255 Ciano
255 0 255 Magenta
255 255 255 Branco
0 0 0 Preto

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INSTITUTO DE CIÊNCIAS

CURSO DE ENGENHARIA DE CONTOLE E AUTOMAÇÃO - MECATRÔNICA

NOME: R.A: TURMA:

RICARDO ARAÚJO SOUZA BARRETO C389FE-5 EA0913

J795 – TRABALHO DE CURSO II

TRABALHO DE CONCLUSÃO DE CURSO

ICET – INSTITUTO DE CIENCIAS EXATAS E TECNOLOGICAS

ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO – MECATRÔNICA

NOME: R.A: TURMA:

Ricardo Araújo Souza Barreto C389FE-5 EA0913

TRABALHO DE CONCLUSÃO DE CURSO – TCC

Trabalho de conclusão de curso apresentado

Agradeço primeiramente ao poderoso Deus por me proporcionar a vida,

Este trabalho relata a pesquisa e o desenvolvimento de um processo

Com indústrias mais modernas, novas demandas surgirão, enquanto

Palavras Chave: Identificar; Separar; Automação; Precisão.

This work claims the search and development of an automatic process

Key Words: Recognize; Separate; Automation; Precision.

FIGURA 1 – Desenho 3D do Seletor de Materiais .................................13

FIGURA 2 – Interface de Comunicação e Alimentação do Arduino .......20

FIGURA 3 – Módulos da Série

FIGURA 5 – Cabo e Conversor de Comunicação ..................................25

FIGURA 6 – Shield do Motor Ponte H –

FIGURA 7 – Shield do Motor Ponte H –

FIGURA 8 – Shield de 2 Relés ...............................................................

FIGURA 9 – Servomecanismo do Braço Robótico .................................

FIGURA 10 – Motor de Passo ................................................................

FIGURA 11 – Diagrama de Circuito para Motor de Passo Unipolar ......

FIGURA 12 – Wave Drive ......................................................................

FIGURA 13 – Full Drive ..........................................................................

FIGURA 14 – Half Drive .........................................................................

FIGURA 15 – Motor DC 12V ..................................................................

FIGURA 16 – Mistura de Cores com R, G e B .......................................

FIGURA 17 – Funcionamento de um Sensor Indutivo ...........................

FIGURA 19 – Funcionamento de um Sensor Òptico de Barreira ...........

FIGURA 20 – Funcionamento do mecanismo de James Watt .............. 40

FIGURA 21 – Revoluções industriais .....................................................

FIGURA 22 – Indústria 4.0 .....................................................................

FIGURA 23 – Logística Reversa ............................................................

FIGURA 24 – Esquema Eletrônico .........................................................

FIGURA 25 – Diagrama de blocos .........................................................

FIGURA 26 – Atuador do Seletor de Materiais .......................................

FIGURA 27 – Base Fixa do Seletor de Materiais ...................................

FIGURA 28 – Corpo de Prova do Seletor de Materiais ..........................

FIGURA 29 – Armazém do Seletor de Materiais ....................................

FIGURA 30 – Braço Robótico ................................................................

FIGURA 31 – Esteira do Seletor de Materiais ........................................

FIGURA 32 – Carrossel .........................................................................

TABELA 1 – Características do Arduino UNO ........................................

TABELA 2 – Entradas e Saídas Digitais/ Analógicas .............................

TABELA 3 – Módulos de Processamento ..............................................

TABELA 4 – Características do Microcontrolador ATmega 328 ............

TABELA 5 – Constante Dielétrica dos Materiais .....................................

TABELA 6 – Lista e Função dos Componentes .....................................

TABELA 7 – Características do Motor S0009 ........................................

A tecnologia mundial avança constantemente para oferecer a sociedade

Este trabalho apresenta a pesquisa e o desenvolvimento de um

O sistema de seleção de materiais é constituído por elementos de

Todos os elementos de construção se fazem importantes para exercer a

Os resultados de desempenho do mecanismo permitem salientar sobre

Por se tratar de um processo autônomo de separação de materiais, o

Na figura 1 é exposto um desenho do protótipo completo, com todos