Sebenta

a
1
a
0
S
t
A
+
A
-
A
Escola Superior de Tecnologia de Abrantes
Instituto Politcnico de Tomar
Departamento de Engenharia e Gesto Industrial - DEGI
Automao Industrial
Automao Industrial
Ano Lectivo 2008/2009
Automao Industrial 2008/2009
T o n i d o s S a n t o s
A l v e s
Eng !oni "os Santos Alves
2
ndice ndice
Automao Industrial..............................................6
Definio............................................................................................6
O Porqu da Automao.......................................................................6
Objectivos...........................................................................................6
Tipos de Automao............................................................................
!omponentes da automao................................................................"
Tecnolo#ias dos Automatismos............................................................$
Aplica%es da automao...................................................................&'
(ensores e actuadores..........................................&&
Apresentao....................................................................................&&
(ensor..............................................................................................&&
!lassificao.....................................................................................&)
!lassificao quanto ao funcionamento..............................................&*
Tipos de (ensores .............................................................................&*
Posio e velocidade +acelerao, .....................................................&-
Tipos de (ensores de Posio e .elocidade.........................................&-
Influncia da Resistividade ..............................................................................14
Variao da resistncia com a temperatura.....................................................15
(ensores de !ontacto........................................................................&6
(ensores /ineares 0esistivos e Indutivos............................................&
(ensor Potenciom1trico.....................................................................&"
(ensor /.DT......................................................................................&$
Detectores de pro2imidade................................................................)&
Sensor Indutivo................................................................................................ 22
Sensor apacitivo............................................................................................. 2!
(ensor 32tensom1trico......................................................................)-
(ensores 4pticos...............................................................................)5
!1lulas fotoel1ctricas.........................................................................)5
(ensores /ineares 6pticos .................................................................)
(ensores 0otativos 6pticos................................................................)"
"ncoders Incrementais..................................................................................... 2#
"ncoders a$solutos.......................................................................................... 2%
(ensor de velocidade por efeito de 7all..............................................*&
(ensor 8a#n1tico..............................................................................*)
Termopar .........................................................................................*)
(ensor de luminosidade 9 /D0............................................................**
(ensor :ltra9(onicos..........................................................................*-
Actuadores........................................................................................*5
Actuadores &neum'ticos..................................................................................!5
Actuadores (idr'ulicos..................................................................................... !)
#
Actuadores "l*ctricos....................................................................................... !)
Rel*s !+
!ontactor Translao e Acess6rios.....................................................*"
32erc;cio Pr<ticos = (ensores..............................................................-'
-)
!ircuito (equenciador de 0el1s..............................-*
.<lvulas de comando el1ctrico +electrov<lvulas,.................................-*
Introduo ao circuito sequenciador de rel1s......................................-*
!ircuito el1ctrico = (equenciador rel1s................................................--
3squema de cabla#em.......................................................................-5
Tabela de cabla#ens..........................................................................-5
32erc;cio> !ircuitos (equenciadores....................................................-6
Aut6matos Pro#ram<veis.....................................-
-
.anta#ens do aut6mato pro#ram<vel.................................................-
Desvanta#ens do aut6mato pro#ram<vel............................................-"
3strutura do aut6mato.......................................................................-"
(istemas Autom<tico.........................................................................-$
Di<lo#o 7omem = 8<quina.................................................................-$
.............................................................5'
!omunicao do aut6mato pro#ramado com os pro#ramadores...........5&
Pro#ramao de Aut6matos Pro#ram<veis..........................................5*
,in-ua-ens de pro-ramao............................................................................5!
Aut6matos !P8.................................................................................5
"ndereos dos terminais de entradas e sa.das.................................................5#
Instru/es $'sicas............................................................................................ 5#
S.m$olo das instru/es $'sicas........................................................................5%
0locos funcionais 1S23....................................................................................)4
Tempori5adores 1TI63....................................................................................... )1
ontadores 17T3............................................................................................. )2
omparao..................................................................................................... )2
32erc;cios = Iniciao Pro#ramao.....................................................6*
32emplo> Arranque directo = 8otor ass;ncrono trif<sico de rotor em
curto9circuito ....................................................................................)
32erc;cios = Pro#ramao Aut6matos..................................................6
1. ancelas do camin8o9de9ferro......................................................................+)
2. 0an8o de pintura.......................................................................................... ++
!. iclos pneum'ticos....................................................................................... +%
(istema manual?autom<tico..............................................................."&
!ontrolo Autom<tico.............................................")
Introduo aos (istemas de !ontrolo..................................................")
Tipos de (istemas..............................................................................")
$
.ari<veis de um Processo de !ontrolo................................................"*
Dia#ramas de @locos.........................................................................."5
!ontroladores...................................................................................."$
3stabilidade......................................................................................$'
":erc.cios ; Sistemas ontrolo.........................................................................%4
/aborat6rio de avaliao n.A - = !ontrolo Autom<tico de um parque de
estacionamentoB por pro#ramao de aut6matos................................$&
@iblio#rafia.......................................................................................$)
%
Automao Industrial Automao Industrial
"e&inio "e&inio
A automao a tecnologia relacionada com a aplicao de sistemas
mecnicos, elctricos e electrnicos, apoiados em meios computacionais,
na operao e controlo dos sistemas de produo.
' (or)u* da Automao ' (or)u* da Automao
' conceito de automao im+,e-se- cada ve. mais- nas em+resas +reocu+adas em
melhorar a sua produtividade- reduzindo ao mesmo tempo os custos
/onv0m notar )ue- )uanto mais um +rocesso se encontrar automati.ado- maiores sero
os 1ene&2cios da automao na regularidade da qualidade de um produto - na
economia de energia- +assando +ela flexibilidade e segurana de
funcionamento e- conse)uentemente- +ela melhoria da produtividade Esta
nova caracter2stica s3 +ode ser o1tida recorrendo a novos +rocessos de tra1al4o )ue
dei5em 6s +essoas envolvidas- margem de mano1ra e de deciso indis+ens7veis a um
mel4or a+roveitamento dos seus graus de )uali&icao
'18ectivos '18ectivos
- "iminuio dos custos9
- :aior +rodutividade9
- :aior &le5i1ilidade9
- :aior segurana9
- :el4or )ualidade9
- :aior ca+acidade tecnol3gica
;
!i+os de Automao !i+os de Automao
<i5a
- Altos investimentos9
- Altas ta5as de +roduo9
- /on&igurao r2gida =alterao di&2cil>9
- '+era,es sim+les9
- E)ui+amento es+ec2&ico =m7)uinas de colocar tam+as da cerve8a>
(rogramada
- Altos investimentos9
- !a5as m0dias de +roduo9
- /on&igurao semi-&le52vel =+ossi1ilidade de re+rogramao>9
- E)ui+amento gen0rico =m7)uina de controlo num0rico>
<le52vel
- Investimento muito elevado9
- (roduo continua9
- /on&igurao &le52vel =alterao +or so&t?are>9
- E)ui+amento geral
@
/om+onentes da automao /om+onentes da automao
A maioria dos sistemas modernos de automao- como os utili.ados nas indAstrias
automo1il2stica- +etro)u2mica e nos su+ermercados- 0 e5tremamente com+le5a e re)uer
muitos ciclos de re+etitivos
/ada sistema de automao com+,e-se de cinco elementosB
Accionamento - +rov* o sistema de energia +ara atingir determinado o18ectivo
C o caso dos motores el0ctricos- +ist,es 4idr7ulicos etc9
Sensoriamento - mede o desem+en4o do sistema de automao ou de uma
+ro+riedade +articular de algum dos seus com+onentes E5em+losB termo+ares
+ara medio de tem+eratura e encoders +ara medio de velocidade9
/ontrolo - utili.a a in&ormao dos sensores +ara regular o accionamento (or
e5em+lo- +ara manter o n2vel de 7gua num reservat3rio- usamos um controlador
de &lu5o )ue a1re ou &ec4a uma v7lvula- de acordo com o consumo :esmo um
ro1D re)uer um controlador- +ara accionar o motor el0ctrico )ue o movimenta9
/om+arador ou elemento de deciso - com+ara os valores medidos com valores
+reesta1elecidos e toma a deciso de )uando actuar no sistema /omo e5em+los-
+odemos citar os term3statos e os +rogramas de com+utadores9
(rogramas - cont*m in&orma,es de +rocesso e +ermitem controlar as
interac,es entre os diversos com+onentes
Nota (rogramas - tam10m c4amados so&t?ares- so con8untos de instru,es l3gicas- se)uencialmente
organi.adas Indicam ao controlador ou ao com+utador o )ue &a.er
<lu5o de um +ossivel sistema de controlo
8
Elemento
Controle
Elemento
Accionamento
Elemento
Sensoreamento
Elemento
Comparador
Sada
!ecnologias dos Automatismos !ecnologias dos Automatismos
's automatismos- de acordo com a sua tecnologia- +odem-se classi&icar em dois grandes
gru+osB
- !ecnologias ca1ladas9
- !ecnologias +rogramadas

9
A+lica,es da automao A+lica,es da automao
(rodutos de consumo
- Electr3nicos- como videocassetes- televisores e microcom+utadores
IndAstrias mecEnicas
- Fo1Ds controlados +or com+utador9
- /G/
Hancos
- /ai5as autom7ticas
/omunica,es
- Automati.ao dos correios
!rans+ortes
- /ontrole de tr7&ego de ve2culos
:edicina
- "iagn3stico e e5ames
10
Sensores e actuadores Sensores e actuadores
A+resentao A+resentao
Gum +rocesso autom7tico +ode-se utili.ar dois ti+os de vari7veis analgicas
ou digitais- +ara )ue- a+3s o +rocessamento das in&orma,es contidas nessas vari7veis-
o controlador tome decis,es comoB ligar/desligar um motor- acender uma lEm+ada-
ligar/desligar um sistema de a)uecimento- entre outras
' elemento )ue IsenteI o )ue ocorre no +rocesso- &ornecendo in&orma,es so1re
o estado das vari7veis monitoradas 0 c4amado de sensor
' elemento )ue e5ecuta a tare&a designada +elo controlador 0 c4amado de
actuador
Sensor Sensor
De!ini"o !ispositivo de entrada que converte um sinal de qualquer
espcie em outro sinal que possa ser transmitido ao elemento indicador,
para que este mostre o valor da grandeza medida.
'u se8a-
' sensor 0 um elemento )ue IsenteI uma grande.a &2sica e a tradu. +ara )ue ela
+ossa ser vista ou utili.ada +or um sistema el0ctrico ou electr3nico
(or e5em+lo- um termmetro de merc"rio um dispositivo que
utiliza como elemento sensor o metal merc"rio A grandeza f#sica a ser
medida, neste caso, a temperatura e a grandeza f#sica do elemento sensor, que varia
proporcionalmente com a temperatura o volume- )ue &ar7 com )ue o mercArio se
dilate com o aumento da tem+eratura /on4ecendo-se a +ro+oro dessas varia,es-
+odemos medir e identi&icar o valor da tem+eratura !odo elemento sensor 0 tam10m
denominado de transdutor- +ois converte a grande.a de entrada em sinal el0ctrico- )ue
+ode ser medido =indicar a grande.a medida atrav0s de um medidor- ou utili.ado +or
um circuito )ue vai e&ectuar o controlo do +rocesso>
11
/lassi&icao /lassi&icao
A +rimeira classi&icao )ue +odemos &a.er 0 )uanto ao ti+o de vari7vel
controlada
Assim temosB

J Sensores cont#nuos K e&ectuam medi,es cont2nuas de vari7veis-
&ornecendo valores cont2nuos =&igura - 1>9
J Sensores discretos K +odem a+resentar somente dois estadosB actuados
ou no =&igura - 2>
<igura K 1 sensor cont2nuo
12
<igura K 2 sensor discreto
/lassi&icao )uanto ao &uncionamento /lassi&icao )uanto ao &uncionamento
Auto alimentados B Estes +rodu.em um sinal el0ctrico de sa2da sem a
necessidade de alimentao e5terna Lm termo+ar 0 um e5em+lo deste ti+o de sensor
$om alimenta"o e%terna B Estes re)uerem entrada de energia +ara +oder-se
o1ter um sinal de sa2da Lm e5em+lo 0 o termo resist*ncia- a )ual re)uer uma entrada
de energia
!i+os de Sensores !i+os de Sensores
Em +rocessos industriais +ara monitori.ar um dado sistema- temos de levar em
conta tr*s ti+os de vari7veis comoB
- (osio9
- Melocidade =acelerao>9
- <ora
1#
(osio e velocidade =acelerao> (osio e velocidade =acelerao>
Estes sensores so dedicados 6 medio de velocidade- acelerao e/ou
+osicionamento nos movimentos de m7)uinas e e)ui+amentos (odendo ser lineares ou
rotativos
's lineares- tam10m con4ecidos como r0guas digitais- so instalados
directamente no local onde se reali.a o movimento e &ornecem medidas de
+osicionamento directo e instantEneo do mesmo
's rotativos so aco+lados directamente ao ei5o de motores +ara medir a
+osio do ei5o
!i+os de Sensores de (osio e Melocidade !i+os de Sensores de (osio e Melocidade
In&lu*ncia da Fesistividade In&lu*ncia da Fesistividade
Fesistividade de um material 0 a resist*ncia el0ctrica de um &io desse material
com um metro de com+rimento e um metro )uadrado de seco
&egenda

- com+rimento =m>
s
R

S - seco =m
2
>

- resistividade do material
F - resist*ncia
' valor da resistividade di&ere de material +ara material- +ois de+ende da maior ou
menor &acilidade com )ue se dei5am circular os electr,es livres
Nota
- Nuanto mais com+rido 0 o condutor maior 0 a sua resist*ncia9
- Nuanto mais elevada 0 a seco do condutor menor 0 a sua resist*ncia9
- A resist*ncia de+ende tam10m da estrutura at3mica do material =o )ue in&luencia
o nAmero de c4o)ues dos electr,es> e do nAmero de electr,es livres )ue este
&ornece
1$
m 1
S = 1m
2
S
'aria"o da resist(ncia com a temperatura 'aria"o da resist(ncia com a temperatura
A resistividade e +ortanto a resist*ncia de )ual)uer condutor met7lico no 0
constante mas aumenta 6 medida )ue a sua tem+eratura se eleva
A e5+resso desta variao 0 dada (orB
&egenda
F1resist*ncia inicial
F2resist*ncia &inal
coe&iciente de tem+eratura
= t2 - t1> variao da tem+eratura
/oe&iciente de tem+eratura => de um material 0 a variao so&rida +ela
resist*ncia de 1 desse material )uando a sua tem+eratura aumenta de 1O/
1%
( ) [ ]
1 2 1 2
1 t t R R +
Sensores de /ontacto Sensores de /ontacto
Sim+les 1ot,es )ue so accionados )uando o ro1D
1ate em algum o1st7culo Lma +r7tica comum usada em
v7rios ro1Ds m3veis 0 a instalao de +7ra-c4o)ues
ligados a v7rios micro-1ot,es )ue detectam uma +oss2vel
coliso
- "estinam-se- como o nome indica- a assinalar )uando determinada +arte em
movimento atingiu certa +osio
1;

G< ou G/ GA ou G'
Sensores Lineares Fesistivos e Indutivos Sensores Lineares Fesistivos e Indutivos
's sensores resisti)os e os induti)os so mais 1aratos e mais sim+les
/onsistem na colocao de indutores ou resist*ncias = &igura - # >- con&orme o caso- ao
longo dos ei5os de movimentao- so1re os )uais so a+licadas tens,es &i5as
' colector m3vel mede as tens,es em +ontos intermedi7rios "evido 6 +resena
de contactos el0ctricos m3veis- a vida Atil destes sensores 0 muito curta =no su+erior a
1 mil4o de o+era,es> e +reciso nas medidas 0 +e)uena- sendo ainda su8eita a erros
causados +or ru2dos indu.idos- como- +or e5em+lo- ru2dos de rede de alimentao e
ru2do 1ranco =ru2do am1iente- )ue co1re todo o es+ectro de &re)u*ncias>
<igura K # Sensores LinearesB =A> Fesistivos- =H> Indutivos
1@
Sensor (otenciom0trico Sensor (otenciom0trico
' sensor +otenciom0trico 0 sim+les sensor )ue o+era como um divisor de
tenso- onde e5iste contacto &2sico entre as +artes &i5a e m3vel Sendo o seu tem+o de
vida Atil 0 limitado- a+licando-se a situa,es normalmente est7ticas
VD
Vs
R1
R2
18
S D
V
R R
R
V
2 1
2
+

Sensor LM"! Sensor LM"!
' LM"! 0 um dis+ositivo electromecEnico )ue +rodu. um sinal el0ctrico de
sa2da +ro+orcional ao deslocamento da sua +arte m3vel K nAcleo magn0tico C
com+osto +or tr*s enrolamentos cil2ndricos- um +rim7rio =e5citado normalmente +or
uma corrente ac- normalmente na regio dos 1 at0 10PQ. a 0% at0 10M rms> e dois
secund7rios es+aados de &orma sim0trica relativamente ao +rim7rio e ligados entre si
em s0rie e em o+osio ' nAcleo magn0tico cil2ndrico no interior dos enrolamentos
encamin4a o &lu5o magn0tico atrav0s destes Nuando o nAcleo se encontra na +osio
central =+osio .ero> relativamente aos enrolamentos secund7rios- as am+litudes das
tens,es indu.idas em cada um dos enrolamentos secund7rios so iguais- sendo contudo
as res+ectivas +olaridades de sinais o+ostos- resultando assim num sinal de sa2da nulo
' out+ut de um LM"! 0 uma &orma de onda de corrente ac e +or isso- no tem
+olaridade A magnitude do out+ut aumenta inde+endentemente da direco do
movimento- a +artir da +osio .ero esta1elecida de in2cio
Aplica"*es
- Sistemas de sus+ens,es de autom3veis
- Sistemas de medidas de +eso
- :ani+uladores ro13ticos
19
20
"etectores de +ro5imidade "etectores de +ro5imidade
- "estinam-se a detectar a +resena ou a aus*ncia de +eas.
o Sensor Indutivo9
o Sensor ca+acitivo
Sensor induti)o
- Haseiam-se na variao da indutEncia9
- E5igem +eas de metais &errosos- normalmente de ao
Sensor capaciti)o
- Haseiam-se na variao da ca+acitEncia9
- (ermite deteco de materiais &erros e no &errosos =vidro- 7gua- madeira-
+l7stico- etc>
21
Sensor Induti)o Sensor Induti)o
's sensores ou transdutores indutivos associam a variao de uma grande.a no
el0ctrica a uma alterao da indutEncia ou coe&iciente de auto-induo de uma 1o1ina
A+esar de a indutEncia de uma 1o1ina ser uma &uno da +ermea1ilidade magn0tica do
nAcleo e da &orma e dimens,es &2sicas res+ectivas- 0 a +rimeira destas vari7veis )ue
geralmente se utili.a +ara detectar as varia,es nas grande.as a medir A variao da
indutEncia 0 uma conse)u*ncia da variao do &lu5o magn0tico total gerado +ela
corrente el0ctrica na 1o1ina- se8a devido 6 variao da +osio do nAcleo no interior-
se8a devido 6 variao da distEncia entre a)uela e um o18ecto e5terno constitu2do +or
uma material de elevada +ermea1ilidade magn0tica
Gum indutor- a indutEncia de+ende do nAmero de es+iras- da largura do
enrolamento- ou 7rea da es+ira- do com+rimento do enrolamento e da +ermea1ilidade do
nAcleoB
&egenda
L K indutEncia
m K +ermea1ilidade do nAcleo
G K nAmero de es+iras
A K largura do enrolamento
L K com+rimento do enrolamento
22
A N m
L

2

Sensor $apaciti)o Sensor $apaciti)o
<uncionam analogamente como os sensores indutivos- +or0m +ara alterar as
condi,es &2sicas da regio sens2vel- )ual)uer material +ode ser usado- tais como- vidro-
madeira- gros- +3s- at0 mesmo l2)uidos- +ois ao inv0s de variarmos um cam+o
magn0tico- o o18ecto alterar7 a ca+acitEncia de um condensador
em )ue-
R - constante diel0ctrica
0
- +ermitividade S 8-8%+</m
S - 7rea comum das +lacas
d K se+arao das +lacas
A ca+acitEncia de+ende da 7rea das +lacas S- da constante diel0ctrica do meio-
R- e da distEncia entre as +lacas-d
$ur)a $apacit+ncia
Analisando o gr7&ico ca+acitEncia- +odemos
o1servar a )uase total linearidade da variao
da ca+acitEncia devido a variao da 4umidade
E5istir7 uma +e)uena di&erena de valores se
tomarmos o sentido inverso da curva devido a
e&eitos de 4isterese =cerca de 2T>
2#
0
+ K
d
A
K C
0

Sensor E5tensom0trico Sensor E5tensom0trico
Estes ti+os de sensores so utili.ados +ara medir de&orma,es de cor+os s3lidos-
1aseando-se no +rinc2+io em )ue a resist*ncia de um condutor 0 +ro+orcional ao seu
com+rimento
A tenso a+licada tende alongar os &ilamentos- aumentando assim- o seu
com+rimento e diminuindo a sua seco
Felem1ramos ento a lei o4m- assim- - a resist*ncia do
&ilamento dever7 aumentar
&egenda
U - &actor de alongamento
R - constante do e5tens3metro

- Mariao do com+rimento do e5tens3metro
- com+rimento inicial do e5tens3metro

R - variao da resist*ncia
F - resist*ncia inicial
2$
I
U
R
S
R

G K
R
R
9
Sensores V+ticos Sensores V+ticos
Em+regam &oto-d2odos ou &oto-transistor e uma &onte luminosa- lEm+ada- LE" ou laser
Q7 dois ti+os 17sicosB

- Sensor de re&le5o9
- Interru+o de lu.
Go sensor de re!le%o um &ei5e luminoso atinge um disco com um &uro ou marca de
cor contrastante- )ue gira ' sensor rece1e o &ei5e re&lectido- mas na +assagem do &uro a
re&le5o 0 interrom+ida =ou no caso de marca de cor clara a re&le5o 0 maior>- onde 0
gerado um +ulso +elo sensor
' sensor de interrup"o de lu, usa tam10m um disco com &uro- onde a &onte de lu. e o
sensor &icam em lados o+ostos Ga +assagem +elo &uro- o &ei5e atinge o sensor- gerando
um +ulso
A &re)u*ncia destes +ulsos 0 igual 6 velocidade em r+s nos dois ti+os
As vantagens destes sensores so o menor taman4o e custo- a maior dura1ilidade e a
leitura 6 distEncia A+licando -se a sistemas de controlo e em tac3metros +ort7teis
/0lulas &otoel0ctricas /0lulas &otoel0ctricas
- Haseiam-se em &oto-d2odos )ue +ermite a +assagem de corrente el0ctrica )uando
so1 um &ei5e de &ot,es =raio de lu.>9
- "estinam-se a detectar a +assagem de +artes em movimento9
- So constitu2das +or um elemento emissor e um rece+tor9
- E5istem tr*s ti+os de montagemB
o Sistema 1arragem9
o Sistema re&le59
o Sistema de +ro5imidade
2%
- Sistema barragem
- ' emissor e o rece+tor esto se+arados9
- Ltili.ados +ara distEncias longas- deteco de o18ectos o+acos e re&lectores
- Sistema re!le%
- ' emissor e o rece+tor esto dentro do mesmo inv3lucro e e5iste um es+el4o
)ue re&lecte os raios luminosos9
- Ltili.ados +ara o18ectos no re&lectores
- Sistema de pro%imidade
- ' emissor e o rece+tor esto dentro do mesmo inv3lucro- mas no e5iste
es+el4o- sendo a re&le5o +rodu.ida +ela +assagem do o18ecto9
- Est7 indicado +ara o18ectos trans+arentes ou translAcidos- +ara a deteco
eti)uetas e marcas
2;
E F
<ei5e Luminoso
E
F
<ei5e Luminoso
Es+el4o
E
F
<ei5e Luminoso
'18ecto
Sensores Lineares 3+ticos Sensores Lineares 3+ticos
So muito mais +recisos e a+resentam uma vida Atil +raticamente in&inita se alguns
cuidados elementares &orem tomados em relao 6 sua utili.ao
' +rinc2+io de &uncionamento consiste na colocao de emissores e rece+tores de lu. na
+arte m3vel de uma r0gua graduada- &i5a 6 1ase do movimento ou vice-versa- )ue
+ermite a +assagem ou a re&le5o a+enas de &ei5es selectivos de lu. emitidos Estes
sero detectados +elos rece+tores e indicaro a +osio da +arte m3vel em relao 6
&i5a
Sensores Linear 3+tico ou r0gua 3+tica
2@
Sensores Fotativos 3+ticos Sensores Fotativos 3+ticos
!am10m con4ecidos como encoders- t*m o &uncionamento a+arecido com o caso
linear- com o sensor em &orma de disco com marcas ou +er&ura,es (ossui
caracter2sticas semel4antes ao sensor 3+tico linear- ou se8a- longa vida Atil- alta +reciso
e m0dio custo Estes sensores &ornecem medidas a1solutas ou incrementais- de acordo
com as necessidades de cada a+licao
Encoders Incrementais Encoders Incrementais
Este ti+o de encoder &ornece in&orma,es so1re o movimento e5ecutado e a
direco da rotao do motor Encoders incrementais geram um certo nAmero de
im+ulsos +or rotao ' nAmero de cada im+ulso 0 a medida da distEncia movida
=angular ou linear>- ou se8aB
- /ontando os +ulsos e con4ecendo o Engulo inicial- o1t0m-se +or c7lculo a
+osio9
- ' sentido de rotao 0 determinado &ornecendo um segundo sinal des&asado
a+ro5imadamente de 90O- em avano ou atrasado em &uno da direco
Lm disco codi&icado 0 montado no ei5o ' disco 0 dividido em segmentos se+arados
)ue so alternadamente o+acos ou trans+arentes
28
Encoders absolutos Encoders absolutos
's encoders a1solutos &ornecem in&orma,es mais rigorosas )ue os encoders
incrementais (ossuem a ca+acidade de in&ormar a +osio &2sica de um elemento- assim
)ue ele 0 activado- sem a necessidade de &i5ao da +osio inicial Isto 0 +oss2vel
+or)ue o encoder transmite- +ara o controlador um sinal di&erente +ara cada +osio da
8unta
' disco 0 dividido em 2
n
sectores com n 1its = Leds> a serem detectados +or n
&oto-transistores alin4ados radialmente- +ermitindo de&inir 2
n
Engulos distintos
Geste ti+o de sensor 0 utili.ado o c3digo graW e no o 1in7rio +ara codi&icar os
nAmeros
29
E%emplo
decimal bin.rio gra/
1 001 001
2 010 011
# 011 010
$ 100 110
% 101 111
; 110 101
@ 111 100
#0
Sensor de velocidade +or e&eito de Qall Sensor de velocidade +or e&eito de Qall
's sensores magn0ticos de e&eito Qall t*m seu +rinc2+io de &uncionamento
1aseado na colocao de um im &i5o no ei5o rotor e sensores de e&eito Qall )ue
detectam a +assagem do cam+o magn0tico +elos mesmos- detectando velocidade e
+osio do ei5o em movimento Sua vida Atil 0 longa- so ro1ustos e 1aratos- no
entanto- sua instalao 0 di&2cil- o )ue limita sua a+licao- al0m de +ossuir s0rias
restri,es )uanto 6 tem+eratura de o+erao
#1
Sensor :agn0tico Sensor :agn0tico
So sensores )ue e&ectuam um accionamento electr3nico mediante a +resena de
um cam+o magn0tico e5terno- +r35imo e dentro da .ona sens2vel do sensor- +roveniente
na maioria dos casos de um 2man +ermanente Estes sensores +odem ser sens2veis aos
dois +3los do 2man G'F!E ou SLL ou ser sens2vel a a+enas um +3lo
!ermo+ar !ermo+ar
"e&ine-se como termo+ar o con8unto de dois &ios de metais ou ligas met7licas
di&erentes- unidos em uma das e5tremidades ' +onto de unio dos &ios 0 denominado
8unta de medida ou 8unta )uente A outra e5tremidade 0 c4amada 8unta de re&er*ncia ou
8unta &ria
Nuando
su1metemos as 8untas a
di&erentes tem+eraturas- 47
uma gerao de tenso
= <ora Electromotri. ou
&em>- &acilmente 0
detect7vel +or um
volt2metro ligado 6 8unta de
re&er*ncia Meri&ica-se )ue
)uanto maior &or a
di&erena de tem+eratura-
maior ser7 a &em gerada
's termo+ares so classi&icados em tr*s grandes categoriasB
J 0.sicos - So os mais usados na indAstria- tem +reos mais acess2veis e
+reciso com+at2veis com a maioria dos +rocessos
J Nobres - So utili.ados em +rocessos com tem+eraturas su+eriores a
1200X/ ou )uando 0 re)uerida alta +reciso
J Especiais - So utili.ados em la1orat3rio
#2
Sensor de luminosidade - L"F Sensor de luminosidade - L"F
' L"F 0 um +e)ueno sensor ca+a. de detectar o grau de luminosidade )ue
incide so1re a sua su+er&2cie Ele tem um com+ortamento id*ntico a uma resist*ncia )ue
varia o seu valor de maneira inversamente +ro+orcional 6 )uantidade de lu. )ue incide
so1re a sua su+er&2cie sens2vel /om a m75ima luminosidade )uase no 4aver7
resist*ncia el0ctrica entre os dois terminais- elevando-se a muitos mil4,es de o4ms na
escurido Este 0 geralmente a+licado na regulao de luminosidade de lEm+adas
##
Sensor Lltra-Sonicos Sensor Lltra-Sonicos
's ultra-sons so sensores &ormados +or um emissor e um rece+tor )ue utili.am
a variao da &re)u*ncia +ara detectar a distEncia de um o1st7culo Estes t*m a+licao
na micro-ro13tica onde so muito e&ica.es na deteco de o1st7culos e +ara a8udar na
tomada de decis,es- con&orme a distEncia em relao ao o18ecto
#$

Actuadores Actuadores
"entro de uma mal4a de controlo- o elemento de controlo &inal- tem o o18ectivo de
re+osicionar uma vari7vel- de acordo com um sinal gerado +or um controlador- 0
c4amado de actuador- +ois actua directamente no +rocesso- modi&icando as suas
condi,es So dis+ositivos utili.ados +ara a converso de sinais el0ctricos +rovenientes
dos controladores- em ac,es re)ueridas +elos sistemas )ue esto a ser controlados
Actuadores (neum7ticos Actuadores (neum7ticos
Este ti+o de actuador 0 normalmente em+regado em sistemas onde se re)uer altas
velocidades nos movimentos- onde 0 re)uerido +ouco controlo so1re o +osicionamento
&inal- em a+lica,es onde o 1in7rio e5igido 0 relativamente 1ai5o
's actuadores +neum7ticos mais con4ecidos e utili.ados- so distri1u2dos +elos
seguintes +rocessosB
12 Processos de 3anu!acturados

&ineares 4 /ilindros de sim+les e du+lo e&eito
5otati)os K :otores +neum7ticos
' accionamento 0 1astante sim+les- comandado 0 &eito +or electrov7lvulas )ue
controlam os &lu5os de ar- controlando os movimentos
' controlo neste ti+o de actuador restringe-se ao comando destas v7lvulas e ao seu
accionamento =circuito de rel0s>
#%

62 Processos $ont#nuos
Em +rocessos cont2nuos- a v7lvula de controlo 0 um actuador ca+a. de regular a
)uantidade de um &lu2do =l2)uido- g7s ou va+or> )ue escoa atrav0s de uma tu1agem- +or
meio do +osicionamento relativo Gestas v7lvulas a actuao 0 &eita- na maioria das
ve.es- +or dis+ositivos +neum7ticos- +or isto so c4amadas tam10m de v7lvulas de
controlo +neum7ticas
Actuadores Qidr7ulicos Actuadores Qidr7ulicos
So utili.ados +rinci+almente em sistemas onde so re)ueridos elevados 1in7rios-
so1retudo no accionamento de m7)uinas de grande +orte Assim como no caso dos
actuadores +neum7ticos- estes +odem ser lineares =cilindros sim+les ou du+lo e&eito> ou
rotativos =motores 4idr7ulicos>
'
accionamento- assim como
no caso dos +neum7ticos- 0 1astante sim+les- o
comando 0 &eito +or electrov7lvulas )ue controlam os &lu5os de 3leo- controlando os
movimentos
' controlo neste ti+o de actuador restringe-se ao comando destas v7lvulas e ao seu
accionamento =circuito de rel0s>
Actuadores El0ctricos Actuadores El0ctricos
Este ti+o de actuador 0 o mais em+regado em a+lica,es industriais de uma &orma geral
As &acilidades de instalao- os 1ai5os custos de instalao e o desenvolvimento de
circuitos electr3nicos +ara o seu accionamento- &i.eram deste ti+o de actuador o mais
+o+ular- no a+enas de uso industrial mas tam10m +ara uso geral
A+lica,es

Hom1as9
M7lvulas de controlo =actuador el0ctrico>9
Ei5os de m7)uinas &erramenta9
Articula,es de Fo1Ds9
etc
#;
5els 5els
Lm rel0 0 caracteri.ado +or uma vari7vel de comando =e5citao da 1o1ina> e
+or uma vari7vel comandada =contactos )ue +odem a1rir ou &ec4ar>
Numera"o nos contactos rels
/ontacto Gormalmente a1erto /ontacto Gorm &ec4ado Ho1ina
#@
F1
1$
11
F1
12
11
A2
A1
F1
/ontactor !ranslao e Acess3rios /ontactor !ranslao e Acess3rios
A+arel4o de corte e comando- accionado em geral +or meio de um electro2man-
conce1ido +ara e5ecutar elevado nAmero de mano1ras
(ermite a interru+o ou esta1elecimento de correntes e +ot*ncias elevadas-
mediante correntes e +ot*ncias &racas
(ermite tam10m ser comandados 6 distEncia +or meio de contactos diminutos e
sens2veis- tais como 1ot,es de +resso- mani+uladores e ainda automaticamente- +or
meio detectoresB term3statos- interru+tores de &im curso- 13ias- etc
Mantagens contactorB
- (ermite &a.er o comando de rece+tores com um consumo
redu.ido nas 1o1inas9
- (ermite e&ectuar o comando local e 6 distEncia de determinados
circuitos comando simultEneo a +artir de certos locais9
- (ermite e&ectuar o comando autom7tico e semi-autom7tico de
circuitos utili.ando os sensores ade)uados9
- (ermite o comando manual =utili.ando 1otoneiras> e o comando
autom7tico =utili.ando sensores>
(artes do contactorB
- /ontactos au5iliares9
- /ontactos +rinci+ais9
- /ircuito electromagn0tico9
- Su+orte ou estrutura do a+arel4o
#8
1- /Emara de grel4as9
2- /ontacto m3vel9
#- /ontacto &i5o9
$- Es+ira de &rager9
%- Ho1ina9
I
0
K /orrente cortada
$ontactos au%iliares - so a)ueles )ue servem +ara o comando e sinali.ao do
contactor
$ontactos principais K servem +ara reali.ar o &ec4o
ou a1ertura do circuito +rinci+al =circuito +ot*ncia>- +elo )ual 0 &ornecida a corrente ao
circuito de utili.ao
$ircuito electromagntico $ircuito electromagntico
(ode ser +ara corrente alternada ou continua
' circuito magn0tico 0 constitu2do essencialmente +orB
- GAcleo9
- Armadura9
- Ho1ina
#9
R:1
11 1#
%
12 1$
;
A1
A2
R:1
1 # %
2 $ ;
A1
A2
<
Armadura
Ho1ina GAcleo
Ho1ina
E5erc2cio (r7ticos K Sensores E5erc2cio (r7ticos K Sensores
Sensores resisti)os Sensores resisti)os
1 K ' elemento a)uecedor de um irradiador- constitu2do +or um &io de cromon2)uel de
0-%mm de diEmetro dever7 ter uma resist*ncia de $0Y "etermine o com+rimento )ue o
&io deve ter
FesoluoB
d S 0-%mm
F S $0Y
S 1-1Ymm
2
/m
L S Z
2 K ' &io de co1re da 1o1ina de um electro2man tem um com+rimento de 100m e uma
seco de 0-%mm
2
Em &uncionamento a 1o1ina a)uece at0 ;0O/
Sa1endo )ue a resistividade do co1re a 20O/ 0 de 0-01@Ymm2/m e com um
coe&iciente tem+eratura de 0-00$ /alcule o valor da resist*ncia a 20O/ e a ;0O/
FesoluoB
L S 100m Fesist*ncia a 20O/ F1 S
S S 0-%mm
2
S 0-01@Ymm
2
/m
S 0-00$
t2 S ;0O/
Fesist*ncia a ;0O/ F2 S
# K Guma estu&a temos uma termorresist*ncia de n2)uel )ue tem a 20O/ uma resist*ncia
de %0Y Em &uncionamento normal da estu&a a resist*ncia 0 de ;%Y /alcule a
tem+eratura atingida nesta em &uncionamento normal- sa1endo )ue o coe&iciente de
tem+eratura do n2)uel 0 de 0-00;
$0
2
2
2
19; - 0
2
% - 0
1$ - # mm r S
,
_

m
S R
1# - @
1 - 1
19; - 0 $0

$ - #
% - 0
100 01@ - 0
s

( ) [ ] ( ) [ ] + + 9$ - # 20 ;0 00$ - 0 1 $ - # 1
1 2 1
t t R
$ K Gum divisor de tenso =como na &igura a1ai5o> tem F1S10RY e Ms S %M Su+ondo
)ue F2 0 um transdutor cu8a a resist*ncia varia de $ a 12RY com a variao numa certa
gama de uma vari7vel dinEmica "etermine a variao de M"
Sensor Potenciomtrico Sensor Potenciomtrico
% - Lm transdutor +otenciom0trico de deslocamento vai ser usado +ara medir o
movimento da +ea na &resa entre 0 e 10cm A resist*ncia varia linearmente em toda a
gama de 0 a 1R "esenvolva o condicionamento de sinal +ara dar uma sa2da linear
entre 0 e 10M
FesoluoB
(odemos utili.ar um circuito de Am+o+- +or)ue o gan4o e +ortanto a tenso de sa2da
de+ende linearmente da resist*ncia de realimentao
$1
VD
Vs
R1
R2
Sensor $apaciti)o Sensor $apaciti)o
; K (retende-se medir o n2vel de 7lcool et2lico entre 0 e %m usando um sistema
ca+acitivo como na &igura a1ai5o ' sistema 0 de&inido +elas es+eci&ica,es seguintesB
- (ara o 7lcool et2licoB R S 2; =+ara o ar- R S 1>9
- Se+arao dos cilindros d S 0-%cm9
- [rea das +lacasB A S 2FL9
em )ue
F S %-@%cm S raio m0dio
L S distEncia ao longo do ei5o do cilindro
"etermine a gama de varia,es da ca+acidade )uando o n2vel do 7lcool varia de 0 a %m

$2
/ircuito Se)uenciador de Fel0s /ircuito Se)uenciador de Fel0s
M7lvulas de comando el0ctrico =electrov7lvulas> M7lvulas de comando el0ctrico =electrov7lvulas>
So v7lvulas )ue rece1em um sinal de comando el0ctrico =1o1ina ca ou dc>- +ara
+ermitir a comutao desta- de &orma 4aver &lu5o de ar +ara alimentao determinados
elementos de um automatismo
Introduo ao circuito se)uenciador de rel0s Introduo ao circuito se)uenciador de rel0s
- Gome )ue se d7 ao circuito &ormado +or rel0s
- Est7 dividido em duas +artesB
- in+uts9
- out+uts
- Gumerao dos terminais 151\15 n +ara )uadro el0ctrico9
- Gumerao dos terminais 251\25 n sem+re )ue temos sensores9
- Gumerao dos terminais #51\#5 n sem+re )ue temos actuadores9
- Gumerao dos terminais $51\$5 n sem+re )ue temos +ainel de comando =1ot,es>
$#
A
+
A
-
A
+
A
-
Solen3ide
E%emplo E%emplo $iclo 7A8 A-9 $iclo 7A8 A-9
Diagrama de !uncionamento : E;ua"*es : $ircuito electro-pneum.tico
/ircuito el0ctrico K Se)uenciador rel0s /ircuito el0ctrico K Se)uenciador rel0s
Inputs
$$
0 1 2
1
A
0
a1
a0
A+
A-
E)ua,esB
A+ S Sta0
A- S a1
Elementos activosB a19 a0
Elementos +assivosB St
a0 a1
A
A+ A-
St
1 2 #
F2 F# F1
St
a1 a0
F2
151
251
252
152
25#
15#
$52
15$
$51
1#
1$
1#
1$
1#
1$
1$
11
A <
#
A <
%
A <
$
<utputs
Es)uema de ca1lagem Es)uema de ca1lagem
!a1ela de ca1lagens !a1ela de ca1lagens
152 ---]1---252
15# ---]1 ---25#
15$ ---]# ---$52
15% ---]2 ---#52
15; ---]2 ---#5#
$51 --- 251
$%
$ %
A+ A-
F# F1
#51
251
15%
#52
15;
#5#
1$
11
1$
11
Sensores
251
2 #
a0
a1
(ainel de comando
St
$5
1 2
Actuadores
A+ A-
#51 2 #
]1
]#
]2
Nuadro el0ctrico
15 1 2 # $ % ;
E5erc2cioB /ircuitos Se)uenciadores E5erc2cioB /ircuitos Se)uenciadores

"ado o ciclo A
8
0
8
7A
-
0
-
9- res+onda 6s seguintes al2neasB
a Fe+resente o diagrama de &uncionamento9
1 '1ten4a as e)ua,es +neum7ticas9
c /onstrua o circuito electro-+neum7tico9
d /onstrua o circuito se)uenciador de rel0s9
e <aa a re+resentao do es)uema de ca1lagem- da al2nea d>9
& Esta1elea a ta1ela ca1lagem- da al2nea e>
$;
Aut3matos (rogram7veis Aut3matos (rogram7veis

Aut3mato +rogramado K 0 um a+arel4o electr3nico
digital )ue utili.a uma mem3ria +rogramada +ara
arma.enar instru,es e +ara im+lementar &un,es
es+ec2&icas tais como- o+era,es l3gicas-
se)uenciais- tem+ori.adas e aritm0ticas +ara
controlo de m7)uinas e +rocessos
Mantagens do aut3mato +rogram7vel Mantagens do aut3mato +rogram7vel
- <le5i1ilidade K o mesmo aut3mato +ode ser utili.ado em
a+lica,es distintas- 1astando +ara tal re+rogram7-lo9
- E5+ansi1ilidade K +ode ser alterado o nAmero de entradas e sa2das
=de+endendo do ti+o aut3mato>9
- Hai5o custo K largo desenvolvimento tecnol3gico- +ossi1ilita
solu,es mais 1aratas9
- Simulao K o +rograma de um aut3mato +ode ser testado ^ o&&-
line_9
- '1servao K +ode ser o1servada o &uncionamento do +rograma
+asso a +asso e a ^online_9
- Melocidade K e5ecuta as instru,es ra+idamente- +ermitindo
controlar diversas m7)uinas em simultEneo9
- <acilidade de +rogramar K +ermite a utili.ao de v7rias
linguagens de +rogramao- &7ceis e sim+les =S!L- LA"- /S<-
Ura&cet>9
- <ia1ilidade K os com+onentes electr3nicos so mais &i7veis )ue
outros com+onentes9
- Segurana K o +rograma s3 +ode ser alterado +or um o+erador
autori.ado9
- "ocumentos K +ermite a im+resso do +rograma atrav0s de uma
vulgar im+ressora- em contraste com outros m0todos em )ue uma
alterao o1riga a e&ectuar outro es)uema de &uncionamento
$@
"esvantagens do aut3mato +rogram7vel "esvantagens do aut3mato +rogram7vel
- !ecnologia K devido a ser utili.ada tecnologia recente 0 mais
di&2cil a o1teno de o+eradores a+tos +ara +rogramar9
- Am1iente K no +ode ser utili.ados em condi,es am1ientais
adversas =alta tem+eratura- vi1ra,es e em .onas de trovoadas
constantes>9
- (reo K de+ende da a+licao E5istem situa,es em )ue a
utili.ao de aut3matos +rogramados 0 desnecess7ria
Estrutura do aut3mato Estrutura do aut3mato
"ito de uma &orma sim+lista- os aut3matos +rogram7veis- so constitu2dos +or um
Ic0re1roI- o /(L =Lnidade /entral de (rocessamento>- +or mem3ria e +or 1locos de
entradas e sa2das- )uer se8am do ti+o digital )uer do ti+o anal3gico- )ue +ermitem ao
sistema rece1er in&orma,es +rovenientes da instalao =via sensores e/ou
instrumentao de medida e/ou redes de comunicao industriais> e tam10m actuar
so1re esta So com+actos- modulares- multi&un,es ou +ara ar)uitecturas de
automatismos com+le5as- &un,es es+eciais- entradas/sa2das 6 distancia
's aut3matos +rogram7veis- cada ve. mais com+actos- descentrali.am a intelig*ncia-
a+ro5imando-a das m7)uinas So&t?ares es+eciali.ados e terminais industriais
asseguram a +rogramao- e5+lorao- controlo e su+erviso de um modo totalmente
com+at2vel As redes entre automatismos geram a comunicao
!oda a ar)uitectura 0 modular- +ermitindo )ue o sistema de automao IcresaI- no
caso de as vari7veis a controlar aumentarem em nAmero ou em com+le5idade
!odas as &un,es so im+lementadas atrav0s da +rogramao- o )ue determina uma
$8
grande versatilidade do sistema- +odendo este sem+re ser o+timi.ado e mel4orado no
&uturo
Sistemas Autom7tico Sistemas Autom7tico
Lm sistema autom7tico 0 constitu2do +or duas grandes +artes- uma 0 a parte
operativa = ou +arte de +ot*ncia>- outra a parte de comando
Estrutura dos sistemas Autom.ticos Estrutura dos sistemas Autom.ticos
"i7logo Qomem K :7)uina "i7logo Qomem K :7)uina
A automao de um +rocesso industrial resulta- em
termos de 4ard?are- da interligao e coordenao de
diversas disci+linas

(odem-se destacarB
- Sensores e Instrumenta"o de 3edida
's sensores so os 3rgos de viso da automao- transmitindo ao /':AG"' as
in&orma,es relativas ao estado do +rocesso industrial (odem ser divididos nas
seguintes classesB
- !etectores 9 micro-interru+tores- &ins de curso- detectores de
+ro5imidade =indutivos- ca+acitivos- ultra-s3nicos- etc> c0lulas
&otoel0ctricas- detectores de identi&icao =leitores c3digo de
1arras>- etc
$9
Parte
<perati)a
Am+li&icadores
Sensores
Parte
$omando
Actuadores
(rocessamento
/omunicao
(rocesso
'utros Automatismos
"
i7
lo
g
o
- $ensores 9 de +osio =medidores de +osio a1soluta e/ou
incremental>- de tem+eratura =termo+ares- (!1000- term3statos
1imet7licos- sondas resistivas de +latina ou n2)uel>- de +resso =de
e&eito ca+acitivo- +ie.el0ctrico ou c0lulas de tenso- de caudal =de
+rinc2+io electromagn0tico- ultra-s3nico e m7ssico>- de +eso- etc
Actuadores
Go sistema- os actuadores &uncionam como ImosI- e5ecutando as ordens de
/':AG"'- actuando directamente so1re o e)ui+amento envolvido no +rocesso
industrial- incluem-se neste gru+o os seguintesB
- Fel0s au5iliares9
- /ontactores e conversores electr3nicos9
- Mariadores de velocidade/&re)u*ncia9
- Electrovalvulas e v7lvulas motori.adas9
- Servomecanismos de +osicionamento9
- (neum7ticos- 4idr7ulicos ou el0ctricos
E;uipamento de $omando
' e)ui+amento de comando &unciona como o Ic0re1roI do sistema de automao-
rece1endo as in&orma,es dos sensores e- em &uno delas e de acordo com
+arEmetros +r0-de&inidos- transmite IordensI aos actuadores
Di.logo =omem:3.;uina
Este ti+o de e)ui+amento- tam10m denominado de !erminal de "i7logo +ermite a
comunicao do=s> o+erador=es> com a=s> m7)uina=s> ou +rocesso=s>-
nomeadamente +ara escol4er +rogramas e alter7-los se necess7rio =e +ermitido>-
visuali.ar as vari7veis mais im+ortantes do +rocesso- de&inir e alterar +arEmetros-
reagir a alarmes- iniciar e +arar o +rocesso- etc E5iste uma vasta gama de +rodutos
no mercado com estas &un,es- E5istem desde as sim+les consolas =terminais
industriais> al&anum0ricos- at0 7s mais evolu2das =gr7&icas- com touc4 scren> sendo
)ue umas +rivilegiam o +reo- outras a &uncionalidade e intero+eracionalidade com
outros sistemas- com maior ou menor individuali.ao do e)ui+amento e outras
ainda uma maior +ersonali.ao

%0
/omunicao do aut3mato +rogramado com os +rogramadores /omunicao do aut3mato +rogramado com os +rogramadores
$onsolas +rogramao manual onde a comunicao 0 &eita +or um ca1o
directo +ara o aut3mato =a consola destina 6 +rogramao e regulao dos
aut3matos- +ermitindo a +rogramao em linguagem lista de instru,es>9
P$>s ca1o com conversor da ligao FS 2#2 do com+utador +ara a ligao
FS $8% do aut3mato
%1
Edi"o de programas
- todos os +rogramadores +ermitem S!L- 1ase de todas as outras
linguagens9
- linguagens gr7&icas- =LA"- /S< e Ura&cet> com 1ase em (/`s e
terminais9
- linguagens de alto-n2vel =/++- (ascal- etc> tam10m +oss2veis mas
+ouco utili.adas

E%emplo de um aut?mato 7entradas@ sa#das e alimenta"o9
%2
(rogramao de Aut3matos (rogram7veis (rogramao de Aut3matos (rogram7veis
&inguagens de programa"o &inguagens de programa"o
ST& ^Statement List_ K lista de instru,es9
&AD ^Ladder "iagram_ K l3gica de contactos9
$SA _/ontrol SWstem <lo?-/4art_ K 1locos &uncionais9
Gra!cet gr7&ico &uncional de comando eta+a transio
ST& 4 lista de instru"*es
'1edece 6 norma "in 192#99
's nomes das o+era,es l3gicas- instru,es- variam de &a1ricante +ara &a1ricante
de aut3matos +rogramados9
As o+era,es l3gicas so e&ectuadas em &uno dos valores l3gicos das entradas-
sa2das- contadores- tem+ori.adores- etc Sendo atri1u2do o resultado a outra
vari7vel
&AD 4 l?gica de contactos
Linguagem gr7&ica9
Meri&ica a +assagem de corrente +or diversos sensores com o o18ectivo de &a.er
actuar uma sa2da =actuador>
/ontactos a1ertos e &ec4ados
--a contacto aberto SSa valor l3gico S 0
--a contacto !echado SSa valor l3gico S 1
--B Produto l?gico SSa a 1
%#
a
a
a 1
--B Soma l?gica CCB a + 1
Diagrama &AD

<uno l3gica B < S a 1
$SA 4 blocos !uncionais
Sim1ologia gr7&ica semel4ante aos circuitos electr3nicos
<uno --a < S a 1 c + d
%$
a
1
a 1
<
+
-
b
c1
<
a
1
c
d
Gra!cet
Go 0 uma linguagem +ro+riamente dita- 0 sim- uma re+resentao gr7&ica da
evoluo do +rograma- socorrendo-se de s2m1olos )ue de&inem as di&erentes
eta+as do +rocesso
Etapa
"e&ine um 1loco de instru,es a e5ecutar- )uando est7 activa9
Est7 activa )uando a transio anterior tomar o valor l3gico 19
Est7 terminada )uando a transio +osterior tomar valor l3gico 1

Inicial Normal

%%
0
1
m
A+ H+
Ac,es
!ransi,es
Eta+a inicial
Eta+a
1
2
Transi"o
condio de evoluo de uma eta+a +ara a outra9
actuao de uma transio- im+lica desactivar a eta+a anterior e activar a
seguinte
E%ecu"o paralela
E%ecu"o alternati)a
%;
#
$ %
#
$ %
Aut3matos /(: Aut3matos /(:
:odelo de aut3mato &a1ricado +ela em+resa 'mron- )ue +ode ser +rogramado
atrav0s deB
/onsola em linguagem lista de instru,es9
/om+utador em linguagem de contactos ou em linguagem lista de instru,es
Aut3mato /(:1A K 20 E/S
%@
Sinali,adores
Endere"os dos terminais de entradas e sa#das Endere"os dos terminais de entradas e sa#das
Instru"*es b.sicas Instru"*es b.sicas
%8
S#mbolo das instru"*es b.sicas S#mbolo das instru"*es b.sicas
%9

0locos !uncionais 7$SA9 0locos !uncionais 7$SA9
;0
&?gica
Tempori,adores 7TI39 Tempori,adores 7TI39
;1
b
b
b
b
aS1
aS1
S
F
S
F
aS1
L"
L" G'!
AG"
AG" G'!
'F
'F G'!
SE!
FSE!
'L!
Instru,es
Hlocos <uncionais
$ontadores 7$NT9 $ontadores 7$NT9
$ompara"o $ompara"o
;2
S !d
!em+o
t
F 0
S !d
!em+o
t
F 0
S! iniciali.ar
F! anular
Hlocos <uncionais Instru,es
I S
+1
" F
I S
+1
" F
I S
+1
" F
I S
+1
" F
I/ incrementar
"/ decrementar
S/ iniciali.ar
F/ anular
Instru,es Hlocos <uncionais
E5erc2cios K Iniciao (rogramao E5erc2cios K Iniciao (rogramao
;#
a
S
e
S igual
ea di&erente
a maior
e menor
aS maior ou
igual
eS menor ou
igual
Instru,es Hlocos <uncionais
Mal1
Mal2
a
S
e
Mal1
Mal2
aS1
a
S
e
Mal1
Mal2
a
S
e
Mal1
Mal2
a
S
e
Mal1
Mal2
aS1
a
S
e
Mal1
Mal2
aS1
<I:
End =01> <im de um
+rograma
1 =E5em+lo> circuito )ue activa uma sa2da se a entrada estiver ligada
L3gica de contactosB
Lista de instru,esB
END
2 /ircuito )ue activa duas sa2das se a entrada estiver ligada Atrav0s da l3gica de
contactos construa as listas de instru,es e a res+ectiva e)uao
Lista de instru,esB Z
E)uaoB Z
# /ircuito s0rie )ue activa uma sa2das se uma entrada estiver ligada e outra
desligada Atrav0s da lista de instru,es construa a l3gica de contactos listas e a
res+ectiva e)uao

END
L3gica de contactosB Z
E)uaoB Z
$ /ircuito +aralelo )ue activa a sa2da se uma de duas entradas- ou am1as-
estiverem ligadas Atrav0s da lista de instru,es construa a l3gica de contactos
listas e a res+ectiva e)uao
;$
END
L3gica de contactosB Z
E)uaoB Z
% =E5em+lo> !em+ori.ador com atraso 6 o+erao =tem+ori.ador ao tra1al4o> )ue
vai a ^1_ % s a+3s se ligar a condio de comando =00000>
;%
; =E5em+lo> tem+ori.ador com atraso 6 deso+erao =tem+ori.ador ao re+ouso>-
)ue desliga a sa2da =01000> # s a+3s se desligar a entrada =00000>
$ontadores
1 ' contador activa uma sa2da )uando o valor da contagem &or igual a %
Lista de instru,esB "iagrama de contactosB
L" 00000
L" 00001
/G! 001 f000%
L" /G!001
'L! 01000
;;
/G!
001
f000%
000% 1cd
00000
00001
/G!001 01000
/ontagem
Feset
Sa2da
/ontador
GO do contador
Malor da contagem
+r0-seleccionada
2 /ontador revers2vel /G!F002 )ue active uma sa2da de &orma intermitente
)uando o valor da contagem &or a ;
Lista de instru,esB "iagrama de contactosB
L" 00000
L" 00001
L" 00002
/G!F 002 f000%
L" /G!002
AG" 2%%02
'L! 01000
@ "ado o seguinte ciclo =A- A+>- construa o es)uema electro-+neum7tico e as
+rograma,es +oss2veis =S!L- LA"- /S< e em gra&cet>
$iclo 7A- A89 $iclo 7A- A89
;@
a0 a1
A
A+
Start
/G!F=12>
002
f000%
000% 1cd
00000
00001
/G!002 01000
Incrementa
"ecrementa
Sa2da
/ontador Fevers2vel
GO do contador
Malor da contagem
+r0-seleccionada
00002
Feset
2%%02
/locPg!S1s
&egenda
Input>s <utput>s
Start TI02 A+ TN00
a0 TI00
a1 TI01
Inicio do ciclo
Se TI02 S0 liga A+ S Set TN00
0loco 7A-9
Se TI02S1 e TI01 S1 desliga A+ S Feset TN00
0loco 7A89
Se TI00 S1 liga A+ S Set TN00
Programa"o 4 Gra!cet Programa"o 4 Gra!cet
;8
0
1
2
Sta1
a0
A+
A-
A+
Inic
Programa"o 4 ST& 7 &ista de instru"*es 9 Programa"o 4 ST& 7 &ista de instru"*es 9
L"G T<0
AG" TI02
S TN00
S T<0
S T<1
------------------
L" T<1
AG" TI02
AG" TI01
F TN00
F T<1
S T<2
------------------
L" T<2
AG" TI00
S TN00
F T<2
S T<1
;9
Iniciali.ao
A-
A+
Programa"o 4 &AD 7&?gica de contactos9 Programa"o 4 &AD 7&?gica de contactos9
@0
+
-
TN00
S
T<0
T<0
S
T<1
S
TN00
F
T<1
T<1
F
T<2
S
TI02
TI01
TN00
S
T<2
T<2
F
T<1
S
TI00
Inic
A-
A+
Programa"o 4 $SA 70locos Auncionais9 Programa"o 4 $SA 70locos Auncionais9
@1
b S
F
S
F
S
F
b S
F
S
F
S
F
<0
N00
<0
<1
<1
b
I01
b
I02
N00
<1
<2
b
S
F
S
F
S
F
<2
b
I00
<2
<1
N00
E%emplo Arran;ue directo E%emplo Arran;ue directo K :otor ass2ncrono tri&7sico de rotor em K :otor ass2ncrono tri&7sico de rotor em
curto-circuito curto-circuito

@2
%egenda
:otor "esligado S 01000 h =Fset>
:otor Ligado S 01000 h =Set>
Hoto de :arc4a S 00000 h =(1>
Fel0 !0rmico S 00001 h =<1>
Hoto de (aragem S 00002 h =(2>

&'A()*+
,nput-s
(1h 00000
<1h 00001
(2h 00002
.utput-s
:otorh 01000
/ari0veis internas ( flags )
<0 h 20000
<1 h 20001
<2 h 20002
@#
Es;uema de liga"*es

@$
Es;uema de liga"*es de motor tri!.sico
@%
$ircuito de Pot(ncia
3
D E
<2
R:1
L1 L2 L#
1 # %
2 $ ;
1 # %
2 $ ;
1 # %
2 $ ;
L1 M1 ]1
N1
A1
A2
E5erc2cios K (rogramao Aut3matos E5erc2cios K (rogramao Aut3matos
1 /ancelas do camin4o-de-&erro 1 /ancelas do camin4o-de-&erro
/onsidere o dis+ositivo de comando de duas cancelas- de +assagem de n2vel- de uma
via Anica de camin4o-de-&erro
"ois sistemas de deteco A e /- so utili.ados +ara detectar a +assagem de
com1oio
Nuando da c4egada de um com1oio aos re&eridos sistemas de deteco as cancelas
&ec4am
Nuando +assa a cauda do re&erido com1oio +elo detector H as cancelas a1rem '
com1oio ao sair da .ona de +assagem de n2vel- isto 0- )uando a cauda do com1oio
+assar +elo detector A ou H- leva o sistema 6 sua +osio inicial- com as cancelas
a1ertas
Nual o UFA</E! do sistemaZ
5esolu"o
@;
1
2
/ancelas a1ertas
Nuando o com1oio +assa +or A ou /
#
Nuando a cauda do com1oio +assa +or H
A1rem as cancelas
<ec4am as cancelas
A
$
0
2 Han4o de +intura 2 Han4o de +intura
/onsidere o sistema da &igura seguinte- )ue re+resenta o +rocesso de +intura de um
determinado +ainel
Lm carrin4o desloca-se 4ori.ontalmente- +ermitindo a colocao do +ainel nas tr*s
eta+as do +rocesso9 carregamento- 1an4o e descarregamento ' 1an4o- +osio /2-
tem a durao de #0 segundos A +osio inicial do carrin4o 0 no carregamento /1-
sendo este e&ectuado manualmente- assim como o descarregamento /#
A ordem de in2cio do ciclo 0 dada )uando o +ainel 0 carregado
' carrin4o desloca-se- +ara a es)uerda ou direita- )uando o +ainel est7 na +osio
alta- 4
Nuando o carrin4o se encontra na +osio /2- o +ainel desloca-se +ara a +osio
1ai5o- 1- +ermanecendo l7 #0 segundos +ara o 1an4o C +osteriormente elevado +ara
a +osio alto
A in&ormao de +ainel carregado ou descarregado 0 o1tida atrav0s de dois
interru+tores- comandados manualmente
Nual o UFA</E! do sistemaZ
@@
/arregamento
Han4o
"escarregamento
:otor de elevao
/1
/2
/#
4
1
5esolu"o
@8
1
2
"esloca carrin4o +ara es)uerda
St/11
#
4
(7ra su+orte
So1e su+orte do +ainel
"esloca su+orte +ainel +ara 1ai5o
$
/2
%
1
(7ra carrin4o
"esloca o carrin4o +ara direita
"esce su+orte do +ainel
(7ra su+orte !em+ori.a #0 segundos
;
Nuando tem+ori.ao estiver reali.ada
So1e o su+orte do +ainel
@
4
8
/#
(7ra carrin4o "esloca carrin4o +ara direita
(7ra carrin4o Hai5a su+orte do +ainel
9
1
(7ra su+orte
# /iclos +neum7ticos # /iclos +neum7ticos
1- (retende-se )ue o aluno atrav0s do ciclo +neum7tico ^cicloB A
8
A
-
70
-
$
-
9A
8
A
-
70
8
$
8
9 ^ im+lemente um sistema autom7tico (ara isso- deve seguir
os seguintes al2neasB
a> Fe+resentar o ciclo +neum7tico9
1> A+resentar o circuito electro+neum7tico =o comando das v7lvulas- a activao
+or um selonoide e o recuo +or mola>9
c> <a.er a legenda =In+ut`s- out+ut`s e vari7veis internas>9
d> /olocar as <lag`s no ciclo9
e> <a.er a +rogramao em Ura&cet- S!L e em LA"
2- (retende-se )ue o aluno atrav0s do ciclo +neum7tico ^cicloB
6-7A
-
$
-
0
-
70
8
$
8
9A
8
9Fs ^ im+lemente um sistema autom7tico (ara isso- deve seguir os
seguintes al2neasB
#- (retende-se )ue o aluno atrav0s do ciclo +neum7tico ^cicloB
6-7A
8
A
-
9Fs D-70
8
0
-
9^ im+lemente um sistema autom7tico (ara isso- deve seguir os
seguintes al2neasB
1> A+resentar o circuito electro+neum7tico =o comando das v7lvulas- a
activao +or um selonoide e o recuo +or mola>9
@9
$- (retende-se )ue o aluno atrav0s do ciclo +neum7tico ^cicloB
$
8
FS 6-

,
_
+
+
-
-
H H
A A
Fs $
-
^ im+lemente um sistema autom7tico (ara isso- deve seguir os
seguintes al2neasB
80
Sistema manual/autom7tico Sistema manual/autom7tico
Arran)ue directo K motor ass2ncrono tri&7sico de rotor em curto-circuito
- $ontrolo
- $omando e pot(ncia
81
F
S
!
G
(E
(2
R:1
(1
F2
<2
<1
F1
R:1
R:1 F# F$
R:1
LA L(
3
D E
<2
R:1
1 # %
2 $ ;
1 # %
2 $ ;
1 # %
2 $ ;
L1 M1 ]1 (E
<1
A1
A2
1
2
9%
9;
12
11
1
2
#
$
1#
1$
12
11
A1
A2
2#
2$
12
11
11
12
12
11
Input>s
AGTH3AT<
<utput>s
2$M dc
+
-
F2 F# F$ F1
(# ($ <2
: A
(`
#
$
#
$
9@
98
/ontrolo Autom7tico /ontrolo Autom7tico
Introduo aos Sistemas de /ontrolo Introduo aos Sistemas de /ontrolo
Lm Sistema de /ontrolo 0 um con8unto de dis+ositivos )ue mant0m uma ou
mais grande.as &2sicas- dentro de condi,es de&inidas 6 sua entrada
's dis+ositivos )ue o com+,e +odem ser el0ctricos- mecEnicos- 3+ticos e at0
seres 4umanos
E5em+lo
As grande.as &2sicas controladas so v7rias- mas as mais comuns so
tem+eratura- +resso- n2vel de l2)uidos ou s3lidos- velocidade- &re)u*ncia- +osio linear
ou angular- tenso- corrente e luminosidade
A entrada do sistema +ode ser a8ustada atrav0s de 1ot,es e5istente no +ainel do
controlador ou atrav0s de um +rograma
!i+os de Sistemas !i+os de Sistemas
- Sistema de malha aberta
A entrada de&ine o com+ortamento do controlador- ^c0re1ro do sistema_- e este
res+onde agindo no am1iente- sem veri&icar de+ois se o n2vel da grande.a &2sica
corres+onde de &acto 6 entrada9 no e5iste sensor +ara o1servar algum eventual desvio-
nem realimentao- +ara o corrigi-lo
- Sistema de malha !echada
Meri&icam a ocorr*ncia de desvios- +ois cont0m um sensor- )ue monitora a
sa2da- &ornecendo um sinal )ue retorna 6 entrada- &ormando uma mal4a de
realimentao A entrada e esta realimentao se 8untam num com+arador- )ue
com1inam am1os e &ornecem um sinal de erro- di&erena entre os sinais- )ue orienta o
controlador
82
Lm o+erador e um registro 4idr7ulico com+,em um sistema de controlo
de n2vel de uma cai5a de 7gua- se este tiver orientao =entrada> e uma
r0gua de medio de n2vel =sensor>
Mari7veis de um (rocesso de /ontrolo Mari7veis de um (rocesso de /ontrolo
Perturba"*es K so )uantidades cu8o valor +ode variar inde+endentemente do o+erador
ou do sistema de controlo e )ue in&luenciam as vari7veis controladas
'ari.)eis manipuladas K so as )uantidades cu8o valor +ode ser alterado ou
esta1elecido e5ternamente ao +rocesso
'ari.)eis controladas K so as )uantidades ou condi,es )ue se +retende controlar ou
manter a um certo n2vel
Tipo de controlo Tipo de controlo
- $ontrolo 3anual
' o+erador o1serva o a+arecimento de uma +ertur1ao e o seu valor- &ace do seu
con4ecimento do +rocesso- actua so1re a vari7vel de entrada +or &orma a redu.ir ou
idealmente eliminar o e&eito da +ertur1ao na vari7vel controlada
8#
Processo
Mari7veis controladas
(ertur1a,es
Mari7veis mani+uladas
(rocesso
Mari7vel mani+ulada
Mari7vel controlada
/ontrolador
- $ontrolo Autom.tico por A)an"o
So usados sensores +ara medir as +ertur1a,es e com 1ase nestes valores medidos os
controladores calculam os valores )ue as vari7veis mani+uladas devem tomar +ara
com+ensar o e&eito dessas +ertur1a,es
- $ontrolo por 5ealimenta"o
' controlo +or realimentao actua corrigindo os erros e o controlo +or avano
actua +revenindo os erros
8$
Processo
Mari7veis controladas
(ertur1a,es
Mari7veis
mani+uladas
Fe&er*ncia
/ontrolador
Malor v
mani+uladas
:edidas das
+ertur1a,es
Processo
(ertur1a,es
M controlada
3edida
$ontrolador /om+arao Fe&er*ncia
"iagramas de Hlocos "iagramas de Hlocos
So s2m1olos )ue mostram o relacionamento entre as +artes e o &lu5o dos sinais
Sistema em 3alha Aberta
A entrada 0 o n2vel dese8ado da grande.a controlada =comando ou +rogramao>
' controlador avalia este sinal e envia um sinal =)ue +ode ser el0ctrico ou mecEnico-
con&orme o sistema> ao actuador- )ue 0 o elemento )ue age no am1iente de modo a
alterar a grande.a
Sistema de 3alha Aberta
Grande,a no Autom.tico
E%emplo
Lm sistema elementar de controlo de velocidade de um motor //- com+,e-se
de um re3stato em s0rie com o enrolamento de cam+o do motor Lm o+erador
=controlador> a8usta- +ela sua e5+eri*ncia- o re3stato- variando a velocidade do motor-
)ue 0 o actuador ' sistema no 0 auto regulado- e a velocidade +oder7 mudar con&orme
a carga =o es&oro mecEnico> na sa2da
Sistema em 3alha Aechada
Agora al0m dos 1locos )ue com+un4am a mal4a a1erta- temos um sensor- )ue
reage 6 grande.a &2sica enviando um sinal ao 1loco somador- )ue su1trai este sinal ao de
entrada =o1serve os sinais + e - nas entradas>- &ornecendo um sinal de erro ao
controlador Este sinal 0 a entrada do controlador- )ue o avalia e tenta corrigir o desvio
ca+tado +elo sensor- atrav0s de um novo comando ao actuador
$<NT5<&AD<5 ATGAD<5
SENS<5
S<3AD<5
ENT5ADA SADA
5EA&I3ENTAIJ<
Sistema de 3alha Aechada
Grande,a Autom.tica
8%
Actuador $ontrolador
Sensor
Actuador $ontrolador
Detector de erros
(rodu. um sinal )ue 0 dado +ela di&erena entre a entrada de re&er*ncia F=s> e o
sinal de realimentao do sistema de controloB
E7s9 C 57s9 4 K7s9
Aun"o de trans!er(ncia
i=s> S U=s> 5 E=s>
E%emplo
Gos r7dios - rece+tores e !M modernos 47 um controlo autom7tico de volume
=AU/- Automatic Uain /ontrol- sigla Inglesa>- )ue +rocura manter o n2vel do sinal de
7udio )uase constante a+3s o detector =demodulador>- a+esar da grande variao no
n2vel ca+tado na antena- con&orme a emissora
8;
F=s> + E=s>
-
i=s>
U=s>
E=s>
i=s>
E%erc#cio
"ado o seguinte sistema- calcule a &uno de trans&er*ncia em anel a1erto e em anel
&ec4ado
5esolu"o
8@
r + e
U
S
-
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
'
'
'
'
'
'
'
r j
U 1
U
s
s - r e
U 1
r j U
s
ggggg
U> =1 j s r j U
ggggg
s j U s r j U
ggggg
s j U - r j U s
ggggg
s> - =r j U s
ggggg
e j U s
s - r e
<uno de trans&er*ncia em anel a1erto ---- s S U j r
<uno de trans&er*ncia em anel &ec4ado ---
r j
U 1
U
s
+

88
/ontroladores /ontroladores
/alcula com 1ase no erro de sa2da do com+arador as varia,es necess7rias a
introdu.ir na vari7vel mani+ulada
/lassi&icao dos controladoresB
Electr3nicos9
(neum7ticos9
:ecEnicos9
Qidr7ulicos
- /ontrolo !udo ou Gada ='G - '<<>
/ontrolo ^liga K desliga_ K sim+les rel0
- /ontrolo (ro+orcional - (
Sa2da de controlo 0 +ro+orcional 6 entrada do erro no controlador

- /ontrolo Integral K I
- /ontrolo (ro+orcional- Integral K (I
- /ontrolo (ro+orcional- "erivativo K ("
- /ontrolo (ro+orcional- Integral- "erivativo K (I"
89
Rc
E
Rc j E
Esta1ilidade Esta1ilidade
- ' sistema 0 est7vel )uando os +3los esto no semi-+lano es)uerdo =S(E>9
- ' sistema 0 inst7vel- )uando os +3los esto no semi-+lano do lado direito
=S(">9
- ' sistema 0 sim+lesmente est7vel- )uando os +3los esto so1re o ei5o
imagin7rio
E%erc#cios 4 Sistemas $ontrolo E%erc#cios 4 Sistemas $ontrolo
1 Lm motor el0ctrico 0 modulado atrav0s da seguinte &uno de
trans&er*ncia

2
1
=s>
=s>
s
/alcule a &uno de trans&er*ncia em anel a1erto e em &ec4ado- 1em

como- a sua esta1ilidade
90
Imagin7ria
S("
Feal
S(E
r + e
1/s
2 =s>
-
Rc
=s>
&aborat?rio de a)alia"o n2L M 4 &aborat?rio de a)alia"o n2L M 4 /ontrolo Autom7tico de um +ar)ue de /ontrolo Autom7tico de um +ar)ue de
estacionamento- +or +rogramao de aut3matos estacionamento- +or +rogramao de aut3matos
A &igura seguinte re+resenta um +ar)ue de estacionamento e sa1e-se
)ue o limite m75imo 0 de $ carros e ainda )ue e5iste sinali.ao luminosa
(osto estas condi,es &aa a +rogramao +ara este caso
Im+lemente um sistema autom7tico- utili.ando um aut3mato /(:2A
da 'mron- e5istente no la1orat3rio
91
S1 S2
Hi1liogra&ia Hi1liogra&ia
A Silva (ereira :7rio [guas Fog0rio Haldaia- Sistemas "igitais- (orto Editora-
2001
kos0 Govais- :0todo Se)uencial (ara Automati.ao Electro+neum7tica- #lEdio-
<undao /alouste Uul1enPian- 199@
kos0 :atias Ludgero Leote- Automatismos Industriais- "id7ctica Editora- 199#
Ant3nio <rancisco- Aut3matos (rogram7veis- E!E(- 2002
A+ontamentos de Automao e /ontrolo- Engl Industrial- /astelo Hranco- 199@
92

Sebenta

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Sebenta

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

a

Automao Industrial 2008/2009

Automao Industrial 2008/2009

- com+rimento inicial do e5tens3metro

Eng !oni "os Santos Alves

/alcule a &uno de trans&er*ncia em anel a1erto e em &ec4ado- 1em

Você também pode gostar