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Simulao de Sistemas de Controle

Joilton de Sousa Lima, Jolsylha dos Reis Alves.
Universidade Estadual do Maranho UEMA Centro de Cincias Tecnolgicas CCT Curso de Engenharia Mecnica
Resumo este trabalho apresenta o Simulink que um Programa de Simulao dinmica de sistemas a partir de seu modelo no espao de estados, do seu modelo no domnio da frequncia ou do seu modelo no domnio do tempo.

I. INTRODUO Os sistemas de controle trabalhados podem ser simulados atravs do Simulink. Nota-se que os controladores devem ser previamente projetados porque o Simulink uma ferramenta de simulao e de suporte anlise. II. SIMULAO DE SISTEMAS DE CONTROLE NO SIMULINK O primeiro caso de simulao a ser abordado o controle proporcional da velocidade angular do mesmo motor de corrente contnua que vem sendo utilizado. Nesse caso, h duas diferentes maneiras de se posicionar o controlador: no ramo direto (amplificando o sinal de erro que entra na planta) ou no ramo inverso (amplificando o sinal de sada enviado para realimentao). As duas hipteses foram simuladas. Para tanto, utilizou-se o ganho proporcional (Kp) escolhido, um ganho de 32,9. A figura a seguir mostra os dois esquemas de controle proporcional utilizados para simulao. O sistema sob controle (motor CC) definido a partir de seu modelo de estados (matrizes A, B, C e D) utilizando-se o bloco State-Space encontrado na opo Continuous. necessrio duplo clique sobre a caixa inserida para que se defina as matrizes de estado desejadas. Pode-se digitar as matrizes diretamente nos espaos disponveis ou apenas digitar nos espaos adequados as variveis j calculadas e disponveis na rea de comando do Matlab, conforme mostra a figura a seguir. Para a simulao, utilizada como entrada uma funo do tipo degrau unitrio. Esse tipo de entrada gerada a partir do bloco Step disponvel na opo Sources da biblioteca de blocos. Ao ser inserido na rea de criao, o bloco pode ser editado clicando-se duas vezes sobre o mesmo. Aqui o valor do degrau mantido unitrio, mas caso fosse necessrio poderia ser escolhido uma amplitude diferente de 1 e tambm poderia ser alterado o instante no qual o degrau aplicado.

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A simulao das duas configuraes de controle proporcional, Kp no ramo direto e Kp no ramo inverso, so mostradas, respectivamente, nas duas figuras a seguir. Observa-se que os resultados so os mesmos obtidos nas simulaes anteriores, quando no foi utilizado o Simulink.

O ganho proporcional Kp representado pelo bloco Gain encontrado na opo Commonly Used Blocks. Para alterar o ganho basta clicar no bloco e fazer a alterao. A visualizao da resposta feita atravs do bloco Scope retirado da opo Sinks. Clicando-se no bloco aparece uma janela com um grfico bidimensional. Salienta-se que padro do Matlab mostrar apenas os ltimos 5000 pontos calculados, o que pode ser alterado clicando-se no segundo cone no canto superior esquerdo (parameters) da janela grfica, conforme mostra a figura abaixo.

Para realizar o controle de posio, o procedimento o mesmo adotado para o controle de velocidade. Para tanto, basta alterar a matriz C do sistema no espao de estados para [0 0 1], o que pode ser feito diretamente na rea de trabalho ou no prprio bloco State-Space. Utiliza-se o mesmo ganho proporcional projetado, ou seja, Kp = 11,8.

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Novamente so utilizadas as configuraes com Kp no ramo direto e Kp no ramo inverso. Outro tipo de controlador projetado anteriormente, com o auxlio da ferramenta SISOtool ,foi um controlador em avano (ou em atraso) de fase. Para inserir um controlador desse tipo, basta escolher a estrutura Zero-Pole encontrada na opo Continuous, e ento definir os polos, os zeros e o ganho desejados para realizar o controle em avano (ou atraso). A figura a seguir mostra o esquema desse tipo de controlador. Nota-se novamente a existncia de um bloco somador, Sum, o qual est disponvel na opo Commonly Used Blocks. Esse bloco pode ser editado conforme os demais. Assim, possvel alterar o nmero de entradas e os sinais das mesmas. H ainda blocos integradores, que so os responsveis por integrar a derivada da posio para fornecer a posio. Esses blocos esto disponveis na opo Continuous com o nome Integrator. possvel criar subsistemas selecionando certos blocos, Uma considerao importante a se fazer: possvel alterar o mtodo (solver) utilizado pelo Simulink para calcular as respostas temporais que so mostradas nos blocos Scope. Por exemplo, pode-se mudar de passo fixo para passo varivel, o que evita problemas quando h singularidades. Para isso, necessrio clicar na opo Simulation na barra de ferramentas superior e escolher a opo Configuration Parameters... e onde possvel fazer todas as alteraes desejadas. Tambm possvel definir o sistema a ser simulado diretamente a partir de sua funo de transferncia. Para isso basta definir seu diagrama de blocos, o qual pode ser facilmente construdo no Simulink, conforme mostrado na figura abaixo. Nesse caso no so mostrados os valores dos ganhos, os quais so tirados diretamente da funo de transferncia entre alimentao e velocidade (motor CC). Tambm possvel fazer um controle proporcional conforme os anteriores, bastando para isso utilizar o subsistema gerado a partir do diagrama de blocos, os ganhos clicando-se o boto direito e selecionando a opo Create Subsystem. Selecionando todo o subsistema correspondente ao motor de corrente contnua, ser criado um subsistema conforme mostrado na figura a seguir.

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e o somador para a realimentao. Um controlador proporcional (para a velocidade) inserido no ramo direto, com o mesmo Kp j escolhido (Kp = 32,9).

Exemplo 1: Sistema Massa-Mola

Fig. 1: Representao do Sistema Massa-Mola

Equaes bsicas da Fsica: A figura com o resultado da simulao pode ser observada abaixo. Percebe-se que os resultados so os mesmos j obtidos quando o sistema foi definido com o bloco StateSpace. Velocidade: Deslocamento: Equaes bsicas do Sistema massa-mola: Fora: (4) (2) (3) Acelerao: (1)

Energia potencial:

(5)

Energia cintica:

(6)

Verifica-se das equaes que a acelerao, no sistema massa-mola, diretamente proporcional ao deslocamento

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'x'. O fator de proporcionalidade a constante '-k/m'. Essa a informao inicial para comear o modelo dado na Fig. 2. 2.

As figuras que seguem so resultantes do modelo da Fig.

Fig. 2: Modelo do Simulink para o Sistema Massa-Mola

Para a simulao do sistema necessrio fornecer um valor inicial para um dos dois blocos de integrao. Essa informao ser, no caso, o limite para a varivel de sada. Por exemplo, desejando-se limitar o deslocamento 'x' entre os valores -20 cm (-0.2 m) e 20 cm, fixa-se em 0.2 o valor inicial da segunda integral. Uma outra informao

Fig. 3: Energia cintica e potencial versus deslocamento

fundamental o valor da constante de proporcionalidade 'k' e o valor da massa 'm'. Esses valores podem ser digitados diretamente no prompt (rea de trabalho do MATLAB), como mostrado a seguir:

Fig. 4: Energia cintica e potencial versus velocidade

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Fig. 5: Velocidade versus deslocamento

IV. CONCLUSO Aps estudar este artigo, o usurio j deve se sentir bem mais confortvel com os mecanismos de construo e execuo de modelos no SIMULINK. Este estudo explorou o uso do SIMULINK na simulao de sistemas de controle com

III. MODELAGEM MATEMTICA DO SISTEMA MASSA-MOLA AMORTECIDO

exemplo em Sistema Massa-Mola e prtica em Sistema Massa-Mola Amortecido. AGRADECIMENTOS Ao professor Denner Robert Rodrigues Guilhon, por sua pacincia e compreenso conosco em todo esse semestre de 2012.2, ministrando a disciplina de Engenharia de Sistemas de Controle e as nossas mes. REFERNCIAS
[1] Pereira, Daniel Augusto e Mazoni, Alysson Fernandes. Mecatron Projetos e Consultoria Jnior, Soluo de problemas usando Matlab, 2006. [2] Alves, Antnio Csar Baleeiro, Marra, Enes Gonalves e Nerys, Jos Wilson Lima. Introduo Ao Programa "Matlab" Com Aplicaes. Universidade Federal De Gois & Universidade Catlica De Gois, 2007. [3] Curso de Introduo ao SIMULINK. Cap.4 Sistemas Contnuos no Tempo, pp. 48-52.