UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN COORDENAO DO CURSO DE AUTOMAO INDUSTRIAL CURSO SUPERIOR DE TECNOLOGIA EM AUTOMAO INDUSTRIAL

JOHN WILLIAN DE CAMARGO

ATUALIZAO TECNOLGICA DE UM ROB CARTEZIANO PARA ENCAIXOTAMENTO AUTOMTICO

TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO

Pon ! G"o##!$ PR% &'()

JOHN WILLIAN DE CAMARGO

ATUALIZAO TECNOLGICA DE UM ROB CARTEZIANO PARA ENCAIXOTAMENTO AUTOMTICO

Trabalho Campus Ponta

de

Concluso da

de

Curso

apresentado ao Departamento de Eletrnica no Grossa Universidade Tecnolgica Federal do Paran como re uisito parcial ! obten"o do grau de Tecnlogo em #utoma"o $ndustrial% &rientador' Pro(% Dr% Eng% #ngelo )arcelo Tusset

Pon ! G"o##!$ PR% &'()

)inistDrio da Educa"o Un*+,"#*-!-, T,.no/01*.! F,-,"!/ -o P!"!n2 Campus Ponta Grossa Diretoria de Gradua"o e Educa"o Pro(issional Coordena"o do Curso de #utoma"o $ndustrial Curso Euperior de Tecnologia em #utoma"o $ndustrial

TERMO DE APROVAO #TU#*$+#,-& TEC.&*/G$C# DE U) 0&12 C#0TE+$#.& P#0# E.C#$3&T#)E.T& #UT&)4T$C& por 5&6. 7$**$#. DE C#)#0G& Este Trabalho de Concluso de Curso 8TCC9 (oi apresentado em :: de #bril de ;<:= como re uisito parcial para a obten"o do t>tulo de Tecnlogo em #utoma"o $ndustrial% & candidato (oi arguido pela 1anca E?aminadora composta pelos pro(essores abai?o assinados% #ps delibera"o@ a 1anca E?aminadora considerou o trabalho aprovado%

AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA Dr% #ngelo )arcelo Tusset Pro(% &rientador

AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA )sc% Frederic Conrad 5anBen )embro titular

AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA )sc% 5ulio Cesar Guimares )embro titular

C & Termo de #prova"o assinado encontraCse na Coordena"o do Curso C

RESUMO

Camargo@ 5ohn 7illian% A 3!/*4!56o ,.no/01*.! -, 37 "o89 .!" ,#*!no :!"! ,n.!*;o !7,n o !3 o72 *.o' ;<:=% Gradua"o em Tecnologia em #utoma"o $ndustrial@ Universidade Tecnolgica Federal do Paran% Ponta Grossa@ ;<:=% Este trabalho teve como obFetivo principal demonstrar a viabilidade econmica e os bene(>cios conse uentes da implementa"o da atualiBa"o tecnolgica@ considerando o caso de um rob cartesiano para encai?otamento automtico na (brica da 1rasil Foods@ unidade de Ponta Grossa% Para a atualiBa"o (oi realiBada a anlise econmica e posteriormente a implementa"o da atualiBa"o do rob% Com o obFetivo de reduBir os custos a maioria dos dispositivos na atualiBa"o (oi obtida de e uipamentos ue seriam vendidos como sucata@ ou de pe"as sobressalentes de outros e uipamentos% P!/!+"!#< .=!+,#> atualiBa"o tecnolgica% P*C% $6)% Eervomotor%

ABSTRACT

Camargo@ 5ohn 7illian% T,.=no/o1*.!/ 3:1"!-*n1 o? ! C!" ,#*!n "o8o ?o" !3 o7! *. 8o;*n1' ;<:=% Degree in $ndustrial automation technologG@ Federal Technological UniversitG o( Paran% Ponta Grossa@ ;<:=% This HorI had as main obFective demonstrate the viabilitG and economic bene(its resulting (rom the implementation o( technological upgrading@ considering the case o( a Cartesian robot (or automatic bo?ing (actorG in 1raBil Foods@ Unit Ponta Grossa% To update the economic analGsis Has per(ormed and subse uentlG the implementation o( the update o( the robot% 7ith the obFective o( reduce costs most devices in e uipment upgrade Has obtained Hhich Hould sell as scrap or spare parts (rom other e uipment% @,ABo"-#' technologG update% P*C% 6)$% Eervomotor%

LISTA DE ILUSTRACES

Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura

:' 1omba de vcuo com dois motores %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% := ;' Flu?ograma ue de(ine o tipo de atualiBa"o tecnolgica%%%%%%%%%%%%%% :J =' 0ob cartesiano %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% :K L' $nter(ace de botMes %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% :N O' Eervomotor CC %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% ;: P' 1omba de vcuo %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% ;: J' Eensor indutivo no (aceado %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% ;; K' Eensor indutivo (aceado %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% ;; N' Eensor (otoelDtrico %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% ;= :<' PT :<< %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% ;= ::' Transdutor para PT :<< %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% ;L :;' 0epresenta"o superior rob sem atualiBa"o :Q estgio %%%%%%%%%%% ;O :=' 0epresenta"o superior rob sem atualiBa"o ;Q estgio %%%%%%%%%%% ;O :L' 0epresenta"o lateral rob sem atualiBa"o =Q estgio %%%%%%%%%%%%%% ;P :O' 0epresenta"o lateral rob sem atualiBa"o LQ estgio %%%%%%%%%%%%%% ;P :P' 0epresenta"o lateral rob sem atualiBa"o OQ estgio %%%%%%%%%%%%%% ;J :J' 0epresenta"o lateral rob sem atualiBa"o PQ estgio %%%%%%%%%%%%%% ;J :K' Riso interna do rob 8:9 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% ;K :N' Riso interna do rob 8;9 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% ;K ;<' 0epresenta"o superior do rob atualiBado :Q estgio %%%%%%%%%%%%%%% ;N ;:' 0epresenta"o superior do rob atualiBado ;Q estgio %%%%%%%%%%%%%%% =< ;;' 0epresenta"o superior do rob atualiBado =Q estgio %%%%%%%%%%%%%%% =: ;=' 0epresenta"o superior do rob atualiBado LQ estgio %%%%%%%%%%%%%%% =; ;L' 0epresenta"o superior do rob atualiBado OQ estgio %%%%%%%%%%%%%%% == ;O' 0epresenta"o superior do rob atualiBado PQ estgio %%%%%%%%%%%%%%% =L ;P' 0epresenta"o superior do rob atualiBado JQ estgio %%%%%%%%%%%%%%% =O ;J' 0epresenta"o lateral do rob atualiBado :Q estgio %%%%%%%%%%%%%%%%%% =P ;K' 0epresenta"o lateral do rob atualiBado JQ estgio %%%%%%%%%%%%%%%%%% =J ;N' 0epresenta"o lateral do rob atualiBado KQ estgio %%%%%%%%%%%%%%%%%% =K =<' 0epresenta"o lateral do rob atualiBado NQ estgio %%%%%%%%%%%%%%%%%% =N =:' 0epresenta"o lateral do rob atualiBado :<Q estgio%%%%%%%%%%%%%%%%% L< =;' 0epresenta"o lateral do rob atualiBado ::Q estgio%%%%%%%%%%%%%%%%% L: ==' 0epresenta"o lateral do rob atualiBado penSltimo estgio %%%%%%% L; =L' 0epresenta"o lateral do rob atualiBado Sltimo estgio%%%%%%%%%%%%% L= =O' Fuso%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% LL =P' 1omba de vcuo %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% LL =J' Painel de vlvulas pneumticas %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% LO =K' Foto do bra"o responsvel por empurrar as bandeFas %%%%%%%%%%%%%%%%% LO =N' Fuso e canho de vcuo %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% LP L<' Foto painel de controle %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% LP L:' Foto painel de (or"a %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% LJ L;' Foto rob sem canho de vcuo %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% O= L=' Canho de vcuo %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% OL LL' Foto = interior do rob %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% OL LO' Foto (uso e canho de vcuo %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% OL LP' Foto bra"o empurrador bandeFas sistema antigo : %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% OO LJ' Foto interior rob desmontado %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% OO

Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura

LK' LN' O<' O:' O;' O=' OL' OO' OP' OJ' OK' ON' P<' P:' P;' P=' PL' PO' PP' PJ'

Foto Foto Foto Foto Foto Foto Foto Foto Foto Foto Foto Foto Foto Foto Foto Foto Foto Tela Tela Tela

coloca"o da gaveta : %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% OP coloca"o da gaveta ; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% OP bra"o empurrador de bandeFa sistema antigo ; %%%%%%%%%%%%%%%%%%% OJ montagem bra"o das ventosas : %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% OJ bra"o ventosas completo %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% OK sistema de correia bra"o ventosas : %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% ON sistema de correia bra"o ventosas ; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% ON sistema de correia bra"o ventosas = %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% P< bomba de vcuo instalada %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% P< vacuostato : %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% P: vacuostato ; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% P: pisto empurrado bandeFas (i?ado %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% P; come"o da montagem do painel %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% P= painel com $6) (i?ada %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% P= pisto pneumtico com sensores de (im de curso %%%%%%%%%%%%%%% PL painel vlvulas pneumticas montado %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% PL painel elDtrico montado %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% PO principal $6) %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% PP controles $6) %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% PP set point vcuo $6) %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% PJ

LISTA DE DUADROS

Tuadro Tuadro Tuadro Tuadro

:' ;' =' L'

Entradas e sa>das de dados necessrias para o rob %%%%%%%%%%%%%%%%% LN 0ecursos (inanceiros UCategoria :V %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% PN 0ecursos (inanceiros UCategoria ;V %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% PN 0ecursos (inanceiros UCategoria =V %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% PN

LISTA DE GRFICOS

Gr(ico :' ProFe"o de custos %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% O: Gr(ico ;' 0ob novo ? atualiBa"o %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% O; Gr(ico =' *ucro ? custo %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% O=

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

C*P CPU $EC $6) *E0 P7) 0TD RCC

Controlador *gico Programvel Central Processing Unit $nternational Electrotechnical Commission $nter(ace 6omem ) uina *eso por Es(or"o 0epetitivo Pulse 7idth )odulation 0esistance Temperature Detector Roltagem Corrente Continua

SUMRIO

( INTRODUO %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% (( :%: TE)# D# PEETU$E# %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% :: :%:%: Delimita"o do Tema %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% :: :%; P0&1*E)#%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% :; :%= 6$P/TEEE %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% := :%L &15ET$R&E %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% := :%L%: &bFetivo Geral %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% := :%L%; &bFetivos Espec>(icos %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% := :%O 5UET$F$C#T$R# %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% :L :%P )WT&D& D# PEETU$E# %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% :L &% DESENVOLVIMENTO %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% (E ;%: 0ER$E-& D# *$TE0#TU0# %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% :P ;%:%: #tualiBa"o Tecnolgica%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% :P ;%:%; 0ob Cartesiano %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% :J ;%:%= Controlador *gico Programvel %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% :K ;%:%L $nter(ace 6omem ) uina %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% :N ;%:%O Eervomotores %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% ;< ;%:%P 1omba de Rcuo %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% ;: ;%:%J Eensores %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% ;; ;%; DEEE.R&*R$)E.T& D# PEETU$E# %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% ;L ;%;%: #valia"o das Poss>veis )elhorias %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% ;L ;%;%:%: Proposta para (uncionamento do rob %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% ;K ;%;%:%; Principais altera"Mes propostas no rob%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% LL ;%;%; Componentes UtiliBados na #tualiBa"o %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% LJ ;%;%= #nalise Econmica da )oderniBa"o %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% O< ;%;%L )etodologia para Eubstitui"o dos Componentes %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% O= ;%;%O 0eade ua"o )ecXnica %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% OP ;%;%P )ontagem do Painel %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% P; ;%;%J Desenvolvimento dos Programas do C*P e da $6)% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% PO ;%;%K Testes%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% PJ ;%=% 0ECU0E&E UT$*$+#D&E %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% PK ;%=%:% 0ecursos 6umanos %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% PK ;%=%;% 0ecursos F>sicos %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% PK ;%=%=% 0ecursos Financeiros %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% PK )% CONCLUSO %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% F' REFERENCIAS%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% F&

::

( INTRODUO

$nvestimentos em moderniBa"o@ instrumenta"o e automa"o precisam ser baseados na melhoria da produtividade@ na disponibiliBa"o de in(orma"o de ualidade@ nos ganhos para o processo@ retorno econmico proporcionado e alinhamento com a estratDgia da companhia% Este conceito proporciona signi(icativas vantagens operacionais% # moderniBa"o e atualiBa"o de e uipamentos D uma rea ue tem ganho interesse de varias empresas@ pois empresas ue investiram em tecnologia@ tDcnicas organiBacionais e capacita"o da moCdeCobra (oram as (le?ibilidade e ue tiveram maior ue tYm tido maiores retornos destes processos% # moderniBa"o

tornouCse palavra de ordem nos grupos empresariais modernos@ contudo nem sempre a compra de um e uipamento novo D a melhor op"o@ as empresas ue sabem avaliar se a atualiBa"o tecnolgica ou a compra de um novo e uipamento D o mais vivel so as ue possivelmente tero maior lucratividade@ pois esto investindo seu capital de (orma correta% #o se realiBar uma pes uisa para melhorar um processo@ podeCse constatar ue atualiBar um e uipamento F e?istente D a melhor op"o@ como sendo o caso deste proFeto onde constatouCse ue o retorno em se realiBar a atualiBa"o seria mais indicado (inanceiramente do ue a compra de um e uipamento novo%

:%: TE)# D# PEETU$E# #plica"o de moderniBa"o e atualiBa"o tecnolgica em sistemas de produ"o robotiBados% :%:%: Delimita"o do Tema & processo de elabora"o do plano de atualiBa"o tecnolgica procura en(ocar a substitui"o de e uipamentos e sistemas convencionais@ de tecnologia analgica@ associados principalmente !s (un"Mes de controle@ comando@ medi"o@ prote"o e regula"o@ por e uipamentos e sistemas digitais%

:;

Para tal atualiBa"o tecnolgica@ (aBCse necessrio a comunica"o entre estes dispositivos% # aplica"o de moderniBa"o e atualiBa"o tecnolgica desenvolvidas neste trabalho surgiu da necessidade de reestabelecer as condi"Mes de (uncionamento da parte mecXnica e controle de rob para encai?otamento automtico de bandeFas de LO< e O<< gramas@ na Unidade da 1rasil Foods@ Ponta Grossa%

:%; P0&1*E)# Foram realiBadas tentativas pela empresa em manter o rob em (uncionamento sem atualiBar seus componentes@ contudo no e?istindo sucesso o e uipamento (oi desativado% #ssim@ o processo de encai?otamento ue era automtico passou a ser realiBado manualmente% .o entanto@ sendo realiBado manualmente observaCse a possibilidade de problemas ergonmicos alDm da necessidade da amplia"o da mo de obra para realiBar a atividade% Para reduBir os riscos ergonmicos e liberar a mo de obra a reconstru"o e a atualiBa"o do rob% # atualiBa"o tecnolgica se (aB necessria devido ! de(asagem dos componentes e do superdimensionamento dos componentes atuais@ como observado na Figura :@ onde podeCse observar uma bomba de vcuo com dois motores grandes sendo ue o processo no e?ige tanto% Contudo@ para ue a ue atualiBa"o seFa realiBada ela deveCse mostrar vivel (inanceiramente@ sendo moderniBa"o do robZ ue est realiBando o encai?otamento manual para outras (un"Mes@ D proposta neste trabalho

uma m uina nova traria todos os bene(>cios citados@ ou seFa@ vale a pena aplicar a

:=

F*13"! (> Bo78! -, +2.3o .o7 -o*# 7o o",# Fon ,> A3 o"*! P"0:"*!

:%= 6$P/TEEE Para resolver o problema o proFeto visa reestruturar o rob tanto sua parte mecXnica como de automa"o@ de (orma ue no seFa mais necessria a ue ser su(iciente a uando interven"o direta de trYs pessoas no processo@ sendo

presen"a de somente uma pessoa para (iscaliBar o processo e intervir (uncionrios%

necessrio@ ou seFa@ esperaCse ganhar o e uivalente a salrio e encargos de dois ConsideraCse ue a e(iciYncia do rob aps a atualiBa"o ser a mesma de robs ue realiBam a mesma (un"o e esto dispon>veis no mercado@ e ue atravDs da atualiBa"o o rob ganhar em e(iciYncia uando comparado com as atividades realiBadas antes da atualiBa"o%

:%L &15ET$R&E :%L%: &bFetivo Geral Determinar a melhor estratDgia de atualiBa"o e reestrutura"o de um rob para encai?otamento automtico% :%L%; &bFetivos Espec>(icos #valiar poss>veis melhorias[

:L

*evantamento dos componentes ue podem ser reutiliBados[ *evantamento dos componentes ue necessitam ser comprados[ #nalise econmica da moderniBa"o[ $mplementa"o da atualiBa"o[ #nalise do (uncionamento do e uipamento[

:%O 5UET$F$C#T$R# Com o rob em (uncionamento ser necessrio apenas um (uncionrio acompanhando o processo de encai?otamento@ dos trYs ue realiBam o processo manual de encai?otamento% &u seFa@ o proFeto se Fusti(ica pelo ganho de bem estar para os dois (uncionrios ue no estaro em uma (un"o repetitiva@ e pelo ganho (inanceiro para a empresa@ pois os dois (uncionrios realiBaro outras atividades% Con(orme in(orma"o do supervisor do setor o custo de mo de obra com dois (uncionrios D de 0\ =%P<<@<< mensais% Considerando o custo anual com dois (uncionrios em 0\ LP%K<<@<<@ em um ano a m uina ter dado um retorno de 0\ =P%PNJ@=< necessrios para a atualiBa"o% &utra vantagem D ue segundo in(orma"Mes da superviso da manuten"o a ual autoriBou o proFeto@ um rob novo custa em torno de 0\ K<%<<<@<<% #o analisar os dados econmicos concluiCse ue a moderniBa"o D vivel economicamente%

:%P )WT&D& D# PEETU$E# Para realiBa"o da pes uisa (oram consideradas trYs metodologias de pes uisa% $nicialmente uma pes uisa de Campo@ no segundo momento uma pes uisa 1ibliogr(ica e como Sltima etapa uma pes uisa &peracional% Primeira Etapa' Uma Pes uisa de campo com o obFetivo de analisar o (uncionamento do rob e uais as poss>veis altera"Mes a serem realiBadas[ Eegunda Etapa' Uma pes uisa bibliogr(ica com o obFetivo de veri(icar uais e uipamentos dispon>veis so mais ade uados na atualiBa"o do rob[

:O

Terceira Etapa' Uma pes uisa operacional com o obFetivo de desenvolver o programa em *adder para o C*P e sua implanta"o e a atualiBa"o dos componentes do rob%

:P

&% DESENVOLVIMENTO

;%: 0ER$E-& D# *$TE0#TU0# ;%:%: #tualiBa"o Tecnolgica # elabora"o do plano de atualiBa"o tecnolgica procura en(ocar a substitui"o de e uipamentos e sistemas convencionais@ de tecnologia analgica@ associados principalmente !s (un"Mes de controle@ comando@ medi"o@ prote"o e regula"o@ por e uipamentos e sistemas digitais% Para tal atualiBa"o tecnolgica@ (aBCse necessrio a comunica"o entre estes dispositivos% PorDm@ mesmo com o surgimento das redes de comunica"o@ apenas os e uipamentos de uma mesma marca conseguiam se comunicar@ pois cada (abricante tinha seu prprio sistema% # integra"o de linguagens conhecida como interoperabilidade s surgiu em :NN= com a publica"o da norma $EC P::=:C =@ ue padroniBou a programa"o de controle industrial e@ posteriormente@ com a introdu"o da $E# NO@ ue D o padro internacional para integra"o de empresas e sistemas de controle% Tuando se toma a deciso da e?ecu"o de um plano de atualiBa"o tecnolgica@ D necessrio avaliar atentamente as condi"Mes do e uipamento e seus componentes@ se estes F esto obsoletos@ dani(icados ou se esto de acordo com o local em ue esto operando% & (im de vida Stil pode ser identi(icado por uma ou mais das seguintes condi"Mes' a9 b9 c9 Custo e?cessivo de manuten"o[ 1ai?a disponibilidade operativa e[ 0eduBido n>vel de seguran"a@ introduBindo riscos ! vida humana@ !s

instala"Mes (>sicas ou ao sistema elDtrico% & seguinte (lu?ograma pode seu utiliBado no au?ilio da tomada de deciso da atualiBa"o'

:J

F*13"! &> F/3;o1"!7! G3, -,?*n, o *:o -, ! 3!/*4!56o ,.no/01*.! Fon ,> M,n-,# , E#."*+6o F*/=o H&''FI

;%:%; 0ob Cartesiano DestacaCse como caracter>stica@ o (ato de ue sua constru"o com base em Funtas lineares tende a uma programa"o mais simples de controle% Em seu sistema de ei?os ortogonais e paralelos temCse uma tima e(iciYncia do (ator resposta uanto a sua movimenta"o% Com o deslocamento no sistema de coordenadas simuladas no sistema de controle@ podeCse atuar com preciso sobre os deslocamentos do mecanismo real% # rigideB e a leveBa da estrutura utiliBada na constru"o do rob so (undamentais para ue se alcance um bom desempenho dinXmico% Euas aplica"Mes na indSstria variam de um volume de trabalho muito reduBido como em atividades de preciso@ atD um grande volume de trabalho em opera"Mes de carga e descarga%

:K

.esse modelo de estrutura se ganha uma uni(ormidade do volume de trabalho com eleva"o da preciso das posi"Mes ue o mecanismo pode atuar% Podem ser constru>das estruturas de grande porte@ utiliBadas em cDlulas de (abrica"o manipulando pe"as dentro da estrutura interna da planta onde se encontra instalada% .a Figura L temos uma representa"o construtiva onde a base D apoiada diretamente no solo%

F*13"! )> Ro89 .!" ,#*!no Fon ,> SOCIETJ OF ROBOTS$ &''K

;%:%= Controlador *gico Programvel & C*P ou controlador lgico programvel surgiu na dDcada de P< para substituir os painDis de cabina de controle de relDs@ assim reduBindo o consumo de energia e (acilitando a manuten"o% Durante a dDcada de J< novas (un"Mes (oram inseridas@ tais como' instru"Mes de temporiBa"o@ opera"Mes aritmDticas e matriciais controle P$D entre outros% .o (inal da mesma dDcada (oi a veB dos protocolos de comunica"o serem incorporados@ o novo recurso embora limitado proporcionava a integra"o entre si de controladores distantes% .o (inal da dDcada de K< a evolu"o da eletrnica proporcionou uma redu"o no tamanho (>sico bem como uma maior velocidade e preciso% .esta dDcada F era poss>vel realiBar a programa"o por microcomputadores@ houve tambDm uma tentativa de padroniBar os protocolos de comunica"o% # linguagem de programa"o via microcomputadores s (oi padroniBada na dDcada de N< sob o

:N

padro $EC ::=:C=@ na mesma dDcada (oram desenvolvidas a primeiras $6)]s e so(tHares supervisrios% Desde o in>cio a comunica"o sempre ganhou desta ue@ sendo ue antigamente e?istiam salas muitas veBes longes dos pontos onde esto os sensores@ para transmitir as in(orma"Mes eram necessrios vrios cabos e ue suportassem transmitir dados a tais distXncias% Pesando nisso@ se investiu na cria"o de protocolos de comunica"o@ assim (acilitando a coleta de in(orma"Mes@ ou seFa@ hoFe F D poss>vel ue e?pansMes de entradas e sa>das esteFam perto dos instrumentos coletando dados@ os uais so enviados para a CPU via um Snico cabo% ;%:%L $nter(ace 6omem ) uina E?iste a necessidade de o homem enviar suas ordens de e?ecu"o para a m uina@ seFa para homem m uina% &s botMes@ seletoras e sinaliBadores@ so as primeiras inter(aces e?istentes@ contudo apenas dados bsicos so poss>veis de se monitorar e controlar@ tais como estado de ligado ou desligado@ valores e?atos de temperatura no eram poss>veis se visualiBar% ue ela desligue ou para ue seFa mais rpida@ para isso D necessrio uma inter(ace entre o homem e a m uina@ ou seFa@ uma $6)@ inter(ace

F*13"! L> In ,"?!., -, 8o M,# Fon ,> FRANCISCO H&''LI%

Eurgiram ento os displaGs e chaves digitais tipo 8UthumbHell sHitchsV9@ ue no caso dos displaGs nos permitam visualiBar os valores das variveis de processo@ bem como mudar parXmetros prDCde(inidos@ como por e?emplo@ temporiBa"Mes atravDs das chaves digitais% .o entanto@ este tipo de inter(ace traBia problemas claros como a dimenso da super(>cie do painel@ ue por muitas veBes necessitava ser ampliado@ para aloFar tantos botMes@ ou in(orma"Mes ue eram necessrias%

;<

# evolu"o seguinte (oi ! utiliBa"o de inter(aces gr(icas ao invDs de al(anumDricas% Tuando utiliBadas@ as inter(aces gr(icas@ em alguns casos mais simples substituem os sistemas supervisrios@ ou uando usadas em sistemas de controle@ integradas a sistemas supervisrios@ estas alDm das (un"Mes das $6)E al(anumDricas F citadas@ e?ecutam tambDm (un"Mes de visualiBa"o ue aliviam o sistema supervisrio% ;%:%O Eervomotores Eervomotor D uma m uina@ mecXnica ou eletromecXnica@ di(erente da maioria dos demais motores@ no gira livremente sem um controle e(etivo de posi"o@ ou seFa@ consiste em um sistema de malha (echada@ ue ao receber o sinal de controle veri(ica a posi"o atual e depois vai para a posi"o deseFada% Embora seFa poss>vel encontrar servos com motores de corrente alternada a maioria utiliBa motores de corrente continua% TambDm e?iste um conFunto de engrenagens ue (orma uma cai?a de redu"o ue ampli(ica o tor ue% & sensor geralmente D um potencimetro preso ao ei?o do motor@ o ual o valor de sua resistYncia indica a posi"o angular em ue se encontra o ei?o% & circuito de controle D composto por um oscilador e um controlador P$D e ue recebe sinal do sensor% Eervos possuem trYs (ios de inter(ace sendo dois para alimenta"o e um para sinal de controle@ sendo ue o sinal de controle utiliBa o protocolo P7)@ a largura do pulso de controle determinar a posi"o do ei?o' *argura m?ima' e uivale ao deslocamento do ei?o em ^ N<_ da posi"o central[ *argura m>nima' e uivale ao deslocamento do ei?o em CN<_[ Demais larguras' determinam a posi"o proporcionalmente% & pulso de controle pode ser visto na ilustra"o sobre sinais de controle de servomotores%

;:

F*13"! N> S,"+o 7o o" CC Fon ,> FRANCISCO H&''LI%

;%:%P 1omba de Rcuo Uma bomba de vcuo D capaB de criar vcuo em uma cXmara@ as bombas de vcuo so usadas em uma ampla variedade de processos industriais% #s bombas de vcuo e?istem a mais de L<< anos% & principio bsico do (uncionamento da bomba de vcuo D o deslocamento positivo@ basicamente @ uando uma cXmara se e?pande @ ela cria um vcuo natural e suga mais gs em seu interior@ mesmo principio do pulmo humano@ o pulmo se e?pande e mais ar entra pelo nariB% .o entanto@ em uma cXmara@ esta e?panso teria de crescer inde(inidamente@ a (im de criar um vcuo% Dividindo a cXmara de modo ue a se"o de e?panso possa ser (echada@ esta e?panso `in(inita` pode ser alcan"ada% Uma cXmara dividida poderia e?pandir um lado@ e?traindo o gs de seu interior@ e em seguida@ (echar a parte de vcuo da cXmara% Ento@ o gs no lado e?pandido D e?pulso@ ou esgotado@ e as se"Mes se conectam novamente% # cXmara se e?pande@ criando uma (orte depresso no lado do vcuo da cXmara@ e o processo continua%

F*13"! E> Bo78! -, +2.3o Fon ,> F"!n.*#.o H&''LI%

;;

;%:%J Eensores Eensor D o termo utiliBado para designar dispositivos sens>veis a alguma (orma de energia@ relacionando in(orma"Mes sobre uma grandeBa (>sica ue precisar ser medida@ tais como temperatura@ velocidade@ posi"o@ etc% Dados os vrios tipos de sensores@ e?istem tambDm vrios sinais a serem tratados@ pois cada tido de sensor emite um tipo de sinal seFa de tenso ou corrente% & tipo de sensor utiliBado depende da aplica"o@ para processos onde D necessrio apenas detectar um obFeto normalmente se utiliBa sensores digitais@ ou seFa@ o sensor enviar apenas um sinal alto ue geralmente D de ;LRCC@ ou bai?o de < RCC@ mas podem variar con(orme o modelo do sensor% #bai?o alguns modelos de sensores digitais' Eensor indutivo ir enviar sinal < ou : na presen"a de material metlico@ pode ser do tipo (aceado ou no (aceado8 o segundo tem um campo maior de detec"o9%

F*13"! F> S,n#o" *n-3 *+o n6o ?!.,!-o Fon ,> S* , I?7

F*13"! K> S,n#o" *n-3 *+o ?!.,!-o Fon ,> S* , I?7

&s sensores capacitivos tYm uma ampla gama de aplica"Mes ue@ de acordo com os modelos (ornecidos pelos (abricantes@ podem partir de uma simples

;=

detec"o de

ual uer material@ por e?emplo@ para contagem em substitui"o as

chaves (imCdeCcurso@ atD detector de l> uidos% Um tipo de sensor encontrado em uma grande uantidade de aplica"Mes D o sensor (otoelDtrico% Estes sensores so utiliBados numa in(inidade de aplica"Mes@ indo desde sistemas de seguran"a@ controle@ m uinas industriais@ e uipamento mDdico e eletrnica embarcada% 1asicamente ele mudar o n>vel do sinal de sa>da uando a luB ue ele proFeta (or interrompida%

F*13"! O> S,n#o" ?o o,/P "*.o Fon ,> S* , S* , I?7

5 para processo mais comple?os

ue envolvem variveis

ue no so

discretas@ como D o caso da temperatura@ se utiliBam sensores analgicos@ os uais transmitem outro tipo de variveis% #lguns deles utiliBam a varia"o da resistYncia ue muda con(orme in(luencia e?terna@ como D o caso do PT:<<@ uando a temperatura muda a resistYncia do sensor muda Funtamente% #lguns tipos de controladores possuem entradas especi(icas para este tipo de sinal chamado de 0TD@ contudo D comum encontrar transdutores ue trans(ormam essa varia"o de resistYncia em corrente ou tenso ue so os valores os uais so mais comuns de entrarem nos controladores lgicos%

F*13"! ('> PT ('' Fon ,> S* , I#88"!#*/

;L

F*13"! ((> T"!n#-3 o" :!"! PT ('' Fon ,> S* , I#88"!#*/

E?istem sensores analgicos para as demais variveis tais como@ velocidade@ n>vel@ presso etc%

;%; DEEE.R&*R$)E.T& D# PEETU$E# Esto descritos nesta se"o todos os passos para a implementa"o do proFeto@ estando em detalhes a avalia"o realiBa no rob antigo@ a proposta para o (uncionamento depois da atualiBa"o@ bem como as altera"Mes necessrias para ue o e uipamento (uncione de acordo ao proposto e os componentes utiliBados% ;%;%: #valia"o das Poss>veis )elhorias Est descrita abai?o como seria o (uncionamento do rob sem nenhuma atualiBa"o% # (igura :; representa uma vista superior da m uina sem o (uso e o canho de vcuo@ as bandeFas entram de duas em duas na m uina@ temCse um cilindro pneumtico como barreira na entrada% a' Esteira entrada de bandeFas[ b' Eervomotor para movimento do bra"o[ c' Esteira de entrada de cai?as[ d' 1ra"o movido pelo servo b[ e' Placa metlica[ (' 1andeFas[

;O

F*13"! (&> R,:",#,n !56o #3:,"*o" "o89 #,7 ! 3!/*4!56o (Q ,# 21*o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

.a (igura := podeCse observar uma representa"o da segunda etapa com vista superior@ o bra"o preso ao servomotor ir empurrar as bandeFas em dire"o ao canho de vcuo@ ento as bandeFas sero sugadas% .o e?iste um apoio para ue elas (i uem atD serem pegas pelo canho de vcuo%

F*13"! ()> R,:",#,n !56o #3:,"*o" "o89 #,7 ! 3!/*4!56o &Q ,# 21*o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

a' Esteira entrada de bandeFas[ b' Eervomotor para movimento do bra"o[ c' Esteira de entrada de cai?as[ d' 1ra"o movido pelo servo b[ e' Placa metlica[

;P

.a (igura :L podeCse observar a terceira etapa com vista lateral@ aps serem empurradas pelo bra"o as duas bandeFas sero sugadas pelo canho de vcuo@ ue permanece sempre ligado%

F*13"! (L> R,:",#,n !56o /! ,"!/ "o89 #,7 ! 3!/*4!56o )Q ,# 21*o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

a' 1ra"o movido por servo[ b' Canho de vcuo[ c' Cai?a de papelo[ d' 1andeFas[ .a (igura :O podeCse observar a representa"o da uarta etapa com vista lateral@ sero liberadas mais duas bandeFas sugadas pelo canho% ue sero empurradas pelo bra"o e

F*13"! (N> R,:",#,n !56o /! ,"!/ "o89 #,7 ! 3!/*4!56o LQ ,# 21*o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

a' 1ra"o movido por servo[

;J

b' Canho de vcuo[ c' Cai?a de papelo[ d' 1andeFas[ .a (igura :P podeCse observar a representa"o da uinta etapa com vista lateral@ aps as uatro bandeFas estarem presas no canho de vcuo um servomotor ser acionado e (ar com ue um (uso abai?e as bandeFas para dentro da cai?a%

F*13"! (E> R,:",#,n !56o /! ,"!/ "o89 #,7 ! 3!/*4!56o NQ ,# 21*o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

a' 1ra"o movido por servo[ b' Canho de vcuo[ c' Cai?a de papelo[ d' 1andeFas[ .a (igura :J podeCse observar uma vista lateral ue representa a condi"o em ue as :; bandeFas F esto dentro da cai?a@ para ue isto ocorra o mesmo processo ser replicado mais duas veBes% #ps isso o (uso ir subir e a cai?a ser liberada%

F*13"! (F> R,:",#,n !56o /! ,"!/ "o89 #,7 ! 3!/*4!56o EQ ,# 21*o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

;K

a' 1ra"o movido por servo[ b' Canho de vcuo[ c' Cai?a de papelo[ d' 1andeFas[ e' Placa de metal[ #s (iguras :K e :N apresentam os componentes da m uina%

#
F*13"! (K> V*#6o *n ,"n! -o "o89 H(I Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

&nde' A@ D a esteira entrada%

F*13"! (O> V*#6o *n ,"n! -o "o89 H&I Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

.a Figura :N podeCse observar apenas o tubo@ (altando a boca de metal% ;%;%:%: Proposta para (uncionamento do rob

;N

.esta se"o est descrito a proposta de (uncionamento para o rob atualiBado% # (igura ;< representa uma vista superior do proFeto do rob@ sem a presen"a das ventosas@ trataCse do primeiro estgio onde no e?iste nenhuma bandeFa dentro do rob@ pois neste estgio as mesmas ainda no (oram liberadas pelo pisto pneumtico de entrada% Para serem liberadas propMeCse um sensor antes do pisto de entrada para liberar apena duas bandeFas% #ntes de o rob iniciar seu ciclo@ ser necessrio ue um sensor posicionado na entrada da esteira f identi(i ue a entrada de uma cai?a@ com a utiliBa"o de um pisto pneumtico controlaCse a entrada das cai?as e com outro pisto posicionamCse as cai?as na posi"o correta@ ou seFa@ e?atamente abai?o da gaveta onde esto as bandeFas%

F*13"! &'> R,:",#,n !56o #3:,"*o" -o "o89 ! 3!/*4!-o (Q ,# 21*o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

a' 1andeFas[ b' Esteira entrada de bandeFas[ c' Pisto pneumtico para empurrar bandeFas[ d' Pisto pneumtico para recolher a gaveta[ e' Gaveta[ (' Esteira de entrada de cai?as[

=<

# (igura ;: representa o segundo estgio@ onde F (oram liberadas duas bandeFas para o interior do rob@ onde F se encontra uma cai?a de papelo embai?o da bandeFa% Com um sensor no (inal da esteira identi(icaCse a e?istYncia de bandeFas@ e se esto na posi"o correta%

F*13"! &(> R,:",#,n !56o #3:,"*o" -o "o89 ! 3!/*4!-o &Q ,# 21*o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

a' 1andeFas[ b' Esteira entrada de bandeFas[ c' Pisto pneumtico para empurrar bandeFas[ d' Pisto pneumtico para recolher a gaveta[ e' Gaveta[ (' Esteira de entrada de cai?as[

=:

# (igura ;; representa o terceiro estgio da m uina@ onde o pisto pneumtico 8letra c9 empurra as duas bandeFas para dentro da gaveta 8letra e9% #mbos os pistMes com sensores no inicio e no (inal de seus cursos%

F*13"! &&> R,:",#,n !56o #3:,"*o" -o "o89 ! 3!/*4!-o )Q ,# 21*o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

a' 1andeFas[ b' Esteira entrada de bandeFas[ c' Pisto pneumtico para empurrar bandeFas[ d' Pisto pneumtico para recolher a gaveta[ e' Gaveta[ (' Esteira de entrada de cai?as[

=;

# (igura ;= representa o

uarto estgio@ onde o pisto 8letra c9 recua e

espera a entrada de mais duas bandeFas%

F*13"! &)> R,:",#,n !56o #3:,"*o" -o "o89 ! 3!/*4!-o LQ ,# 21*o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

a' 1andeFas[ b' Esteira entrada de bandeFas[ c' Pisto pneumtico para empurrar bandeFas[ d' Pisto pneumtico para recolher a gaveta[ e' Gaveta[ (' Esteira de entrada de cai?as[

==

# (igura ;L representa o bandeFas para dentro da m uina%

uinto estgio@ onde (oram liberadas mais duas

F*13"! &L> R,:",#,n !56o #3:,"*o" -o "o89 ! 3!/*4!-o NQ ,# 21*o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

a' 1andeFas[ b' Esteira entrada de bandeFas[ c' Pisto pneumtico para empurrar bandeFas[ d' Pisto pneumtico para recolher a gaveta[ e' Gaveta[ (' Esteira de entrada de cai?as[

=L

# (igura ;O representa o se?to estgio@ onde o pisto 8letra c9 empurra as duas bandeFas para dentro da gaveta 8letra e9 completando as previstas% uatro bandeFas

F*13"! &N> R,:",#,n !56o #3:,"*o" -o "o89 ! 3!/*4!-o EQ ,# 21*o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

a' 1andeFas[ b' Esteira entrada de bandeFas[ c' Pisto pneumtico para empurrar bandeFas[ d' Pisto pneumtico para recolher a gaveta[ e' Gaveta[ (' Esteira de entrada de cai?as[

=O

# (igura ;P representa o sDtimo estgio@ onde o pisto 8letra c9 recua e espera as bandeFas serem pegas pelas ventosas e erguidas%

F*13"! &E> R,:",#,n !56o #3:,"*o" -o "o89 ! 3!/*4!-o FQ ,# 21*o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

a' 1andeFas[ b' Esteira entrada de bandeFas[ c' Pisto pneumtico para empurrar bandeFas[ d' Pisto pneumtico para recolher a gaveta[ e' Gaveta[ (' Esteira de entrada de cai?as%

=P

# (igura ;J representa uma viso lateral da m uina em seu estgio inicial de opera"o@ sem bandeFas no seu interior% Para controlar a posi"o do bra"o (oi proposta a utiliBa"o de cinco sensores na lateral@ sendo o primeiro ativado uando o bra"o estiver como mostrado na (igura ;J% Tuando no estiver em movimento o servomotor estar apenas energiBado para manter a posi"o%

F*13"! &F> R,:",#,n !56o /! ,"!/ -o "o89 ! 3!/*4!-o (Q ,# 21*o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

a' Eervomotor para mover verticalmente bandeFa[ b' Rentosas[ c' Cai?a de papelo[ d' Pisto pneumtico para recolher a gaveta[ e' gaveta%

=J

# (igura ;K representa o sDtimo estgio@ onde as bandeFas esto em posi"o de serem erguidas% Tuando a m uina chegar neste estgio uma vlvula libera o vcuo para as ventosas% Eensor : ainda ativado e o servo energiBado%

F*13"! &K> R,:",#,n !56o /! ,"!/ -o "o89 ! 3!/*4!-o FQ ,# 21*o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

a' Eervomotor para mover verticalmente bandeFa[ b' Rentosas[ c' Cai?a de papelo[ d' Pisto pneumtico para recolher a gaveta[ e' Gaveta[ (' 1andeFas%

=K

# (igura ;N representa o oitavo estgio@ onde o servomotor 8letra a9 D acionado abai?ando as ventosas% Tuando o bra"o chega ! posi"o correta para pegar as bandeFas o sensor ; D ativado e o servo motor 8letra a9 para de rotacionar (icando apenas energiBado% Para identi(icar se o vcuo (oi atingido (oi instalado um vacuostato para realiBar a leitura%

F*13"! &O> R,:",#,n !56o /! ,"!/ -o "o89 ! 3!/*4!-o KQ ,# 21*o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

a' Eervomotor para mover verticalmente bandeFa[ b' Rentosas[ c' Cai?a de papelo[ d' Pisto pneumtico para recolher a gaveta[ e' Gaveta[ (' 1andeFas%

=N

# (igura =< representa o nono estgio@ onde o servomotor 8letra a9 D acionado em sentido reverso e levanta as uatro bandeFas@ ue esto presas nas ventosas@ por meio de vcuo% & Eensor : D acionado para identi(icar ue o bra"o chegou na posi"o ideal%

F*13"! )'> R,:",#,n !56o /! ,"!/ -o "o89 ! 3!/*4!-o OQ ,# 21*o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

a' Eervomotor para mover verticalmente bandeFa[ b' Rentosas[ c' Cai?a de papelo[ d' Pisto pneumtico para recolher a gaveta[ e' Gaveta[ (' 1andeFas[

L<

# (igura =: representa o dDcimo estagio@ onde o pisto 8letra d9 D acionado (aBendo com ue a gaveta 8letra e9 tambDm recue librando as bandeFas para serem colocadas dentro da cai?a%

F*13"! )(> R,:",#,n !56o /! ,"!/ -o "o89 ! 3!/*4!-o ('Q ,# 21*o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

a' Eervomotor para mover verticalmente bandeFa[ b' Rentosas[ c' Cai?a de papelo[ d' Pisto pneumtico para recolher a gaveta[ e' Gaveta[ (' 1andeFas[

L:

# (igura =; representa o dDcimo primeiro estgio@ onde o servomotor 8letra a9 D novamente acionado para bai?o e libera as bandeFas dentro da cai?a 8letra c9% &s sensores =@ L e O so para o controle das = camadas de bandeFas dentro da cai?a@ como mostrado na (igura =; o sensor O D acionado na primeira camada para determinar a posi"o ideal para o bra"o depositar as bandeFas@ para a segunda camada D acionado o sensor L e para a terceira ser acionado o sensor =%

F*13"! )&> R,:",#,n !56o L! ,"!/ -o "o89 ! 3!/*4!-o ((Q ,# 21*o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

a' Eervomotor para mover verticalmente bandeFa[ b' Rentosas[ c' Cai?a de papelo[ d' Pisto pneumtico para recolher a gaveta[ e' Gaveta[ (' 1andeFas[

L;

# (igura == representa o estgio em ue a m uina repete o ciclo trYs veBes e libera mais oito bandeFas dentro da cai?a completando doBe no total% Eensor = est ativado mostrando a posi"o ideal para o bra"o dei?ar as bandeFas e subir novamente%

F*13"! ))> R,:",#,n !56o L! ,"!/ -o "o89 ! 3!/*4!-o :,nR/ *7o ,# 21*o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

a' Eervomotor para mover verticalmente bandeFa[ b' Rentosas[ c' Cai?a de papelo[ d' Pisto pneumtico para recolher a gaveta[ e' Gaveta[ (' 1andeFas[

L=

# (igura =L representa o Sltimo estgio onde a m uina esta em posi"o inicial e pronta para liberar a cai?a completa% #gora somente o sensor : est ativado% &s pistMes responsveis por dei?ar as abas da cai?a aberta so recuados neste estgio%

F*13"! )L> R,:",#,n !56o /! ,"!/ -o "o89 ! 3!/*4!-o R/ *7o ,# 21*o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

a' Eervomotor para mover verticalmente bandeFa[ b' Rentosas[ c' Cai?a de papelo[ d' Pisto pneumtico para recolher a gaveta[ e' Gaveta[ (' 1andeFas%

LL

;%;%:%; Principais altera"Mes propostas no rob Como o rob (oi reestruturado (oi necessrio aFustClo% # seguir sero listadas as principais altera"Mes realiBadas@ para ade uClo ao proFeto' :% ;% #s portas receberam sensores mecXnicos de seguran"a@ pois alguns estavam )udan"a do bra"o responsvel por bai?ar as bandeFas para dentro da cai?a@ dani(icados% pois o (uso responsvel por realiBar tal opera"o esta superdimensionado como mostrado na Figura =O% & (uso pesa cerca de O<ag e D muito lento @ como o processo no necessita levantar um grande volume@ D proposto colocar um motor com potYncia menor o posi"o do bra"o% ual dever ser mais rpido e e(iciente% #dapta"o do sistema de correias e a instala"o de O sensores indutivos para o controle de

F*13"! )N> F3#o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

=%

Eubstitui"o da bomba de vcuo por uma menor@ com controle por $6)%

F*13"! )E> Bo78! -, +2.3o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

LO

L%

Con(ec"o de uma gaveta para ue as bandeFas entrem e permane"am em

local ade uado para ue as ventosas (uncionem corretamente% & proFeto prevY ue a bandeFa seFa controlada por um pisto pneumtico@ na dimenso de =;< mm% O% )ontagem de painel novo para as vlvulas de atua"o dos cilindros pneumticos%

F*13"! )F> P!*n,/ -, +2/+3/!# :n,372 *.!# Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

P%

Eubstitui"o do bra"o e servo responsveis por empurrar as bandeFas@ por um

pisto pneumtico na dimenso de =O< mm%

F*13"! )K> Fo o -o 8"!5o ",#:on#2+,/ :o" ,7:3""!" !# 8!n-,S!# Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

LP

J%

Eubstitui"o o canho de vcuo por ventosas%

F*13"! )O> F3#o , .!n=6o -, +2.3o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

K%

Eubstitui"o do painel de controle e do painel de (or"a e (i?a"o na lateral do

rob@ pois o painel de (or"a est sobre o teto da (brica%

F*13"! L'> Fo o :!*n,/ -, .on "o/, Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

LJ

F*13"! L(> Fo o :!*n,/ -, ?o"5! Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

N%

Desenvolvimento de um novo programa do C*P@ para o sistema ue abre as

abas das cai?as% ;%;%; Componentes UtiliBados na #tualiBa"o Para determina"o dos componentes levouCse em conta tanto as necessidades da m uina uanto as da e uipe de manuten"o@ com o obFetivo de (acilitar (uturas interven"Mes% &s componentes necessrios para o proFeto esto detalhados abai?o' :% Drive e servomotor responsvel por mover as bandeFas na vertical% &

servomotor estava dispon>vel no depsito@ entretanto o drive para o mesmo necessitou ser comprado% Especi(ica"Mes do Eervomotor'

EE7CEU0&D0$RE T$P&' DFE OP)bTFb06:)baa

LK

.m ' LO<<rpm $o )o ' L@<< # ' L .m $ma? ' :P@<< # )dGn' :L%; .m

.m' 0ota"o nominal $o' Corrente nominal $ma?' Corrente m?ima )o' Tor ue de parada )dGn' Tor ue m?imo

Especi(ica"Mes do Drive para o servomotor' Tipo' EE7 )D3P:1<<;;CO#=CLC <<% Tensoc L<<v Corrente sa>dac O@O # )otor $ndicado atD ;@;aH ;% $6) para realiBar a inter(ace com o operador onde devero ser visualiBados

todos os alarmes bem como controle de esteiras@ vcuo e outras variveis do rob% & modelo necessrio para o proFeto estava dispon>vel no almo?ari(ado de pe"as novas da empresa% )odelo' Eiemes &PJJ1 =% C*P@ e uipamento responsvel por controlar toda a lgica do rob (oi

escolhido com base nas necessidades da m uina@ e por estar dispon>vel no depsito de pe"as seminovas%

LN

& uadro : representa as necessidades de entradas@ sa>das e de portas de comunica"o do C*P%

D3!-"o (> En "!-!# , #!T-!# -, -!-o# n,.,##2"*!# :!"! o "o89 : sensor para entrada bandeFas : Eensor para identi(icar presen"a de bandeFas no (inal da esteira de entrada Entradas digitais O Eensores para controle de posi"o dos pistMes ; 1otMes de EmergYncia O Eensor para identi(icar a entrada de cai?as de papelo = Eensores de seguran"a das portas Entrada analgica Ea>da digital Porta de comunica"o : Eensor de vcuo K Ea>da para motores :P Ea>das para controlar K pistMes : Porta de comunica"o )P$ para $6) Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

#s con(igura"Mes do modelo selecionado so@ E$)#T$C EJC=<<@ CPU =:=C@ CPU C&)P#CT& C&) )P$@ ;L D$b:P D&@ L#$@ ;#& uma PT:<<@ = contadores F#ET 8=< a6+9@ integrado com uma (onte de alimenta"o ;LR DC @ memria de :;K abGtes de trabalho@ conector (rontal 8; 3 L<P$. 9 e carto de memria% Cdigo PEEJ=:=CO1G<LC<#1<@ (oi necessrio a instala"o de um carto de e?panso para as sa>das digitais% L% DisFuntores e contatores@ dispon>veis no esto ue de pe"as seminovas% = disFuntores de :%PC;%O # Telemecani ue )odeloGR;C)<J L disFuntores de :%<C:%P # Telemecani ue )odelo GR;Cm<P J contatores Telemecani ue )odelo *C:a <P:< )J ; disFuntores Tripolar : disFuntor )onopolar % O% Fonte necessria para alimentar o circuito ;LRCC% )odelo' Eiemens PEP: ==LC=1#<< #limenta"o' :;<b;=<CO<<R#C

O<

Ea>da' ;L RCCb :< # & modelo (oi escolhido por ser o padro da empresa@ e por estar dispon>vel no almo?ari(ado% P% &s sensores@ pistMes pneumticos@ painel e a bomba de vcuo (oram obtidos

no deposito de pe"as seminovas da empresa[ Dados da placa do motor da bomba de vcuo' )odelo' #EG Tipo' #) K< .dL[ Tenso' ;OO R <@POaH[ Corrente :@N#[ 0ota"o':L<<0pm% J% Eervi"os de usinagem para con(eccionar as pe"as para o bra"o (oram

realiBados na prpria empresa% K% &s Trilhos@ cabos e calhas necessrias (oram ad uiridos no almo?ari(ado%

;%;%= #nlise Econmica da )oderniBa"o &s custos estimados para a aplica"o da moderniBa"o do rob esto listados abai?o% &s gastos com servi"os incluem os trabalhos de usinagem e solda necessrios% Componentes em esto ue' 0\ =%K;P@O< Componentes novos e Eservi"os' 0\ :<%O<<@<< Componentes seminovos' 0\ ;;%==<@<< & valor apro?imado para a aplica"o da atualiBa"o tecnolgica do rob D de RU )E%EOF$)' sendo ue este valor no re(lete os custos ue a empresa ter ue inFetar diretamente@ pois o valor total tambDm engloba valores ue (oram estipulados para componentes seminovos encontrados dentro da empresa@ se levando em

O:

considera"o ue a politica da empresa D de vender seus ma uinrios velhos como sucata@ o valor dos componentes seminovos no seria considerado como um gasto direto da empresa% & gr(ico : demonstra =Ne do valor estimado@ ue os gastos diretos da empresa so de apenas ue e uivale a soma dos valores dos servi"os@ dos

componentes ue (oram comprados especi(icamente para o proFeto e dos materias novos ue F e?istiam no almo?ari(ado da empresa% &s indicadores (icam melhores se comparar os valores com o pre"o de um rob novo ue D apro?imadamente de 0\ K<@<<<%

G"2?*.o (> P"oS,56o -, .3# o# Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

.o gr(ico ; o valor aplicado diretamente D de apenas :Ke do valor total de um rob novo% *evando em considera"o ue os componentes seminovos estavam em boas condi"Mes (oi aplicado um valor sobre eles para ue (osse poss>vel se ter uma avalia"o levantando a hiptese em ue todos os componentes precisassem ser comprados@ vale salientar ue os componentes seminovos receberam um valor apro?imado de K<e em rela"o a um novo%

O;

Diferena Componentes Novos e Servios

Componentes em Estoque Componentes Seminovos

28%

54% 13% 5%

G"2?*.o &> Ro89 no+o ; ! 3!/*4!56o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

#o analisar o gr(ico ; veri(icaCse uma di(eren"a de OLe entre o valor de um rob novo e do valor gasto para a atualiBa"o do rob@ ou seFa@ a atualiBa"o se torna economicamente vivel% & gr(ico = demonstra a redu"o gradual dos custos com a atualiBa"o@ o lucro e?istente em colocar o rob em (uncionamento se baseia no (ato ue para realiBar a embalagem manual das bandeFas so necessrias trYs pessoas@ no entanto aps o rob estar em (uncionamento apenas uma pessoa D o su(iciente% Con(orme in(orma"o do supervisor do setor o bene(>cio obtido com o remaneFamento das duas pessoas D de apro?imadamente 0\ =P<<@<< mensais% #nalisando o gr(ico = podeCse observar ue em :; meses temCse o retorno total do valor investido@ ou seFa@ a partir de deBembro o proFeto F (oi totalmente pago gerando apenas lucro%

O=

#u$ro R$ 4 ! R$ 35! R$ 3 ! R$ 25! R$ 2 ! R$ 15! R$ 1 ! R$ 5! -R$ 5! -R$ 1 ! " " " " " " " " R$ " "

Custo %o &ro'eto

G"2?*.o )> L3."o ; .3# o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

;%;%L )etodologia para Eubstitui"o dos Componentes Passo :@ desenergiBa"o do painel de comando e (or"a bem como a retirada dos componentes@ tambDm (oi retirado o painel dos atuadores pneumticos% Passo ;@ retirada do canho e da bomba de vcuo% .a (igura L; D poss>vel visualiBar o canho de vcuo F (ora da m uina%

F*13"! L&> Fo o "o89 #,7 .!n=6o -, +2.3o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

OL

F*13"! L)> C!n=6o -, +2.3o A3 o"*!> Fon , :"0:"*!

Passo =@ 0etirada do (uso% .a (igura LL D poss>vel visualiBar o (uso retirado%

F*13"! LL> Fo o ) *n ,"*o" -o "o89 Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

F*13"! LN> Fo o ?3#o , .!n=6o -, +2.3o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

Passo L@ retirada do servo e do bra"o% & mesmo sistema utiliBado para empurrar as bandeFas (oi utiliBado para mover as ventosas%

OO

F*13"! LE> Fo o 8"!5o ,7:3""!-o" 8!n-,S!# #*# ,7! !n *1o ( Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

.a (igura LJ D poss>vel visualiBar todas as pe"as retiradas@ estando presente somente o pisto responsvel por mover a gaveta@ ue (oi (i?ado previamente%

F*13"! LF> Fo o *n ,"*o" "o89 -,#7on !-o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

OP

;%;%O 0eade ua"o )ecXnica Passo :@ adapta"o da gaveta@ (oram colocadas hastes para (acilitar o desliBamento% .a (igura LK D poss>vel visualiBar o inicio da adapta"o%

F*13"! LK> Fo o .o/o.!56o -! 1!+, ! ( Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

.a (igura LN F e poss>vel visualiBar a gaveta%

F*13"! LO> Fo o .o/o.!56o -! 1!+, ! & Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

Passo ;@ (i?a"o da haste ue serve de apoio para o sistema ue ir mover as ventosas@ (oi utiliBado o mesmo sistema ue no rob antigo empurrava a bandeFa@ no rob atualiBado ele D responsvel por dar movimento !s ventosas% & servo motor

OJ

e o drive antigos (oram substitu>dos% .a (igura O< est destacada a pe"a desliBante onde sero (i?adas as ventosas

F*13"! N'> Fo o 8"!5o ,7:3""!-o" -, 8!n-,S! #*# ,7! !n *1o & Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

.a (igura O: D poss>vel visualiBar a guia F (i?ada@ (altando colocar a pe"a@ onde (icam as ventosas e o servo motor% .a (igura O< e O: est em desta ue a mesma pe"a@ ou seFa@ a pe"a desliBante onde as ventosas so (i?adas%

F*13"! N(> Fo o 7on !1,7 8"!5o -!# +,n o#!# ( Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

Passo =@ (i?a"o do conFunto de ventosas@ sendo (i?ado con(orme mostra as (iguras O< e O:%

OK

.a (igura O; D poss>vel visualiBar@ a pe"a onde so colocadas as ventosas@ F (i?ada@ esta pe"a (oi solicitada para terceiros e entrou no clculo de custos como servi"o de usinagem% #s mangueiras so ligadas em uma vlvula ue ligar o vcuo somente uando necessrio@ no sistema de vcuo (oi colocado um vacuostato ue serve para indicar uma poss>vel (alha na hora de pegar as bandeFas@ o vcuo medido D di(erente de uma situa"o onde apenas trYs bandeFas so pegas com outra em ue todas as uatro so pegas% & valor da leitura do vacuostato D comparado no C*P com o valor ue o operador ir determinar na $6)@ o valor no D (i?o@ pois con(orme a deteriora"o das ventosas ou a troca do produto para uma bandeFa mais alta e?iste uma varia"o no valor do vcuo medido% W necessrio ter este controle de bandeFas pegas@ pois caso alguma (i ue solta poder travar a m uina ou possivelmente no ir entrar de (orma ade uada na cai?a%

F*13"! N&> Fo o 8"!5o +,n o#!# .o7:/, o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

Passo L@ (i?a"o do servomotor bem como as correias% .a (igura O= D poss>vel visualiBar o sistema ue movimenta o bra"o das ventosas@ a correia vis>vel na (igura O= move a engrenagem maior aparece na (igura OL% ue por sua veB move a correia ; ue

ON

F*13"! N)> Fo o #*# ,7! -, .o"",*! 8"!5o +,n o#!# ( Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

.a (igura OL D poss>vel visualiBar a pe"a desliBante onde antes (icava preso o bra"o no sistema antigo e ue agora movimenta o suporte das ventosas tambDm D poss>vel visualiBar a correia F presa na pe"a desliBante%

F*13"! NL> Fo o #*# ,7! -, .o"",*! 8"!5o +,n o#!# & Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

.a (igura OO D poss>vel visualiBar a correia ; saindo da engrenagem superior e indo pra a pe"a desliBante% E?iste tambDm uma engrenagem na parte in(erior da haste@ ue completa o ciclo da correia%

P<

F*13"! NN> Fo o #*# ,7! -, .o"",*! 8"!5o +,n o#!# ) Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

Passo O@ instala"o da bomba de vcuo% .a (igura OP D poss>vel visualiBar a nova bomba de vcua F instalada@ ela D bem menor se comparada com a do sistema antigo%

F*13"! NE> Fo o 8o78! -, +2.3o *n# !/!-! Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

.a (igura OJ est em desta ue a entrada de vcuo sendo poss>vel visualiBar o vacuostato% Foi colocada uma vlvula necessrio% ue libera o vcuo somente uando

P:

F*13"! NF> Fo o +!.3o# ! o ( Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

F*13"! NK> Fo o +!.3o# ! o & Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

Passo P@ instala"o do pisto correta%

ue empurra as bandeFas@ na (igura ON

tambDm D poss>vel visualiBar o sensor ue indica ue as bandeFas esto na posi"o

P;

F*13"! NO> Fo o :*# 6o ,7:3""!-o 8!n-,S!# ?*;!-o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

;%;%P )ontagem do Painel Como pode ser observado nas (iguras anteriores todos os sensores necessrios (oram instalados em conFunto com as adapta"Mes mecXnicas@ os sensores instalados (oram os descritos no Tuadro :@ todos os cabos (oram instalados no painel ue (oi instalado na lateral do rob@ alDm dos cabos dos sensores (oram instalados no painel os cabos de alimenta"o da bomba@ do servomotor e de acionamento das vlvulas% Foram instalados no painel os cabos de acionamento das esteiras de entrada e sa>da do rob ue so em um total de P% 5 com todos os cabos no painel@ iniciouCse a instala"o dos componentes% Primeiramente (oram instalados os trilhos e as calhas@ posteriorente os componentes elDtricos@ o primeiro a ser instalado (oi o C*P como visto na (igura P<%

P=

F*13"! E'> Fo o .o7,5o -! 7on !1,7 -o :!*n,/ Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

F*13"! E(> Fo o :!*n,/ .o7 IHM ?*;!-! Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

PL

F*13"! E&> Fo o :*# 6o :n,372 *.o .o7 #,n#o",# -, ?*7 -, .3"#o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

Para o controle dos pistMes (oram adicionadas duas vlvulas Ob; vias' uma para o controle da gaveta e outra para o avan"o das bandeFas@ F e?istiam seis vlvulas Ob; vias sendo uma para o pisto da esteira de entrada de bandeFas@ duas para pistMes para posicionar a cai?a de papelo e trYs para pistMes ue servem para abrir as abas das cai?as de papelo no momento em ue ela entra na m uina% .o (oram (eitas altera"Mes mecXnicas nos pistMes do sistema antigo@ pois os mesmos (oram apenas adicionados no programa de C*P para serem acionados necessrio% uando

F*13"! E)> Fo o :!*n,/ +2/+3/!# :n,372 *.!# 7on !-o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

PO

.a (igura PL D poss>vel visualiBar o painel F montado%

F*13"! EL> Fo o :!*n,/ ,/P "*.o 7on !-o Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

;%;%J Desenvolvimento dos Programas do C*P e da $6)% & programa do C*P (oi desenvolvido para a m uina (uncionar como o proFetado@ ao controle do rob (oi adicionado uma $6) na algumas (un"Mes% .a (igura PO D poss>vel visualiBar a tela principal onde podem ser escolhidas uatro telas secundrias[ na tela de alarme podem ser visualiBados os Sltimos alarmes[ F na tela de senha D onde a senha pode ser alterada@ a mesma serve para ue uma pessoa no autoriBada no modi(i ue o Eet Point do vcuo% # tela de alarme ser mostrada no momento em (oram introduBidos no programa so' Porta lado direito aberta Porta lado es uerda aberta Porta central aberta EmergYncia painel central atuada ue um alarme ocorrer% &s alarmes ue ual podeCse e?ecutar

PP

EmergYncia das esteiras atuada Falha vcuo pegador de bandeFas

F*13"! EN> T,/! :"*n.*:!/ IHM Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

.a (igura PP D poss>vel visualiBar a tela de controles@ sendo poss>vel ligar as esteiras de entrada e sa>da@ ligar o rob e resetar as (alhas% Eem este comando o rob no liga%

F*13"! EE> T,/! .on "o/,# IHM Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

.a (igura PJ D poss>vel visualiBar a tela de controle do vcuo@ nela o operador insere o Eet Point do vcuo ue corresponde ao valor ue o vacuostato deve ler uando as uatro bandeFas so pegas@ na tela a varivel Ralor 0eal de Rcuo corresponde ao valor do vcuo medido@ ou seFa@ caso a m uina pare e o alarme Falha vcuo pegador de bandeFas apare"a D por ue o valor real esta muito

PJ

longe do Eet Point@ isto pode ocorrer devido uma (alha no momento em ue o bra"o pega as bandeFas ou o Eet Point est errado%

F*13"! EF> T,/! #, :o*n +2.3o IHM Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

;%;%K Testes #ps serem realiBadas todas as altera"Mes o rob (oi acompanhado durante o per>odo de <O de Fevereiro de ;<:= atD <O de )ar"o de ;<:= e apenas duas situa"Mes observadas (oram relevantes% # primeira situa"o encontrada (oi ue as bandeFas ue entram no rob em determinados momentos esto com a tampa muito Smida@ isso di(iculta a sua (i?a"o nas ventosas% Esta condi"o D prpria do processo da embalagem e para a solu"o do problema (oram levantadas algumas solu"Mes@ a mais cogitada seria a coloca"o de uma cortina de ar na entrada do rob@ no entanto esta melhoria esta programada para uma a"o (utura F ue a (alha ocorre ocasionalmente% # segunda situa"o observada (oi ue a correia ; vista na (igura OO@ necessita de um acompanhamento do operador ' D necessrio ue semanalmente o mesmo observe se a mesma est bem esticada% Durante a primeira semana de testes a correia no estava tensionada o su(iciente conse uentemente@ no momento em ue o servomotor ligou@ a engrenagem girou em (also e dani(icou os dentes da correia e a mesma necessitou ser substitu>da@ aps a substitui"o o rob (uncionou atD o (im do per>odo de testes sem maiores problemas%

PK

;%=% 0ECU0E&E UT$*$+#D&E ;%=%:% 0ecursos 6umanos Para o desenvolvimento do proFeto de moderniBa"o e atualiBa"o tecnolgica do rob cartesiano participaram diretamente no proFeto' 5ohn 7illian de Camargo Funcionrios do setor de mecXnica da empresa e de empresas terceiras para a (abrica"o@ soldagem e usinagem de pe"as% ;%=%;% 0ecursos F>sicos 1iblioteca da UTFP0 e de seus recursos bibliogr(icos[ &s so(tHares e e uipamentos necessrios disponibiliBados pela 1rasil Foods[ #cesso internet@ etc[ Eala de usinagem da 1rasil Foods% ;%=%=% 0ecursos Financeiros &s recursos (inanceiros aplicados no desenvolvimento do proFeto (oram classi(icados em trYs categorias' a primeira re(ereCse aos recursos utiliBados na compra de componentes novos ou servi"os com nota (iscal[ a segunda re(ereCse aos componentes novos ue F estavam em esto ue no almo?ari(ado da empresa@ cuFos valores descritos correspondem aos valores presentes no sistema da empresa[ a terceira re(ereCse aos componentes ue (oram encontrados no depsito de pe"as usadas@ para determinar um valor (oi realiBada uma redu"o de ;<e no valor apro?imado de mercado para componentes novos%

PN

D3!-"o &> R,.3"#o# ?*n!n.,*"o# VC! ,1o"*! (W Componente Drive Eervo )otor EE7 )D3P:1C<< Eervi"o de usinagem e mo de obra Total Ralor 0\ =%O<<@<< 0\ J%<<<@<<

0\ :<%O<<@<< Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

D3!-"o )> R,.3"#o# ?*n!n.,*"o# VC! ,1o"*! &W Componente $6) Eiemens &PJJ1 Fonte Eiemens :<# Cabos Conector ;%O)) Rentosas Trilho din Total Ralor 0\ ;%<<<@<< 0\ :%<<<@<< 0\ L<<@<< 0\ ;@O< 0\ ;K<@<< 0\ :LL@<< 0\ =%K;P@O< Fon ,> A3 o"*! :"0:"*!

D3!-"o L> R,.3"#o# ?*n!n.,*"o# VC! ,1o"*! )W Componente CPU Eiemens =:=C )odulo de Entrada Digital )odulo de Ea>da Digital DisFuntor Unipolar DisFuntor Tripolar DisFuntor )otor 0ele ;LRCC Contator ;L RCC Painel 1omba de Rcuo Eensores Eervomotor Pisto Pneumtico Empurrador Pisto Pneumtico Gaveta Total Fon ,> A3 o"*! :"0:"*! Ralor 0\ K%K<<@<< 0\ :%:;<@<< 0\ :%P<<@<< 0\ L@K< 0\ ;L<@<< 0\ :%PK<@<< 0\ LLK@<< 0\ :%<<K@<< 0\ ;%K<<@<< 0\ :%P<<@<< 0\ K<<@<< 0\ :%P<<@<< 0\ =;<@<< 0\ =O<@<< 0\ ;;%=J<@K<

& total gasto na atualiBa"o do rob (oi de 0\ =P%PNJ@=<% Este valor (oi utiliBado como base do investimento realiBado%

J<

)% CONCLUSO

&s resultados obtidos da atualiBa"o do rob cartesiano comprovaram a importXncia da aplica"o da atualiBa"o tecnolgica e sua viabilidade% Para o caso estudado o (ator determinante na tomada da deciso em (avor da atualiBa"o com rela"o ! compra de um e uipamento novo@ (oi o (ato do desenvolvimento da atualiBa"o necessitar de um investimento menor ue O<e do valor ue seria gasto para a compra de um e uipamento novo@ os bene(>cios e?istentes com o remaneFamento de duas pessoas e a redu"o dos riscos de lesMes por atividades repetitivas% &utro (ator importante a (avor da aplica"o de uma atualiBa"o tecnologia observado (oi ! necessidade de a mesma ser realiBada por pro(issionais uali(icados% Pois as principais di(iculdades observadas da atualiBa"o do rob (oram decorrentes a um dom>nio mais apro(undado dos componentes a serem utiliBados%

J:

REFERXNCIAS #+$.6E$0# 5%0% S,n#o",# , A. 3!-o",#% Dispon>vel em'f http'bbHHH%agarrados%combH;bo?bdatab*EECA<OC<Pb#$CsaA(olhas%pd(g% #cesso em ;< nov% ;<:; F0#.C$EC&@ #ntonio )% E%% S,"+oMo o",#@ ;<<L% Dispon>vel em' fhttp'bbams(rancisco%planetacli?%ptbdoHnloadb0oboticabEervomotores%pd(g% #cesso em ;L ago% ;<::% R$G*UE@ 5osD F%[ G#*D$.&@ )aur>cio[ F&.EEC#@ +ito P% da[ D,#,n+o/+*7,n o -, H!"-B!", :!"! Con "o/, -, Un*-!-, -, F",#!7,n o CNC% Ponta Grossa' TCC@ ;<::% Crema@ l% A 3!/*4!56o ,.no/01*.! -, I !*:3 -*", "*4,#$ ."* Y"*o# , !n2/*#, -, !/ ,"n! *+!#% 3iii eriac dDcimo tercer encuentro 0egional iberoamericano de cigrD@ #rgentina@ ;<<N% )E.DEE@ 5% R%[ EEC0$R-& F$*6&@ E% A 3!/*4!56o ,.no/01*.! ,7 :,G3,n!# , 7P-*!# ,7:",#!#> :"o:o# ! -, "o ,*"o :!"! !G3*#*56o -, #*# ,7!# *n ,1"!-o# -, 1,# 6o HERPI% Gest% Prod%@ Eo Carlos@ ;<<J% E&C$ETd &F 0&1&TE% Ro8o A"7 T3 o"*!/% Dispon>vel em' fhttp'bbHHH%societGo(robots%combrobotAarmAtutorial%shtmlg% #cesso em' novb;<:;% E#0#$R#@ Flvio% Bo78!# ! +2.3o , #,3# :"*n.T:*o# -, ?3n.*on!7,n o@ ;<:: DisponivDl em' f http'bbHHH%manutencaoesuprimentos%com%brbconteudob=JJ;C bombasCaCvacuoCeCseusCprincipiosCdeC(uncionamentog% #cesso em ;< nov% ;<:;% DE*E0#% P"o-3 o#% Dispon>vel em' fhttp'bbHHH%delara%ind%brbprodutos%phpg%#cesso em' ;< out% ;<:;% $E10#E$*% P"o-3 o#% Dispon>vel em' f http'bbHHH%isbbrasil%com%brb g' #cessado em ;: out ;<:;% $(m% P"o-3 o#% Dispon>vel em'f http'bbHHH%i(m%combi(mbrbHebbhome%htmg' #cessado em ;; out% ;<:;% E&C$ETd &F 0&1&TE% 0obot #rm Tutorial% Dispon>vel http'bbHHH%societGo(robots%combrobotAarm%shtml% #cessado em' novb;<:;% em'