SISTEMA DE CONTROLE E MOTORIZAO DE CADEIRA DE RODAS

ARLEI BARCELOS, JOS NEWTON COELHO GONALVES, MAXSUEL FLORES , WARLLEM BARBOSA Curso de Engenharia Eltrica com nfase em eletrnica da Associao Educacional Dom Bosco AEDB Estrada Resende Riachuelo, 2535, Campo de Aviao, CEP27511-971. Resende, Rio de Janeiro, Brasil. E-mails: arlei@csn.com.br, coelho-goncalves@uol.com.br , maxflores2@yahoo.com.br , wbmatos@terra.com.br

Abstract On this article, its represented a control and motorization system to be used on manual wheelchairs. This system was developed because of two reasons: one is the very expensive price of a motorized wheelchair and the lack of skilled labor[1]. Fortunately, the continuous search for technologies that can help the human life causes the development on telecommunications, information technology, electronics, and others, including physically disabled persons. Based on micro processed circuit with PWM modulation (Pulse Width Modulator) and a joystick witch works as an interface between man and machine, two motors speed is controlled. Theses motors are responsible for the wheelchair movement. All the set, joystick, control circuit, motors and batteries, are adapted to normal wheelchair, witch the main goal is to reduce the acquisition and maintenance price. Keywords Control and motorization, micro controller, PWM, wheelchair.

Resumo - Neste artigo, apresentado um sistema de controle e motorizao para cadeira de rodas manuais. O sistema foi desenvolvido a partir de duas particularidades que dificultam a aquisio de cadeira de rodas eletricamente motorizadas pelos portadores de deficincia[1]. Alm do alto custo, a grande maioria no dispe de mo de obra qualificada para manuteno dos sistemas. Felizmente a busca incessante por desenvolver tecnologias para facilitar a vida humana fez com que houvesse o aprimoramento de vrios equipamentos nas reas de telecomunicao, informtica, eletrnica e outros, inclusive para deficientes em locomoo. Baseado em um circuito microprocessado com modulao PWM (Pulse Width Modulator), ou simplesmente modulao por largura de pulso, e um joystick que serve como interface entre homem e mquina realizado o controle de velocidade de dois motores que so responsveis pelo movimento da cadeira. Todo o conjunto, joystick, circuito de controle, motores e baterias so adaptados a uma cadeira de rodas comum (manual), com o principal objetivo de reduzir os custos de aquisio e manuteno. Palavras-Chave - Controle e motorizao, Microcontrolador, PWM, Reconhecimento de Voz, cadeira de rodas.

1. Introduo
O princpio de funcionamento da cadeira de rodas motorizadas consiste na transformao de energia eltrica em propulso mecnica atravs de dois motores de corrente contnua. A principal necessidade de se utilizar motores de corrente contnua a fonte de energia disponvel, ou seja, baterias. Dentre os tipos de motores de corrente contnua disponveis, o motor srie o que mais atende a este projeto, principalmente por seu elevado torque de partida e por no disparar por perda de campo. Os motores de corrente contnua, normalmente encontrados no mercado, so motores de alta rotao e pequeno torque, para a utilizao destes motores preciso reduzir sua velocidade e, ao mesmo tempo, aumentar seu torque. Para isto precisa-se utilizar um redutor, sendo o mais indicado, por segurana, um redutor de engrenagens, as relaes entre os tamanhos e o nmero de dentes das engrenagens, fornecem a taxa de reduo da velocidade e tambm de aumento da fora obtida. As relaes de velocidades entre os motores so responsveis pelos movimentos da cadeira de rodas, ou seja, para se movimentar em linha reta, ambos os motores se movimentam no mesmo sentido, mesma direo e mesma velocidade. Para girar a cadeira, o motor do lado a que se deseja efetuar o giro, ter sua velocidade reduzida, ento os motores tero mesmo sentido, mesma direo, porm com velocidades diferentes, sendo possvel girar 360graus sobre o prprio eixo, sem que ocorra deslocamento. Para que os motores efetuem os movimentos acima descritos necessrio um dispositivo de controle capaz de controlar sentido de rotao e velocidade. Optamos por um circuito de maior rendimento, e de simples configurao, uma ponte H construda por transistores de potncia. Desta forma podemos utilizar a tecnologia de PWM. Variando a freqncia de chaveamento dos transistores varia-se a tenso mdia no motor, tornando-se ideal quando se deseja controlar a velocidade e o sentido de rotao de motores de corrente contnua. Para a gerao do sinal de PWM utilizamos dos microcontroladores. Por simplicidade de circuito, flexibilidade para alteraes, facilidade de ajustes e a possibilidade de interao com um dispositivo de controle por voz, optamos em utiliz-lo. O microcontrolador utilizado o PIC 18F452 de fabricao da Microchip Technology Inc[2]. O fator determinante para a escolha deste modelo foi a possibilidade de se trabalhar com uma linguagem de simples programao, ou seja, a linguagem de programao em C, mais especificamente o C18. A maneira mais simples para o usurio transferir suas necessidades de movimento para o microcontrolador e existente na grande maioria das cadeiras de rodas por meio de um joystick. Como o microcontrolador possui entradas analgicas podemos gerar um sinal de tenso (analgico) variando-se simplesmente o valor da resistncia no joystick. Seu funcionamento baseia-se na variao de resistncia atravs de dois potencimetros independentes nas coordenadas x e y, com uma escala de 0 a 100 kohms. Como os potencimetros normalmente possuem trs terminais isolados, conectam-se nas suas extremidades 5 volts DC e terra (gnd) respectivamente. O terminal central do potencimetro a sada da tenso de referencia, onde ter o seu valor de resistncia alterado de acordo com o movimento da alavanca nos eixos X e Y e conseqentemente o valor da tenso de 0 a +5 VDC. Na posio de descanso (posio neutra) o valor de resistncia ajustado para 50 Kohms, desta forma, quando na posio central, tem-se duas sadas de 2,5 VDC. Para alimentar todo o sistema, poderamos por simplicidade usar uma bateria de 12 volts, porm devido potncia dos motores a corrente dos mesmos seria muito alta, dificultando a especificao dos componentes do circuito, alm de prejudicar a autonomia da cadeira. Decidimos ento que seria mais vivel utilizar duas baterias em srie, elevando o nvel de tenso para 24 volts, reduzindo a corrente e com isto o custo com as especificaes dos componentes.

2. Microcontroladores
O PIC um circuito integrado produzido pela Microchip Technology Inc.[2], que pertence categoria dos microcontroladores, ou seja, um componente integrado que em um nico dispositivo contem todos os circuitos necessrios para realizar um completo sistema digital programvel. O PIC pode ser visto externamente como um circuito integrado TTL ou CMOS normal, mas internamente dispe de todos os dispositivos tpicos de um sistema microprocessado, ou seja, uma CPU (Unidade de Processamento Central) cuja finalidade interpretar as instrues de programa; uma memria PROM (Programmable Read Only Memory ou Memria Programvel Somente para Leitura) na qual ir memorizar de maneira permanente as instrues do programa; uma memria RAM (Random Access Memory ou Memria de Acesso Aleatrio) utilizada para memorizar as variveis utilizadas pelo programa; uma srie de linhas de I/O (entrada e sada) para controlar dispositivos externos ou receber pulsos de sensores, chaves, etc. e uma srie de dispositivos auxiliares ao funcionamento, ou seja, gerador de clock, bus, contador, etc. A presena de todos estes dispositivos em um espao extremamente pequeno proporciona uma ampla gama de trabalho e enorme vantagem em usar um sistema microprocessado, onde em pouco tempo e com poucos componentes externos podemos fazer o que seria oneroso fazer com circuitos tradicionais.

3. Modulao PWM
O PWM (Pulse Width Modulation ou Modulao por Largura de Pulso) um tipo de controle utilizado para variar o valor da transferncia de potncia entregue a uma carga, sem as perdas ocorridas normalmente devido queda de tenso por recursos resistivos[4]. Em um sistema PWM, a chave de estado slido (normalmente IGBT, MOSFET ou TRANSISTOR BIPOLAR) usada para controlar o fluxo de corrente, ora no conduzindo, ora conduzindo. O PWM um tipo de modulao no tempo, que consiste na codificao de um determinado sinal num trem de pulsos de largura varivel, onde a informao do sinal est contida na largura dos pulsos. O valor mdio (DC) da forma de onda dado pela rea calculada, dividida pelo perodo. No caso de uma forma retangular, a tenso Vdc expressa por:

v dc =

t on V p T

4. Principais componentes da cadeira de rodas

Para a construo do prottipo da cadeira de rodas motorizada foi utilizada uma srie de dispositivos, descritos a seguir.

4.1. Baterias
Uma bateria[9] um dispositivo eletroqumico que transforma energia qumica em energia eltrica e vice-versa. Uma bateria armazena energia eltrica para o uso quando necessrio. O processo de transformao reversvel, o que significa que a bateria pode ser carregada e descarregada por vrias centenas de vezes. Tudo comea com as baterias de chumbo cidas (lead acid), que so compostas por um conjunto de placas de chumbo e xido de chumbo, mergulhadas numa soluo de cido sulfrico

e gua. Quando a bateria descarregada, o cido "rouba" eltrons dos tomos da placa de chumbo, transformando-o em xido de chumbo. Ao carregar a bateria, a reao revertida e os tomos de chumbo so devolvidos s placas. Este o tipo menos eficiente de bateria, com a pior relao peso/energia, mas em compensao a tecnologia mais barata, j que o chumbo um dos metais mais baratos e o processo de fabricao muito simples. Outro ponto positivo que elas so bastante durveis e no possuem efeito memria, resistindo a um nmero muito grande de ciclos de carga e descarga. Devido s suas caractersticas de custo/benefcio, optamos por us-las como fonte de energia para a cadeira de rodas motorizada. Para o valor de tenso de 24 volts do projeto, foram utilizadas duas baterias de 12 volts em srie, perfazendo um total de 24 volts.

4.2. Joystick
Um joystick um perifrico de computador pessoal ou um dispositivo geral de controle que consistem em uma vara vertical na qual os pivs se aproximam de uma extremidade e transmitem seu ngulo em duas ou trs dimenses a um computador[5]. O joystick usado freqentemente para controlar jogos de vdeo, e tm geralmente um ou mais botes de presso cujo estado pode tambm ser lido pelo computador. O termo joystick transformou-se em um sinnimo para controladores de jogos que podem ser conectados ao computador desde que o computador defina a entrada como uma porta de jogos. Alm de controlar jogos, os manches so usados tambm para controlar mquinas tais como elevadores, guindastes, caminhes e etc. A maneira mais simples existente na grande maioria das cadeiras de rodas por meio de um joystick. Dentre os diversos tipos de Joysticks existentes, optamos por um modelo resistivo CLONE, por ser facilmente encontrado no mercado e por ser de baixo custo. Seu funcionamento baseia-se na variao de resistncia atravs de dois potencimetros independentes nas coordenadas x e y, com uma escala de 0 a 100 kohms. Como os potencimetros normalmente possuem trs terminais isolados, conectam-se nas suas extremidades 5 volts DC e terra (gnd) respectivamente. O terminal central do potencimetro a sada da tenso de referencia, onde ter o seu valor de resistncia alterado de acordo com o movimento da alavanca nos eixos X e Y e conseqentemente o valor da tenso de 0 a +5 VDC. Na posio de descanso (posio neutra) o valor de resistncia ajustado para aproximadamente 50 Kohms, desta forma, quando na posio central, tem-se duas sadas de 2,5 VDC.

4.3. Microcontrolador
O PIC 18F452 um modelo de microcontrolador PIC da famlia de 16 bits de ncleo de processamento, apesar de ainda lidar com dados de 8 bits[2]. A vantagem dessa famlia de PICs que eles possuem mais instrues em cdigo de mquina (75 contra 35 da srie 16F) que otimizada para ser usada com compiladores de linguagem C[3] e memria linear (ao contrrio dos irmos menores que possuem memria dividida em bancos de memria). A sua velocidade de processamento tambm maior, na maioria at 10 MIPS (a 40MHz de clock) com alimentao entre 2 e 5,5V. O seu encapsulamento DIP consiste em 40 pinos. Esse modelo possui 32k bytes (16k instrues) de memria de programa flash, 1536 bytes de memria RAM e 256 bytes de memria EEPROM. Os principais perifricos internos so: 8 canais para converso A/D a 10 bits

AUSART (addressable universal synchronous assynchronous receiver transmitter) com suporte para RS485 MSSP (master synchronous serial port) para SPI e I2C PSP (parallel slave port) 4 timers (3 de 16 bits e 1 de 8 bits) 2 mdulos CCP (capture compare PWM) O 18F452 o modelo de uso geral da famlia 18F de microcontroladores PIC. um componente verstil que permite inserir uma srie de recursos ao projeto. Com possibilidade de programao em linguagem C[3]. E com sadas em PWM necessrias ao funcionamento do controle de velocidade da cadeira de rodas.

Figura 1 Esquema de um microcontrolador com seus elementos bsicos e ligaes internas

4.4. Motores CC Srie.

A principal necessidade de se utilizar motores de corrente contnua a fonte de energia disponvel, ou seja, baterias. Dentre os tipos de motores de corrente contnua disponveis, o motor srie, o que mais atende, principalmente por seu elevado torque de partida e por no disparar por perda de campo[8]. Os motores de corrente contnua, normalmente encontrados no mercado, so motores de alta rotao e pequeno torque, para a utilizao destes motores preciso reduzir sua velocidade e, ao mesmo tempo, aumentar seu torque. Para isto precisa-se utilizar um redutor, sendo o mais indicado, por segurana, um redutor de engrenagens, as relaes entre o tamanho e o nmero de

dentes das engrenagens fornece a taxa de reduo da velocidade e tambm de aumento da fora obtida. As relaes de velocidades entre os motores so responsveis pelos movimentos da cadeira de rodas, ou seja, para se movimentar em linha reta, ambos os motores se movimentam no mesmo sentido, mesma direo e mesma velocidade.

4.5. Ponte H
Para se controlar um motor de corrente contnua[7], optamos por um circuito de maior rendimento, e de simples configurao, uma ponte H construda por transistores de potncia. Desta forma podemos utilizar a tecnologia de PWM[6], ou seja, variando a freqncia de chaveamento dos transistores varia-se a tenso mdia no motor, tornando-se ideal quando se deseja controlar a velocidade e o sentido de rotao de motores de corrente contnua. Devido disposio dos seus componentes, torna-se extremamente fcil selecionar o sentido de rotao de um motor, apenas invertendo a polaridade sobre seus terminais e com o auxlio do PWM tambm podemos variar a velocidade do motor. importante a utilizao de circuitos isoladores, para que em uma eventual falha o circuito de controle esteja isolado do circuito de potncia. Uma ponte H bsica composta por 4 chaves mecnicas ou eletrnicas posicionadas formando a letra H, sendo que cada uma localiza-se num extremo e o motor posicionado no meio.

Figura 2 - Representao de uma Ponte H

4.6. Cadeira de Rodas Manual

No princpio havia uma preocupao quanto ao tipo de cadeira a utilizar. No sabamos ao certo se construiramos uma cadeira ou se realizaramos uma adaptao em uma cadeira manual. No desenrolar do projeto, recebemos como doao, uma cadeira de rodas manual para realizarmos a adaptao e torn-la uma cadeira motorizada. Para adapt-la precisamos montar em sua estrutura, os dois motos redutores e na ponta de seus eixos montar as rodas. O cubo que sustenta as rodas de uma bicicleta no macio, e sim de material tripartido, o que no agentaria o torque aplicado pelo eixo do moto redutor, tendo em vista que o moto redutor exerce toda fora diretamente sobre a roda.

Fabricamos o cubo, com as mesmas dimenses do cubo original de uma bicicleta. O cubo foi modificado para atender as necessidades da cadeira, ou seja, foi fabricado de material macio e com um rasgo de chaveta para encaixar o eixo do redutor. Aps a fabricao, o cubo recebeu um jogo de rodas e pneus de um carrinho de mo.

5. Metodologia
A representao do sistema de controle e Motorizao da cadeira de rodas mostrada no diagrama em blocos da figura 3.

Figura 3 - Desenho do diagrama de blocos do sistema de controle.

O usurio transmite suas necessidades para o Joystick que por sua vez enviar dois sinais analgicos de tenso para duas entradas analgicas do microcontrolador respectivamente. Este sinal analgico convertido para um sinal digital, que por sua vez fica disponvel para ser inserido no algoritmo programado no PIC18F452. De acordo com a variao do sinal de entrada o programa toma a deciso correspondente variao do sinal, fazendo com que suas sadas PWMs sejam ativadas e variando-se o sinal de largura de pulso de acordo com o sinal de entrada. Atravs dessa variao possvel disparar os transistores e realizar o controle de rotao dos motores e conseqentemente o sentido, direo e velocidade da cadeira de rodas.

5.1. Descries de funcionamento

No circuito da figura 4, quando o Joystick movimentado no eixo y, por exemplo, para frente, o programa gera nas sadas RC1 e RC2 um sinal de PWM proporcional a variao com que o usurio estabelecer no joystick. Conseqentemente as sadas RD1, RD2, RD3 e RD5 so ativadas em nvel lgico 1 permanecendo as demais em nvel lgico 0. A porta AND U2A recebe o PWM da sada RC1 juntamente com o sinal digital de RD1 e ativa sua sada fazendo com que o diodo emissor de luz do acoplador ptico sature seu transistor de sada acionando o MOSFET Q8. Neste momento a sada RD3 j ter ativado o rel RL3 atravs da saturao do transistor Q5, fazendo com que o motor gire em um determinado sentido de rotao.

Figura 4 Circuito completo de controle da cadeira de rodas

O mesmo ocorre para a porta AND U4A que recebe o sinal de PWM da sada RC2 juntamente com o sinal digital de RD2 ativando sua sada, isto faz com que o acoplador ptico sature o seu transistor de sada, acionando o MOSFET Q2. Analogamente a condio anterior o rel RL2 estar ativado atravs da sada RD5, que neste momento j ter saturado o transistor Q4, fazendo com que o outro motor gire. Para o movimento de giro, o joystick ter sua posio movimentada no eixo x, por exemplo, para a direita. Com esta condio o PWM gerado em RC1 e RC2 ser alterado, um aumentar, por exemplo, RC1 e o outro, RC2, diminuir. Quando uma das rodas gira com velocidade diferente tem-se o movimento de giro. Quando o joystick for variado para a esquerda ocorre o processo contrrio RC1 diminuir e RC2 aumentar, fazendo com que a cadeira gire para o outro lado. O mesmo ocorre quando se deseja que a cadeira ande para trs, Neste momento tambm so geradas nas sadas RC1 e RC2 os sinais de PWM, porm as sadas digitais que vo a nvel lgico 1 so RD4 e RD6, fazendo com que as portas lgicas se invertam e conseqentemente acionem o outro lado das pontes H. Para realizao da lgica de funcionamento nos baseamos no fluxograma da figura 5.

1 Configura PWMs Configura entradas analgicas L entrada analgica 1 Resultado1= valor da entrada analgica 1

Resultado1= valor da entrada analgica 1

L entrada analgica 2

Resultado2= valor da entrada analgica 2-512

Motores Parados

Resultado2>50

Resultado2>50

Resultado1<446

Resultado1>562

PWM1=0

PWM1= resultado2

PWM1= -2*resultado1+ 1024+resultado2 PWM2= -2*resultado1+ 1024-resultado2

PWM1= 2*resultado11024+resultado2 PWM2= 2*resultado11024-resultado2

PWM2= resultado2

PWM2=0

Velocidade Motor 1=PWM1

Velocidade Motor 1=PWM1

Velocidade Motor 1=PWM1

Velocidade Motor 1=PWM1

Velocidade Motor2=PWM2

Velocidade Motor2=PWM2

Velocidade Motor2=PWM2

Velocidade Motor2=PWM2

Figura 5 Fluxograma do Programa do Microcontrolador para cadeira de roda com uso do Joystick

6. Concluses
Conforme apresentado anteriormente, foi possvel criar um sistema de controle para cadeira de rodas que atendesse as expectativas iniciais, baseadas em gerao de PWM por intermdio de um microcontrolador, reduzindo os custos do equipamento. Os resultados obtidos at aqui garantem o sucesso do projeto e revela um potencial de crescimento do sistema que no imaginado quando comeou o projeto. O microcontrolador mostrou-se totalmente eficaz na tarefa de controle, principalmente por sua simplicidade de programao. O circuito de controle desenvolvido para transformar as variaes de resistncia nos terminais do joystick foi de extrema simplicidade baseado apenas em um divisor resistivo.

O circuito de potncia utilizado neste projeto nos demandou uma enorme quantidade de tempo. Este circuito conhecido como ponte H teve que ser alterado tornando-se um circuito hbrido, no estando previsto para a realizao do projeto. O circuito de baixo custo e de fcil reproduo, pois todos os componentes so de fabricao nacional e de fcil aquisio, alm de fcil implementao a outras tecnologias. Como melhoria futura, existe a previso de utilizao de sistema de reconhecimento de voz para utilizao da cadeira de rodas por pessoas tetraplgicas.

8. Bibliografia
[1] Deficientes fsicos, em: http://www.ibge.gov.br/home/presidencia/noticias/20122002censo.shtm. Acesso em 02 abr
2008.

[2] Microcontroladores PIC,em: http://www.microchip.com. Acesso em 08 maio 2008. [3] PEREIRA, Fbio. Microcontroladores PIC: Tcnicas avanadas. 1 Edio. So Paulo: rica Ltda., 2002. [4] PWM, em: http://pt.wikipedia.org/wiki/Modula%C3%A7%C3%A3o_por_largura_de_pulso. Acesso em
15 maio 2008.

[5] Joystick, em: http://pt.wikipedia.org/wiki/Joystick. Acesso em 10 abr 2008. [6] Ponte H, em: http://www.eletronica.org/arq_apostilas/apostila_pwm.pdf. Acesso em 10
maio 2008.

[7] Controle de Motor DC, em: http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00893a.pdf. Acesso em 10 maio 2008. [8] Motores DC, em: http://www.cefetsc.edu.br/~vnoll/Motores.PDF. Acesso em 10 maio
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[9] Baterias, em: http://www.guiadohardware.net/tutoriais/baterias/. Acesso em 10 junho

2008.

[10] BOYLESTAD, R.; NASHELSKY, L. Dispositivos eletrnicos e teoria de circuitos. 8. ed. So Paulo, Prentice-Hall, 2004.