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Realimentao e erro de regime

erro

E(s) R(s) Y (s)


sada

Y ( s)
G( s)

entrada

R( s )

Realimentao e erro de regime


H ( s) G( s) 1 G( s)

H ( s)

Y ( s) R( s )

R( s )

G( s)

Y ( s)

Realimentao e erro de regime

H ( s)

G( s) 1 G( s)

G( s)

N ( s) D( s )
zeros

H ( s)

N ( s) D( s ) N ( s )
polos

Realimentao e erro de regime

E(s) R(s) Y (s)


erro de regime

G( s) E ( s ) R( s ) R( s ) 1 G( s) lim e(t ) lim


t

E ( s)

R( s) 1 G( s)

sR( s) s 0 1 G ( s )

Realimentao e erro de regime


Tipos de entradas

1 R( s ) s

1 R( s ) 2 s

R( s )

1 s3

Degrau unitrio Posio constante

Rampa unitria Velocidade constante

Parbola
Acelerao constante

Realimentao e erro de regime


Entrada Degrau

R( s )

1 s

lim e(t ) lim s


t s 0

1 1 1 s 1 G( s) 1 lim G( s)
s 0

Degrau unitrio Posio constante

Realimentao e erro de regime


Entrada Degrau Sistemas tipo 0

( s z1 )...(s zn ) G( s) K , zi , pi 0 ( s p1 )...(s pm )
( s z1 )...(s zn ) Kp ( s p1 )...(s pm )

lim G( s) K
s 0

lim e(t )
t

1 1 K p

Realimentao e erro de regime


Entrada Degrau Sistemas tipo 1

( s z1 )...(s zn ) G( s) K , zi , pi 0 s( s p1 )...( s pm )
( s z1 )...(s zn ) s( s p1 )...(s pm )

lim G( s) K
s 0

lim e(t )
t

1 0 1

Realimentao e erro de regime


Entrada Degrau Sistemas tipo 2

( s z1 )...(s zn ) G( s) K 2 , zi , pi 0 s ( s p1 )...(s pm )
( s z1 )...(s zn ) 2 s ( s p1 )...(s pm )

lim G( s) K
s 0

lim e(t )
t

1 0 1

Realimentao e erro de regime


Entrada Rampa

R( s )

1 s2

1 1 1 lim e(t ) lim s 2 t s 0 s 1 G ( s ) lim sG( s)


s 0

Rampa unitria Velocidade constante

Realimentao e erro de regime


Entrada Rampa Sistemas tipo 0

( s z1 )...(s zn ) sG( s) sK , zi , pi 0 ( s p1 )...(s pm )


( s z1 )...(s zn ) 0 ( s p1 )...(s pm )

lim sG( s) sK
s 0

lim e(t )
t

1 0

Realimentao e erro de regime


Entrada Rampa Sistemas tipo 1

sG( s) sK

( s z1 )...(s zn ) , zi , pi 0 s( s p1 )...(s pm )
( s z1 )...(s zn ) Kv ( s p1 )...(s pm )

lim sG( s) K
s 0

lim e(t )
t

1 Kv

Realimentao e erro de regime


Entrada Rampa Sistemas tipo 2

sG( s) sK

( s z1 )...(s zn ) , zi , pi 0 s 2 ( s p1 )...(s pm )
( s z1 )...(s zn ) s( s p1 )...(s pm )

lim sG( s) K
s 0

lim e(t )
t

1 0

Realimentao e erro de regime


Entrada Parablica

R( s )

1 s3

1 1 1 lim e(t ) lim s 3 t s 0 s 1 G ( s ) lim s 2G( s)


s 0

Parbola Acelerao constante

Realimentao e erro de regime


Entrada Parablica Sistemas tipo 0

s 2G ( s ) s 2 K

( s z1 )...(s zn ) , zi , pi 0 ( s p1 )...(s pm )
( s z1 )...(s zn ) 0 ( s p1 )...(s pm )

lim s 2G( s) s 2 K
s 0

lim e(t )
t

1 0

Realimentao e erro de regime


Entrada Parablica Sistemas tipo 1

s 2G ( s ) s 2 K

( s z1 )...(s zn ) , zi , pi 0 s( s p1 )...(s pm )
( s z1 )...(s zn ) 0 ( s p1 )...(s pm )

lim s 2G( s) sK
s 0

lim e(t )
t

1 0

Realimentao e erro de regime


Entrada Parablica Sistemas tipo 2

s 2G ( s ) s 2 K

( s z1 )...(s zn ) , zi , pi 0 s 2 ( s p1 )...(s pm )

lim s 2G( s) K
s 0

( s z1 )...(s zn ) Ka ( s p1 )...(s pm )

lim e(t )
t

1 Ka

Realimentao e erro de regime


Resumo

Realimentao e erro de regime

Linear Simulation Results 1.6 tipo 0 tipo 1 tipo 2

1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0 0

10

15 20 Time (sec)

25

30

35

Realimentao e erro de regime

Linear Simulation Results 12

10

tipo 0 tipo 1 tipo 2

Amplitude

0 0

5 Time (sec)

10

Realimentao e erro de regime

Linear Simulation Results


1400

1200

1000

tipo 0 tipo 1 tipo 2

Amplitude

800

600

400

200

0 0

10

15 20 Time (sec)

25

30

35

Realimentao e erro de regime


Calcular os erros de regime para as seguintes plantas quando realimentadas (para entradas degrau, rampa e parbola).

G( s)
G( s)

10s 20 s 2 7 s 12
2( s 4)( s 1) ( s 2 6s 9)( s 2) s

4s 2 1.6s 0.2 G( s) s3 s 2

1 G( s) 3 s as