Controlo de Velocidade de um Motor DC

Notas de Apoio
Outubro de 2005, JG


Descrio do aparato experimental


O aparato experimental composto por trs blocos: breadboard para montagem do controlador,
amplificador de potncia e motor com taqumetro acoplado. Ver figura 1.




Fig.1 Aparato experimental com breadboard para montagem do controlador, amplificador de
potncia e motor+taqumetro.


Na breadboard esto montados de antemo quatro amplificadores operacionais j alimentados. Nos
operacionais esto acessveis a entrada inversora e a sada, respectivamente identificadas por A e B
na figura 2. A entrada no-inversora est ligada massa. Os controladores desejados sero obtidos
por realimentao e interligao dos operacionais com resistncias e condensadores.


A
A
A A
B B
B B


A
B
-
+
+15v
-15v


Fig.2 Breadboard para montagem do controlador.

Instrues de utilizao do programa Osc_dig


O programa Osc_dig um interface de gerao e aquisio de sinais analgicos implementado em
Matlab. O Osc_dig est acessvel em cada sesso de Matlab somente aps o comando de login:
>> cont r ol o

Para activar o Osc_dig basta escrever o seu nome no comando de linha do Matlab:
>> osc_di g




Comandos, configurao e botes do interface:

Adquirir Comando para gerar escalo de referncia, ler resultado e actualizar os respectivos grficos.
R Configurao do valor final do escalo de referncia.
NAmostras / Ts Configurao do nmero de amostras a adquirir e do perodo de amostragem.
Mostrar r, y, adc1 Seleco dos sinais a visualizar.
Cursor activo Activao de um cursor para escolher um ponto dos grficos e obter os respectivos valores
(instante da aquisio e voltagem). Depois de escolhido um ponto podem-se observar os
pontos seguintes/anteriores com os comandos seguinte/anterior.
Save Plot Copia o grfico actual para uma nova janela. Se a nova janela j tinha sido criada, ento o
novo grfico sobreposto sobre os j existentes.
Guardar resultado Criao de um ficheiro com os valores dos grficos.


Visualizao de resultados guardados em ficheiro

Os resultados guardados em ficheiro com o comando Guardar resultado so lidos com o comando
load e visualizados com o comando plot. Por exemplo, tendo sido criado o resultado exp1 os
comandos seguintes ilustram a criao do respectivo grfico:
>> x=l oad( ' exp1. mat ' )
>> pl ot ( x. t , [ x. R x. adc] , ' . - ' )
A varivel x. adc contm dois sinais. Para visualizar somente o primeiro substituir x. adc por
x. adc( : , 1) .