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445 - Cadeira de Rodas Motorizada
445 - Cadeira de Rodas Motorizada
=
e gua. Quando a bateria descarregada, o cido "rouba" eltrons dos tomos da placa de
chumbo, transformando-o em xido de chumbo. Ao carregar a bateria, a reao revertida e os
tomos de chumbo so devolvidos s placas.
Este o tipo menos eficiente de bateria, com a pior relao peso/energia, mas em
compensao a tecnologia mais barata, j que o chumbo um dos metais mais baratos e o
processo de fabricao muito simples. Outro ponto positivo que elas so bastante durveis e
no possuem efeito memria, resistindo a um nmero muito grande de ciclos de carga e descarga.
Devido s suas caractersticas de custo/benefcio, optamos por us-las como fonte de
energia para a cadeira de rodas motorizada. Para o valor de tenso de 24 volts do projeto, foram
utilizadas duas baterias de 12 volts em srie, perfazendo um total de 24 volts.
4.2. Joystick
Um joystick um perifrico de computador pessoal ou um dispositivo geral de controle
que consistem em uma vara vertical na qual os pivs se aproximam de uma extremidade e
transmitem seu ngulo em duas ou trs dimenses a um computador[5].
O joystick usado freqentemente para controlar jogos de vdeo, e tm geralmente um ou
mais botes de presso cujo estado pode tambm ser lido pelo computador. O termo joystick
transformou-se em um sinnimo para controladores de jogos que podem ser conectados ao
computador desde que o computador defina a entrada como uma porta de jogos. Alm de
controlar jogos, os manches so usados tambm para controlar mquinas tais como elevadores,
guindastes, caminhes e etc.
A maneira mais simples existente na grande maioria das cadeiras de rodas por meio de
um joystick. Dentre os diversos tipos de Joysticks existentes, optamos por um modelo resistivo
CLONE, por ser facilmente encontrado no mercado e por ser de baixo custo.
Seu funcionamento baseia-se na variao de resistncia atravs de dois potencimetros
independentes nas coordenadas x e y, com uma escala de 0 a 100 kohms. Como os
potencimetros normalmente possuem trs terminais isolados, conectam-se nas suas
extremidades 5 volts DC e terra (gnd) respectivamente. O terminal central do potencimetro a
sada da tenso de referencia, onde ter o seu valor de resistncia alterado de acordo com o
movimento da alavanca nos eixos X e Y e conseqentemente o valor da tenso de 0 a +5 VDC.
Na posio de descanso (posio neutra) o valor de resistncia ajustado para
aproximadamente 50 Kohms, desta forma, quando na posio central, tem-se duas sadas de 2,5
VDC.
4.3. Microcontrolador
O PIC 18F452 um modelo de microcontrolador PIC da famlia de 16 bits de ncleo de
processamento, apesar de ainda lidar com dados de 8 bits[2]. A vantagem dessa famlia de PICs
que eles possuem mais instrues em cdigo de mquina (75 contra 35 da srie 16F) que
otimizada para ser usada com compiladores de linguagem C[3] e memria linear (ao contrrio
dos irmos menores que possuem memria dividida em bancos de memria). A sua velocidade de
processamento tambm maior, na maioria at 10 MIPS (a 40MHz de clock) com alimentao
entre 2 e 5,5V. O seu encapsulamento DIP consiste em 40 pinos. Esse modelo possui 32k bytes
(16k instrues) de memria de programa flash, 1536 bytes de memria RAM e 256 bytes de
memria EEPROM. Os principais perifricos internos so:
8 canais para converso A/D a 10 bits
AUSART (addressable universal synchronous assynchronous receiver transmitter) com
suporte para RS485
MSSP (master synchronous serial port) para SPI e I2C
PSP (parallel slave port)
4 timers (3 de 16 bits e 1 de 8 bits)
2 mdulos CCP (capture compare PWM)
O 18F452 o modelo de uso geral da famlia 18F de microcontroladores PIC. um componente
verstil que permite inserir uma srie de recursos ao projeto. Com possibilidade de programao
em linguagem C[3]. E com sadas em PWM necessrias ao funcionamento do controle de
velocidade da cadeira de rodas.
Figura 1 Esquema de um microcontrolador com seus elementos bsicos e ligaes internas
4.4. Motores CC Srie.
A principal necessidade de se utilizar motores de corrente contnua a fonte de energia
disponvel, ou seja, baterias.
Dentre os tipos de motores de corrente contnua disponveis, o motor srie, o que mais
atende, principalmente por seu elevado torque de partida e por no disparar por perda de
campo[8].
Os motores de corrente contnua, normalmente encontrados no mercado, so motores de
alta rotao e pequeno torque, para a utilizao destes motores preciso reduzir sua velocidade e,
ao mesmo tempo, aumentar seu torque. Para isto precisa-se utilizar um redutor, sendo o mais
indicado, por segurana, um redutor de engrenagens, as relaes entre o tamanho e o nmero de
dentes das engrenagens fornece a taxa de reduo da velocidade e tambm de aumento da fora
obtida.
As relaes de velocidades entre os motores so responsveis pelos movimentos da
cadeira de rodas, ou seja, para se movimentar em linha reta, ambos os motores se movimentam no
mesmo sentido, mesma direo e mesma velocidade.
4.5. Ponte H
Para se controlar um motor de corrente contnua[7], optamos por um circuito de maior
rendimento, e de simples configurao, uma ponte H construda por transistores de potncia.
Desta forma podemos utilizar a tecnologia de PWM[6], ou seja, variando a freqncia de
chaveamento dos transistores varia-se a tenso mdia no motor, tornando-se ideal quando se
deseja controlar a velocidade e o sentido de rotao de motores de corrente contnua.
Devido disposio dos seus componentes, torna-se extremamente fcil selecionar o
sentido de rotao de um motor, apenas invertendo a polaridade sobre seus terminais e com o
auxlio do PWM tambm podemos variar a velocidade do motor. importante a utilizao de
circuitos isoladores, para que em uma eventual falha o circuito de controle esteja isolado do
circuito de potncia.
Uma ponte H bsica composta por 4 chaves mecnicas ou eletrnicas posicionadas
formando a letra H, sendo que cada uma localiza-se num extremo e o motor posicionado no
meio.
Figura 2 - Representao de uma Ponte H
4.6. Cadeira de Rodas Manual
No princpio havia uma preocupao quanto ao tipo de cadeira a utilizar. No sabamos
ao certo se construiramos uma cadeira ou se realizaramos uma adaptao em uma cadeira
manual. No desenrolar do projeto, recebemos como doao, uma cadeira de rodas manual para
realizarmos a adaptao e torn-la uma cadeira motorizada.
Para adapt-la precisamos montar em sua estrutura, os dois motos redutores e na ponta de
seus eixos montar as rodas.
O cubo que sustenta as rodas de uma bicicleta no macio, e sim de material tripartido, o
que no agentaria o torque aplicado pelo eixo do moto redutor, tendo em vista que o moto
redutor exerce toda fora diretamente sobre a roda.
Fabricamos o cubo, com as mesmas dimenses do cubo original de uma bicicleta. O cubo
foi modificado para atender as necessidades da cadeira, ou seja, foi fabricado de material macio
e com um rasgo de chaveta para encaixar o eixo do redutor.
Aps a fabricao, o cubo recebeu um jogo de rodas e pneus de um carrinho de mo.
5. Metodologia
A representao do sistema de controle e Motorizao da cadeira de rodas mostrada no
diagrama em blocos da figura 3.
Figura 3 - Desenho do diagrama de blocos do sistema de controle.
O usurio transmite suas necessidades para o Joystick que por sua vez enviar dois sinais
analgicos de tenso para duas entradas analgicas do microcontrolador respectivamente. Este
sinal analgico convertido para um sinal digital, que por sua vez fica disponvel para ser
inserido no algoritmo programado no PIC18F452. De acordo com a variao do sinal de entrada
o programa toma a deciso correspondente variao do sinal, fazendo com que suas sadas
PWMs sejam ativadas e variando-se o sinal de largura de pulso de acordo com o sinal de
entrada. Atravs dessa variao possvel disparar os transistores e realizar o controle de rotao
dos motores e conseqentemente o sentido, direo e velocidade da cadeira de rodas.
5.1. Descries de funcionamento
No circuito da figura 4, quando o Joystick movimentado no eixo y, por exemplo, para
frente, o programa gera nas sadas RC1 e RC2 um sinal de PWM proporcional a variao com
que o usurio estabelecer no joystick. Conseqentemente as sadas RD1, RD2, RD3 e RD5 so
ativadas em nvel lgico 1 permanecendo as demais em nvel lgico 0.
A porta AND U2A recebe o PWM da sada RC1 juntamente com o sinal digital de RD1 e
ativa sua sada fazendo com que o diodo emissor de luz do acoplador ptico sature seu transistor
de sada acionando o MOSFET Q8. Neste momento a sada RD3 j ter ativado o rel RL3
atravs da saturao do transistor Q5, fazendo com que o motor gire em um determinado sentido
de rotao.
Figura 4 Circuito completo de controle da cadeira de rodas
O mesmo ocorre para a porta AND U4A que recebe o sinal de PWM da sada RC2
juntamente com o sinal digital de RD2 ativando sua sada, isto faz com que o acoplador ptico
sature o seu transistor de sada, acionando o MOSFET Q2. Analogamente a condio anterior o
rel RL2 estar ativado atravs da sada RD5, que neste momento j ter saturado o transistor Q4,
fazendo com que o outro motor gire.
Para o movimento de giro, o joystick ter sua posio movimentada no eixo x, por
exemplo, para a direita. Com esta condio o PWM gerado em RC1 e RC2 ser alterado, um
aumentar, por exemplo, RC1 e o outro, RC2, diminuir. Quando uma das rodas gira com
velocidade diferente tem-se o movimento de giro. Quando o joystick for variado para a esquerda
ocorre o processo contrrio RC1 diminuir e RC2 aumentar, fazendo com que a cadeira gire
para o outro lado.
O mesmo ocorre quando se deseja que a cadeira ande para trs, Neste momento tambm
so geradas nas sadas RC1 e RC2 os sinais de PWM, porm as sadas digitais que vo a nvel
lgico 1 so RD4 e RD6, fazendo com que as portas lgicas se invertam e conseqentemente
acionem o outro lado das pontes H.
Para realizao da lgica de funcionamento nos baseamos no fluxograma da figura 5.
Configura
PWMs
Configura
entradas
analgicas
L entrada
analgica 1
Resultado1=
valor da entrada
analgica 1
L entrada
analgica 2
Resultado1=
valor da entrada
analgica 1
Resultado2=
valor da entrada
analgica 2-512
1
Resultado1>562 Resultado1<446
Resultado2>50 Resultado2>50
PWM1=
-2*resultado1+
1024+resultado2
PWM2=
-2*resultado1+
1024-resultado2
Velocidade
Motor 1=PWM1
Velocidade
Motor2=PWM2
1
PWM1=
2*resultado1-
1024+resultado2
PWM2=
2*resultado1-
1024-resultado2
Velocidade
Motor 1=PWM1
Velocidade
Motor2=PWM2
1
PWM1=
resultado2
PWM2=0
Velocidade
Motor 1=PWM1
Velocidade
Motor2=PWM2
1
PWM1=0
PWM2=
resultado2
Velocidade
Motor 1=PWM1
Velocidade
Motor2=PWM2
1
Motores
Parados
1
Figura 5 Fluxograma do Programa do Microcontrolador para cadeira de roda com uso do Joystick
6. Concluses
Conforme apresentado anteriormente, foi possvel criar um sistema de controle para
cadeira de rodas que atendesse as expectativas iniciais, baseadas em gerao de PWM por
intermdio de um microcontrolador, reduzindo os custos do equipamento. Os resultados obtidos
at aqui garantem o sucesso do projeto e revela um potencial de crescimento do sistema que no
imaginado quando comeou o projeto. O microcontrolador mostrou-se totalmente eficaz na tarefa
de controle, principalmente por sua simplicidade de programao.
O circuito de controle desenvolvido para transformar as variaes de resistncia nos
terminais do joystick foi de extrema simplicidade baseado apenas em um divisor resistivo.
O circuito de potncia utilizado neste projeto nos demandou uma enorme quantidade de
tempo. Este circuito conhecido como ponte H teve que ser alterado tornando-se um circuito
hbrido, no estando previsto para a realizao do projeto.
O circuito de baixo custo e de fcil reproduo, pois todos os componentes so de
fabricao nacional e de fcil aquisio, alm de fcil implementao a outras tecnologias.
Como melhoria futura, existe a previso de utilizao de sistema de reconhecimento de
voz para utilizao da cadeira de rodas por pessoas tetraplgicas.
8. Bibliografia
[1] Deficientes fsicos, em:
http://www.ibge.gov.br/home/presidencia/noticias/20122002censo.shtm. Acesso em 02 abr
2008.
[2] Microcontroladores PIC,em: http://www.microchip.com. Acesso em 08 maio 2008.
[3] PEREIRA, Fbio. Microcontroladores PIC: Tcnicas avanadas. 1 Edio. So
Paulo: rica Ltda., 2002.
[4] PWM, em:
http://pt.wikipedia.org/wiki/Modula%C3%A7%C3%A3o_por_largura_de_pulso. Acesso em
15 maio 2008.
[5] Joystick, em: http://pt.wikipedia.org/wiki/Joystick. Acesso em 10 abr 2008.
[6] Ponte H, em: http://www.eletronica.org/arq_apostilas/apostila_pwm.pdf. Acesso em 10
maio 2008.
[7] Controle de Motor DC, em:
http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00893a.pdf. Acesso em 10 maio 2008.
[8] Motores DC, em: http://www.cefetsc.edu.br/~vnoll/Motores.PDF. Acesso em 10 maio
2008.
[9] Baterias, em: http://www.guiadohardware.net/tutoriais/baterias/. Acesso em 10 junho
2008.
[10] BOYLESTAD, R.; NASHELSKY, L. Dispositivos eletrnicos e teoria de
circuitos. 8. ed. So Paulo, Prentice-Hall, 2004.