Modelagem Matematica de Sistemas Dinamicos

1
CONTROLE LINEAR CONTROLE LINEAR

Maro / 2006
Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos
Prof. Dr. Paulo Srgio da Silva
pss@feb.unesp.br
Maro / 2006 Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos
Sumrio
Introduo
Mtodos de Determinao de Modelos Matemticos
Mtodo Analtico de Obteno de Modelos Matemticos
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos
Linearizao de Modelos
Representao de Modelos no Espao de Estado
2
Introduo
O objetivo da modelagem determinar uma representao
matematicamente tratvel para um sistema fsico.
A essa representao damos o nome de modelo.
Portanto, um modelo uma idealizao da realidade que
retm suas principais caracterstica e que
matematicamente tratvel.
A modelagem uma etapa importante no projeto de
sistemas de controle, posto que o xito dessa tarefa
depender do modelo criado para o sistema em questo.
A modelagem matemtica de um sistema dinmico
constituda por um conjunto de equaes diferenciais
que representam a dinmica do sistema com preciso ou,
pelo menos, de uma forma aceitvel.
Mtodos para Determinao de Modelos Matemticos
Existem dois mtodos bsicos de modelagem:
1) Modelagem Terica (ou Analtica)
Utiliza os princpios da fsica e da qumica para obter
as equaes diferenciais que regem o processo a
ser modelado.
2) Modelagem Experimental (ou Emprica)
Usa a observao direta dos dados operacionais do
processo para obter as equaes diferenciais que o
descrevem.
Geralmente, aplica-se uma sinal de entrada
conhecido e mede-se a sada correspondente.
3
Obteno de Modelos Matemticos de Sistemas
Um modelo matemtico analtico de um sistema dinmico
gerado em duas etapas:
1. Especificar o sistema e imaginar um modelo fsico cujo
comportamento se ajuste suficientemente bem ao comportamento
do sistema real.
Neste estgio, as simplificaes so assumidas e as variveis de
entrada e sada escolhidas.
2. Derivar um modelo matemtico para representar o modelo fsico,
isto , escrever as equaes dinmicas do modelo fsico.
Para tanto, as leis fsicas e/ou qumicas apropriadas so aplicadas
para gerar um conjunto de equaes diferenciais ordinrias nas
variveis de entrada e de sada.
Com o modelo matemtico obtido analiticamente, pode-se
estudar o comportamento dinmico do sistema, atravs
da soluo das equaes diferenciais que o descrevem e
projetar estratgias de controle para obter-se o
comportamento desejado.
Modelo Fsico: do Sistema Real ao Modelo Fsico
Um modelo fsico representa um sistema fsico imaginrio
que se assemelha ao sistema fsico real em suas
caractersticas mais importantes, mas que mais simples
(uma idealizao) e, portanto, mais propcio ao estudo.
A habilidade para simplificar a ponto de no invalidar o
modelo o ponto crucial em sua elaborao.
Os seguintes tipos de aproximao so possveis:
Desprezar pequenos efeitos;
Assumir que o ambiente em torno do sistema no seja afetado por
ele;
Substituir caractersticas distribudas por concentradas;
Assumir relaes lineares de causa-e-efeito entre as variveis
fsicas;
Assumir que os parmetros fsicos no variem com o tempo;
Desprezar incertezas e rudos.
4
Equaes Dinmicas: do Modelo Fsico ao Modelo Matemtico
Para obter as equaes dinmicas de um processo, os
seguintes passos devem ser seguidos:
1. Definio das variveis de entrada e de sada;
2. Escrever as relaes sistmica (relaes de equilbrio
ou de compatibilidade inter-elementos);
3. Escrever as relaes constitutivas para cada
elemento (so puramente empricas) ; e
4. Combinar as relaes obtidas, obtendo as equaes
dinmicas.
Sistemas de Nvel de Lquido
Sistemas de nvel de lquido so aqueles que envolvem o
fluxo de fluidos e o seu armazenamento em tanques.
Um exemplo tpico desse tipo de sistema uma caixa
dgua com vazo de entrada e vazo de sada, sendo
esse ltimo regulado por uma vlvula (Sistema Real).
Modelamento Fsico
Pode-se imaginar para o sistema fsico real o modelo fsico
mostrado abaixo:
e
Q
a
P
s
Q H
R a
P
m
P
e
T
e
m
T
m
rea do tanque = A
m
s
T
s
5
Obteno das Equaes Dinmicas
Variveis utilizadas: Vazo, Q(t) e
Nvel, H(t).
Equao de Sistema - balano de massa:
m
m AH =
m e e s s
dm dH
A Q Q
dt dt
= =
Vamos assumir as seguintes:
A massa especfica da gua constante, isto ,
m
=
e
=
s
;
As dilataes trmicas do tanque so desprezvel, portanto, sua
rea constante.
Ento:
e s
Q Q dH
dt A
=
Equao Constitutiva - vazo por uma vlvula como
funo da perda de presso:
( ) Para escoamento laminar:
s v v m a
Q C P C P P = =
Para escoamento turbulento:
s v v m a
Q C P C P P = =
Porm, sabendo que:
Para escoamento laminar:
s v
Q C g H =
s v
Q C g H =
vem:
m a
P P g H = +
Onde o parmetro Cv uma caracterstica da vlvula
6
Equao Dinmica - introduzindo a equao constitutiva
na equao de sistema, temos:
Para escoamento laminar:
e v
Q C g H dH
dt A

=
e v
Q C g H dH
dt A

=
A anlise da equao dinmica revela os seguintes fatos:
Parmetro do sistema: C
v
, , g e A;
Variveis externas a serem fornecida em funo do tempo para que
a equao tenha soluo: Q
e
(t);
Incgnita: H(t);
Condio inicial: H(0); e
Caso se tome dH(t)/dt = 0, tem-se o modelo estacionrio.
Sistemas Trmicos
Sistemas trmicos so aqueles que envolvem troca de
calor entre dois corpos.
Um exemplo tpico desse tipo de sistema uma tanque
para aquecimento de uma dada substncia (Sistema Real).
Modelamento Fsico
Pode-se imaginar para o sistema fsico real o modelo fsico
mostrado abaixo:
e
q (t)
e
T
s
T m
s
T
Aquecedor
Misturador
s
q (t)
dm
Substncia Fria
Substncia
Quente
7
Sistemas Trmicos
Hipteses:
O tanque termicamente isolado;
No h armazenamento de calor no isolamento;
O lquido no tanque est perfeitamente misturado, isto , a
temperatura uniforme e igual a temperatura de sada.
Variveis utilizadas:
Temperatura: T(t) [C]
Quantidade de calor armazenado em um corpo: Q(t) [kcal]
Fluxo de calor: q(t) [kcal/s]
Relaes de Sistema:
Quando dois corpos de temperaturas diferentes so postos em
contato, fluir calor do mais quente para o mais frio, at que as
temperaturas do dois se igualem.
( )
2 1
( ) ( )
( )
T t T t
q t
R
=
Sistemas Trmicos
onde:
R = 1/k = resistncia trmica [s C/kcal]
k = constante de transmisso [kcal/s C]
Relaes Constitutivas:
A taxa temporal de variao de temperatura de um corpo
proporcional diferena entre o fluxo de calor que entra no corpo
menos o fluxo de calor que sai do corpo.
onde:
C = capacidade (capacitncia) trmica do corpo [kcal/C] = m c
m = massa do corpo [kg]
c = calor especfico do corpo [kcal/C kg]
( ) ( ) ( )
e s
q t q t dT t
dt C
=
8
Sistemas Trmicos
Equao Dinmica:
Em um intervalo de tempo dt, entra no tanque uma massa
dm temperatura T
e
< T
s
.
Portanto, a massa m transfere calor para a massa dm.
Por outro lado, a massa m recebe calor do aquecedor.
Como dm muito pequena quando comparada a m, a
temperatura de dm varia de T
e
a T
s
no intervalo de tempo
dt.
Ento, para a substncia de sada (quente):
( )
( ) ( )
s
e s
dT t
C q t q t
dt
=
Sistemas Trmicos
Por outro lado, usando a relao de sistema:
( ) ( ) ( )
( )
s e
s
T t T t
q t
R
=
Logo:
( ) ( ) ( )
( )
( )
s e
s
e
T t T t
dT t
C q t
dt R
=
( )
( ) ( ) ( )
s
s e e
dT t
RC T t Rq t T t
dt
+ = +
9
Sistemas Trmicos
Parmetro do sistema: C e R;
Variveis externas a serem fornecida em funo do tempo para que
a equao tenha soluo: q
e
(t) e T
e
(t);
Incgnita: T
s
(t);
Condio inicial: T
s
(0); e
Caso de tome dT
s
(t)/dt = 0, tem-se o modelo estacionrio.
Sistemas Trmicos
No contexto desta disciplina, Sistemas Eltricos so
sistemas formados pela combinao de trs elementos
eltricos bsicos: resistor, capacitor e indutor.
Modelamento Fsico
Os trs componentes eltricos ideais so representados
pelos seguintes smbolos:
Resistor:
Capacitor:
Indutor:
R
C
L
10
Sistemas Eltricos
Corrente: i(t) [A]
Tenso: v(t) [V]
Relaes de Sistema:
Lei de Kirchhoff das correntes: a soma algbrica de
todas as correntes que entram e que saem de um n
zero.
Lei de Kirchhoff das tenses: a soma algbrica de
todas as tenses ao longo de uma malha zero.
Sistemas Eltricos
Capacitor:
0
( ) ( ) 1
( ) ( ) (0)
t
C
C C
dV t i t
ou V t i t dt V
dt C C
= = +
onde C a Capacitncia [F]

Indutor:
0
( ) 1
( ) ( ) ( ) (0)
t
L L
di t
V t L ou i t V t dt i
dt L
= = +
onde L a Indutncia [H]

Resistor:
( ) ( )
R
V t R i t =
onde R a Resistncia [Ohm]
11
Sistemas Eltricos
Exemplo
Seja o circuito eltrico abaixo. Obter a equao dinmica
que descreve o comportamento do sistema.
R
L
C
i(t) E
V (t)
O
V (t)
Sistemas Eltricos
Relao de Sistema:
( ) ( ) ( ) ( )
L R C E
V t V t V t V t + + =
( )
( )
L
di t
V t L
dt
=
0
1
( ) ( ) (0)
t
C C
V t i t dt V
C
= +
( ) ( )
R
V t R i t =
Equao Dinmica:
0
( ) 1
( ) ( ) (0) ( )
t
C E
di t
L Ri t i t dt V V t
dt C
+ + + =
Como se est interessado em V

C
(t), substitui-se i(t) por:
( )
( )
C
dV t
i t C
dt
=
12
Sistemas Eltricos
2
2
( ) ( )
( ) ( )
C C
C E
d V t dV t
LC RC V t V t
dt dt
+ + =
Parmetro do sistema: L, C e R;
Variveis externas a serem fornecida em funo do
tempo para que a equao tenha soluo: V
E
(t);
Incgnita: V
C
(t);
Condio inicial: (0) (0)
C C
V e V
&
Sistemas Mecnicos Translacionais
No contexto desta disciplina, Sistemas Mecnicos
Translacionais so aqueles construdos a partir da
combinao de trs componentes bsicos, que
representam idealizaes de fenmenos fsicos que
ocorrem nos sistemas reais: massa, mola e amortecedor.
Modelamento Fsico
Os trs componentes mecnicos ideais so representados
Massa:
Mola:
Amortecedor:
k
b
m
13
Deslocamento Linear: y(t) [m]
Velocidade Linear: v(t) [m/s]
Acelerao Linear: a(t) [m/s
2
]
Fora: f(t) [N]
Relaes de Sistema:
2 Lei de Newton: a soma de todas as foras externas
agindo em uma massa igual a fora inercial agindo
na mesma massa.
Lei dos Deslocamentos: se dois corpos esto unidos,
ento os mesmos so forados a se deslocarem com a
mesma posio, velocidade e acelerao.
Mola: obedece a lei de Hooke.
[ ] [ ]
1 2 1 2 2 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) F t k y t y t F t k y t y t = + =
Massa: ( ) ( ) ( ) ( )
I
F t m a t mv t m y t = = =
& &&
1
m
2
y
1
y
0 >
2 1
y > y
2
m
+
onde: F1(t) = fora aplicada pela mola ao componente
conectado ao terminal 1.
F2(t) = fora aplicada pela mola ao componente
14
Amortecedor:
[ ] [ ]
1 2 1 2 2 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) F t b y t y t F t b y t y t = + =
& & & &
1
m
b
1 2
2
y
1
y
0 >
2 1
y > y
2
m
+
onde:
F1(t) = fora aplicada pelo amortecedor ao componente
F2(t) = fora aplicada pela amortecedor ao componente
Procedimento de Modelagem:
1. Arbitrar a direo e deslocamento linear para todo
corpo Ou juno que puder possuir deslocamento
diferente dos demais.
2. Supor 0 < y
1
< y
2
< < y
n
3. Para cada corpo (massa) obter o diagrama de corpo
livre e aplicar a 2 Lei de Newton.
15
Exemplo
Seja o modelo fsico abaixo para o amortecedor de um
automvel. Obter a equao dinmica que descreve o
comportamento do sistema (deslocamento da carroceria).
u(t)
y(t)
2
m
Y
U
Soluo
1. Arbitrar deslocamentos para todos os corpos e
junes.
De acordo com a figura, escolheu-se y(t) e u(t) de forma
que quando y = 0 e u = 0 o corpo est em equilbrio
esttico sob a fora da gravidade.
Dessa maneira, a ao do peso est sendo compensada
pela deflexo permanente da mola.
2. Assumir que y(t) > u(t)
3. Diagrama de corpo livre para a massa
Na massa esto agindo duas foras externas, uma
aplicada pela mola (F
M
) e outra pelo amortecedor (F
A
), e a
fora inercial (F
I
).
Relao de Sistema: F
I
= F
M
+ F
A
16
( ) ( )
I
F t m y t =
&&
[ ]
( ) ( ) ( )
M
F t k y t u t =
[ ]
( ) ( ) ( )
A
F t b y t u t =
& &
Equao Dinmica:
[ ] [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) m y t b y t u t k y t u t =
&& & &
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) m y t b y t k y t b u t k u t + + = +
&& & &
Parmetro do sistema: m, b e k;
tempo para que a equao tenha soluo:
Incgnita: y(t);
Condio inicial: (0) (0) y e y
&
( ) ( ) u t e u t
&
17
Sistemas Mecnicos Rotacionais
Sistemas Mecnicos Rotacionais so aqueles
construdos a partir da combinao de trs componentes
bsicos, que representam idealizaes de fenmenos
fsicos que ocorrem nos sistemas reais: massa em rotao
(inrcia), mola torcional e amortecedor rotacional.
Modelamento Fsico
Os trs componentes mecnicos ideais so representados
Massa em rotao:
Mola torcional:
Amortecedor rotacional:
k
2
b
b
1

Deslocamento Angular: (t) [rad]
Velocidade Angular: (t) [rad/s]
Acelerao Angular: (t) [rad/s
2
]
Torque: T(t) [N m]
Relaes de Sistema:
Balano de Torques: a soma de todos os torques
externos agindo em uma massa rotacional igual ao
Torque Inercial agindo na mesma massa.
Lei dos Deslocamentos: se dois corpos esto unidos,
ento os mesmos so forados a se deslocarem com a
mesma posio, velocidade e acelerao angular.
18
m
r
Inrcia:
( ) ( ) ( ) ( )
I
T t J t J t J t = = =
&&
&
onde:
J = Momento de Inrcia em torno do eixo de rotao.
=

2
Volume
J r dm
Para massa distribuda:
Mola Torcional:
[ ] [ ]
1 2 1 2 2 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) T t k t t T t k t t = + =
2
J
k
2
0 >
2 1
>
1
J
onde: T
1
(t) = torque aplicado pela mola ao componente
T
2
(t) = torque aplicado pela mola ao componente
19
Amortecedor Rotacional:
1 2 1 2 2 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) T t b t t T t b t t = + =

& & & &
0 >
2 1
>
onde:
T
1
(t) = torque aplicado pelo amortecedor ao componente
T
2
(t) = torque aplicado pela amortecedor ao componente
1
b
1
J
2
2
J
b
1

Procedimento de Modelagem:
1. Arbitrar a direo e deslocamento angular para todo
corpo ou juno que puder possuir deslocamento
diferente dos demais.
2. Supor 0 <
1
<
2
< <
n
3. Para cada corpo (massa) obter o diagrama de corpo
livre e aplicar a Lei de Balano de Torques.
20
Exemplo
Seja o modelo fsico abaixo. Obter as equaes dinmicas
que descrevem o comportamento do sistema.
T(t) o torque externo aplicado ao sistema.
2
b
1

3
1
k
2
k
1
b
T
3
b
Soluo
1. Arbitrar deslocamentos para todos os corpos e junes.
Adota-se
1
,
2
e
3
como mostrado na figura.
2. Assumir que: 0 <
1
<
2
< <
n
3. Diagrama de corpo livre para a inrcia J
1
Em J
1
esto agindo trs torques externos: o aplicado (T), o
devido ao atrito com a base (b
1
) e o devido ao atrito com J
2
(b
2
).
Relao de Sistema: T
I
(t) = T(t) + T
1
(t) + T
2
(t)
=
&&
1 1
( ) ( )
I
T t J t
= =

& &

1 1 1 1 1
( ) 0 ( ) ( ) T t b t b t
=

& &
2 1

2 2
( ) ( ) ( ) T t b t t
21
Equao Dinmica:
= +

&& & & &

1 1 1 1 2 2 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) J t T t b t b t t
( ) + + =
&& & &

1 1 1 2 1 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) J t b b t b t T t
Diagrama de corpo livre para a inrcia J2
Em J
2
esto agindo trs torques externos: o devido ao
atrito com a base (b
1
), o devido ao atrito com J
1
(b
2
) e o
devido a mola (k
1
).
Relao de Sistema: T
I
(t) = T
1
(t) + T
2
(t) + T
3
(t)
Equaes Constitutivas:
[ ]
= +

&& & & &

2 2 1 2 2 2 1 1 3 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) J t b t b t t k t t
( ) [ ]
+ + + =
&& & &

2 2 1 2 2 2 1 1 2 3
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 J t b b t b t k t t
Equao Dinmica:
=
&&
2 2
( ) ( )
I
T t J t
= =

& &

1 1 2 1 2
( ) 0 ( ) ( ) T t b t b t
=

& &
2 1

2 2
( ) ( ) ( ) T t b t t
[ ]
=
3 2

3 1
( ) ( ) ( ) T t k t t
22
Diagrama de corpo livre para a inrcia J
3
Em J
3
esto agindo trs torques externos: o devido ao
atrito com a base (b
3
), o devido a primeira mola (k
1
) e o
devido a segunda mola (k
2
).
Relao de Sistema: T
I
(t) = T
1
(t) + T
2
(t) + T
3
(t)
Equaes Constitutivas:
=
&&
3 3
( ) ( )
I
T t J t
= =

& &

1 3 3 3 3
( ) 0 ( ) ( ) T t b t b t
[ ]
=
3 2

2 1
( ) ( ) ( ) T t k t t
[ ]
= =
3 3

3 2 2
( ) 0 ( ) ( ) T t k t k t
A anlise da equaes dinmicas revela os seguintes fatos:
Parmetro do sistema: J
1
, J
2
, J
3
, b
1
, b
2
, b
3
, k
1
e k
2
;
tempo para que a equao tenha soluo: T(t)
Incgnitas:
1
(t),
2
(t) e
3
(t),
Condies iniciais:
& & &
1 1 2 2 3 3
(0), (0), (0), (0), (0) (0) e
[ ]
=
&& &

3 3 3 3 1 3 2 2 3
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) J t b t k t t k t
( ) + + + =
&& &
3 3 3 3 1 2 3 1 2
( ) ( ) ( ) ( ) 0 J t b t k k t k t
Equao Dinmica:
23
Sistemas Eletromecnicos
Sistemas Eletromecnicos so sistemas que convertem
energia eltrica em mecnica e vice-versa.
So extensivamente utilizados em engenharia e
automao.
Exemplos:
Motores
Geradores
Sensores
Microfones
Alto-Falantes
Exemplo
Seja um sistema composto por um motor de corrente
contnua acionando uma carga, conforme o modelo fsico
mostrado abaixo.
Obter as equaes dinmicas que descrevem o
comportamento do sistema.
A
R A
L
A
i (t)
A
v (t)
M
v (t)
24
Corrente: i
A
(t) [A]
Tenso: v
A
(t) [V]
Velocidade de rotao: (t) [rad/s]
Relaes de Sistema:
+ + = ( ) ( ) ( ) ( )
L R M A
v t v t v t v t Motor:
Carga: = + ( ) ( ) ( )
I b
T t T t T t
Motor:
= ( ) ( )
M
v t k t
Carga:
= ( ) ( )
m A
T t k i t
=
( )
( )
A
L A
di t
v t L
dt
= ( ) ( )
R A A
v t R i t
= & ( ) ( )
I
T t J t = ( ) ( )
b
T t b t
25
Equaes Dinmicas:
Motor:
Carga:
[ ] [ ]
+ + + + = && & ( ) ( ) ( ) ( )
A A A A m m A
J L t bL J R t bR k k t k v t
+ + =
( )
( ) ( ) ( )
A
A A A A
di t
L R i t k t v t
dt
+ =
( )
( ) ( ) 0
m A
d t
J b t k i t
dt
Eliminando i
A
(t):
Parmetro do sistema: L
A
, R
A
, K
, K
m
, J
tempo para que a equao tenha soluo: v
A
(t)
Incgnitas: (t)
Condies iniciais:
& (0) (0) e
26
Sistemas Hidrulicos e Pneumticos
Sero vistos nas disciplinas:
Acionamento de Sistemas Hidrulicos e Pneumticos e
Modelagem de Sistemas Mecnicos
Atraso de Transporte
Seja o sistema abaixo:
e
Q
a
P
s
Q H
R a
P
m
P
e
T
e
m
T
m
rea do tanque = A
m
s
T
s
Suponha que ocorra uma variao em T
e
.
intuitivo que deva existir um perodo de tempo durante o qual no se
verifica qualquer modificao de T
s
, pois o fluido leva um certo tempo
para se deslocar da sada do tanque at o sensor.
A esse intervalo, relacionado com o transporte de massa ou energia de
um ponto a outro do processo e durante o qual a perturbao ainda no
chegou ao ponto observado, d-se o nome de atraso de transporte,
tempo morto, atraso puro, dead time ou pure time delay.
27
O estudo de sistemas lineares importante porque mesmo
equaes no-lineares podem ser linearizadas em torno de
condies operacionais estacionrias.
As equaes linearizadas descrevem adequadamente a
resposta dinmica do sistema em alguma regio em torno
das condies estacionrias.
A extenso da regio, a qual est relacionada com a
preciso da aproximao linear, depende do tipo de no-
linearidade e da magnitude da perturbao imposta ao
sistema.
O quanto uma soluo linear se aproxima da realidade
somente pode ser determinado por comparao com a
soluo da equao original.
Aproximao Linear de Funo de Uma Varivel
Considere um sistema com entrada u(t) e sada y(t).
Seja a relao entre u(t) e y(t) dada pela funo no-linear
y(t) = f(u(t))
Se o ponto estacionrio de operao corresponde :
=
=
= = + + +
2
2
2
1
( ) ( ( )) ( ) ( ) ( ) ...
2!
o
o
o o o
u u
u u
df d f
y t f u t f u u u u u
du du
ento a equao que descreve a dinmica do sistema
pode ser expandida em uma Srie de Taylor em torno
desse ponto:
= ( ) ( ( ))
o o
y t f u t
28
Se a variao em torno do ponto de operao for pequena,
podemos desprezar as derivadas de ordem maior que 1.
Ento teremos a seguinte aproximao linear para a
funo:
=
+ ( ) ( ) ( ( ) ( ))
o
o o
u u
df
y t y t u t u t
du
=
( ) ( )
o
u u
df
y t u t
du
( ) f u
u
= ( )
o o
y f u
o
u
=
inclinao =
o
u u
df
du
29
Aproximao Linear de Funo de Mais de Uma Varivel
Seja y(t) uma funo no-linear de duas variveis, u
1
(t) e
u
2
(t), isto , y(t) = f(u
1
(t),u
2
(t)).
Se o ponto estacionrio de operao corresponde :

= = + + +

+ + +

1 2 1 2
1 2 1 2
1 2 1 2 1 1 2 2
1 2
, ,
2 2
2 2
1 1 2 2 2 2
1 2
, ,
( ) ( , ) ( , ) ( ) ( )
1 1
( ) ( ) ...
2! 2!
o o o o
o o o o
o o o
u u u u
o o
u u u u
f f
y t f u u f u u u u u u
u u
f f
u u u u
u u
ento a equao que descreve a dinmica do sistema
pode ser expandida em uma Srie de Taylor em torno
desse ponto:
=
1 2
( ) ( ( ), ( ))
o o
y t f u t u t
Supondo que as variaes em torno do ponto de operao
so pequenas, podemos desprezar as derivadas de ordem
maior que 1.
Ento teremos a seguinte aproximao linear para a
funo:

+ +

1 2 1 2
1 2 1 1 2 2
1 2
, ,
( ) ( , ) ( ) ( )
o o o o
o o o o
u u u u
f f
y t f u u u u u u
u u

+

1 2 1 2
1 2
1 2
, ,
( ) ( ) ( )
o o o o
u u u u
f f
y t u t u t
u u
30
Exemplo: Linearizar a funo abaixo em torno do ponto de
operao especificado.
Avaliar o erro de utilizao da aproximao quando u
1
= 5 e
u
2
= 10.
= = = =
1 2 1 2 1 2
( , ) com 6 11
o o
y f u u u u u e u
Soluo: a aproximao linear ser:
= + +
1 1 1 2 2 2
( ) ( )
o o o
y y k u u k u u
onde:
= = =
1 2
6 11 66
o o o
y u u
logo:
=
=
=
=
= = =
1
2
1
2
6
1 2
11
6
1
11
11
u
u
u
u
f
k u
u
=
=
=
=
= = =
1
2
1
2
6
2 1
11
6
2
11
6
u
u
u
u
f
k u
u
= + +
1 2
66 11 ( 6) 6 ( 11) y u u
Avaliao do erro quando u
1
= 5 e u
2
= 10:
Pela funo real temos y = 5 10 = 50
Pela funo aproximada
y = 66 +11(5 6) + 6 (10 11) = 49 erro = -2%
31
Exemplo: Mola no-linear
Obs.: o grfico da fora mostra somente sua intensidade
em funo da compresso ou distenso da mola, mas no
a sua direo.
O ponto de operao a posio de equilbrio que ocorre
quando a fora da mola equilibra a fora gravitacional.
Assim,
o
f Mg =
Portanto, para a mola no-linear com f =y
2
, a posio de
equilbrio ser:
( )
1/ 2
o
y Mg =
E o modelo linear para pequenos desvios ser:
f m y =
onde
2
o
o
y
df
m y
dy
= =
32
Ento, a equao que descreve o movimento da massa
ser
( ) ( ) M y t f t = &&
( ) 2 ( )
o
M y t y y t = &&
( ) 2 ( ) 0
o
M y t y y t + = &&
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
2
2.5
3
3.5
4
4.5
Sistema Massa-Mola: comparacao entre o modelo nao-linear e linearizado para M= 1kg
Tempo [s]
y
(
t
)

[
m
]
Nao-Linear
Equilibrio
Linearizado
33
Exemplo: Pndulo
Exemplo: Pndulo
A condio de equilbrio para a massa
0 0
o o
e T = =
o
O Torque aplicado a massa pela fora gravitacional
T M g L sen =
E o modelo linear para pequenos desvios ser:
cos
o
o
dsen
T M g L M g L M g L
d

= = =
ou, como T
o
e
o
, ento:
T M g L =
34
Exemplo: Pndulo
Ento, a equao que descreve o movimento da massa
ser
( ) ( ) J t T t =
&&
( ) J t M g L =
&&
( ) 0 J t Mg L + =
&&
mas
2
J M L =
logo
( ) 0
g
t
L
+ =
&&
Exemplo: Pndulo
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Sistema Pendulo: comparacao entre o modelo nao-linear e linearizado para L = 1m
Tempo [s]
T
h
e
t
a
(
t
)

[
g
r
a
u
s
]
Nao-Linear
Linearizado
35
Exemplo: Pndulo
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
Sistema Pendulo: comparacao entre o modelo nao-linear e linearizado para L = 1m
Tempo [s]
T
h
e
t
a
(
t
)

[
g
r
a
u
s
]
Nao-Linear
Linearizado
Modelos no Espao de Estados
Introduo
Forma de representao utilizada na Teoria de Controle
Moderno:
Iniciada por volta de 1960;
Criada para tratar de sistema MIMO e variantes no
tempo;
centrada no domnio do tempo;
baseada no conceito de estado.
36
Definies
Variveis de Estado (VE): o menor conjunto de
variveis tal que uma vez conhecidos os seus valores em t
= t
0
, a descrio do comportamento do sistema feita de
modo nico para todo t t
0
.
O Estado de um sistema em um instante t, o conjunto de
valores das VE em t.
Vetor de Variveis de Estado: o conjunto de variveis de
estado de um sistema pode ser considerado como sendo
um vetor (coluna) x(t) de dimenso n x 1.
[ ]
1 2
( ) ( ) ( ) ... ( )
T
n
t x t x t x t = x
Definies
Equaes dinmicas: denominao dada ao conjunto de
equaes que descreve as real aes entre entradas,
sadas e estado.
Seja um sistemas com n variveis de estado, r entradas e
m sadas.
Ento, o sistema pode ser descrito pelas seguintes
equaes:
1 1 1 2 1 2
2 2 1 2 1 2
1 2 1 2
( ) ( ( ), ( ),... ( ), ( ), ( ),... ( ), )
( ) ( ( ), ( ),... ( ), ( ), ( ),... ( ), )
.
.
.
( ) ( ( ), ( ),... ( ), ( ), ( ),... ( ), )
n r
n r
n n n r
x t f x t x t x t u t u t u t t
=
=
=
&
&
&
37
Definies
Definindo-se
1 1 1 2 1 2
2 2 1 2 1 2
1 2 1 2
( ) ( ( ), ( ),..., ( ), ( ), ( ),..., ( ), )
( ) ( ( ), ( ),..., ( ), ( ), ( ),..., ( ), )
.
.
.
( ) ( ( ), ( ),..., ( ), ( ), ( ),..., ( ), )
n r
n r
m m n r
y t g x t x t x t u t u t u t t
=
=
=
[ ]
1 2
( ) ( ) ( ) ... ( )
T
n
t x t x t x t nx1 = x
[ ]
1 2
( ) ( ) ( ) ... ( )
T
r
t u t u t u t rx1 = u
[ ]
1 2
( ) ( ) ( ) ... ( )
T
m
t y t y t y t mx1 = y
Definies
1 1 2 1 2
2 1 2 1 2
1 2 1 2
( ( ), ( ),..., ( ), ( ), ( ),..., ( ), )
( ( ), ( ),..., ( ), ( ), ( ),..., ( ), )
( , , )
...
( ( ), ( ),..., ( ), ( ), ( ),..., ( ), )
n r
n r
n n r
f x t x t x t u t u t u t t
t nx1

=

f x u
1 1 2 1 2
2 1 2 1 2
1 2 1 2
( ( ), ( ),..., ( ), ( ), ( ),..., ( ), )
( ( ), ( ),..., ( ), ( ), ( ),..., ( ), )
( , , )
...
( ( ), ( ),..., ( ), ( ), ( ),..., ( ), )
n r
n r
m n r
g x t x t x t u t u t u t t
t mx1

=

g x u
Pode-se escrever:
( ) ( , , ) ( )
( ) ( , , ) ( )
t (t) (t) t
t (t) (t) t
=
=
x f x u Equao de Estado
y g x u Equao de Sada
&
38
Definies
Se o sistema for linear, pode-se escrever:
( , , )
( , , )
(t) (t) t (t) (t) (t) (t)
(t) (t) t (t) (t) (t) (t)
= +
= +
f x u A x B u
g x u C x D u
ento:
( )
( )
( )
( )
t
t
t
t
A Matriz de Estado
B Matriz de Entrada
C Matri
( )
( )
( z de Sada
D Matriz de Transmi
)
( ) ss o
n x n
n x r
m x n
m x r
onde:
(t) (t) (t) (t) (t)
(t) (t) (t) (t) (t)
= +
= +
x A x B u
y C x D u
&
Definies
Portanto, a estrutura bsica de representao de um
sistema linear em VE a seguinte:
(t) D
(t) A
(t) B (t) C
dt +
+
+
+
r
(t) u
(t) x& (t) x (t) y
r m
n
n
n
n
n m m
m x r
n x r
n x n
m x n
39
Definies
Se o sistema, alm de linear, possuir parmetros
invariantes no tempo, tem-se:
e so matrizes A B C D constantes , ,
onde:
(t) (t) (t)
(t) (t) (t)
= +
= +
x A x Bu
y Cx Du
&

Representao de Equaes Diferencias Lineares no EE
Nesta seo ser apresentado um mtodo para obter-se a
representao no Espao de Estado (E) de Equaes
Diferenciais Lineares (EDL).
Utilizando a notao vetorial-matricial, uma equao
diferencial de ordem n pode ser representada por uma
equao diferencial vetorial-matricial de primeira ordem,
isto , por n equaes diferenciais de primeira ordem.
Seja a EDL genrica:
( ) ( -1)
1 1 0
( ) ( -1)
1 1 0
( ) ( ) ... ( ) ( )
(1)
( ) ( ) ... ( ) ( )
n n
n
n n
n n
y t a y t a y t a y t
b u t b u t b u t b u t
+ + + + =
= + + + +
&
&
40
Definindo:
1 0
2 1 1 0 1
3 2 2 0 1 2
1 1 2
1 1 0 1 2 1
( ) ( ) ( ) (2)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (3)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (4)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ... ( ) ( ) (5)
n n n
n n n n n
x t y t u t
x t x t u t y t u t u t
x t x t u t y t u t u t u t
x t x t u t y t u t u t u t u t
=
=
=
& & &

& && && &
M
& &
Ento a EDL original pode ser escrita como:
1 2 1
2 3 2
3 4 3
1 1
0 1 1 2 2 3 1
( ) ( ) ( ) (6)
( ) ( ) ( ) (7)
( ) ( ) ( ) (8)
( ) ( ) ( ) (9)
( ) ... ( ) (10)
n n n
n n n n
x t x t u t
x t x t u t
x t x t u t
x t x t u t
x t a x a x a x a x u t
= +
= +
= +
= +
= +
&
&
&
M
&
&
com a sada dada por
1 0
( ) ( ) ( ) y t x t u t = +
41
Onde:
0
1 1 1 0
2 2 1 1 2 0
0 1 1 2 2 3 3 1 1 0 0
(11)
(12)
(13)
... (14)
n
n n
n n n
n n n n n n n
b
b a
b a a
b a a a a a

=
=
=
=
M
Ou seja:
1
(15)
i
i n i n j i j
j
b a

=
=

Ou, na forma matricial:
( ) ( ) ( ) t t u t = + x Ax B &
onde
1 1
2 2
1 1
0 1 2 1
1 1
( ) 0 1 . . . 0 0
( ) 0 0 . . . 0 0
. . . . . .
( ) . . . . . .
. . . . . .
( ) 0 0 . . . 0 1
( )
n n
n n n n
n x n x n n x
x t
x t
t
x t
x t a a a a

= = =

x A B
( ) ( ) ( ) y t t u t = + Cx D
42
[ ]
[ ]
1
0
1 1
1 0 . . . 0 0
x n
x
=
=
C
D
Para obter a equao (10)
Derivar (5) para obter a derivada n-sima de y(t):
1
0 1 2 1
( ) ( ) ( ) ( ) ... ( ) ( ) (16)
n n n
n n n
x t y t u t u t u t u t

= & && &
A n-sima derivada de y(t) pode ser obtida de (1) como
sendo
( ) ( -1)
1 1 0
( ) ( -1)
1 1 0
( ) ( ) ... ( ) ( )
( ) ( ) ... ( ) ( ) (17)
n n
n
n n
n n
= + +
+ + + + +
&
&
43
Substituindo (17) em (16):
( ) ( )
( ) ( )
( 1)
1 1 0
( ) ( 1)
0 1 1
2 2 1 1 0
( ) ( ) ... ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) (18)
n
n n
n n
n n
n n
x t a y t a y t a y t
b u t b u t
b u t b u t b u t

= + +
+ + + +
+ + +
& &
L
&& &
As demais derivadas de y(t) so obtidas de (2), (3), ..., (5) e
substitudas em (18), produzindo (10) quando os
i
so
escolhidos de acordo com (15).
Exemplo: Obter a representao no EE da seguinte EDLIT.
( ) 6 ( ) 5 ( ) 10 ( ) 10 ( ) y t y t y t y t u t + + + = &&& && &
Soluo:
Como no existem derivadas da varivel de entrada, ento:
0 1 2 3 0
0 e b = = = =
logo
1
1 2
2 3
3 0 1 1 2 2 3 3
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
y t x t e
x t x t
x t x t
x t a x a x a x u t
=
=
=
= +
&
&
&
44
tem-se
[ ] [ ]
1 1
2 2
3 3
1
2
3
( ) 0 1 0 ( ) 0
( ) ( ) 0 0 1 ( ) 0 ( )
( ) 10 5 6 ( ) 10
( )
( ) 1 0 0 ( ) 0 ( )
( )
x t x t
t x t x t u t
x t x t
x t
y t x t u t
x t

= = +

= +

x
&
& &
&
como
0 1 2 0
10 5 6 10 a a a e b = = = =
( ) ( ) ( ) ( ) m y t b y t k y t u t + + = && &
Soluo:
Como no existem derivadas da varivel de entrada, ento:
0 1 2 0
0 e b = = =
logo
1
1 2
2 0 1 1 2 2
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
y t x t e
x t x t
x t a x a x u t
=
=
= +
&
&
45
tem-se
[ ] [ ]
1 1
2 2
1
2
0 1 0
( ) ( )
( ) ( )
1
( ) ( )
( )
( ) 1 0 0 ( )
( )
x t x t
t u t
k b
x t x t
m m m
x t
y t u t
x t

= = +

= +

x
&
&
&
como
0 1 0
1 k b
a a e b
m m m
= = =
Soluo: A equao deve ser reescrita na forma
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) m y t b y t k y t b u t k u t + + = + && & &
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
b k b k
y t y t y t u t u t
m m m m
+ + = + && & &
Portanto,
0 1 0 1 2
0
k b k b
a a e b b b
m m m m
= = = = =
46
Assim,
Ento,
0 2
1 1 1 0
2
2 0 1 1 0 0
0
0
0
b
b b b
b a
m m m
k b b k k b
b a a
m m m m m m

= =
= = =

= = =

1 0 1 1
1 2 1 2
2
2 0 1 1 2 2 1 2
( ) ( ) ( ) ( ) 0 ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
y t x t u t x t u t x t e
b
x t x t u t x t u t
m
b k k b
x t a x a x u t x x u t
m m m m
= + = + =
= + = +

= + = +

&
&
Logo,
[ ] [ ]
1 1
2
2 2
1
2
0 1
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) 1 0 0 ( )
( )
b
x t x t m
t u t
k b
x t x t k b
m m
m m
x t
y t u t
x t

= = +

= +

x
&
&
&
47
Generalizao
Caso a EDL seja funo de mais de uma varivel de
entrada, por exemplo, u
1
(t) e u
2
(t) ento:
( ) ( -1)
1 1 0
( ) ( -1)
,1 1 1,1 1 1,1 1 0,1 1
( ) ( -1)
,2 2 1,2 2 1,2 2 0,2 2
( ) ( ) ... ( ) ( )
( ) ( ) ... ( ) ( ) (1)
( ) ( ) ... ( ) ( )
n n
n
n n
n n
n n
n n
+ + + + =
+ + + + +
+ + + +
&
&
&
Como a equao linear, a soluo y(t) pode ser
decomposta em duas parcelas, uma devido a u
1
(t) e outra
devido a u
1
(t).
Generalizao
Denominando y
1
(t) a parcela devido a u
1
(t) e y
2
(t) a devido
a u
2
(t), a EDL original produz as seguintes duas equaes:
( ) ( -1)
1 1 1 1 0 1 1
( ) ( -1)
,1 1 1,1 1 1,1 1 0,1 1
( ) ( ) ... ( ) ( )
( ) ( ) ... ( ) ( ) (2)
n n
n
n n
n n
+ + + + =
+ + + +
&
&
( ) ( -1)
1 2 1 2 0 2 2
( ) ( -1)
,2 2 1,2 2 1,2 2 0,2 2
( ) ( ) ... ( ) ( )
( ) ( ) ... ( ) ( ) (3)
n n
n
n n
n n
+ + + + =
+ + + +
&
&
48
Generalizao
A soluo da equao (2) :
1 1 1 1
1 1 1 1
( ) ( ) ( )
(4)
( ) ( ) ( )
t t u t
y t t u t
= +
= +
x Ax B
Cx D
&
onde
1,1
2,1
1
1,1
,1 0 1 2 1
1
0 1 . . . 0 0
0 0 . . . 0 0
. . . . .
. . . . .
. . . . .
0 0 . . . 0 1
n
n n n
n x n n x
a a a a

= =

A B
[ ]
1 0,1
1 1 1
1 0 . . . 0 0
x n x
= =

C D
Generalizao
A soluo da equao (3) :
2 2 2 2
2 2 2 2
( ) ( ) ( )
(5)
( ) ( ) ( )
t t u t
y t t u t
= +
= +
x Ax B
Cx D
&
onde
1,2
2,2
2
1,2
,2 0 1 2 1
1
0 1 . . . 0 0
0 0 . . . 0 0
. . . . .
. . . . .
. . . . .
0 0 . . . 0 1
n
n n n
n x n n x
a a a a

= =

A B
[ ]
2 0,2
1 1 1
1 0 . . . 0 0
x n x
= =

C D
49
Generalizao
Combinando as equaes (4) e (5):
( ) [ ]
( ) [ ]
1 2 1 1 1 2 2 2
1
1 2 1 2
2
1
1 2 1 2 1 2
2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
t t t t u t t u t
u t
t t
u t
t t
u t
y t y t y t t t
u t
t t
= + = + + +

= + +

= +

= + = + +

= +
x x x Ax B Ax B
A x x B B
Ax Bu
C x x D D
Cx Du
& & &
Generalizao
onde
[ ]
[ ]
1,1 1,2
2,1 2,2
1
1 2
2
1,1 1,2
,1 ,2
2
1 2 0,1 0,2
1 2
. .
( )
. . ( )
( )
. .
n n
n n
n x
x
u t
t
u t

= = =

= =

u B B B
D D D
50
Exemplo: Um circuito eltrico pode ser representado pelo
seguinte sistema de EDLIT:
Obter a representao desse sistema de EDLI no EE
assumindo a sada como sendo a corrente i
1
(t).
( )
( )
1
1 2 1
2 1 2 2
( )
( ) ( ) ( ) (1)
1
( ) (0) ( ) ( ) ( ) (2)
c
di t
L R i t i t u t
dt
i t dt v R i t i t u t
C
+ =
+ =
Soluo: A equao (2) pode ser reescrita na forma

1 2 2
2
1 ( ) ( ) ( )
( ) (3)
di t di t du t
i t R
C dt dt dt

=

Isolando i
2
(t) em (1)
(4) em (3) fornece
1
2 1 1
( ) 1
( ) ( ) ( ) (4)
L di t
i t i t u t
R dt R
= +
1
1 1
1 1 2
1 1
( ) 1
( ) ( )
1 ( ) 1 ( ) ( )
( ) ( )
L di t
d i t u t
L di t di t du t R dt R
i t u t R
C R dt R dt dt dt

+

+ =

2
1 1 1 1 1 2
1 1 2
2
1 1 1 2
1 1 2
( ) 1 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) 1 1 ( ) ( )
( ) ( )
L di t di t d i t di t du t du t
i t u t R L R
RC dt C RC dt dt dt dt dt
d i t L di t du t du t
L i t u t
dt RC dt C RC dt dt

+ + =

+ + =

51
Chamando i
1
(t) de y(t) em (5) e dividindo por L,
Portanto
1 1 2
1 1 1 1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (6) y t y t y t u t u t u t
RC LC L RC L

+ + = +

&& & & &
0 1
0,1 1,1 2,1
0,2 1,2 2,2
1 1
1 1
0
1
0 0
a a
LC RC
b b b e
RC L
b b b
L
= =
= = =
= = =
2
1 1 1 2
1 1 2
( ) ( ) 1 ( ) 1 ( )
( ) ( ) (5)
d i t L di t du t du t
L i t u t
dt RC dt C dt RC dt

+ + = +

Assim,
0,1 2,1
1,1 1,1 1 0,1
2,1 0,1 1 1,1 0 0,1
0
1 1 1
0
1 1 1 1 1 1
0
b
b a
L RC L
b a a
RC RC L LC RC RLC

= =
= = =
= = =
0,2 2,2
1,2 1,2 1 0,2
2,2 0,2 1 1,2 0 0,2
0
1 1 1
0
1 1 1 1
0 0
b
b a
L RC L
b a a
RC L LC RLC

= =
= = =

= = =

52
Logo,
[ ] [ ]
1 1
2 2
1
2
1 1
0 1
( ) ( )
( ) ( )
1 1
1 1 1 ( ) ( )
( )
( ) 1 0 0 0 ( )
( )
x t x t
L L
t t
x t x t
LC RC
RC RLC RLC
x t
y t t
x t

= = +

= +

x u
u
&
&
&
Exemplo: Resolver o exemplo anterior supondo agora que
a sada do sistema a tenso no resistor, isto R(i
1
(t)-i
2
(t)).
Soluo: As equaes (1) e (2) podem ser reescritas na
forma:
1
1
2 2
2 2
2 2
( ) 1 1
( ) ( ) (7)
( ) ( ) ( )
(8)
di t
y t u t
dt L L
di t d y t d u t
C C
dt dt dt
+ =
+ =
Subtraindo (8) de (7) tem-se:
2 2
2
1
2 2
1 ( ) 1 ( ) 1 ( )
( ) ( ) (9)
dy t d y t d u t
y t C u t C
R dt L dt L dt
+ = +
53
Rearranjando (9):
2 2
2
1
2 2
( ) 1 ( ) 1 1 ( )
( ) ( ) (10)
d y t dy t d u t
y t u t
dt RC dt LC LC dt
=
Portanto
0 1
0,1 1,1 2,1
0,2 1,2 2,2
1 1

1
0 0
0 0 1
a a
LC RC
b b b e
LC
b b b
= =
= = =
= = =
Assim,
0,1 2,1
1,1 1,1 1 0,1
2,1 0,1 1 1,1 0 0,1
0
1
0 0 0
1 1 1 1
0 0
b
b a
RC
b a a
LC RC LC LC

= =
= = + =
= = + + =
0,2 2,2
1,2 1,2 1 0,2
2
2,2 0,2 1 1,2 0 0,2
1
1 1
0 ( 1)
1 1 1 1 1
0 ( 1)
b
b a
RC RC
b a a
RC RC LC LC RC

= =
= = + =

= = =

54
Logo,
[ ] [ ]
1 1
2
2 2
1
2
1
0
0 1
( ) ( )
( ) ( )
1 1
( ) ( ) 1 1 1
( )
( ) 1 0 0 1 ( )
( )
x t x t RC
t t
x t x t
LC RC
LC LC RC
x t
y t t
x t

= = +

= +

x u
u
&
&
&
Transio entre Modelos
Equaes Diferenciais
Espao de
Estados
Funo de
Transferncia
Transformada de Laplace (TL)
Linearizao
Condies Iniciais Nulas
Transformada de
Laplace Inversa (TL)

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CONTROLE LINEAR CONTROLE LINEAR

onde C a Capacitncia [F]

onde L a Indutncia [H]

Como se est interessado em V

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& & &

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