Curso de Introduo Robtica Apresentao: 02 Prof.

Andr Marcato
Exemplo 2.1
(1)

Considere dois frames com origem comum rotacionados

entre si por um ngulo em torno do eixo z.

Seja p e p os vetores de coordenadas do ponto P,

expressos nos frames O-xyz e O-xyz.

Utilizando relaes
geomtricas, a relao entre
as coordenadas do ponto P
nas duas frames :
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Exemplo 2.1.
(2)
cos
,

x
p

sin
,

y
p
sin cos
, ,
=
y x x
p p p
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Exemplo 2.1.
(3)
cos
,

y
p

sin
,

x
p
cos sin
, ,
+ =
y x y
p p p
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Exemplo 2.1.
(4)