FACULDADE ENIAC

ENGENHARIA MECATRNICA





DIEGO SILVA SOARES
JURANDIR XAVIER GOMES FILHO










ESTUDO DE TCNICAS DE PROCESSAMENTO DE SINAL EMG
PARA USO EM PRTESES MIOELTRICAS














GUARULHOS
2013
DIEGO SILVA SOARES
JURANDIR XAVIER GOMES FILHO












ESTUDO DE TCNICAS DE PROCESSAMENTO DE SINAL EMG
PARA USO EM PRTESES MIOELTRICAS













Trabalho de concluso de curso apresentado
Faculdade Eniac, como requisito parcial para a
obteno do ttulo de Bacharel em Engenharia
Mecatrnica.
Orientador: Prof. Srgio Fernandes Freitas









GUARULHOS
2013
ESTUDO DE TCNICAS DE PROCESSAMENTO DE SINAL EMG
PARA USO EM PRTESES MIOELTRICAS




Banca Examinadora:



________________________________________
Nome do(a) Professor(a) Orientador(a)

________________________________________
Nome do(a) Professor(a) Orientador(a)

________________________________________
Nome do(a) Professor(a) Orientador(a)



AGRADECIMENTOS

Agradecemos a todos os amigos e familiares que direta ou indiretamente contriburam
para que esse sonho fosse concretizado, que mesmo estando longe nos enviaram suas
vibraes positivas, as quais nos deram foras para seguir em frente e concluir esse trabalho.
Agradecemos tambm a instituio, por nos dar a infraestruturar necessria para que
desenvolvssemos o nosso aprendizado; a todos os nossos mestres que nos agraciaram com
um pouco de seu valioso conhecimento e experincia, no s profissional, mas tambm de
vida, sem os quais esse momento simplesmente no existiria; e em especial ao nosso
orientador tcnico Srgio Fernandes Freitas e o nosso professor de TCC Marcos Celestino,
que sempre nos tranquilizaram e souberam mostrar o caminho certo para que esse trabalho se
conclusse.


























Comece fazendo o que necessrio, depois o que possvel, e de repente voc estar fazendo
o impossvel.
So Francisco de Assis

A mente que se abre a uma nova idia jamais voltara ao seu tamanho original.
Albert Einsten

RESUMO

Este trabalho apresenta um estudo de alguns meios pelos quais possvel captar o sinal
eltrico gerado pelo msculo durante sua contrao e trat-lo de forma a tornar possvel sua
aplicao no comando de membros eletrnicos ou prteses mioeltricas. Para isso,
articulamos o conceito de que, por meio de biossensores aplicados sobre o msculo de um ser
humano consegue-se coletar o sinal gerado na contrao muscular, o qual amplificado, a fim
de se melhorar seu nvel de percepo e posteriormente filtra-lo tornando-o apropriado para
ser convertido em um sinal digital e aplicado no controle de uma prtese.


Palavras chaves: Sistema Nervoso. Biossensores. Sinal EMG. Prteses Mioeltricas.
ABSTRACT

This paper presents a study of some means by which it is possible to capture the electrical
signal generated by the muscle during its contraction and treat it so as to make possible their
application in command of electronic limbs or myoelectric prostheses. For this purpose, the
concept that articulated by means of biosensors applied on the muscle of a human being can
be collecting the generated signal muscle contraction, which is amplified in order to improve
its level of perception and subsequently filtered so making it suitable for being converted to a
digital signal and applied to control a prosthesis.


Keywords: Nervous System. Biosensors. EMG signal. Myoelectric Prostheses.

LISTA DE FIGURAS
Figura 1 - Neurnio. ................................................................................................................. 11
Figura 2 - Sinapse neuromuscular. ........................................................................................... 12
Figura 3 - Sinapse entre neurnios. .......................................................................................... 12
Figura 4 - Arco reflexo. ............................................................................................................ 13
Figura 5- Variao de tenso na membrana celular nervosa durante o potencial de aao. ...... 15
Figura 6 - Musculatura estriada brao humano. ....................................................................... 15
Figura 7 - Unidade muscular Sarcmero. ................................................................................. 16
Figura 8 - Impulsos bioeltricos. .............................................................................................. 17
Figura 9 - Eletrodo de superfcie EEG. .................................................................................... 18
Figura 10 - Sensor de superfcie EMG. .................................................................................... 19
Figura 11 - Esquema de gerao de um MUAP. ...................................................................... 20
Figura 12 - Esquema de gerao de um sinal EMG atravs da somatria dos MUAPTs. ....... 21
Figura 13 - Sinal EMG do grupo Extensor durante extenso do punho. .................................. 22
Figura 14 - Representao de um Amplificador Diferencial captando o sinal EMG. .............. 24
Figura 15 - Amplificador diferencial. ....................................................................................... 25
Figura 16 - Amplificador de instrumentao clssico. ............................................................. 26
Figura 17 - Circuito interno do amplificador de instrumentao INA333. .............................. 26
Figura 18 - Encapsulado do INA333. ....................................................................................... 27
Figura 19 - Circuito reduzido e adaptado sugerido pelo fabricante para uso biolgico. .......... 27
Figura 20 - Filtro passa-baixa, passa-alta, passa-faixa e rejeita-faixa. ..................................... 29
Figura 21 - Filtro rejeita banda srie e filtro rejeita banda paralelo. ........................................ 29
Figura 22 - Curva de resposta de um filtro notch. .................................................................... 30
Figura 23 - Filtro notch duplo T. .............................................................................................. 31
Figura 24 - Sinal analgico EMG e a sequncia digital resultante de sua amostragem a 2 kHz.
.................................................................................................................................................. 33
Figura 25 - Diagrama de blocos de um ADC. .......................................................................... 34
Figura 26 - ADC - TLC3544. ................................................................................................... 35
Figura 27 - Conversor NI USB 6009 DAQ. ............................................................................. 36
Figura 28 - Plataforma de estudos de sinal EMG criada com o LabVIEW.............................. 36
Figura 29 - Exemplo de prtese esttica ................................................................................... 38
Figura 30 - Exemplo de prtese passiva ................................................................................... 38
Figura 31 - Exemplo de prtese ativa por trao ...................................................................... 39
Figura 32 - Esquema de funcionamento de uma prtese mioeltrica. ...................................... 40
Figura 33 - Prtese de membro perifrico superior i-LIMB .................................................... 41
Figura 34 - Prtese de extremidade inferior C-Leg. ................................................................. 41
SUMRIO

Introduo ............................................................................................................................... 10
1 Sistema nervoso humano ............................................................................................ 11
1.1 - Sistema nervoso central perifrico e seus subsistemas .................................................... 13
1.2 - Potencial de ao .............................................................................................................. 14
1.3 - Contraes musculares ..................................................................................................... 15
2 Captao do sinal mioeltrico ..................................................................................... 17
2.1 - Eletrodos Invasivos .......................................................................................................... 18
2.2 - Eletrodos no invasivos .................................................................................................... 19
3 Processamento do sinal mioeltrico ........................................................................... 20
3.1 - Tipo de Sinal .................................................................................................................... 20
3.1.1 - Principais rudos encontrados em sinais EMG .............................................................. 22
3.2 - Amplificao .................................................................................................................... 23
3.2.1 - Amplificador diferencial de instrumentao ................................................................. 25
3.3 - Filtragem .......................................................................................................................... 28
3.3.1 - Filtros ............................................................................................................................ 28
3.4 - Converso analgico/digital ............................................................................................. 32
3.4.1 - Conversores ................................................................................................................... 33
3.4.2 - LabVIEW ................................................................................................................... 35
4 Prteses ......................................................................................................................... 37
4.1 - Classificao das prteses de acordo com a fonte de energia .......................................... 37
4.1.1 - Prteses Passivas ........................................................................................................... 37
4.1.2 - Prteses Ativas .............................................................................................................. 38
4.2 - Prteses Mioeltricas........................................................................................................ 39
Consideraes Finais .............................................................................................................. 42
Referncias Bibliogrficas ..................................................................................................... 43
10


INTRODUO
Este trabalho mostra algumas tcnicas de captao e processamento de sinal EMG, para
aplicao em prteses mioeltricas. Partindo deste principio, foi feito um estudo minucioso
por meio do qual possvel identificar a origem desse sinal no corpo humano e suas
principais caractersticas, para que a partir disso ele possa ser captado, processado e
posteriormente aplicado em um possvel sistema de controle de um membro eletrnico.
No nosso cotidiano muito comum nos depararmos com casos de pessoas que tiveram
membros do corpo amputados, como braos e pernas. Um dos grandes desafios da engenharia
moderna o desenvolvimento de sistemas que ajudem e facilitem a vida da sociedade.
Portanto, funo dos engenheiros encontrar solues ou meios que contribuam com a
socializao dessas pessoas. Dentre essas solues podemos citar os membros eletrnicos ou
prteses inteligentes, desenvolvidos a partir da parceria entre mdicos e engenheiros, eles
possuem interfaces que entendem a necessidade do paciente, diferentemente das prteses
convencionais. Porm, para que esse entendimento se torne possvel necessrio que seja
feita a leitura e interpretao dos sinais que comandariam esses mecanismos binicos (TANJI,
2012).
O crebro comanda a movimentao do corpo humano por meio de impulsos eltricos
enviados aos msculos atravs do sistema nervoso. Quando uma pessoa tem um membro
amputado, por exemplo, seu crebro continua enviando esses impulsos que provocam a
contrao dos msculos gerando um sinal chamado de mioeltrico (SME) ou eletromiogrfico
(EMG). Partindo do princpio de que possvel captar e identificar o sinal EMG, poderamos
ento: dar a pessoas amputadas uma nova expectativa de vida, com a implantao de prteses
motoras, controladas por sua vontade; dar a oportunidade de tetraplgicos poderem controlar
dispositivos com os sinais do msculo de sua face; criar robs controlados a distncia, por
meio de uma roupa especial que captasse os sinais e os transmitissem atravs de meios
especficos, para que realizassem todas as aes do seu controlador; etc.
Para isso, primeiramente apresentado origem do sinal EMG e o processo atravs do
qual ele conduzido at os msculos, na sequncia descrito a forma de captao desse sinal
e os sensores que so usados para tal funo. No Capitulo 3 descrito algumas formas pelas
quais esse sinal deve ser processado para que posteriormente possa ser introduzido em um
sistema de controle de uma prtese inteligente como as que sero mostradas no capitulo
seguinte. Por fim so apresentadas as consideraes finais acerca desse fascinante trabalho de
concluso de curso.
11


1 SISTEMA NERVOSO HUMANO
O sistema nervoso atua atravs da conduo eltrica realizada em clulas nervosas, a
principal delas o neurnio mostrado na Figura 1. No crebro existem aproximadamente 100
bilhes de clulas desse tipo formando uma rede neural complexa.
Figura 1 - Neurnio.

Fonte: Google imagens
Segundo Oda (2012), os neurnios se dividem basicamente em trs partes:
Dendritos- So numerosos prolongamentos dos neurnios que atuam na recepo de
estmulos nervosos do ambiente ou de outros neurnios e na transmisso desses para o
corpo da clula, ou precrio.
Corpo celular ou ncleo - O corpo celular est normalmente localizado no sistema
nervoso central ou ainda nos gnglios, localizados prximo da coluna vertebral.
Axnio a parte do neurnio responsvel pela conduo dos impulsos eltricos que
partem do corpo celular, at outro local mais distante, como um msculo ou outro
neurnio. Em suas extremidades, o axnio ramifica-se formando seus terminais que
contm estruturas minsculas chamadas de botes sinpticos.
Os impulsos eltricos so gerados nos dendritos dos neurnios pr-sinpticos que passam
pelo corpo celular percorrem todo axnio at seus terminais. A Figura 2 ilustra um terminal
axnio em uma sinapse neuromuscular.
12


Figura 2 - Sinapse neuromuscular.

Fonte: Google imagens

Ao receber esse impulso nos terminais, o neurnio pr-sinptico libera uma substncia
neurotransmissora para o neurnio ps-sinptico, substancia essa que tem como finalidade
realizar comunicao entre os neurnios. Assim como circuitos eletrnicos possuem foto
acopladores para proteo, os neurnios no possuem uma ligao direta, existindo um espao
entre eles chamadas de fenda sinptica, onde os neurotransmissores so enviados aos
dendritos dos neurnios receptores realizando a sinapse (GUYTON, 1988 apud ORTOLAN,
2002).
Figura 3 - Sinapse entre neurnios.

Fonte: Google imagens
13


A Figura 3 ilustra a comunicao entre neurnio atravs do impulso eletroqumico,
coordenando diversas funes do corpo.
1.1 - Sistema nervoso central perifrico e seus subsistemas
O sistema nervoso central o mais importante por esse motivo h uma maior proteo na
regio craniana e espinhal. O sistema nervoso pode ainda ser dividido em dois subsistemas:
sistema nervoso somtico e sistema nervoso autnomo
Segundo Oda (2012), o sistema nervoso somtico controla a musculatura estriada
esqueltica que responsvel pelo movimento voluntrio dos membros perifricos como
pernas, braos, peitoral e abdominal, cujo neurotransmissor responsvel por essa funo a
acetilcolina
1
.
O sistema nervoso somtico em alguns casos pode trabalhar de maneira involuntria.
Quando um membro perifrico submetido dor ou a presena de calor excessivo a
musculatura contrai-se involuntariamente como mecanismo natural de defesa denominado de
atos reflexos ou arco reflexo.
Figura 4 - Arco reflexo.

Fonte: Google imagem
Na Figura 4 o arco reflexo ocorre quando o nervo aferente
2
capta o estimulo de dor e envia
ao neurnio associativo localizado no sistema nervoso central encfalo e conduzido ao

1
O primeiro neurotransmissor descoberto.
2
Nervo perifrico que tem a finalidade captar estmulos sensoriais externos.
14


nervo eferente
3
realizando o movimento involuntrio. Qualquer ruptura entre os nervos
aferente ou eferente esse estmulo pode deixar de ser realizado de maneira efetiva.
O sistema nervoso autnomo responsvel por movimentos de parte do corpo, como
prprio nome j diz, com autonomia que o caso das pupilas e toda musculatura denominada
lisa.
1.2 - Potencial de ao
A variao muito rpida dos potenciais externos e internos da membrana celular nervosa
pode ser definida como potencial de ao. Estes potenciais. Desloca-se por todo axnio at os
seus terminais. Cada potencial de ao tem inicio na variao de amplitude potencial de
repouso, para um potencial positivo e rapidamente retorna a um potencial negativo realizando
sucessivos ciclos de potenciais.
Os subitens que seguem foram inspirados nos escritos de Guyton (1988 apud ORTOLAN,
2002).
Repouso - Neste estado, a membrana celular permevel a ons clcio (Ka
+
) e
apresenta grande concentrao do mesmo em seu interior. A membrana sendo
impermevel a o on sdio (Na
+
) libera carga positiva para parte externa por meio de
difuso gerando um potencial negativo em seu interior da ordem de -70mv.
Despolarizao- Quando submetida a qualquer estimulo, a membrana celular poder
obter um ganho considervel de permeabilidade ao on (Na
+
), que rapidamente se
deslocam para o interior da membrana, carregando seu interior positivamente dando
inicio ao potencial de ao.
Repolarizao- A membrana volta a reduzir a permeabilidade ao on (Na
+
)
parcialmente at que os ons (Ka
+
) retornem totalmente ao interior da membrana
ficando impermevel ao on (Na
+
).


3
Nervo perifrico motor responsvel pelo envio de sinais do encfalo para o msculo.
15


Figura 5- Variao de tenso na membrana celular nervosa durante o potencial de aao.


Fonte: Ortolan (2002,p.12)
1.3 - Contraes musculares
As clulas musculares podem ser estimuladas eletricamente, cada uma e responsvel por
unidades musculares separadas pelo Endomsio
4
. Para ocorrer a contrao desse feixe
muscular, necessrio um estmulo, na maioria das vezes qumicoproporcionado pela
condutibilidade de um neurnio motor, atravs da qual a transmisso eltrica, medida por
sucessivas despolarizaes chega at o axnio terminal
5
, (FALAVIGNA; SCHENKEL,
2010).
O corpo humano possui trs grupos musculares, sendo do tipo esqueltico, liso e cardaco,
no entanto o trabalho em questo tem a finalidade de estudar apenas movimentos realizados
por membros perifricos, onde a Figura 6 ilustra a musculatura de um brao.
Figura 6 - Musculatura estriada brao humano.

Fonte: Google imagens

4
Camada de tecido conjuntivo que encobre uma fibra muscular e composta principalmente de fibras reticulares. Tambm
contm capilares, nervos e vasos linfticos
5
Parte do neurnio responsvel pela conduo dos impulsos eltricos que partem do corpo celular, at outro local mais
distante, como um msculo ou outro neurnio.
16


Apstolo (2013) afirma que as clulas musculares esquelticas possuem tendes que se
fixam aos ossos de cada msculo e formado por um conjunto de fibras circundadas por
tecidos conjuntivo
6
e adiposo
7
. Devido as suas dimenses as clulas dos msculos
esquelticos tambm so chamadas de fibras musculares medem cerca de 100 micrometros de
largura e podem ser muito longas podendo alcanar quatro centmetro de comprimento.
O sarcmero mostrado na Figura 7 uma estrutura formada por duas protenas, miosina e
actnia, a disposio estrutural dessas protenas e paralela sendo dois eixos de miosina e trs
de actnia. Na realidade a contrao ocorre atravs da reduo do sarcmero onde as protenas
da actnia se deslocam provocando o deslizamento entre eixos ocasionando a reduo de zona
denominada de H.
Figura 7 - Unidade muscular Sarcmero.

Fonte: Google imagens
As miofibras ao receberem os neurotransmissores liberados pelo axnio motor contraem-se
efetuando o movimento.
Varias unidades musculares (miofbra) esto concentradas formando um feixe que recebem
uma capa denominando de fibras musculares, que posteriormente formam um conjunto de
fibras dando origem ao msculo.

6
caracteriza-se por preenchimento dos espaos intracelulares do corpo e a importante interfase entre os demais tecidos
7
um tipo de tecido conjuntivo especializado no armazenamento de gordura no interior de clulas diferenciadas
denominadas de adipcitos
17


2 CAPTAO DO SINAL MIOELTRICO

Atualmente a capitao de sinais mioeltricos restringem-se aos avanos tecnolgicos
biomdicos, devido necessidade de grande quantidade de eletrnica embarcada, tipos de
materiais e as suas dimenses, que devem ser micro para realizao de uma extensa gama de
exames clnicos.
Figura 8 - Impulsos bioeltricos.

Fonte: Inovao Tecnolgica
Portanto, para que seja possvel capitar esses sinais h a necessidade de se desenvolver
dispositivos (sensores) com dimenses cada vez menores e que possam ser acoplados ao
corpo humano na inteno de medir as atividades musculares, como mostrado na Figura 8. A
aquisio de sinais eltricos pode servir como base de parmetros utilizados em sistemas de
controle de prteses e rteses
8
.
Segundo Saltzaman (2009, pp. 397-399):
Sensores eltricos ou eletrodos so usados em aplicaes clinicas e pesquisas.
Em aplicaes biolgicas os eletrodos so frequentemente usados para detectar o
potencial eltrico gerado e mensur-los pelas correntes celulares inicas.Os
eletrodos com essa funo possuem tamanhos desde micros invasivos at de
superfcie.
Todas as clulas possuem uma membrana de repouso potencial causado pela
diferena de concentrao de ons atravs de uma membrana celular que
permevel a esses ons. Os eletrodos so uteis para medir esses potenciais em clulas
excitveis como neurnios e clulas musculares, esses movimentos de ons para
dentro ou fora da clula podem desencadear potenciais de ao eltricos, que
tambm podem ser detectados usando eletrodos. No eletrocardigrafo ECG
indiretamente mede a atividade eltrica das clulas musculares cardacas usando

8
Dispositivo externo aplicado ao corpo para modificar os aspectos funcionais ou estruturais do sistema neuromuscular
esqueltico para obteno de alguma vantagem mecnica ou ortopdica.
18


eletrodos de superfcie fixados a pele. De modo similar, s atividades cerebrais
podem ser medidas atravs de eletrodos fixados ao crnio
9
.

A Figura 9 ilustra a fixao de eletrodos de superfcie na regio craniana na obteno de
sinais, analisando as atividades cerebrais no eletroencefalograma.
Figura 9 - Eletrodo de superfcie EEG.

Fonte: Google imagens
Os subitens que seguem apresentam alguns dos diversos eletrodos utilizados na aquisio
de sinais, desde uma unidade muscular at a atividade total do msculo e foram inspirados no
artigo publicado pela revista Saber Eletrnica (2007).
2.1 - Eletrodos Invasivos
A captao de sinal realizada por esse tipo de dispositivo consiste na introduo de
eletrodos ao msculo de forma subcutnea. Em detrimento do contato direto com o msculo o
sinal captado tem maior preciso, possibilitando a aquisio de sinal de uma unidade
muscular, dispensando o uso de gel condutor e cobrindo uma frequncia maior que a dos
sensores no invasivos.
As desvantagens so: exige uma excelente esterilizao, risco de dor e desconforto ao
paciente.

9
Electrical sensor or electrodes are used in both research and clinical settings. In biological applications, electrodes are often
used to detect the electric potential generated by cellular ionic currents. The electrodes that accomplish this can range in size
from micro-sized probes to larger adhesive pads.
All cells have a restring membrane potential caused by the difference in ion concentrations across a cell membrane that is
permeable to these ions electros are useful for measuring these potential in excitable cells such as neurons and muscle cells,
certain movements of ions into or out of the cell can trigger action potentials which can also be detected using electrodes. The
electrocardiograph , or ECG indirectly measures the electrical activity of cardiac muscle cells using surface electrodes
attached to the skin. Similarly, the electrical activity of the brain is sometimes measured using electrodes placed on the
surface of the skull.
19


2.2 - Eletrodos no invasivos
Conhecidos por eletrodos de superfcie eles so fixados a pele disponibilizando
informaes mais grosseiras que as dos eletrodos invasivos, captando a atividade total do
msculo analisado, necessitando de gel condutor para diminuio da impedncia e retirada de
pelos do local de fixao.
Esse tipo de eletrodo pode ser do tipo descartvel ou reutilizvel, e a faixa de atuao varia
entre 50V a 5mV com faixa de frequncia de 500Hz.
Esses sensores podem ser classificados como:
Eletrodos no invasivos Passivos - So eletrodos que no realizam tratamento,
condicionamento e manipulao do sinal captado enviando apenas o sinal ao aparelho
que far todo o tratamento do sinal.
Eletrodos no invasivo Ativo - Esse tipo de sensor mostrado na Figura 10 possui um
circuito de amplificao diferencial que serve para efetuar uma pr-amplificao do
sinal mioeltrico, proporcionando maior sensibilidade ao sensor e melhor fidelidade
do sinal captado. Desprezando a utilizao de gel condutor, esfoliao da pele, e a
retirada dos pelos. O eletrodo utiliza um amplificador diferencial (que ser descrito
posteriormente), por isso necessita do uso de um terceiro eletrodo, chamado de
eletrodo de referncia, que deve estar fixado em uma regio sem msculo a fim de
evitar a influncia de sinais de outros msculos na medio. O amplificador
diferencial recebe o sinal mioeltrico nas duas entradas pelos eletrodos, que aparece
contaminado com rudo que comum ao eletrodo de referncia. Graas ao
amplificador diferencial que subtrai as duas entradas, o rudo ento eliminado do
sinal mioeltrico.
Figura 10 - Sensor de superfcie EMG.

Fonte: Delsys Prize
20


3 PROCESSAMENTO DO SINAL MIOELTRICO
O sinal EMG que capturado pelos sensores descritos anteriormente puramente
analgico, sendo afetado por diversos outros provenientes de diferentes fontes que se
misturam a ele dificultando assim sua aplicao, portanto no est pronto para ser utilizado,
antes disso, preciso extrair dele o potencial de ao da unidade motora (MUAP), que a
poro que nos interessa nesse sobreposto de ondas, para tanto, necessrio pass-lo por um
processamento que composto basicamente por uma etapa de amplificao e uma de
filtragem, para que possa ento ser convertido em um sinal digital que possa ser
compreendido pelo circuito de controle.
3.1 - Tipo de Sinal
O sinal EMG extremamente complexo e recebe influncia das propriedades anatmicas e
fisiolgicas dos msculos, do esquema de controle do sistema nervoso perifrico, bem como
das caractersticas dos instrumentos que so usados para detect-lo (ANDRADE, 2000).
Conforme apresentado no capitulo 1, em condies normais o potencial de ao
transportado pelo motoneurnio e ativa todas as fibras musculares por ele inervadas. A
despolarizao da membrana ps-sinptica se propaga em ambas as direes na membrana
muscular, isto gera uma movimentao inica atravs da membrana que produz um campo
eletromagntico. Este campo pode ser detectado por um eletrodo colocado prximo as fibras
ativas, e o resultado uma onda chamada de potencial de ao da unidade motora (MUAP).
Figura 11 - Esquema de gerao de um MUAP.

Fonte: De Luca (2006, p. 101).
21


Na Figura 11 apresentada uma representao esquemtica da gerao do MUAP, o qual
indicado por h(t).A durao de um MUAP de aproximadamente 2 a 10 ms com amplitudes
na faixa de 100 V a 2 mV e banda de frequncia de 5 Hz a 10 kHz(ALMEIDA, 1997).
Devido ao fato de um MUAP ter um perodo relativamente pequeno (2 a 10 ms),as
unidades motoras devem ser ativadas repetitivamente para que se possa sustentar uma
contrao muscular por perodos maiores. Esta sequncia de MUAPs denominada trem de
potenciais de ao da unidade motora ou MUAPT.
Os MUAPTs de cada unidade motora so diferentes devido s variaes nas sequncias de
acionamento de cada unidade motora e s diferentes caractersticas dos MUAPs de cada
unidade que os compem, portanto o sinal EMG de cada msculo composto pela somatria
desses trens de pulso.
Figura 12 - Esquema de gerao de um sinal EMG atravs da somatria dos MUAPTs.

Fonte: Basmagian; De Luca (1985 apud ORTOLAN, 2002, p. 19).
A Figura 12, ilustra a representao esquemtica da gerao do Sinal EMG de um
msculo, a partir da somatria dos trens de MUAPs das n unidades motoras destemsculo.
Contraes musculares que exigemgrandes esforos so realizadas por grupos musculares
(conjuntos de msculos que podem realizar um mesmo movimento), portanto o sinal EMG,
quando captado com eletrodos de superfcie,pode conter sinais de vrios msculos.
Em virtude da diferena entre os MUAPs, da irregularidade na taxa dedisparo dos
neurnios motores e tambm pelo fato de que uma contrao poder ter mais de um msculo
envolvido, o sinal mioeltrico foi descrito comoum processo estocstico (aleatrio) (DE
LUCA, 1979).
Parkr et al. (1977) aproximaram a funo de densidade de probabilidadedo sinal por uma
22


funo gaussiana, implicando que a amplitude instantneado sinal uma varivel gaussiana
de mdia zero. No entanto Hudgins et al. (1993) encontraram caractersticas determinsticas
no sinal EMGdurante os 200 ms iniciais de uma contrao muscular.
O sinal EMG obtido com eletrodos de superfcie afetado pelaspropriedades de filtro das
camadas epiteliais e da interface eletrodo-pele, deforma que apresenta componentes
frequenciais desde DC at cerca de500 Hz, manifestando maior concentrao do sinal dentro
da faixa de 50 a 150 Hz (DE LUCA, 2002). As amplitudes mximas deste sinal esto
compreendidos entre 50V e 5mV,segundo Almeida(1997). Estes valores variam de acordo
com otipo de msculo analisado, o nvel de contrao muscular, e tambm o tipo ea
localizao dos eletrodos utilizados.
Figura 13 - Sinal EMG do grupo Extensor durante extenso do punho.

Fonte: Ortolan (2002, p.22)
Na Figura 13 apresentado um sinal EMG do grupo extensor do punho (localizado na
parte posterior do antebrao), capitado durante a extenso do punho, com eletrodos ativos de
superfcie.
3.1.1 - Principais rudos encontrados em sinais EMG
Os principais rudos, que podem interferir na aquisio do sinal EMG, so advindos da
induo eletromagntica da rede eltrica e dos artefatos de movimento.
A interferncia da rede eltrica a mais danosa ao sinal EMG, pois est presente no
cotidiano em nosso cotidiano, tem amplitude considervel se comparado s baixas amplitudes
do sinal EMG e a frequncia de suas primeiras harmnica esto dentro da faixa de maior
concentrao do sinal (ZHAN et al., 1997; apud Ortolan 2002, p. 36). Existem diversas
23


formas de atenuar essa interferncia, porm, mesmo utilizando-as, ainda podemos estar
expostos interferncia da rede. A fim de implementar um sistema com maior confiabilidade,
que capte o sinal EMG, sem a interferncia da rede eltrica, interessante que seja
desenvolvido um filtro para atenuar o rudo de 60 Hz. Pelo fato da frequncia de 60 Hz estar
dentro da banda de maior concentrao de energia do sinal, o filtro desenvolvido para
cancelar o rudo deve ter uma banda de corte estreita, de forma a atenuar o rudo, mas no
prejudicar o sinal.
Outra fonte de rudo proveniente dos artefatos de movimento, que est relacionada com o
movimento dos cabos e dos eletrodos de captao do sinal. Quando um msculo se contrai a
pele tambm se movimenta, desta forma os eletrodos de superfcie podem ter um pequeno
deslocamento em relao pele durante uma contrao. Este deslocamento dos eletrodos, e
tambm o movimento dos cabos durante uma captao, podem gerar um rudo de baixa
frequncia, relacionado com a variao da tenso mdia do sinal, que interfere na aquisio
do sinal, pois altera as suas caractersticas. Como a interferncia dos artefatos de movimento
de baixa frequncia, um filtro passa alta capaz de atenuar a ao deste rudo. De acordo com
De Luca (2002) recomendo o uso de filtros passa alta, com frequncia de corte igual a 20 Hz
para evitar a aquisio do sinal da taxa de disparo das unidades motoras, que so
particularmente instveis em virtude das suas caractersticas semi-aleatrias.
3.2 - Amplificao
Segundo Bronzino (2000) as medidas dos sinais EMG envolvem tenses em nveis muito
baixos, tipicamente variando entre 1v e 100mv, com alta fonte de impedncia e altos nveis
de interferncia de sinal e rudo, portanto, precisam ser amplificados para tornarem-se
compatveis com dispositivos como displays, gravadores, ou conversores A/D
10
.
No entanto, devem-se ter alguns cuidados para que no se modifiquem as caractersticas do
sinal, tendo em vista alguns pontos como: caractersticas do rudo, razo sinal/rudo, ganho,
taxa de rejeio de modo comum (CMRR),largura de banda, impedncia de entrada e input
bias current.
O rudo qualquer sinal EMG no desejado ao longo do sinal detectado que seja diferente
dos MUAPs descritos no item 3.1 e pode resultar de fontes distantes, tais como linhas de
fora, outros aparelhos e msculos vizinhos. A deteco bipolar fornece um mtodo de
remover o rudo, desde que o sinal ruidoso possa idealmente ser idntico em ambos os

10
Conversor analgico-digital
24


eletrodos. A reduo do nvel de rudo tambm pode ser obtida por meio de reduo da
impedncia da pele, possibilitando assim uma menor impedncia de entrada. Eletrodos
associados a amplificadores de instrumentao (eletrodos ativos) podem reduzir a
contaminao do sinal EMG.
Segundo De Luca (2006) a qualidade de um sinal EMG amplificado pode ser descrita
atravs da razo sinal/rudo, onde quanto menor for razo, menor ser a reduo do rudo e
vice versa.
O ganho,nada mais , do que a quantidade de amplificao aplicada ao sinal EMG.
A capacidade de um amplificador diferencial em eliminar o sinal de modo comum chama-
se taxa de rejeio de modo comum (common mode rejection ratio, CMRR). O sinal de modo
comum aquele captado em ambos os eletrodos, como por exemplo, interferncias da rede
eltrica, msculos distantes ou batimentos cardacos, considerados rudos. Com isso, o
amplificador diferencial utilizado para que o rudo (n), que induzido nas duas entradas,
seja subtrado e, portanto minimizado na sada.
Figura 14 - Representao de um Amplificador Diferencial captando o sinal EMG.

Fonte: De Luca (2002, p.4).
Na Figura 14 representado um amplificador diferencial captando o sinal mioeltrico (mi)
com rudo (n). Para que este tipo de amplificador desempenhe sua funo da melhor maneira
deve ter uma alta impedncia de entrada e alto CMRR.
Quanto mais alta for essa taxa de rejeio de modo comum, melhor ser o cancelamento do
sinal de modo comum. Geralmente, uma taxa de rejeio de 32.000 vezes ou 90 decibis
suficiente para suprimir rudos eltricos segundo De Luca (2006).
25


Os amplificadores possuem limites de variao em sua frequncia, na regio situada entre
esses limites encontra-se a frequncias de trabalho que denominada de largura de banda do
amplificador, portanto, os sinais EMG dentro desse intervalo de frequncias so captados,
enquanto que as outras frequncias so suprimidas ou eliminadas. Em movimentos rpidos de
um determinado msculo, por exemplo, pode ser necessrio aumentar as frequncias de corte,
porque os artefatos de movimento podem conter componentes de alta frequncia. Isto pode
ser feito sem eliminar o sinal EMG til, ajustando a frequncia de corte em valores
ligeiramente acima do sinal desejado.
Pelo corpo possuir alta condutncia devido s concentraes de ons movendo-se
livremente, os tecidos causam uma variao da resistncia de 100 a 1000 , e podem ser
consideradas fontes de impedncia. O input bias current a mnima corrente constante
requerida para manter o amplificador ativo, e qualquer corrente do sinal EMG menor que essa
no amplificada (DE LUCA, 2006).
3.2.1 - Amplificador diferencial de instrumentao
Um amplificador diferencial trata-se de um circuito constitudo por um amplificador
operacional de elevado ganho de tenso, elevada taxa de rejeio em modo comum CMRR e
muito baixa corrente de entrada, ligado numa montagem subtratora, como mostrado na Figura
15.
Figura 15 - Amplificador diferencial.

Fonte: Sedra e Smith (2000, p. 82).
O amplificador subtrator uma combinao de um amplificador inversor com um no
inversor. A maior desvantagem dessa configurao a sua baixa resistncia de entrada e o
fato do ganho no poder ser mudado facilmente (SEDRA; SMITH, 2000). Isto pode ser
resolvido colocando amplificadores como buffers entrada, no alterando assim a sua funo
de transferncia e passando a resistncia de entrada do circuito amplificador a ser a resistncia
26


de entrada do buffer, portanto muito alta. Para contornar estas dificuldades utiliza-se o
circuito da Figura 16 chamado de amplificador de instrumentao.
Figura 16 - Amplificador de instrumentao clssico.

Fonte: Horowitz e Hill (1989, p. 425).
Esse circuito a configurao de amplificador diferencial mais usada em instrumentao
por possuir um alto ganho, uma alta impedncia de entrada e elevado CMRR.
Na prtica no precisamos construir um amplificador de instrumentao, pois o mesmo j
se encontra integrado com os trs AOs em um mesmo encapsulamento. A Figura 17 mostra
um exemplo do circuito internodo INA333 da Texas Intruments.
Figura 17 - Circuito interno do amplificador de instrumentao INA333.

Fonte: Texas Instruments (2008, p. 1).
27


Matematicamente a operao realizada por esses dispositivos a representada na Equao
1, em que Vo a tenso de sada, G o ganho e V1 e V2 so as tenses de cada uma das
entradas do amplificador (SEDRA;SMITH,2000).
1 2 1
O INA333 representado na Figura 18 permite variar o ganho atravs de um resistor externo
R
G
. Como o amplificador vem perfeitamente balanceado de fabrica, no precisamos nos
preocupar com o ajuste de offset. Esse modelo de amplificador de instrumentao bastante
utilizado em instrumentao biomdica na captao de sinais EMG, pois como j foi citado
possui uma altssima impedncia de entrada.
Figura 18 - Encapsulado do INA333.

Fonte: Texas Instruments
A vantagem da alta impedncia a corrente que flui pelos terminais de entrada ser
praticamente nula. Isto evita o dreno excessivo de corrente da fonte geradora de sinais (neste
caso os eletrodos), e a consequente degradao ou distoro do sinal adquirido (MARTINS,
2012).
Um circuito adaptado tipicamente para leitura de sinais biolgicos, sugerido pelo
fabricante no datasheet do produto mostrado na Figura 19.
Figura 19 - Circuito reduzido e adaptado sugerido pelo fabricante para uso biolgico.

Fonte: Texas Instruments (2008, p. 14).
28


A simetria garantida neste circuito ocorre em funo do sinal de referncia ser obtido
simetricamente, inserindo este sinal no centro de um divisor resistivo, no local da resistncia
de configurao de ganho R
G
.
A aplicao desta tenso provoca uma alterao na frmula apresentada na Equao 1,
como pode ser visto na Equao 2.
1 2 2
Portanto, a tenso aplicada no pino de referencia ser somada diretamente ao resultado da
amplificao. Isto possibilita que se possam ter diferenas de potencial entre V1 e V2 que,
depois de amplificadas, tenham valores negativos, pois a tenso de referencia acaba por elevar
o valor para outro acima de zero.O ganho para este AO segundo a Texas Instruments (2008)
se da pela Equao 3.
1
100

3
3.3 - Filtragem
O objetivo de qualquer filtro separar elementos diferentes. A filtragem de sinais eltricos
est associada com a passagem do sinal em bandas de frequncias especficas e rejeio dos
sinais situados fora destas bandas. Com isso, para realizar a filtragem de um sinal de forma
correta necessrio conhecer as caractersticas dos sinais que se deseja obter e rejeitar,
descritos no item 3.1.
Os filtros podem ser analgicos ou digitais, e podem ser implementados tanto em sinais
analgicos, quanto em digitais, onde os sinais analgicos so amostrados e representados por
uma matriz numrica.
Os filtros analgicos so baratos, rpidos, possuem grande variao dinmica em
amplitude e frequncias, e so relacionados ao condicionamento do sinal. Estes so
caracterizados como circuitos eletrnicos e seus componentes fundamentais so os resistores,
capacitores e indutores, por esse motivo ser o foco deste trabalho.
3.3.1 - Filtros
Em geral, h quatro tipos de filtros que podem ser utilizados no processamento de sinais
EMG: filtros passa-baixa (low pass), onde todas as frequncias maiores que a frequncia de
corte (Fc) so atenuadas a zero; filtros passa-alta (high pass), onde todas as frequncias abaixo
29


da frequncia de corte (Fc) so atenuadas a zero; filtros passa-banda (band pass), que
permitem que as frequncias menores que Fc
1
e maiores do que Fc
2
sejam atenuadas a zero e
filtro rejeita banda (stop band), onde todas as frequncias maiores que Fc
1
e menores que Fc
2

so atenuadas a zero conforme Figura 20.
Figura 20 - Filtro passa-baixa, passa-alta, passa-faixa e rejeita-faixa.

Fonte: De Luca (2003, p. 12).
Porm este trabalho vai se limitar a explanar apenas os filtros rejeita banda, que so
utilizados na atenuao do sinal de rudo proveniente da rede eltrica j descrito no item 3.1.1.
O filtro rejeita banda aquele que rejeita uma banda estreita em torno da frequncia central
ou notch (FRENZEL JUNIOR, 2013), por esse motivo ele tambm pode ser chamado de filtro
notch, Sua utilizao recomendada quando o sinal a ser atenuado bem definido e pelo fato
de atuar em faixas reduzidas de frequncias, filtros notch interferem pouco na qualidade do
sinal (IAZZETTA, 2013) o que o torna ideal para nossa aplicao. A Figura 21 mostra dois
circuitos rejeita banda LC tpicos.
Figura 21 - Filtro rejeita banda srie e filtro rejeita banda paralelo.

Fonte: Frenzel Junior (2013, p.60).
30


No rejeita banda srie, para sinais abaixo da frequncia de rejeio, ou notch, o indutor do
circuito apresenta baixa reatncia, enquanto que o capacitor apresenta uma alta reatncia,
comportando-se, portanto como um curto-circuito e um circuito aberto respectivamente, desta
forma a maior parcela de tenso estar sobre o capacitor, fazendo com que a tenso de sada
seja praticamente igual de entrada. Para sinais acima da frequncia de rejeio o indutor do
circuito apresenta alta reatncia, enquanto que o capacitor apresenta uma baixa reatncia,
comportando-se, portanto como um circuito aberto e um curto-circuito respectivamente, desta
forma a maior parcela de tenso estar sobre o indutor, fazendo com que a tenso de sada
tambm seja praticamente igual de entrada. Para sinais dentro da frequncia de rejeio, ou
seja, sinais cujas frequncias estiverem numa faixa prxima frequncia de ressonncia do
circuito, o indutor e o capacitor juntos apresentaro baixa reatncia e tendero a comporta-se
como um curto-circuito, fazendo com que a maior parcela de tenso fique sobre o resistor e a
da sada seja praticamente nula.
No rejeita banda paralelo,para sinais abaixo da frequncia de rejeio, o indutor do circuito
apresenta baixa reatncia (curto-circuito), enquanto que o capacitor apresenta uma alta
reatncia (chave aberta), como os dois esto em paralelo a maior parcela da tenso de entrada
estar sobre o resistor de sada. Para sinais acima da frequncia de rejeio, o capacitor do
circuito apresenta baixa reatncia (curto-circuito), enquanto que o indutor apresenta uma alta
reatncia (chave aberta), como os dois esto em paralelo a maior parcela da tenso de entrada
estar sobre o resistor de sada. Para sinais dentro da frequncia de rejeio, o indutor e o
capacitor juntos apresentaro alta reatncia e tendero a comporta-se como uma chave aberta,
fazendo com que a maior parcela da tenso de entrada fique sobre o circuito LC, atenuando a
sada. A Figura 22 mostra uma curva de resposta tpica desses circuitos.
Figura 22 - Curva de resposta de um filtro notch.

Fonte: Sedra e Smith (2000, p.834).

31


Segundo Sedra e Smith (2000) para um filtro tipo notch a frequncia de corte
0
obtida
pela Equao 4.

4
Outro tipo de filtro notch muito utilizado na remoo de sinais de interferncia
provenientes da rede eltrica em 60 Hz segundo Horowitz e Hill (1989) o tipo duplo T ou se
usarmos o termo em ingls twin T mostrado na Figura 23.
Nele as baixas frequncias atingem a sada passando pela malha formada pelos resistores
(R) e o capacitor (2C) da parte superior, que oferece um caminho de baixa impedncia para
esse caso. Por outro lado as altas frequncias atingem a sada pelo malha inferior, onde se tem
os capacitores (C) em srie e o resistor (R/2) em paralelo.
Figura 23 - Filtro notch duplo T.

Fonte: Horowitz e Hill (1989, p. 279).
Resumindo,o filtro duplo-t conduz as baixas frequncias por um caminho resistivo,
desviando para a terra as altas que aparecem neste caminho; enquanto que as altas frequncias
so conduzidas por um caminho capacitivo, desviando para a terra as baixas atravs de um
resistor.
Para sinais dentro da frequncia de corte as duas malhas (inferior e superior), conduzem
provocando uma oposio do fluxo de corrente entre os terminais de entrada e sada e o sinal
atenuado.
Nessa configurao a frequncia de corte dada pela Equao 5 (HOROWITZ; HILL, 1989).

1
2
5
32


Dentre as vantagens de se empregar essa topologia de filtro, possvel citar a utilizao de
resistores e capacitores, no demandando a presena de indutores e, alm disso, a alta
seletividade (Q), que representa um ndice de mrito de filtros rejeita-faixa, pois quanto maior
a seletividade, somente os sinais prximo da frequncia de rejeio sero atenuados.
3.4 - Converso analgico/digital
Este estgio o responsvel por transformar o sinal analgico j adquirido, amplificado e
filtrado em cdigos digitais que podem ser utilizados por um sistema de controle.
O processo de digitalizao de um sinal EMG analgico realizado por conversores
analgico para digital (analog-to-digital converter, ADC). Estes dispositivos so componentes
comuns encontrados nos equipamentos eletrnicos e so utilizados para capturar sinais de
voltagem (analgico) e expressar a informao em formato numrico (digital). Uma vez
digitalizada, a informao pode ser processada pelo software e hardware de um sistema de
controle para alcanar objetivos especficos. O processo de digitalizao impe limites
inerentes ao grau de preciso, contudo, se a tarefa representar corretamente o sinal original,
este ento, pode ser reconstrudo sem perda de informao (DE LUCA, 2006).
Informao digital diferente de sua contraparte contnua em dois aspectos importantes:
amostrada, e quantizada. Ambos podem restringir a quantidade de informao de um sinal
digital, por isso importante compreenso da informao que voc precisa manter e quais
informaes voc pode realmente eliminar. Por sua vez, esta determina a seleo da
frequncia de amostragem, nmero de bits da digitalizao e do tipo de filtragem analgica
necessrios para a converso entre os sistemas analgico e digital.
Os sinais analgicos so sinais de voltagem que so anlogos ao sinal fsico que
representam. A amplitude destes sinais variam continuamente em toda a sua extenso. O
processo de converso de analgico para digital gera uma sequncia de nmeros onde cada
nmero representa a amplitude do sinal analgico em um ponto especfico no tempo. A
sequncia de nmero resultante chamada de sinal digital, e o sinal analgico dito
amostragem
11
. Um exemplo desse processo representado na Figura 24, com uma amostra de
MUAP obtida com um eletrodo DE-2.1 da Delsys Inc. (DE LUCA, 2003).

11
Resoluo de um ADC no eixo X
33


Figura 24 - Sinal analgico EMG e a sequncia digital resultante de sua amostragem a 2 kHz.

Fonte: De Luca (2003, p. 2).
Todos os ADC possuem um nmero fixo de bits para quantificar a voltagem do sinal de
entrada detectado. Omais comum a utilizao de resolues em torno de 8, 12 e 16 bits. A
digitalizao do sinal de voltagem (analgico) especificada por um intervalo particular,
definido por uma voltagem de entrada mxima e mnima. Por definio, este intervalo dado
pelo esquema de quantizao n-bit, e a preciso ou resoluo do ADC pode ser caracterizado
pela Equao 6 (MARCHETTI; DUARTE, 2006):


2
6
3.4.1 - Conversores
O circuito que efetua a converso de analgico para digital necessita basicamente de um
contador e um conversor digital analgico, a Figura 25 mostra essa configurao bsica.

34


Figura 25 - Diagrama de blocos de um ADC.

Fonte: Capuano e Idoeta (1984, p. 329).
O circuito formado basicamente por um contador dcada que gera um cdigo BCD 8421
nas sadas A, B, C, e D. Essas sadas so injetadas em um conversor D/A
12
, fazendo com
que este apresente na sada uma tenso de referncia, que por sua vez injetada em uma das
entradas de um circuito comparador, montado a partir de um AO; na outra entrada injetado o
sinal analgico a ser convertido. A sada deste comparador gera o clock dos flip-flops do
circuito de sada e tambm aciona uma chave digital (porta AND), que bloqueia ou no a
entrada do clock do contador (CAPUANO; IDOETA, 1984).
Os conversores A/D mais comuns so:
Conversor A/D tipo contador de rampa;
Conversor A/D tipo contador de rampa contnuo;
Conversor A/D integrador por dupla inclinao;
Conversor A/D de aproximao sucessiva.
O conversor por aproximao sucessiva o mais usado em processamento de sinais EMG,
devido a sua elevada velocidade de converso.
Um modelo de conversor A/D que utiliza aproximao sucessiva o TLC3544, fabricado
pela Texas Instruments, mostrado na Figura 26.


12
Conversor digital - analgico
35


Figura 26 - ADC - TLC3544.

Fonte: Texas Instruments
Este dispositivo conta com resoluo de 14 bits, 4 entradas analgicas unipolares, e
frequncia de throughput mxima de 200000 amostras por segundo (200kHz);esse ltimo
parmetro indica a maior velocidade possvel de se converter dados;o CI
13
aceita em suas
entradas valores analgicos de 0 a 5V e trabalha com nveis de tenso de 0 a 3,3V em suas
entradas digitais (TEXAS INSTRUMENT, 2003).
Os quatro canais desse CI so multiplexados dentro do conversor por um multiplexador do
tipo break-before-make com redistribuio de cargas. Segundo Armstrong Jnior (2004) a
vantagem deste tipo de mux a interrupo da passagem dos canais de entrada antes da troca
do canal que ser vinculado sada. Isto evita a que haja curto-circuito entre as entradas do
conversor. A redistribuio de cargas atenua o efeito de memria que pode existir no
conversor quando se troca de um canal para outro. Seria como se o nvel do sinal
anteriormente adquirido provocasse uma atenuao ou amplificao do nvel do sinal
adquirido imediatamente.
3.4.2 - LabVIEW
Outra ferramenta que pode ser utilizada nesta etapa do processamento do sinal EMG o
LabVIEW, ele o software base da plataforma de projeto da National Instruments, ideal
para o desenvolvimento de qualquer sistema de medio ou controle. Integrando todas as
ferramentas de que os engenheiros e cientistas precisam para desenvolver uma ampla gama de
aplicaes em um tempo significativamente menor.
Atravs de um dispositivo de aquisio de dados como o mostrado na Figura 27 possvel
converter o sinal analgico j tratado em um sinal digital e trabalha-lo no ambiente virtual do
LabVIEW.


13
Circuito Integrado
36


Figura 27 - Conversor NI USB 6009 DAQ.

Fonte: National Instruments (2013)
Este dispositivo conta com resoluo de 12 bits, oito entradas analgicas, duas sadas
analgicas e mais doze digitais padro TTL, um conversor A/D de aplicao geral para uso
com PC atravs da entrada USB do mesmo, com uma velocidade de amostragem de 48000
amostras/segundo por canal e faixa de operao entre 10V (NationalInstruments).
A Figura 28 mostra um ambiente criado por Martins (2012) utilizando o LabVIEW, para
o estudo de sinais EMG no LABORE (Laboratrio de Robtica e Reabilitao) do Instituto
Federal de So Paulo.
Figura 28 - Plataforma de estudos de sinal EMG criada com o LabVIEW.

Fonte: Martins (2012, p. 80)

37


4 PRTESES
Este captulo tem como objetivo, mostrar a classificao das prteses, focando
principalmente naquelas que se utilizam de sinais mioeltricos, justificando a necessidade
cada vez maior da realizao de estudos voltados para o desenvolvimento das tcnicas de
processamento de sinais EMG.
Segundo a Associaao Mdica Brasileira ( 2011):
Prtese: dispositivo permanente ou transitorio que subistitui total ou parcialmente
um membro,rgao ou tecido. [...] Ortese: dispositivo permanente ou transitrio,
utilizado par auxiliar as funoes de um membro, rgao ou tecido, evitando
deformidades ou sua progreo e/ou compensando influncias funcionais.

4.1 - Classificao das prteses de acordo com a fonte de energia
A principal classificao de uma prtese se d de acordo com o nvel de amputao, mas
sob o ponto de vista da engenharia seria mais interessante classificar as prteses em relao a
sua fonte de energia, caractersticas de construo e capacidade funcional. Analisando o
problema por este aspecto, criou-se um mtodo de classificao, adaptado a partir da proposta
feita pela empresa Otto Bock Industry Inc (BLOHMKE, 1992).
Segundo essa classificao, as prteses podem ser divididas em dois principais grupos:
Passivas e Ativas.
4.1.1 - Prteses Passivas
As Prteses Passivas so dispositivos estticos que no possuem articulaes ou
mecanismos, e desse modo, no realizam movimentos. Podemos dividir esse grupo em duas
categorias: Prteses Estticas e Passivas para Trabalho.
As Prteses Estticas, so dispositivos que imitam com grande eficincia o aspecto esttico
da mo humana conforme Figura 29, entretanto, no possuem a funcionalidade da mesma. O
objetivo de tais prteses de restabelecer o aspecto externo do corpo do paciente.

38


Figura 29 - Exemplo de prtese esttica

Fonte: Camargo (2008, p. 21)
As Prteses Passivas para Trabalhos apesar de serem dispositivos estticos, possuem
grande funcionalismo, pois geralmente esses tipos de prtese possuem uma ferramenta na
ponta, como por exemplo a ilustrada na Figura 30, tais dispositivos portanto servem para
auxiliar ao paciente a executar seu trabalho (BLOHMKE, 1994).
Figura 30 - Exemplo de prtese passiva

Fonte: Camargo (2008, p. 21)
4.1.2 - Prteses Ativas
As prteses ativas tm uma certa mobilidade e seus movimentos so controlados dealguma
forma pelo paciente. A fonte de energia utilizada para a movimentao destetipo de prtese
pode ser proveniente do prprio paciente, externa a ele ou umacombinao dos casos
anteriores. Estas prteses, tambm conhecidas como prteses ativas portrao tm os
movimentos das juntas efetuados por intermdio de cabos ou tirantes, que por sua vez so
controlados por esforos e movimentos dos ombros ou do prprio coto
14
do paciente como a
da Figura 31.

14
Quando se fica sem mo, posteriormente resulta naquela parte redondinha chamada coto.
39


Figura 31 - Exemplo de prtese ativa por trao

Fonte: Blohmke (1992, p. 39)
Estas prteses, na sua maioria, tm elementos finais (mos) geralmente muito rsticos,
porm muito funcionais, so os conhecidos ganchos com movimentos de abertura e as mos
acionadas por cabos. No possuem caractersticas humanas e seu acionamento causa um certo
constrangimento ao paciente, pois exerce vrios movimentos que no so naturais. Alm
disso, requer grande concentrao e esforo do amputado, o que pode causar fadiga muscular
durante o uso e perda de interesse pelo paciente (BLOHMKE, 1992).
Podemos subdividir o grupo de prteses ativas acionada por fora externa, em
Pneumticas e Eltricas. As Prteses Pneumticas so acionadas por meio de um reservatrio
de gs comprimido ou CO2 (normalmente localizado na regio das axilas), que aciona
atuadores pneumticos fazendo o dispositivo executar determinado movimento. O controle
deste tipo de prtese feito atravs de vlvulas comandadas por contrao muscular do coto.
Os principais motivos de rejeio deste dispositivo so alto rudo de funcionamento, seu peso
elevado, pouca autonomia, alm de no se ter controle de fora (BLOHMKE, 1992).
J as Prteses Eltricas tm seu acionamento semelhante s pneumticas; essas possuem
interruptores em contato com a pele acionados por contrao muscular. Os interruptores
controlam os motores que por sua vez acionam os mecanismos da prtese. Esses dispositivos
possuem as mesmas desvantagens da prtese pneumtica, com exceo do peso, pois possuem
uma bateria ao invs do reservatrio de ar (CUNHA, 2002).
As prteses eltricas que melhor aliam uma grande funcionalidad com um aspecto esttico
atraente so as controladas por sinais EMG (AIRES, 1991; BLOHMKE, 1994; DUPONT e
MORIN, 1994; PARK e MEEK, 1993; PINTO, 1996 apud CUNHA, 2002).
4.2 - Prteses Mioeltricas
As prteses controladas por sinais EMG so denomina Prteses Mioeltricas, elas
possuem uma srie de vantagens sobre as demais prteses, tais como, possuir acionamento
40


independente de cabos, fcil adaptao de um controle proporcional, alm do sinal EMG
poder ser detectado atravs de eletrodos no invasivos como j foi mostrado anteriormente.
Apesar de tais dispositivos dependerem de circuitos eletrnicos, esses podem ser
continuamente melhorados e miniaturizados, da a importncia de estudos voltados para essa
rea. Essas prteses mioeltricas multifuncionais so capazes de realizar diversos movimentos
naturais e devem ser utilizadas por pacientes cuja necessidade envolva esses requisitos.
Um esquema de funcionamento destas prteses pode ser observada na Figura 32.
Figura 32 - Esquema de funcionamento de uma prtese mioeltrica.

Fonte: Cunha (1999 apud CUNHA, 2002).
O msculo recebe um impulso eltrico proveniente do crebro, por um motoneurnio. O
sinal EMG captado, amplificado, tratado e usado como valor de referncia para o controle
do motor (ou motores) que acionar o mecanismo da prtese. A realimentao visual.
Com a ajuda de softwares e microprocessadores, engenheiros e mdicos esto criando
membros artificiais cada vez mais semelhantes aos reais. Trata-se de um novo conceito
conhecido como binico, quando a interface da prtese passa a entender a necessidade do
paciente, afirma o fisioterapeuta Jos Andr Carvalho, diretor do instituto de Prtese e
rtese (IPO), em Campinas (TANJI, 2012).
Mesmo que a perfeita integrao entre homem e mquina ainda no tenha sido totalmente
alcanada, os membros eletrnicos disponveis hoje j auxiliam seus usurios de maneira
significativa.
A prtese de membro periferico superior i-LIMB produzida pela companhia escocesa
Touch Bionics mostrada na Figura 33, um exemplo desses novos membros eletrnicos,
41


possui uma funao intuitiva permitindo com que a prtese, atravs de uma conexo sem fio
Bluetooth realize selees de padres de sensibilidade desejada, incluindo a opo de
treinamento da utilizao da prtese. A mo prottica tem ainda a capacidade de aumentar
gradualmente a fora de seu domnio sobre um objeto.
Figura 33 - Prtese de membro perifrico superior i-LIMB

Fonte: (TOUCH BIONICS)
O principio de funcionamento da prtese i-Limb consiste na capitao de sinais
mioeltricos emitidos pela contrao do msculo da parte do brao no amputado.
Outro exemplo que podemos citar a C-Leg da empresa Ottobock mostrada na Figura 34,
que consiste em um sistema de prtese microprocessado com um complexo sistema de
sensores, de ngulos. Os sensores gravam as presses a cada 20 milissegundo, medindo tanto
o momento do tornozelo acima do adaptador do p como o ngulo e a velocidade angular da
articulao do joelho, auxiliando em movimentos complexos, como descer escadas, onde o
balano hidraulicamente controlado e o amortecimento da face de apoio mecatrnicamente
controlada (OTTOBOCK; 1997).
Figura 34 - Prtese de extremidade inferior C-Leg.

Fonte: (OTTOBOCK, 1997)
42


CONSIDERAES FINAIS


As pesquisas referentes ao tema s puderam ter inicio aps a compreenso da origem do
sinal, onde o ponto chave foi o estudo fisiolgico humano, desde um neurnio e sua
comunicao, at a contrao muscular.
Inicialmente acreditava-se que o sinal mioeltrico era uma funo peridica, mas logo
percebeu que na verdade se tratava de um sistema aleatrio e que a forma mais adequada para
a anlise do sinal resultante das contraes musculares envolviam tcnicas avanadas como,
por exemplo, sries de Fourier, algo extremamente interessante e que deve ter continuidade
em trabalhos futuros, j que no foi possvel desenvolver neste, portanto decidiu-se focar a
pesquisa apenas na captao e processamento do sinal, para futuramente ser aplicado no
controle de uma prtese, onde a anlise do sinal seria primordial.
A maior dificuldade de se trabalhar com sinais mioeltricos est na implementao do
processo por meio do qual possvel torn-lo compreensvel para um sistema de controle,
pois ele necessita de tratamento tanto de amplificao devido a sua baixa amplitude, como de
filtragem devido ao alto nvel de rudo gerado por outros msculos, artefatos de movimento e
principalmente pela rede eltrica cujo a frequncia de 60Hz a mais prejudicial. Esse
processo requer o uso de dispositivos, ferramentas e tcnicas bastante especficos, alm de um
bom conhecimento do sinal que se deseja tratar, ambos apresentados no trabalho, o que
fornece uma excelente base de dados para que tem interesse nessa rea.
Os constantes avanos tecnolgicos so responsveis pela criao de um mundo de
possibilidades na rea de engenharia biomdica e engenharia de reabilitao. Para
acompanhar esse avano, mdicos e engenheiros so constantemente desafiados a estarem
preparados para trabalharem em conjunto na criao de membros eletrnicos cada vez mais
prximos de um membro real, tanto no que diz respeito aparncia, quanto funcionalidade.
Com vista neste desafio que esse trabalho no deve parar, mas sim prosseguir no
desenvolvimento de um prottipo que coloque em prtica as tcnicas aqui estudadas, tornando
possvel o aperfeioamento delas e a reduo dos custos dos produtos j existentes.

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Termo de compromisso e responsabilidade

Autenticidade e exclusividade sob as penas da Lei 9810/98



Pelo presente, o abaixo assinado declara, sob as penas da lei, que o presente trabalho
indito e original, desenvolvido especialmente para os fins educacionais a que se destina e
que, sob nenhuma hiptese, fere o direito de autoria de outrem.

Para maior clareza, firmamos o presente termo de originalidade.


Guarulhos, ____ de ___________________ de 2013.



Nome do aluno


________________________________________________
Diego Silva Soares



________________________________________________
Jurandir Xavier Gomes Filho