Experincia 2 Resposta Temporal de Sistemas em Tempo Discreto e Identificao de Sistemas

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PMR2400 CONTROLE E AUTOMAO II

EXPERINCIA 2
RESPOSTA TEMPORAL DE SISTEMAS EM TEMPO DISCRETO E
IDENTIFICAO DE SISTEMAS
1. INTRODUO
Os objetivos desta experincia so observar a resposta temporal de sistemas em tempo
discreto e realizar a identificao dos parmetros de um motor eltrico de corrente contnua.
Nessa experincia voc ir identificar a funo de transferncia de um Motor de Corrente
Contnua. Deseja-se identificar os parmetros das funes de transferncia entre a tenso de
entrada do motor e a velocidade angular e entre a tenso de entrada e a posio angular. Nesta
identificao sero utilizados mtodos em tempo contnuo, de forma a obter um funo de
transferncia em tempo contnuo, e mtodos em tempo discreto, de forma a obter uma funo de
transferncia em tempo discreto.
A Seo 2 desta apostila apresenta o motor de corrente contnua utilizado nessa
experincia, a Seo 3 apresenta uma breve introduo terica sobre resposta temporal de
sistemas contnuos e discretos de primeira ordem e a Seo 4 apresenta os fundamentos tericos
sobre identificao de sistemas em tempo contnuo e discreto. Finalmente a Seo 5 apresenta a
parte experimental, ou seja, o que voc deve fazer nesta experincia.

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2. O MDULO DE MOTOR DE CORRENTE CONTNUA

2.1. Descrio geral
O Mdulo de Motor de Corrente Contnua MS15 (Figura 1) possibilita ao usurio a
realizao de controle em malha fechada de velocidade ou posio. A velocidade e a direo de
rotao do motor pode ser controlada ou por um sinal analgico ou por uma modulao de
largura de pulso.

Figura 1: Mdulo do motor CC MS15.

As informaes de velocidade de rotao e posio para realimentao esto disponveis
tanto na forma analgica quanto na forma digital, portanto o mdulo pode ser controlado
utilizando um sistema analgico ou digital.
O mdulo consiste dos seguintes elementos:

Motor CC: o motor capaz de manter rotaes de 2.500rpm em ambas as direes. A

sada do motor reduzida atravs de engrenagens com uma relao 9:1 at o eixo de
sada onde existe um disco indicador da posio angular. O mdulo possui a
possibilidade de ser comandado atravs de uma entrada analgica, VIN, ou entrada
digital p.w.m. PW;
Tacogerador: um segundo motor CC impulsionado pelo primeiro motor que fornece
uma tenso analgica proporcional velocidade e direo de rotao. Uma carga

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varivel pode ser aplicada a um motor CC ativando o circuito Generator Load

(Gerador de Carga). Neste caso a sada do tacogerador, VOUT, no est disponvel;
Potencimetro: este potencimetro impulsionado pelo eixo de sada e fornece um
sinal analgico proporcional posio angular do eixo de sada;
Disco com Cdigo Gray: um disco de Cdigo Gray com 4 bits impulsionado pelo
motor CC fornece informaes da posio angular do eixo de sada;
Slotted Disc: impulsionado diretamente pelo eixo do motor fornece um pulso de sada
a cada revoluo do eixo de sada;
Tacmetro digital: um tacmetro digital fornece, num painel de 3 dgitos, a velocidade
angular do eixo de sada. A velocidade derivada da informao fornecida pelo disco
com Cdigo de Gray;
Freio Magntico (eddy current brake): um freio magntico de duas posies permite a
insero de diferentes carregamentos ao motor.

2.2. Modos de operao

Alimentao: Os requisitos de alimentao para o Mdulo so os seguintes:

o +5V em aproximadamente 400mA;
o +12V em aproximadamente 0.5 a 0.9A (1.5A com o motor travado);
o +12V em aproximadamente 0.5 a 0.9A (1.5A com o motor travado).

OBS: Deve ser garantido que as fontes de alimentao devem ter um Neutro (0V) comum.

Chave do Acionamento do Motor:

o Posio VIN: seleciona a entrada do acionamento analgico VIN;
o Posio PWM: seleciona a entrada do p.w.m. digital PW.

Chave do tacogerador:
o Posio VOUT: habilita a sada do tacogerador;
o Posio LOAD: habilita a carga varivel a ser aplicada ao motor por meio do circuito
Gerador de Carga.

Controle do Gerador de Carga: utilizado para variar a carga aplicado ao motor CC quando a
chave do tacogerador est na posio LOAD.

Entrada para o Acionamento do Motor (VIN): a entrada para o acionamento do motor no

intervalo 5V a +5V, o nvel de tenso determina a velocidade e a polaridade determina a
direo de rotao:
o +5V - Velocidade mxima, sentido horrio;
o 0V Estacionrio;
o 5V Velocidade mxima, sentido anti-horrio.

Habilita a Entrada (E): um sinal 0 habilita a entrada VIN ou PWM, para controlar o motor.

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Entrada PWM (PW): entrada para o sinal digital com modulao de largura de pulso.
Formato: um sinal TTL positivo com durao de 1-2ms requerido e deve ser repetido a cada
20ms.

Largura de Pulso
1.0ms
1.5ms
2.0ms

Velocidade e Direo
Velocidade mxima, sentido anti-horrio
Estacionrio
Velocidade mxima sentido horrio

Figura 2: Sinal de entrada PWM.

Sada do Disco com Cdigo GRAY (D0 a D3): Fornece um sinal TTL de 4 bits dependente da
posio do eixo do motor. Uma reduo com um relao de 9:1 fornece uma resoluo de
2.5o. Portanto o cdigo se repete a cada 40o de rotao. Com 0o marcado no indicador do
disco a sada do Disco 0000 e o indicador ir como indicado na tabela abaixo no sentido
horrio:
Marcador (Graus)
Cdigo Gray
0/360
0000
2.5
0001
5.0
0011
7.5
0010
10.0
0110
12.5
0111
15.0
0101
17.5
0100
20.0
1100
22.5
1101
25.0
1111
27.5
1110
30.0
1010
32.5
1011
35.0
1001
37.5
1000
40.0
0000

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Tacogerador: sinal no intervalo de 5V a +5V indicando a velocidade e a direo de rotao

como indicado na Tabela abaixo:

Velocidade e Direo
Velocidade mxima, sentido anti-horrio
Estacionrio
Velocidade mxima sentido horrio

Tenso de Sada
+5V approx.
0V
-5V approx.

Sada do Potencimetro (VOUT): sinal de tenso analgica variando entre 5V a +5V para uma
volta completa do eixo de sada. A sada do potencimetro mantida artificialmente em 5V
por aproximadamente 20o onde o potencimetro descontinuo.

Slotted Disc (P0): normalmente em nvel lgico 1 com um nico pulso t.t.l. de lgica 0
gerado a cada revoluo completa do eixo de sada.

2.3. Modelagem do sistema

O sistema a ser modelado pode ser representado pela Figura 3 abaixo.

Figura 3: Diagrama esquemtico do sistema a ser modelado.

O sistema consiste de um amplificador de tenso, um motor C.C. com um sistema de
engrenagens e carga associada, um tacogerador e um potencimetro. O objetivo da modelagem
estabelecer a funo de transferncia entre a tenso de entrada ev(t) e a velocidade angular
fornecida pelo tacmetro T(t), e a funo de transferncia entre a tenso de entrada ev(t) e a
posio angular fornecida pelo potencimetro P(t).
As funes de transferncia do amplificador, do tacmetro e do potencimetro so dadas
respectivamente por:
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G AMP ( s ) = K 1 ;
GTAC ( s ) = K T ;
G POT ( s ) = K P .

(1)
(2)
(3)

Para um motor de corrente de campo constante, o torque desenvolvido pelo motor dado
por:
T = K 2 ia ,

(4)

onde K2 a constante de torque do motor e ia a corrente de armadura. Se o sinal da corrente ia

revertido, o sinal do torque T tambm ser revertido, o que resultar na reverso da direo de
rotao do motor.
Quando a armadura est em rotao, uma tenso proporcional ao produto do fluxo pela
velocidade angular induzido na armadura. Para um fluxo constante, a tenso induzida eb
diretamente proporcional velocidade angular d/dt:
eb = K 3

d
= K 3 ,
dt

(5)

onde eb tenso induzida, tambm chamada de fora contra-eletromotriz, e K3 constante de

fora contra-eletromotriz do motor, e o deslocamento angular do eixo de sada do motor.
A velocidade do motor de corrente contnua controlada por armadura controlada pela
tenso de armadura, ea. A equao diferencial do circuito de armadura dada por:

La

dia
+ Ra ia + eb = ea ,
dt

(6)

onde La a indutncia da armadura e Ra a resistncia da armadura.

A equao de equilbrio de torque no eixo do motor dada por:

J0

d 2
d
+ b0
= T = K 2 ia ,
2
dt
dt

(7a)

J0

d
+ b0 = T = K 2 ia ,
dt

(7b)

ou

onde J0 a inrcia combinada do motor, carga e engrenagens referida ao eixo do motor e b0 o

atrito viscoso combinado do motor, carga, e engrenagens referida ao eixo do motor.
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Utilizando as Equaes (1), (2), (5), (6) e (7b), pode-se determinar a funo de
transferncia entre a sada proporcional velocidade angular fornecida pelo tacogerador T e a
tenso de entrada ev:

G ( s ) =

T ( s )
K1K 2 KT
=
,
EV ( s ) ( La s + Ra )( J 0 s + b0 ) + K 2 K 3

(8)

onde T(s)=L[T(t)], EV(s)=L[ev(t)] e L representa a Transformada de Laplace.

Utilizando-se as Equaes (1), (3), (5), (6) e (7a), pode-se determinar a funo de
transferncia entre a sada proporcional posio angular fornecida pelo potencimetro P e a
tenso de entrada ev:
G ( s ) =

P (s)
K1K 2 K P
.
=
EV ( s ) s[( La s + Ra )( J 0 s + b0 ) + K 2 K 3 ]

(9)

onde P(s)=L[P(t)].
A Figura 4 apresenta um diagrama de blocos do sistema.

Motor C.C.

Amplificador
EV (s )

K1

+
-

K2
La s + Ra

Tm(s)

Potencimetro
1
J 0 s + b0

K3

P(s)

1
s

KT

KP

T(s)

Tacmetro
Figura 4: Diagrama de blocos do sistema.
Usualmente, a indutncia de armadura La bastante pequena e pode ser desconsiderada e
as funes de transferncia G(s) e G(s) podem ser representadas da seguinte forma:

G ( s ) =

T ( s )
K1K 2 KT
,
=
EV ( s ) Ra ( J 0 s + b0 ) + K 2 K 3

(10)

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G ( s ) =

P ( s)
K1K 2 K P
.
=
EV ( s ) s[Ra ( J 0 s + b0 ) + K 2 K 3 ]

(11)

As equaes acima podem ser rearranjadas da seguinte forma:

G ( s ) =

T ( s)
Kw
=
EV ( s ) Ts + 1

(12)

onde:

Kw =

K 2 KT
,
Ra b0 + K 2 K 3

(13)

e,
T=

Ra J 0
.
Ra b0 + K 2 K 3

(14)

Para a funo de trasferncia G(s) tem-se:

G ( s ) =

P ( s)
K
,
=
EV ( s ) s (Ts + 1)

(15)

onde:
K =

K2KP
.
Ra b0 + K 2 K 3

(16)

Dessa forma, em resumo, para o motor CC tem-se as seguintes funes de transferncia:

G ( s ) =

T ( s)
Kw
=
EV ( s ) Ts + 1

(17)

G ( s ) =

P ( s)
K
=
EV ( s ) s (Ts + 1)

(18)

2.4. Distrbios de torque

Usualmente, o sistema sofre a ao de distrbios de torque. Esses distrbios de torque,
devem ser considerados para o projeto de um sistema de controle eficiente. A representao do
distrbio de torque Td feita conforme mostra a Figura 5.

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O Mdulo de Motor de Corrente Contnua MS15 possui um freio magntico (eddy

current brake) com duas posies. Este freio magntico provoca um torque oposto ao motor CC
proporcional velocidade angular:

Td = K d (t ) .

(19)

Obviamente, este distrbio provoca alteraes nos parmetros do sistema.

Motor C.C.

Amplificador
Ea (s )
K1

+
-

K2
L a s + R a Tm(s)

Td(s)
Potencimetro

TL(s)

K3

1
J 0 s + b0

P(s)

1
s

KT

KP

T(s)

Tacmetro
Figura 5: Diagrama de blocos com a representao de distrbios de torque.

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3. RESPOSTA TEMPORAL DE SISTEMAS DE 1A ORDEM

3.1. Sistemas em tempo contnuo
Somente como recordao, um sistema de primeira ordem pode ser descrito pela seguinte
funo de transferncia:
Y ( s)
b
,
= G ( s) =
U ( s)
sa

(20)

onde, Y(s) a sada do sistema, U(s) a entrada do sistema, e a e b so coeficientes constantes. O

plo deste sistema est localizado em a no plano s. Para um sistema de 1a ordem conveniente
definir uma constante de tempo e um ganho. A constante de tempo e o ganho do sistema esto
relacionados com os coeficientes a e b, sendo que a constante de tempo dada por 1/a e o
ganho por b/a. fcil de observar que os coeficientes a e b, ou o ganho e a constante de tempo
do sistema bastam para se determinar este sistema de forma nica.
Em termos da constante de tempo, T, e ganho, K, a funo de transferncia do sistema
dada por:

Y ( s)
k
,
= G (s) =
U ( s)
Ts + 1

(21)

A equao diferencial equivalente funo de transferncia da equao (20) dada por:

dy (t )
= ay (t ) + bu (t ) .
dt

(22)

A resposta temporal deste sistema uma entrada conhecida u(t) com uma condio inicial
y0 dada pela seguinte expresso:
t

y (t ) = y0e at + e a bu (t )d .

(23)

Nesta expresso, o primeiro termo do lado direito a resposta do sistema devido condio
inicial diferente de zero (resposta homognea) e o segundo termo do lado esquerdo a resposta
forada do sistema, ou seja, devido entrada.
conhecido e tambm fcil de ser observado pela equao (23) que a estabilidade do
sistema est relacionada com o coeficiente a, ou seja:

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a < 0, sistema estvel;

a = 0 , sistema marginalmente estvel;

a > 0, sistema instvel.

Se a condio inicial for igual a zero e a entrada for uma degrau unitrio, ou seja,
U(s) = 1/s, a resposta temporal deste sistema ser dada por:
y (t ) =

b at
(e 1) .
a

(24)

A Figura 6 apresenta a resposta de um sistema de 1a ordem uma entrada na forma de

degrau unitrio.

2.5

0.982K
1.5

0.632K
K

0.5

0
-1

-0.5

0.5

4T
1

1.5
2
2.5
tempo (s)

3.5

4.5

Figura 6: Resposta temporal de um sistema de 1a ordem devido uma entrada na forma de

degrau.
Na Figura 6 pode-se observar o efeito do ganho do sistema e da constante de tempo na
resposta uma entrada na forma de degrau unitrio.
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3.2. Sistemas em tempo discreto

Praticamente todos os processos controlados em malha fechada so em tempo contnuo e
atualmente os controladores so implementados via computador. A Figura 7 apresenta uma malha
de controle implementada via computador.

Computador
r(kTa)

e(kTa)

Controlador
Gc(z)

Mundo real
u(kTa)

y(kTa)

u(t)
D/A

Processo
Gp(s)

y(t)

A/D

Figura 7: Esquema de uma malha de controle implementada via computador.

Como pode ser visto, parte da malha de controle da Figura 7 trabalha em tempo contnuo
e parte em tempo discreto. A existncia dos dois domnios em uma mesma malha dificulta a
anlise do sistema. Assim, necessrio transformar todas as variveis, ou para tempo contnuo,
ou para tempo discreto. Contudo, na medida em que desejado projetar um controlador digital e
tal controlador enxerga um sistema de tempo contnuo como se fosse de tempo discreto, a forma
mais conveniente transformar todas as variveis para tempo discreto. Assim, para o projeto de
controladores digitais (controlador implementado via computador) interessante trabalhar como
se os processos fossem todos em tempo discreto. A Figura 8 apresenta uma malha de controle em
tempo discreto, onde o processo foi transformado de tempo continuo para discreto.

r(kTa)

+
-

e(kTa) Controlador
Gc(z)

u(kTa)

Processo
Gp(z)

y(kTa)

Figura 8: Esquema de uma malha de controle em tempo discreto.

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Na transformao do processo de tempo contnuo para tempo discreto incorporou-se ao

processo a dinmica dos conversores D/A e A/D como mostra a Figura 9.

u(kTa)

D/A
Retentor de
ordem zero

u(t)

Processo
Gp(s)

y(kTa)

y(t)
Ta

Gp(z)

Figura 9: Discretizao de um processo de tempo contnuo.

De acordo com o esquema da Figura 9, a funo de transferncia do processo em tempo
discreto pode ser calculada atravs da seguinte expresso:

{ [

G p ( z ) = Z L 1 H ROZ ( s )G p ( s)

]} ,

(25)

onde Z representa a transformada Z, L representa a transformada de Laplace e HROZ(s) a funo

de transferncia do conversor D/A (retentor de ordem zero), dada por:
H ROZ ( s ) =

1 e sTa
.
s

(26)

Substituindo a equao (26) na equao (25), obtm-se:

1 e sTa
G p ( z ) = ZL1 G p ( s)
s

(27)

Como e sTa representa em tempo contnuo um atraso de um perodo de amostragem, em tempo

discreto igual z-1, portanto, este termo pode ser retirado das transformadas e a funo de
transferncia do processo em tempo discreto fica sendo dada por:

G p ( s )
G p ( z ) = (1 z 1 )Z L1
.
s

(28)

Observe que a funo de transferncia de um sistema em tempo discreto, Gp(z), no

igual Transformada Z da resposta a impulso da funo de transferncia em tempo contnuo,
Gp(s), ou seja,
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{ [

]}

G p ( z ) Z L 1 G p ( s ) .

(29)

Equao de diferenas:
A funo de transferncia de um sistema em tempo discreto de ordem n genrico dada
por uma funo racional na varivel complexa z, de acordo com a seguinte expresso:
bm z m + bm1 z m1 +K+b1 z + b0
Y( z )
,
= G( z ) = n
U( z )
z + a n 1 z n 1 +K+ a1 z + a 0

(30)

onde m n.
No domnio do tempo contnuo o equivalente no tempo uma funo de transferncia na
varivel s, uma equao diferencial. No domnio do tempo discreto o equivalente no tempo
uma funo de transferncia na varivel z, uma equao de diferenas.
Para obter a equao de diferenas a partir da funo de transferncia em tempo discreto,
o primeiro passo colocar a funo G(z) em funo de potncias negativas de z. Assim,
dividindo-se a equao (30) em cima e em baixo por zn, tem-se:
b z m n + bm1 z m1 n +K+b1 z 1 n + b0 z n
Y( z )
= G( z ) = m
.
U( z )
1 + a n 1 z 1 +K+ a1 z ( n 1 ) + a 0 z n

(31)

Multiplicando-se Y(z) pelo denominador de G(z) e U(z) pelo numerador de G(z), obtm-se:
Y ( z ) + a n 1 z 1Y ( z )+K+ a1 z ( n 1 )Y ( z ) + a 0 z n Y ( z ) = bm z ( n m )U ( z ) +
bm1 z ( n +1 m )U ( z )+K+b1 z ( n 1 )U ( z ) + b0 z nU ( z ).

(32)

Analogamente ao fato de que no plano s (domnio de tempo contnuo) a varivel sn

multiplicando Y(s), significa no tempo a n-sima derivada de y(t), tem-se que no plano z (domnio
de tempo discreto) a varivel zn multiplicando Y(z), significa no tempo a varivel y(kTa) atrasada
de nTa segundos, onde Ta o tempo de amostragem. Assim, calculando a Transformada Z Inversa
da equao (32) obtm-se a seguinte equao de diferenas:
y( kTa ) = a n 1 y( kTa Ta )K a1 y( kTa ( n 1 )Ta ) a 0 y( kTa nTa ) +
bm u( kTa ( n m )Ta ) + bm1 u( kTa ( n + 1 m )Ta )+K+

(33)

b1 u( kTa ( n 1 )Ta ) + b0 u( kTa nTa ),

onde, kTa representa o tempo corrido. Esta equao representa uma frmula de recorrncia, onde
conhecendo-se os valores passados de y(kTa) e os valores da entrada u(kTa) pode-se avanar no
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tempo com um processo marchante. Note que so necessrias n condies iniciais para a varivel
y(kTa), ou seja, y(0), y(Ta), y(2Ta), , y((n-1)Ta), para se iniciar o processo de marcha no tempo.
Sistemas de 1a ordem em tempo discreto:
Um sistema em tempo discreto de 1a ordem pode ser representado pela seguinte funo de
transferncia:

Y ( z)
b
,
= G( z) =
U ( z)
za

(34)

onde a o plo do sistema no plano z e b um coeficiente constante.

A equao de diferenas equivalente esta funo de transferncia dada por:
y ( kTa ) = ay ( kTa Ta ) + bu ( kTa Ta ) .

(35)

Assumindo a condio inicial y(0) = y0 e conhecendo-se u(kTa) para todo kTa, pode-se
calcular y(kTa) para todo kTa, como se segue:
y (Ta ) = ay0 + bu (0);
y ( 2Ta ) = ay (Ta ) + bu (Ta ) = a 2 y0 + abu (0) + bu (Ta );
y (3Ta ) = ay ( 2Ta ) + bu ( 2Ta ) = a 3 y0 + a 2bu (0) + bau (Ta ) + bu ( 2Ta );

(36)

M
k 1

y ( kTa ) = a k y0 + a k j 1bu ( jTa ).

j =0

Nesta ltima equao, o primeiro termo do lado esquerdo representa a resposta do sistema devido
condio inicial diferente de zero (resposta homognea) e o segundo termo corresponde
resposta forada devido entrada do sistema.
Analisando-se somente o comportamento da resposta do sistema condio inicial em
funo de vrios valores de a, tem-se as seguintes possibilidades:
Caso 1: 0<a<1:
Neste caso o termo aK tende a zero quando k tende a infinito, assim a sada tende a zero
o sistema estvel.
Caso 2: 1<a<0:
Neste caso o termo ak tambm tende a zero quando k tende a infinito, mas como a<0,
dependendo se k par ou impar a resposta ser negativa ou positiva, portanto a sada do
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sistema tender a zero mas de uma forma oscilatria o sistema estvel mas
oscilatrio.
Caso 3: a=1:
Neste caso o termo aK sempre igual 1, assim a resposta do sistema ser igual a y0 para
qualquer instante de tempo o sistema marginalmente estvel.
Caso 4: a>1:
Neste caso o termo aK tende para infinito quando k tende a infinito e consequentemente a
sada do sistema tende a infinito o sistema instvel.
Caso 5: a<1:
Neste caso o termo ak tambm tende a infinito quando k tende a infinito, mas como a<0,
dependendo se k par ou impar a resposta ser negativa ou positiva, portanto a sada do
sistema tender para infinito mas de uma forma oscilatria o sistema instvel e
oscilatrio.
Caso 6: a=0:
Neste caso o termo ak sempre igual a zero no importa o instante de tempo, assim, a
sada do sistema salta do instante inicial do valor y0 para 0 no instante Ta, ou seja, o
sistema atinge o equilbrio em apenas um perodo de amostragem.
interessante realizar uma comparao entre o comportamento temporal de um sistema
em tempo contnuo e de um sistema em tempo discreto. Para realizar esta comparao deve-se
lembrar a relao entre os plos de um sistema em tempo contnuo (plano s) e o seu equivalente
em tempo discreto (plano z), dada por:

z = e sTa ,

(37)

ou,
s=

1
ln z
Ta

(38)

A partir da comparao do comportamento temporal de um sistema em tempo contnuo e

o seu equivalente em tempo discreto chega-se s seguintes concluses:
1) A estabilidade de um sistema no domnio de tempo contnuo s est associada a posio dos
seus plos no lado esquerdo do plano complexo s, enquanto que a estabilidade de um sistema
no domnio de tempo discreto est associada localizao dos seus plos no plano z dentro
do crculo unitrio. A Figura 10 mostra esquematicamente a regio de estabilidade para os
plos de um sistema em tempo discreto no plano z.

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Im(z)
PLANO Z
Regio
instvel
r=1
Re(z)
Regio
estvel
Crculo unitrio

Figura 10: Regio de estabilidade para os plos de sistemas em tempo discreto.

2) Existem sistemas em tempo discreto que no tem equivalente em tempo contnuo. Nesta
condio tem-se os casos 2 e 5, ou seja, sistemas em tempo discreto com plos no eixo real
negativo no possuem correspondente em tempo contnuo. Isto fcil de ser observado
atravs da equao (38), que para um nmero real menor do que zero a funo ln no
definida.
3) Um sistema em tempo discreto com plo na origem (z = 0) equivale, segundo a equao (38),
um sistema em tempo contnuo com plo em , ou seja, um sistema que responde
instantaneamente mudanas na entrada ou uma condio inicial diferente de zero, o que na
realidade no existe.

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4. IDENTIFICAO DE SISTEMAS
O processo de identificao de sistemas consiste na abordagem experimental da
modelagem de sistemas. O processo de identificao de sistemas incluiu as seguintes etapas:

Planejamento experimental;
Seleo da estrutura do modelo;
Estimativa dos parmetros;
Validao.

Nesta experincia voc estar identificando o modelo do motor CC descrito na Seo 2 de

duas formas diferentes:
1) Utilizando a resposta temporal do sistema em tempo contnuo, a partir do conhecimento
do sistema obtido na modelagem do mesmo (Seo 2) possvel calcular as constantes da
funo de transferncia do sistema em tempo contnuo;
2) Utilizando a resposta temporal do sistema amostrado, a partir de uma estrutura do modelo
obtida pelo conhecimento do mesmo, ajusta-se um modelo a esta resposta e assim calculase os coeficientes da funo de transferncia em tempo discreto do sistema.
Cada uma destas abordagens tem as suas vantagens e desvantagens. A abordagem em
tempo contnuo exige um conhecimento detalhado do sistema e entradas de forma bem
especficas. Contudo, os parmetros identificados tem um significado fsico bem definido,
permitindo assim uma fcil avaliao do modelo obtido. Alm disso, a utilizao do modelo pode
ser estendida para condies diferentes das utilizadas para a identificao. A abordagem em
tempo discreto exige apenas que se conhea a ordem do modelo e tem a grande vantagem de no
necessitar de entradas com formas bem definidas. Contudo o significado fsico dos parmetros do
modelo obtido difcil de ser determinado, dificultando, assim, uma avaliao precisa do modelo
e exigindo uma validao extensiva do modelo para permitir a sua aplicao em condies
diferentes das quais o modelo foi obtido.

4.1. Identificao dos parmetros do motor em tempo contnuo

Como visto na Seo 2, a funo de transferncia entre a tenso de entrada no motor e a
velocidade angular do Motor CC pode ser descrita pela seguinte expresso de 1a ordem:

G ( s ) =

T ( s)
Kw
=
.
EV ( s ) Ts + 1

(39)

Os valores de Kw e T podem ser obtidos obtidos experimentalmente atravs da anlise da

resposta a um degrau de amplitude A, cuja Transformada de Laplace dada por:
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EV ( s ) =

A
,
s

(40)

T ( s ) =

K A
. .
Ts + 1 s

(41)

Assim,

A resposta no tempo para T(t) dada por:

t
T (t ) = AK w 1 exp .
T

(42)

Calculando o valor de T(T), T(2T), T(3T) e T(4T) obtm-se:

T(T)=0,632AK , T(2T)=0,865AK,, T(3T)=0,950AK e T(4T)=0,982AK.
Com um degrau de amplitude A na entrada do sistema, o valor final da sada igual ao
produto AK. A constante de tempo T pode ser determinada atravs da relao T(T)=0,632AK
ou pode-se tambm determinar o valor de T atravs do valor de T(t) calculado para mltiplos de
T, como por exemplo: T(4T)=0,982AK. A Figura 11 ilustra como obter os parmetros do motor
CC.
Como visto na Seo 2, a funo de transferncia entre a tenso de entrada e a posio
angular do motor CC pode ser dada pela seguinte expresso de 2a ordem:
G ( s ) =

P ( s)
K
=
.
EV ( s ) s (Ts + 1)

(43)

Os valores de Kp e T podem ser obtidos experimentalmente atravs da anlise da resposta

do sistema a um degrau com amplitude A, ou seja:
P ( s) =

KP
A
. .
s (Ts + 1) s

(44)

A resposta no tempo para P(t) dada por:

t
P (t ) = AK P t T + T exp .
T

(45)

Para t+ (ou seja, em regime estacionrio) a resposta no tempo pode ser dada por:

P (t ) = AK P [t T ] .

(46)

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1.5

1.0

0.5

A
0.5

AKw

0.632AKw

1.0

1.5
-1

T
-0.5

0.5

1.5
2
2.5
tempo (s)

3.5

4.5

Figura 11: Obteno dos parmetros da funo de transferncia de 1a ordem do motor CC.
Para se determinar a constante de tempo T, necessrio calcular para o regime
estacionrio qual a distncia no eixo de tempo, para um mesmo valor de ordenada, entre a funo
P(t) e uma funo do tipo dada por:

g (t ) = AK P t .

(47)

Note que a funo g(t) e P(t) so paralelas para t , como mostra a Figura 12.
Comparando as Equaes (46) e (47) nota-se que:
(t ) = g (t T ) ,

(48)

ou seja, para t e para um mesmo valor de ordenada as duas funes esto separadas por um
tempo equivalente a T.
Para se determinar o valor de KP pode-se calcular para um determinado instante de tempo,
t, aps o transitrio atingir o regime estacionrio:

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g (t ) (t ) = AK P t AK P [t T ] = AK PT .

(49)

A derivada da curva pode ento ser calculada como:

=

AK PT
= AK P .
T

(50)

(t)
AKPT

T
g(t)

Figura 12: Obteno dos parmetros da funo de transferncia de 2a ordem do motor CC.
4.2. Identificao de sistemas em tempo discreto
A maioria dos mtodos clssicos de identificao de sistemas em tempo contnuo depende
basicamente da forma do sinal de entrada no sistema. Em geral difcil e caro realizar
experimentos em processos industriais e mais difcil ainda gerar sinais de entrada de uma forma
precisa. Portanto desejvel ter-se mtodos de identificao de sistemas que no requerem sinais
de entrada especiais. O processo de identificao de sistemas em tempo discreto no exige
nenhum sinal de entrada especial, o nico requisito que o sinal de entrada excite todos os
modos de interesse do processo que se deseja identificar. Uma forma de conseguir tal sinal
somar ao sinal de entrada do sistema, que pode estar operando normalmente, um rudo branco.
Rudo branco um sinal aleatrio cujo espectro de freqncia uma reta horizontal, ou seja,
contm igualmente todas as freqncias.
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A estrutura do modelo deve ser obtida atravs de conhecimento prvio do sistema e das
perturbaes envolvidas. Em geral sistemas lineares so utilizados para descrever a dinmica do
sistema em uma determinada condio de operao. Um exemplo de uma estrutura de modelo a
ser identificado a seguinte:
n

y ( kTa ) = a i y (( k i )Ta ) + b j u (( k j )Ta ) ,

i =1

(51)

j =0

onde, y a sada do sistema, u pode representar a entrada do sistema e/ou as perturbaes, Ta o

perodo de amostragem, kTa o tempo presente, ai e bj so coeficientes constantes, n um
nmero inteiro que representa a ordem do sistema (por exemplo se n = 2 o sistema de 2a ordem)
e m um nmero inteiro que m representa o atraso existente entre a entrada (ou perturbaes) e a
sada do sistema. Neste modelo os coeficientes ai e bj so considerados parmetros desconhecidos
e portanto a serem identificados.
Aps a obteno do modelo, que no exemplo anterior consiste no clculo dos parmetros
ai e bj, necessrio e mandatrio verificar o modelo. Esta verificao em geral realizada atravs
de simulaes do modelo a partir de diversos tipos de sinais de entrada.

Clculo dos parmetros do modelo:

O mtodo mais simples que pode ser utilizado para o clculo dos coeficientes do modelo
o Mtodos dos Mnimos Quadrados. A nica exigncia para a utilizao deste mtodo que o
modelo seja linear nos parmetros. Nota-se que um modelo linear nos parmetros no significa
necessariamente um modelo linear, pois mesmo um modelo no linear pode ser transformado em
um modelo linear nos parmetros desconhecidos que devem ser calculados.
A equao (51) consiste de uma equao de recorrncia para um sistema de ordem n, que
pode ser utilizada para calcular (estimar) a nova sada do sistema conhecendo-se n sadas
passadas, a entrada presente e m entradas passadas, ou seja:
y ( kTa ) = a1 y (( k 1)Ta ) + a 2 y ((k 2)Ta ) + L + a n y (( k n)Ta ) + b0 u ( kTa ) +
b1u (( k 1)Ta ) + L bm u (( k m)Ta ).

(52)

onde y ( kTa ) uma estimativa da sada presente calculada pelo modelo do sistema.
Para exemplificar o mtodo de clculo ser utilizado um sistema de 2a ordem sem atraso
na entrada. Assim, aplicando-se a equao anterior, iniciando-se no instante 2Ta e avanando no
tempo at o tempo NTa, obtm-se (N 2) equaes da seguinte forma:

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y ( 2Ta ) = a1 y (Ta ) + a 2 y (0) + b0 u ( 2Ta ) + b1u (Ta ) + b2 u (0);

y (3Ta ) = a1 y ( 2Ta ) + a 2 y (Ta ) + b0 u (3Ta ) + b1u ( 2Ta ) + b2 u (Ta );
y ( 4Ta ) = a1 y (3Ta ) + a 2 y ( 2Ta ) + b0 u ( 4Ta ) + b1u (3Ta ) + b2 u (2Ta );

(53)

y (5Ta ) = a1 y ( 4Ta ) + a 2 y (3Ta ) + b0 u (5Ta ) + b1u ( 4Ta ) + b2 u (3Ta );

M
y ( NTa ) = a1 y (( N 1)Ta ) + a 2 y (( N 2)Ta ) + b0 u (( NTa ) + b1u (( N 1)Ta ) + b2 u (( N 2)Ta ).
Nestas equaes todas as sadas e as entradas do sistema so conhecidas e os coeficientes do
modelo, ou seja, a1, a2, b0, b1 e b2 so desconhecidos. Portanto, estas equaes formam um
sistema de N2 equaes e 5 incgnitas, que pode ser resolvido pelo mtodo dos mnimos
quadrados. Se a dinmica do sistema apresentasse um atraso na entrada, este atraso seria
facilmente introduzido pela utilizao de entradas em outros instantes de tempo.
Define-se os seguintes vetores e matrizes:

a1
a
2
r
p = b0 ;

b1
b2
5 x1

y ( 2Ta )

y (3Ta )
v y ( 4Ta )
y=
;

y (5Ta )
M

y ( NTa ) ( N 2 ) x1

(54)

y (Ta )
y ( 2T )
a

y (3Ta )
A=
y ( 4Ta )

y ( NTa )

y (( N 1)Ta ) u ( NTa ) u (( N 1)Ta ) u (( N 2)Ta ) ( N 2) x 5

y ( 0)
y (Ta )
y ( 2Ta )
y (3Ta )

u ( 2Ta )
u (3Ta )
u ( 4Ta )
u (5Ta )

u (Ta )
u ( 2Ta )
u (3Ta )
u ( 4Ta )

u ( 0)
u (Ta )
u ( 2Ta )
u (3Ta )

r
r
onde y o vetor com as sadas presentes, p o vetor de parmetros do modelo e A uma
matriz que contm as sadas passadas e as entradas do sistema.
Com estas definies, a equao (53) pode ser escrita matricialmente da seguinte forma:

v
v
y = Ap .

(55)

Os parmetros do sistema podem ser calculados invertendo-se a matriz A e multiplicando

r
o resultado pelo vetor y . Contudo, observa-se que a matriz A em geral no uma matriz
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quadrada e portanto no tem inversa. Portanto, no lugar da inversa da matriz A utiliza-se a sua
pseudo-inversa, que neste caso dada pela seguinte expresso:
#

A = ( A A) 1 A .
t

(56)

Nota-se que a dimenso da matriz A (N 2)x5 e a dimenso da sua pseudo-inversa 5x(N2). A

pseudo-inversa de uma matriz dada pela equao (56) sempre existir se as sua colunas forem
linearmente independentes, que o caso da matriz A para modelos de qualquer ordem.

r
Assim, os parmetros do modelo (vetor p ) pode ser calculado, da seguinte forma:
r
r
#r
t
p = A y = ( A A) 1 A t y .

(57)

Observa-se que ao calcular os parmetros do modelo segundo a equao anterior, est-se

minimizando o quadrado do erro entre as sadas do sistema estimadas pelo modelo, segundo a
equao (52), e as sadas reais do sistema obtidas no processo de amostragem, ou seja, minimizar
se a funo custo J ( p) , dada por:

r 1 N
2
J ( p) = [ y ( kTa ) y ( kTa )] .
2 k =1

(58)

Finalmente observa-se que existem muitos outros mtodos para se identificar modelos de
sistemas em tempo discreto, sendo que a maioria destes mtodos mais eficiente do que o
mtodo dos mnimos quadrados. Alguns mtodos comumente utilizados so os seguintes:
Mnimos Quadrados Estendido, Mnimos Quadrados Generalizados e Mxima Probabilidade.
Cada mtodo de identificao de sistemas tem a sua aplicao, por exemplo, alguns mtodos so
adequados para identificao de sistemas no lineares nos parmetros, como o Mtodo do Filtro
de Kalman. Maiores informaes sobre este assunto podem ser obtidas em textos da rea, pois
detalhes sobre mtodos avanados de identificao de sistemas no escopo desta experincia.

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5. PARTE EXPERIMENTAL
5.1. PARTE 1: Identificao do modelo do motor CC no domnio do tempo
contnuo
Nesta parte da experincia, o objetivo ser levantar os parmetros K, K e T, que definem
os modelos em tempo contnuo adotados para aproximao do motor CC, ou seja:

G ( s ) =

T ( s)
K
=
EV ( s ) Ts + 1

G ( s ) =

K
P ( s)
=
EV ( s ) s (Ts + 1)

Montagem do aparato experimental:

O motor CC e os equipamentos necessrios, tais como fonte, gerador de funes e
computador, deve ser montado conforme mostra a Figura 13:

12.0

FONTE
5V GND

GND
+25V -25V

5V
PAINEL DO
MOTOR CC

GERADOR
DE
FUNES

PLACA DE
AQUISIO +
COMPUTADOR

0V +12V -12V

Motor Drive
Input

VIN
E
0V

Tacmetro

Vout
0V
Vout
0V

Potencimetro

Canal 0
Canal 1

BORNEIRA

Canal 2

Figura 13: Esquema das conexes eltricas para o experimento.

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Como visto, os equipamentos que devem ser utilizados so os seguintes:

1)
2)
3)
4)
5)

Microcomputador;
Sistema de Aquisio de Dados;
Gerador de Funes;
Fonte;
Mdulo de Motor CC.

OBS: todos os equipamentos j devem estar montados. Caso no

estejam solicite a ajuda do professor.
Software:
Voc deve utilizar o software aquisicao3canais.m similar ao utilizado na experincia 1.
Canais utilizados:
Ser necessrio a utilizao de trs canais de aquisio:

CANAL 0: sinal de entrada da planta (sada do gerador de funes).

CANAL 1: sada do sinal do tacogerador;
CANAL 2: sada do potencimetro;

Os dados so armazenados na varivel data (matriz de 3 colunas).

Coluna 1 = Canal 0
Coluna 2 = Canal 1
Coluna 3 = Canal 2
OBS: No Matlab matrizes no possuem linha 0 ou coluna 0.
Ensaio sem freio magntico:
Neste item voc deve realizar experimentos para determinar os parmetros K, K e T
injetando uma onda quadrada no motor. Para isso, muito importante a escolha de dois
parmetros:

A freqncia de amostragem;
A freqncia ou perodo da onda quadrada a ser gerada pelo gerador de funes.

Qual o valor que deve ser escolhido ? Obviamente, a freqncia da onda quadrada deve
ser tal que o tempo equivalente ao meio perodo seja suficientemente grande para que a resposta
do motor ao degrau atinja o regime esttico. A freqncia de amostragem deve ser o
suficientemente grande para que os pontos adquiridos possam produzir um grfico adequado.
Voc pode estabelecer a freqncia de amostragem baseado no nmero de pontos que voc
deseja para perodo da onda quadrada.
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O sinal produzido pelo tacogerador bastante consistente de tal forma que os parmetros
K, e T podem ser obtidos a partir do grfico da velocidade angular fornecida pelo tacmetro de
maneira bastante simples. J o sinal produzido pelo potencimetro no totalmente consistente
como pode ser observado na Figura 15 onde um exemplo de aquisio de dados do Motor CC
mostrado. Pode-se observar que a constante de tempo T e o ganho da malha de posio K no
podem ser determinados de maneira simples atravs do grfico do sinal de posio fornecido pelo
potencimetro rotativo. O valor de tenso do potencimetro rotativo retorna ao valor inicial a
cada 360 graus. Desta forma, torna-se necessrio realizar uma montagem dos diversos segmentos
de reta durante um degrau de entrada para se tornarem um nico segmento de reta. Note que o
degrau negativo mais coerente com uma resposta equivalente a um polinmio de 2. Grau.

Figura 15: Exemplo de sinais adquiridos do motor CC.

Lembre-se que o mtodo para calcular os ganhos das funes de transferncia da
velocidade e da posio K , K foi desenvolvido na Seo 4.1 utilizando a hiptese de que o
sistema submetido a um degrau de amplitude A.

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Simulao
Aps a identificao do modelo voc deve realizar simulaes para verificar o seu
desempenho, ou seja, verificar se o modelo capaz de fornecer resultados satisfatrios.
Esta simulao ser realizada com a mesma tenso de entrada utilizada para gerar os
transitrios no sistema real. Assim, utilizando a tenso de entrada no motor amostrada, que deve
estar em uma das colunas da matriz de dados data, simule o modelo em tempo contnuo para
obter a estimativa da velocidade angular. Aps isso, faa um grfico com a velocidade angular
calculada pelo modelo e a velocidade angular real amostrada. Para isso voc pode usar os
seguintes comandos do MATLAB:
% Parametros
Kw=1;
% Ganho do sistema
T=0.5;
% Constante de tempo
fa=100;
% Frequencia de amostragem
%
Ta=1/fa;
% Intervalo de amostragem
num=[Kw]; % Coeficientes do polinomio do numerador em ordem descrescente
den=[T 1]; % Coeficientes do polinomio do denominador
sys=tf(num,den) % Definicao da funcao de transferencia
% Omega(s)/E(s) = Kw/(Ts+1)
%
% data(:,1) - vetor de tensao de entrada (Onda quadrada)
% data(:,2) - vetor de velocidade angular medido
% data(:,3) - vetor de posicao angular
n=length(data); % devolve a maior dimensao da matrix data
t=0:Ta:(n-1)*Ta; % cria uma base de tempo comecando do tempo 0
omegat=lsim(sys,data(:,1),t); % vetor de velocidade angular estimado
% simulacao do sistema considerando o sistema sys1, o vetor de entradas
% data(:,1) - onda quadrada e a base de tempo dada por t
% grafico da velocidade angular medida e a estimada
plot(t,data(:,2),t,omegat,'o');grid
xlabel('Tempo (s)');
ylabel('Velocidade angular (rad/s)');
legend('Dados experimentais','Resultados do modelo');

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Apresente em um mesmo grfico as curvas simuladas e amostradas da velocidade do

motor. Comente e analise as diferenas entre os resultados da simulao e os dados
experimentais.

5.2. PARTE 2: Identificao do modelo do motor CC no domnio do tempo discreto

Nesta parte da experincia, o objetivo identificar o modelo do motor em tempo discreto.
Somente o modelo da velocidade angular em funo da tenso de entrada do motor ser
identificado em tempo discreto. Para realizar isso voc deve seguir os seguintes passos:
1) Obter a funo de transferncia entre a tenso de entrada e a velocidade angular do motor
em tempo discreto:
Para obter a funo de transferncia entre a tenso de entrada e a velocidade angular do motor
em tempo discreto, voc deve utilizar a equao (28), que fornece a frmula para obter a
funo de transferncia em tempo discreto de um sistema em tempo contnuo, e a equao
(39) que fornece a funo de transferncia do motor em tempo contnuo. Assim, tem-se:
K w
G ( z ) = (1 z 1 )Z L 1
.
s (Ts + 1)

Observa-se que a equao anterior deve ser calculada algebricamente e no numericamente.

Resolvendo esta equao, voc ir obter uma funo de transferncia em tempo discreto da
seguinte forma:
G ( z ) =

b1 z 1
1 a1 z 1

2) Obter a equao de diferenas equivalente G(z):

Para obter a equao de diferenas equivalente G(z) siga os passos da equao (33). Ao
fazer isso, voc encontrar uma expresso do seguinte tipo:
( kTa ) = a1 (( k 1)Ta ) + b1 e v ((k 1)Ta ).
Esta equao de diferenas servir como a estrutura do modelo a ser identificado. A
identificao deste modelo consiste no clculo numrico dos coeficientes a1 e b1.
3) Calcular os coeficientes da equao de diferenas:
Para calcular os coeficientes da equao de diferenas, voc deve utilizar dados da tenso de
entrada e da velocidade angular do motor adquiridos com uma freqncia de amostragem
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mais baixa que a utilizada no item anterior (5.1). Essa freqncia deve ser da ordem de 10Hz
a 50Hz. Estes dados devem estar em uma matriz como no caso do item 5.1.
r
Com estes dados monte a matriz A e o vetor de sadas y conforme descrito a equao (54)
r
apresentada na Seo 3.2. A matriz A e o vetor y podem ser facilmente montados com os
seguintes comandos do MATLAB:
n=length(data);
A=[data(1:n-1,2) data(1:n-1,1)];
Y=[data(2:n,2)];

Nestes comandos Y [y(k)] o vetor de sadas e A [y(k-1) u(k-1)] a matriz A.

Os coeficientes do modelo so calculados segundo a equao (57), que com comandos do
MATLAB implementada da seguinte forma:
p=pinv(A)*Y;

onde pinv o comando do MATLAB utilizado para calcular a pseudo inversa de uma matriz
e p o vetor que contm os coeficientes da equao de diferenas do modelo, da seguinte
forma: p=[a1 b1]t.
O MATLAB possui um comando que faz automaticamente todos os passos que voc fez
neste item. Este comando se chama ARMAX, de um help neste comando e verifique como
utiliz-lo. Se tiver tempo calcule tambm os coeficientes do modelo com o comando ARMAX
e compare os resultados com o que voc calculou passo a passo.
4) Simulao do modelo em tempo discreto:
Como no item anterior, aps a identificao do modelo voc deve realizar simulaes para
verificar o seu desempenho, ou seja, verificar se o modelo capaz de fornecer resultados
satisfatrios.
Novamente, essa simulao deve ser realizada com a mesma tenso de entrada utilizada para
gerar os transitrios no sistema real. Assim, utilizando a tenso de entrada no motor
amostrada, que deve estar na matriz de dados data, simule o modelo em tempo discreto para
obter a estimativa da velocidade angular. Aps isso, faa um grfico com a velocidade
angular calculada pelo modelo e a velocidade angular real amostrada. Para isso voc pode
usar os seguintes comandos do MATLAB:

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num=[0 b1];
den=[1 -a1];
omegatd=dlsim(num,den,data(:,1));
n=length(omegatd);
t=[0:n-1]*Ta;
plot(t,data(:,2),t,omegatd,'o');grid
xlabel('Tempo segundos)');
ylabel('Velocidade angular');
legend('Dados experimentais','Resultados do modelo');

Apresente em um mesmo grfico as curvas simuladas e amostradas da velocidade do motor.

Compare a resposta do modelo com os resultados experimentais e analise os resultados
obtidos.
5) Verificao do plo e do ganho do sistema identificado:
Como voc conhece o plo e o ganho da funo de transferncia entre a tenso de entrada e a
velocidade do sistema em tempo contnuo, voc pode utilizar estes dados para verificar os
modelo em tempo discreto identificado.
Para isso, calcule o plo e o ganho do sistema em tempo discreto. O plo dado diretamente
pelo coeficiente a1 e o ganho dado pela relao entre b1/a1. Observa-se que o ganho
calculado atravs do teorema do valor final para uma entrada na forma de degrau, que em
tempo discreto para um sistema de 1a ordem dado por:
b1 z 1
b
(1 z )Y ( z ) = lim
= 1 .
lim
1
1 a1
z 1
z 1 1 a1 z
1

Utilizando a equao (37), calcule o plo do sistema em tempo contnuo equivalente ao plo
em tempo discreto que voc achou.
Compare o ganho do modelo em tempo discreto com o ganho do modelo em tempo contnuo
que voc obteve na parte 2. Analise os resultados.
Compare o plo do sistema identificado em tempo discreto (transformado para tempo
contnuo) com o plo (1/T) que voc obteve na parte 2. Analise os resultados.

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