An Sinais Cap5 PDF

J. A. M.
Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace

1

5 Transformadas de
Laplace

5.1 Introduo s Transformadas de Laplace 4
5.2 Transformadas de Laplace definio 5
5.2 Transformadas de Laplace de sinais conhecidos 6
Sinal exponencial 6
Exemplo 5.1 7
Sinal impulso unitrio u
o
(t) 7
Sinal degrau unitrio u
1
(t) 8
Sinal rampa unitria u
2
(t) 9
Sinal semi-parablico u
3
(t) 9
Os demais sinais singulares u
n
(t) 10
Os sinais seno e co-seno 10
5.4 Propriedades da Transformada de Laplace 11
Homogeneidade 11
Aditividade 11
Linearidade 11
Sinal transladado (time shifting) 11
Sinal multiplicado por exponencial e
-at
11
Derivadas 12
Integral 13
Mudana de escala do tempo (time scaling) 13

J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace

2

Sinal multiplicado por t 14
Sinal multiplicado por 1/t 14
Convoluo 14
5.5 Teorema do Valor Inicial (TVI) e o Teorema do Valor Final (TVF) 15
Teorema do Valor Inicial (TVI) 15
Teorema do Valor Final (TVF) 15
Exemplo 5.2 15
Exemplo 5.3 16
Exemplo 5.4 16
Exemplo 5.5 17
Exemplo 5.6 17
5.6 Alguns exemplos de Transformadas de Laplace 18
Exemplo 5.7 18
Exemplo 5.8 18
Exemplo 5.9 19
Exemplo 5.10 19
Exemplo 5.11 20
Exemplo 5.12 21
Exemplo 5.13 21
Exemplo 5.14 21
Exemplo 5.15 23
Exemplo 5.16 24
Exemplo 5.17 25
5.7 Tabela da Transformada de Laplace de alguns sinais conhecidos 26
5.8 A Transformada Inversa de Laplace 27
Caso 1 Plos reais e distintos 28
Caso 2 Plos complexos conjugados 28
Caso 1 Plos mltiplos (duplos, triplos, etc.) 28


3

Exemplo 5.18 30
Exemplo 5.19 31
Exemplo 5.20 31
Exemplo 5.21 33
5.9 Soluo EDO usando Transformadas de Laplace 34
Exemplo 5.22 35
Exemplo 5.23 37
Exemplo 5.24 38
5.10 A reposta impulsional h(t) e H(s) 39
Exemplo 5.25 40
Exemplo 5.26 42
Exemplo 5.27 43


4

Transformadas de Laplace

5.1 Introduo s Transformadas de Laplace

Neste captulo estudaremos as Transformadas de Laplace. Elas apresentam uma re-
presentao de sinais no domnio da frequncia em funo de uma varivel s que
um complexo, s = + j.

A Transformada de Laplace foi desenvolvida pelo matemtico francs Pierre Simon
Laplace (1749-1827).

Fig. 5.1 Pierre Simon Laplace (1749-1827), francs.


5
5.2 Transformadas de Laplace definio

Considere um sinal contnuo x(t)

x(t) C {conjunto dos nmeros complexos}

ou seja, o sinal x(t) pode ter valores complexos, i.e., valores com parte real e com
parte imaginria.

A Transformada de Laplace deste sinal x(t), normalmente simbolizada por:

L { x(t) } ou X(s)

permite expressar o sinal x(t) como:

L xt Xs
xt dt
eq. (5.1)

A eq. (5.1) acima chamada de transformada unilateral pois definida para sinais
x(t) onde
x(t) = 0 para t < 0

e a definio de Transformada de Laplace adoptada aqui pois esta a que tem
maior aplicao para sistemas dinmicos.

Fig. 5.2 Um sinal x(t) com valor nulo para t < 0 [i.e., x(t) = 0 para t < 0].

Alm desta definio de Transformada de Laplace unilateral (para t 0) que adopta-
mos aqui, h tambm a Transformada de Laplace bilateral (definida para t, ou seja:
t < 0 e t 0).


6
5.3 Transformadas de Laplace de alguns sinais conhecidos

Sinal exponencial

Como primeiro exemplo vamos utilizar o sinal exponencial

xt
t eq. (5.2)

Para um dado valor de a este sinal xt da eq. (5.2) est bem definido e assume o
valor 0 (zero) esquerda da origem pois est multiplicado pelo degrau unitrio
u
1
(t). Entretanto muitas vezes apenas escrevemos xt
, t 0 e j fica suben-
tendido que nulo para t < 0.

O sinal x(t) dado pela eq. (5.2) assume diferentes formas dependendo do valor de a.
Se a > 0, x(t) um sinal exponencial decrescente; se a < 0, x(t) um sinal exponen-
cial crescente; se a = 0; x(t) um sinal degrau unitrio.

Os grficos destes sinais podem ser vistos nas figuras 5.3 e 5.4.

xt
t, a 0 xt
t, a 0

Fig. 5.3 Os sinais x(t) = e
-at
u
1
(t), para a > 0, exponencial decrescente ( esquerda),
e para a < 0, exponencial crescente ( direita).

xt
t, a 0

Fig. 5.4 O sinal x(t) = e
-at
u
1
(t), a = 0 (degrau unitrio).


7
Calculando a Transformada de Laplace de x(t), pela definio [eq. (5.1)], temos que:

L xt Xs
dt
dt
1
s a

1
s a

ou seja, Transformada de Laplace de um sinal exponencial dada por:

L

1
s a

Exemplo 5.1:
Considere os sinais xt
,
, t 0 (decrescente) e yt
,
, t 0
(crescente). Logo, as Transformadas de Laplace destes sinais so:

Xs
,
e Ys
,

Sinal impulso unitrio

x(t) = u
o
(t)

Para o sinal impulso unitrio, usando nova-
mente a definio da Transformada de Laplace
[eq. (5.1)], temos:

L xt Xs
t dt

e agora, usando eq. (3.10) para a convoluo
acima de
com o impulso unitrio u
t,

L xt

1

Logo, Transformada de Laplace do impulso unitrio u
o
(t) dada por:

L u
t 1

Fig. 5.5 O sinal x(t) = u
o
(t),
(impulso unitrio).

eq. (5.4)
eq. (5.3)

8
Sinal degrau unitrio u
1
(t)

Embora j visto acima como caso particular do sinal xt
, para t 0, vamos
considerar novamente, agora como um sinal da famlia dos sinais singulares:

x(t) = u
1
(t)

1
(t), degrau unitrio.

Novamente, pela definio da Transformada de Laplace [eq. (5.1)], temos que:

L xt Xs
t dt
1
s
1
s

Logo, Transformada de Laplace do degrau unitrio u
1
(t) dada por:

L u

1
s

De forma semelhante pode-se calcular a Transformada de Laplace de outros sinais
conhecidos como:
u
t, a rampa unitria,
e demais sinais singulares contnuos: u
t, u
t, , u
t, assim como tambm do

seno, do co-seno, etc.
sen t, cos t,
sen t,
cos t, etc.

eq. (5.5)

9
Sinal rampa unitria u
t

x(t) = u
2
(t)

2
(t), rampa unitria.

e a Transformada de Laplace L xt Xs dada por:

L u
t
1
s

Sinal semi-parablico u
t

x(t) = u
3
(t)

3
(t), sinal semi-parablico.

A Transformada de Laplace L xt Xs dada por:

L u
t Xs
1
s

eq. (5.6)

10
Os demais sinais singulares

Os resultados anteriores, para u
t, impulso, u
t, degrau, u
t, rampa e u
t,
semi-parbola podem facilmente serem generalizados para toda a famlia de sinais
singulares contnuos u
t, n 0 vistos no captulo 3:

xt u
t, n 0

A Transformada de Laplace L xt Xs dada por:

L u

1
s

Sinais seno e co-seno

x(t) = sen t u
1
(t) x(t) = cos t u
1
(t)

Fig. 5.9 Os sinais x(t) = sen t u
1
(t) ( esquerda), e x(t) = cos t u
1
(t) ( direita).

A Transformada de Laplace do seno dada por:

L sen t

s

e a Transformada de Laplace do co-seno dada por:

L cos t
s
s

eq. (5.9)
eq. (5.8)
eq. (5.7)

11
5.4 Propriedades da Transformada de Laplace

Muitas das propriedades que aqui mostramos so anlogas s vistas anteriormente
para Srie de Fourier (captulo 5) e Transformadas de Fourier (captulo 6).

Considere que x(t), x
1
(t) e x
2
(t) so sinais contnuos.

Homogeneidade:

L k xt k L xt

Aditividade:

L x
t x
t L x
t + L x
t

Linearidade:

Como j vimos em anteriormente, a linearidade a propriedade da aditividade e da
homogeneidade juntas:

L x
t x
t L x
t + L x
t

Sinal transladado (time shifting):

L xt a u
t a e
-as
L xt = e
-as
X(s)

Sinal multiplicado por exponencial e
-at
:

L
xt Xs a

onde X(s) = L xt.

Estas duas ltimas propriedades so duais uma da outra pois: enquanto uma diz que a
transformada do sinal transladado fica multiplicada por uma exponencial, a outra diz
que a transformada de um sinal multiplicado por uma exponencial um sinal transla-
dado.


12
Derivadas:

L
xt s Xs x0

L
xt s
Xs s x0 x0

M

L
d
n
dt
n
xt s
n
Xs s
n1
x0
s x
0 x
0

Os termos x0, s x0, x
0, etc nas frmulas acima so chamados de resduos.

Note que se x(t) tem condies iniciais nulas, isto , se

x0 0, x0 0, x0 0, , etc.

ento os resduos so todos nulos e derivar (em t) equivale a multiplicar por s (no do-
mnio s, da frequncia, de Laplace). Isto , neste caso:

L xt s Xs

L xt s
Xs

M

L x
t s
Xs

Na verdade os resduos aparecem porque tomamos a Transformada de Laplace unila-
teral. No caso da Transformada de Laplace bilateral no h resduos e as transforma-
das das derivadas tm o resultado das equaes em eq. (5.11).

Entretanto, na Transformada de Laplace unilateral, que estamos considerando aqui,
somente no caso em que as condies iniciais so nulas que isso ocorre, isto ,
somente no caso em que x0 0, x0 0, x0 0, que as equaes em
eq. (5.11) so vlidas.

eq. (5.11)
eq. (5.10)
eq. (5.10a)
eq. (5.10b)

13
Integral:

L xt dt
Xs
s

1
s
xt dt

Aqui os resduos so diferentes do caso da derivada. Entretanto, da mesma forma que
derivar (em t) equivale a multiplicar por s (no domnio da frequncia), sob certas con-
dies integrar (em t) equivale a dividir por s (no domnio da frequncia). Ou seja, se

xt dt
0

Ento a propriedade torna-se:

L xt dt
1
s
Xs.

Mudana de escala do tempo (time scaling):

L x
t
X s , 0

Se o eixo da varivel t for encolhido (0 < < 1), ento a Transformada de Laplace
de x(t) ficar esticada (em s).

Se o eixo da varivel t for esticado ( > 1) ento a Transformada de Laplace de x(t)
ficar encolhida (em s).

Equivalentemente, esta propriedade pode ser escrita como

L xkt
1
k
X
, k 0


14
Sinal multiplicado por t

L t xt
dXs
ds

Novamente aqui temos uma dualidade. Esta ltima propriedade e a propriedade da
derivada so duais uma da outra pois: enquanto uma diz que a transformada da deri-
vada de x(t) X(s) vezes s, a outra diz que a transformada de x(t) vezes t a derivada
de X(s).

Sinal multiplicado por 1/t

L
1
t
xt Xsds

Mais uma vez aqui temos uma dualidade. Esta ltima propriedade dual da proprie-
dade da integral pois, enquanto uma diz que a transformada da integral de x(t) X(s)
dividido por s, a outra diz que a transformada de x(t) dividido por t um integral de
X(s).

Convoluo

L x
1
t x
2
t X
1
s X
2
s

Portanto, a Transformada de Laplace da convoluo de dois sinais x
1
(t) e x
2
(t) o
produto das transformadas X
1
(s) e X
2
(s) destes dois sinais.

Recorde-se que a definio de convoluo entre dois sinais x
1
(t) e x
2
(t) (captulo 4,
seces 4.3 e 4.4):

x
t x
t x
t x
t d

Ou seja, a Transformada de Laplace transforma esta conta complicada da eq. (5.13)
em uma simples multiplicao, eq. (5.12).

eq. (5.12)
eq. (5.13)

15
5.5 Teorema do Valor Inicial (TVI) e Teorema do Valor Final (TVF)

Os teoremas do valor inicial (TVI) e do valor final (TVF) permitem que se descubra o
valor inicial x(0
+
) e o valor final x() dos sinais x(t) cuja Transformada de Laplace
X(s) sejam conhecidas.

Teorema do Valor Inicial (TVI)

x0
lim
xt lim
s Xs

Teorema do Valor Final (TVF)

x lim
xt lim
s Xs

Exemplo 5.2:

Considere o sinal exponencial decrescente xt
t, a 0, cuja Trans-
formada de Laplace dada por:
Xs
1
s a

Aplicando-se os teoremas TVI e TVF das equaes eq. (5.14) e eq. (5.15) obtemos:

x0
lim
s
s Xs lim
s
s
1
s a
1

e
x lim
s0
s Xs lim
s0

s
s a
0

que esto de acordo com o esperado pois

x0
1 e x lim
0.

eq. (5.15)
eq. (5.14)

16
Exemplo 5.3:

Considere o sinal x(t) cuja Transformada de Laplace dada por:

Xs
4s 1
s
2s


x0
lim
s
s Xs lim
s
s
4s 1
ss 2
lim
s
4s 1
s 2
4

x lim
s0
s Xs lim
s0
s
4s 1
ss 2
lim
s0

4s 1
s 2

1
2

ou seja,

x0 4 e x 0,5

Exemplo 5.4:

Considere o sinal x(t) cuja Transformada de Laplace dada por:

Xs
3
s
2s


x0
lim
s
s Xs lim
s
s
3
ss 2
lim
s
3
s 2
0

x lim
s0
s Xs lim
s0
s
3
ss 2
lim
s0

3
s 2

3
2

ou seja,

x0 0 e x 1,5


17
Exemplo 5.5:

Considere o sinal da rampa unitria xt u
t, cuja Transformada de Laplace

dada pela eq. (5.6):
Xs
1
s


x0
lim
s
s Xs lim
s
s
1
s
2
lim
s

1
s
0

x lim
s0
s Xs lim
s0
s
1
s
2
lim
s0

1
s

que esto de acordo com o esperado pois

x0 u
0 0 e x u

Exemplo 5.6:

Considere o sinal exponencial x(t) cuja Transformada de Laplace dada por:

Xs
1
s
s 1


x0
lim
s Xs lim
s
1
s
s 1
lim
s
s
s 1
0

x lim
s Xs lim
s
1
s
s 1
lim
s
s
s 1
0

ou seja,

x0 0 e x 0


18
5.6 Alguns exemplos de Transformadas de Laplace

Exemplo 5.7:

Considere o sinal da figura 5.8.

x(t) = 2 u
o
(t a)

A Transformada de Laplace deste sinal
dada por:

X(s) = 2 e
-as
.

O resultado acima facilmente obtido apli-
cando-se as propriedades da homogenei-
dade e da translao (time shifting) visto
que L u
t 1.

Exemplo 5.8:

Considere o sinal da figura 5.9. Escrevendo este sinal em termos de sinais singulares
obtemos:
) a t ( u
3
2
) t ( x
1
=

E portanto a Transformada de La-
place dada por:

s 3
2
) s ( X
as
=
e

O resultado obtido facilmente ao
aplicar as propriedades da homoge-
neidade e da translao (time shif-
ting) visto que L u
t 1/.

Fig. 5.10 O sinal x(t) = 2 u
o
(ta).
Fig. 5.11 O sinal x(t) = (2/3) u
1
(t a).

19
Exemplo 5.9:
Considere o sinal x(t) da figura 5.10. Escrevendo este sinal em termos de sinais sin-
gulares obtemos:
) 3 t ( u ) 1 t ( u ) t ( u ) t ( x
1 2 2
=

E portanto a Transformada de Laplace dada por:

s s s
1
) s ( X
s 2
2
s
2

=
e e

O resultado obtido facilmente visto que
L u
t 1/ , que L u
t 1/s

e aplicando-se as propriedades da aditivi-
dade e da translao (time shifting).

Exemplo 5.10:
J vimos na seco anterior que a Transformada de Laplace do degrau unitrio u
1
(t)
L u
t
1
s

Tambm vimos no captulo 2 (Sinais Singulares) que a derivada do degrau u
1
(t) o
impulso u
o
(t):
dt
) t ( du
) t ( u
1
o
=

e que u
1
(0
-
) = 0, ou seja a condio inicial para u
1
(t) nula. Portanto, aplicando-se a
propriedade da derivada para as Transformada de Laplace temos que:

L u
t s L u
t u
s
1
s
0 1

ou seja, L u
t 1, da eq. (5.4), como era de se esperar.

Semelhantemente, as Transformadas de Laplace de todos os sinais singulares
u
t, n 1 podem ser calculadas recursivamente e obtendo-se os j conhecidos re-

sultados: L u
t 1 s , L u
t 1 s
, , L u
t 1 s
.

Fig. 5.12 O sinal x(t)

20
L u
t s L u
t u
s
1
s
0
1
s

L u
t s L u
t u
s
1
s
0
1
s

L u
t s L u
t u
s
1
s
0
1
s

Exemplo 5.11:
Olhando no sentido inverso do exemplo anterior podemos calcular as Transformadas
de Laplace dos sinais singulares aplicando-se a propriedade da integral. Como

n , dt ) t ( u ) t ( u
t
1 n
n
=

e como

u
t dt
0 , n
ento

L u
t L u
t dt

1
s
L u
n1
t
1
s
u
n1
t dt
t
t0

1
s
1
s
n1
0
1
s
n

ou seja,
L u
t
1
s

Da eq. (5.7), como era de se esperar.


21
Exemplo 5.12:

Considere o sinal x(t) da figura 5.13.

Escrevendo este sinal em termos de
sinais singulares obtemos:

). 2 t ( u a ) t ( x
1
+ =

Nitidamente x(t) 0 para valores de
t < 0.

Portanto, este sinal no tem Transfor-
mada de Laplace unilateral conforme
definida na eq. (5.1).

Exemplo 5.13:

Considere o sinal x(t) da figura 5.14.

Este sinal em termos de sinais singulares tem
a expresso:
) t 2 ( u a ) t ( x
1
=

Mas nitidamente aqui tambm x(t) 0 para
valores de t < 0.

Portanto, aqui novamente, este sinal no pos-
sui Transformada de Laplace unilateral con-
forme definida na eq. (5.1).

Exemplo 5.14:

Considere o sinal exponencial x
t cuja Transformada de Laplace


L x
t X
s
1
s 1

Se o eixo t for esticado de 5 vezes (por uma mudana de escala), este sinal se torna
em x
2
(t), tambm exponencial:
Fig. 5.14 O sinal x(t) = a u
1
(2 t).
Fig. 5.13 O sinal x(t) ) = a u
1
(t+2).

22
x
t x
t
5

.
u
t

cuja Transformada de Laplace dada por (usando a transformada da exponencial)

L x
t X
s L

1

1
5

Fig. 5.15 Os sinais x
t e x
t
.
u
t so de certa
forma o mesmo sinal escritos em escalas de tempo diferentes. Um
tem o eixo dos t 5 vezes mas esticado que o outro.

Usando a propriedade da mudana de escala (time scaling) obtemos o mesmo X
2
(s)
obtido acima:

L x
t X
s 5 X5 s

5
5 1

1

1
5


23
Exemplo 5.15:

Considere o sinal sinusoidal

xt sen t u
t

cuja Transformada de Laplace dada por [usando a transformada do seno eq. (5.8)]

L xt Xs

vamos calcular a Transformada de Laplace co-seno, isto , do sinal y(t)

yt cos t u
t

usando apenas as propriedades da Transformada de Laplace. Primeiramente, como a
derivada do seno o co-seno, ou melhor,

d
dt
sent cos t

ento, usando a propriedade da derivada para Transformada de Laplace, eq. (5.10),
temos que:

L
xt L cos t sen0

L cos t

Por outro lado, usando novamente a propriedade da derivada para Transformada de
Laplace, mas agora para a eq. (5.16), temos que:

L
d
dt
xt s

s
s
2
2

e agora, comparando a eq. (5.17) com a eq. (5.18) conclumos que transformada do
co-seno dada por:

L cos t L yt Ys
s
s

que corresponde eq. (5.9) que foi calculada pela definio de Transformada de
Laplace.

eq. (5.17)
eq. (5.16)
eq. (5.18)

24
Exemplo 5.16:
Os sinais cujas Transformadas de Laplace so mostrados na eq. (5.19) podem ser vis-
tos como sinais singulares [ u
1
(t) = 1, u
2
(t)/2 = t, u
3
(t)/6 = t
2
, , u
3
(t)/n! = t
n
] multi-
plicados por exponencial ou, alternativamente, como o sinal exponencial multiplicado
por t, por t
2
, por t
3
,

L

1
s a

L t

1
s a

L t

2
s a

eq. (5.19)

L t

6
s a

L t

n!
s a

As relaes da eq. (5.19) podem ser demonstradas de duas formas diferentes:

i) aplicando-se a propriedade da multiplicao por exponencial para os sinais sin-
gulares u
n
(t) (degrau, rampa, etc.) divididos por n! pois, como j visto
anteriormente na eq. (3.19),
u
t
t
n!
, t 0, n 0, 1, 2, 3,

ou, alternativamente,

ii) aplicando-se recursivamente a propriedade do sinal multiplicado por t para o sinal
exponencial.


25
Exemplo 5.17:

Sinais oscilatrios amortecidos do tipo seno ou co-seno multiplicados por exponen-
ciais decrescentes so comuns em sistemas estveis.

Considere o caso do seno amortecido:

xt
sen t u
t

Fig. 5.16 O sinal oscilatrio amortecido xt
sent u
t.

Aplicando-se a propriedade do sinal multiplicado por exponencial facilmente obtm-
se:
Xs
s a

Considere agora o caso do co-seno amortecido:

xt
cos t u
t

Aplicando-se novamente a propriedade do sinal multiplicado por exponencial facil-
mente obtm-se:

Xs
s a
s a


26
5.7 Tabela da Transformada de Laplace de alguns sinais conhecidos

x(t) X(s) = L L L L { x(t) }
x(t) = u
o
(t)
Xs 1
x(t) = u
1
(t) Xs
1
s

x(t) = u
2
(t) Xs
1
s

x(t) = u
3
(t)

Xs
1
s

x(t) = u
n
(t)

Xs
1
s

x(t) = e
at
u
1
(t)
Xs
1
s a

x(t) = te
at
u
1
(t)
Xs
1
s a

x(t) = t
2
e
at
u
1
(t)
Xs
2
s a

x(t) = t
3
e
at
u
1
(t)
Xs
3!
s a

x(t) = t
n
e
at
u
1
(t)
Xs
n!
s a

x(t) = sen t u
1
(t)
Xs

s

x(t) = cos t u
1
(t)
Xs
s
s

x(t) = e
at
sen t u
1
(t)
Xs

s a

x(t) = e
at
cost u
1
(t) Xs
s a
s a


27
5.8 Transformada Inversa de Laplace

Nesta seco vamos desenvolver as tcnicas de encontrar o sinal x(t) cuja Transfor-
mada de Laplace X(s) conhecida. Ou seja, vamos calcular a Transformada inversa
de Laplace de X(s).

L
Xs xt

As Transformadas de Laplace dos principais sinais de interesse para sistemas lineares
invariantes no tempo (SLIT) vm em forma de uma fraco racional, ou seja, uma
fraco do tipo:

eq. (5.20)

onde p(s) e q(s) so polinmios.

Conforme podemos observar na tabela da seco anterior, as Transformadas de
Laplace de muitos sinais vm todas na forma eq. (5.20) onde p(s) e q(s) so polin-
mios menores, isto , do primeiro ou segundo grau.

Note tambm que em muitos casos p(s), o polinmio do numerador, tem apenas o
termo independente (i.e., uma constante)

p(s) = 1, p(s) = 2, p(s) = 3!, p(s) = n!, ou p(s) = .

Em outras situaes p(s) um polinmio do primeiro grau:

p(s) = s ou p(s) = (s + a).

Sinais mais complexos so a combinao linear de sinais que aparecem na tabela da
seco anterior e tambm apresentam transformadas do tipo eq. (5.20) e devem ser
desmembrados em fraces parciais menores para obtermos a transformada inversa.

Esse processo de desmembrar o X(s) na forma de fraco eq. (5.20) chamada de
expanso em fraces parciais. Vamos apresentar, atravs de exemplos, trs casos de
expanso em fraces parciais.

A fraco racional da eq. (5.20) a funo de transferncia de um sistema; as razes
do polinmio q(s) do denominador so chamadas de plos. Os trs casos que veremos
so: plos reais e distintos, plos complexos e plos mltiplos. Os demais casos
sero apenas combinaes destes 3 casos, como veremos nos exemplos da prxima
seco.


28
Caso 1 Plos reais e distintos:

No caso de plos reais e distintos

s = a,
s = b,

q(s) pode ser factorado em

qs s a s b

e a expanso em fraces parciais deve ser da seguinte forma:

eq. (5.21)

Caso 2 Plos complexos conjugados:

No caso de plos complexos conjugados, ento q(s) pode ser expresso como:

qs as
bs c com b
4ac 0


eq. (5.22)

Caso 3 Plos mltiplos (duplos, triplos, etc.):

No caso de plos mltiplos (i.e., plos duplos, triplos, etc.), ento q(s) pode ser
expresso como:

qs s a


eq. (5.23)


29
Uma vez escrita nas formas eq. (5.21), eq. (5.22) e eq. (5.23), ou combinaes destas,
torna-se fcil achar a transformada inversa de Laplace fraco a fraco, com o uso
da propriedade da linearidade e da tabela da seco anterior.

Por exemplo, no caso da eq. (5.21):

L
A
s a
A
B
s b
B

No caso da eq. (5.22), ela pode ser reescrita como

As B
as
bs c

As
as
bs c

B
as
bs c

As
s

e o clculo das transformadas inversas

L
As
s
e L
B
s

no difcil de ser feito dando como resultado sinais do tipo

xt A
cos t u
t
e

xt
B
sen t u
t

respectivamente.


30
No caso da eq. (5.23):

L
A
s a

A
2
t
B
s a
B t
C
s a
C

Exemplo 5.18:

Xs
s 3
s 1s 2

Este um caso de plos reais e distintos. Para achar a transformada inversa de
Laplace de X(s) fazemos a expanso em fraces parciais:

Xs
A
s 1
B
s 2

A Bs 2A B
s 1s 2

e igualando o numerador A Bs 2A B com (s + 3), o numerador de X(s)
na eq. (5.24), temos que:

A B 1
2A B 3

cuja soluo dada por

A 2
B 1

e portanto,
eq. (5.24)

31
xt L

2
1
L

1
2

2
, t 0

Exemplo 5.19:

Xs
2s
7s 7
s 1s 2

Aqui observamos que grau denominador e do numerador so o mesmo. Ento, divi-
dindo-se facilmente obtemos que

Xs 2
s 3
s 1s 2

mas
L
2 2 u
t

e
L

s 3
s 1s 2

j foi calculado no exemplo anterior (Exemplo 5.18), logo:

xt 2 u
t 2
, t 0

Exemplo 5.20:

Xs
s 1
ss
s 1

Este um caso de combinao de um plo real distinto (s = 0) e um par de plos
complexos. Para achar a transformada inversa de Laplace de X(s) fazemos a expan-
so em fraces parciais:

eq. (5.25)

32
Xs
A
s

Bs C
s
s 1

A Bs
A Cs A
ss
s 1

e igualando o numerador B As
C As A com (s + 1), o numerador de

X(s) em eq. (5.25), temos que:
A B 0
A C 1
A 1

cuja soluo dada por
A 1
B 1
C 0

e portanto,
Xs
1
s

s
s
s 1

1
s

s 1 2
s 1 2
3 4

1 2
s 1 2
3 4

logo

xt L

1
s
L

1
2

1
2
3
2

1
3
3
2

1
2
3
2

1
s
L

1
2

1
2
3
2
1
3
L

3
2

1
2
3
2

e usando a tabela da seco anterior facilmente encontramos:


33
xt 1
.
cos
3
2
t
1
3
.
sen
3
2
t , t 0
1
.
cos 0.866t 0.578
.
sen0.866t , t 0

Exemplo 5.21:

Xs
s
2s 3
s 1

Este um caso de um plo mltiplo (s = 1, triplo neste caso). Para achar a transfor-
mada inversa de Laplace de X(s) fazemos a expanso em fraces parciais:

Xs
A
s 1
B
s 1
C
s 1

A Bs 1 Cs 1
s 1

A B C B 2Cs Cs
s 1

e igualando o numerador A B C B 2Cs Cs
com o numerador de X(s)

em eq. (5.26) temos que:

3
2 2
1

cuja soluo dada por

2
0
1

eq. (5.26)

34
e portanto,

Xs
2
1

0
1

1
1

2
1

1
1

cuja transformada inversa :

xt L
1
2
s 1
L
1
1
s 1

, 0

5.9 Soluo de equaes diferenciais ordinrias (EDO) usando
Transformada Laplace

As Transformadas de Laplace so muito teis na resoluo de equaes diferenciais
ordinrias (EDO) transformando-as em equaes algbricas no domnio s (tambm
chamado domnio da frequncia) de fcil soluo. O principal problema deixa de
ser as equaes diferenciais e passa a ser a transformada inversa de Laplace.

As propriedades das derivadas para Transformada de Laplace [equaes eq. (5.10)
eq. (5.11)] so as mais importantes para a resoluo de EDO.

EDO descrevem a dinmica de sistemas contnuos onde x(t) a entrada (input) e
y(t) a sada (output).

Normalmente, a entrada x(t) conhecida assim como as condies iniciais da sada
y(t), isto ,
y(0), y[0], y[0], etc.

e deseja-se calcular a sada y(t), a soluo da EDO.

O nmero de condies iniciais necessrias para resolver a EDO a ordem da prpria
equao de diferencial (que a ordem do sistema). Logo, se for de 1 ordem, precisa-
se de y(0); se for de 2 ordem, precisa-se de y(0) e y(0), e assim por diante.


35
Exemplo 5.22:
Considere a equao diferencial ordinria (EDO) com x(t) = u
1
(t) = degrau unitrio e
condies iniciais nulas, isto , y(0)=0 e y(0)=0:

y + 3y(t) = 2x(t) eq. (5.27)

y(0)=0 e y(0)=0

x(t) = u
1
(t) = degrau unitrio

Fazendo-se a Transformada de Laplace dos termos da eq. (5.27) obtm-se:

s
Ys 3Ys 2 Xs

ou seja,
s
3 Ys 2 Xs
e portanto,
Ys
Xs eq. (5.28)

e, como x(t) = u
1
(t) = degrau unitrio, temos que X(s) = 1/s, logo:

s
3 Ys
2
s

que uma equao algbrica em s e cuja soluo :

Ys
2
s s
3

Agora a soluo y(t) desta EDO encontrada fazendo-se a transformada inversa de
Laplace de Y(s).

yt L
1
Ys

Este um caso de um plo real (distinto) s = 0 e um par de plos complexos, razes
de s
3 0.

Para achar a transformada inversa de Laplace de Y(s) fazemos a expanso em frac-
es parciais:


36
Ys
A
s

Bs C
s
3

A Bs
Cs 3A
ss
3

e igualando o numerador A Bs
Cs 3A com 2, o numerador de Y(s), temos

que

A B 0
C 0
3A 2
cuja soluo dada por
A

B
2
3

C 0
e portanto,

Xs
2 3
s

2 3 s
s
3

2
3

1
s

2
3

s
s
3

logo
xt L
2
3

1
s
L

2
3

s
s
3

2
3
L

1
s
L
s
s
2
3
2

e usando a tabela da seco 5.7 a soluo da EDO encontrada:

yt
2
3
1 cos3 t , t 0


37
Exemplo 5.23:
Considere a equao diferencial ordinria (EDO) homognea (ou seja, x(t) = 0, caso
de sistemas livres, que no tm input) e condies iniciais: y(0) = 0 e y(0) = 4.

y + 5y + 9y(t) = x(t) = 0 eq. (5.29)

y(0) = 0 e y(0) = 4; x(t) = 0

Fazendo-se a Transformada de Laplace da eq. (5.29) termo a termo obtm-se:

s
Ys s y0 y0 5sYs 5y0 9Ys 0

logo,
s
Ys 4 5sYs 9Ys 0

e portanto,
s
5s 9 Ys 4


Ys
4
s
5s 9

Agora a soluo y(t) desta EDO encontrada fazendo-se a transformada inversa de
Laplace de Y(s).

yt L
1
Ys

Este um caso de um par de plos complexos, razes de s
5s 9 0.

Para achar a transformada inversa de Laplace de Y(s) fazemos a expanso em frac-
es parciais:

Ys
4
s 2,5
2,75

2,412 1,658
s 2,5
1,658

logo
yt L
2,412
1,658
s 2,5
1,658

2,412 L
1,658
s 2,5
1,658


38
e usando a tabela da seco 5.7, a soluo da EDO encontrada:

yt 2,412
,
sen 1,658 t , t 0

Exemplo 5.24:
Considere a equao diferencial ordinria (EDO) abaixo onde x(t) = u
1
(t) = degrau
unitrio, e as condies iniciais so: y(0) = 1 e y(0) = 0.

y + y + y(t) = x(t) eq. (5.29a)

y(0) = 1 e y(0) = 0; x(t) = u
1
(t)

Fazendo-se a Transformada de Laplace da eq. (5.29a) termo a termo obtm-se:

s
Ys s y0 y0 sYs y0 Ys Xs

logo,
s
Ys s sYs 1 Ys 1 s

e portanto,
s
s 1 Ys
s 1
s


Ys
s 1
ss
s 1

que a mesma equao eq. (5.26) j vista anteriormente no Exemplo 5.20. A soluo
y(t) desta EDO a transformada inversa de Laplace de Y(s):

yt L
1
Ys

j foi calculada no Exemplo 5.20 e dada em eq. (5.26), ou seja,

yt 1
.
cos 0.866t 0.578
.
sen0.866t , t 0


39
5.10 A resposta impulsional h(t) e H(s)

Note que para acharmos a Transformada inversa de Y(s), na eq. (5.27), era necessrio
conhecer x(t), ou melhor, X(s).

Equaes de diferenciais como as das eq. (5.27) ou eq. (5.29) descrevem a dinmica
de sistemas em que x(t) a entrada, y(t) a sada do sistema.

Fig. 5.17 Diagrama de bloco esquemtico de um
sistema com entrada x(t), sada y(t) e res-
posta impulsional h(t).

Conforme visto no captulo 4 (Sistemas), a resposta impulsional (impulse respon-
se) h(t) ser a resposta y(t) de um sistema linear e invariante no tempo (SLIT)
quando a entrada x(t) for um impulso u
o
(t), como ilustra a figura 5.18.

Fig. 5.18 Diagrama de bloco esquemtico da resposta
impulsional h(t), a sada do sistema quando a
entrada o impulso u
o
(t).

Um resultado clssico da teoria de sistemas, que vimos na seco 4.3, que a sada
y(t) de um sistema a convoluo entre h(t) e x(t), ou seja

) t ( x * ) t ( h ) t ( y =

isto , a sada de um sistema linear invariante no tempo (SLIT) toma a forma da inte-
gral de convoluo, eq. (4.5):

= =

+

+

d ) t ( x ) ( h d ) ( x ) t ( h ) t ( y
.

Usando a propriedade da convoluo para a Transformada de Laplace, eq. (5.12), ou
seja, a transformada da convoluo o produto das transformadas, temos ento que:

) s ( X ) s ( H ) s ( Y =
eq. (5.30)


40
o que permite redesenhar o diagrama acima da Fig. 5.17 na forma mostrada na
Fig. 5.19.

Fig. 5.19 Diagrama de bloco esquemtico de um sis-
tema com entrada X(s), sada Y(s) e resposta
impulsional H(s).

Como a Transformada de Laplace do impulso unitrio u
o
(t) igual a 1, ou seja:

L {u
o
(t)} = 1

conforme j visto, eq. (5.4), ento quando a entrada x(t) um impulso unitrio u
o
(t),
i.e.,
x(t) = u
o
(t)

teremos que X(s) = 1 e portanto, pela eq. (5.30), Y(s) = H(s) 1, isto ,

Y(s) = H(s),

o que implica
y(t) = h(t),

isto , a sada y(t) se torna a resposta impulsional, como seria de se esperar.

Exemplo 5.25:

Retomando o sistema do Exemplo 5.22, se imaginarmos que a equao diferencial
eq. (5.27) descreve a dinmica de um sistema, ento, comparando a eq. (5.28) com a
eq. (5.30) obtemos
Hs
2
s
3

Isto consistente com a definio de h(t) e H(s) (resposta impulsional do sistema),
pois se a entrada x(t) for o degrau unitrio, como era no Exemplo 5.22,

x(t) = u
1
(t)

ento X(s) = 1/s e, pela eq. (5.30), temos que:

41
Ys Hs
1
s

2
ss
3

ou seja, o mesmo Y(s) que foi obtido no Exemplo 5.22 e que permitiu calcular a sada
do sistema y(t)
yt L
1
Ys

Fig. 5.20 Sistema com entrada x(t), sada
y(t) e resposta impulsional h(t).

Entretanto, se a entrada do sistema fosse

x(t) = u
o
(t)

ento X(s) = 1 e, pela eq. (5.30), temos que:

Ys Hs
2
s
3

ou seja, a sada y(t) = h(t), conforme a prpria definio da resposta impulsional h(t).
A expresso deste h(t) ento achada fazendo-se

ht L
Hs L
Ys

ou seja,

ht yt L
2
s
3
L
2
3
3
s

e agora, pela propriedade da homogeneidade da Transformada de Laplace e usando-
se a tabela da seco 5.7, temos que a resposta impulsional :

ht yt
2
3
sen3t, t 0


42
Observe que os plos do sistema, razes do polinmio q(s) do denominador de H(s),

qs s
3,
ou seja:

s 3.

Exemplo 5.26:

No caso do Exemplo 5.23, a equao diferencial eq. (5.29), que descreve a dinmica
deste sistema, na verdade

y + 5y + 9 y(t) = x(t) eq. (5.31)

onde x(t) = 0 pois a entrada deste sistema nula.

Agora, assumindo condies iniciais nulas, i.e., y(0) = 0 e y(0) = 0, e fazendo a
Transformada de Laplace da equao eq. (5.31) termo a termo, facilmente obtm-se:

s
2
Y(s) + 5sY(s) + 9Y(s) = X(s)

o que nos fornece:
Ys
1
s
5s 9
Xs

que, novamente, comparando com a equao eq. (5.30) nos d:

Hs
1
s
5s 9

a resposta impulsional do sistema.

Portanto, a resposta impulsional H(s) pode ser sempre obtida a partir da equao di-
ferencial que descreve o sistema fazendo-se condies iniciais nulas. Alm disso, os
plos do sistema so as razes do polinmio

qs s
5s 9

que se encontra no denominador de H(s), que so:

s = 2,5 1,658 j


43
Para se achar h(t) temos que calcular a Transformada inversa:

ht L
1
Hs

Reescrevendo q(s) como

qs s
5s 9 s 2,5
2
2,75

e substituindo no denominador de H(s), temos

Hs
1
s 2,5
2,75

0,603 1,658
s 2,5
1,658

logo,
ht L
0,603
1,658
s 2,5
1,658

0,603 L
1,658
s 2,5
1,658

e usando a tabela da seco 5.7, nos d:

ht 0,603
,
sen 1,658 t , t 0

Fig. 5.21 Sistema com entrada x(t), sada
y(t) e resposta impulsional h(t).

Exemplo 5.27:

No caso do Exemplo 5.24, a equao diferencial eq. (5.29a), que descreve a dinmica
deste sistema,

y + y + y(t) = x(t) eq. (5.32)


44
Agora, assumindo condies iniciais nulas, i.e., y(0) = 0 e y(0) = 0, e fazendo a
Transformada de Laplace da equao eq. (5.31) termo a termo, facilmente obtm-se:

s
Ys sYs Ys Xs

o que nos fornece:
Ys
1
s
s 1
Xs

que, novamente, comparando com a equao eq. (5.30) nos d:

Hs
1
s
s 1

a resposta impulsional do sistema.

Mais uma vez a resposta impulsional H(s) foi obtida a partir da EDO que descreve o
sistema fazendo-se condies iniciais nulas. Os plos deste sistema so as razes do
polinmio
qs s
s 1

que se encontra no denominador de H(s), que so:

s = 0,5 0,866 j

Para se achar h(t) temos que calcular a Transformada inversa:

ht L
1
Hs

Reescrevendo q(s) como

qs s
s 1 s 0,5
2
0,866
2

e substituindo no denominador de H(s), temos

Hs
1
s 0,5
0,866

logo,
ht 1,1547 L
0,866
s 0,5
0,866

e usando a tabela da seco 5.7, nos d:

ht 1,1547
,
sen 0,866 t , t 0

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J. A. M.

Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace

com o impulso unitrio u

t, assim como tambm do

0, etc nas frmulas acima so chamados de resduos.

t, cuja Transformada de Laplace

t 1, da eq. (5.4), como era de se esperar.

t, n 1 podem ser calculadas recursivamente e obtendo-se os j conhecidos re-

t cuja Transformada de Laplace

C As A com (s + 1), o numerador de

com o numerador de X(s)

Cs 3A com 2, o numerador de Y(s), temos

Ys s y0 y0 5sYs 5y0 9Ys 0

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