Departamento de Engenharia Qumica e de Petrleo UFF

Disciplina: TEQ102- CONTROLE DE PROCESSOS

Sintonia de malhas de controle

custo

Profa Ninoska Bojorge

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Introduo

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Introduo (repassando Conceitos de aulas anteriores)

Devido
D
id sua simplicidade
i li id d e eficincia,
fi i i o
controlador PID o mais usado nas indstrias.

PID: (P) Proporcional (I) Integral e (D) Derivativo.

As 3 aes anteriores so suficientes para resolver

grande parte dos problemas industriais.

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Modos de Ao

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

RESUMINDO

Proporcional: acelera a resposta de um

processo controlado; produz off-set,
off-set

Controle

Controle Integral: elimina off

off-set;
set; produz respostas lentas,
lentas

com longas oscilaes; se o ganho proporcional

aumentado para acelerar a resposta, o sistema se torna
mais oscilatrio e tende instabilidade,
Controle Derivativo: antecipa futuros erros e introduz a

ao apropriada; introduz efeito estabilizante na resposta

da malha de controle.
controle
3

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Modos de Ao

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

RESUMINDO

PID: Para processos que possuem uma

dinmica lenta, a adio de um controlador PI o torna
ainda mais lento, pois este controle reduz o off-set, mas
diminui a rapidez da resposta da malha de controle.

Controle

Nestes casos,, a adio

da ao
derivativa,, com seu efeito

estabilizante, permite o uso de maiores ganhos, o que

p
da malha sem
aumenta a velocidade da resposta
oscilaes excessivas. Desta forma, aes derivativas
so recomendadas para controle de temperatura e
composio.
4

Resposta de sistemas
de 1
1 ordem

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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Varivel de sada
a

Relembrando
Ganho do processo: expressa
quanto se altera a varivel de sada
para cada unidade de variao da
varivel de entrada. O ganho uma
p
unidades e pode
p
ser
razo,, possui
calculado pela expresso:

Varivel de
e entrada

tempo

tempo morto ( ou td - delay time)

o tempo que o processo leva para
comear a responder variao em
degrau;

tempo

Figura 1. Curva de reao para a resposta degrau

Resposta de Sistemas
de 1 ordem

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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Varivel de sada
a

Relembrando
Constante de tempo () o tempo
que o processo demora, uma vez
iniciada a variao, para chegar
aos 63% da variao total final
final.

Varivel de
e entrada

tempo

Esse nmero 63% consequncia

da exponencial que aparece na
soluo analtica da equao
diferencial podendo-se facilmente
diferencial,
constatar que 100(1 e1 )= 63%.

tempo

Figura 1. Curva de reao para a resposta degrau

Resposta de Sistemas
de 2 ordem

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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Processo subamortecido ( < 1)

1. Tempo de subida( t r ) o tempo que a
resposta alcana o valor final pela primeira
vez
2. Tempo do 1ro pico ( t p) o tempo que a
resposta alcana o valor mximo .
3 Tempo
3.
T
de
d estabilizao(
t bili
( t s ) o ttempo que
a resposta est dentro de limites fixados do
valor final. Em gral. Assume-se o tempo
quando a resposta atinge de +/
+/- 3% a +/
+/- 5%
do valor final.
4. Overshoot.
Fi
Figura
2
2. P
Performance
f
C
Caracterstica
t ti
para a resposta degrau

OS a b

5. Razo de amortecimento

DR c a

6. Perodo de Oscilao ( P ) o tempo de um

perodo relativo das oscilaes amortecidas
amortecidas.

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Controle PID

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

E (s )

Kc (1

1
s)
is D

U (s )

A informao de entrada para o controlador o erro entre

o sp (set-point, ySP) e o valor real da varivel de sada do
processo, ym.
O esforo do controlador sempre ser o de diminuir esse
erro, mantendo a varivel de sada do processo sob
controle motivo pelo qual ela tambm denominada
controle,
varivel controlada.
A informao de sada do controlador o grau de
liberdade do processo, varivel que o controlador
vai manipular para manter o processo sob controle.
Por esse motivo, a sada do controlador (entrada
do processo) chamada varivel manipulada.

Valores intermedirios
do Controle PID

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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

g
O algoritmo
PID g
gera o sinal de sada ((CO)) baseado no erro de
controle:

CO= CO
CO
+ Kc e(t) +
b
bias
Proportional

Kc

e(t)dt + Kc D

Integral

de(t)
dt

Derivativo

onde:
CO
= sinal de saida do controlador
CObias
bi = bias do controlador ou valor nulo
PV
= variable processo medida
SP
= set point
e(t)
= erro = SP PV
Kc
= ganho do controlador (parmetro de ajuste)
= cte Integral ou reset time (parmetro de ajuste)
I
= cte tempo derivativo (parmetro de ajuste)
D
Deve-se ajustar os parmetros para seu funcionamento!

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Controle PID

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Sintonia do Controlador:

O valor numrico dessas trs constantes deve ser

determinado de maneira que o controlador tenha um
bom desempenho e nunca introduza instabilidades
no processo.
Esse o problema
E
bl
d
de controle
t l clssico,
l i
o problema
bl
de sintonia do controlador PID.

10

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Sintonia de Controladores

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Mtodos de Ajuste de Controladores

Existem vrios mtodos de ajustes dos parmetros do PID,
associados de alguns forma aos critrios de desempenho de
malhas, j citados:
Mtodos empricos em malhas instaladas;
Mtodos de correlaes de ajustes;
Mtodos de anlises de frequncia;
Mtodos adaptados simulao de processos em
computadores.

11

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Sintonia de Controladores

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Mtodos de Ajuste de Controladores

Os mtodos empricos mais utilizados se baseiam em
trabalhos de Ziegler-Nichols:
Mtodo de Curva de Reao
Mtodo da Sensibilidade Limite ou do Ganho Limite.
Ambos mtodos partem da previso que os modelos
i di id i d
individuais
da malha
lh no
so
conhecidos,
h id
e ttem como objetivo
bj ti
fazer testes de ID da malha instalada para adequao dos
parmetros do controlador a esta dinmica
dinmica.

12

Mtodo da Curva de Reao

(Ziegler((Ziegler
g -Nichols)
Nichols)

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mestre
Sintonia
de Controladores
malha
aberta

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Este mtodo consiste na realizao de um teste degrau em malha aberta

sobre a vlvula de controle pelo ajuste manual do controlador e
identificao da resposta correspondente da varivel medida para ento
adequar o ajuste do controlador a esta resposta
resposta.

Ajuste Manual

C t l d
Controlador

Vl l
Vlvula

PROCESSO

Malha aberta

Sensor

Este mtodo foi

f proposto por Ziegler-Nichols e as correlaoes de ajuste
so baseadas no critrio da razo de amortecimento de na resposta.

Sintonia
Controladores
aberta
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estilos
do

Mtodo de ZieglerZiegler-Nichols

13

texto mestre

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Considere o seguinte
g
p
processo:

Ke -s
G(s) = GpGmGv
s 1
onde
onde,
K : ganho da planta em regime de operao
: atraso
t
de
d transporte
t
t
: constante de tempo da planta
Este mtodo no aplicvel a:
Sistemas com integradores
Sistemas com p
polos conjugados
j g
complexos
p
(oscilaes mantidas)
14

Sintonia
Controladores
aberta
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estilos
do

Mtodo de ZieglerZiegler-Nichols

texto mestre

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

A resposta
p
da p
planta G(s)
( ) entrada degrau
g
se assemelha a letra "S",,
caso a resposta de um sistema a ser sintonizado no apresente uma
resposta semelhante a letra S, este mtodo no pode ser aplicado.
Sada
Processo

mxima pendente

Ke -s
G(s) =
s 1

tempo

tempo morto Constante de

tempo

15

Sintonia
Controladores
aberta
Clique de
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estilos
do

Mtodo de ZieglerZiegler-Nichols

texto mestre

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Aplicado
p
o degrau
g
na p
planta e obtidos os p
parmetros K,, e , ento
utiliza-se a seguinte tabela para sintonizar o PID. Neste caso objetivase obter um valor mximo de overshoot de 25 %.
Correlaes de ajuste para o Modelo 1 ordem com tempo morto

Controlador

Kc

Ti

Td

/(K)

---

---

PI

0 9 /(K )
0,9/(K)

3 33
3,33

---

PID

1,2/(K)

0,5

16

= 1
=13
k = -0.0202

Kc = -579.2079
i = 3.33

Sintonia
Controladores
aberta
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estilos
do

Mtodo de Cohen e Coon

texto mestre

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Este mtodo de sintonia de PID aplica-se para processos com tempos

mortos
(/)) > 0,3.
t mais
i elevados.
l
d
IIsto
t ,
ffator
t de
d incontrolabilidade
i
t l bilid d (/
03 O
critrio de desempenho continua sendo a razo de declnio igual a .
Mtodo de Sintonia de Cohen e Coon

18

Sintonia
Controladores
Clique de
para
editar os

Consideraes gerais

estilos do texto mestre

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Algumas consideraes gerais destes mtodos de sintonia:

O mtodo de Coohen-coon apresenta um desempenho
razovel para valores do fator de incontrolabilidade do
processo (/) entre 0,4 e 4,5.
A robustez ruim para valores de (/) menores que 2. Na
realidades, o objetivo do mtodo de CC obter sintonia
para processos com tempos mortos maiores que os
estudados por Ziegler e Nichols.
Nichols
Ambos mtodos produzem sintonias agressivas e sugerese na pratica diminuir inicialmente os ganhos (diminuir o
Kc, aumentar o Ti e diminuir o Td) propostos nas tabelas
anteriores e ir aumentando em funo da observaes do
comportamento do processo.
19

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MTODO DA INTEGRAL DO ERRO

SINTONIA DE CONTROLADORES :MTODOS BASEADOS EM

Segundo nvel
DESEMPENHO TIMO COM MALHA FECHADA

Terceiro nvel

Quarto nvel

Outra forma de sintonizar controlador PID consiste em pesquisar valores

d constantes
das
t t Kc,
K i e d que minimizem
i i i
o erro d
de d
desempenho.
h
O erro de
d desempenho
d
h d
decorre
do fato de que qualquer ajuste
promovido por um sistema de
controle leva um tempo para se
concluir e, ao longo desse
tempo,
p acumulam-se erros de
controle (valor desejado setpoint menos valor medido)

IAE e t dt

(12-35)

20

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SINTONIA DE CONTROLADORES :MTODOS BASEADOS EM
Segundo nvel
DESEMPENHO TIMO COM MALHA FECHADA

MTODO DA INTEGRAL DO ERRO

Terceiro nvel

Quarto nvel

Para quantificar o erro ocorrido em funo de uma perturbao

utilizam-se
tili
critrios
it i b
baseados
d na iintegral
t
ld
do erro, d
definindo-se
fi i d
o primeiro critrio como:
1) Integral absoluta do erro - integrated absolute error - IAE :

IAE y s y t dt et dt
2) IIntegral
t
l do
d erro ou integrated
i t
t d error IE uma boa
b
aproximao, para IAE em sistemas oscilatrios que
sejam bem amortecidos
amortecidos.

IE ( ys y t )dt et dt
21

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SINTONIA DE CONTROLADORES :MTODOS BASEADOS EM
Segundo nvel
DESEMPENHO TIMO COM MALHA FECHADA

MTODO DA INTEGRAL DO ERRO

Terceiro nvel

Quarto nvel

g do erro q
g
q
3)) Integral
quadrtico ou Integrated
square
error ISE,,
sendo mais indicado para malhas com caractersticas menos
oscilatrias.

ISE y s y t dt et dt
2

4) Integral do tempo multiplicado pelo erro absoluto - Integrated

of the time multiplied by absolute error - ITAE

ITAE t y s y dt t et dt
Dentre os ndices baseado nos erros descritos anteriormente, o
que apresenta
q
p
maior seletividade ITAE,, p
pois o valor mnimo da
integral prontamente verificvel ao serem variados os parmetros
do sistema.

22

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MTODO DA INTEGRAL DO ERRO

SINTONIA DE CONTROLADORES :MTODOS BASEADOS EM

Segundo nvel
DESEMPENHO TIMO COM MALHA FECHADA

Terceiro nvel

Quarto nvel

T : cte de tempo da planta, d:tempo morto

23

Exemplo comparativo de
mtodos de sintonia

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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

F t
Fonte:
Martins F.Tuning PID Controllers using the ITAE Criter,
nt. J. Engng Ed. Vol. 21, No. 5, pp. 867873, 2005

24

Sintonia
Controladores
fechada
Clique de
para
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estilos
do

Mtodo do Rel Realimentado

texto mestre

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Sistema de Controle

B
Base para controle
t l d
de auto-sintonia,
t i t i
CLPs como Siemens, Rockwell, Schneider adotam este sistema em
seu software de auto-sintonia,
Foi um dos primeiros mtodos de auto-sintonia a ser comercializado.
25

Sintonia
Controladores
fechada
Clique de
para
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estilos
do

Mtodo do Rel Realimentado

texto mestre

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Posiciona-se a chave na opo rel e obtm-se a seguinte figura

fu
a
Obs: a sada da
planta deve estar
defasada de 180.
180
Respostas do sistema com controle rel.

26

Sintonia
Controladores
Clique de
para
editar os

Mtodo do Rel Realimentado

estilos do texto mestre

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Na figura anterior podemos identificar os seguintes

parmetros:
fu : frequncia crtica,
a : Amplitude da sada,
sada
d : Amplitude do rel.

Assim, para a sintonia, calculamos as seguintes

expresses:
Pu

Uma vez determinados estes valores, podemos utilizar a

tabela seg
seguinte
inte para sintoni
sintonizar
ar o PID
PID. Neste conte
contexto
to
objetiva-se atingir no mximo 25% de overshoot.

Mtodo do Rel Realimentado

Sintonia
Controladores
Clique de
para
editar os

27

estilos do texto mestre

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Tabela Rel Realimentado

Controlador Kc

0.5Kcu

PI

0.45Kcu

Pu/1.2

PID

0.6Kcu

Pu/2

Pu/8

28

Sintonia
Controladores
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editar os

Outros mtodos

estilos do texto mestre

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Al
Alguns
outros
t
mtodos
t d d
de sintonia
i t i d
de PID so:

Mtodo de Sntese Direta

Mtodo do Modelo Interno
Fuzzy
Adaptativo
Neural

29

Resumo das Relaes de

Sintonia

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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

30

Resumo das Relaes de

Sintonia

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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

1 KC inversamente proporcional a KPKVKH .

1.
quando / aumenta.
2. KC diminui q
3. I e D aumenta qdo / aumenta (tipicamente D = 0.25 I ).
4. Reduze Kc, quando adiciona-se a ao integral; aumentase Kc, quando adiciona-se
adiciona se a ao derivativa
derivativa.
, diminuir KC e aumentar I .
5. Para reduzir a oscilao,

Desvantagens de

Sintonia
Correlaes

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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

1 Margem de estabilidade no quantificado

1.
quantificado.
primeira ordem + tempo
p morto p
pode ser
2. Modelo de p
imprecisa.
3. Kp, podem variar.
4 Resoluo
4.
Resoluo, medio de erros de margens de estabilidade
diminui.
5. Razo decaimento de no um padro (muito oscilatrio).