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Ajuste de Controles Industriais
Ajuste de Controles Industriais
+
_
e(t)
Controlador
u(t)
Planta
y(t)
sendo
Planta: Sistema fsico a ser controlado;
Controlador: Elemento responsvel pela excitao da planta.
onde defini-se os seguintes sinais:
ref(t) := Sinal de referncia;
e(t) := Sinal de erro;
u(t) := Sinal de controle;
y(t) := Sinal de sada.
O Controlador PID
A funo de transferncia do controlador PID apresentada da seguinte forma:
K d s2 + K p s + K i
Ki
PID(s) = K p +
+ K d (s) =
s
s
(1)
CONTROLADORES INDUSTRIAIS
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
No diagrama de blocos apresentado na Figura 1, admite-se que no bloco relativo ao
controle tem-se um controlador PID e no bloco relativo ao processo tem-se o processo auto
regulado. A varivel e(t), representa o erro ou, a diferena entre o sinal de referncia
estabelecido na entrada do sistema e a varivel medida na sada do sistema. Este sinal de
erro ser a varivel de entrada do controlador PID, que tratar de calcular a sua derivada e a
sua integral. O sinal de sada do controlador, u(t), ser igual a magnitude do erro
multiplicada pelo ganho proporcional (Kp) mais, o ganho integral (Ki) multiplicado pela
integral do erro e mais o ganho derivativo (Kd) multiplicado pela derivada do erro, i.e.,
de( t )
u( t ) = K p e( t ) + K i e( t )dt + Kd
dt
(2)
Em linhas gerais pode-se dizer que o sinal de controle u(t) ser aplicado a planta,
implicando novo valor a varivel de sada y(t). Este novo valor ser imediatamente
comparado com o sinal de referncia ocasionando um novo sinal de erro e(t). O controlador
processa este novo sinal erro que, por sua vez, gera um novo sinal de controle alterando o
valor da sada. Considerando-se uma referncia constante ou constante por partes, este ciclo
repetir-se-a automaticamente at que o erro seja eliminado, indicando que a varivel de
sada do processo igual a varivel de referncia estabelecida pelo operador.
Anti-Windup: utilizado para evitar que a ao integral mantenha o atuador saturado mesmo quando
o erro diminui.
EXEMPLO PARA MOSTRAR O EFEITO DO ANTI-WINDUP:
Seja um sistema com a funo de transferncia dada pela equao (3) e controlado por um
controlador do tipo PI com K=0.27, Ti = 7.5. O sistema completo mostrado na Figura 2.
G ( s) =
1
s ( s + 1)
(3)
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Fig. 5.4: Sinais de controle e de saida do sistema G(s) sem colocar saturao no atuador.
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Fig. 6: Sinais de controle e de saida do sistema G(s) inserindo a saturao no atuador e utilizando anti-windup
no integrador.
Uma maneira de reduzir o problema causado pela introduo da saturao do atuador implementar uma
estrutura chamada de anti-windup conforme apresentado na Figura 3. Na Figura 6 pode-se observar que o
sinal produzido pelo modo integral reduzido em relao ao controlador PI padro devido a ao do antiwindup.
Note que o efeito final na varivel sada do sistema, que ocasionado pela
conjuno destas aes de controle, pode no seguir exatamente as especificaes
observadas na tabela 1. Por esta razo, esta tabela dever ser empregada somente como um
guia rpido de referncia, ficando os ajustes finais do controlador ao encargo do projetista.
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Determinao Inicial dos Ganhos do PID
Controlador
Proporcional
Proporcional
+
Integral
Proporcional
+
Integral
+
Derivativo
Ziegler-Nichols
KK c =
1.0
KK c =
KK c = 0.9
Ti
= 3.33
KK c = 1.2
Ti
= 2.0
Td
= 0.5
Cohen-Coon
1.0
1.0
1.0
+ 0.333
1.0
KK c = 0.9 + 0.082
3.33 1.0 +
11.0
Ti
1.0 + 2.2
1.0
KK c = 1.35 + 0.27
2.5 1.0 +
5.0
Ti
1.0 + 0.6
0.37
Td
=
1.0 + 0.2
3C
KK c = 1.208
0.956
KK c = 0.928
= 0.928
Ti
0.583
KK c = 1.370
= 1.3514
Ti
= 0.365
Td
0.946
0.950
0.738
0.950
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Estas chaves se adaptam as mais diversas aplicaes, com grande variao na
alimentao empregada no estgio de potncia. No processo trmico, a mesma chave
aciona um motor DC com 24 volts e uma resistncia, alimentada por um link DC de 170
volts.
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Gd := Ganho Derivativo
importante observar que existe uma diferena na terminologia empregada nas I e
II. A terminologia aqui apresentada mais comumente encontrada em ambientes
industriais.
Tarefa:
i. Observando os diagramas de bloco apresentados nas Figuras 1 e 5 e estabelea a
relao existente entre as variveis apresentadas.
II. Ferramenta Para o Ajuste Automtico de Controladores PID
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VA
VM
VA
VM
CHF
Sucesso
PID (PIDT)
033 (065)
OPER1
OPER3
OPER2
OPER4
Erro
Pela Figura 7, observa-se que a funo F-PID.065 composta por trs entradas,
duas sadas e quatro operandos descritos a seguir:
OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em
OPER3. Este operando dever ser obrigatoriamente uma constante de memria
com valor 5.
OPER2 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em
OPER4. Este operando dever ser obrigatoriamente uma constante de memria
com valor 0.
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OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarado
atravs de uma janela visualizada no software programador, quando a instruo
CHF for editada. O nmero de parmetros editveis especificado em OPER1,
sendo fixo em 5 para este mdulo:
TMXXXX - Tabela que contm os parmetros utilizados pelo
algoritmo de controle. Dever conter 16 posies.
MXXXX - Memria que contm o valor medido do processo,
normalmente obtido atravs de uma instruo A/D.
MXXXX - Contm o ponto de ajuste (set point), que o valor de
referncia ou desejado para a varivel de sada do processo.
MXXXX Memria que contm o valor de atuao no processo,
geralmente acionando uma instruo D/A.
AXXXX - Octeto auxiliar que contm pontos de controle da
funo.
II.1 Descrio das Entradas e Sadas
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Tarefas
i. Construa um diagrama blocos completo, incluindo todas as funes do CLP, que
possibilite fazer o controle do processo trmico empregando um PID digital.
ii. Implementar e testar o controle PID no processo trmico. O ajuste dos ganhos do
controlador PID dever ser feito empregando um programa denominado
PIDTOOL.
iii. Baseado no diagrama de blocos e no programa ladder desenvolvido, utilize a
varivel de controle do ventilador com objetivo de obter uma melhor
performance dinmica da varivel de temperatura.
Bibliografia:
[1] Astrm, K. and Hgglund, T.,PID Controllers: Theory, Design and Tuning,
Instrument Society of America, Second Edition, 1995.
[2] Ziegler, J.G. and Nichols, B.N., Optimum Settings for Automatic Controllers,
Transactions of the ASME, Vol. 64, no. 11, Nov. 1942.
[3] Smith, C.L., Digital Computer Process Control , Intext Educational Publishers, New
York, 1972.
[4] PID-TOOL, Manual de Utilizao, Altus Sistemas de Informtica S.A., Porto Alegre,
RS, Brasil.
[5] Ogata, Katsuhiko, "Engenharia de Controle Moderno", Prentice-Hall 1998
[6] Kuo, Benjamin C. "Automatic Control Systems", Prentice Hall ,1987
[7] D'azzo, John J. "Linear control system analysis and desing : conventional and modern",
McGraw-Hill Kogakusha 1995.