Os motores de Corrente Contnua (CC) com escovas so mquinas eltricas versteis e

bastante utilizadas. Seus enrolamentos podem ser combinados de diversas maneiras, de modo
que possvel configura-los para uma ampla gama de aplicaes, com diferentes caractersticas
de tenso versus corrente ou de velocidade versus torque, tanto em regime permanente quanto
em operaes dinmicas (Fitzgerald). Outra vantagem dos motores CC sua facilidade de
controle de posio, velocidade e torque.
As mquinas eltricas CC no to utilizadas hoje em dia como foram no passado, isto se
deve, principalmente, a substituio das mesmas por conversores de estado slido, em sistemas
de converso de energia, assim como os avanos dos sistemas de acionamento de mquinas de
corrente alternada (CA) com componentes de estado slido, possibilitando que estas substituam
os motores CC em muitas aplicaes.
Os motores CC so compostos por um enrolamento de armadura, localizado no rotor, e
um enrolamento de campo, situado no estator. O enrolamento de campo pode ser substitudo por
ms permanentes, gerando um fluxo magntico constante. A modelagem com enrolamentos de
campo ou com ms a mesma, alterando-se apenas o valor de algumas constantes. A figura 1
abaixo mostra o modelo eltrico geral de um motor CC.

As equaes de tenso de campo e tenso de armadura, na forma matricial, so:

[][

][ ]

vf
r + p L FF
0
if
= f
va
r LAF r a+ p L AA i a

(1)

Onde L AA e LFF so as indutncias dos enrolamentos de armadura e campo,

respectivamente, e p a abreviao para o operador d /dt . A velocidade do rotor
representada por r , e L AF a indutncia mtua entre as bobinas de campo e armadura.
Para uma mquina CC com enrolamento de campo, o torque eletromagntico pode ser expresso
por:

T e=L AF i f i a

(2)

O torque e a velocidade do rotor so relacionados por:

T e=J

d r
+ Bm r + T L
dt

(3)

B m o atrito viscoso. Um torque eletromagntico positivo

T e age para girar o rotor na direo em que r . O torque de carga T L positivo
quando se ope, no eixo do motor, ao torque eletromagntico positivo T e .
Onde J a inrcia do rotor e

Podemos escrever as equaes 1, 2 e 3 no espao de estados, isolando

obtendo-se assim:

[]

if
p ia =
r

i f , i a e r ,

[ ] [ ][ ]
Rf
L FF

r a
L AA

Bm
J

[]

1
LFF

LAF
if
i
i a + L AA f r + 0
L AF
r
i i
0
J f a

Onde, novamente, o operador p a abreviao para o operador

1
L AA

1
J

d /dt

[]
vf
va
TL

(4)

(Krauss).

Podemos fazer uma simplificao do sistema de controle PID com o motor pelo diagrama de
blocos abaixo.