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FICHA CATALOGRFICA
RESUMO
O objetivo deste estudo caracterizar a utilizao de molas pneumticas em
aplicaes veiculares e industriais (como atuadores ou isoladores de vibrao) e
ilustrar, com a apresentao de um projeto bsico de um acoplador pneumtico, os
processos de projeto, fabricao e testes de um sistema que utiliza molas
pneumticas. Alm de dissertar sobre a origem e evoluo das molas pneumticas,
consideraes tericas de seu funcionamento e aplicaes atuais, o trabalho
engloba etapas de otimizao de um sistema de acoplamento pneumtico. Os
desenhos do projeto so tambm especificados. Ao longo do desenvolvimento deste
trabalho, algumas modificaes foram feitas no projeto bsico (especialmente no
que diz respeito ao mecanismo articulado do sistema). Um modelo didtico para
apresentao foi construdo e uma demonstrao foi feita na apresentao final do
trabalho.
Palavras-chave: Suspenso a ar. Mola pneumtica. Acoplador. Descarga de vages.
Engenharia mecnica.
ABSTRACT
The aim of this study is to characterize the utilization of air springs in vehicles and in
the industry (as actuators or vibration isolators), and also illustrate, based on an
engineering project of a pneumatic coupler, all the processes of design, construction
and tests of a system using air springs. Besides discoursing about air springs origins
and evolution, theoretical considerations about their functioning and actual
applications, the work comprehends the stages of optimization of a pneumatic
coupler. During the development of the work, a few changes have been made in
order to evolve the project (introducing a new type of linkage for the elevation of the
system). A prototype was built and demonstrated in the last presentation of the
project.
Keywords: Air suspension. Air spring. Coupler. Discharge of wagons. Mechanical
engineering.
LISTA DE ILUSTRAES
Figura 1 - Suspenso a ar - Plymouth (1934).............................................................. 4
Figura 2 - Suspenso a ar - Cord (1937) ..................................................................... 4
Figura 3 - Exemplo de teste Carro direita com mola pneumtica .......................... 6
Figura 4 - Desenho de projeto - mola pneumtica ...................................................... 6
Figura 5 - Desenho: controle do transverso ................................................................ 7
Figura 6 - Suspenso a ar em caminho..................................................................... 8
Figura 7 - Suspenso pneumtica em caminho ........................................................ 9
Figura 8 - Corte de Mola Pneumtica Firestone (modelo de convolutas) .................. 10
Figura 9 - Mola pneumtica de manga reversvel ..................................................... 10
Figura 10 - Camadas da Mola Pneumtica ............................................................... 11
Figura 11 - Componentes da Mola Pneumtica ........................................................ 12
Figura 12 nibus eltrico com suspenso pneumtica traseira ............................. 14
Figura 13 - Suspenso pneumtica para caminhes e SUV ..................................... 15
Figura 14 - Substituio de pistes por molas pneumticas ..................................... 16
Figura 15 - Tensor de Mquina ................................................................................. 16
Figura 16 - Mesa de corte com atuador pneumtico ................................................. 17
Figura 17 - Frenagem por frico .............................................................................. 17
Figura 18 - Prensa automtica .................................................................................. 18
Figura 19 - Dimetro efetivo: esquerda, mola com convolutas, direita mola de
manga reversvel ....................................................................................................... 20
Figura 20 - Grfico da deflexo da mola em funo da carga ................................... 23
Figura 21 - Deflexo efetiva ...................................................................................... 26
Figura 22 - Mola e roda em posies distintas .......................................................... 27
Figura 23 - Presso de compresso ......................................................................... 33
Figura 24 - Desprendimento do anel ......................................................................... 34
Figura 25 Deformao da tampa ............................................................................ 35
Figura 26 Abraso .................................................................................................. 36
Figura 27 - Cortes circunferenciais............................................................................ 37
Figura 28 - Super-extenso: deformao da tampa superior .................................... 38
Figura 29 - Super-extenso: ruptura ao redor da porca-cega ................................... 38
Figura 30 Vista isomtica do Boot Lift Dynamic Air ................................................ 40
Figura 31 - Vista lateral ............................................................................................. 41
Figura 32 Vista frontal ............................................................................................ 42
Figura 33 Mecanismo de Sarrus (Sarrus Linkage) ................................................. 42
Figura 34 - Vista Isomtrica do Acoplador................................................................. 44
Figura 35 - Vista frontal e vista lateral ....................................................................... 45
Figura 36 - Tampa superior do Acoplador ................................................................. 46
Figura 37 - Vista inferior do acoplador....................................................................... 47
Figura 38 Trs posies do sistema ....................................................................... 50
Figura 39 - Dobradeira hidrulica Amada .................................................................. 52
LISTA DE TABELAS
Tabela 1 - Caractersticas da Dobradeira Hidrulica Amada..................................... 51
Tabela 2 - Caractersticas Tcnicas da Furadeira ..................................................... 53
SUMRIO
1.
Introduo ........................................................................................................... 1
2.
3.
4.
5.
2.1
Origem..................................................................................................................... 3
2.2
Descrio................................................................................................................. 9
2.2
Materiais ............................................................................................................... 10
2.3
Componentes ........................................................................................................ 12
Suspenso a ar...................................................................................................... 13
4.2
4.3
5.2
5.3
5.3
5.4
Sistema no centralizado....................................................................................... 27
6.
7.
Desgaste ............................................................................................................ 34
8.
9.
8.1
8.2
8.3
Otimizaes ........................................................................................................... 40
Projeto ............................................................................................................... 41
9.1
9.2
O sistema .............................................................................................................. 44
9.3
9.4
10.2
10.3
11.2
11.3
11.4
11.5
15.2
15.3
1. Introduo
O intuito deste projeto desenvolver uma atividade completa e de nvel
profissional na rea de engenharia mecnica. Princpios e habilidades adquiridos ao
longo destes anos na Escola Politcnica serviro de base para a realizao de um
trabalho conceitual com implicaes prticas.
O tema do trabalho em questo foi levantado junto empresa Dynamic Air,
que projeta, fabrica e instala sistemas de transporte pneumtico e tambm possui
rea de desenvolvimento de equipamentos especiais que justamente de onde
surgiu a idia para o trabalho.
Um dos equipamentos de estudo chamado Boot Lift, que , basicamente,
um acoplador de acionamento pneumtico para facilitar a descarga de material de
caminhes/vages em silos e transportadores. O sistema mecnico constitui-se de
uma pequena plataforma articulada, que possui um bocal de borracha em sua parte
superior (que realizar o acoplamento boca do caminho/vago) e utiliza molas
pneumticas para sua elevao.
Ao discutir o tema com profissionais da empresa, percebeu-se oportunidade
de aperfeioamento de acopladores pneumticos e tambm um interesse em
analisar outras aplicaes relevantes para molas pneumticas.
Em sntese, o trabalho visa analisar a aplicabilidade atual de molas
pneumticas (como suspenses no setor automotivo, acopladores, atuadores, entre
outros), rever o atual projeto do Boot Lift Dynamic Air (visando mapear possveis
melhorias e desenvolvimentos alternativos) e, por fim, realizar o projeto bsico de
um sistema otimizado de acoplamento. Alm da documentao, em uma segunda
etapa do projeto, um modelo didtico foi construdo, visando demonstrar o
funcionamento de uma mola pneumtica e tambm a consistncia do sistema
articulado desenvolvido.
Nos primeiros captulos, descreve-se a histria e evoluo das molas
pneumticas, que surgiram inicialmente como um conceito para maximizar o
conforto dos automveis (substituindo as molas mecnicas). Caractersticas bsicas
das molas pneumticas Firestone so descritas, assim como aplicaes e sistemas
Origem
2.2
Descrio
Uma mola pneumtica um conjunto formado por um fole feito de camadas de
borrachas reforadas por tecidos cordonel de alta tenacidade fechado por fixaes
metlicas formando um reservatrio estanque. Esse conjunto projetado para
operar com presso interna de ar comprimido, podendo tambm utilizar gua ou
solues de gua-glicol como fludo interno.
A presso interna gera uma deformao da borracha, tanto axialmente
(principal deslocamento) como no plano perpendicular. As fixaes metlicas (tanto
inferior como superior) podem exercer uma fora dependente da presso interna
(subtraindo-se a presso ambiente).
Alguns fatores construtivos e de operao tornam a utilizao dessa mola
muito vantajosa (como alternativa s molas mecnicas, tanto em suspenses
automotivas como atuadores / isoladores industriais). Suas principais vantagens e
aplicaes tpicas so discutidas posteriormente neste relatrio.
10
2.2
Materiais
A borracha utilizada na mola constituda de quatro camadas, como pode se
11
a) Invlucro externo
Capa externa de borracha calandrada.
b) Camada secundria
Camada de borracha reforada, com as fibras em direes com ngulos
especficos em relao camada primria.
c) Camada primria
Camada de borracha reforada.
d) Delineador interno
Camada interna de borracha calandrada.
Esta a composio padro de molas pneumticas Firestone para presses
muito elevadas, quatro camadas de borracha reforada so utilizadas. importante
ressaltar que o produto final deve ser completamente impermevel e resistir a
presses de projeto a serem determinadas.
Como a utilizao prevista para tais molas em meu projeto um acoplador
pneumtico (em que a mola substitui um atuador mecnico), o produto satisfaz com
segurana as necessidades de projeto.
Em termos de desgaste do material, o principal fator para prolongamento da
vida da mola o ambiente operacional, uma vez que o interior apenas exposto a
ar comprimido. Para estimativa de vida til, o principal clculo a ser realizado baseiase em analisar a fadiga provocada pela deformao tpica de acionamento.
12
2.3
Componentes
Entrada de Ar
Porca-cega
Placa superior
Anel
Borracha
composta
Placa inferior
13
4.1
Suspenso a ar
Atualmente, a suspenso a ar muito utilizada em veculos pesados (nibus e
14
Valorizao do veculo
Facilidade de instalao
15
4.2
16
4.3
Exemplos de aplicao
1- Regulador de tenso em correias
Devido presso controlada no interior da mola, possvel manter
elementos como correias, elsticos e correntes com uma pr-tenso
determinada. No exemplo, uma mquina que utiliza mola pneumtica para
regular a tenso de papel.
17
2- Mesa de corte
Molas pneumticas podem ser utilizadas para o controle da altura de mesa
de corte e tambm acionamento do elemento de corte. Um exemplo
apresentado abaixo.
4- Utilizao em prensas
A facilidade de controle de atuao das molas pneumticas permite sua
utilizao tambm em prensas, determinando-se o padro de prensagem e
fora necessria. Abaixo um exemplo de sistema que possui atuao
simtrica.
18
19
5.1
rea efetiva
rea efetiva a rea que suporta a carga em uma mola pneumtica. Seu
20
Dimetro
Dimetro
Efetivo
Efetivo
Dimetro
Efetivo
Dimetro
Efetivo
Figura 19 - Dimetro efetivo: esquerda, mola com convolutas, direita mola de manga reversvel
5.2
Processos termodinmicos
Nesta seo, algumas consideraes a respeito do estado do ar interno sero
21
22
n = 1, PV = constante (isotrmico)
n = k, . = constante (isoentrpico)
n = 0, P = constante (isobrico)
n = , V = Constante (Isocrico)
23
Extenso
Equilbrio
Curva de deflexo
Posio de
Carga
5.3
Compresso
Deflexo
Figura 20 - Grfico da deflexo da mola em funo da carga
( )
( + )
Em que:
= . ( )
= . ( )
24
= 1,0
,
= .
Aonde:
o volume na posio Le
Substituindo:
,
,
= .
1,0 . .
1,0 .
25
5.3
Freqncia natural
Como a mola pneumtica aplicada tambm como isoladora de vibraes,
prioritrio determinar como calcular sua freqncia natural, para evitar ressonncia e
amplificar movimentos vibratrios (ou seja, atuar justamente de forma contrria a
qual se deseja).
Considerando-se um sistema no amortecido de apenas um grau de liberdade, a
definio clssica de freqncia dada por:
=
2.
Sendo:
f a freqncia dada em Hz
m a massa, em kg
Portanto:
=
=
.
2.
2.
E tambm:
=
Em que:
26
P o peso, em N
Substituindo-se as equaes:
( = )30.
Ento obtemos:
(= )
30
Carga
Curva de
deflexo
Tangente
Deflexo
27
5.4
Sistema no centralizado
No caso anterior, a mola estava posicionada na linha de aplicao da fora isto
,no existia alavanca (brao de fora) pois a mola e o local de aplicao da fora
possuam a
mesma
linha
de
centro.
Neste
item,
sero
analisados
os
Roda
Mola
Pivot
Em que:
28
= . =
=
= .
= . = . .
= .
Substituindo:
. = .
= . .
. .
. = . = .
( = )30.
29
( = )30.
Como:
. = .
E
= .
Ento, substituindo:
( = ) .
= . ()/
30
Fluido de trabalho
Molas pneumticas so projetadas para operar com ar como fluido de
trabalho, porm podem tambm operar com nitrognio. Caso haja necessidade de
utilizar solues lquidas (gua ou gua-glicol), tratamento antioxidante deve ser
realizado nos elementos metlicos (capas superior e inferior) para se evitar a
corroso do material.
Dois motivos comuns para a utilizao de lquidos em molas pneumticas so:
1- Reduzir o volume interno de ar, aumentando, assim, a freqncia natural
da mola
2- Trabalhar com fluido incompressvel para se obter controle acurado de
posio
No recomendada a utilizao com lquidos derivados de petrleo.
No caso do projeto, a finalidade do acoplador ser utilizado como
elemento adicional do sistema pneumtico Dynamic Air, que trabalha com ar
comprimido. Portanto, a anlise de fluido de trabalho desnecessria devido
a questes contextuais.
Presso de operao
As presses internas mximas so estabelecidas como:
7 bar ( ~ 7 atm) para 4 subcamadas
12 bar (~ 12 atm) para confeco com 6 ou mais camadas
A recomendao Firestone que se utilize um fator de segurana de pelo
menos trs vezes a presso mxima de operao (isso prev picos de presso
ocasionados acidentalmente). Ou seja, caso a presso de utilizao seja de 2,3 bar (
~ 2,3 atm), considera-se um pico de 7 bar (~ 7 atm).
A presso de pico inversamente proporcional altura da mola, fato que
intensifica a necessidade de mapeamento de todas as caractersticas de operao
antes de selecionar a mola adequada para o projeto.
31
Temperatura
Composio padro: a operao das molas pneumticas deve ser realizada
entre -37C e 57C.
Borracha natural: Alguns modelos disponveis utilizam borracha natural, sendo
assim garantem aplicabilidade em uma regio maior de temperaturas: -54C
at 57C.
Epiclorhidrina: composto resistente a altas temperaturas e a petrleo: -17C at
127C.
Neoprene: resistente a altas temperaturas e tambm aos danos causados por
petrleo, geralmente utilizado como camada interna (ou externa) para evitar
danos causados pela infiltrao de petrleo na tubulao do sistema
pneumtico. Temperaturas de operao: -37C at 74C.
Fora e distncia de trabalho
Primeiramente, seleciona-se um pequeno nmero de possveis molas
pneumticas a serem utilizadas, baseando-se na fora e distncia de trabalho. Para
essa seleo, necessrio utilizar o guia de seleo, anexo a este relatrio.
Para a distncia de trabalho, como j mencionado, devemos estabelecer uma
relao que permita flexibilidade de atuao. No projeto atual Dynamic Air, esta
distncia (diferena entre altura mxima e mnima) da ordem de 500 mm.
Para o clculo da fora aplicada, deve-se analisar o diagrama esttico
individual de cada modelo.
Placa superior e entrada de ar
Em geral, utiliza-se o padro Firestone como j indicado no tpico
componentes. Casos especficos podem ser confeccionados. Para a atuao no
boot lift, ser necessrio fixar as tampas em uma estrutura metlica posteriormente
no relatrio comenta-se sobre esse fato.
32
Operao down/up
Para otimizao de vida til da mola, ao desativar o sistema deve-se evitar que
a mola fique completamente comprimida ou estendida (alturas mnima e mxima,
respectivamente).
A utilizao de correntes, cabos ou outro dispositivo mecnico de stop
suficiente para solucionar o problema e prolongar a vida til da mola.
Retorno
Em geral, o movimento de compresso da mola realizado pela prpria
gravidade, que vence a presso reduzida no interior da mola. No caso especfico do
boot lift, alm da gravidade existir o peso da estrutura do acoplador, ambos
reduzindo (de forma lenta) a mola ao seu estado comprimido.
Direo
A mola pneumtica seguir uma trajetria de menor resistncia enquanto
estiver realizando trabalho. Sendo assim, seu curso deve ser orientado por alguma
estrutura externa. No caso do boot lift, isso obtido graas estrutura articulada,
que permite movimentao na vertical praticamente uniforme (caso as molas sejam
uniformemente pressurizadas).
33
34
7. Desgaste
As molas pneumticas, quando utilizadas corretamente, apresentam vida til
elevada (vrios anos). A m instalao das mesmas ou a utilizao em condies
adversas e no recomendadas (altas temperaturas, presses muito elevadas)
reduzem drasticamente a vida til.
Neste captulo, algumas formas comuns de desgaste devido ao uso incorreto
das molas so apresentadas.
Desprendimento do anel metlico
Aparncia: membro flexvel distorcido e anel metlico frouxo
Possvel causa: utilizao em posies estendidas, porm com baixa presso
interna
Deformao da tampa
Aparncia:
35
Possveis causas:
Abraso
Aparncia:
Possveis causas:
36
Figura 26 Abraso
Cortes circunferenciais
Aparncia:
Possveis causas:
37
Super-extenso
Aparncia:
Possveis causas:
38
8. Acoplador pneumtico
Nesta fase inicial de projeto, dediquei-me a entender o caso especfico de
projeto da Dynamic Air, analisando os desenhos, processos e materiais utilizados
atualmente para construo do boot lift.
O intuito , a partir do sistema atual, desenvolver um acoplador otimizado, em
que as principais deficincias sejam resolvidas e o custo, tanto na operao como
de fabricao, seja minimizado.
8.1
Necessidade de mercado
A concepo bsica de acopladores (no necessariamente pneumticos) foi
39
8.2
40
8.3
Otimizaes
Ao analisar o projeto e o sistema Dynamic Air, algumas mudanas para
41
9. Projeto
Algumas vistas do sistema j montado (na posio de mxima extenso) so
apresentadas abaixo:
42
43
9.1
44
9.2
O sistema
45
46
47
48
9.3
Peso da estrutura
O peso do acoplador foi calculado aproximadamente a partir de seus principais
elementos:
Bocal do acoplador
Espessura (e): 7 mm
rea:
= .
( )
= 0,043 m2
Volume: = . = 2,1. 10 m3
Massa: = . = 3,0 kg
Garganta do acoplador
rea:
Massa: = . = 3,48 kg
= .
( )
= 0,0044 m2
Volume: = . = 4,4. 10 m3
Tampa superior
rea:
Massa: = . = 12,4 kg
= . = 0,46 m2
Volume: = . = 1,58. 10 m3
49
Largura A1 (l1): 80 mm
Largura A2 (l2): 80 mm
Comprimento: 375 mm
Largura: 450 mm
Espessura (e): 6 mm
A massa total a ser suportada pela mola ser igual soma das massas acima
calculadas vezes a acelerao da gravidade. Portanto:
Massa total: 52,3 kg (s inclui massas que as molas tero de levantar)
F = mt.g = 512 N
Adicionando-se 10% como segurana, teremos uma fora de 563 N (os 10%
so para parafusos, eventuais fabricaes fora de especificao e pinos). Ainda
assim, uma fora muito inferior fora exercida pelas molas, de 8 kN para 1 bar).
50
9.4
Mecanismo de Sarrus
51
52
53
54
55
56
11. Prottipo
Nesta seo, so apresentados o projeto e os desenhos de fabricao do
modelo didtico construdo. O objetivo do sistema ilustrar o funcionamento do
Mecanismo de Sarrus aplicado a um dispositivo com elevao a partir de uma mola
pneumtica de 3 convolutas.
Uma vista isomtrica do modelo apresentada abaixo:
1 conexo em T
57
montada
para
evitar
desvios
que
podem prejudicar
funcionamento do conjunto)
5- Soldagem da meia-luva NPT na chapa inferior
6- Soldagem dos fins-de-curso (tubos que suportam a estrutura quando a mola
est despressurizada)
7- Soldagem do bocal com flange na tampa superior
8- Acabamento da pea (eliminao de rebarbas, pintura e secagem)
9- Montagem da mola pneumtica e do sistema de vlvulas de entrada e sada
10- Teste do conjunto: presso de teste: 0,5 bar (~ 0,5 atm) gera uma fora de
aproximadamente 700 N
58
59
60
61
Linha de ar (~ 7 bar)
Compressor
Manmetro com
regulador de presso
Vlvula de admisso
Boot Lift
Vlvula de escape
Conexo T
62
A partir dos testes realizados, percebe-se que, quando se chega perto do fim
de curso do mecanismo, a estrutura interrompe seu movimento. Isso devido s
foras do prprio dispositivo de Sarrus e tambm a uma fora elstica que a mola
comea a exercer (que tem sentido contrrio movimentao da mesma).
Realizei testes tambm com uma presso de 1 bar (~ 1 atm), e a estrutura
conseguiu, facilmente e sem desvios, elevar uma pessoa de 80 kg (segundo
clculos utilizando a rea efetiva da mola, a fora mxima que pode ser exercida
da ordem de 1.400 N).
Em operaes industriais, comum a utilizao destes equipamentos em
linhas de ar comprimido com presses de 6 bar (~ 6 atm). Considerando-se que os
equipamentos em campo possuem 4 pares de molas e usa-se, em geral, 3
acopladores simultaneamente, a fora que pode ser exercida da ordem de 100 kN,
ou seja, 10.000 kgf. Essa fora suficiente para elevar at mesmo alguns
caminhes (alguns funcionrios da empresa que utiliza esse sistema disseram que,
realmente, alguns caminhes balanam aps os 3 acopladores atingirem os bocais
do caminho). Esse no o objetivo do acoplador, porm demonstra que uma
estrutura compacta e simples poderia ser utilizada em diversas outras aplicaes.
Para demonstrar o funcionamento do prottipo na Escola Politcnica, foi
necessrio obter um cilindro de ar comprimido com manmetro regulador de presso
de sada. O ar no interior do cilindro estava, inicialmente, a uma presso de 150 psi (
10,3 bar ou 10,3 atm) e volume de 5 litros. Em condies normais de temperatura e
presso, temos um volume de 50 litros (0,05 m3). Considerando-se que a mola tem
um volume interno da ordem de 5 litros e opera com ar na presso de 0,5 bar (~ 0,5
atm), teremos aproximadamente 25 ciclos de teste antes de acabar o ar comprimido
no interior do cilindro.
63
64
12. Concluso
65
AGRADECIMENTOS
Agradeo em primeiro momento minha famlia, sempre me apoiando em
todos os sentidos.
Agradeo ao Jamil Naddaf, coordenador de Projetos Especiais na Dynamic
Air, pelo suporte e ateno no desenvolvimento deste trabalho.
Agradeo aos colaboradores da Dynamic Air: Tiago, Ern, William, Rgis,
Vado, Bento, Jalson, Melquiades e a todos que contriburam direta ou indiretamente
para o desenvolvimento deste trabalho.
Agradeo Firestone, em especial ao John Theberath, pelo auxlio no
entendimento de molas pneumticas.
66
67
68
14. Bibliografia
Firestone Engineering Manual & Design Guide Airstroke Actuators and Airmount
Isolators Unites States of America, 2007
Firestone Aplicaes de molas pneumticas em suspenses de veculos e isoladores
/ atuadores industriais: http://www.bfbr.com.br/fipil/CatProdConteudo.htm - Acessado em:
18/04/2009.
Dynamic Air Catlogo de produtos pneumticos e aplicaes Brasil, 2008.
Dynamic Air www.dynamicair.com / www.dynamicair.com.br acessados em 16/04/2009.
Shigley, Joseph E. Projeto de Engenharia Mecnica 7a edio Editora Bookman
Firestone Airide Design Guide United States of America, 2007
SAE - SAE Information Report 1a Edio Estados Unidos, 1988
Thomas D. Gillespie Fundamentals of Vehicle Dynamics United States of America,
1992
Robert K. Vierck Vibration Analysis Second edition United States of America, 1979
Flow International Corporation - http://www.flowcorp.com - acessado em 15/11/2009
Amada Global www.amada.com acessado em 15/11/2009
Kone Indstria de Mquinas www.kone.com.br acessado em 15/11/2009
69
15. Anexos
15.1 Isolamento de vibrao
70
71