Cr no tempo 2 Sistemas lineares invariantes aS 2.0 Introdugao Na Seco 1.6 apresentamos e discutimos diversas propriedades bésicas dos sistemas. Duas delas, ainvaridn- cia no tempo e a lineerdade, tm um papel fundamental ha andlise dos sinais¢ sistemas por duas razées prind- pais. A primeira diz respeito a0 fato de muitos processos Aisicos terem estas propriedades e, por isso, poderem ser ‘modelados como sistemas lineares invariantes no tempo (LIT). Além disso 0s sistemas LIT podem ser analisados de forma devalhada, facitando a compreensio de suas propriedades e também fornecendo um conjunto de fer ramentas poderosas que formam a base da andlise de sinals e sistemas. ‘Um dos objetivos principals deste liveo é desenvol- ver uma compreensio dessas propriedades e ferramentas € apresentar varias das importantes apicacSes nas quais sas ferramentas so usadas, Neste capitulo, comecamos 0 desenvolvimento mostrando € examinando uma re- presentagio fundamental ¢ extremameme dil para os sistemas LIT ¢ apresentendo uma classe importante des- ses sistemas. Uma das principals razbes de os sistemas LIT serem passives de anise € 0 fato de qualquer sistema desse tipo ‘er propriedade de superposicdo descrta na Secfo 1.6.6 Como consequéncia, se pudermos representar a entrada de um sistema LIT em termos de uma combinacéo linear de ‘um conjunto de sinals basics, entdo podemos usar a su- perposigdo para computat a safda do sistema em termos de suas respostasa esses sinais bésicos Como veremos nas préximas sees, uma das case. teristicas importantes do impulso unitério, tanto de tem- po discreto como de tempo continuo, é o fato de sinais bastante gerais poderem ser represeatados como combi nagies lineares de impulsos deslocados. Esse fato, junta: ‘mente com as propriedades de superposigioe invariénda no tempo, permite que desenvolvamos uma caracteriza~ ‘Go completa de qualquer sistema LIT em termos de sua Fesposta a um impulso unitéro. Tal representagio, cha- ‘mada soma de convolugéo no caso de tempo discreto € integral de convolugio em tempo continuo, fornece uma srende lacidade analtica para lidar com os sistemas LIZ. Dando continuldade 20 nosso desenvolvimento da soma de convolugio ea integral de convolugio, usamos essas caracterizacBes para examinar algumas das outras pro- priedades dos sistemas LIT. EntZo, consideramos a classe dos sistemas de tempo continuo descrtos por equacées diferenciais lineares com coeticientes constantes e sua cortespondente de tempo discreto,a classe de sistemas descrita por equagies de diferencas lineares com coefl- lentes constantes. Nos capitalos subsequent, teremos varias oportunidades de examinar essas duas dasses mul- to importantes de sistemas, Por fim, estudaremos mais uma vez a angio impulso unitéro de tempo contiauo e ‘rios outros sinais relacionados o cla para que possamos, compreender melhor esses sinalsidealizados , especi camente, seu uso ¢ interpretacdo no contexto da anilise dos sisteroas LT. 2.1. Sistemas LIT de tempo discreto: a ~~~ soma de convolugao 21.1 A representagao de si em termos de imputsos A principal ideia para a compreensio de como 0 impulso unitario de tempo disereto pode ser usado para formar qualquer sinal de tempo discreto & pensar em um sinal de tempo discreto como uma sequéndia de im- pulsos individuais. Para percebermos como esse quadro intuitive pode ser transformado em uma representacio is de tempo discreto48 Sinaise sistemas rmatemética, considere 0 sinal x(n] representado na FI- sgura 2.1(a). Nas partes restantes dessa Sigura, tragamos cinco sequéndias de impulsos unitérios ponderados € deslocados no tempo, nas quals 0 fatot de escla em cada ‘mpulso ¢ igual ao valor de x[n] no instante especfico em que a amostra nitéria ocorre, Por exemple, x{—1], x16 [+0 -{t eer {x0 sora {" yep a= 4uj6t"—11 {" n=l Portanto, a soma das cinco sequéncias ma figura € igual a x(x] para - 2 < £2. De modo mais geral, a0 incluir impulses adicionais ponderados e deslocados, podemos escrever + xf] +3) +x La] Sin +> xEA)5le+ + x [0] 6 fre] +x [1] 6 [fn -1} + x [2] 6[n-2) +x13}6l2-3)+. @ xtn) Para qualquer valor de m, somente um dos termos do membro direito da Equagio 2.1 € diferente de zero, € © peso associado a esse termo é precisamente x[n]- ‘Escrevendo essa soma de forma mais compacta, temos ain) = $8 aesm—ta 22) Esta expressio corresponde &representagio de uma se- quéndis arbitedria como combinagio linear dos impulsos _untéros deslocados 6X], em que os pesos nessa com- binagio linear sao x{2]. Como exemmplo,considere xf] uf, 0 degrau unitério. Nesse caso, como u{k] = 0 para k< Oe ul] = 1 para k> 0, @ Equagio 2.2 toma-se ay = 0-H que é idéntica 8 expressdo deduzida na Secio 1.4. (Ver Equagio 1.67.) A Equasfo 2.2 € chamada de propriedadeseletiva do impulso unitario de tempo discreto. Como a se- quéncia é{n ~ &] € diferente de zero somente quando k =n, 0 somat6rio do membro direito da Equacéo 2.2 ‘vasculha’ a sequéncia de valores z(H] ¢ exttal 30- mente 0 valor corsespondente a k = 1. Na préxima subsegio, exploraremos essa representagéo dos sinais de tempo discreto para desenvolvermos a representa- (b) , xi-2180 +21 ToTess set 4) ot eee a SSE OTE TT tad) sto) SSIs « at] 80-11 SSSI ® xf2o~2) Figura 21 Decomposigo de um sial de tempo disereto em um ‘sama de impulos pondered edeslocados, slo por soma de convolugdo para um sistema LIT de tempo discreto. 21.2 Aresposta ao impulso unitdérioe a representacao por soma de convolucao dos sistemas de tempo discreto LIT ‘Aimportancia da propriedade seletva das equacies 2.1 € 22 esté no fato de que ela representa 2{n] comouma superposigio de versbes ponderadas de um con- junto muito simples de fungées elementares, impulsos tunitdrios deslocados ff — k, sendo que cada um deles € diferente de zero {com valor 1) em um tinico instante de tempo especifcado pelo valor correspondente de k. A resposta de um sistema linear a x(n] serd a superposigdo das respostas ponderadas do sistema a cada um desses impulsos deslocados, Além disso, a propriedade de inva- rncia no tempo mos diz que as respostas de um sistema invariante no tempo aos impulsos unitéios deslocados ‘no tempo sio simplesmente versbes dslocadas no tempo dessas respostas. A representagdo por soma de convolu ao para os sistemas de tempo discreto que sio tanto line- ares quanto invariantes no tempo resulta da juncio desses dois fatos bdsicos. De modo mais espectico, considere a resposta de ‘um sistema linear (mas possivelmente variante no tempo} a.uma entrada atbitrria x(n). Pela Equacéo 2.2, podemos representar a entrada como uma combinacio linear de impulsos unitérios deslocados. Considere que h(t] deno- te aresposta do sistema linear ao impuko unitéri desloca- do 6 [m~ i]. Entéo, a partir da propriedade de superpo- siglo para um sistema linear (equagies 1.123 ¢ 1.124), a resposta yla] do sistema linear & entrada x(x] na Equacio 2.2 € simplesmente a combinagio linear ponderada des- ses respostas bdsias. Ou sea, com a entrada xf} para um sistema linear expresso na forma da EquacSo 2.2, a sada ln} pode ser expressa como 2 AKA yin) 23) Pontante, de scordo com « Equagio 2.3, se soubermos qual é 2 resposta de um sistema linear a um conjunto de impulsos unitérios deslocados, podemos constr a resposta @ uma entrada arbitdvia, Na Figura 2.2, emos ‘uma interpretagio da Equacio 2.3. 0 sinal xin] € aplica- do como entrada em um sistema linear cujas respostas ‘nla, HL] € hf] 20s sinais Br + 1], Sf] e 6fer~ 1), res- pectivamente, séo mostradas na Figura 2.2(b). Como x{n] pode ser escrito como uma combinagio linear de [1 + 1]. 8] eét— 1], a superposicdo permite-nos escrever ares- Posta a x|n] como uma combinagéo linear das respostas 208 impulsos individuais deslocadas. Os impulsos indiv- duals ponderados e deslocedos que constiruem x{n] 550 iustrados no lado esquerdo da Figura 22(c), enquanto as respostas a esses sinais componentes sao representadas Sistemas linearesinvaiantes no temgo 49 no lado direto, Na Figura 2.2(d), reratamos a entrada efetiva x{n], que € o somatério dos componentes do lado esquerdo da Figura 2.2(0), a saida efetiva y(n], que. por superposicio, é o somatério dos componeates do lado direito da Figura 2.2(c). Portanto, a resposta no instante de um sistema linear & simplesmente a superposicio das respostas devido ao valor de entrada em cada ins- tante de tempo. Em geral, as respostas hn] ndo precisam esta re- lacionadas uma & outra para diferentes valores de k. No entanto, so sistema linear também & variant no temp, cntdo ¢ssas respostas aos impaisos unitérios deslocados ‘Ro tempo sao todas versoes deslocadas no tempo umas «das outras. Especificamente, como é[~ k] & uma versio deslocada no tempo de én. a resposta fn] & uma ver- Bo desloceda no tempo de hylnl: sto 6, Atm = ht RL. 4) Para faciltar a notagdo, eliminaremos 0 subscrito em ‘ft €definiremos a resposa a impulo unitro (ou & mos- ‘ra unitéria) lo) = ff. 25) Ou seja, Afr] &asaida do sistema LIT quando df] éaen- ‘sada. Entio, para um sistema LIT, a Equacio 2.3 orna-se > ali} va: 26) Referimo-nos a esse resultado como a soma de cn volugdo ou soma de superpesiga, ¢ a operagio no membro dizeto da Equacio 2.6 € conheciéa como a comelugio das sequénctas x(n] € ffi]. Representaremos simbolicamente 4 operacéo da convolugéo como ie] = ata] * A Note que a Equacdo 2.6 expressa a resposta de um sistema LIT a uma entrada arbitréria em termos da res- posta do sistema ao impulso unitério. Disso, vernos que uu sistema LIT € totalmente caracterizado por sua res- posta a um tinico sinal, isto é, sua resposta 20 impulso unitéri. A interpretagio da Equagéo 2.6 é semelhante & que demos para a Equacio 2.3, em que, no caso de um sis- tema LIT, a resposta devida ao impulso x{d]aplicada 20 instante kéx{K)hft—X]; ou seja, é uma versio ponderada en50 Sinai e sisters (@) raft fol rc) Aa aM (@ i” = = Figura 22 Imerpretago gic da resposta de um sisters linear de tempo disreto cnforme reresentado ne Equago 23¢ deslocada (um ‘eco’ de fa]. Como antes, a sida tol € superposicéo de todas essa resposas. ® Exemplo 21 CConsidere um sistema LIT com resposta a0 impulso fa] ¢ entrada x(n], conforme iustrado na Figura 2.3(a) Para este caso, como somente x(0} ¢ x[I] sfo diferentes de zero, a Equagio 2.6 & reduzide @ im} = x10 VAD ~ 0} + [1)h(n= 1] = 0,5] + thf), 23) As sequéncias 0, 5h 2hfn~ 1 si dois ees da respasta 20 impulso, necessirios para a superposigio envolvida na geragio de y(n) Bses ecos sio mosirados na Figura 2.3(b). Somando 0s dois ecos para cada valor de n, abtemos yn, {que € mostrado na Figura 2.3(c). ve 1 oe i 2 val 05 Saar Sa os on oe agp pee + ‘ Tas z © 2» onl 23 7 Figure 23. a) asposta a0 inpusa hn] do um iran UT e nod lo eo sstema (]esposas cu ‘eos, O54 hr 1] 05 vals no ‘las dented D|= DS N}=2(cesprtaconpeta ye. queda sama hs aos om b. 2 Sistemas lineares invariants no tempo 51 Ao considerar 0 efeito da soma de superposicao em cada amostra de saida individual, chegamos a outra forma mui- ‘to til de visualizar 0 cilculo de yin] usando 0 somatério de convolugio. Em particular, considere o cilculo do valor de saida em um instante especifico n. Uma forma particu- Jarmente conveniente de mostrar esse célculo graficamen- te comega com os dois sinais xft] € A{m - X] vistos como fungGes de k Mulplicando esis duas fungbes, temos a sequéncia g[k] = x[k]4[" - k] que, a cada instante k, é tida ‘como uma sequéncia que representa a contribuigio de x{k) 4 saida no instante m, Conduimos que a soma de todas as amostras na sequéncia de g[k] produz o valor de saida no instante selecionado. Portanto, para calcularmos y(n} para todos os valores de n, precisamos repetir esse procedi- mento para cada valor den. Felizmente, mudar 0 valor de n tem uma inverpretagiogrifca bastante simples para os dois sinais x[A] e h[n - k] como fungdes de &. Os exemplos se- guintes ilustram isso e 0 uso do ponto de vista mencionado anteriormente no célculo da soma de convolucio. 2 Exemplo 2.2 Consderemes mais uma vero problema de convolugéo visto no Bxemplo 2.1. A sequéna (t] €mostada na Pigu- 1a 24(a), enqoanto 3 sequénea hr 2, com m fix e vist. como uma funcao de k, € mostrada na Figura 2.4(b) para di- versos valores diferentes den. Ao tayarmos ena sequen, samos o ito de que A(t (visa como uma fungi de F com 7 fixo) € uma versao deslocads e refletida no tempo da resposa HR] a0 impulso. Em pericula, quando k aumeta, o argumento i lminu,expheando a necessade de ua reflesdo n0 tempo de hl) Sabendo diso, eno, para ager o sina hie ~H, precisaros somente detemnnar se valor paraalgum valor particular de k Porexemplo,oargumenton ser igual a On0 valor k=, Portata, se racarmos osial ‘ef obvemos osinal if E simplemente destocando-0 paraa drei (por) sem for postv, ou para a exquerda sen {or negatvo. 0 resultado para nosso exerplo para os valores den<0,n=0, 1,2, 3em> 3 éilustado na Figura 2.4(b), Depois de waco [ee Mt~ Ee) para qualquer valor par ticular de m, mutlicamos ees dois nase somamos sobre (05 valores de k. Para o nosso exemplo, para n < 0. vemos, & pari da Figura 24, que sid] ifn ~#} =O pata todo kj que ‘6 valores no nulos de afk] e Afr ~ nfo se sobrepdem, Consequentemente, yn] = O param <0, Patan = 0, como ‘produto da sequéncia x2] com asequéncia i(0~f tem ape- nas uma amosa no mula com o valor 0,5. coneluimos qe 3 e0- i © produto da sequéncia x(k] com a sequéndia hf} - x} em duas amostras diferentes de zero, que podem ser somadas para obtermos {0} 5. (28)52. Sinaiso sistemas su) = So tan =0,5+24 De maneira semelhante, =25. (210) y= Yo xKH2—K) 5+2,0=2,5, 211) wah= 35 xRMB—K=2.0 @12) Por fim, para» > 3, 0 produto xfk] ffx - X] é zero para todo k, a partir do que coneluimos que yf] = 0 para n > 3. 0s valores de sada resultantes estio em concordncia com todos os valores obtidos no Exemplo 21. Lt a) 1 ri LI ne- o1 2 % 1 Los T1238 x Nomi, 023 ~ 3 wonton k Figura 24 tepotapo da Equatdo 26 paras sings Bi ela Fgura 2.3; a) sina xo fb inal a ~ foro fone de eum 2 fiao)para verso valores de ac, r= 1.2.3; >3] Cadaum desses| sini 6 btdo pla refedae dsicameto da cesposta a impuls uni tiie AML A respsta yal para coda valde 6 obi multipicandose ssa xo hin ~ ter a fe depuis somando os produos sabre ‘ofc vals de k 0 cul para ase sxempio€ eta detaltevamen- ‘em xen 22 2 Exomplo23 Consiere uma entrada foc urna respesta a impul- so unico He] dadas por alr] =a"), He] = fn, sendo 0 1. Para ealoalar a convolugéo dos dois sinais, € conveniente considerar cinco intervalos separados de 1. ses intervlos so llustrados na Figura 2.9. Intervalo 1. Para n < 0, nao hd sobreposicio entre por- Ges nao nulas de x{4] e k[n ~ k); consequentemente, yor] = 0.‘84 Sings sistemas Intervalo2. Para0in, oes ee o nis) Figura 28 Sisis seem conolos a fxeplo 24 ortanto, ness interval, yee): ee (2.14) Podemos calcul essa soma usando aférmala da soma fn ‘ta, Equagio 2.13. Bspecificamente, mudando a variével do somat6rio na Equacao 2.14, de k para r= it~, obtemos at yinl= Da" = Intervalo3. Para n> 4, masn—6 50 (st064 6,mas—6 <4 (sto€, para6 <1 $10}, @ (@) cS Figura28 (no) sks4 ‘caso contrétio ” * * hin neo ao ¥ ek] ocnes ar) % io senes Zo0 nT eee jnemia senew o ® * 1-6 nin-H Inte-pretagegrfica da conelugdo do Exempla 24‘Usamos novamente a Equasio 2.13 para efetuar esse soma- =m 6, obtemos tro. Fazendo r yinl= Yat Intervalo5. Paran~6 > 4, ov, equivalentememe,n > 10, io hé sobreposigio entre as amostras nfo nulas de x{%] ¢ ifn]. por essa ranio, viel = 0. Resumindo, portato, temos nso O 0 e in — x} é zero para k > m. Tam: ‘bem observamos que, independentemente do valor de 1 2 sequénca x[R]i([r ~ K] sempre tem amostras no ules 20 longo do eixo k. Quando 1 > 0, x(n -R} tem amos- twas nulas no intervalo k < 0. Segue-se que, para # > 0, sed= ene) yz aay Sistemas lineaes invriantes no tempo 55 (a) , tie 2M = 2A i ¢ | | niet) Le 0) aap wh 1 4 “ 4249 ia wBELT a i Figura 211 {e)Sequéncias xt] eh{n~f] pare a problema decor voludoconsieradono Exemplo 25) sval de saa resultant yl. Para calculara soma infinita na Equasie 2.19, podemos usar formula da soma infinite, <1. (azo) Mudando a varidvel do somatério na Equagdo 2.19 de k para r=~f, vemos £e-Hf- 1-07) @a1y Portanto, yr] assume o valor constante 2 para > 0. Quando n <0, x[kJh[a~ HJ tem amostras diferentes de zero para k & n. Segue-se que, param <0, (2.22) sine Stone 2 ‘Ao fazermos uma mudanca da variével 141, podemos usar novamente a formula da soma infiita, ‘Equagio 2.20, para calcular o somatério na Equacio 2.22.0 resultado €o seguinte, para n < 0: sh) -sif ‘A sequéncia completa yn] estérepresentada na Figura 2.11(b). a ve56 Sinas sistemas -Esses exemplos ilustram a utilidade de se visualizar o cfleulo da soma de convolugéo graficamente. Note que, além de fornecer ume forma tl de calcular a resposta de tum sistema LIE a soma de convolugio também fornece uma representacio extremamente til dos sistemas LIT {que nos permite examinar suas propriedades de modo bem etalhado. Em particular na Segio 2.3, descreveremos al- gumas propriedades da convolugéo ¢ examinaremos algu- mas propriedades dos sistemas apresentadas no capitulo anterior para vermos como essas propriedades podem ser caracterizadas para sistemas LIT 2.2 Sistemas LIT de tempo continuo: itegral de convolugéo De modo andlogo aos resultados obtides e discuti- dos na segio anterior, 0 objetivo desta seco ¢ obter urna caracterizacio completa de um sistema LIT de tempo con- tinuo em termos de sua resposta 20 impulso unitério, Em tempo discreto, a base para desenvolvermas 2 soma de convolugéo foi a propriedade seletiva do impulso unit- io de tempo discreto — ou sea a represeniacéo mateindsca de um sinal como superposigao de fungbes de impulso unitétio deslocadas e ponderadas. Intuitivamente, por- tanto, potemos pensar o sistema de tempo discreto como ‘um sistema que responde a uma sequéncia de impulsos inuividuais. No tempo continuo, nfo temos wma sequén- Gia discreta de valores de entrada, No entanto, como dis- cutimos na Segio 1.4.2, se consideramos o impulso uni- trio como a idealizacSo de um pulso que € to curto que sua duracio sea ielevante para qualquer sistema fisico ral, podemos desenvolver uma representagio para sinais arbiuétios de tempo continuo em termos desses pulsos {dealizados com duragio arbtrariamente pequena, ou, de ‘modo equivalente, impulsos. Essa representacéo € desen- volvida na préxima subsecio e, logo em seguida, prosse- sguiremos de forma parecida & Segio 2.1 na dedugio da representagio por integral de convolucio para sistemas Lif de tempo continu. 22.4 Arepresentagao de sinais de tempo continuo emtermos de impulsos Para desenvolver 0 correspondente de tempo continuo da propriedade seletiva de tempo discreto da Equagéo 2.2, comegamos considerando uma apro- ximagio “em degraus*, 2(9, para um sinal de tempo continuo 2(), conforme iustrado na Figura 2.12(a). De mancira semelhante & empregada no caso do tempo discreto, a aproximacéo pode ser expressa como uma combinagio linear de pulsos atrasados, conforme ilustra- do nas figuras 2.12(a) a (c). Se definimos ik, 0. A Equa so 2.28 € idéntica a Equacio 1.75, obtida na Secéo 142. ‘Mais uma ver, a Equaco 2.27 deve ser vista como uma idealizacio no sentido de que, para A “pequenoe su- ficiente’, a aproximagio de x(t) na Equacio 2.25 & essen- Galmente exata para todo propésito pritico. A Equacio 2.27, portanto, simplesmente representa uma idealizacdo dda Equagio 2.25 a0 assumirmos A como arbitrartamente equeno, Note-se também que podesiamos obter a Equa- so 2.27 dirctamente usando vérias propriedades bési- cas do impulso unitério que obtivemos na Seclo 1.4.2. Sistemas linares ivariantes no termpo 57 @ x) —_ Ke (b) bata —} a ma i : © Figura 213 lnterrotayo gra da Equagio 225. Especificamente, como ilustrado na Figura 2.14(b), 0 si- nal S(t ~ 1) (visto como uma fungéo de 7 com t fixo) é lum impulso unitério localizado em 1 = t. Portanto, como mostra a Figura 2.14(c), 0 sinal x(r)6(t—7) (mais uma vee visto como uma fungéo de 7) € igual ax(é(1~7), ou sea, € um impulso ponderado em r= com uma drea igual a0 valor de x(t). Consequentemente, a integral dsse sinal de r= -war=to€ igualax(); ou seja, f * xe -ndr= JE xnse—nér =x [at —n)ar= x0, Embora essa dedugio resulte diretamente da Sedo 1.4.2, induimos = demonstraggo dada nas equacdes 2.24 a 2.27 para ressaltar as semelhangas com 0 caso de tempo iscreto e, em particular, para enfatizar a interpretagio a Equagio 227 como uma representagao do sinal x(0) como uma ‘soma’ (mais precisamente, uma integral) de impulsos deslocados e ponderados.88 Sinaise sistemas © x Ne wa —_— crs © came} = x9) a t Figura 214 ()Sinalabiuério xt (bimpulsaé{¢— 7} coma fur G0 decom tf; produto desses dois sinc. 222 Aresposta ao impulso unitério @ a representagao por integral de convolugio dos sistemas de tempo continuo LIT Assim como no caso do tempo disereto, a represen tagio obsida na secio anterior mostra-nos uma forma de interpretar um sinal azbitrério de tempo continuo come a superposigéo de pulsos deslocados ¢ ponderados. Em particular, @representagdo aproximada da Bquasio 2.25 representa o sinal £1) como um somatério de versbes deslocadas ¢ ponderadas do sinal de pulso bisico 6, Consequentemente, a resposta ji) de um sistema linear a esse sinal seré a superposicio das respostas as verses deslocadas ¢ ponderadas de 6,(0). De maneira mals espe- fica, consideremos jt} como a resposta de um sistema LIT entrada 6, (¢~£A). Assim, partindo da Bqua¢io 2.25 ¢ da propriedade de superposico, para os sistemas linea- res de tempo continuo, vemos que sty = FS enayi,aine A jimterpretagéo da Equagio 2.29 € semelbante 2 interpretacio da Equacio 2.3 para tempo discreto. (2.29) Em particular, considere a Figura 2.15, que € 0 corres- ‘pondente em tempo continuo da Figura 2.2. Na Figura 2.15(a), representamos 2 entrada x(t) e sua aproximagio 5(), enquanto nas figuras 2.15(b) a (a), mostramos as respostas do sistema a trés dos pulsos ponderados na ex pressio para 4(), Entdo a safda (2) correspondente a X(t) Ea superposicio de todas as respostas, como indicado na Figura 2.15(e. 0 que fata, portanto, é considerar 0 que aconte- ce quando A se torna arbitraramente pequeno — isto é quando A — 0, Em particular, usando x(?) conforme expresso na Equaglo 2.26, i{) toma-se uma aproxima- (a) a vam m° [\- te) ey wo - oO Figura 215 IntrprotagSo arfica da resposta ds um sstomalingar e tempo continuo conforme exresso nas equajzes 229 e230. acio cada ver melhor dex(9 , de lato, os dois coincdem quando A — 0. Como consequéncia, a resposta a, denotada jt) na Equagio 2.29, deve convergic para y(t, a resposta entrada efetva(), como ilstrado na Figura 2.15(). Além disso, como dissemos, para A “suiidente- mente pequeno™, a duracio do pulso 5,(¢~ kA) nioésig- aifcativa porque, no que se refere ao sistema, a resposta a esse pulso € essencialmente a mesma que a resposta a um impulso unitério no mesmo instante de tempo. Ou seja, como o pulso é,(t~ kA) corresponde a um im- pulso unitério deslocado quando A ~+ 0, a resposta f(t) 4 esse pulso unitério torna-se a resposta a um impul- 50 no limite. Fortanto, se A(t) representa a resposta no tempo ta um impulso uniatio é(¢~ 7) localizado no tempo r, entéo 3) =m 5 AVA. 30) Quando A ~» 0, 0 somatério do membro direito toma- -se uma integral, como pode ser visto graficamente na Figura 2.16. Especificamente, nesta figura, 0 retingu- Jo sombreado representa uma parcela no somat6rio do membro dircito da Equacio 2.30 e, quando A - 0, 0 somatério aproxima-se da area sob x7, () vista como ‘ums fungio de 7, Portanto, w= [ xtryi nnd. A interpretagio da Equagio 2.31 & andloge a in- terpretacio da Equacio 2.3. Como mostramas na Secio 2.2.1, qualquer entrada x(i) pode ser representada por (231) ay [Teen ‘Ou seja, podemos intuitivamente pensar x(9) como uma soma de impulsos deslocados ponderados, em que 0 peso do impulso 6(t~ +) € x{r}dr. Com essa interpretagio, a Bquacio 2.31 representa a superposigio das respostas 2 cada uma dessas entradas ¢, por linearidade, 0 peso ae) when Figura 216 lustagde efica dos equardes 2.306231 Sistemas lneaes iwaviantes notempo 59 associado 8 resposta h,(t) a0 impulso deslocado f(t ~ também & xiridr. A Bquacfo 2.31 representa a forma geral da respos- ta de um sistema linear de tempo continuo. Se, além de ser linear, o sistema também for invariante no tempo, en io 1,(9 = hy(t~ 1); isto & a resposta de um sistema LIT a0 impulso unitério 6(t~ 7), que € deslocado da origem. em +r segundos, é uma versio deslocada semelhante da resposta&fungio impulso unitéro 6). Novarnemt, para faciltar a notacio, eliminamos o subscrito e definimos a resposta ao inpusowritério h(t) como Ha) = lO: 232) Jsto 6, ile) €aresposta a St). Nesse caso, a Bquacéo 2.31 toma-se (233) A Equagio 2.33, conbecida como integral de comole 0 ou integral de superpesiga, € 0 correspondente de ter- po continuo da soma de convolucio da Equacio 2.6 € corresponde & representacdo de um sistema LIT de tem continuo em termos de sua resposta a um impuiso unité- rio. A convolucdo de dots sinaisx()e h(t) serd represen- tada simbolicamente por lo) = x10) @34) ‘Apesar de termosescolhido usar mesmo simbolo* para enotar‘anto 2 convolugio de tempo discreto como a de tempo continuo, o contexto seré geralmente suficeme para diferenciar os dois casos. ‘Assim como no tempo disereto, vemos que wn tema LIT de tempo continuo & completamente caracteri- zado por sua resposta ao impulso — isto é, por sua res- ‘posta a um fnico sinal elementar, oimpulso unitério (0). Na préxima segdo, exploramos as implicagBes desse fato ‘enquanto examinarnos diversas propriedades da convo- lugio ¢ dos sistemas LIT tanto de tempo continuo como de tempo disereto. procedimento pata caleular a integral de con- volugéo é similar ao que usamos para calcular seu cor respondente de tempo discreto, a soma de convolucéo. Fepecificamente, na Equacdo 233, vemos que, para qualquer valor, a sada y( & uma integral ponderada da entrada, em que o peso correspondemte a x(r)€ h(t 1). Para calcular essa integral para umm valor espeifico de t primeiro obtemos o sinal h(t 7) (considerado uma fun- fo de +r com f fixo} de A(7} por uma reflexdo em torno da origem ¢ um deslocamento para a dieita de tse 1 > 0 ‘ow um deslocamento para a esquerda de Id se t < 0.60 Sinai sistemas Em seguida, multiplicamos os sinas x(r)€ h(t~7). € 910 € obtido ao integrarmos o produto resultante de r= a ‘r= +=, Para lustar o cdlculo da integral de convolugéo, vejamos os exemplos seguintes. Exomplo 26 Sejax() 8 entrada de um sistema LIT com resposta a0 immpulso unitato A), com x) =etul, a>0 hig = ua. [Na Figura 2.17, representamos as fungBes hr). {7} € h(t~ 7) para um valor negativa de £ e para um valor positivo de De acordo com essa figura, percebemos que para t < 0. 0 produto de x(r) e de f(t ~ 7) € zero e, consequentemente, We) € ero. Para t> 0, ocret ht Socio he 0 ot 7 Figura 217 Cileuloda integral de comolugio do Erempo 28, ‘A partir dessa expresso, podemos calcular y(t) para > 0: aque é ilustrada na Figura 2.18. vor }o-e* 0 Figura 218 Raspasta do sistema no Exemplo 26 cam resposta 20 limpulsa Ae) = wt} para a entrada at) = eu . Exemplo2.7 CConsidere a convolugio dos dois sinais a seguir = OxecT = . lf Soom v(t octcar (0, caso contrdsio ‘Assim como no Exemplo 2.4 para a convolugio de tempo dis- aco, é imteressante coasideraro ciao de em intervalos sepaados. Na Figura 2.19, ragamos x7) e iustrames ht ~7) cn cada urn dos intervalos de interesse. Para ¢< 0 ¢ para 131, xi}h(t—) = 0 par todos os valoresdere,consequen- temeate, yf) = 0. Para os outros valores 0 produto{yh(¢—7) «std indlado na Figura 2.20. Entio, para esses tes imervales, a integrasio pode sr fit graficamente, endo como resultado 0, r<0 ae, octet yey=|n-477, Teter, HyeaTenar, acter 0. art aque esté representado na Figura 2.21.<0 octet ot a far hea or h Teteot yo 7 ar oy 7 te2r ht-a a t>sr oft 7 tear Figura 219. Sings sr} Ait~ 7) pare iferenes valores de paca Exemplo 27, Sistemas lineares imvariantes no tempo 61 fa) xan) octet o y Teta 0 xe)hit—a eT eretear tr 7 wer Figura 220 Produto sir) Mt =) pare 0 Exemplo 27 para as ‘wes faixas de valores de ¢ para o qual este produto 6 no nua, (Wer Fgura 2.18) oT a or t Figura 221 Sinai y(t) = all * hi) para o free 27 = ® Exomplo 28 ‘Seja yt) a convolugéo dos dois sinas a seguir x) = Aut, 235) ug = le~3}. (236) (Os sinais xf) e h(t7) so representados graficamente como fungoes de + na Figura 2.22(a). Primeiro, observamos que cesses dois sinais 12m regides de sobreposiao diferentes de zet0, independentemente do valor de &. Quanda !~ 3 <0, 0 produto dex(r) e h{t=7) €nfo nulo para <7<1-3,68 integral de convolugio torna-se [lees wie 3762. Sinaise sistemas wen ° - veh nea we + C ¥ t Figura 222 Problema de corwolugo considrado na Exempla 28, Para t—3 > 0, 0 produto x(r)h(1~ >) € nfo mulo para = < +7<0, de modo que a integral de convolucio ¢ wih= fo erarad 238) O sinal resultante y(t) € representado graficamente na Figura 2.22(b) . CConforme ilustram esses exemplos © aqueles apre sentados na Segéo 2.1, a interpretacao gréfica da convo- lugio de tempo discreto e de tempo continuo é de valor comsiderével na visvalizagéo do céleulo das somas e das integrals de convolugio. 2.3 Propriedades dos sistemas lineares invariantes no tempo Nas duas seqGes anteriores, desenvolvemos repre- sentacGes extemamente importantes dos sistemas LIT de tempo discreto ¢ de tempo continuo em terms de suas respostas ao impulso unitéic. No tempo disaeto a repre- sentagio assume a forma da soma de convolucio, enquan- to.sua corespondente em tempo continuo & a integral de convolugio, ambas repetidas a seguir por conveniénda aod= SS stein —eI= xiey*Fin] | 239 oy= [xr —ndr = tht) | 40) Conforme jé observado, uma consequénca dessas representagies € 0 fato de as caracterfstcas de um sistema LIT serem completamente determinadas por sua resposta ao impulso. # importante enfatizar que essa propriedade € valida em geral somente para os sistemas LIT. Em part- cular, conforme ilstrado no exemplo a seguir. a resposta 0 impulso unittio de um sistema nio linear ni carac- teriza completamente o comportamento do sistema, . Exemplo23 CConsidere um sistema de tempo disreto com respasta a0 impulso unitério 1 a caso contétio’ 1) Seo sistema é LIT, entdo a Equacdo 2.41 determina por completo seu comporamento de entrada-saida, Particular- ‘mente, ao substituira Equacio 2.41 na somua de coavolucio, Equagio 2.39, encontramos a seguinte equacio explicta que descreve como a entrada ¢ a saida desse sistema LIT estio relacionadas: Yen) = x +x 1 2.42) Por outro lado, hé mario sistemas nfo linares com a mesma resposta a0 impulso 6jn). isto €, @ dada pela Equacéo 241. Por exemplo, os dois sistemas a seguir tém essa propriedade: yee] = (abn) + xfn— 1) wn] = mx (xin, x — 1). Consequentemente, se o sistema € nio linear, ele ndo é ‘completamente caracterizado pela resposta ao impulso da Equagio 241. 5 (0 exemplo anterior ifustrao fato de que os sistemas LIT apresentam diversas propricdades que outros siste- ‘mas ao possuem, a comesar pelas representagSes muito especiais que eles rm em termaos das integrals da soma de convolugio, No restante desta seco, exploraremos al- gumas dessas propriedades mais importantes e bésicas. 231 A propriedade comutotiva ‘Uma propriedade bisice da convolugio em tempo discre- to e em tempo continuo é que ela é ume operacSo commau sefa, em tempo discreto atm] An] = Any? xoe]= J atta ka, (2.43) em tempo continuo xt) *hig) = hu)* x(t) = Lf (Meritt —ridr Q.8y Essas expresses podem ser verificadas de forma imediata por meio de substituigao de varidveis nas equagSes 2.39 2.40. Por exempio, no caso do tempo discreto, tomando ~ Kou, equivalentemente, k= nr, a Bquaglo 239 tomese ated Hin) = SS shh =4] = SS erin Agn|* xt). Com essa substituigdo de vardveis. os papeis de x(n} © ‘ip} so trocedos. De acordo com a Equacio 2.45, a saida de um sistema LIT com entrada x(n] € resposta a0 im- ppulso unitaio hr] ¢idéntica& saa de um sisterna LIT com entrade #[7] € resposta 20 impulso unitézio x) Por exemplo, poderiamos ter calculado a convolugée no Exemplo 2.4 primeito refletindo e deslocando xf), de- pois muliplicando os sinais x{n ~ k] e AIK] e, por fm, somando os produtos para todos os valores de k De form semelhante, a Equaglo 2.44 pode ser ve- rifada por uma mudanga de variiveis,e as implicagBes esse resultado em tempo continuo sio as mesmas. A saida de um sstema LIT com entrada x) ¢ resposta a0 mpulso unitério htt) & idBntica a saida de um siste- ‘ma LIT com entrada h(t) e resposta 20 impulso unité- rio a(Q). Portanto, poderiamos ter clculado a convolucdo ‘no Exemplo 2.7 relletindo e desiocando x(t), mulpli- cando os sinaisx(¢~7) e (7) e integrando no intervalo o> <7 < +, Em casos especificos, uma das duas formas de caleular convolugies, isto é, a Equacao 2.39 ua Equacio 2.43 em tempo discreto ca Equagio 2.40.00 a Equagio 2.44 em tempo continuo, pode ser mais fé- cil de visuaizar, mas as duas formas sempre resultam na 2.45) ‘mesma resposta, ibutiva utra propriedade basica da convolugo ¢a propre dade disributiva. Espediicamente, a convolugio € distbu- tiva com relagio aauicfo, de mado que, em tempo discreto tn] * Gh + Ale) xin) *hylel + xin] * hl, 2.46) Sistomas lingaes invaviantas no tempo 63 em tempo continuo ait) * Git) + AO) Sat) i) +18) 0. ean Essa propriedade pode ser veificada de forma imediata. A propriedade distributive tem uma interpretagéo Util no que se refere és interconexGes dos sistemas. Con- sidere dois sistemas LIT de tempo continuo em paralelo, ‘como indicado na Figura 2.23(a).Os sistemas mostrades no iagrama de blocos sio sistemas LIT com as respostas 20 impulso unitéio indicadas. Essa representagio gréfca é ‘uma forma particularmente conveniente de mostrarmos s sistemas LIT em diagramas de blocos, ¢ ela também acentua o fato de que a resposta ao impulso de um siste- sma LIT caracteriza completamente seu comportamento. 0s dois sistemas, com respestas 2 impulso f() € ‘,{), tém entradas idénticas, e suas as. Como silt) = 0) F0) ato a0, sistema da Figura 2.23(a) tem safda He) xl) EO) A, 2.48) correspondendo ao membro direto da Equagio 2.47. 0 sistema da Figura 2,23() tem sefda 310) = 0) * CHL + HU], (249) @ =| my PS x «0 me ay o) x ncn ena) Ee Figura 223 Inerxetayio da propriedade distributive da camal i para uma interconexaoparalela de sistemas UT84 Sinaise sistemas, correspondendo ao membro esquerdo da Equacio 2.47. Aplicando 3 Equagao 2.47 & Equacéo 2.49 e comparando ‘o resultado com a Equacgo 2.48, vemos que os sistemas nas figuras 2.23(a) e 2.23(b) so idénticos. HA uma interpretagio idéntica em tempo discre- to, em que cada um dos sinais na Figura 2.23 é subs- tituido por um correspondente de tempo discreto (isto x(t), (0. Fy (0. 9(0h 410) € Me) SHo substcuidos por alae Abel, yeh, lel ¥20'1 € yl. respectivamente) Em suma, poranto, em virtude da propriedade distribu- tiva da convolugéo, uma combinagao paralela de sistemas LIT pode ser substituida por um tinico sistema LIT cua resposta ao impulso unitério é a soma das respostas 20 Impulso unitério individuais na combinacio paralela ‘Além disso, como consequéncia da propriedade dis- ‘wibutiva eda propriedade comutativ, temos bel lel] * Abed = xe * la) +, fo] * fv] 2.50) x) (0) #00 lO) Al) +330) A), 51) ‘que simplesmente dizer que a resposta de um sistema LIT 4 soma de duas entradas deve ser igual & soma das respos- tas a esses sinaisindividualmente. Conforme ilustrado no préximo exemplo, a pro- priedade distributiva da convolugio também pode ser usada para dividir uma convolugéo complicada em varias convohugGes simples. Exemplo2.10 Suponha que ye saa canvolucio das das sequéncas: x G[anerem esx Me) =e 53) Note que @ sequénda x[n] € no nula ao longo de todo o eixo do tempo. 0 célculo direto de uma coavolucio dese tipo é um pouco tedioso, Em ver de efetuaro célcuto dire- tamente, podemos usar a propriedade distributiva para ex- pressar y{} como a soma dos resultados de dois problemas 4e convolugéo mais simples. Em paricolar, se consideramos 2 (n} = (1/2) x0] = 24], teremos ye] = GLa Co) * A. (258) Usando a propricdade distributiva da convolugio, podemos reescrever a Equagio 2.54 como orl = 9,00) +y, fe, (2.55) sendo sy) =x] * a} (2.56) on} > Ate, (2.57) A convolusdo na Equagio 2.56 para y,{r] pode ser obtida 2 panir do Exemplo 2.3 (com a = 1/2), enquanto y,{n] foi calculado no Exemplo 2.5. Sua soma é yf, exibida na Figura 2.24, Jal] ye “San OTessseT a Figura 224° Sinal fl re" He para oxen 210. . 233 A propriedade associativa Outra propriedade tule importamte da convolucéo € a asodativa. Ou seja, em tempo discreto dr * Gln] * AC) = (rtn] * Ayln)) * fn, (2.58) ‘¢em tempo continuo (0) * A * C0) = Bx) * ALON AL. @.59) [Essa propriedade & demonstrada por manipulagSes diretas, das somas e integrais envolvias. Veja 0 Problema 2.43. ‘Como consequénda da propriedade associative, as expressbes ye) = x +] * 2.60) tt) = x10) (0 nao apresentam ambiguidade. Ou sej, de acordo com as equagées 2.58 € 2.59, a ordem de convolugdo desses sinais ado importa, ‘Uma interpretagdo dessa propriedade associati- va € ilustrada para os sistemas de tempo discreto nas figuras 2.25(a)¢ (b). Na Figura 2.25(2), 261)le] = we] * AL) = tale) * or) * 0 Na Figura 2.25(b) sr] = xt} * td ) * (hf * Ho). ‘De acordo com a propriedade associatva, a interconexéo em séries dos dois sistemas na Figura 2.25(a) equiva- lente ao sistema tinico na Figura 2.25(b). Iso pode ser sgeneralizado para wma quantidade arbitrdra de sistemas iT em cascata, ¢ a interpretacéo anéloga e a conclusio também slo validas em tempo continuo. Usando a propriedade comutativa juntamente com 4 propriedade assocativa, encontramos outra proptieds- de muito importante dos sistemas LIT. Especificamente, a panir das figuras 2.25(a)e (b), podemos concluir que a resposta ao impulso da cescata de dois sistemas LIT € 4 convolugéo de suas respostas individuais ao impulso. Posto que a convolucio & comutativa, podemos calcular ssa convolucdo de fy[r] e A,(1] em qualquer orden, Ponanto, as figuras 2.25{b) ¢ 2.25(¢) sdo equivalentes «com base na propriedade assocativa, elas so, por sua (a sp} mors FEEL a > yo (b) xe] ——>] hiol=misl-hge) pe yin} © 6] ———P] hol = hale) -byn) > vio} (a xo] >} not > hit > yo} Figura 225 Propriedade assaciata da com-lugo, sua implcagio 8 propiedade comunatva para a interconexdo em séries dos sist mas. Sistemas linesres ivaiantes na terpo 65 ver, equivalentes ao sistema da Figura 2.25(d), que per- cebemos ser uma combinagéo em cascata de dois siste- ‘mas, assim como na Figura 2.25(a), mas com 2 ordem do cascateamento invertida, Consequentemente, a resposta, a0 impulso unitério de uma cascata de dois sistemas LIT nio depende da ordem em que eles sio cascateados. Na verdade, isso € valido para um imero arbitrario de sistemas LIT em cascata: a ordem em que sio colocedos ‘em cascata no importa no que diz espeito& resposta ac impuo geral do sistema. As mesmas condustes se api cam a0 tempo continuo, & importante enfatizar que 0 comportamento dos sistemas LT em cascata —, em particular, 0 fato de que a resposta geral do sistema nio depende da ordem dos sis temas em cascata — 6 espectio para sistemas desse tipo. Em contraposicio, a ordem dos sistemas nfo lineares na cascata nfo pode ser mudada, de modo geral, sem alterara resposta final. Por exemplo, se ivermos dois sistemas sem. meméria, um sendo uma multiplicagéo por 2 ¢ 0 outro levando a entrada ao quacrado ¢, se multipicarmos pei- rmeiro e elevarmos ao quadrado em seguida, obteremos vee] = 4 (0). ‘No entanto, se muhiplicarmos por 2 depois de elevar 20 quadrado, teremos Ya) = 2". Portanto, a capacidade de altemar @ ordem dos sistemas erm uma cascate€ caracteristiaespeciica dos sistemas LIT. Na verdade, conforme mostrado no Problema 2.51, preci samnos da lincaridade ¢ da invariéncia no tempo para que ssa propriedade seja verdadeira de modo geral. 234 Sistemas LIT com e sem meméria Conforme especificado na Secéo 1.6.1, um sistema sem meméria se sua safda em qualquer instante depen de apenas do valor da entrada naquele mesmo instante, Da Equagio 2.39, vernos que 0 nico modo de isso ser verdadero para um sistema LIT de tempo disereto € se nf} = 0 para n = 0. Nesse ca80, a resposta 20 impulso tem a forma i = Koen}, 2.82) sendo K = h{0) uma constamte, ¢ a soma de convolugio se reduz a relagio vin = Ket. 2.83) ‘Se um sistema LIT de tempo disereto tem uma resposta 20 mpulso i] que néo € denticamente nla para n = 0, en- tio o sistema term meméria. Um exemplo de sistema LIT66 Sims sistemas com meméria € 0 sistema dado pela Equagio 242. A res posta 2oimpulso pare ese sistema, dada na Equacfo 2.41, é diferente de zero para n= 1. ‘Tendo como base a Equa¢io 2.40, podemos deduzit propriedades semelhantes para os sistemas LIT de tempo continuo com e sem meméria. Em especial, um sistema LIT de tempo continuo é sem meméria se H(t) = 0 para 0, etal sistema LIT sem meméria tem a forma 10 = Katt, 2.64) para alguma constante K ¢ tem a resposta ao impulso Ai = K6(). Note que se K'= | nas equagées 2.62 ¢ 2.65, entdo cesses sstemes se tornam sistemas identidades, com a safda igual entrada e com a resposta 20 impulso unitéro igual ao impulso unitéri, Nesse caso, as férmulas da soma de convoluglo ¢ da integral de convolugio implicam ate = x(n] * tn) (2.65) xi = (0) 640, que se reduzem as propriedades seletivas dos impulsos unitérios em tempo continuo ¢ em tempo discreto: xim= 3° stein nin [Heme 235 Sistemas LIT invertiveis CConsiere um sistema LIT de tempo continuo can res- posta a0 impulso ht). Baseado na discussdo da Seqio 1.6.2, esse sistema 6 invertvel somente se um sistema inverso existe € que, quando conectado em série com 0 sistema original, produz uma saida igual 3 entrada do primeiro sistema, Além disso, se um sistema LIT ¢ invertivel, entdo cle tem um inverso LIT. (Ver Problema 2.50.) Ent, te- mos a situagfo mostrada na Figura 2.26, Temos um siste- ‘ma com resposta ao impulso h(t) O sistema inverso, com resposta a0 impulso f,(), resulta em w(t) = x(t) — de modo que @ interconexio em série da Figura 2.26(a) é idéntica ao sistema identidade na Figura 2.26(b}. Como a resposta total ao impulso ma Figura 2.26(a) & kit) * hy(). temos a condigdo que fi) deve satistazer para que ela Sela a resposta 20 impulso do sistema inverso, ou seja, ag * yo) = 0, (2.66) (a) oa] ny LE ns Pe won (by Saiera xO ——>} dentsede |» xt 0 Figura 225 Conceta de sistema vers para sistemas UT deter po continuo. O sistema eam resposta ao impuleo h(t. iwerso do sSstoma com respacta ao impuiso hid se * Ald = 8 De modo semelhante, em tempo discreto, a resposta 20 ‘mpulso f,fr] do sistema inverso para um sistema LIT com resposta a0 impulso hr] deve satsfazer or] * hn] = én. 267) Os dois exemplos a seguir tustram a inversio ¢ a construgio de um sistema inverso. Exemplo 2.11 ‘Considere o sistema LIT consistindo de um desloca- mento simples no tempo Hl =a4t~f) 2.88) Esse sitema éum auasdor se, > Oe um adantador se, <0. Por exemplo, se, > 0, entio a sada no tempo t& igual ao valor da entrada no tempo anterior 1 ~ Se = 0, 0ss- tema na Equacio 2.68 € o sistema identidade ¢, portanto, sem meméia, Para qualquer outro valor def esse sia tem ‘memésia, pois esponde ao valor da entrada em um instante biferente do instante correate ‘A resposta a0 impulso para. o sistema pode ser obtida 2 parti da Equagio 2.68, ssumindo-se a entrada igual a a9, ito, Ho = 5-4). 289) Logo, altat) = * 6(t=1). 270) (use, a convolugio de um snal com um impulse desloce do sumplesmentedesloce o sina. Para recuperar a entrada apart da sida, ito 6 inver- ter sistema, 56 precsamos deslocar asada no sentido con- ‘eério,O sistema com esse deslocamento de compensacéo€, portanto, o sistema inves, Ou sea. se tomamos, Al = 8tt+ 4),entéo He) * a) = Ae) * le +) = 810 De modo semelhante, um deslocamento no tempo em tempo dlscreto tem resposta ao impulso unitério ofr ~ m4) e modo que convoluir um sinal com ur impulso deslocado €o mesmo que deslocaro sina. Além disso, 0 inverso do sistema LIT com resposta 20 impulso 6[r~n, éo sistema LIT «que desloeao sina na drecSo oposta pela mesma quantida- de — Isto, o sistema LIT com resposta ao impulso6[n +m. = Exomplo 212 CConsidere um sistema LIT com respesta ao impulsa Afr = ut. en) ‘Usando a soma de convolugio, podemosealedlar a resposta esse sistema a uma entrada arbiteinia: gba) = 38 ster (any Como uk] €0paran~k<0¢ 1 paran-k> 0, aEquacio 272 womase yon= So ath u seja, esse sistema, que vimos pela primeira vez na Se- fo 1.6.1 (ver Equagéo 1.92), é um somador ou acumu- Jador que calcula a soma cumulativa de todos os valores 4a entrada até o instante presente. Como vimos na Secio 1.6.2, um sistema desse tipo € invertvel, ¢ seu inverso, conforme dado pela Equacdo 1.99, € en) ln) = xX] = at = 1), ara) (que é simplesmente uma operacio de aferenga de primeira ordem. Escolhendo x{r] = S[r], descobrimos que a resposta 20 impulso do sistema inverso & a tol = Bred = fe 1, (2.75) Para verificar que hp] na Equacio 2.71 e hy fr] na Equacio 2.75 sio de fato as respostas ao impulso de sistemas LTT que so inversos um do outzo, podemos testar a Equagio 2.67 por ediculo direto: Ft) it}* (Sfre]— {n= 1) m}* 62] — fn}* fn 1] (rn}—n—1] =o). (2.76) 238 Causalidade dos sistemes LIT Na Segio 1.6.3, apresentamos a propriedade de cau selidade: a safda de um sistema causal depende apenas Sistomas linearesinvviantes no temgo 67 dos valores presentes e passados da entrada do sistema. Usando a integral ¢ a soma de convolugio, podemos re- lacionar essa propriedade a uma propriedade correspon dente da resposta ao impulso de um sistema LI. Em ou- tras palavras, para que um sistema LIT de tempo discreto seja causal yfn] no deve depender de x{f] para k > n. ‘Tendo como base a Equacio 2.39, vemos que, para que §ss0 ocorra, todos os coeficients ht] que multipicam, valores de x{k] para k > m devern ser mules. Sendo asim, Jsso requer que a resposta ao impulso de um sistema LIT causal de tempo discreto satstaca a condicéo hp] =0 paran 0 (quando 0 deslocamento no tempo é um atraso), mas é no causal para t, < 0 (nes- se caso, 0 deslocamento no tempo é un adiantamento, de modo que # saa antecipa valores futuros da entrada). Por fin, apessr de a causalidade ser uma propriedade dos sistemas, cla uma terminologia comum para se refe- tira um sinal sendo causal se for nulo para n < 0 ou <0. ‘A motivacéo para essa temninologia vem das equacdes 2.72.80: causilidade de um sistema LIT € equivalente ‘asua resposta 20 impulso ser um sinal cause. 237 Estabilidade para sistemas LIT Lembre-se de que na Seco 1.6.4 falamos que urn sistema é extve se toda entrada imitada produz uma sai- a limitada, Para dcterminar as condigBes sob as quais os cemas LIT sio estaveis, considere uma entrada x[r] que imitada em médulo: fxin]| < 3 pata todo n (2.82) Supouha que essa entrada seja usada para um sistema [ET com resposta 20 impulso unitério hf. Assim, usan- doa soma de convolugéo, obtemos uma expressio para o médulo da aida: [veal |S ace -H Como o médulo da soma de um conjunto de mimneros nao 6 maior que a soma dos médulos dos nimeras, segue-se, da Equagio 2.83, que beds S pare De acordo com a Equagio 2.82, x(n — fi < B para todos os valores de ke n Suntamente coma Equacio 2.84, ese {ato implica (283) (2.84) bimjca Spe] pare todon. (2.85) AA partir da Equagio 2.85, podemos concur que se ‘a resposta a0 impulso € absolutamente somdvel, sto €, se Slerice, entio y{n] é limitado em médulo e, por isso, 0 sisterma E estével, Portanto, a Equacio 2.86 é uma condigéo su- ficiente para garamtr a estabilidade de um sistema LIT de tempo discreto. Na verdade, essa condigdo também € uma condigéo necesséria, pois, como mostrado no Problema 2.49, se a Equado 2.86 néo for satiseita, hi entradas limitadas que resultam em safdas ndo limitadas (2.86) Portanto, a establlidade de um sistema LIT de tempo dis- creto & completamente equivalente & Equagao 2.86. No tempo continuo, obtemos uma caracterizacéo andloga da estabilidade em termos da resposta ao impul- so de um sisterna LIT, Especificamente, se lel < B para todo f, entio, em analogia com as equagées 2.83 a 2.85, segue-se que Datel = [fo acre ni < [paneer Bf parler. Logo, o sistema & estivel se a resposta ao impulso ¢ atse- Iutamenteintegrévl, isto €, se Soiree eos ordndrias, coo Orinary Dern quate 3.e, de Bt- [RKHOFE Ge ROTA. GC (Nova York John Wiley nd Sons 1978), (0 BlrtaryDifirotal uation 3. ed. de BOYCE, W. Bs Dt PRIMA. RC. (Nove York Join Wiey and Sons, 1977). Tambésn hs uma grande dversisde de tests que dicate equagtes dee rence contexto da tera dos eutes Ver por exemple Base (Grat They, de CHUA. LO: DESOER. C. A; KUEL ES. (Nora York: Mecrew-Hil Book Company, 1987). Coaforme mendons- do no texo,apresentmas nos epuls sepunies outros mode tesanteatis para realver equagtes cferersis nears qu ‘ho suficentes para noscs propos. Além cso, vrs exercises, Caolvende 2 slugio de equagSes dlleencals so Inlldos nes, rebiemss no fm do pul,Exemplo 214 CConsidere a solugéo da Equagio 2.95 quando o sinl e entrada € a) = Kew, sendo Kum mimero real 2.96) A solucdo completa para a Equacio 2.96 consiste na soma de uma solu pantculer, (0), © uma solugo homogt- nea, (0) isto &, HO = 9,0) +90, eon sendo que a solugio paniculersatstr a Equacio 293 ¢ uma Solugio de equasi ciferencil homogénca SD say) (2.98) ‘Um método usual para encontrar a solugio particular para um sinal exponencial de entrada como 0 da Equacdo 2.96 procarar pela chamada reset ogada— st un Sina com a mesma forma que a entzada. Com rleréncla 4 EquacHo 2.95, como x) = Ke” para > 0, admiimos 2 Iipdtese de uma slug para ¢> 0 da forma yO = 1, (2.99) sendo ¥ um niimero que devemos determinar. Substituindo a5 equagBes 2.96 ¢ 2.99 na Equagio 2.95 para ¢> 0, temos BYE" + 2Ye"= KeX, 2.100) Cancelando 0 fator e% nos dois membros da Equacao 2.100, obtemos syear. 2.101) (2.102) de modo que inne, 20. (2.103) ara determina 9), supomos uma solugo d forma =e. (2.104) Substruindo-a na Equagio 2.98, chegamos @ Ast 4 2AP = Acs+2)=0. 2105) ‘A partir dessa equacio, percebemos que devemos tomar 2.€ que Ae € uma solugéo para a Equacdo 2.98 para ‘gnalquerescolha de A. Farendo uso dess fato e da Equacio 2,103 a Equacio2.97, obrém-sequea olugdoda equaciodi- ferencial para '>0€ wt)= Ae* +8e, 1>0 2.106) Sistemas lineares invarantes no tempo 71 Como notado amterionmente, a Equagio diferencal 2.95 no especfica, por si sé, unicamente a resposta yl) & entra- dda 2(Q) na Equagdo 2.96. Particularmente, a constante A na Equacio 2.106 ainda nao fot determinada. Para que 0 valor de A seja determinado, precisamos especificar uma condigdo ausiliaralém da Equacio diferencial 2.95. Como explorado no Problema 2.34, escolhas diferentes para a condigéo auniliar levam a diferentes solugies y(0)€, con- sequentemente, a relagSes diferentes entre a entrada ¢ a salda, Conforme indicamos, em quase todo o lio, vamos ‘os concentrar nas equacbes diferendals e de diferencas usadas para descrever sistemas LIT causaise, nesse aso, as condigies auxliares tomam a forma da condigio inial de repouso. Ou seja, conforme & mostrado no Problema 1.44, para um sistema LIT causal, se x(t) = 0 para t < 1, entzo ‘id deve ser igual a 0 para '< 4, Da Bquacio 2.96, vemos, que, para nosso exemplo, x(Q) = 0 para t < 0 e, portanto, a condigéo de repouso inicial significa que y(t} = 0 para 1.< 0. Caleulando a Equacio 2.106 em r= 0 e coasiderando Logo, para t> 0, 2.07) 0 passo que para f < 0, y(t) = 0 por causa da condigéo de repouso inical. Combinando esses dois casos, tems a solu- <0 completa ae. (2.108) Exemplo 2.14 elucida diversos pontos importan- tes que dizem respeito as equacbes diferenciais lineares com coeficentes constantes e aos sistemas que elas re- presentam. Primeiro, a resposta a uma entrada x) getel- mente consistré da soma de uma solugSo particular para a equaGio diferencial e uma solugio homogénea — isto 6 uma solugio dz equaco diferendal com entrada nula. ‘A solugéo homogénea costuma ser chamada de respesta natural do sistema. As respostas naturais de circuits elé- tticos € sistemas mecénicos simples so exploradas nos problemas 2.61 € 2.62. ‘No Exemplo 2.14, também vimos que, para determi- nar comnpletamente 2 relaglo entre a entrada ¢ a saida de ‘um sistema descrito por uma equagio diferencial como a72 Sinise sistemas Equagio 2.95, devemos especifcar condicdes auxiliaes. ‘Uma implicagio deste fato, ustrada no Problema 2.34, E que diferentes escolhas das condicBes auxiliares levam a diferentes relagbes entre a entrada e @ sada. Como ilustramos no exemplo, empregaremos amplamente @ condigéo de repouso inicial para sistemas descrtos por cequagées diferenciais. No exemplo, como a entrada era 0 para f < 0, a condigéo de repouso inical implicou a condigéo inicial (0) = 0. Como dissemos, e conforme é ilustrado no Problema 2.33, sob a condigéo de repouso inidal,o sistema descrito pela Equacio 2.95 6 LIT e cau- sal? For exemplo, se multiplicamos a entrada na Equacio 2.96 por 2, a saida resultante seria duas veres a safda na Equagdo 2.108. importante ressaltar que a condicio de repouso ‘nical no especfica uma condigéo de zero inicial em um pponto fixo no tempo, mas ajusta esse ponto no tempo de ‘modo que a resposta seja zero até que a entrada se tome iferente de zero. Portanto, se x{f) = 0 para f< f, para a sistema LIT causal desctito pela Equacio 2.95, entéo y(t) =0 para t f,, Como exerplo fisio, con- sidere novamente 0 circuito na Figura 1.1, discutido também no Exemplo 1.8. O repouso inicial para esse ‘exemplo corresponde ao principio de que, até conectar- ‘mos uma fonte de tcusio diferente de zero ao circuto, 2 tensio do capacitor é zero. Logo, s© comecarmes a usar © dircuito hoje 20 meio-dia, a tensio inicial do capaci- tor quando conectamos a fonte de tenséo a0 meio-dia € zero, De mancira semelhante, se comegarmos a usar 0 ircuito ao meio-dia de amanhi, a tenslo inidal do capa- tor no momento em que conectarmos a fonte de tensio 20 meio-dia de amanha € nul. Esse exemplo também nos ajuda a entender por que <2 condiggo de repousoinical toma um sistema descrito por ‘uma equacio ciferencial linear com coeficentes constan- tes invariante no tempo. For exemplo, se executamos un ‘expertmento em um drouito, comerando a panir do re- ‘pouso inical e depois assumindo que os coeficentes Re C no mudam ao longo do tempo, esperarfamos chegar aos ‘mesos resultados se Bxéssemos o experimento hoje ou ‘amanbi. Ou seja, se executarmos experimentos idénticos ‘nos dos dias, em que um crcuito comeca em seu repouso Ra verdide, como também & mostago no Problema 2.34, se 2 condigio ical para a Equagéo 2.95 € dierent de zero, 0 se sa resultant € linear por icremento. Ou sea a Yesposta gel de ser vista, de modo semethaate 3 Fgors 1.48, como # =~ exposigio da zesposta ds condiGes Incas soladss (com 3 en~ ttada sendo 0) ¢2resposa&entrads com condig nie 0. sto 6-2 resposta do sistema LIT exusl deserto pea Eqagio 2.95, inicial 20 meio-dia todos 0s dias, entdo esperariamos ter resposta idénticas — isto & respostas que sio simplesmmen- te deslocadas no tempo por um dia em relagao a0 outro. Apesar de termos usado a Equacio diferencial de primeira ordem 2.95 como veiculo para a discus- so dessas questdes, a5 mesmas ideias se estendem de modo direto para os sistemas descritos por equagdes diferenciais de ordem mais elevada, Uma equagiio dife- rencial linear com coeficientes constantes de N-ésima ordem geral é dada por #90) a“ 2309 ea “oh a ‘A ordem refere-se & derivada mais alta da safda y(t) que aparece na equagio. No caso de N = 0. a Equacio 2.108 é reduzida para “é w= aye a Nesse caso, »() & uma fungio explicita da entrada x(t) € suas derivadas. Para N > 1, a Equagéo 2.109 descreve a saida implictamente em termos da entrada, Nesse c280, 4 anilse da equagio procede da mesma forma que em nossa diseussio acerca da equagio diferencal de primeira ‘ordem no Exemplo 2.14. A solugio y(t} consste em dus partes — uma solugio particular para a Equacio 2.109 ‘mals uma solugio para a equagio diferencial homogénea Es £0 9 a Referimo-nos as soluches dessa equa¢do como respostas naturis do sistema. ‘Assim como no caso de primeira ordem, @ Equagio diferencial 2.109 nao define completamente a sada em termas d entrada e precsamosidentifcar condigéesauxi- lies para determinar completamente a relasio entrada~ -snida do sistema, Mais uma ver, escolbas diferentes para ‘essas condigdes auxiliares resultam em diferentes rela- Ges entrada-saida, mas, na maioria dos casos, neste Livro: usaremos a condigio de repouso ical quando idarmos ‘com sistemas descritos por equagées diferenciais, Ou seja, sex() = para ’< fz supomos que yt) =0 parat i pode ser caleulada a partir da Equagio diferencial 2.109 com as condicéesinicais aye.) dt ae ‘Sob a condicio de repouso inidal o sistema descrito pela Equacéo 2.109 & LIT e causal. Dadas as condigées iniciais 2109) (2.10) @any @ai2ynna Equagio 2.112, a saida ye) pode, ean principio, ser determinada pela solucio da equagio diferencial da ma- neira usada no Exemplo 2.1 eiustrada em dversos pro biemas no final do capitulo, No entanto, nos capitulo 4 9 desenvolveremos algumas ferramentas para a andlise dos sistemas LIT de tempo continue que facitam signi- ficatvamemte a solucio das equagbes diferencias e, em particular, fornecer métodos poderosos para a andlise € caracerzagio das propriedades dos sistemas descritos por esses equasées. 242 Equacies de diferengas coeficientes constantes A comtespondente de tempo discreto da Equacio 2.109 € a equagio de diferencas linear com coeficientes constantes de N-ésima ordem ares com Lovie t= Doane any ‘Uma equagéo desse tipo pode ser resolvida de mancira exatamente andloga 4 empregada para as equagies di- ferenciais, (Ver Problema 2,32.}* Especificamente, a s0- lucéo yin] pode ser escrita como a soma de uma solucéo particular da Equacio 2.113 e uma solugéo da equacdo homogénea Dastee—K=0. 2.114) As solugées dessa equacio homogénea sio frequente- ‘mente chamadas de respostas naturas do sistema descr- to pela Equacio 2.113. Assim como em tempo continuo, a Equagio 2.113 io descreve completamente a saida em termos da cn+ trada. Para isso, devemos especiicar algumas condicées auxiliares. Como hi muitas escolhas possiveis para as } pee @.116) Esse € 0 corespondente em tempo discreto do sistema, de tempo continuo dado na Equacio 2.110. Aqui, yf} & uma fungio explicta dos valores presentes e prévios da entrada, Por essa razdo, a Equagdo 2.116 costuma ser de- nominada equagéo ndo recursive, pois nfo usames recur- sivamente valores da saida calculados previemente para caleularo valor presente da sida. Potanto, assim como no «aso do sistem dado na Equagio 2.110, nio precisamos de condigbes auxiistes para determinar yf. Além disso, a Equacio 2.116 define um sistema LIT, por culo dizeto, ‘obém-se que a resposta 20 impulso desse sistema é fe, osnem Hir]= jay . lo. casocontrtio 117) Ou seja, a Equagio 2.116 nada é além de uma soma de convolugio. Note-se que a resposta 20 impulso para cla tem duragio finita, isto €,é diferente de zero somente durante um intervalo de tempo de duragio finita. Por causa dessa propriedade, o sistema especfcado pela Equa- ‘edo 2.116 costuma ser chamado de sistema com resposta ao ius de drag ft (FIR Finite impute Response). Embora nfo sejam necessdrias condicbes auxliares para 0 caso N = 0, tas condighes so necesstias para 0 caso recursivo em que N > 1. Parailustrar a solugio desse tipo de equagio e para compreender um pouco mais ©74 Sinaise sistemas comportamento € as propriedades das equacées de dife- rengas recursivas, vamos examinar um exemplo simples: Exempla 215 Considere a equacao de diferenga yol—ye-i= aim.) ‘A Equacio 2.118 também pode ser expressa na forma Hel aml ple, aus) destzcandoo to de qu precsamos do valor pévio da saa, 3-1], para caleuaro valor corene.Poranto, pare come- (ara rears, precsamas de uma condo ini Pot eemplo, vamos impor condi de repouso ini- cia considera a entads fr] = Kl. (2.120) Nesse caso, como xin} = 0 para n < -1, a condigao de re- puso inical indica que y(n] = 0 para m < ~1, e temos como condigio iniial y[-1} = 0. Comegando com essa condicio Inleial, podemos encontrar valores sucessivos de yin} pars > O conforme se segue: HO) s{0)+ 5 1-=K, e221) 1 oie}, sl=a0+ 4901 = 3K, (e122) ba ft l= 25 u=(3] 2.123) 2, ay simerinetor-ac[ife exe Como osistema especfcado pela Equacio2.118¢3 condigio de repous incl @ LT, seu comporamento enrad-saida 6 toilmente carecerizado por sua resposta ao imprlso.Es- tabelecendo = 1, vemos que arespsta 20 impulso para © sistema consderado neste exemplo & iY anl=|5| (2.125) . Note que o sistema LIT causal no Exemplo 2.15 tem resposta 20 impulso de duragio infinita. De fato, se N> 1a Equaclo 2.113, de modo que a equagio de diferengas seja recursva, eno, usvalmente,o sitema LIT correspondent 4 essa equagio, juntamente com a condigio de repouso ini- ial, tem uma resposta ao impulso de duragio infinit. Tis sistemas comumente so chamados de sitemas com resposta ao inputo de durago infdia (UR Infinite Impulse Response) Conforme indicamos, na maor parte do lvro usa- remos as equagbes de diferencas recursivas no contexto de descricdo ¢ andlise dos sistemas lineares, invariantes ‘no tempo € causais; como consequéncia, assumiremos a ‘condigio de repouso inicial quase sempre. Nos capitulos 5 € 10, desenvolveremos ferramentas para a andlise de sistemas de tempo discreto que nos fornecerdo métodos bastante titeis ¢ eficientes para resolver equagies de dife- rengas lineares com coeficientes constantes ¢ pata anali- sar as propriedades dos sistemas que elas descrevem. 243 RepresentagGes em diagrama de blacos de sistemas de primeira ordem descritos por ‘equagées diferenciais e de diferengas ‘Uma propriedade importante dos sistemas descritos por equagSes diferencias ¢ de diferencas ineares com co- eficientes constantes € que eles podem ser representadas dde maneiras bem simples ¢ naturais em termos de in- terconexdes das operagies elementares em diagramas de blocos. so € significative por uma série de razBes. Uma delas & que esse fato fomece uma representacao gréfica ‘capar de ajudar na nossa compreensio do compostamen- to € das propriedades desses sistemas, Alémx disso, essas representagies podem ter valor considerdvel para a si- mulagio ou implementagio dos sistemas. Por exemplo, a representacio em dlagrama de blocos que apresenta- zemos nesta seco para os sistemas em tempo continuo € base das primeizassimulagBes em computadores ana~ 1égicos dos sistemas descritos por equaghes diferendzis ce também pode set diretamente transformada em um programa para a simulagio de um sistema desse tipo em um computador digital. Além do mais, arepresentagdo comrespondente para as equagies de diferencas de tem- po disereto sugere formas simples ¢ eficaves nas quais 0 sistemas desritos pelas equacdes podem ser implementa~ os em hardware digital. Nesta seco, istramos as ideas bisicas por tras dessas representagbes em diagremas de blocos construindo-as para os sistemas causas de primel- ra orden introduaidos nos exemplos 1.8 21.11. Nos pro- blemas 2.57 a 2.60 ¢ nos cepftulos 9 € 10, consideramos ‘0s diagramas de blocos para sistemas descritos por outras equagies diferenciais¢ de diferengas mals complexas. Comecamos com 0 caso de tempo discreto ¢, em particular, como sistema causal definido pela equagio de diferengas de primeira ordem ye} + apt 1) ara cir uma representago em diagrama de blacos des s¢ sistema, note que 0 cdlculo da Equagdo 2.126 requer ofr) 2.126),‘ués operagbes bisicas: adigSo, mulipicagéo por um coe- ficient e araso (relagdo entre y(n] ya ~ 1)). Poranto, ‘vamos defini tés elementos basicos do dlagrama, como indicado na Figura 2.27. A fim de entendermes como es: ses elementos biscos podem ser usados para representar o sistema causal definido pela Equacéo 2.126, rescreve ‘mos a equacio na forma que sugere imediatamente un algoritmo recusivo para computar valores sucesivos da sai yn: ver] = mayfn— 1) + be, 27) Esse algoritmo € representado graficamente na Figura 2.28, que € um exemplo de sistema com realimentagio, posto que 2 said realimentada por um atraso e uma ‘multiplicagdo por um coeficientee, depois, é adicionada a ‘xin. A presenca da realimentagio é uma consequéncia ireta da natureza recursiva da Equagio 2.127. 0 diagrama de blocos na Figura 2.28 deixa clara a necessidade de meméria nesse sistema € a consequen- te exigéncia de condicSes inicas, Rspecificamente, um axraso corresponde a um elemento de meméria, pois 0 clemento deve armazenar 0 valor prévio de sua entra- 4a, Portanto, 0 valor iniial desse clemento de meméria serve como condigfo inicial necesséria para o cilculo re- cursivo representado graficameme na Figura 2.28 ¢ ma- ‘ematicemente na Equagdo 2.127, Se o sistema descrito pela Equacio 2,126 ¢séinicialmente em repouso, 0 valor inital armazenado no elemento de meméria € zer0. (a) xia | 0) + @)—$ saben (>) >] + on) © xo] es} p Lx, Figura 227 Elemeates bisicos para 8 representaro em fiagrama de boos do sistema causal deseito pela Equacda 2,125: um so. ‘mador fo] mutilicago por um coefcerte; c) um ataso writ. Sistemas inearesinvariantes no tempo 75 an fol Yom) Figura 228 Representao em diagrama de boos pare o sistema causal de tempo disretodescito pola Equagdo 2.126 CConsidere em seguida o sistema causal de tempo continuo descrito por uma equacio diferencia de pri- smeira ordem: 2 ena oa 2.128) Como primeira tentativa de definir uma representagio ‘em diagrama de blocos para esse sistema, vamos reescre- vvéela da seguinte manera: Laytt) b te Pan. aa a © membro direito dessa equagio envolve trés opera Bes bisicas: adigdo, multiplicagéo por um coeficiente € dferenciaglo, Portanto, se definimos os txés elementos bisicos do diagrama indicados na Figura 2.28, podemos reptesentar a Equaglo 2.129 como uma interconexio esses elementos bésicos de modo andlogo 20 usado para with=— (2.29) a) th Hf): + x (by jo» ©) fsa alll x1—+] 0 ba Figura 229. Um posshol grupo de element bisias para 9 re presentacéo em diagrama de blocs do sistama de temo continuo escrito pela Equagdo 226 (awn somadar, to multgeag0 por um ‘oeiint; fc) um difrencede.76 Siraise sistemas ‘sistema de tempo discreto representado anteriormente, resultando no diagrama de blocos da Figura 2.30. Embora a Figura 2.30 seja uma represemtagio vi lida do sistema causal descrito pela Equagio 2.128, ela io é a representagio usada mais frequentemente ou a que leva diretamente a implementagies prticas, pois 0s diferenciadores sio difceis de implementar ¢ extre- rmamente sensives a eros e rufdo, Uma implementacio alterativa que € usada de modo muito mais amplo pode ‘ser obtida primeizo reescrevendo-se @ Equa¢io 2.128 dz segointe forma: BD pe) —ayit) 2.30) at depois integrando de —» até t.Especiicamente, se as- Somimos que ao sistema descrto pela Equagio 2.130 0 valor de y(-«) € nulo, entio a integral de dy(i/dt a partir de =a 16 precsamentey(), Como consequénci,che- tpmos 8 equasio 10 J [oxir)-annler. Nessa forma, nosso sistema pode sec implementado com 0 uso do somador ¢ do multiplicador por coefidente como indicado na Figura 2.29, juntamente com um integrador, conforme definido na Figura 2.31. A Figura 2.32 € uma representagio em diagrama de blocos para esse sistema usando esses tr elementos. ‘Como os integradores podem ser implementados imediatamente usando-se amplifcadores operacionais, representagies como a da Figura 2.32 resultam de forma @.131) eh Figura 230 Representa em diagrams de blocs para o sistema fas equogbes 2.1728 e 2.129 usando somadoes, mutiplicagées por coeficetesediferenciadores. eee Figura 231 Representa a grafca de um integredoc Figura 232 Rapresentagéo em ciagrama debocos do sistema des ‘equates 2.128 © 2.131 usando somadores, mutlieagBes por cae antes imtepradres - direta em implementagées analdgicas,e, de lato, essa éa base tanto dos primeiros computadores anal6gicos como dos sistemas de computagdo analégicos modernos. Note- se que, em tempo continuo, 0 integrador que representa © elemento de armazenamento de memézia do sistema. {sso pode ser diretament visualizado se determinarmos 2 integral da Equagio 2.130 a partir de um ponto fnito no tempo f, resultando na expressio Hom Ht)+ flee) on. (332) ‘A Equagio 2.132 deixa caro o fato de que a especificagion de y(¢) tequer uma condigio inical, ou seja, 0 valor de {n,)-€ precisamente esse valor que 0 integrador armaze- nano tempo f, ‘Apesar de termos ilustrado as construgies de diagrama de blocos somente para as equacdes de di- erenga e diferenciais mais simples de primeira or- dem, esses diagramas de blocos também podem ser criados para sistemas de ordem mals alta, propor- onando tanto uma intuigéo enriquecedora como possiveis implementacdes desses sistemas. Exem- plos de diagramas de blocos para sistemas de ordem mais alta podem ser vistos nos problemas 2.58 ¢ 2.60. 2.5 FungGes de singularidade Testa segio,examinaremos a funGoimpulso unté- ti de tempo continuo para compreendermos um pouco ‘mais desse importante sinal idealizado e apresentarmos ‘um conjunto de sinais relacionados conhecidos coleti- vamente como fungies de singularidade. Na Seqio 1.4.2 sugerimos que um impulso unitéio de tempo continuo poderia ser visto como a idealizaczo de um pulso que & “suficientemente curto” de modo que sua forma e du- ragdo no tém consequéncia prética — isto é, no que se refere a qualquer sistema LIT particular, toda a area sob 69 pulso pode ser interpretada como se tvesse sido ins- tantaneamente aplicada, Nesta seg, daremos, prime