DAS 9001 Conceitos Bsicos

de Controle e Automao
Parte 1: Controle de Processos

PPGEAS - UFSC

Robs Mveis Programveis

Rob de Heron de Alexandria
Nasas Mars Rovers

Controle & Automao

perturbao

referncia

entradas

Controle

Sistema
Sistema

sadas

realimentao

Controle de Temperatura

James Watt (1736-1819)

Modelos
Sistemas Dinmicos de Variveis Contnuas
Sistemas Dinmicos a Eventos Discretos
Sistemas Hbridos

Modelos
estado

dx/dt = f(x,u,t)

tempo
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Sistemas Dinmicos de Variveis Contnuas

variveis contnuas:
temperatura, vazo, presso, nvel, velocidade,
etc

dirigido pelo tempo:

estado evolui continuamente

modelos matemticos:
equaes diferenciais/a diferenas
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Sistemas Dinmicos a Eventos Discretos

conjunto de estados discretos:
equipamento ocupado, ocioso, em manuteno;
nvel de estoque igual a N;
mensagem em canal de comunicao; etc

dirigido pela ocorrncia de eventos discretos:

chegada de pea, incio de operao, pane,
temperatura atinge um dado limite, etc

modelos matemticos:
Cadeias de Markov, Redes de Petri, Autmatos, etc.
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Exemplo de SED

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Sistemas Hbridos
Dinmica Contnua
Dinmica Discreta

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