2 Notas de Aula Introduo aos Sistemas de Controle 2014

A) Sistemas de engenharia so representados por conjunto de

equaes ou modelos matemticos que representam o seu
funcionamento;
B) Tais modelos so expressos por equaes diferenciais, que
exprimem com detalhes, em funo do tempo, como o
sistema reage a diversas situaes;
C) O modelo matemtico que exprime o sistema de engenharia
chamado de funo de transferncia ou FT;
D) Definir o controle do sistema de engenharia represent-lo
por meio de equaes diferenciais e resolv-las, para se
obter a resposta em funo do tempo;
E) Para essa soluo, preciso de conhecer como o sistema
acionado, ou o sinal de entrada ou e(t). A partir da interao
entre e(t) e a FT, teremos a sada ou s(t);
F) No controle moderno, trabalhamos com feedback ou
retroalimentao, entre s(t) e e(t), para diminuir o erro no
sinal esperado de s(t).

EXEMPLO DE EQUAO
2
DIFERENCIAL

FUNES DE TRANSFERNCIA E TRANSFORMADAS DE LAPLACE

2 Notas de Aula Introduo aos Sistemas de Controle 2014

G) No exemplo acima, a varivel a inclinao do navio, sendo analisada
em relao ao tempo (t).
H) Para resolver esse tipo equao, usamos a Transformada de Laplace, que
utiliza uma varivel s no campo complexo (a + bi), para simplificar a
soluo. Depois disso, para termos o comportamento em funo do tempo ,
ou s(t), fazemos a anti-transformada;
I) A Transformada de Laplace a integrao de um produto, em relao
varivel t.

Exemplo de circuito eltrico e Transformadas de Laplace

Funo de transferncia = G(s), relaciona matematicamente a sada

O(s) em relao entrada I(s), em forma de uma razo ou diviso.

Numerador = sada ou O(s)

Denominador = entrada ou I(s)
O = output
I = input
Plos = relacionados com a entrada
Zeros = relacionados com a sada.
Plos e Zeros relacionam-se com a estabilidade
da resposta em relao resposta desejada.

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Transformadas de Laplace e mtodo das fraes parciais

FUNES DE TRANSFERNCIA E TRANSFORMADAS DE LAPLACE

Com o uso de tabelas de T.Laplace,

possvel fazer a operao inversa e obter a
resposta no domnio do tempo.

a) Condies Iniciais:
b) Equao em funo da
carga (t):
c) Transformada de Laplace:

d) Soluo para E(t) = 300 V:

e) Soluo para E(t) = 100 sin(3t) V: