Estudo de Estabilidade Transitria

1. Introduo
A oscilao eletromecnica de um gerador de eletricidade, originada por perturbaes
de grandes propores (por exemplo, curtos-circuitos), um fenmeno transitrio lento,
porm, de enorme importncia no estudo de estabilidade de sistemas eltricos de potncia.
Pode-se ter uma viso do problema, atravs do equivalente mecnico mostrado na Figura 1.

Figura 1 Equivalente mecnico para anlise de estabilidade

transitria de sistemas de potncia
As vrias massas, suspensas por uma rede de cordes elsticos, representam geradores
eltricos e linhas de transmisso, respectivamente. O sistema est em regime permanente
esttico, com cada cordo carregado abaixo do seu ponto de ruptura (o que corresponde cada
linha de transmisso estar funcionando abaixo do seu limite de estabilidade).
Em um dado instante, um dos cordes subitamente cortado (o que corresponde a
uma perda sbita de uma linha de transmisso). Como resultado, as massas experimentaro
movimentos acoplados e as foras nos cordes variaro. A perturbao sbita pode causar um
dos dois efeitos:
1. O sistema atingir um novo estado de equilbrio, caracterizado por um novo conjunto
de foras nos cordes (isto , linhas de transmisso no caso de sistemas eltricos).
2. Devido s foras transitrias, um outro cordo romper-se-, provocando o
enfraquecimento da rede e resultando no rompimento em cadeia de cordes e o
eventual colapso total do sistema.
Se o sistema tem o poder inerente de sobreviver perturbao e atinge um novo
regime permanente, diz-se que ele possui estabilidade transitria para a falta em questo.
Caso contrrio, diz-se que o sistema perdeu a estabilidade. O sistema pode ser estvel para o
transitrio que segue a perda de uma linha em particular ou instvel para a perda de outra ou
outras linhas.
Dependendo da natureza e durao da falta, os transitrios mecnicos de rotor que a
ela seguem, podem terminar em um segundo, ou podem continuar e tornarem-se mais graves
nos instantes seguintes, culminando, eventualmente, em um colapso total, ou na recuperao

do sistema. Para analisar o problema, comum dividir o perodo transitrio em trs intervalos
de tempo:
1. Intervalo inicial: Estende-se aproximadamente pelo primeiro segundo aps a
ocorrncia da falta. Esse intervalo inclui o comeo e possvel remoo da falta inicial.
A dinmica do rotor nesse intervalo completamente descontrolada no sentido em que
o comportamento dos geradores est, essencialmente, alm da influncia dos
controladores Pf e QV. O nico controle que se tem o que est associado com
operaes de chaveamento, incluindo a seo da linha onde est a falta, a colocao de
capacitores, os desligamentos de geradores com falta, entre outros.
2. Intervalo intermedirio: Dura por aproximadamente, 5 s. Aqui j se fazem sentir os
efeitos dos controladores Pf e QV.
3. Intervalo final: Pode durar vrios minutos aps o incio da falta. Nesse perodo sofrem
os efeitos de longo prazo, incluindo as constantes de tempo trmicas de sistemas a
vapor e nucleares, a perda permanente nos equipamentos de gerao, o desligamento
de cargas, dentre outros.
Os acontecimentos durante os dois primeiros intervalos so de muita importncia, uma
vez que determinam se o sistema sobreviver ou no ao choque inicial, isto , se o
sistema ter ou no sua integridade preservada.
Se o sistema sobreviver, o perigo no acabou. Devido perda permanente nos
equipamentos, pode estar perdendo freqncia numa taxa lenta ou rpida, e ento se deve
recorrer ao controle com a finalidade de recuperar freqncia. Nesse momento, a fora de
controle principal o desligamento de cargas. Desligando-se cargas de baixa prioridade podese inverter a tendncia decrescente da freqncia.
Neste captulo ser dedicada particular ateno aos acontecimentos do intervalo
inicial, a fim de verificar se o sistema no ir perder a sua estabilidade aps a ocorrncia de
uma falta.
2. Modelos de Transitrios de Sistema
Ao se investigar um sistema quanto sua estabilidade em transitrio, deve-se proceder
como segue.
1. Determinar o estado inicial pr-falta.
2. Iniciar a falta.
3. Calcular o movimento transitrio ps-falta das massas e as foras resultantes nos
cordes.
4. Se as foras no excederem os pontos de ruptura dos cordes, o sistema ser
considerado estvel para a falta em questo.
Um estudo de estabilidade em transitrio de um sistema de energia eltrica segue um
roteiro anlogo. Aps a perturbao, as posies angulares dos rotores sofrero desvios
transitrios. Se puder ser determinado pela anlise de estabilidade que todos os ngulos
individuais dos rotores fixar-se-o em novos valores de regime ps-falta, correspondendo a

um novo estado de equilbrio sncrono, ento se conclui que o sistema , na realidade, estvel
sob o transitrio.
3. Equao de Oscilao de Mquina Sncrona
Antes de se apresentar equao de oscilao da mquina sncrona, importante revisar
alguns conceitos bsicos. Para isso, considere o gerador sncrono elementar de dois plos
(plos salientes), esquematizado na Figura 2.

C
+
A

Eixo magntico do
campo do rotor
Eixo da fmm resultante no
stator, campo girante (Fsr)

B+

ws
m

wm
+A

C
Eixo fixo no estator (tomou-se
o eixo magntico da bobina da
fase A )
Figura 2 - Gerador sncrona elementar de 2 plos

A Figura 3 mostra o diagrama vetorial das ondas de fmm do rotor (Fr), do estator (Fs)
e a resultante (Fsr). A fmm, Fsr (campo girante), produz o fluxo resultante sr, o qual circula
atravs do entreferro da mquina.
Fsr

Fs
sr
r=

Fr
Figura 3 - Diagrama vetorial das ondas de fmm

Na figura,

desde que

seja dado em grau ou radiano eltrico.

No funcionamento em regime permanente, as ondas de fmm Fs e Fsr se deslocam

velocidade angular ws = 2 f rad/s (velocidade sncrona) ao longo do estator da mquina. A
freqncia (f) a freqncia da tenso gerada (gerador) ou aplicada (motor) no enrolamento
de estator da mquina.
3

A relao entre ngulo eltrico e ngulo mecnico, em uma mquina sncrona de p

plos,
p
= m
rad
(1)
2
A onda fmm do rotor, Fr, gira velocidade mecnica do rotor (wm), a qual dada por
2
rad/s
(2)
wm = w s
p
ou
n=

120 f
p

rpm

(3)

A equao de movimento do rotor de uma mquina sncrona se baseia no princpio da

dinmica, o qual estabelece que o torque de acelerao igual ao momento de inrcia do
rotor multiplicado por sua acelerao angular.
J

d 2 m
= Ta = Tm Te
dt 2

N.m

(4)

Onde
J: Momento de inrcia total da massa rotativa (kg.m2)
m: Deslocamento angular (ngulo mecnico) do rotor com relao a um eixo estacionrio
(referncia), em radiano mecnico (Figura 2)
t: Tempo em segundos
Ta: Torque de acelerao (N.m)
Tm: Torque mecnico (N.m)
Te: Torque eletromagntico, dado por

p
Te =
2
2

sr Fr sen r

(5)

sr =

Vt
4,44 N f

Onde, Vt a tenso nos terminais da mquina, f a freqncia de Vt e N o nmero de espiras

por fase.
Em condies normais de operao, Tm e Te so iguais e com isso o Ta nulo. Neste
caso, no h acelerao ou desacelerao das massas girantes do rotor, sendo a velocidade
resultante constante e igual velocidade sncrona. Portanto, as massas rotativas do rotor e da
mquina de acionamento so ditas estarem em sincronismo com as outras mquinas, operando
na velocidade sncrona do sistema.
O ngulo m medido com respeito a um eixo estacionrio no estator, conforme
mostrado na Figura 2. Ele cresce com o tempo e com a velocidade sncrona. Assim,
interessante a posio angular do rotor em relao a um eixo referncia que gire velocidade
sncrona (eixo da fmm resultante no estator). Dessa forma, define-se

 m = ws t + m
Onde,

(6)

o deslocamento angular do rotor em relao ao eixo girante, em radiano mecnico.

Derivando (6) em relao a t, obtm-se

d m
d
= ws + m
dt
dt

wm = ws +

d m
dt

(7)

d 2 m d 2 m
=
dt 2
dt 2

(8)

A equao (7) mostra que a velocidade mecnica do rotor wm =

igual e velocidade sncrona, quando
angular do rotor.

d m
constante e
dt

d m
= 0 . A equao (8) representa a acelerao
dt

A substituio de (8) em (4), resulta em

J

d 2 m
= Ta = Tm Te
dt 2

N.m

(9)

Multiplicando (9) por wm, obtm-se as potncias de acelerao (Pa), mecnica no eixo
da mquina (Pm) e eltrica (Pe).
J wm
ou

d 2 m
= wm Ta = wm Tm wm Te
dt 2

J wm

d 2 m
= Pa = Pm Pe
dt 2

(10)

(11)

O coeficiente J wm o momento angular do rotor (kg.m2/s). Na velocidade

sncrona, chamado de constante de inrcia da mquina, sendo simbolizado por M. Em
algumas condies de operao, M no constante, tendo em vista que wm no igual ws.
Porm, na prtica, wm no difere significativamente de ws quando a mquina estvel. Reescrevendo (11) em termos de M, tem-se
M

d 2 m
= Pa = Pm Pe
dt 2

(12)

Nos dados de mquina para estudo de estabilidade, outra constante relacionada

inrcia, comumente fornecida pelos fabricantes, a constante H. definida como
H=

Energia cintica na velocidade sncrona, em megajoules

Potncia trifsica da mquina, em MVA

ou

1
1
J ws2
M ws
2
2
H=
=
S maq
S maq

MJ/MVA

(13)

Explicitando M em (13) e substituindo em (12), obtm-se

P
P Pe
2 H d 2 m

= a = m
2
ws
S maq
S maq
dt

(14)

Tomando como potncia base a potncia da prpria mquina, tem-se (14) em p.u na
base da mquina.
2 H d 2 m

= Pa = Pm Pe
ws
dt 2

p.u

(15)

A equao (15) chamada de equao de oscilao da mquina, a qual governa a

dinmica rotacional das mquinas sncronas nos estudos de estabilidade.
Escrevendo (15) em termos de f (Hz) e fazendo

m=

(radiano eltrico), tem-se

H
d 2
2 = Pa = Pm Pe
f dt

p.u

(16)

Para o caso do ngulo ser dado em grau eltrico, resulta

H
d 2

= Pa = Pm Pe
180 f dt 2

p.u

(17)

A equao (15) pode ser re-escrita como

2 H d d m

= Pa = Pm Pe
ws dt dt
De (7), tem-se

d m
= wm w s
dt

rad/s

p.u

(18)

(19)

Essa equao fornece a velocidade angular do rotor relativa velocidade sncrona do campo
girante.
Como a velocidade sncrona no varia com o tempo, ento, a substituio de (19) em
(18), resulta

2 H dwm

= Pm Pe
ws
dt

p.u

(20)

Sob o ponto de vista de aplicao prtica, importante que se faam algumas

consideraes sobre a equao de oscilao.
1. Em um estudo de estabilidade com vrias mquinas sncronas, apenas uma potncia
tomada como base (comumente, 100 MVA). Assim, o segundo membro da equao de
oscilao (15) de cada mquina deve ser expresso em p.u na base comum. Por sua vez,
a constante H, no primeiro membro, deve ser consistente com a base do sistema. Isto
deve ser feito convertendo a constante H de cada mquina (dada na prpria potncia),
a um valor determinado pela base do sistema. Na equao (12), multiplicando cada
lado pela relao (Smaq /Ssistema), obtm-se
S maq
S sistema
Mas,

H maq

1
M ws
S maq
2
=

S maq
S sistema

S maq
S sistema

H maq

1
M ws
2
=
S sistema

1
M ws
2
= H sistema
S sistema

Ento,
H sistema = H maq

S maq
S sistema

2. A constante de inrcia M raramente usada, sendo mais comum o emprego de H na

equao de oscilao. Isto se deve ao fato de M variar bastante com o tamanho e o tipo
de mquina. A constante H tambm varia, porm numa faixa menor. Os fabricantes de
mquinas costumam usar a grandeza WR 2 (peso em libra, multiplicado pelo quadrado
do raio de girao, em ps) para especificar o momento de inrcia das partes rotativas
de uma unidade de gerao (incluindo a mquina motriz). A grandeza WR2 /32,2 o
momento de inrcia em slug-p quadrado.

Exemplo 1: Desenvolver uma expresso para calcular a constante H do gerador de

uma usina nuclear com potncia 1,333 MVA, 1800 rpm e WR2 = 5,82x106 lb.ft2.
Resoluo:
A energia cintica de rotao em lb.ft, na velocidade sncrona,
1 WR 2
2 (rpm)
KE =

2 32
60
ou
KE =

lb.ft

1
I ws2
2

Onde, I o momento de inrcia dado por I =

WR 2
32,2
7

Sabe-se que 1 ft.lb = 746/550 joules. Convertendo esse valor para MJ e dividindo pela
potncia da mquina em MVA, obtm-se
2 (rpm)
746
1 WR 2
10 6

550
2 32,2
60
H=
S maq
H=

2,31 10 10 WR 2 (rpm) 2
S maq

2,31 10 10 5,82 10 6 1800 2

1,333

Convertendo H para a base do sistema (no caso, 100 MVA), tem-se

H = 3,27

1,333
= 43,56 MJ/MVA
100

3. Em estudo de estabilidade de um grande sistema com vrias mquinas, necessria a

minimizao das equaes de oscilao a serem resolvidas. Isto pode ser feito se a
falta na linha de transmisso do sistema for de tal forma que os rotores das mquinas
de uma mesma usina ou planta oscilem juntamente. Em tal caso, as mquinas, que
funcionam dessa forma, podem ser combinadas em uma mquina equivalente, como se
seus rotores fossem mecanicamente acoplados, conseqentemente, apenas uma nica
equao de oscilao ser utilizada. As mquinas que atendem a esses pr-requisitos
so chamadas de mquinas coerentes.
Considere um sistema com dois geradores conectados a uma mesma barra. Considere
tambm, que a barra est eletricamente distante do distrbio. As equaes de oscilao
na base do sistema so:

2 H 1 d 2 1
Para o gerador 1:
2 = Pm1 Pe1
ws
dt

Para o gerador 2:

2H 2 d 2 2

= Pm 2 Pe 2
ws
dt 2

p.u

(21)

p.u

(22)

Somando essas duas equaes e fazendo 1 = 2 = , pois considera-se que os dois

rotores oscilam juntamente (mquinas coerentes), tem-se
2 H eq
ws

d 2
dt 2

= Pm ( eq ) Pe ( eq )

Onde,
Heq = H1 + H2
Pm(eq) = Pm1 + Pm2
Pe(eq) =Pe1 + Pe2
8

Essa equao, que toma a forma de (14), pode ser resolvida para representar a
dinmica da planta.

Exemplo 2: Duas unidades geradoras, que operam em paralelo, tm as caractersticas

dadas abaixo. Calcular a constante equivalente H par as duas unidades na base de 100
MVA.
Unidade 1: 500 MVA, fp1= 0,85, 20 kV, 3500 rpm, H1= 4,80 MJ/MVA
Unidade 2: 1,333 MVA, fp2 = 0,90, 22 kV, 1800 rpm, H2 =3,27 MJ/MVA.
Resoluo:
A energia cintica de rotao das mquinas dada por:
KE = 4,8 500 + 3,27 1,333 = 6759 MJ
H=

6759
= 67,59 MJ/MVA
100

Sabendo-se que as mquinas oscilam juntamente, esse valor pode ser usado numa
equao de oscilao, pois se considera que os rotores esto em passo, em cada
instante de tempo.
4. Para o caso de duas mquinas no coerentes, as equaes de oscilao so iguais s
equaes (21) e (22). Dividindo cada equao por sus respectiva constante, e
subtraindo os resultados, obtm-se

d 2 1
dt 2

d 2 2
dt 2

Multiplicando os dois lados por

ws
P Pe1 Pm 2 Pe 2
m1

2
H1
H2
H1 H 2
e fazendo algumas manipulaes
H1 + H 2

algbricas, determina-se que

H 1 H 2 d 2 ( 1 2 ) Pm1 H 2 Pm 2 H 1 Pe1 H 2 Pe 2 H 1
2

ws
H1 + H 2
H1 + H 2
H1 + H 2
dt 2

(23)

Escrevendo essa equao na forma bsica, tem-se

2 H 12 d 2 12

= Pm12 Pe12
ws
dt 2
Onde
12

H 12 =

1-

H1 H 2
H1 + H 2
9

Pm 12 =

Pm1 H 2 Pm 2 H 1
H1 + H 2

Pe12 =

Pe1 H 2 Pe 2 H 1
H1 + H 2

Uma aplicao que pode ser feita com essas equaes diz respeito a um sistema
composto por um gerador e um motor sncrono, conectados por uma linha de
transmisso puramente reativa. Se ocorrer uma mudana na potncia de sada do
gerador, ela ser absolvida pelo motor. Assim, pode-se escrever
Pm1 = Pm 2 = Pm
Pe1 = Pe 2 = Pe

Nessas condies, Pm 12 = Pm e Pe12 = Pe e a equao (23) fica reduzida a

2 H 12 d 2 12

= Pm Pe
ws
dt 2

4. Equao do ngulo de Potncia

Na equao de oscilao do gerador, a potncia de entrada da mquina (Pm) ser
considerada constante. Sendo Pm constante, a potncia Pe determina se o rotor acelera,
desacelera ou permanece na velocidade sncrona. Quando Pe=Pm, a mquina funciona em
regime permanente, na velocidade sncrona. Quando se afasta desse valor, a velocidade do
rotor afasta-se da velocidade sncrona. As mudanas em Pe so determinadas pelas condies
dos circuitos de transmisso e distribuio ou das cargas supridas pelo gerador. Distrbios nos
sistemas como mudanas de cargas, faltas ou aberturas de disjuntores, podem causar
mudanas em Pe, conseqentemente, transitrios eletromagnticos. Fundamentalmente, a
tenso no gerador suposta constante, de forma que a mudana em Pe determinada pela
equao de fluxo de carga, aplicada ao circuito, e pelo modelo escolhido para representar o
comportamento eltrico da mquina. Para o estudo de estabilidade transitria, cada mquina
representada por sua tenso interna, E, em srie com sua reatncia transitria Xd, como
mostra a Figura 4. Onde, Vt a tenso terminal e o ngulo de E em relao ao o eixo
girante ( = m, ver figuras 2 e 3). Esse modelo corresponde representao da mquina em
regime permanente, em que a reatncia sncrona Xd est em srie com a tenso interna E.
I

jXd

+
E G

=
Vt

jX d I
m

Vt
I

Referncia

Figura 4 Circuito equivalente de um gerador sncrono em regime transitrio e seu diagrama fasorial

10

Considere o caso de dois geradores suprindo cargas com impedncias constantes em

um circuito como esquematizado na Figura 5. As reatncias dos geradores esto includas no
circuito.
1

I1

+
E1 G1
_

I2

2
+
G2 E2
_

Circuito de
transmisso

Figura 5 Sistema de potncia com dois geradores suprindo

cargas atravs de um circuito de transmisso

Os elementos da matriz admitncia de barra para o circuito, reduzido s barras 1 e 2,

Ybar =

Y11

Y12

Y21

Y22

(24)

Do estudo de fluxo de carga, sabe-se que a injeo de potncia complexa ( S k ), numa

barra genrica k,
Pk jQk = Vk

N
n =1

Ykn Vn

(25)

Sendo k =1 e N =2 e fazendo V igual a E em (25), obtm-se a potncia lquida

injetada na barra 1 do sistema.
P1 + jQ1 = E 1 (Y11 E1 ) + E1 (Y12 E2 )
Onde

(26)

E1 = E1 1 ; E2 = E 2 2
Y11 = G11 jB11 ; Y12 = Y12 12

Substituindo esses valores em (26), obtm-se

P1 + jQ1 = E12 G11 + E1 E 2 Y12 cos( 1 2 12 ) + j [ E12 B11 E1 E 2 Y12 sen ( 1 2 12 )]
Conseqentemente, S1 dada por
P1 jQ 1 = E12 G11 + E1 E 2 Y12 cos( 1 2 12 ) j [ E12 B11 E1 E 2 Y12 sen ( 1 2 12 )]

Assim,
2
P1 = E1 G11 + E1 E 2 Y12 cos( 1 2 12 )

(27)

11

e
Q1 = E1 B11 + E1 E 2 Y12 sen ( 1 2 12 )
2

(28)

Trocando os subscritos, obtm-se equaes semelhantes para a barra 2.

Em (27) e (28), fazendo = 1 2 e 12 = +

, tm-se

P1 = E1 G11 + E1 E 2 Y12 sen ( )

(29)

Q1 = E1 B11 E1 E 2 Y12 cos( )

(30)

A equao (29) pode ser escrita numa forma mais compacta

P e = Pc + Pmax sen( - )

(31)

Onde
Pe = P1 ;

Pc = E1 G11 ;

Pmax = E1 E 2 Y12

(32)

A equao (31), que fornece a potncia eltrica de sada do gerador, Pe, comumente
chamada de equao do ngulo de potncia. Seu grfico, que traado em funo de ,
conhecido como curva do ngulo de potncia.
No caso de um circuito puramente reativo, tem-se G11= 0 (Pc = 0) e
de (27) obtm-se

12

Pe = Pmax sen

= /2. Ento,
(33)

Em que, Pmax = E1 E 2 Y12 e Y12 o mdulo do elemento Y12.

Exemplo 3: A Figura 6 mostra um gerador conectado atravs de duas linhas de transmisso a

um grande sistema metropolitano, que considerado como barra infinita ( V = 10 o p.u e
freqncia constante). A mquina est fornecendo 1 p.u de potncia ao sistema. A tenso
terminal da mquina 1 p.u. Os nmeros no diagrama indicam as reatncias numa
mesma base. Pede-se: (a) A equao do ngulo de potncia para essa condio de operao;
(b) A equao de oscilao da mquina.
Xd = j0,2

j0,1

j0,4

G
j0,4

Figura
Resoluo
: 6 Sistema de potncia onde se v um gerador alimentando uma barra infinita

Primeiramente, constri-se o diagrama de impedncias como na Figura 7.

12

3
1

j0,2

j0,4

j0,1 I

+
E G

Vt = 1

j0,4

V = 1 0 o

Figura 7 Diagrama de impedncias do sistema

O mdulo da reatncia srie entre a tenso terminal e a barra infinita : X24 = 0,3 p.u
A potncia fornecida pelo gerador ao sistema (1 p.u) dada pela equao do ngulo de
potncia.

Vt V
sen = 1
X 24
Em que

11
sen = 1
0,3

= 17,46 o

o ngulo de Vt com relao V (barra infinita tomada como referncia).

Assim,

Vt = 117,46 o =0,954+j0,3 p.u

Por sua vez, determina-se a corrente I

I=

Vt V 117,46 o 10 o
=
= 1 + j 0,1535 = 1,0128,73 o p.u
x 24
j 0,3

A tenso transitria E dada por

E = Vt + Xd I = 117,46 o + j 0,2 1,0128,73o = 1,0528,44 o p.u

se

Escrevendo a equao do ngulo de potncia relativa ao gerador barra infinita, temPe =

E V
1,05 1
sen =
sen
x14
0,5
Pe = 2,10 sen

Onde o ngulo mecnico do rotor com relao barra infinita, dado em radiano ou grau
eltrico.
O grfico de Pe x (curva do ngulo de potncia) est mostrado na Figura 8.

13

Pe (p.u)
Pe = 2,1 sen
2,1

Pm

28,44

90

151,56

(graus)

Figura 8 Grfico do ngulo de potncia

Observa-se que a potncia mecnica de entrada, Pm, constante (considerada 1 p.u) e

intercepta a curva do ngulo de potncia no ponto de ngulo 28,44 (ngulo de operao).
Essa posio angular inicial do rotor corresponde condio de operao de 1 p.u.
De (17), tem-se a equao de oscilao da mquina
H
d 2

= 1 2,1 sen
180 f dt 2

p.u

Onde, H dada em MJ/MVA, f em Hz e em graus eltricos.

Exemplo 4: O sistema do Exemplo 3 est operando nas condies mencionadas quando

ocorre uma falta trifsica na metade de uma das linhas. Pede-se a equao do ngulo de
potncia para o sistema na condio de falta e a equao de oscilao correspondente.
Considerar H = 5 MJ/MVA.
Resoluo:
Na Figura 9 mostrado o diagrama de impedncias transformado em diagrama de
admitncias.

14

-j3,333

-j2,5

-j5 F -j5

1,05 G

1 0 o

Figura 9 Diagrama de admitncias do sistema

Na Figura 10, redesenha-se o diagrama de admitncias com o objetivo de mostrar o

efeito da falta.

-j2,5

-j3,333
-j5

-j5

1,05 G

1 0 o

Figura 10 Diagrama esquemtico de mostrando o efeito da falta

Baseado no conceito de que o enlace de fluxo na mquina no varia instantaneamente,

ento, a tenso transitria interna do gerador permanece constante e igual a
E = 1,0528,44 o p.u, conforme calculada no exemplo anterior.
Para a nova configurao mostrada na Figura 10, a matriz de admitncias de barra
1

Ybar = j

3,333

3,333

7,5

2,5

3,333

2,5

10,833

A barra 3, sem fonte, ser removida da matriz Ybar, usando o mtodo de reduo de
Kron, isto ,

Ykj( novo) = Ykj( original )

Ykn Ynj
Ynn

(original )
.
Onde, n o nmero de elementos da matriz Ybar

15

A aplicao desse procedimento, resulta

( nova )
Ybar
=

Y12( novo)

Y11( novo)

( nov 0 )
Y21

Y12( novo)

( novo)
Y22

= j

2,308

0,769

0,769

6,923

O mdulo da admitncia de transferncia entre o gerador e a barra infinita

= 0,769 p.u. Portanto,

Pmax = E V Y12( novo) = 1,05 1 0,769 = 0,808 p.u

A equao do ngulo de potncia na condio da falta no sistema
Pe = 0,808 sen

p.u

A correspondente equao de oscilao

5
d 2

= 1 0,808 sen
180 f dt 2

p.u

Devido inrcia, o ngulo do rotor no pode mudar instantaneamente no momento da

falta. Por conseguinte, inicialmente, permanece com o valor 28,44, e a potncia de sada

Pe = 0,808 sen(28,44 o ) = 0,385 p.u

Assim, a potncia de acelerao inicial
Pa = 1 0,385 = 0,615 p.u
Por sua vez, a acelerao angular inicial do rotor positiva e seu valor dado por

d 2 180 f
=
0,615 = 22,14 f grau / s2
2
5
dt
Exemplo 5: A falta no sistema do Exemplo 4 limpa pela abertura simultnea das protees
nos dois terminais da linha afetada. Pede-se a equao do ngulo de potncia e equao de
oscilao para o perodo ps-falta.
Resoluo:
Verificando a Figura 6, aps a remoo da linha com falta, a admitncia srie entre o
gerador e a barra infinita
1
y 14 =
= j1,429 p.u
j (0,2 + 0,1 + 0,4)

16

Na matriz Ybar, o elemento Y14 = -y14, ento Y14 = j1,429 p.u. Assim, a equao do
ngulo de potncia dada por
Pe = 1,05 1 1,429 sen = 1,5 sen

p.u

Por sua vez, a equao de oscilao

5
d 2
2 = 1 1,5 sen
180 f dt

p.u

A acelerao, no momento da abertura da falta, depende da posio angular do rotor

naquele instante de tempo.
As curvas dos ngulos de potncia dos exemplos acima so mostradas na Figura 11.
Pe (p.u)

2,1

Pe = 2,1 sen

Pm

Pe = 1,5 sen
Pe = 0,808 sen

28,44

90

151,56

(graus)

Figura 11 Curvas dos ngulos de potncia dos exemplos apresentados

5. Coeficientes de Potncia Sincronizante

No grfico do ngulo de potncia do Exemplo 3 (Figura 8), o ponto de operao
determinado para o ngulo de operao 0 = 28,44, onde a potncia mecnica de entrada Pm
igual potncia eltrica de sada Pe. Na mesma figura, observa-se que Pe = Pm para o caso de
= 151,56, o que pode parecer um ponto aceitvel de operao. O que no , como ser
mostrado a seguir.

17

Um ponto de operao aceitvel aquele que o gerador no perde o sincronismo

quando ocorrer pequenas mudanas na potncia eltrica de sada. Para este exame, considere
uma potncia mecnica (Pm) fixa e uma mudana incremental no ponto de operao, isto ,
= 0 +

Pe = Pe 0 + Pe

(34)

Onde os ndices zero e identificam, respectivamente, o ponto de operao em regime

permanente e a variao incremental a partir desse valor.
Substituindo (34) em (33), obtm-se a equao do ngulo de potncia para o sistema
de duas mquinas.
Pe 0 + Pe = Pmax sen( 0 + ) = Pmax (sen 0 cos + cos 0 sen )
Sendo

um pequeno deslocamento incremental de

cos = 1

0,

(35)

ento

sen =

(36)

Assim, (35) torna-se

Pe 0 + Pe = Pmax sen 0 + ( Pmax cos 0 )

(37)

No ponto de operao inicial ( 0), tem-se Pm = Pe 0, ento,

Pm = Pmax sen 0

(38)

Pm ( Pe 0 + Pe ) = Pmax cos 0

(39)

A partir de (37) e (38), tem-se

A substituio das variveis incrementais de (34) em (15), resulta

2 H d 2 ( 0 + )

= Pm ( Pe 0 + Pe )
ws
dt 2

p.u

(40)

Trocando o lado direito dessa equao por (39) e permutando os termos, obtm-se

2H

ws

d 2 0
dt 2

d 2
+
= ( Pmax cos 0 )
dt 2
(41)

2H d
2 + ( Pmax cos 0 ) = 0
ws
dt
2

18

Derivando (33) em relao a e fazendo =

Sp =

0,

obtm-se

dPe
| = 0 = Pmax cos 0
d

p.u

(42)

Onde, Sp a inclinao da curva do ngulo de potncia no ponto de operao de

conhecida como coeficiente de potncia sincronizante.

0.

Quando Sp usado em (41), a equao de oscilao, para variaes incrementais

ngulo-rotor, pode ser posta na forma
d 2 ws S p
+
= 0
2H
dt 2

(43)

Em (43), tem-se uma equao diferencial linear de segunda ordem cuja soluo
depende do sinal de Sp. Quando Sp for negativo, a soluo (t) cresce exponencialmente sem
limite. Quando Sp for positivo, a soluo (t) corresponde a um movimento harmnico
simples. O movimento representado pela oscilao de um pndulo sem amortecimento. A
equao de um movimento harmnico simples
d 2x
+ wn2 x = 0
dt 2

(44)

Comparando (43) com (44), para o caso Sp positivo, obtm-se a freqncia angular de
oscilao, sem amortecimento, ou seja,
wn =
ou
fn =

ws S p
2H

rad/s

wn S p
1
1

=
wn
2
2H
2

(45)

Hz

(46)

Na Figura 8, o ponto de operao = 28,44 um ponto de equilbrio estvel. Nesse

sentido, o ngulo do rotor oscila aps uma pequena perturbao. Na prtica, o amortecimento
restabelece o ngulo do rotor para 28,44, aps a perturbao temporria. Pelo outro lado, o
ponto = 151,56 um ponto de equilbrio instvel pelo fato de Sp ser negativo. Esse ponto
no vlido como ponto de operao.
Exemplo 4: A mquina do Exemplo 3 est operando com um ngulo =28,44, quando
ocorre uma pequena perturbao no sistema. Pede-se a freqncia e o perodo de oscilao do
rotor, considerando que a mquina removida antes da mquina motriz. Fazer H=5 MJ/MVA.
Resoluo:
De (42), o coeficiente de potncia sincronizante

19

S p = 2,1cos(28,44 o ) = 1,8466 p.u

De (43), a freqncia angular de oscilao assume o valor
wn =

ws S p
2H

ou, em termos de freqncia eltrica

fn =

377 1,8466
= 8,343
25

1
8,343 = 1,33
2

rad/s

Hz

O perodo dado pelo inverso de fn, ento

T=

1
1
=
= 0,753 s
f n 1,33

Esse exemplo importante sob o ponto de vista prtico, pois indica a ordem de
grandeza da freqncia que pode ser imposta freqncia nominal (60 Hz) de um sistema
com vrias mquinas interconectadas. Para o exemplo, f = 60 + 1,33 Hz.
6. Anlise de Estabilidade: Critrio das reas Iguais
A equao de oscilao no linear, assim sendo, a sua soluo formal no pode ser
explicitada. No caso da oscilao de uma nica mquina, com relao a uma barra infinita,
muito difcil de se obter a soluo formal literal. Para isso, mtodos computacionais so
utilizados. Para verificar a estabilidade de um sistema de duas mquinas, sem resolver a
equao de oscilao, emprega-se o critrio das reas iguais, que um mtodo aproximado.
Considere o sistema mostrado na Figura 6, ao qual acrescentada uma pequena linha
de transmisso, como mostrado na Figura 12.

~
A

B
F

Figura 12 Sistema de potncia com uma falta trifsica no ponto F da linha AB

Inicialmente, o disjuntor A est fechado e o B est aberto, portanto, a condio de

operao inicial do Exemplo 3 pode ser considerada sem alterao. No ponto F, ocorre uma
falta trifsica, que limpa pelo disjuntor A depois de um curto intervalo de tempo. A falta
20

praticamente na barra de sada do transformador, por conseguinte, a potncia eltrica de sada

zero (Pe=0), at a falta ser limpa. A condio fsica antes, durante e depois da falta pode ser
entendida analisando a curva do ngulo de potncia na Figura 13 (a), (b) e (c).

Pmax sen

Pm

max

180

(a)

Pmax sen

A2
Pm

a
A1
c

b
0

max

180

(b)

21

Pmax sen

A3
Pm

A4
b
y

c
c

max

180

(c)
f
Figura 13 Diagramas da curva do ngulo de potncia, apresentando as condies fsicas do sistema, antes (a)
durante (b) e depois (c) da falta

Antes da falta ocorrer, o gerador est operando na velocidade sncrona com o ngulo
do rotor igual a 0, e a potncia mecnica de entrada, Pm, igual potncia eltrica de sada,
Pe, como no ponto a da Figura 13 (a). Quando ocorre a falta, no instante t = 0, Pe vai a zero e
Pm permanece inalterada, como mostra a Figura 13 (b). Essa mudana acarreta o crescimento
da velocidade do rotor, a partir do aumento da potncia de acelerao, que se iguala Pm, ou
seja, Pa= Pm. Sendo tc o tempo de abertura da falta, ento, para um tempo t < tc, a acelerao
constante e, de acordo com (15), dada por
d 2 m
w
= s Pm
2
2H
dt

rad/s2

(47)

Enquanto permanece a falta, a velocidade do rotor cresce acima da velocidade

sncrona e pode ser obtida pela integrao de (47).
d
=
dt

t
0

ws
w
Pm dt = s Pm t
2H
2H

rad/s

(48)

Essa equao fornece a velocidade do rotor, relativa velocidade sncrona. Integrando-a

novamente em relao ao tempo, obtm-se a posio angular do rotor.

ws Pm 2
t + 0
4H

rad

(49)

22

As equaes (48) e (49) mostram, respectivamente, que a velocidade relativa do rotor

cresce linearmente com o tempo, enquanto o ngulo do rotor avana de 0 at o ngulo c, na
abertura da falta. Isto , o ngulo vai de b at c na Figura 13 (b). No instante de abertura da
falta, t = tc, o crescimento da velocidade do rotor e do ngulo, entre o gerador e a barra
infinita, so, respectivamente
w Pm
d
|t =tc = s
tc
dt
2H

(t ) |t =t =
c

rad/s

ws Pm 2
tc + 0
4H

rad

(50)

(51)

Quando a falta limpa no ngulo c, a potncia eltrica (Pe) cresce abruptamente ao

valor correspondente ao ponto d, na curva do ngulo de potncia. Em d, Pe excede a potncia
mecnica (Pm). A partir da, a potncia de acelerao (Pa) fica negativa (Pa = Pm - Pe).
Conseqentemente, diminui a velocidade, quando Pe vai de d a e na Figura 13 (c). Em e, a
velocidade do rotor atinge a velocidade sncrona, embora o ngulo do rotor tenha avanado
at x. A velocidade do rotor (wm) no pode permanecer na velocidade sncrona (ws), precisa
continuar decrescendo. Nesse caso, de acordo com (19), a velocidade relativa negativa, e o
ngulo do rotor se desloca para trs, a partir de x. De acordo com a curva da Figura 13 (c),
isso acontece a partir do ponto e at a, onde wm < ws. De a at o ponto f, tem-se Pm >Pe. Em f,
a velocidade do rotor atinge a velocidade sncrona outra vez. Na ausncia de amortecimento,
o rotor continuar oscilando indefinidamente na seqncia f-a-e e e-a-f, com a velocidade
sncrona ocorrendo em e e f.
De acordo com (19), a velocidade angular do rotor (wr), relativa velocidade sncrona,
dada por
wr =

d
= wm w s
dt

(52)

De (20), tem-se

2 H dwr

= Pm Pe
ws
dt
Multiplicando os dois lados da equao por wr =

d
, obtm-se
dt

dw
H
d
2wr r = ( Pm Pe )
ws
dt
dt
Mas

(53)

(54)

d ( wr2 )
= 2 wr , ento (54) pode ser re-escrita como
dt
H d ( wr2 )
d

= ( Pm Pe )
ws
dt
dt

(55)

23

Multiplicando por dt e integrando o resultado, obtm-se

H
( wr22 wr21 ) =
ws

2
1

( Pm Pe )d

(56)

A velocidade wr1 do rotor corresponde a 1 e wr2 corresponde a

velocidade sncrona, ento, wr1= wr2= 0. Nessas condies, (56) torna-se
2
1

2.

Se o rotor est na

( Pm Pe )d = 0

(57)

Aplicando essa equao em dois ngulos, 1 e 2, do diagrama do ngulo de potncia,

determinam-se os pontos em que a velocidade do rotor atinge a velocidade sncrona. Na
Figura 13 (b), os tais pontos so a e e, que correspondem aos ngulos 0 e x. Fazendo a
integrao em dois passos, escreve-se
c
0

( Pm Pe )d +

x
c

( Pm Pe )d = 0

(58)

ou
c
0

( Pm Pe )d =

x
c

( Pe Pm )d

(59)

O primeiro membro corresponde ao perodo que o sistema permanece com a falta, e o

segundo ao perodo ps-falta.
Na Figura 13 (b), Pe zero durante a falta (intervalo de a-d). A rea hachurada A1
dada pelo primeiro membro de (59), e a rea A2 pelo segundo membro. As duas reas so
iguais, ou seja,
c
0

Pm d =

x
c

Pe d

x
c

Pm d

Mas, Pe = Pmax sen d , ento,

c
0

Pm d =

x
c

Pmax sen d

x
c

Pm d

Pm ( c 0 ) = Pmax (cos c cos x ) Pm ( x c )

Na Figura 13 (c), o rotor assume a velocidade sncrona em
razo, A3 e A4 so iguais.

y,

(60)

ento, pela mesma

A rea A1 depende do tempo de abertura da falta. Se esse tempo crescer, o ngulo c

tambm crescer, implicando em um aumento da rea A1. Pelo critrio das reas iguais, A2
tambm ir crescer, at o ngulo x. Se o tempo de abertura for prolongado, at que o ngulo
do rotor oscile alm do ngulo mximo max, a velocidade do rotor vai estar acima da
velocidade sncrona, quando a potncia de acelerao for atingida novamente. Na condio de
crescer sem limite, levando a um resultado instvel.
acelerao positiva, o ngulo

24

Entretanto, existe um ngulo crtico que garante a estabilidade do sistema. Esse ngulo, que
conhecido como ngulo crtico de abertura, pode ser determinado pelo critrio das reas
iguais, como ser visto a seguir.
P (p.u)

Pe = Pmax sen
A2
Pm
A1

cr

max

(rad)

Figura 14 Diagrama do ngulo de potncia que mostra o ngulo crtico de abertura

O tempo para remover a falta, que correspondente ao ngulo crtico, chamado de

tempo crtico de abertura, tcr. Aplicando (60), no caso particular da Figura 14, tem-se
A1 = A2

Pm ( cr 0 ) = Pmax (cos cr cos max ) Pm ( max cr )

(61)

A manipulao dessa equao, resulta

cos cr =

Pm
( max 0 ) + cos max
Pmax

(62)

Da Figura 14, tem-se

max = 0

(63)

Pm = Pmax sen 0

(64)

Substituindo
obtm-se

max

e Pm em (62), simplificando o resultado e resolvendo-a para

cr = cos 1 [( 2 0 ) sen 0 cos 0 ]

rad

cr,

(65)

A substituio de (65) em (51), resulta em outra expresso que tambm pode ser usada
na determinao do ngulo crtico de abertura, isto ,
25

 cr =

ws Pm 2
t cr + 0
4H

rad

(66)

Por conseguinte, o tempo crtico de abertura dado por

t cr =

4 H ( cr 0 )
ws Pm

importante observar que, no clculo de tcr e

radiano.

s
cr,

(67)
os ngulos devem ser dados em

Exemplo 7: Calcular o ngulo e o tempo crtico de abertura para o sistema da Figura 12,
submetido falta trifsica no ponto F da linha de transmisso curta. As condies iniciais so
as mesmas do Exemplo 3 e H = 5 MJ/MVA.
Resoluo:
Do Exemplo 3, tem-se:
Equao do ngulo de potncia: Pe = Pmax sen = 2,1 sen p.u
ngulo inicial do rotor: 0 = 28,44 = 0,496 rad
Potncia mecnica de entrada: Pm = 1 p.u
De acordo com (66), o ngulo crtico :

cr = cos 1[( 2 0,496) sen28,44 o cos 28,44 o ] = 81,697 o = 1,426 rad

A aplicao de (67), resulta no tempo crtico:

t cr =

4 5 (1,426 0,496)
= 0,222 s
377 1

Esse exemplo serve para estabelecer o conceito de tempo crtico de abertura, o qual
fundamental ao projetista de proteo para o esquema de abertura de falta. Nos casos mais
gerais, o tempo crtico de abertura no pode ser explicitado sem resolver a equao de
oscilao por simulao em computador digital.

7. Aplicaes Adicionais do Critrio das reas Iguais

Embora o critrio das reas iguais seja aplicado apenas para o caso de duas mquinas
ou uma mquina e uma barra infinita, bastante til para se observar o que acontece quando
ocorre uma falta no sistema.
Quando um gerador est suprindo potncia a uma barra infinita por duas linhas de
transmisso paralelas, como no Exemplo 3, a abertura de uma delas pode causar a perda de
sincronismo do gerador, apesar da carga est sendo suprida pela outra linha em condies de
regime permanente. Se um curto-circuito trifsico ocorrer na barra que as linhas esto
conectadas (barra de sada das linhas), nenhuma potncia ser transmitida por ambas. o caso
26

do exemplo anterior. No entanto, se a falta ocorrer na extremidade de uma delas, a abertura

dos disjuntores nos extremos, isolar a falta e permitir o fluxo de potncia atravs da outra
linha.
Quando ocorre transmisso de potncia durante uma falta, o critrio das reas iguais
pode ser aplicado. Porm, necessrio que se tracem trs curvas do ngulo de potncia, para
as seguintes condies:

Antes da falta (pr-falta);

Durante a falta;
Aps a falta (ps-falta).

A Figura 15, que similar Figura 11, mostra o diagrama do ngulo de potncia para
essas trs condies. Ou seja, as curvas 1, 2 e 3 descrevem as condies pr-falta, durante a
falta e ps-falta, respectivamente.
P (p.u)
1

Pmax sen
r2 Pmax sen
r1 Pmax sen

3
A2

PF

Pm

A1

0 (pos)

cr

maxr

180

Figura 15 Diagrama do ngulo de potncia antes, durante e depois da falta

Examinando a Figura 15, conclui-se que as reas A1 e A2 so as regies de

interesse para se determinar o ngulo crtico. Usando os passos do item anterior, escrevem-se

A1 =

cr
0

Pm d

r Pmax sen d = Pm ( cr 0 ) r1 Pmax (cos 0 cos cr )

0 1

e
A2 =

max
cr

r2 Pmax sen d

max
cr

Pmd = r2 Pmax (cos cr cos max ) Pm ( max cr )

27

Em que, r1 e r2 so fatores de transferncia de potncia, dados pelas relaes:

r1 =

Pmax , DURANTE A FALTA

r2 =

crtico.

Pmax, PR -PALTA
Pmax , PS- FALTA
Pmax, PR -PALTA

Igualando A1 e A2 e fazendo as devidas manipulaes algbricas, obtm-se o ngulo

cos cr =

Para o clculo de

Pm
( max 0 ) + r2 cos max r1 cos 0
Pmax
r 2 r1
cr,

deve-se calcular, primeiramente,

Pm = Pmax sen 0

Pm = r2 Pmax sen max

0 = sen -1

max,

ou seja,

Pm
Pmax

max = 180 o sen -1

(68)

(69)

Pm
r2 Pmax

(70)

No Exemplo 7, no h transmisso de potncia durante a falta, o que implica r1= 0 e

r2 =1, conseqentemente, a equao (68) reduz-se equao (62).
Pequenos valores de r1 correspondem a pequenas quantidades de potncia transmitidas
durante a falta. Isso pode causar grandes distrbios ao sistema. Nessa situao, observa-se que
A1 grande.
Os curtos-circuitos desbalanceados so representados por uma impedncia, conectada
entre o ponto de falta e a barra de referncia, no diagrama de seqncia positiva. Portanto,
independentemente de suas localizaes, essas faltas permitem a transmisso de alguma
potncia ativa.
Do que foi exposto, chega-se concluso que o curto-circuito trifsico o mais
severo, pois, dependendo de sua localizao, no permite a transmisso de potncia ativa
atravs das linhas de transmisso (r1= 0). Sob o ponto de vista de severidade, as faltas so
classificadas na seguinte ordem decrescente:
1.
2.
3.
4.

Trifsica
Dupla fase-terra
Fase-Fase
Fase-terra.

28

A falta entre uma linha e a terra a mais freqente, sendo a trifsica a mais rara.
Porm, para uma maior segurana, os sistemas devem ser projetados para a estabilidade em
regime transitrio, com faltas trifsicas nas piores localizaes.
Exemplo 8: Determinar o ngulo crtico e tempo crtico de abertura para a falta trifsica
descrita nos exemplos 4 e 5. Considere a configurao inicial do sistema e as condies dadas
no Exemplo 3.
Resoluo:

a) Determinao do ngulo crtico

As equaes do ngulo de potncia para as condies de antes, durante e depois da
falta, so:

Antes: Pmax sen = 2,1sen

Durante: r1 Pmax sen = 0,808sen

Depois: r2 Pmax sen = 1,5sen

Assim,
0,808
= 0,385
2,1
1,5
r2 =
= 0,714
2,1
r1 =

Na condio pr-falta (Exemplo 3), tem-se

0 = 28,44 o = 0,496 rad

Sendo Pm = 1 p.u, ento, de acordo com (70), tem-se

max = 180 o sen -1

1
= 180 o 41,81o = 138,19 o = 2,412 rad
r2 Pmax

A substituio dos valores de

cos cr

max

em (68), resulta

1
(2,412 0,496) + 0,714 cos138,19 o 0,385 cos 28,44 o
2,1
=
= 0,127
0,714 0,85

Logo,

cr = cos 1 (0,127) = 82,726 o = 1,444 rad

b) Determinao do tempo crtico

29

A expresso (7), para determinao do tempo crtico, foi demonstrada a partir de (47)
e (48), onde Pe = 0, aps a falta. Neste caso, Pa = Pm (acelerao constante). Para o caso do
problema, a potncia eltrica transmitida no perodo ps-falta (Pe (pos)) no zero. dada por

Pe ( pos ) = r1 Pmax sen

(71)

Ento, (47) passa a ser escrita como

d 2m
dt

ws
( Pm r1 Pmax sen )
2H

(72)

Devido a no-linearidade dessa equao, uma soluo analtica para determinao do

tempo crtico no possvel. Portanto, requer uma soluo numrica. Diversas tcnicas de
integrao numrica, encontradas na literatura, podem ser aplicadas para se obter a soluo
aproximada de equaes diferencial no-lineares como (72).

30