pete” DEAS ELLLLLSSU CULL VEU UU LET VIDS TS ETAL PPT lhcomaid Programavats 7 Sede 0 Autémato OF aa is, Sistenias qué petinitem a realizago abtomética de operagbes, poder ser implementados ateaves: + Légica cablada: o foncionamento do automatism ¢ determinado pela forma de ligagto dos condutores (cablagem) entre os diferentes constituintes do automatismo (relés, cemporizadores, et.) + Logica programada: o elemento de comando € 0 autémato programivel ¢'0 funcionamento do automatismo é determinado pelo programa armazenado na -meméria do autémato. Na Logica cablada, qualquer modificagfo no funcionamento do automatismo implica modificar fisicamente a cablagem ¢, normalmente, novos componentes. Também & obrigatério parar 0 processo de fabrico, uma vez que necessério realizar trabalho de desmontagen/montagem. O custo final é aprecidvel. Na l6gica programada, as modificagdes sio efectuadas, mesmo depois do sistema jé estar instaiado, sem alterago da cablagem, de forma r4pida ¢ simples, uma vez que basta alterar ou trocar 0 programa do autémato. A flexibilidade & grande e o custo final é baixo, A competitividade actual exige a reformulagdo ripida dos processos de fabrico. Nos dias de hoje, @ utilizaggo do autémato programavel tornou-se praticamente inevitivel, ele permite a rpida e fécil reprogramagio dos sistemas que, num passado recente, com ‘ecnologia cablada, seria impossfvel realizar num curto intervalo de tempo, ‘Os autématos comegaram a ser utilizados, de forma sistemitica, na década de setenta, principalmente na indlstria automével ¢, para além de substituirem os sistemas convencionais e comand, so, sobrenudo, uma porta aber’a para um universo de aplicagdes dentro de um novo conceito de automagio. Utilizando-se autématos programaveis incrementa-se a produtividade, a flexibilidade e a seguranca das instalagces. Vivemos num mundo em constante evolugdo tecnol6gica. Os automatismos entraram de tal maneira nos nossos habitos que muitas vezes nem damos conta de como nos facilitam a “ida; esto presentes nas escadas rolantes, nas portas automiéticas, nas caixas Multibanco, nos elevadores, nos seméforos, no controio da iluminacao, aos edificios inteligentes, nas linhas de montagem das fabricas e de uma mancira geral nas instalagdes onde & necessério implementar um processo de manobra, controlo, sinalizago ou outro. A evolugio da electrSnica possibilita o fabrico de aut6matos de dimensées cada vez mais reduzidas, econémicos, potentes, robustos, fidveis, adaptados as pequenas e as grandes aplicagdes ¢ de montagem e utilizaglo simples. 0 aniématos, nos dias de hoje, esto dotados de fungdes especificas de controlo ¢ canais de comunicagio que permitem ligé-los entre si e a computadores em rede, formando um sistema integrado com as vantagens e possibilidades que dai resultam. 2 @ETRP esieses Teenicas ¢Profssionsis 1.2. ARQUITECTURA DO AUTOMATO (0s elementos bésicos constituintes de um autémato programével so os seguintes: ‘© Unidade central de processamento (CPU); ‘+ Meméria de programa e de dados; * Entradas (Inputs) e saidas (Outputs); * Alimentago; + Porta de periféricos. Figura 1.2 - Estrutura bésiea do autémato, © ETED Edges Técnicas ¢ Profisionais 3ns eT 1 t cpu Unidade Central de Processamento ou microprocessador 6 © “cérobro"" do autémato, realiza operagSes aritméticas ¢ Kigicas e fungGes de controlo. Lé os valores I6gicos das contradas presentes na meméria, executa as operagbes determinadas pelas instrugSes que constituem o programa ¢ actualiza na meméria 0 valor das safdas, Tem ainda a seu cargo a _gestio dos periféricos e 0 diagn6stico dos defeitos que passam ocorrer internamente. Meméria do autémato Para além da mem6ria de sistema, onde se encontra gravado © programa do sistema operativo do autémsto, existe a membria de programa e a meméria de dados. Na meméria de programma € guardado o programa da aplicagio, sendo na meméria de dados guardados ‘os valores das entradas e safdas, os resultados das operagoes realizadas pela CPU 03 dados necessérios & execusde do programa, Entradas/Saidas (E/S) As entradas/saidas asseguram a integragdo directa do autémato no seu ambiente de trabalho, ‘As entradas ligam aos dispositivos que fomecem a informaclo ao sistema (sensores): botdes de pressio, interruptores, detectores, interruptores fim de curso, ete Esta informagio € processada pela CPU, de acordo com o programa existente na meméria do aut6mato, sendo depois os resultados enviados para as safdas, para que estas activem a parte operativa do automatismo (actuadores). AS sails do autmiato, que podem ser tealizadas a relés, wansfstores ou triacs, «20 usualmente do tipo tudo ou nada (ligitais), comportamrse como interruptores que comandam 0 ligar/desligar de bobinas de contactores, bobinas de electrovdlvulas, pequenos motores, Jampadas de sinalizadores, ete Alimentagio A fonte de alimentagio proporciona, a partir da tensio da rece eléctrica, as tenses necessirias ‘0 funcionamento do autémato. (Qs autématos podem ser alimentados a 24 VDC ou 230 VAC. Quando alimentados a 24 VDC a fonte de alimentagio é externa; quando alimentados a 230 VAC, sto ligados directamente & rede eléctrica e possuem fonte de alimentacao interna, Nos autématos que possuem fonte de alimentaco interna € vulgar a existéncia de uma tensio de saida de 24 VDC. Esta tensiio destina-se a alimentar sensores e outros dispositives dde baixo consurno, ndo tem, normalmente, capacidade para alimentar babinas de contactores, Se se pretender alimentar actuadores com tenstio de 24 VDC, valor, por razBes de seguranga, cada vez mais utilizado, isso obriga, nos autSmatos alimentados 2 230 VAC, a existéncia de uma fonte de alimentagdo extema no automatismo, Peritéricos Sto dispositivos que se ligam ao automato através da sua porta de comunicagio. O periférico mais utilizado € 0 computador, uma vez que este, actualmente, 0 meio mais utilizado para a programagio do autémato. 4 ORTEP —Eigces Técnicas e Profssionals SLE eT Sea eT TTY yee OQ Autémiato, 1.3. VANTAGENS DO AUTOMATO PROGRAMAVEL, ‘* Menos componentes (© aut6mato programfvel substitui um grande mimero de outros dispositivos, dai 0 utomatismo apresentar menos componeates. ‘+ Menor tempo de montagem_ As ligages resumem-se & cablagem da alimentagao, das entradas aos sensores ¢ das safdas aos pré-actuadores, ‘* Menas espaco ‘Os antomatismos realizados com um antémato programével, estando 0 comando concentrado no autémato, ocupam menos espago. ‘+ Maior fiabilidade : Existindo menor mémero de pegas mecfnicas em movimento e menor mimero de componentes, aumenta-se a fiabilidade do automatismo. + Facilidade de modificagio programa, que substitui a cablagem do circuito de comando electromectinico, € uma sequéncia de instrugdes que podem ser altcradas facilmente através do computador, terminal de programagao ou consola. + Manutengio facilitada ‘A manutengZo e regulagio so facilitadas uma vez que os sinalizadores existentes na face do aul6mato indicam, ou ndo, a presenca dos sinais eléctricos nas entradas € safdas e informam sobre o estado de funcionamento do autémato. Ete. Deste modo, 2 utilizagio do autémato programével num processo de fabrico permite: ‘* Menor tempo na elahoragio dos projectos; + Aumentar a produgao; + Reduztr 0s custos; + Incrementar a qualidade do produto final; + Evitar tarefas repetitivas e perigosas para o homem; 1.4. CLASSIFICACAO DOS AUTOMATOS ‘*Compactos: integram no mesino bloco todos os clementos necessarios a0 seu funcionamento; CPU, meméria, entradas/satdas e fonte de alimentacao. ‘= Modulares: sao constituidos por diversos médulos que se associam de forms a ‘obter a configurscao ideal para cada aplicago. (GETEP—digées TéonicaseProfissionais 51,5. FUNCIONAMENTO DO AUTOMATO © autémsto, através das suas entradas, recebe informagSes do proceso, vindas dos ssensores, ¢, de acordo com o programa armazenado na sua memiéria, envia ordens, através das safdas, para 08 actuadores que, por sua vez, actuam sobre © processo. AUTOMATO PROGRAMAVEL Figura 13 — Puncionamento do autémato, Os sinais que 0 autémato zecebe dos sensores, que fornecem as informagdes ao programa deuominam-se varidveis externas de entrada. Os sinais que 0 autémato fomece aos actuadores, que actuam sobre a parte operativa da instalagiio, denominam-se varidvels extemas de safda. Os sinais que 0 autémato utiliza como resultado de operagées légicas ov aritméticas realizadas pelo programa, denominam-se variéveis internes, As variaveis de entrada ou saida podem ser dos seguintes tipos: ‘+ Digitals, wdo ou nada (1 ou 0, ligado ou desligado). Na parte de comando, por exemplo, um interruptor fim de curso pode estar aberto ou fechado. Na parte ‘operativa, por exemplo, um motor eléctrico pode estar a funcionar ou parado. + Analdgicas, em que a variagiio € continua. Na parte de comando, por exemplo, o valor fornecido por um sensor de temperatura ou a pressiio fomnecida por um pressostato, Na parte operativa, por exempio, uma valvula de controlo de eaudal ou a regulagio de velocidade de um motor. Os sinajs analSgicos utilizaveis em autématos programaveis, quando fornecidos em fensio, possuem normalmente valores compreendidos entre 02 10 V. Quando fornecides em corrente, valores entre 4 ¢ 20 mA. 6 © TEP Eaigses Técnicas & Profissionsis O Autimato. 1.5.1, FASES DO FUNCIONAMENTO Os altiématos, nas situagSes mais usuais, estéo preparados para executarem ciclicamente tia sequéncie de tarefas ~ funcfonamento ciclico — ou seja, funciona por fase eee repetem continuamente. Destas fases, as mais importantes so as seguintes: Fase 1: leitara do estado das varliveis de entrada Os sensores, colocados na instalago ou na méquina, interpretam as grandezas fisicas (movimento, pressio, caudal, temperatura, etc.), tansformando-as em sinais eléctricos normalizados, que sio transmitidos, através das entradas, ao autémato e, neste, guardadios nna sua meméria de dados. Fase 2: execugio do programa Durante esta fase 0 autémato, tendo em conta o programa existente na sua meméria de Programa e as informagdes presentes na memria de dados, executa o programa desde a Primera instrugdo até a ultima instrusso. Fase 3: actualizago das varkiveis de saida Os valores das varidveis de saiéa, resuitamtes da execugdo do programa, contidos na meméria de dados, no final de cada cielo de programa (sean) sio transferidos para as safdas. Estas so actualizadas c 0 autémato passa ao ciclo seguinte, As safdas, por sua vez, transmitem aos pré-actuadores (contactores, electrovalvutas, et.) 0 sinais que ico actué-los e permitir que os actuadores (motores, cilindros, etc), situados fa instalag3o ou na miiquine, cntrem ent funcionamento, A memorizacio prévia das variaveis de entrada na meméria de dados destina-se a evitar Mteragées nas mesmas no decorrer do ciclo de programa, © tratamento é feito a partir do ¢stado das variéveis memorizado, que é igual para toda a durago do ciclo. A sctualizacao das varidveis de safe dé-se no final do ciclo, quando todos 0s comandos a ‘eansmitir para 0 exterior jé estfo definidos 2 kiturs des vacidvels de entrada © a actualizago das varidveis de saida so operaybes ‘citas automaticamente, ou seja, executadas pela CPU sem necessidade de programapio Por parte do utilizador.Atha Brograindnls = 1.5.2. TEMPO DE CICLO. ; om ate cn, emaptew ag seguintes tarefas: Teitura das variveis de entrada oo Fxecugio do programa | T programa Tciclo ‘Actwalizagio das aan varliveisde saida | 7 setalzaci 18 14 ~ Tempo de ciclo. yequena ou média complexidade, em que © tempo de resposta do autmato é compat repartidas por varios autéunatos. O Automata. 1.6. PROGRAMACAO DE AUTOMATOS Programar significa ordenar, de acordo com uma determinada sequéncia, um conjunto de instrugées, numa linguagem que o aut6mato entenda ~ que seja interpretada sem ambigui dades ~ para que, passo a paso, essa5 instrugbes possam ser tratadas pela CPU. ‘Um programa para aut6matos 6, normalmente, constitufdo por um conjunto de instrugSes formadas, na maioria dos casos, por fungOes légicas que tratam as informacSes preseates nas entradas (fornecidas pelos sensores) e que fornecem ordens as saidas (eomando dos pré-actuadores), ou seja, 0 programa, que é armazenado na meméria de programa do autémato, estabelece a forma como as saidas sio actuadas em fungdo das informagies presemtes nas entradas. ENTRADAS mm > Sivas Chama-se a atencZo para o facto de cada fubricante de autématos utilizar as suas proprias Mmeménicas (abreviaturas das palavras que designam as instrugées), para e6digo das instrugSes, ¢ um modo proprio para representar as diferentes varidveis do sistema. No entanto, conhecendo-se un modelo de autémato facilmente nos integramos noutro, através da consulta do seu manual, ja que a I6gica de programagao destes nao difere no essencial 1.6.1, LINGUAGENS DE PROGRAMACAO Na actualidade, embora ainda nao seja possivel programar as diferentes marcas de ‘utSmatos, com linguagens escritas exactamente da mesma maneira, esta é uma situagio ue se pretende alterar. Para isso, 2 norma IEC 1131-3, actual IEC 61131-3 (Programmable controllers — Part 3: Programming languages ~ Aut6matos Programéveis — Parte 3: Lingungens de Programagio), estabelece as regras, para a escrita das linguagens de Programagio de autématos, de acordo com wn pads internacional. A linguagens de uso comum mais utlizedss. para a programasio de aut6matos, foram © <), fungdes pré-programadas (temporizadores, contadores), ete. © programa em lista de instragdes é constituido por um conjunto dé linhes, com uma —9 = = s Figura 1.7 ~ Logigrama (Blocos de Fungées - FBD).. OETER - Baigoes Técnicas «Profissionsis 13.1.6.2. NOTAS SOBRE PROGRAMAGAO, ‘=A instrugao Load inicia um programa, uma nova rede ou um bloco I6gico. ‘*No final do programa, dependendo do tipo de autmato, pode ser necessirio ou niio escrever a instruglo End, Nam caso ou noutro a CPU, quando executa 0 ciclo de programa (scan), percorre sequencialmente todas as instragées até encontrar a instrugo End ou 0 final do programa, guarda o resultado das operagbes légicas actualiza as saidas. De seguida, volta ao infcio para percorrer novamente todas as instrugGes ¢ apresentar os resultados, repetindo-se este processo ciclicamente. ‘* Quando se prograina, cada linha de instrueo & gravada na memria de programa, os enderegos da meméria de programa comegam em zero ¢ vao até 20 fim da capacidade dda meméris, Assim, por exemplo, numa meméria de IK palavras (words), que pos: enderegos de 0000 a 1023, e admitindo que cada instrugio ocupa uma palavra, pode- -se guardar um programa com 1024 linhas. ‘*A instrugdo Nop niio efectua qualquer operagtio. Pode ser utilizada para reservar linhas no programa para permitir ao programador inserir, posteriormente, instrugdes sem ter de alterar © ndrmero das liohas. ‘= Os bits utilizados como safdas, internas ou externas, nllo podem ser programados, com essa finalidade, mais de uma vez a0 longo programa. Caso o sejam, cles tomam 0 valor légico definido na iiltima vez em que sto mencionados. As safdas, sendo actualizadas uma vez por cada ciclo, apresentam o ditimo resultado. ‘#5e as safdas do autémato sto utilizadas para efectuar operagdes como controle de ‘marcha directa e inversa de um motor, ov se o funcionamento incorrecto do automatismo puder provocar acidentes em pessoas ou danos nos equipamentos, deve-se dispor de circuitos de,encravamento externos. ‘= 0s sensores relativos as seguranas directas, por exemplo: paragens para protecgio de pessoas e/ou equipamento, para alm de desligarem por software as safcas do aut6mato, que alimentam as méquinas, também devem desligar fisicamenite os circuitos de comando dos actuadores dessas maquinas. ‘Além disso, se a paragem de emergéncia for feita por botdo de pressio, este deve poseuir encravamento para que, ao ser pressionado, fique bloqueado, # As retomas da rede deve estar dependentes de uma operaga0 manual, 0 rearranque ‘automitieo das instalagdes pode ser perigoso para pessoas e ou equipamentos. 14 CETEP~Balges Técnicas e Profisionsis 2. AUTOMATOS TWIDO Ee Os autématos Twido, da empresa Schneider Electric, encontram-se disponiveis em modelo compacto ¢ modular. Os dois modelos permitem a ligagdo de médulos de expansio de entradas, de safdas ou mistos de F/S, cartucho de memoria EEPROM, cartucho com relégio de tempo real (RTC), médvlo de visualizagio do operador (HM), ete.. A programagtio dos aurématos, através de computador, pode ser efectuada em diagrama de ‘contactos ou em lista de instrugzes. MoveLo Comracro Figura 2.1 — Autémato Twido compact © BTEP - Béigoes Ténicase Frofissonaic 15‘Automaton Prograaveis ‘Deserig&o dos elementos 6 1, Tampa superior ¢ inferior; acesso aos terminais. 2. ‘Tampa frontal; acesso & ficha RS 485 e potenciémetros, 4. Ficha da porta de comunicaglo RS 485 para ligar o autémato ao PC ou a outros dispositivos que intervenham no processo. 4. Companiimento para instalago do médulo de visualizagao. 5. Terminais para ligagio das entradas digitais ¢ terminais da tensto de safda de 24 VDC, para alimentar sensores, 6. Ligacio para médulo de expansio de E/S (modelo de 24 E/S), 7. Sinalizadotes que informam sobre o estado do autémato: PWR, RUN, ERR, STAT © inalizadores podem estar acesos, intermitentes on 5 eee) 7 imag do meta liga a gee ifn ee caine a Perea oe Foch pn a Verde | Operagtio nfo executével. genta | x a 50) LS erm TApegado | Funcionamento normal. | (Utilizador) [Tntermiterte | Controlado pelo utilizador através do bit %S59. Verde Apagado aetna [Sa | Noes ffsunis [simon 8, ‘Terminais para ligagio das safdas. 9, Potenciémetzo de regulacdo anal6gica (dois no modelo de 24 E/S). 10.Local pata instalagiia da 2* porta de comunicagdo (modelos de 16 ¢ 24 E/S). H1Terminais para ligagio da alimentag30 do autémato; 230 VAC (F, Ne PE). 12,Local para instalagao do cartucho de mem6ria EEPROM ou cartucho RTC. © ETEP ~Edigses Teenicas¢ Profisionsis Autématos Twido MopELo MopuLan Figura 2.2 Autémato Twido wodular Descrigdo dos elementos “Tampa frontal; acesso & ficha RS 485, ficha da entrada analégica ¢ potenciémetros Potenciémetto de regulagdo analogica. Ficha para ligagao da entrada analogica integrada. alizadores que informam sobre o estado do autémato: PWR, RUN, ERR, STAT € sobre 0 estado das E/S, Estes sinalizadores podern estar acesos, intermitentes ou apagados. Ver tabela anterior 5. Ficha da porta de comnicago RS 485 para ligar 0 autSmato ao PC ou a outros dispositives que intervenham no processo. 6. Compartimentos para cartucho de memsria EEPROM e cartucho RTC. 7. Ficha ou terminais com parafuso para ligaglo das 11S. 8. 8 ‘Terminais para ligagdo da alimentago do autémato; 24 VDC (+, ~ € PE). Ficha para ligago do médulo de expansio de FYS. 10.Ficha para ligase do médalo de visualizagtio ov médulo de comunicagio. © TEP — Goes Teenie © Profissionsis 17 OCCT T EEUU EEE TEEEE EES2.1, MEMORIA DOS AUTOMATOS. (Os autsmatos Twido possuem meméria RAM © EEPROM, Na RAM esto contidos os dados da aplicacfo, o programa da aplicagio e as constantes, sendo na meméria EEPROM possivel salvaguardar o programa, as constantes e as palavras internas. Dados ; || Programa eae [ Constanies BS | Savanu Ee §[ Salvaguardar palavzasinternas ‘Uma parte da meméria & acedida em formato de bit e a outra parte em formato de palavras de 16 bits, Na meméria de palavras encontram-se 0 programa da aplicagio, os dados referentes & aplicagao e as constantes. Cada rea de meméria é represemtada por um letra identficativa da érea (mneménica), por exemplo, “761” para as entradas, “4Q” para as saidas, etc, Na tabela seguinte apresentam-se as mneménicas das prineipais dreas de meméria dos autématos Twido. eee [eee Bits de entrada Bits de salda Bits intemnos Bits do sistema #8 Bits de temporizadores aM Bits de conradores RC simbolo “Te” significa que a linguagem do autémato esti de zcorde com a norma internacional. 18 © ETEP--Raignes Técnicas ¢ Profissonsis Bits de entrada/saida (UQ) Bits que correspondem aos iorminais das entradas ¢ safdas do autémato. Sio as “imagens I6gieas" dos estados eléctricos desses terminais. Bi internos (M) Bits que se destinam a armazenarem valores intermédios durante a execugo do programa © outras informagdes. Bits do sistema (S) Bits que informam sobre o funcionamento do aut6mato e a correcta execugdo do programa, Disponibilizam, entre outros, sinais de rel6gio, flags, bits de controlo e informagGes sobre ‘estado do autémato, Bits de temporizadores (TM) Bits que estilo essociadas aos temporizadores. Activam-se no final das temporizages. Bits de contadores (C) Bits que estiio associados aos contadores, Activam-se no final das contagens. 2.1.1. SALVAGUARDA DA MEMORIA As informagies contidas na meméria EEPROM néo se perdem uma vez que este tipo de meméria € nfo volstl, Na membria RAM, meméria yolétl, as informagies sio salvaguardadas, caso 0 aut6mato no estejaalimentado, por bateriaintema por um perfodo de 30 dias. Na mem6ria RAM esti contido o programa, 0s dados e as constantes, sendo na meméria EEPROM possivel salvaguardar o programia da aplicacio, as constantes e as palavras internas contra fahas da bateria, que alimenta a meméria RAM, ou cortes de alimentago do autémato superiores @ 30 dias. Tamibéin ¢ possivel o armazenamento do programa em cartucho de meméria extema, que permite salvaguardar 0 programa numa EEPROM port. @RTRP -Edigies Técnicas eProfisionsis 192.1.2, ENDERECAMENTO DA MEMORIA Os datos localizados na meméria do avtémato Twido podem ser acedidos em formato de bit ou de palaveas de 16 bits. Alm disso, sendo a meméria constitufda por diferentes reas, para aceder a cada uma das suas posigdes € necessario um enderego concreto. Este & formado por um cédigo que depende do fabricante do autémato. Nos autématos Twido este c6digo € constitufdo pelos seguintes elementos: 1. ACESSO EM FORMATO Dx BIT Podem ser acedidos em formato de bit diferentes dreas de meméria do autémato, assim como 08 bits (contactes) dos blocos fungo contador e temporizador. ‘Bits internos e do sistema {NS do bit Identificador da dre 7 ‘M=Bits internos ts do sistema + 96TM¢ = Bit (contacto) da temporizador numero 4. 20 GETEP-Etigtes Tecicase Pofisionss « Entradas/Saidas (I/S) Pera enderegar as E/S de um autémato, sem ligagdo em rede, utiliza-se o seguinte formato: Re Ba BE GS N° da B/S do autémato ou expansio O=B/S do autémato base La T=B/S dos médulos de expanstio Mentificador da érea: TsEntrada da ‘Simbole © 10.5 = Entrada n* 5 do aut6mato base; ‘© %4Q1.2 = Sufda n.°2 do médalo de expansto com enclereco 1: © %Q3.2 « Saida n.°2 do médulo de expanstio com enclerega 3) © 13.2 = Entrada n 2 do médulo de expansso com endereca 3; © %0Q0.2 = Saida n.°2 do aut6mato base. Para enderegar as E/S de autématos ligados em rede, utiliza-se o seguinte formato: 58 . RG. Be. Ea L, NS da B/S do autémato ou expansiio (0=B/S do amtémato 1a 72E/S dos médulos de expansio ‘O=Autémato master da ligasio om rede 1a T= Autémato slave da ligagio em rede demtificador da drea: TeEntrada OETEP— Faigies Técnicas © Profisionsis 211+ 10.0.5 = Entrada n° 5 do autémato master da ligagto em rede; #%Q0.1.4 = Safda n 4 do médulo de expansio niimero 1 doautémato master da ligagiio em rede: Entrada n2 1 do autémato slave ntimero 3 da ligagso em rede; ntrada n.° 2 do médulo de expansiio ntimero 3 do autémato master da, ligagdo em rede. 2 13.0.1 2103.2 2, ACESSO EM FORMATO DE PALAVRA (16 bits) Palayras internas, constantes e do sistema T ES Ne da palevra | Palavra (word) de 16 bits entificador da drea: ‘M=Palavras internas K-Palavras constantes, ‘S=Palavras do sistema ‘Sfmbolo © MW 12 = Palavra interna mimero 12; ‘© 96K W25 = Palavra constante niimero 25: +. %SW28 = Palavra do sistema niimero 28, Atencio ! A palavra, por exemplo, %MWO nao contém os bits %MO a %MIS, As memérias das palavras e dos bits, nos autématos Twido, sfo independentes umas das outras 22 OETEP- Baigdes Teenioas e Proisionsis 2.1.3. ENDEREGOS Dos BITS: Os bits das éreas de meméria dos autématos Twido tém as seguintes enderegos: Move10 Compacro. Bits internog? | *MOawMi27 | seMoaseoi27 | sMoa amass (128) (128) (256) asounsia | %S0a%siz7 | %S0aasi27 Bits do sistema (128) (128) (128) ‘emporizadores? | ®TM0a%TM63 | %TMOa%TM63 | %TMO 2s %TM, 127 | —— CH 4) (28) ore | *0ancs: | scoawcn | acoaxcn oe @2) 2) 2) 7 = 10.08 610.13, Batrad siooavios | soacins | S002 Stas 1 = - %Q0.0 a %QO.9 ‘Saidas’ %QO.0 2 %QO.3- %QO.0 a FQO.6 GQ10a GOAL Terminaizdas | 10008105 | aooasn08 | w100ue1013 entradas (6E) @ED (4B) ‘Terminals das %Q0.0 a %QO.3 %Q0.0 a %QO6 %QV.0 a QOD saidas (48) (7S) (10s) ‘Tabela 2.1 ~ Enderegos dos hits do autémato Twido compacto. ? 0s bits intenos, temporizadores e contadores, caso o autdmato no sejaalimentsdo, sto salvaguardados ‘om RAM, através de bateria interna, por um perfoda de 30 dis. © ndmero miximo de Entradas e Safdas depende da quantidade de médulos de expansio que 80. Possiveis ligar 20 autémato. ORTEP ~Baigdes Técnicas e Profissonais 23SLLLEE EL ‘Automates Programévets Mopeto Moputar LEED Autématos Twido 2.1.4. ENDERECOS DOS PRINCIPAIS BITS DO SISTEMA i pelos Pingo 7 YB con ARRAS DE ~ 3 e Normalmente a 0, vai a 1 devido a: a aes . = Menonas cf. ? a caso | *Betome da aliments com pera de dados (bserincom | | Son 7 dette) U5s smemogt | %MOa%MI55 | Moa 7255 = Bits terns! a Be + Programa da aplicagio (forgar a perder os dado. TNormsimente «0, vai a1 devido a: 7 FSO a %S12T %S0 a %S127 %S1_ | «Retoma da alimentacio =rda de dados (bateria OK); oO = Bits toma da alrmentago sem pera teria OK); please! (128) (128) 1 Programa da aplicagio, vos a | vetmoasernar | sero erMia7 Bit de relégio com T= 10 ms G msem On-SmsemOm. | _- 5 portend peace 128) (128) Bit de reldgio com T= 100 ms (0 ms em On=50 ms em : 7 . Of, 7 Contadoress | *CDase | CoaacaT Bit ono wma 1s(OSeemOa-osvenom, | >| S }__—" —___| S7_| Bitde retigio com T=1 min GOs emOn-30semomn. | _- s wIO0asI0.11 | 10.0.8 %61023 = &: Entradas! Colocado a I, se 6 astdmato estiver cai Run, forga as BILD 2 B31 ‘ILO a 417-31 %S9 | safdas a “0”. No estado 0 as saidas actualizam-se de forma o u norma ee %Q000%00.7 | %Q00a%Q015 Saidas GOLOA%OAST | %QI0aKOT3I %810 | O sistema coloca-o a 0 quando detecta erro nas EIS. 7 3 ; (0 sistema coloca-o a 1 se aconecer a ultapassagem do ‘Terminals das | i00aI011 | ei00ac01023 suns | Osceola sae ° | entradas (28) aE) ae pia | Bitque vaia "Ino 1° ciclo, apés ordem de exceugio do |g 5 ‘Terminiais das %Q0.0 8 %QO.7 %Q0.0 a %QO.15 programa, saidas «gsy 6s) wSe No estado 0 0 led STAT do paine! frontal, controlado pelo S69 | initizador, etd apagado. No estado 1 0 led estd aceso. 0 u pa 22 ee Tee ‘Tabela 2.3 ~Endevesos dos principns bits do sistem Nota: Os bits intemos, temporizadores ¢ contadores, ca:0 0 autémato néo sejaalimentado, sto salvaguardados em RAM, através de bateria interna, por um periodo de 20 dias. 5 O mimero méximo de Entradas e Saidas depende da quantidade de médulos de expansfo que sio | possivels igar ao autémato. 2A ORTEP-Edigses Técnicas ¢ Profisionss Bits que so colocados a “0” ou “I” pelo sistema niio devem ser forgados pelo programa. © contolado pelo sistema (hardware) U_controlado pelo utiizadar (software) U-08 colocado a “I” pelo utlizador, reposto a "0" pelo sistema, OBTEP- Bdigdes Téenleas Profisionsis, 25Meméria de programas booleana ‘Alimentagao 100 240 VAC 100 8 240 VAG. 100 8 240 VAC | 2AVDC para sensores 250mA 250 mA [oma 7 A porta série opcional pode ser RS 485 ou RS-232C. # Nos ausématos compacts pode ser insalado, em opg6o, umm cartucho RTC (rel6gio de tempo rea) ‘ou um eartucho de meraéria EEPROM, 26 ORTEP—eaigses Téentcas¢ Profissionsis fabela 2.4 ~ Principais especifiosgbes dos autématos Twido compactos. i femporizadores 2 700 2000 3000 | | Remporiendores ds 28 Merri de programas instrogses | instrvgdes | nstrusbes i Contadores 32 2 Tiwoesionl le ot 128 ‘Contadores ripidos (© KH) 2 Conadores [2 32 22 ‘Contadores muito répidos (20 Kz) | 2 “| Condes pos RD] 3 3 3 Gigtsowmsiegea) [4 7 7 | Scmsdones sate 5 H Contadores muito ripides (20 KHz) [1 : Entradas digitais (24 VDC) 2 2 24 Ne de médulos de expansto de ES [9 0 4 —Teqaae 7 (digitais on anal6gices) Safdas digiais Bevanstnars | EA yy | 16 ceamsiton Enuadas digiais 24 VDC) 6 9 4 EAS digitin mix Woulss | B20u204 | 152 00268 ‘Safdas digitais a relé 4 7 10 ‘Entradas analdgicas integradas 1 1 1 EAS digits max. i sein: Potenciémetros analigioos 1 H L Potencidmetos analdsicos Horodatadores 16 6 Horodatadores i Programadores de tanbor 8 3 Programadores de tambor I Porta série 151 opsionall? | 131 epetonal™ Ponta série RS 485 | “AuiGmatos remotes 7 7 “Auténtos motos ‘Carticho RTC 4 Opsional | Opeiona Carweto RTC) | ‘Cartacho memoria EEPROM Opcionai | Opeionat | Opcionat Camtucho meméria EEPROM Opeional Mail de visalizaga0 do operador_[ Opeional | Opeional | Opeional “Module de visualizagao do onal ional onal “Tempo de excougdo paraisirugio yy, , 2 ore oe Opeionst —_| Ope Ope Tempo d o4a09ne [0140092 | 014009 68 Tempo de exceusio para instsko | g4q09ps | 0,14a09ps | 0.14209 us Alimentagao 24 VDC 2avoc [24 vpc ‘Tabela 2.5 — Principais especificagtes dos autématos Twido modulates. Nota: ‘Com a evolucdo dos produtes as especificagbes indicadas podem-se alterar, * Saidas a transistor. 2 Saidas a transistor © te "A porta série opcional pode ser RS 485 ou RS 232C. OETEP —Esigées Técnicas. Profsionals 27Se Autématos Twido 2.3. PRINCIPAIS ESPECIFICACOES DAS E/S , 2.3.1. LIGAGOES DAs E/S Os autématos Twido dispdem de entradas e saidas digitais imegradas e, wil de expansio, de entradas, de safdas ou de E/S adicionais * AUTOMATOS ComPactos Algumas das E/S também podem ser configueadas para: + Entradas com filttos: + Autématos alimentados a 230 VAC; + Entradas Run/Stop, | + Entradas com tensao fornecida pelo autémate; + Entradas de memorizacio de estados; * Saidas a relé. + Contador répido, muito répide e frequenctmetro; + Gerador de impulsos (PLS) e modulago de largura de impulso (PWM). Notas: +A Fonte de alimenticio que alimenta at entradas pode ter poteridade positiva ou negatives ENTRADAS DiGrrats +O terminal das entradas “IN COM" 6 comum a todas elas; *0s terminais “OUT COMI” das safdas sf independentes uns dos outros. Por isso, TE Ron Ee saya Tuan x we ote Podem-se utilizar tensies diferentes nos circuitos alimentados pelas safdas See ERBEAP LE’ 2ahieesaes: ‘Compacto 204...288 VDC] § VDC (max) Modular 20,4...26,4 VDC 5 VBC (max,) f | Mopexo ve 10 E/S (66/45) Nota: ‘A polaridade da fonte que alimenta as entradas pode ser positiva ou negativa. if | Saipas Drorrais 4 RELE Feavlovibe my F pcourfoom| 9 { 1] 2] 3] 4] 5 — — Bae ee 5 Corrente de carga max Corrente De car 00 01 go2 oes 1 ele faoaawnc ay 7 8A ins como [ecu] 0 [1] 2 Feces ‘Uma vez que as saidas ndo possuem protecgo conta sobrecargas, cuto-circuitos ¢ sobretensces indutivas, as mesmas deve ser protegidas. Ver anexo 2, pagina 389. 28 OBTEP—Edigies Técnicas ¢ Pofisionas © TEP —Bsicdes Técnicas ¢ Profesionale 28Autimatos Programéveis Monto DE 16 E/S OF7S) MoveLo pe 24 E/S (14E/108) ae Carrega um valor (infoio de wana rede), (Carrega um valor invertido Gnfeio negado de wma, rede), Load Rising edge ‘Load Falling edge ‘Na transigfo 01 num entrada do auiGmato 8 carregado, num sean, 0 valor légica “I”. 1Na cansigio 1-30 numa entrada do autGmato & ‘carregado, num scan, 0 valor légico “I”. ‘And Produto légico (contacto série aberta), “And Not Produto logico negado (contacto série fechad, [Na tansigio 0-1 numa entrada do aviGmato é ‘And Rising edge cfectuado, num scan, 0 produto Kigico com o valor. cannes [Na transigio =90 numa entrada do autGmato é efectuado, num scan, 0 produto légico com o valor “1 ‘Soma légica (contacto paralelo abero) ‘Na cransigio 0-1 numa entrada do antémaio é ‘Soma légica negada (contacto paralelo fechado). " Alteragio através de uma entrada do autémato A colocagio do autémato em modo de funcionamento Rum/Stop, além de ser efectuada a Pantir do computador, também pode ser feita a partir de uma das entradas do automate Twido. Para tal, attavés do software TwidoSoft, na barra de menus seleccionar “Hardware” € neste, na opeio “Edit Input Configuration”, escolher em “Run/Stop” a entrada prevendida. ‘Se a entrada seleccionada for colocada no estado 0, o aut6mato 6 colocado no modo STOP, Se a entrada for colocada no estado I, o autémato € colocado em mode RUN. © comando Stop # partic de uma entrada do antémato ou a partir do software TwidoSoft € priortécio relativainente ao comando Kun. 2.7, INICIALIZACAO DO AUTOMATO A inicializasao destina-se a colocar os dados presentes na meméria do aut6mato nos seus valores por deftito. A inicializago nos auiématos Twido pode ser feita através do. computador, sem necessidade de se desligar o aut6mato da alimentagio, utilizandose para {al © comando “Init” do software de programaco ou instrugdes de programa ue cologuen ‘08 dads presentes em mem@ria nos seus valores por defeito, 34 © BTEP~ Eaigbes Teonicas€ Profssionas BLESLRELIVINVIITE ITH ‘Autématos Twido Nos autos Tid, a0 sega a alinctaso, 9 PLC pode pear ies ‘operagdo STOP (por defeito) ou em modo RUN, depende da escolha efectuada no software TwidoSof- Quer num exo, oer nouto oN peda dos dadon dos as interne Ch temporizadores (%TMi. V) e contadores (%Ci.), ‘Também a alterazo do modo de operagio RUN—STOP—>RUN nio provoca a perda dos dados atras referidos. Caso se pretenda que haja perda de dados ¢ suficiente, em determinados casos, por exemplo, contadores, utlzar-se no reset 0 bit de 1.” ciclo (4813) ou, ve a utlzagao apenas e s6 deste bit nao resolver a situago, por exemplo, bits internos (SMI), utilizar-se a instrugo “bloco de operago”, programada como se indica: Diagrama de contactos bse Bit inicial Nomero de bits Valor légico a transferir Lista de instrugées LD S13 [®MO:16:=0) Neste exemplo, apés 0 comando RUN, ou apds uma retoma da alimentagio com o ‘autémato em modo RUN, o valor I6gico "0" ¢ colocado num conjunto de 16 bits, com inicio no bit %M0. Ou seja, 0s bits %IMO a %MIS so “resetados” e, desta forma, perdem a informa, Oblece opcragio, programa coo se inca comesponde 8 ume instugo MOVE. Evia condigto, que se deve colocar no inicio dos programas onde se pretenda que haja Beda dos dados presentes em meméria,corresponde a uma inicializagio do autémato pelo Programa e, assim, 0s bits indicados no bloco operagio sfo colocados a “0” em cada info de funcionamente, Seo arranque do autSmato se efectuar com os dados anteriores presentes em mena, esta Situagio, nalguns casos, pode provocar o rearranque intempestivo de méquinas e dar atigers 8 danios pessoais ou maiersis. Asim, por razdes de seguranga, aretoma da aimentacio ou & colocagio de aulémato em modo de operagio RUN deve, na miaioria das situagées, ser feita a Panir da sinuago inicial do automatisino condicionada # uma operagio manual, QETEP —Edigces Técnicas c Profisionsin 35PVEEEVELVUCUE ELAR EIS RIT INT SS, 2.8. EXEMPLOS DE PROGRAMACAO Nos autématos Twido, para que um programa seja reversivel, ou seja, que permita a visualizagiio do programa, quer em lista de instrugdes, quer em diagrama de contactos, terio de ser respeitadas determinadas regras, Destas, pela uilizacio corrente, referemrse 0 locos Fungo que devem ser programados como adiante se indica A solugio no reversivel, embora apresente uma programagio mais compacta, no possibilita a visualizago do programa nas duas linguagens. Atengiiat Na programacdo do aut6mato néo € necessirio escrever a instrugio END no final do Programa, 0 software de programagdo reconhece automaticamente o fim do mesmo, 2.8.1. INSTRUGOES LOGICAS CoM BITS 1. Circuito que activa uma saida se a entrada estiver ligada, Dingrama de contactos fans Lista de instrugses LD S100 ST %Q00 2. Cireuito que activa duss safdas se a entrads estiver ligada Diagrama de contactos 8 Lista de instrugdes LD 100 ST %Q00 ST %Q01 36 ORTEP dieses Técnicas e Profisionais Autématos Twido HEPPHEL ID IAI NIRS PVT Doe e eww | = 43. Circuito série que activa uma saida se uma entrada estiver ligada e outea desligada. poe 7 ese]. *—t+—___ Lista de instrugées LD 100 ANDN 10.1 ST — %Q00 4 ircuito paralelo que activa a saida se uma de duss entradas, ou ambas, estiverem Diagrama de contactos el Lista de instrugdes LD %100 OR 10.1 ST %Q00 5. Cirenito enja safda ascila com um perfodo T = 1s, se a entrada estiver ligada, Diagrama de contactos per S| Lista de instrugses LD %10.0 AND %S6 ST %Q00 OETEP—Edigges Téenlcas ©Profisionals 37PUPDUVISISTTTeRA ETT ENS pee wT pedo Autématos Twido ‘ 2.8.2. INSTRUGOES LOGICAS COM PARENTESIS (Blocos 16gic0s) Diagrama de contactos Para resolver crouitos I6gicos com alguna complexidade, este modelo de autémato fiz 7 ase uso de paréntesis. Exes uiizam-se emt associagio com as instagSes AND ¢ OR. sendo ‘obrigatério um paréntesis de fecho por cada paréutesisaberto. © auimero maximo de nivels 5 Ge parntesis imbricados € de oito. oe (_____—__—" L Diagrama de coatactos Lista de inotrugdes = LDN «100 ——— OR 01 ge a ORN “102 AND. 103 ANDN S104 Lista de insteugbes ST &Q00 LD 100 St aaa OR 8101 St 4002 AND 0102 ) ST 00 » Diagrama de contactos 7 Spee e a Diagrama de eomtactos = . re | S i 4 Lista de instruges ' = a Lista de instrugdes AND. 40.1 iD x00 oR 102 AND. Sl0.1 oe a3 ORW 5102 AND 404 AND 5103 St %Q00 ) . AND 4105 ORC so or aco ANDN 60.5 d ST Qo 38 CETEP-Figoes Técnicas e Prfisionaie OETEP —Edigdes Téenicase Profisionals 39VVECULCL ECOL UCL O ee LU TUT SSPE A A RDA RD ASM UN NNR ADT EE Autématos Programaveis = Autimatos Twido a 3. Diagrama de contactos Diagrama de contactos [s pe Glee = 99.9) Lista de instrugdes LD 100 ORC $0.1 Lista de instrugbes non LDN %10.0 } | ORC 10.1 AND(IN: 10.3 | AND 610.2 oR 104 } ) ore 103 ANDN 10.5 SND iba AND 106 ‘ ST %Q0.0 AND( 10.5 oR i086 i ST gon 7 ST %Q01 Diagrama de contactos sr eG AND 410.8 = ee ST 902 2.8.3. INSTRUGOES MPS, MRD & MPP. Estas instrugdes recorrem a drea de armazenamento temporério (pilha) ¢ podem armazenar Lista de instrugées até vito informages. booleanas. S80 utilizades, nomesdamente, na prosramagio. de LD %100 ‘ircuitos com varias ramiticagécs para as sais. ORIN 10.1 A instruco MPS armazena o valor ldgico de nés de uma matha ANDXN. $10.2 A instrusio MRD copia o valor guardado pela instruao MPS. OR 103 A instrugdo MPP copia e retira 0 valor guardado pela instrugo MPS, finalizando @ ) Frogramagao do citcuito iniciado com essa instrugao, ) ANDN 04 ST %Q0.0 40 © BTEP ~FalgSes Técnicas « Profisionais DETER Buigies Téenicas Profisionsis 442 Lista de instrugdes DETEP ~ tdigbes Técnicas e LDN MPS Profisionais 10.0 5410.1 sel0.2 «103 %Q00 610.4 QO aos %Q0.2 9410.6 10.7 108 %Q03 9610.9 %Q04 CYTTTV YT OEY IATTTAETY Loe Autématos Twido 2.8.4. INSTRUGOES SET/RESET {As instrugées Set (S) ¢ Reset (R) permitem manipular o estaclo de um bit Se a condi I6gica que antecede a instrugio Sat vai a On, o bit manipulado também vai a On € maniém-se nesse estado, Para a instrugio Reset, © funcionamento € idéntico, no Wanto, nesta instrusdo, sempre que a condigio logica vai a On, o bit manipulado colocado em Off Caso haja simultaneidade nas duas condigBes em On, & con condigdo Set. ligdo Reset ¢ prioritéria sobre a 1. Marcha (710. L/paragem (410.0) de um motor (%Q0.0) utilizando as instrugdes SouReset Diagrama de contactos = | Lista de instrugses 10.1 000 100 52Q00 2 Exemplo com funcionamento igual 20 anterior, mas recorrendo a operadores I6gicos bésices ¢ fazcnda uso de auto-alimentagio (realimentagio) através do contecto %Q0.0. Diagrama de contactos Lista de instrugaes LD “10.1 OR %Q00 ANDN 10.0 ST %Q00 OETEP-Edibes Técnicas ¢Profissionis 43‘Automates Programavels 3. Exemplo idéntico 20 anterior, mas utilizando no bottio de marcha uma instrugio que detecta o flanco ascendente do contacto, Diagrama de contactos [=J Lista de instrugées LDR 10.1 OR %Q0.0 ANDN 910.0 ST — %Q0.0 Ao utilizar-se no contacto de marcha (%10.1) a instrugo “flanco ascendente” (P), se este contacto avariar e ficar permanentemente ligado, ap6s paragem do motor, 0 mesmo no € possivel de ser novamente colocado em marcha porque, estando © contacto de marcha ligado, aio € gerado um flanco ascendente no contacto %10.1 cof LT testo atno Como este funcionamento se traduz numa maior seguranga, deve-se optar por ele no arranque de motores. 2.8.5. BLOCOS FuN¢io Qs locos fungo basicos disponibilizam fungées simples, tais como temporizadores, contaclores, comparadores, etc.. Programados de forma reversfvel, utilizada nos exemplos constantes do livro, permitem visualizar 0 programa em lista de instrugGes e em diagrams de contactos. Para tal, na linguagem em lista de instrugdes, € necessacio utilizar-se a5 instrugGes de bloco, equivalentes da representago gratica, a segul das: BLK Inicio do bloce fungao. OUT_BLK Opcional: permite programar directamente as safdas do bloco. END_BLK Fim do bloco funcao. Automatos Twido 2.8.6. TEMPORIZADORES Os temporizadores (%TMI) utilizam-se para implementar fungses dependentes do tempo, Os utilizados neste autémato so capazes de contar 9999 intervalos de tempo, com resolugéics de: 1 ms, 10 ms, 100ms, I se 1 min ‘Aos temporizadores estdo associadas duas varidveis: + Valor pré-definido: (%TMi.P), valor programado pelo utilizador; ‘* Valor corrente: (96TMi.V), regista a contagem do tempo desde que o temporizedor éactivado, © valor corrente (98TMi.V) é comparado com o valor pré-definido (%TMILP) e, quando os valores forem iguais, a safda (Q) do temporizador muda de estado. Caracteristicas [SoTMO a STMGS (autématos compactos de 10E/S e 16E/S), FeTMO a STMI27 (aut6matos compactos de 248/S e modulates, FFemporizador de araso & operate. Femporizasor d Femporizador de impulsos aso 3 desoperagio. | min (por defeito), 1s, 100 ms, 10 mse 1 ms (p/ TMO a TMS), Valor, entre 0 © 9999, que & programado pelo uilizador. Pode Sr Tido e estado, por defeito € colocada em 9998. [Valor que aurnenta do 0 & TMP, por ineremenios Ge amma tunidade, através de impulsor com period igual & bave de tempo, Pode ser ido e estado, mas mio programado. TMP, 0 vemporizador ¥ O desligar da entrada coloca 0 temporizador 8 "0". "POF: Com a colocagio da entrada a "1", o temporizador tambéin & colocado a "I". Depois, o desligar da entrada inicia a temporizagio e, quando %TMi.V = STMiP, 0 emporiandor vai a0 TTP: Com 2 colocagio da cnurada a “Io temmporioador vals voltando a "0" quando %TMi. V = %TMsP. ds entrada nfo afecta o wemporizader ‘Saida do temporizador. A sua colocagao aI” € cfeccusdapelo |] — temporizador programado: TON, TOF 04 TP.‘Auiématos Programéels Notas: ++ 0 valor da temporizagto € igual a: (%TMi.P) x (TB); ‘+ 0s temporizadores TON, TOF e TP ao podem ter niimeros iguais; '= A altetagdo do modo de operagtio RUN—-STOP—-RUN niio provoca a pera do valor do tempo decorrido (TMI. V) dos temporizadores; ‘+ Apss desligar-se a tensiio de slimentacZo do ant6mato, o valor do tempo decorrido «dos temporizadores é salvaguardado pela bateria interna por um perfodo de 30 dias. FUNCIONAMENTO DOS TEMPORIZADORES, 1. TEMPORIZADOR COM ATRASO A OPERAGAO — TON (On-delay Timer) 46 @eTE aigdes Téenieas e Profissionais TTT amas Autématos Twido 2, TEMPORIZADOR COM ATRASO A DESOPERAGAO ~ TOF (Off-Delay Timer) | ! ! 3. TEMPORIZADOR POR IMPULSOS ~ "TP (Pulse Timer) (@ETEP—Edighes Téenicase Profisionais 47Configuragdo dos temporizadores com 0 software TwidoSoft Colocado © bloco fangio temporizador na drea de desenho das redes de contactos (Rung), tum duplo clique com o botio esquerdo do rato em cima do bloca ou pressionar a tecla Enter, com 0 bloco seleccionado, abre © quadro do teraporizador, Para efectuar a configuragio do mesmo é necessirio iniroduzir-se os seguintes pardimetros: ‘*Niimero do temporizador; ‘Tipo de temporizador: TON, TOF ou TP: ‘Base de tempo (TB): 1 min, 1s, 100 ms 10 ms ow 1 ms; Valor pré-definido (%TMiP): 0 a 9999; ‘* Ajuste: seleccionar ou nao. Ex: Bloco temporizador ‘GTM3 tipo TON (_grogramado para 5's. Exemplos: 1, Temporizador com atraso & operagao (TON) que vai a “1” 5 s apés se ligar a condigio de comando (410.0). ‘Solugio 1 Utiligacao da safda do temporizador 48 OETEP~ Baigdes Técnicas «Profissionais Lista de instruges BLK %TML LD %10.0 IN OUT_BLK Lb” Q ST %000 END_BLK Solgio 2 Ubilizagio do bit do temporizador (contacto) Diagrama de eontactos © ETEP- Bsigbes Técnicas ¢ Profissionals o“Auldmatos Programavels Lista de instrugies BLK TMI LD %100 IN END_BLK LD &TMLQ ST — %Q0.0 2, Temporizador com atraso & desoperacio (TOF), que desligs a saida 4 s apés se destigar seemtrada (96100). Diagrama de contactos, ae Lista de instragoes BLK %TMIO LD 100 . IN our BLK wg ST %Q00 END_BLK 50 OETEP— Eaigses Técnicas ¢ Profissionals 3, Temporizador que gera um impulso (TP) com a duragdo de 3 s, apés se aplicar A ‘entrada um flanco ascendente, Diagrama de contactos cr 239 Lista de instrugées BLK %TM8 LD #100 IN END_BLK LD %TM8.Q ST — %Q00 Notas: +*Nos exemplos 2 ¢ 3, a programagtio também pode ser realizada como no exemplo 1. No entanto, quer se programe de acordo com a solucdo 1 ou com 2 solugdo 2, 0 resultado é igual *No 2° exemplo 0 temporizador est4 programado como TON (temporizador 0 trabalho), no 2.° exemplo como TOF (temporizador a0 repouso) €, no 3° exemplo, ‘como TP (monoestével). OETEP—Esigbes Técnicas ¢ Profsionsis 51Autimatos Program aveis 2.8.7. CONTADORES (Os contadores (%Ci) efectuam a contagem de variéveis internas ov externas; conta as fransigaes de 0 a 1 nas suas entradas, sendo 0 valor msiximo de contagem de 9999. (Os contadores possuem associadas duas varisveis: Valor pré-definido: (PV=Preset Value), valor da contagem programatio pelo utilizador; 1s Valor corrente: (CV=Current Value) regista o valor da contagem do contador. Caracteristicas 32 |%coaec3t ‘Vator, entre 0 © 9999, que € programado pelo utilizedor. Pode RCLP | sor lido e tostado, por defeito é colocado em 9999, ‘Valor que € incrementado ou decrementado em fangfio das en- ELY |rradas CU e CD, Pode ser lido e testado mas nifo programado, CU_ | tncrementa 0 contador (%Ci.V) ne flanco ascendente CD | Decrementa 6 contador (CLV) no flanco ascendente earrega’6 contador (@5GI.V) com 0 valor programado em SCLP. R__|R=1,coloce 0 contador a zer0 (RCLY = 0) Yale tains Tit asociadoa CLE, Biguala T™ quando CLV passa de atingide Empry| © [0a 9999. 4 [Valor pré-defi- i [iio atingido | | Bitassosiado« Ci. igual a1" quando CLV = CLP [Bons) 5] Valor maximo F [ Bitassociado s CLF. E igual a "1" quando % Ci.V passar singldo ul) 4 9999 a0, 52. GENER —Faigdes Técicas ¢ Profisionsis VEEVAR HDD RA EERE Entradas + Incrementar (Up) Um flanco 0-1 na entrada CU incrementa o valor da contagem %CLV de uma unidade. Quando este valor for igual ao valor pré- + Verifica se 0 operando 1 superior ao 25 >=: Verifica se 0 operando J € superior ou igual a0 2; ‘<1 Verifica se o operando 1 ¢ inferior ao 2: <=! Verifica se 0 operando 1 é inferior ou igual ao 2; Verifica se 0 operando 1 & igual 20 2; <=: Verifica se 0 operando 1 & diferente do 2 LD [Operando 1 Operador Operando 2) AND [Operando1 Operador Operando 2] OR (Operando 1 Operador Operando 2) Exemplo: 1. Contador ascendente/descendente que efectus uma contagem tendo em conta as seguintes condigées: © A contagem ascendente é efectuada com a entrada %10.0 e a contagem descendente com a entrada %10.1; * Atingido o valor méximo (10), 0 contador s6 pode ser decrementado, atingido 0 valor minimo (0), 0 contador 86 pode ser incrementado; +A saida %Q0,0 ¢ ligads quando o valor da contagem for guperior a zero inferior ou gual a 5. Com o valor da contagem em zero esta saida ¢ ligada de forma intermitente. ‘© A saida %Q0.1 é ligada quando o valor da contagem for superior a 5 inferior a 10. Esta mesma saida € ligada de forma intermitente quando o valor méximo da contagem, for atingido. ©ETEP —Edigbes Téeniease Profisionais 61 VITA oryo ‘AutGmatos Programéveis Diagrama de contactos se To race Lista de instrugdes BLK %C3 LD [%C5.V>0} LD 10.0 AND [%C3V<=5] ANDN %MI ORC (HCSV=0] cu AND %S6 LD I01 ) ANDN MO st %Q0.0 cD LD [%C5V>5] END_BLK AND [%C5.V<10] LD (%C5V=0} ORC [%C5.V= 10] ST %MO AND %S6 LD [%CSV=10) y st MIL ST %Q0.1 (© ETEP — Faigdes Técnicas ¢ Profitsonais FUTTTVU TAL LARA Ra hada ae Autématos Twido 2.8.9. REGULACKO ANALOGICA Nos autémates Twido, dependendo do modelo, podem existir um ou dois potencidmettos de regulago anal6gica. “te tensoes analdgicas de saida destes potenciémetros, que variam desde um valor minimo até um valor mdximo, so aplicadas a coaversores anal6gicos/digitais. Rodando os potenciémetros, armazena-se um valor, entre Q ¢ 1023'4, nas seguintes Potenciémetro 0 (0s valores armazenados nestas palavras podem depois ser uilizados na programacdo para: «+ Bfectuar comparagdes entre um valor analégico ¢ um valor de referéncia ou entre dois valores analégicos; « Como valor de pré-selecgio de um contador ou temporizador, *Btc., Exemplos: 1. Ui depésito de Ague possui, para informar sobre a quantidade de agua ermazenada, uma sonda analégien, Esta fomece uma tensio de sada proporcional altura a que a ‘gua se enconira 1X purtir da informagZo fomnecida pela sonda, pretende-se um automatismo que Fornesa 28s seguintes indicayOes + Nivel de digua 20 e <'4¢ ligado um sinalizador “0 + Nivel de dgua > Y4e <4 € ligado um sinaizador “I"s ‘Nivel de dgua > Ye < 1 €Higado um sinalizador “2 + Depésito completamente cheio (© 1) €ligado um sinalizador Como depésito vazi, o valor de tensio na sonda é ini; com o depésito eheio, 0 valor datensio é mixin. = 256] Safa: LDQ j AND [%0W0.0.0<312] ST %000 i ST %Q0.1 END_BLK k Mec Nivel <1: LD [5efW0.0.0>= 512] AND [twoo0 ©1023 sr a0 , Neite exemple, utiza-se una instugio de opeagio, acedida atravge do lose de ‘opcragio, para carregar %TMOP com 0 contetido da palavra de entrada %IWO.0.0 Nivel=t: ED (%1W00.0= 1023) ST — %Q03 Obs, ‘SLD 1” significa earregar uin contacto fechado: © valor da temporizago %TMO.P_niio € programaclo. Ele depende da palavra S61W0.0.0 e, consequentemente, do valor da regulag3o do potenciémeto. Obs. Para simular a sonda, uma vez. que se utilizou a palavra de entrada %TWO00, rodar 0 potenciémetro 0 desde o valor minimo (0) até ao valor méximo (1023), se Téenirase Provisions ren psig Tense Posemaiy 6Cres Autématos Twido 2.8:10. PROGRAMADORES DE TAMBOR Ree Os prozeamadores de tambor (Drum Controllers) so os equivalentes programados das Programador de tambor gue gera a Seguinte sequéncia de acendimento de lampadas: ccames mecinicas. A cada passo (step) correspondem estaclos Igicos de bits internos ou de saidas, que so definidos na configurago do programador SEL are i sa fRoo el Sipe wep 2 RaG7 eee | a ROS on mef—— af ms[— era é puef—— oe anf eis ‘Xouaglo de um progeamador de amir segvint: Fanod [Paso [Paso? [Panos [Fanos | Panos [Ponos BiC0 | acesa "Acesa sngada | 055% is i es ow i baie 5 Su ae cian) Be es | N° do programador qumpeis | |_| ieee | stfcadr do progsaador (Dra Hs ae i tlie do peeeamao: (ae ‘(Linapads 3) Ue Sinboio f Neste exemplo o programador de tambor %DRO possui 7 pasos (passo 0 a0 passo 6), i Representagho grifica tendo a configura vealizada raves dasa ati, como se inica na abe segues | ry 1 i yaa ayqe qaqa qaaaaaas Tae Aa + Acentrada R, quando activa, posiciona e para o programador no passo 0; = A-cntrada U comanda a sequéncia dos passos do programador. (No exemplo, a cada segundo — bit do sistema %S6 ~ 0 programador de tambor avanga 1 paso); ‘© A saida F ou bit %DRi. aaa aaa aaa qantas qaaaae aaa ae aaa aaa aaa yaaa qa9qa4a34 aaaaas ctiva-se quando 0 timo passo programado € alcansedo : © acesso a0 quadso da matrz efectua-se earegando duas vezes no botio esquerdo do rato © programador é configuiado na sua maria, que permite seleccionar um total de 16 bits em ehina do tloco do progremador, desenhado no diagrama de contacts, ou pressionando internon ou de sada e estabelecer os estas lopicos ceases bits para cada um dos pasos Acca Entercom 9 programador selecciona, (Ornumero maximo de pass & de 8, sendo possivel configurar menos 66 ©ETRP—Eigdes Técnicas Profissionais OETEP -Esighes Técnicas Profissiomis 672.8.11, HORODATADORES Para os blocos horodatadores (Schedule Blocks) estarcm disponiveis, & necessirio que o auiémato possua inserido 0 cartucho RTC, Os horodatadores, em nimero de 16, utilizam-se para o comando de acgSes num determinado mis, din e hora. Para utitizagao destes blacos nao necessério elaborar nenhum programa, eles. sio configurdveis e podem ser utilizados ao mesmo tempo que um programa de uma aplicacao, Ex: Comando de uma iluminagGo exterior, através da safda %Q0.0 do autémato, excepto sabado e domingo, com ligar As 20.00 he desligar As 7.00 h, durante todo 0 ano, Ss "set ide TO nies PH ‘Step Tone: [ODT Healy 17 Cerigend Suerte flay naan [Sasa =} Morley Fit) eres FP hey Os blocos howwdatdures sd0 configurados através do software TwidoSeft. Para tal, na barra de menus, seleccionar “Sofware” neste, a opgiio “Schedule Blocks”. Para que o funcionamento dos blocos seja efectivo, também € necessério acertar a data & hora do “Real Time Clock”. Este acerto é efectuado no menu “Controller”, opgiia “Operate Controller”. Também deve ser indicada a correegio do RTC; © seu valor encontra-se escrito na face do cartucho do RTC. rel6gio do autémato tem um formato de 24 horas ¢ tem em conta os anos bissextos, Une vez acertado, se 0 autmato for destigado, ele continua e funcionar até 30 dias. Configurados os blocos horodatadores e acertada a hora ¢ data do relégio, « funcionamento dos biocos inicia-se apés se transferir 0 programa para 0 aut6mato e colocar 0 meso em RUN. Na configuragao dos Schedule Blocks em Ourput Bit pode-se programar uma safda (%Q) ‘ou um bit interno (%M) do autémato. 68 ORTEP_ Eaicoes Técnicas ¢ Profssionsis 3. AUTOMATOS S7-200 Os antématos $7-200, da empresa Siemens, sto do tipo compscto, incorporam a tunidade central de processamento (CPU), 2 fonte de alimentagao, as entradas ¢ as saidas digitais. Estio disponiveis com diferentes CPUs, as guais se podem ligar diferentes médulos de expansao. ‘A programagio dos autématos, através de computador, pode Ser efectuada em diagrams de Ccontactos ou em lista de instragies. 4. Sinalizadores do estado do PLC 2. Cartuchode meméria oupitha/RTS 2. Terminals das saidas ———— i es ttmentagio do PLO ———— Tora superior fab. sinalizaderes das sicas 7Tampa frontal 6. Comutator Run Tar Sto0 6. Flo para eco expaneio 10. Regulagao analégica | 1; Srtteadores da entradas 12. Terminnis ds entradas I fot 2406 para sancores 14.Tarpa interior Lo 8, Interne RSME Figura 3.1 ~ Avsémato $7-200, —Beigées Téenloase Profsionnls 691, Sinalizadores que informam sobre o modo de operagio do aviémato: $F, RUN STOP. (SF = System Fault ~ Falha no sistema, detectado um erro fatal). 2. Local pars colocagio do cartucho de meméria EEPROM, colocagio do cartucho de pilha ou cartacho combinado de pitha ¢ rel6gio (RTC), 3, Terminais das safdas digitais. 4, Terminais para ligacdo da alimentagao do autémato; em AC tensio de 230V (F, Ne PE) e em DC tenstio de 24V (+, -e PE). 5. Tarmpa superior; acesso aos terminais das saidas ¢ terminais de alimentagdo do auiémato, 6, Sinalizadores do estado das saidas; sinalizador aceso, safda activa, 7. Tampa frontal; acesso ao(8) potenciémetro(s) de regulagiio analégica, comutador RUN/TERMISTOP e ficha para ligago dos médulos de expanstio. 8. Comutador RUN/TERMISTOP para alteragdo manual do modo de operagio do auiémato, icha para ligagdo amovivel, através de cabo, dos médulos de expansio, 10.Potencismetro(s) de regulagto analigica 11 Sinalizadores do estado das entradas; sinalizador aceso, entrada activa, 12.Terminais para ligagao das entradas digitais. 13,Tensio de saida de 24 VDC protegida (Me L+), para alimentar sensores, 14,Tampa inferior; acesso aos terminais das entradas e terminais da tensdo de saida de 24VDC, 15 tha da porta de comunicagio RS 485 para ligar © autémato ao PC ou a outros dispositivos que intervenham no processo, 70 CRTER— Edigses Técnicas © Profisionals Autématos $7-200 3.1, MEMORIA DOS AUTOMATOS Os autématos 7-200 armazenam a informago em diferentes freas da meméria que tém direcgbes univocas. A memoria encontra-se organizada, de acordo com as fungdes a realizar, por dreas (conjuntos de bits) das quais, pela sua importéncia, se indieam as seguintes: + Area das entradas; +» Area das saldas; + Area das variéy + Area das marcas; + Arca das marcas especiaiss + Area dos temporizadoress + Ares dos contadores Cada rea de meméria é representada por um letra identificativa da érea (mnem@nica). por exemplo, “I” para as entradas, “Q” para as safdas, ete. Na tabela seguinte apresentam-se 2s mneménicas das diferentes éreas de meméria dos auématos $7-200. eS DStenagag Area das entradas Area das saidas Area des vartvel [Area das marcas Area das marcas especiais [Arca dos emperizadones [| __T TA linguage coro Sinbola jos autématos 7-200 pode ser esenita de acorlo com norms Sientens (Simatic) ou hhorma intemacional (IEC). De acordo com a norma internacional € necessario 0 tes da mneménics de dre, @ETEP- Biches Técnicas 2 Profisionals 71 TV LE SED‘rea das entradas/satdas (/Q) “Autématos Programdveis Se ‘Area que corresponde aos bits de entrada/saida (B/S) do autGmato ¢ que se destina & programagao de entradss © safdas, internas ou externas. Os primeiros bits de E/S Correspondem aos terminais das entradas e saidas fisicas do autémato, sao as “imagens J6gicas” dos estados eléctricos cesses terminai 0s bits dos terminais de B/S sf fisicamente ‘quando ndo disponiveis como terminais de cess{veis enquanto os restantes bits de B/S, IS, 86 sio acessiveis através de proramagio. Area das varidveis (V) ‘Area utiizada para guardar 06 resultados iterméios de céleulos efectuados pelo programa Nesta meméria também se podem guardar dados que pertengam ao processo ou as tarefas Area das mareas (M) ‘Area onde podem ser guardados 0s resultados intermédios de opcragbes © ours informagaes de contolo. ‘Area das marcas especiais (SM) Area que disponibiliza sinais de rel6gio, lags. bits de contro, informagdes sobre 0 estado do animate e ontras Area dos temporizadores (I) Area assoviada aos temporizadores. Area dos contadores (C) Area associada aos contadores. 3.1.1, SALVAGUARDA DA MEMORIA Elaborado 0 programa da aplicagio, o mesmo é depois transferido para o autémato, sendo neste armazenado, conjuntamente com os dados referenies & configurago da CPU, com parte da rea V nao volatile com a meméria M (que se tenha definido come Temanescente), na meméria RAM. Estes dados também so possiveis de salvaguardar, 4° forma ni volétil, na meméria EEPROM do aut6mato. ‘A CPU possui um condensador de alto rendimento que conserva os dados da meméria RAM, apés um corte de alimentagto, por um perfodo de 50 - 190 h (depende da CPU) Algunis modelos de CPUs também suportam um cartucho de pilha opeionél que prolons? este tempo de salvaguarda por 200 dias (o cartucho de pilha 36 se activa quando descarrega 0 condensador de alto rendimento. Também é possivel o armazenamento do programa em cartucho de meméria, que permit salveguardar 0 programa numa EEPROM portal. 2 ORE Bdigbes Téeniosse Pronssionais Autématos S7-200 3.1.2. ENDEREGAMENTO DA MEMORIA Sendo a meméria do aurémato constituida por diferentes éreas, para aceder a cada uma das suas posigges de meméria é necessirio urn enderego concreto, Este, 6 formado por um ‘cédigo que, depende do tipo de autémato. Nos autématos $7-200, o c6digo dos enderecos depende ainda da norma utilizada na sua escrita. Assim, na escrita de acordo com a norma internacional IEC 61131-3, & necessério fo simbolo “%” no infcio, De acofdo com a norma Siemens (Simatic), a atilizada a seguir, este s{mbolo no é necessario 1, Acesso em formato de bit Para acoder aos bits das dreas de meméria I, Q, V, Me SM é necessério indicar: Area de meméria; ‘© Direcedo do byte: © Nimero do bit Bx: Bit M24. M2.4 222 76 5 43.2 1 0 + nedobit Mo MI | M2 a3 | Ma tL saensiteadorda iene do be Msi = bi mals signi it mas sinifcaivo SB s bic menes significative © PIMP EuigtesTéenicase Profisionsis 73 POVILLA DARED DRAB DLE DOS‘Autdmatos Programaveis ‘Os dados das freas de memoria I, Q, V, Me SM também podem ser acedidos em formato Ge dyre (8 bits), em formato de palavras (16 bits) ou em formato de palavras duplas (2 bits), sendo a forma de os enderecar semelhante & utilizada para enderegar os bits, Neste tipo de enderecamento é necessirio indicar 0 ideutificador de rea, o tamanto dos dados ¢ a direcedo do byte inicial. ‘A seguir mostra-se a forma de aceder & mesma direego em Formato Dyte (8 bits), palavra (C6 bits) e palavra dupla (32 bits). 2. Acesso em formato de Byle MBO LL reg tone Aa ata em mao te Identificador da frea (meméria M) Byte MBO 3. Acesso em formato de palavra (Word) Mwo | pepo enc eae ie nema de pl i) se 130 wt 070 [a yoo 3S] ao] Tw ns a] ana Byte mas significative Byte menos significa MBO Mn Bes| Patavra MWO 714 @RTEP~Paigses Técnicas e Profissionsis Autématos $7-200 4, Acesso em formato de palavra dupla (Double word) [ Lm pe Aces a0 valorem format de pave dupa (32 bits Identificador da area = ae > its fp 2 2 ol7. | ‘Bye anos sinifcnve ees Byes| Rees MBU Bees [ely MBI Ga Reno MEDS Palavra dupla MDO. 5. Acesso a temporizadores contadores Para aceder as Areas referentes aos temporizadores e contadores & necessario utilizar um ‘eaderege formado pelo identificador da érea e pelo ndmero do bit, Bx 13 LL xed ie | taentiicador da area cn Ne do bit emtficador da dea Nota: 0b de sada do temporizadoricontnor esse em frm de it a0 vor d ions formato de palavra, raves de uma instragao de transfer © ETEP - Esigses Técnicas eProfissionas 75 COC TCO Peers3.1.3. ENDERECOS DOs Bits. Os bits das reas de meméria das diferentes CPUs $7-200 tem os seguintes enderegos: coo ees 3.1.4. ENDERECOS DAS PRINCIPAIS MARCAS ESPECIAIS ee Bit que esti sempre em On. 5 Bit que vaia "I", no I cilo, apés erdem de execugio do STC sMo.1 eB RUN, é suficiente, em determinados casos, por exemplo, contadores, utilizar-se no reset 0 bit de 1.° ciclo (SMO.1) ou, se a utilizagao apenas e 36 deste bit nfo resolver a situacdo, por exemplo, dreas de meméria M e V, utilizar-se a instrugo MOVE como se indica. b rm} Neste exemplo, apés 0 comando RUN, ou apés uma retoma da alimentagao com @ ‘autémato em modo RUN, todos os bits das freas de meméria dos bytes MBO, MB1, MB2€ MB3 sé colocados no valor l6gico 0. Ou seja, os bits MO.0 a MO.7, MI.0 a ML.7, M208 M2.7 © M3.0 2 M3.7 slo “resetados" e, desta forma, perdem a informagio. Notas: ‘* Se o arrangue do autémato se efectuar com os dados anteriores presentes em meméria, estt situago, nalguns casos, pode provocar o rearranque intempestivo de méquinas © ds crigem a danos pesvoais ou materiais. Assim, por razies de seguranga, a retoma d2 alimentasio ou a colocagio do aut6mato em modo de opecagio RUN deve, na maioria 4:8 situagées, ser feita a partir da sinuaeSo inicial do automatismo ¢ condicionada a um operagio manual; ‘+ No quadro “Areas remanescentes” do software Step 7-Micro/Win, a indicagao “Offset” ‘desting-se a permitir limpar as “Areas de dados” seleccionadas a partir do valor indicad? ‘em “Offset” © para o "N.° de elementos” referidas. 88 ©BTEN ~Eeibes Técnicas e Profisionsis Autématos $7-200, 3.8. EXEMPLOS DE PROGRAMAGAO Dos exemplos que se seguem, 0s que sio apresentados em “Diagrama de contactos” © em sta de instrugées", estio escritos de acordo com a linguagem de programayao Siemens (Simatic). Os que sic apresentados apenas em “Diagrama de contactos” estao escritos de acordo com a norma intemacional (IEC 6131-3). 0 software de programagio Step 7-Micro/Win nio disponibiliza a edigao do programa, na nerma internacional, em “Lista de instrug6es”. Atengio! Na programagko do autémato niio € necessario escrever a instrugo END no final do programa, o software de programacio reconhece automaticamente o fim do mesmo. 3.8.1. INSTRUCOES LOGICAS COM BITS 1. Circuito que activa uma saida se a entrada estiver ligada. poy wD wo = m0 Diagama de contacts Hi" Lista de instrugSes 2. Circuito que activa duas saidas se a entrada estiver ligada, Diagrama de comtactos ie "5 Len (© BTBP —Btigtos Técnicas Profisionsis 89‘Autématos Programaveis Lista de instrugdes LD 10.0 goo goa 3, Circuito série que activa uma sa{da se uma entrada estiver ligada e outra desligada. Diagrama de contactos 8.0 a Lista de instrugées 1D AN yo pe 4 po 01 00 4, Circuito paralelo que activa a saida se uma de duas entradas, ou ambas, estiverem ligades. Diagrama de contactos Paes Lied Lista de instrugbes LD ° 100 JL 0.0 5. Circuito cuja saida oscila com um perfodo T = 1 s, se a entrada estiver ligada. Diagrama de contactos HSE" 90 ORTEP Ealigoes Técalas e Profisionais Lista de instrugoes ‘Automatos 7-200 Lo Sas 2 oe Diagrama de contacts " od oeee) Lista deinsrogbes LN po oto Rta AN 103 = 200 Diagama de snacoe Lait") i = Hy LK > Lisa de insuges 109 m1 wo2 wb wba 00 gon 5 bb ORTEP-puserTenewePfions 91coon 3.8.2, BLocos LOGICOS Diagrama de contactos Em circuits I6gicos com alguma complexidade, uma vez que este modelo de autémato ana yo oo no faz uso de paréntesis, utilizam-se instrugdes que associam blocos logicos: And Load Ly} ) (ALD) O Load (OLD). ; sos == aa AA instrugio ALD permite ligar em série dois blocos l6gicos, ou seja, permite iealizar um : nd \Ggico entre dois blocos. A instruco OLD permite, por sua vez, realizar 0 paralelo de | ¢ And l6si parale 4 , ois blocos ldgicos, ou seja, permite efectuar um Or légico entre. dois blacos. O mimero 102 méximo de instragies ALD/OLD por malha é de oito. ———E— ‘Um bioco légico, qualquer que ele seja, iicia-se sempre com a instnugao LD. Lista de instrugoes 1 LDN 100 Dingrama de contactos A Wl i Oo 102 Oo 103 A Wa = 0 A 10S = Qt Lista de instrugses 9. LD 100 Diagrama de contactos TDN 101 A 102 ro.0 ro. vo. OLD Kir") = ano on, Lista de instrugdes LD wo AN 101 20.0 2 03 Q01 02 wupee 92. @BTEP- Raises Técnicas e Profisionsis © ETEP -Etighes Técnicas ¢Profisiontis 93,Autématos Programaveis 4 Lista de instrugdes LD LDN AN, OLD OLD 0 1.1 102 03 m4 200 LD 100 A 1a LDN 102 A 103 ow ou 1D 104 AN 105 ow = Qo Dingrama de contactos Ce CR [RH boa |i Pa rood | Lista de instrugdes LD 100 Oo 11 LD 102 Oo 103 ALD ou LD “04 Oo Ws Au 00 (© ETEP — Baigses Técnicas e Profissionas 55° ieee bE Lista de instrugdes LD 100 ib a AN 10.2 OLD LDN 103 os ALD AN 1S A 16 = Qoo Diagrama de contactos Lat 5 Lista de instrugies LD 10 LDN 10.1 LDN 102 Oo 103 ALD OLD AN 104 = 00 Notas: ‘+ Nos exemplos 2 ¢ 3 a ligagdo dos blocos pode ser feita do primeiro para o iltimo, ou do tiltimo para o primeiro, é indiferente. Ne exemplo 4, a ligagio tem de ser feita do primeito para o titimo © no exemplo 5, a ligagao tem de ser feita do siltimo para 0 primeiro, caso contrario a programagao esta errada; ‘© Na programagao dos blocos Idgicos tudo se passa como se estivéssemos a programar blocos independentes e, no fim, tendo em conta a forma de ligagio entre eles, os ligassemos em série ou em paralelo, com as instrugdes ALD e OLD. @ETEP —Edigoes Téenicase Profissontis 95Automatos Programdveis, = 3.8.3. INSTRUCOES LPS, LRD E LPP stas instrugSes recorrem a drea de armazenannento temporétio (pilha) ¢ poclem armazensr até ito informagdes booleanas. Sio utilizadas, nomeadamente, na programagho de circuitos com varias ramificagSes para as saidas. ‘A instrugao LPS armazena o valor I6gico de nés de uma malhsa, ‘A instrugdo LRD copia o valor guardado pela instrucio LPS. ‘A instnugio LPP copia e retira o valor guardado pela instrugio LPS, finalizando « programagio do circuito iniciado com essa instrusao. iagrama de contactos Lista de instrugdes LDN 100 p— Ass A ot = Q02 LPs LRD AN 102 A 106 LPS LDN 107 A 103 oo. 10 20.0 ALD LPP = 03 A 104 LPP. = Q04 A a LRD — = wa 3.8.4. INSTRUCOES SET/RESET {As instrugdes Set (S) e Reset (R) permitem manipular 0 estado de um bit. ‘Se a condigao Logica que antecede a instrugio Set vai a On, o bit manipulado também vai a ‘On e maniém-se nesse estado, Para a instrugdo Reset, 0 funcionamento é idéntico, no centanto, nesta instrugdo, sempre que a condigio I6gica vai a On, o bit manipulado & colocado em Off. Casc haja simultaneidade nas duas condigdes em On, a condigiio Reset é prioritéria sobre a condigdo Set. 1, Marcha (9e10.1)/paragem (7610.0) de um motor (%Q0.0) utilizando as instrugées ‘SeReset Diagrama de contactos rik) Lai} 5 2. Exemplo com funcionamento igual a0 anterior, mas recorrendo a operadores I6gicos bisicos e fazendo uso de auto-slimentagio (realimentagao) através do contacto %Q0.0- Diagrama de contactos Lite} Hiri Obs. 05 programas apresentados, a partir do ponio 3.84, eso de acordo com a norma internacional MEC 6131-3), GRTEP —Etig6es Téeniesse Profisionsis 97h db So Aut6matos Programaveis = Exemplo idéntico-ao-anterior-mas utilizando no-bote-de marcha uma instrugo que detecta flanco ascendente do contacto. Diagrama de contactos Mp LS oe 4, Exemplo idéntico a0 exemple 1, mas utilizando no botdo de marcha uma instrugio que detecta 0 flanco ascendente do contacto. Diagrama de contactos Ly} 8} Kr} Ao utilizar-se no contacto de marcha (610.1) a instrugGa que detecta o flanco ascendente (P), se este contacto avariar e ficar permanentemente ligado, apés paragem do motor, © mesmo no poder de ser novamente colocado em marcha porque, estando o contacto de marcha ligado, no é gerado um flanco ascendente no contacto %10.1 cease wort ff Leet aatirate Como este funcionamento se traduz numa maior seguranca, deve-se optar por ele 0? aarranque de motores. 98 © ETEP.~Esigses Técnicas e Proissionsis Autématos S7-200 3:8: '. TEMPORIZADORES Os temporizadores uitizam-se para implementar fungGes dependentes do tempo. Os ulizados neste autSmato t8m resolugdes de 1 ms, 10 mse 100 ms, slo capazes de contar 32767 intervalos de tempo. ‘Aos temporizadores esto associndas duas variaveis * Tempo pré-definido: (PT=Preset Time), valor programado pelo uilizador; + Tempo decorrido: (ET=Elapsed Tone), regista a contagem do tempo desde que © temporizador foi activado. © valor do tempo decarride (ET) é comparado com 0 valor do tempo pré-definide (PT) e, ‘quando os valores forem iguas, a safda (Q) do temmporizador inuda de estado, Caracteristicas [TONR | Temporizador memorivado com alraso b operagio, TTON | Temporizador com atraso & operagao. TOF | Temporizador com straso A desoperagi. TP _| Temporizador por impulses. Valor, entre 0 © 32767, que progratnado pelo wilizador. ‘Valor que aumenta de 0 32767, por inerementos de urna unidade, través de impalsos com periodo igusl 3 base de tempo. Pode serlido € festado, mas mo programado, ‘TONR: Cada vez que ¢ ligada a entrada, o tempo decorvdo acumula ‘com o tempo anterior memorizado. Quando o valor total do tempo e- cortido for igual ao valor pré-definido, o temporizador vai aI" [0 destigar da entrada apenas interrompe a contagem do tempo, "TON: Ligada a entrada inci temporizador vai a“ [© destigar da entrada coloca o temporizador a "0" sea lemporiZagio e, quando ET = PT, 0 | ‘TOF: Com a colocagdo da entrada a “I”, 0 temporizador também é colocado a "1". Depois, o desligar da entrada inicia a temporizagdo €, [quando ET = PT, o temporizador vai a0" ‘TP: Com 2 colocagio da entrada a "I", 0 temporizador vai a Yoltando a “0” quando ET = PT © dlesigar da entrada nto afecte 0 temporizador. [Saida do temporizador. A sia colocagio a "1" efeciuade pelo Ssida 2 Trcenpovizador programado: TONR, TON. TOF ou TP. (DETER Eaigoes Técnicas ¢ Profissiontis 9Aut6matos Programavels Os autématos $7-200 possuem temporizadores tipo TONR, TON, TOF ¢ TP com ues bases de tempo. O ntimero do temporizadar determina a resolugio do mesmo, de acordo com a seguinte tabela: oat 68) Thats, Tosa TOS BaDLTOeDS Tate towront® iggy bans ene Nate * 0 valor da temporizagao € igual a: PT x Base de tempo; TONR ~ temporizador dispontvel na norma Simatic, TP — temporizador disponivel ne norma IEC 61 131-3, TON e TOF ~ disponiveis nas duas normas; © Os temporizadores TON, TOF ¢ TP nfo podem possuir niimeros iguais; ‘+ Com o aut6mato em RUN, se se desligar a tensio de alimentagéo, valor do tempo decortido dos 64 temporizadores TONR, por defeito, é salvaguardado pelo condensador de alto rendimento ou pilba. No entanto, se através do software de programacdo for cefectuada uma selecgio contriria, o valor corrente dos TONR ¢ colocado em O. ‘Temporizadores TON, TOF ¢ TP, a0 desligar-se a alimentagio, o valor dev tempo decorrido € colocado em zero © Quando se altera © modo de funcionamenta de RUN-STOP—-RUN, o valor do tempo decorrido dos temporizadores nfo se altera: * Ao bit de safda do temporizador acede-se em formato de bit e ao valor do tempo decorrido acede-se em formato de palavra; +0 temporizedor TONR 36 se pode inicializar mediante a operagio de resch implicando esta operagto os seguintes efeitos: Bit de safda do temporizador = Off ‘Tempo decorrido = 0. 100 OETEP—Edigses Técnicas € Profisionas FUNCIONAMENTO DOS TEMPORIZADORES 1. TEMPORIZADOR MEMORIZADO COM ATRASO A OPERACAO — TONR (Retentive ON-Delay Timer) SETEP — Edigbes Técnicas e Profisionsis 101imer) Nos exemplos anteriores, o temporizador TONR foi programade de acordo com a nora ‘Simatic e os restantes de acordo com a norma IEC 6131-3, 102 @ ETE Eaicoes Téenicas e Prfisionais ‘Configuracso das temporizadores con uNoftware Step 7-Micro7Wi Colocado © temporizador na dea de desenho das redes de contactos (Network), para efectuar a sua configuragio & necessirio: ‘ Indicar 0 niimero do temporizador; * Indicar o tempo pré-definido (PT); 0 32767; ‘= Indicar o bit onde é guardada a safda (Q); ‘*Indicar a palavra onde ¢ guardado o valor do tempo decorrido (ET); ‘* Ligar a entrada de comando IN. ar97 “Temporizador %T37 ‘ipo TON ‘programado para 5s (50x100ms) +5040 Exemplos: 4, Temporizador com atraso A operagio (TON) que vai a “1” 5s apés a ligacdo da condigao de comando (%10.0). ilizagdo da safda do temporizador Diagrama de contactos 10.0 em sor stems ORTEP- Edigoes Técnicas Profissionsis 103‘Autématos Programaveis ———Sahigke-d —Uazagto do bit do emporizador (eontactoy — Diagrama de contactos [yt a Lat} 2. Temporizador com atraso 4 desoperacao (TOE), que destiga a safda 3 s apés se desligar a entrada (610.0). Diagrama de contactos, s18.0 - 3. Temporizador que gera um impulso (TP) com a duragao de 1 s, apés a aplicagio de um flanco ascendemte & entrada, Diagrama de contactos ra 300.0 Notas: = Nos exemplos 2 ¢ 3, « programaga0 também pode ser realizada como no exemplo 1. N° entanto, quer se programe de acordo com a soluglo I ov 2, o resultado é igual; ‘*No 1? exemplo o temporizador esté programado como TON (temporizador 20 traball) no 2° exemplo como TOF (temporizador #0 repouso) e, no 3.” exemplo, como TP (inonoestaved) 104 OBTEP~ Eaicoes Técnicss ¢ Profissionais Audématos S7-200 | 3:86. CONTADO! (0s contadores efectuam a contagem de varifveis internas ou extemas; contam as transigbes de Oa 1 nas suas entradas de contagem, sendo o valor maximo de contagem, programado de acordo com a norma TEC, 32767. (0s contadores possuem associadas duas varidveis: Valor pré-definide: (PV=Preset Value), valor da contagem programado pelo ulilizador; + Valor corrente: (CV=Current Value) regista 0 valor da contagem do contador. © valor corrente ¢ compacado com o valor pré-definido ¢, quando os valores forem iguais, activa-se a safda do contador. (Os autématos $7-200 disponibilizam trés tipos de contadores: ‘* CTU ~ Contadores ascendentes (Lip); + CTD - Contadores descendentes (Down); ‘+ CTUD - Contadores ascendemes/descendentes (Up/Down), CTU ~ 20 aplicar-se um flanco 0-1 na entrada CU, 0 valor CV € inerementado €, quando Mingir o valor PV, a saida Q liga, Se continunrem a sor aplicados impulsos ra entrada, a sida permanece lignda, 0 contador continua a contar, parando quando aleangér 0 valor ‘ximo de contagem (32767) Quando se habiltas entrada R o contador carrega o valor corrente (CV) com zero e desliga CTD ~ quando se babilita 2 entrada de carga (LD) 0 contador carrega valor corrente (CV) com 0 valor pré-definide (PV), ‘0 aplicar-se um flanco 0-1 na entrada CD, 0 valor PV € decrementado e, quando CV ating o valor zero, a safda Q liga e 0 contador para @ contagem, CTUD ~ so apticar-se um flanco 0-1 ua entrada CU ou na entrata CD, © contador conta Bara frente ov para tris, respectivamente A saida QU liga quando 0 valor corrente (CY) for igual a0 valor pré~definido (PV). A ‘ids QD liga quando 0 valor CV for igual a zero. Quando se habilite a entrada de carga (LD) 0 contador carrega 0 valor corrente (CV) com 0 Valor pré-definido (PV) e liga a safda QU. Quando se habilita a entrada R 0 contador carregao valor corrente (CV) com 2er0e liga a saids QD. coniagem aicendente 0 contador pira a cortagem quando alcanga 0 valor pré-definido va contager descendente quando aleanca 0 Valor 2er0. orrer- 105 TOTTI TereAutématos Programéveis omen ] lr nee STG. eS Fog pao itu arg pena 1 dene cao faves cc odes oes mar pesana Tneremeata o contador no flanco ascendente. Deceementa © contador no flaneo ascendente Cotoca o contesido do contador em zero (CV=0). Correga o contador com o valor de PV (CV=PV). Safda dos eovitadores CTU e CTD. | FUNCIONAMENTO DOS CONTADORES (1 1. CONTADOR ASCENDENTE- CTU Autématos $7-200 TEC) Saida do contador CTUD correspondent ao contador ascendente ‘Saida do contador CTUD corespondente a contador Sescendent Notas: ‘* Nio se pode attibuir o mesmo niimero a dois contadores; ‘© Com o autémato em RUN, se se desligar a tensio de alimentagao, o valor comrente dos contadores, por defeito, & salvaguardado palo condensadar de alto rendimento ou pile No entamto, se através do software de programaeao for efectuada uma selecgi0 contréria, o valor corrente é colocado em 0. Em cada retoma da alimentagio do aut6mato, os bits dos contadores sfo sempre colocados em 0. * Quand se altera o modo de funcionamento de RUN—-STOP-+RUN, o valor comren!e dos contadores nao se altera: * Ao bit de safda do contador acede-se em formate de bit ¢ ao valor corrente acede-s° em formato de palavea 10S © BTEP - Eigdes Téenicase Pofissionas © RTED ~ Eaigoes Técnicas e Profisionais wor[AALAR ARADO S ees See Autématos Programaveis —2>CONTADOR DESCENDENTE~ CTD ~ 108 © ETEP - Bdighes Técnicas e Profissionais REREREEIDISAPDELALDHRDDLE DDO Autématos $7-200 | _3, CONTADOR ASCENDENTE/DESCENDENTE = CTUD, © BTRP — aigdes Técnicas ¢ Profisionsis 109SCCLEUELEUCECEVEULL ELIS ETE Dee TD Autdmatos Programaveis, Configuragio dos contadores com o software Step 7-Micro/Win Colocado © contador na rea de desonho das redes de contactos (Network), para efectuar a ‘sua configuragdo ¢ necessitrio: ‘*Indicar 0 niimero do contador, ‘¢Indicar o valor pré-definido (PV): 0 332767; ‘Indicar os bits onde sfo guardadas as saidas (Q, QU ou QD); ‘Indicar a palavra onde € guardado o valor corrente (CV); igar a entrada de contagem (CU, CD ou ambas); ‘* Ligar a ent:ada R (contador CTU e CTUD); ‘© Ligar a entrada LD (contador CTD e CTUD). 0 barony ‘Contador %1CO tipo CTU com valor pré-definido a PV=10 snofer q ‘Exemplos: 1. Conor scenente (CTU) ae acta a sds sand valor contgem feria 8 iz da saa doctor Diagrama de contactos 7" a it 110. @ETEP—aleses Técnicas e Profssionals ‘Autématos 7-200 Soligdo 2 Usilizagio do bit do contador (contacto) Diagrama de contactos Lt ota Li . Ly os 2 Contador descendente (CTD) que comega a descontar a partir de 5 ¢ activa a saida quando o valor da contagem for igual 2 0. Diagrama de contactos 29.9 so oa) | }-__—» ase of sa0.0 4%. Contador ascendente/descendente (CTUD) que activa a safda, de forma intermitente, quando o- valor, de contagem for igial a 5 e que, caso haja um akerssfo do fansionamento RUN-'STOP-+RUN ou tm core na alimentaglo do autdmsto com © resi em RUN, colocao valor da.contagem em "0". @ETEP - Faigies Técnicas ¢ Profisionsis 111 EELRQRA SEIAHAKREEBLA DHE OO & GEORCCLUELUU UCL LLL LLL NED EE SEE SSA BHR KEE Dee Hee we ow ‘Autématos Programaveis, Diagrama de contactos O bit de 1. ciclo %SMO.1 faz reset a0 contador € coloca o valor da contagem em 0, 2p65 alteragio do funcionamento RUN—-STOP-+RUN ou apés um corte da alimentagao d0 ‘autémato, estando o mesmo em RUN. ‘O uso do bit %SMO.1, conforme programado, obriga o ciclo de funcionamento a iniciar-s¢ com o valor “0” no contador, eempre que o autémato seja colocado em modo de operas RUN. Nota: ‘Um mesmo contador também pode ser uilizado para efectuar varias temporizagies. Pare isso, ¢ inerementado, na sua entrada de contagem, com um bit de relégio do autémat. Nesta situagio, as diferentes temporizagées correspondem & contagem do contador, send? 2 insiragdo de comparagio uilizada para actuar safdas. Ver capitulo 7, pagina 247. 112 OBTEP —Bsigtes Ténicase Profssionais ‘Autématos 3.8.7. INSTRUGAO DE TRANSFERENCIA A instragio de transferéneia, que possui como mneménica MOVE, transfere 0 valor presente na entrada IN para a saida OUT, quando na entrada EN se aplicar 0 valor l6gico 1 ow ost] ‘A saida ENO term © mesmo estado que a entrada EN (EN=ENO), a menos que a operagio tio se execute correctamente. Exempl Programa que permite transferir 0 contedido de um contador para o primeiro byze (byte 1° 0) das sa(das fisieas do autémato (%2QBO). Lat = Lin , sad ahsno.0 eee oly wveidae__ out eos0 No exemplo, transfere-se sempre, utiliza-se o bit sempre em On %$M0.0. orter aigsee Téonicas¢ Profssionais 113 keASSESS LE OL Eh bE hh BB BD Ba BAAD Ayan ay ad ab wo aD eo DD DW Ww aE DH aw a wD ODD OTE Autématos $7-200 Autématos Programdvei _ 3.8.8. INSTRUGOES DE COMPARAGAO As diferentes fungdes da operayao de comparagdo comparem dois valores, INI © IN2 quando a entrada EN se encontrar ligada. Se a comparagao for verdadeira, na safda OUT é colocado o valor légico 1. Se o resultado a comparagio aio for verdadero, na saida é colocado o valor l6gico 0. fxm. Lowe As comparagves possfveis sto as seguintes: INI=IN2_ EQ (gual) INI IN2_ NE (Wot Equal) INI IN2_— GT (Greater Than) INI >=IN2_ GE (Greater Than or Equal) Exemplo: 1. Contador reversivel, que efectua uma contagem tendo em conta as seguintes condigoes + A contagem ascendente € efectuada com a entrada 10.0 € a contagem descendent com a entrada %10.1; “+ A saida %Q0.0 € ligada quando 0 valor da contagem for inferior on igualla 5; ‘+A saida %Q0.t € ligada quando 0 valor da contagem for superior a 5 e inferior 8 10 Esta mesma saida é ligeda de forma intermitente quando 0 valor de contagem for igs) 210. 114 OBTER ~ Eaigdes Técnicas ¢ Piofssonais Diagrama de contactos Ly a Ly i; yoke. Ce 4 ws vo Pie) or © TEP Eaigdes Técnicas e Profissionais 115TSSSS PS WW ww Ow ww we we ‘Aulématos Programds 3.8.9. REGULACAO ANALOGICA [Nos aut6matos S7-200, dependendo do modelo, podem e para regulagio analdgica. Se existir um, é referencindo com “ reforenciados com “0” e “1 (Os potenciémetros estio colocados por baixo da tampa frontal do autémato. Permitem incrementar ou decrementar valores que slo armazenados nos bytes das marcas especiais SESMB28 ¢ %SMB29. © programa pode utilizar estes valores, s6 de leitura, para diversas finalidades, por exemplo, para actualizar o valor de ur temporizador ou contador, para ajustar limites, ete. fr um ou dois potencidmetror )", se existirem dois, sto ‘%SMB28 armazena o valor digital que representa a posigio do potencidmetro analSgico 0 © &SMB29 armazena o valor digital que representa 2 posigao do potenciémetro analégico | ‘Os potenciémeiros tém uma resoluglo de 8 bits, margem maxima compreendida entre 0¢ 255, e sto rodados através de uma pequena chave de fendas. Pont Ponta “I” Exemplos: 1. Programa para um temporizador cuja temporizaco depende do valor analégico presesté ‘no potenciémetro do ponto de regularze analégica Diagrama de contactos |_4 TTeape pet-detsndo do 737 contugirado Ear Patce = to oree om) | }_—_ 7a] wwofer ——_afsoe.c 116 © RTEPtigbes Técnicas «Prof Automates 83 valor do tempo pré-definido PT néo & programade, cle depende da pslavra %SMB28 e, consequentemente, do valor da testo do ponto de regulagao analégica “O”. 4. Um depésito de gua possui, para informar sobre a quantidade de égua armazenada, ‘uma sonda analégica, Esta fornece uma tensto de saida proporcional & altura a que & gua se encontra. ‘A partir da informagio fornecida pela sonda, pretende-se um automatismo que foes ‘as soguintes indicagbes: # Nivel de égua> Oe <4 € ligado um sinalizador «Nivel de agua > 14 ¢ < ¥% é ligado um sinalizador “1” ‘* Nivel de 4gua 2 ¥2e < 1 €ligado um sinslizador “2”; ‘* Depésito completamente cheio (= 1) é ligado um sinalizador “3! Com 0 depésito vazio, 0 valor de tensio na sonda é minimo; com 9 depésito cheio, 0 valor da tensao 6 miximo. Dac 64 aris | Obs.: Para simular a sonda rodar o potenciémetro, existente no ponto de regulagdo “0”, desde o ‘lor minimo (0) até ao valor maximo (255). ORTRP —Eiigses Técnicas e Profisionais 117Autématos Programaveis, Diagrama de contactos 7 ras} vom | F my a os Ley es Lge pee 4. AUTOMATOS CPMI1A/2A Modelos de autmatos fabricados pela empresa Omron, que podem ser programados através de: ‘* Consola em linguagem lista de instrugdes; ‘*Computador em linguagem de contactos ou em linguagem lista de instrugies. Cada autémato base pode ser expandido por médulos de expansio de forma a aumentar 0 rnimero de E/S (entadas/safdas) controladas. Esta gama de aut6matos € do tipo compacto, com safdas a relé ou transistor, apresentando modelo CPMIA, alimentado a 230VAC com safdas a relé, 0 seguinte painel frontal: 2. Tecminal |. Alimentacto rigacto terra 4 Toxminais (das entedas, 3 Ternal de maces (eSmodoio AC) 10 Regulscio sralggion O07 6 Sinalzadores dasentralas 1 Porta do petlercos ~ 2, sinatzacoven 21 Snatzadores do das saldes e8ado.s0 PL 8 Tensto de saiga 5. Terminais (s3rrodeio AC) dae saides Figura 4.1 - Autémato CPMLA— 20 B'S, © ETEP~ Euigdes Técnicas ¢ Profssionsis 119Autématos Programiéveis Descrigio dos elementos: 2. ‘Terminsis da alimentago. Ligar, conforme modelo, 100 - 240 VAC ou 24 VDC a estes terminais, ‘Terminal da terra de protecg#o. Ligar este terminal A terra para reduzir 0 risco de descarga eléetrica. ‘Terminal da massa, Em autématos alimentaclos em AC ligar este termninal 2 terra para ‘melhorar a imunidade ao ruido ¢ reduzir o risco de descarga eléctrics. ‘Terminais das entradas, 5. Terminais das saidas. 6, Torminais de saida da fonte de alimentagio, Os autémaios CPM1A/2A com 8 9, 10.Pontos de regulacao analégica referenciados com “0” ¢ “1” alimentagao AC dispdem desta tensio de sat ccurto-circuito, para alimentar sensores, Sinalizadores do estado do aut6mato, Mostrar 0 estado de operagdo do auiémaa, Como se indica na tabelaseguint ; 24 VDC com proteccio contra sea (Power) aliasaesGo ideialsdeamgaaiet]| mee ae — a ce eee Apagado izsuside um erg fatal. ae extn [AS [i it (Errol? :) [Intermitente — Vermelho J cperacao). (Comunicagio) porta de periféricos. Laranja 7 aaa Nao esto a ser wansferidos dados : = pela porta de periféricos, Sinalizadores das entradas. Acendem quando as entradas esto activas. ‘Sinalizadores das safdas, Acendem quando as safe actives. LL,Porta de periféricos pata ligar o autémato a periféricos. 120 O ETEP~ raigser Técnicas Proissionais Autématos CPMIA/2A 4.1. MEMORIA DOS AUTOMATOS ‘A meméria do autémato é constitufda pela meméria de programa, onde so armazenadas 2 instrugdes que constituem o programa, e pela meméria de dados, onde s30 armazenndas 1 variveis de entrada, varidveis de said, valores de céleulos imermaédios e outros. Nos aut6matos CPM1A/2 a mem6ria encontra-se organizada por areas, de acordo com as fangées a realizar, constitufdas por conjuntos de bits!, de acordo com a seguinte tabela: [Bits imteraos Bis especiais Biis de retenga0 Bis auxiliares Bits de ligagio | ‘TemporizadoresiConadores | TC Meméria de dados DM Bits internos (IR) Bits que podem memorizar o estado de variéveis ou o resultado de equagoes, durante a ‘tecugdo do programa. So formados pelos bits de trabalho e pelos bits de E/S. Bits de trabalho (Work Biss) . Bits que fazem parte da rea IR © que podem ser utilizados para qualquer fingio no Programa, excepto como bits de EVS. Bits de B/S (VO) Bits que também fazem parte da drea IR. Destinam-se a programagio de entradas e safdas, imemas ou externas, Os primeiros bits de E/S correspondem fisicamente aos terminais de Ritada ¢ saida, sio as “imagens I6gicas” dos estados eléciricos das entradas/saidas, ‘lectindo o estado On/Off desses terminais, Os restantes bits de E/S 36 sfo acessiveis eaves de programagao, ee r ‘Também designados nos autSmatos Omron por relés ou éreas. © RTEP —Esigdes Teenicase Peofissionals 121 SPE S TLE EE ITI ET TT ee:Autématos Programdveis. = Bits especiais (SR) Bits utilizados para fungdes espectficas. Disponibilizam sinais de reldgio, flags, bits de controle e informagées sobre 0 estado do autSmato. Bits de retengao (HR) Bits usados para guardar ¢ memorizar dados quando 0 aut6mato ¢ desligadlo. Estes bits utilizam-se da mesma forma que os bits de trabalho. Bits de ligaco (LR) Bits usados na comunicagio com outros aut6malos ou, caso esta no exista, podem ser utilizados como bits de trabalho. Bits auxiliares (AR) Bits com fungSes similares aos bits SR. Disponibilizam informagao sobre a operagiio do PLC. Bits de temporizadores/contadores (TC) Bits que esto associados sos temporizadores/contadores, Activam-se no final éxs temporizagSes ou contagens. Obs: Contadores ¢ temporizadores no podem ser programados com o mesmo niimero. Memiéria de dados (DM) Meméria utilizada para armazenar os dados. Também contém os parfimetros de funcionamento do aut6mato (Setup). 4.1.1, SALVAGUARDA DA MEMORIA Nos autmatos CPMIA, ¢ meméria uilizada para salvaguardar 0 contesdo das reas DM (eitura/esctita), HR, AR e valores dos contadores € do tipo RAM; possui um condenssor de backup que, & temperatura ambiente de 25°C, € capaz de salvaguardar os dados durante 20 dias. Nos autématos CPMZA esta salvaguarda € efectuada por uma bateria, com * durago de 5 anos, & temperatura de 25°C. © programa da aplicagfo, a érea DM (06 leitura) e a drea de dados do Setup, salvaguardados em meméria Flash auto-alimentada, 122 ORTEP-Edigses Técnicas « Profissionals Autématos CPMIA/2A 4 | ENDERECAMENTO DA MEMORIA Os bits, localizados nas diferentes areas da meméria do aut6mato, siio acedidos através de am endereco constitufdo pela indicagdo da rea de meméria e por um valor numérico que indica, dentro da érea, o niimero do canal (palavra) ¢ 0 mimero do bit. XXYYY.ZZ.| XX _Indicagao de érea YYY Numero da palavra/canal (2 ou 3 digitos) ZZ Niimero do bit (00 @ 15) 250 ~ significa palavra n.° 250 da fea de meméria SR? (000.04 = significa bit n.° 4 da palavra n.° 0 da drea de mem6ria I? HRIB.15 — significa bit n.? 15 (élkimo) da palavra n.° 18 da drea de meméria HR As dreas, com excepgao da TCe TR, slo coastituldas por palavras de 16 bits, sendo os bits, rumerados de 00 a 15. Representa-se a seguit. somo exeinplo, a palavra IR 200 com os respectivos bits. Var (OTOL O TS ToT epi Tove teToyeyo. Neste exemplo, no enderogo IR 200.00, IR 200.02 e IR 200.09, ou seja, no bit n.°,0,2€9 4a palavra IR 200 esté guardado o valor légico “1” € na palavra TR 200 esta guardado © seguinte valor: {0000001000000101, Para enderegar uma rea por palavra, para além das letras* identificadoras da drea, sao ‘ecessérios mais dois ou trés digitos (depende da érea). Para enderegar um bit de urna érea so necessaris, para além das letras” identificadoras da ‘ea c dos digitos referentes ao némero da palavra, 0s digitos que indicam 0 mimero do bit. A tea DM 86 € acessivel por palavra; no é possivel isolar um determinado bit. As "estantes reas slo avessfveis por bit e por palavra, {Ne decane ds ils refrenes se IR © SR a nt peta de rina, ©BTEP—Edkoes Técnicas eProfissionsis 123 PER SII PRIPE RE PIP PIPE PSTPOST TOPS S OP OSCEOCOCO DIDI AD VP DBA A AutématosProgramaveis 4.1.3, ENDEREGOS DOs BITs 4.1.3.1. AUTOMATOS CPM1A, 4.13.2. AUTOMATOS CPM2A, Hadad sara a IF I HHI IPE SI INHISUP VEY ____Autématos CPMIAPA ‘Tabela 4.1 ~ Enderegos dos bits dos autématos CPMLA. * Temporizadores e contadores no podem sex programados com o mesmo ntimero. 124 ORTRP Esicces Técnicas ¢ Profssionsis — “Tenporizadares e contadores Bits de entrada [TR 000 aR 009 | 1R 000.00 a IR 009.15 pe bits) 0) (160) 1R 000.00 a IR-009.15 Bits | Bitsdesaida [ TRoI0aIR0I9 | IRoI0.G0aIROT9.IS ' (60) intermos |_(Ouput bits) 9) 3) : Bits [Bis desaide [ROI aIROI9 | TROI0.00aIRO19.15 Bits de wabalho| H020a Ow 1R03000 aR 019.15 , inexnos | (Ousput bits) (oy (60) ‘Work busy | 1R200.aR 227 TR 200,00 a IR 227.15, Bits de wabatho |~1R 200 R231 | IR 200.000 IR 231.15 ce | 928) : (Work bis) GD (512) Bits especiais SR 228 aSR255_| SR208.00a SR25515 \ Reson ‘SR232aSR255 | SR25200a SR 25515 28) 448) | i spe ey G8) Bits de teagio HROOaHR 19” [HR 00.008 HR19.15 i oer HRODaHRI9 | HR 00008 HR 19.15 20) G20) 7 7 (20) 2) cicemuet AR 00a AR 23 AR 00.00 4 AR 23.15 ic : AROVaARIS | AR0000a AR 1515 24) G84) i Bits auxifiares a as 06) Bits de ligago LROOALR 15 18.00.00 a LR 15.15 i : TROOaLRIS | CROOOOaLR 1515 Hee (is) (256) —— 16) 256) Leituraesenta | 2048 words DM 0000 a DM 2047 ny Meméria [Leiturwescrita_ | 1024 words | DM0000aDM 1023 Memeria a | de [6 icine 456words “| DM 6144 a DM 6599 dado (ETE —— See ee ue DM 6600 «DM 6655 Setup 56 words DM 6600 a DM 6655 I | rr TRO« TRT eases TROSTET Bits temporéios ba TR ri wits de HIM/GNT 000 a FIMICNT 127° Bits de TIM/CNT 000 a TIMICNT 255° “1 ees “a Toeeb le as © RTEP- Eigse: Tenicas eProfitsionais 125 ‘Tabela 4.2 ~ Enderegos dos bits dos autmatos CPM2A. i podem ser programados com o mesmo nietCSOUV ECE UCE TULL EL FITUEFTTTTTPUUL ELLE API HSI NEDA ATH aS LES WEEE ‘aaa Prgres titra _Autématos CPMIALA, 4,15. ENDERECOS DOS PRINCIPAIS BITS/PALAVRAS ESPECIAIS (érea SR) 4-14. ENDERECOS DOS TERMINAIS DE E/S, Os terminais de E/S comesponde aos bits de E/S que esto associados as entradas ¢ Saidas fisicas do autémato. ‘A diferenca destes bits para os restantes bits de E/S reside no facto dios bits referentes aos terminais serem fisicamente acessiveis; reflectem externamente 0 estado Jégico das eniradas e 0 valor das saidas, enquanto que os restantes bits so fisicamente inaces dostinam-se A programagao, Bit que informa sobre defeito na bateria, Bit que esta sempre em On. Bit que estd sempre em Off. Bit que vai a “1",no 1.° ciclo, apés ordem de execugio do programa. Bit de relégio com T = 1 min (30 s em On ~30s em OM. (000,00 a 000.11 [000.00 a 000.11 Terminals | 990.00 « 000.05 | 000.00 2000.11] (2B) (2B) Bit de relégio com T= 0,02 s (0,01 s em On—0,01 sem OM). eas. (6) (128) {007,002 001.05 001.00 a 001.11 5 rad 0 20 ma Bit de religiocom'T= 0,1 5 (0.05 sem On 0,05 som OFF : . = ~ (010,00 2 010,07 | 010.00 2010.07 Bit de reiégio com T: 0.2 8(041 sem On— ‘0,1 5 em Off), . Terminals |910.00 a 01003 | 010.00 «010.07 (es) ss) Rit de relégio com T = 1 5 (0,5 sem On 05 sem Of). ' safes (as) (8S) 011.00.011.03] 011.00 2011.07 = — ~ a8) es) Dit de ero de execupio de insiruglo (ER). Bit indicador de maior que (GR) (vai a On se 0 resultado ¢ main). Bitindicador de Bit indicador de menor que (LE) (vai a On se o resultado € meno), ) (vai a On se o resultado € igual) es a | awn | anaes | 250 _ | Palavra que contém o valor digital do ponto de regulagiio analégieo 0. (000.00 a 000-11 251__ [Patavra que contém 0 valor digital do ponto de regulagio analégico 1 = ‘000.00 2.00.11 | 090,00 2 000.11} 128) Terminals 00.00.0001] 128) 42B) [001.00 a0dt.) 7 28) | 001.00 2001.05 001.00 aon] 128) rabela 4.3 — Enderegos dos principus bit/palavras ex — ) (126) [002.00 2002.11 Tabela 4.3 —Enderegos dos principals btsvpalavras espe 25) 010.00 4010.07 7 01000.2010.07 | ox0.008 010.07" css) eae [010.00 2010.07 68) (ss) 011,00 2011.07 alles 6S) forooaotos}or.odaario7| (8s) as) (és) [012.00a012.07 8 8) © ETEP~ faigdes Técnicas e Profisionais, 127 126 © BTEP—Edigtes Téenicas © Profisionais aie4.2. PRINCIPAIS ESPECIFICACOES DOS AUTOMATOS CPM1A/2A oe ea Meméria de programas 2K palavras 4K palavras. ‘Meméria de dados 1K patavras 2K palavras ‘Temporizadores + Contadores | 128 256 | Contadores répidos 1 Potenciémetros analdgicos | 2 2 RIC 0 Ponta série RS 232C Nao Porta de perfrioos 1 1 IN de médulos de expansio S6 CPUs 30 ¢ 40 2/5} Todas as CPUs “Tempo de execugio para instrugto booleana a 64 ue ‘Alimentagio AC 100.2 240 V 100 2240 V ‘Alimentagio DC av DV 2ANDC para sensores 200/300 mA 300 mA ‘Tabela 4.4 ~ Principaisespecificagdes dos autématos CPMIA/2A. Nota: Com #evolugio dos produtos as especificagSes indicadas podem-se alterar, 128 OETER - Bsighes Tenicas ¢ Profissionas St Autématos CPMIAL2A 4.3. PRINCIPAIS ESPECIFICACOES DAS E/S Os autématos CPMLA/2A dispdem de entradas ¢ saidas digitais integradas e, alguns modelos de CPUs, possibilitam a ligagdo de B/S adicionais, através de médulos de expanséo, As entradas podem funcionar como entradas répidas e também possibilitam tempos de atraso (filtros) entre J ms ¢ 128 ms. Neste caso, as interferacias na cablagem de entrada so atemnadas minimizando-se o risco de alteragies acidentais nos valores das variéveis do programa, As safdas podem gerar impulsos para fungies de controlo e posicionamento, ENTRADAS Dierrais : 144 VDC (min) 5 VDC (mix) come 24vDe SH2 ma Lima Tapa Oe 117 VDC min) | 7 c Sma 5 VDC (max) PM 2avpe Sma =—_ Restantes: 14.4 VDC (min) | TmA, 3mA Nota: A polaridade da fonte que alimenta as entradas pode ser positiva ow negativa Satpas Disttats A RELE, “Capiicidade de comutiagaio. Maxima Mii 2A porrelé 4 Alinha comum Uma vez que as saidas nfo possuem protecgdo contra sobrecargas, curto-circuitos & ‘ebretensdes indutivas, as mesmas devem ser protegidas, Ver anexo 2, pégina 389. ETEP Eaigces Técnicas ¢ Frofssionsis 129SOUS T CETL TELL YO Sya Voy Autématos Programéveis, 4.3.1. LIGAGOES DAS E/S 1, LIGACAO DA ALIMENTACAO E DAS ENTRADAS, ‘Comum negative Comum positive Nota: © testinal "COM" das entradas € comum a todas elas, 130. © ETEP~ Ficses Tésnica ¢ Profesonais ‘Autématos CPMIAI2A 2. LIGAGOES DAS SAiDAS A RELE CPU 10 B/S crus awe To we “Oto ars leds CPU 20 E/S (12B/88) yee + 00, ot o2 04 05 oF pe ee leoa Giddy +" 6 oe ew OETEP —Euigces Téenicase Profissionsis 131 BRERPAIIFAAALH AA AAAAAT SF OEWHCOCU NITE SIVA TIBI DARD DADA TA ASE T HO OHS 90 Ow OT " “uidmatos CPMIA/ZA €PU 30% (asE/28) 4.4, INSTRUCGES BASICAS = och wicH. vf oo Poy Lo Te [oy 0 [a Eos Caines [eon] con] com] 0s] com] 06 Pcom] or | 0s “Mneménica [Fangio |< 2 é 7 ~~) Carrepa um valor Gafcio de uma rede ols ateals ou blocs). Ceaege uni valor invert GIG * ° ] elas = __| negado de uma rede on bloco). _| f t AND Tf Pinto Tipico (contacto sei aba. Produto lgien negado (Contacto sere i ANDNOE: =| techado, oF OR, [Soma ogica (eomtactoparalelo aero) a GH@ tata ——F Soma ies negada (Contact paratelo ro Or Not ‘oRNOT eh Ror NOT —— [ Negacio do estado ‘And Dod AND LD | =| Operaco logis. nd ene dos blosoe CPU 40 B/S ‘Or Load ‘ORED J OperagteHiuica Or etre dois bloces. (QAEN65) Ouipue ‘our. —Tseits do rested ‘Oupur Not DUTNOT |= | Saida do resultado inven se | SET =] Coloca um bit ne estado“ Resi RSET =| Coleca um bitno estado "Femporizndor 0.15). Timer TIM. 0 ‘Counter ‘CNT ‘Contador. ‘No operation NOP GH __| Sem operagae Gnsirapao mula}. End program __END oO pro Tmterlock 1. ‘02 | Encravamento. Tterlock Cleat LC (05. _| Fim do encravamnent. Keep, KEEP. TI Bloco biestavel Reversible ‘NIK, 12 | Conuyemascendente © descendents counter Ditexenine Up | pir | 13 _ | Nawamiiog >7 eum bit seme _L ‘num sean. o valor 1ézico | #05 términais “COM” das saidas so comuns a um, dois e quatro circuitos. Sendo a Down prep 14 | num scan, o valor l6gico “I”. SOM"de maior numero de circuitos para alimentar sinalizadores € outros receptores: er 3 = So one ee we eee eee utilizar tensdes diferentes nos circvitos alimentados pelas saidas. 5 Usiizado nos autématos CPM, CPMEA © CPM2A. 132 © BTEP—Edigtes Técnicas e Profissionsis © ETEP —Bitigdes Ténlcase Profesionais 133Autématos CPMIARA SE Eee ee ELE DL VTS SI SVT I INA UG TI IAT ITE ES TAA ATT ETI TM 4.4.1. SiMOLOS DAS INSTRUGOES BASICAS* Instrugso Simboo to 10 NoT AND ‘ANO NOT or or Not AND LD oR LD our not Notas: ‘+ As instrugdes possuem as mneménicas escritas nas teclas da consola de programagio, excepto as referenciadas por “Fun” (Fungo) que, para serem acedidas, necessitam da introducao do numero da respectiva func. ‘= CNT, CNTR, TIM e TIMH nfo podem ser programados com 0 mesmo niimero, izados nos aurdmatos CPMI, CPMIA e CPM2A, “u 134 DETER ~ Esigdes Técnicas Proissionsis 4.5. CONSOLA DE PROGRAMACAO CQM1 Consola destinada & programmgao e regulac30 dos autématos Omron, Permite a programagao dos autématos, linha a linha, cin linguagem lista de instrugoes. Através da consola também é possivel monitorizar ou alterar 0 estado das variéveis. Figura 4.2 — Consola COML 4.5.1, Mopos DE OPERACAO. Rodando a chave, que existe na consola, selecciona-se o modo de operagtio do aut6mato: PROGRAM * MONITOR RUN RTEP —Buigbes Técnicas « Profissonsit 135SDE EOE E FLEET EE TE TAT TA TAT TITAS TATE EG ATTA ITE ES STATIS ESTE Autématos Programéveis PROGRAM: © aut6mato esti em repouso, no executa o programa, as saldas estio desactivadss, Utiliza-se este modo para escrevev/editar 0 programa e para verificar erros de prograimagao. MONITOR: © autémato executa o programa que tem em meméria, permitindo a monitorizagla e a alteragso dos dados. Este modo é usado na fase de teste e afinago do programa. RUN: © autémato executa © programa que tem em mem monitorizagao dos dados mas nao permitida a sta altetagio. sendo possivel a Atencio! Por razies de seguranga, a programagio deve ser efectuada com 0 autémato em modo de operago Program. 4.5.2. FUNCOES DAS TECLAS: Teclas numéricas (cor branea) Teclas numeradas de 0 a 9, usadas para introduzir enderegos, dados constantes, etc. ¢ recomendo & tecla SHIFT, valores alfanuméricas. Tecla CER (Clea) (cor vermetha) Tecla usada para cancelar a operago em curso e para limpar o vera. Pressionada, as vezes necessérias, permite obter «linha inicial “00000”. ‘Teclas operativas (cor amarela) ‘Teclas usadas na edigto do programa: SRCH — Procurar instrugées. MONTR Visualizar estado ou valores de varisveis (monitorizaga0). EXT —_Visualizar, em simultineo, 3 canais (palavras) consecutivos no ecra. CHG Em modo Monitor, permite alterar valores. INS —_Inserir instrugdes. DEL —_Apagar instrugoes, WRITE | Validar as linhas do programa, eB — Deslocar o cursor para cima e para baixo. 136 © BTEP Estigdes Teenias « Prsisionais Autématos CPMIA2A ‘Teclas de instrugdes (cor cinzenta) Exceptuando a tecla SHIFT, as restantes destinam-se a introduzir as instrugées do programa, Além das teclas das instrugdes logicas, as mais uiilizadas sto as seguintes SHIFT Para aceder d indicagto superior das teclas. Carregar em Shift, soltare, depois, carregar na tecla desejada. FUN Scleccionar uma fungo com cédigo numésico. CNT Contador. TIM —Temporizador. CH —_Especifica um canal (palavra) da drea de meméria do autémato. CONT. Especifica um bit comacto). SFT _Registo de deslocamento (Shift Register). # —_Especifica uma constante numérica. * _ Especifica um enderegamento indirecto. 4.6. PROGRAMAR O AUTOMATO COM A CONSOLA, COLOCAR SOB TENSAO (qualquer modo) Ligar a consola na porta de periféricos do autémato, intoduzit a chave na consola de Programacao e seleceionar o modo PROGRAM. De seguida, ligar a alimentacio ao PLC. Aparece no ecrai a seguinte indicagto: PASSWORD! PASSWORD (qualquer modo) Destina-sea evitar manobras acidentais quando se inicio Funeionamenta da console Para ulirapassar a password premir a seguinte soquéncia de teclas: CLR + MONTR + CLR APITO (qualquer modo) Este funciona quando se pressionam as teclas da consola de programagiio. Para Sttivaridesactivar 0 apito, procede-se do seguinte modo: 1. Alterar, com a chave da consola, 0 modo de operagao; 2. Premiras teclas: SHIFT + wcla © ETEP -Etighes Técnicas eProfistionals 137Autématos Programaveis, LIMPaR A MEMORIA (modo Program) Premir a tecla CLR, as vezes necessérias, até se obter a lina inicial, “00000”, e, de seguida, as teclas: = SET + NOT + RESET + MONTR Esta operagio limpa a tea de meméria © todas as dreas com retenglo de dados. A instruggo NOP € esctita em todas as linhas do programa, Nota: a , Na escrita do novo programa, se surgir no ecra a mensagem de erro “NO END INST" (sem instrugo End), carregar na tecla CLR para aceder 3 linha "00000" e escrever 0 program. © novo programa, sempre com inicio na linha “00000”, também pode ser introduzido par ‘cima do anterior sem necessidade de se limpar a meméria. ESCREVER 0 PROGRAMA (modo Program) 1. Seleccionar 0 modo PROGRAM com a chave da consola de programagio; 2. Premira tecla CLR até se obter a primeira linha de programa, enderego “00000”; 3. Bscrever 0 programa em lista de instrugdes, linha a linha, validando cada links com a tecla WRITE. A linha de programa é incrementada automaticamente; 4. Teminar obrigatoriamente o programa coma instrug3o END — FUN (01). IR PARA UMA LINHA DO PROGRAMA (quatquer modo) 1. Premir a tecla CLR até se obter a linha inicial "00000"; 2. Escrever 0 enderego da linha, 3. Premiratecla 3; Nota: Se 0 autémato estiver em RUN ow MONITOR, ¢ visualizado 0 estado ON/OFF dos bits. 4, Promir as teclas de direcgdo U & para percorrer 0 programa. INSERIR INSTRUGOES (modo Program) 1. Posicionar-se na linha de instrugdo posterior 8 instrugo a inserin, 2. serever a nova instrugio e premir a tecla INS; 3. Premir a tecla 6 para Validar a nova instructo. APAGAR INSTRUCOES (modo Program) 1. Posicionar-se na linha de instrugio que se pretende apagar; 2. Premir a tecla DEL; 3. Premira tecla @ para validar a instrucéo. 138 © ETEP—Eaigbes Técnicas ¢ Profissonais Autématos CPMIARA PROCURAR INSTRUCOES (qualquer modo) 1. Jr pare a Tinh inieial “00000"; 2. Bscrever a instrugo que se deseje encontrar e premir a tecla SRCH; 3. Premirnovamnente a tecla SRCH para continuar a busca: 4. A busca termina quando se aleangar a instrugio END, VISUALIZAR ESTADOS OU VALORES DE VARIAVEIS (qualquer modo) ‘© Se se pretender visualizar um contacto (bit) ou um canel (palavra), ic para a linha inicial “00000", premir as teclas SHIFT + CONT ov SHIFT + CH, escrever 0 respectivo enderego ¢, de seguida, pressionar a tecla MONTR: * Para se visualizar valores de temporizadores (TIM), contadores (CNT) ou safdas (OUT), ir para a linha inicial “O0000", depois, escrever TIM, CNT ov OUT, como respectivo endereco e, de seguida, pressionar a tecla MONTR. Nota: # possivel seleccionar 6 vatiéveis mas, no ect, $6 se podem visualizar simultaneamente 8s, a rolaco da visualizaglo dests vardveis 6 efectuada com s tocla MONTR- Uilizandosse as teclas @-¢ & podemse visualzar outs vardveis nfo seleccionadss. Nos contactos (bits) e sa(das visualiza-se no ecto estado ON/OFF, nos temporizadores a contagem do tempo, nes contaderes o valor da contagem e nos cana 0 seu contesdo. VERIFICAR 0 PROGRAMA (modo PROGRAM) Esta operagio verifica se existem erros de programacio e indica os enderegos onde esses ertos se encontram, 1. Premir a tecla CLR aé se obter a linha inicial “00000 2. Premir a tecla SRCH. Aparece uma mensagem para introduzir 0 vetificagao desejado; 3, Escrever 0 nivel desejado (0, 1 ou 2). Comega a verificagio do programa. Se nio existirem erros, visualiza-se a ditima linha do programa (instrusao END); se existirem, visualiza-se o primeiro erro encontrado; 4, Premir a wela SRCH para continvar a busca, visualiza-se o segundo erro. Vollar a premir SRCH para continuar a busca, A operagio termina quando se alinge a instrugéo END. de Nota: O nivel de verificagio “0” € 0 m: eHtbs mngis usuais, sompleto, sendo o nivel “2” aquele que verifica os DETER —Eudictes Téeniense *#€Profssionas 139 j 4Aulomatos Programavers — LER/APAGAR MENSAGENS DE ERRO (guilquer modo) [As metisaigéus Ge e716, que s€ enconirém em miemétia, devem ser apagadas. Paca visualizar wsagens procede-se do seguinte mado: Premir a tecla CLR até se obter a linha inicial “00000"; 2. Premir as teclas FUN + MONTR para comecat a operagao. Se nfo hd mensagens, visualiza-se o seguinte: ERR/MSG CHK OK 3. Se hé mensagens de err, premir a tecla MONTR sucessivamente até spagar todas as mensagens tras nio fats e mensagens da instrugao Message sto posstveis de visualizar e apagar em «qualquer modo, mas os eros fais s6 se podem visualizar e apagar em modo Program. TESTAR E AFINAR O PROGRAMA (modo Monitor) 1. Colocar a chave da consola de programagio em modo MONITOR; 2. Realizar os procedimentos necessarias para que o programa se comece a executar 3. Verificar se o funcionamento esté comrecto, 4.7. PROGRAMAR 0 AUTOMATO COM 0 COMPUTADOR © computador & na actualidade, © meio mais utilizado para programar o autémato, Possibilita 0 uso de ferramentas potentes, um ffeil armazenamento € impressto dos programas e, acima de tudo, uma grande facilidade na programacio. ‘Os autématos CPM 1A/2A podem ser programados através do computador em diagrams de ccontactos ou em lista de instrugées, sendo para tal necessatio 0 software de programaci0 Syswin ou CX-Programmer da Omron. s autéinatos CPMIA necessitam ainda de u ligagdo PLCOPC. adaptadoc RS 232 — RS 485, figura seguinte, ma [Tag 3 =e 140 OB TEP Faigbes Técnicas eProfissionis 142 OETEP —Eaicoes Téenicase Profisionsis ae Automatos CPMIAL2A © atapiador fe conversto ds liga RS 232C do computador para a iagdo RS 485 do ena Ligh so autbnato atraves de pra de prifatvan a0 Rate ee somunicagso sei, numa des pots "COM Funcionandy 0 auidmato liga 20 PC, selecciona-se no interruptor DIP do adaptadoe a poselo HOST, funcionando lgido a’ um termiual propranade (Nie seeeege 2 posigao NT, Os automates CEMA incluem internamente adaptador RS 2520. Cabo de comunicagio Ee cabo liga 0 adaptador a0 porto COMI ou COM? do computador. A ligago das fichas D 4 9 pinos, uma femea para ligar ao PC c outra macho para ligar ao adaptador, € executed ée acordo com o seguinte esquema: Frena times (ow aoe} Fenasmache (ier a0 apn Figura 4.3 — Bsquema de ligacdo do cabo de comunieag0, 48, INICIALIZACAO DO AUTOMATO. 98 automatos CPMI1A/2A, ao serem colocados em modo de operagdo RUN, os bits das taps SR. AR e temporizadores sio “esetados" (omam 0 valor Iopice “a NaxPSSeS S40 08 comtadores e as éreas DM © HR que retém 0 valor. rappcicanstincias, caso nfo se utllizem bis que salvaguarclem informagao. ou ‘ntudores, nio é normaimente necessério programer a niializaeao de rotenone © RTEP—Faigses Técnicas eProisionais 141FECT T ELUTE TTY IVEY IIA TIT ITE Y IVETE TT OES Autémaios Programaveis 4.9, EXEMPLOS DE PROGRAMACAO. 4.9.1. INSTRUGOES LOGICAS COM BITS, 1. Circuito que activa uma safda se a entrada estiver ligada, Diagrama de contactos pope, ps Lista de instrugbes LD. OUT END 000.00 010.00 2. Circuito que activa duas safdas se a entrada estiver ligada, Diagrama de contactos oom e100 ho Lista de insteugbes 1998 LD our our END 000.00 010.00, o1p.o8 3. Circuito série que active ums safda se uma entrada estiver ligada e outra desligada. Diagrama de contactos 000 omar bb hr Lista de instrugties 142 © RTEP - Eaigoes Técnicas € Profssionsis oe = 8 “ LD 0000 AND NOTO00.0L our 01000 END _Autématos CPMIAI2A 4, Circuito paralelo que activa 4 safda se uma de duas entradas, ou ambas, estiverem ligadas. Diagrama de contacts, com ong ol coat 7 Lista de instrugies LD 000.00 OR o0o01 our 01000 END 5. Circuito cuja safda oseila com um periodo T = 1 s se a entrada estiver ligada, Diagrama de contactos ooo 582 ) eck F ° Lista de instrugoes LD 000.00 AND — 255.02 our 010.90 : END 6 Diagrama de contactos ome ome oma ono Lista de insteugSes LD 000.00 OR 000.01 AND NOT000.02 AND 000.03, our 910.00, | END DETER Paigdes Técnicas ¢ Profisionais 143,PLUT ULE E MERLE SUEDE FUEFT HEED PRED IS IFHRMEDA BARR ALAA DI Autématos Programiiveis a 144 Diagrama de contactos O4 m0 ower CH ome one or, OF Lista de instrugdes LDNOT 000.00 OR ovoor ORNOT 00002 AND 00003 AND NOT‘090.04 our 010.00 ovr — 101 our — o1a02 END Diagrama de contactos coop ome oon ova90 oH ome ems ow OF Lista de instrugdes Lo 00000 AND NOT 000.01 OR oon02 OR 00008 AND 00004 OUT — 91000 AND 000.05 our — 01001 END © ETEP ~ Baigbes Técnicas e Profisionais Autsmatos CP 4.9.2. BLOCOs LOGICOS Em circuitos 16gicos com alguma complexidade, uma vez que este modelo de autémato aio faz uso de paréntesis, utilizam-se instrugées que associam blecos Iégicos: AND LD e OR LD. A instrugdo AND LD permite ligar em série dois blocos l6gicos, ou seja, permite realizar ‘um And l6gico entre dois blocos. A instrugio OR LD permite, por sua vez, realizar 0 paralelo de dois blocos légicos, ou soja, permite efectuar um Or I6gica entre dois blocos. O rnimero méximo de instragdes AND LD/OR LD, por malha, é de oito, Um bloco I6gico, qualquer que ele seja,inicia-se sempre coma instrago LD. Diagrama de contactos ‘a "emg ya r———- (aa one bh Lista de instrugies LD 000.00 LD oon.01 AND 000.02 ORLD ‘OUT 010.00 END Diagrama de contectos © ETEP - Faigies Téenicas¢ Profissionaia 143PEEEOEOEEEE EEE EEE VITA TALTA ID HA thd TI HAH APDHLHADAAA DO oO IME WH ‘Autématos Programaveis Autématos CPMIA22A Lise de nig Lisa de insvupes Lo ooo Lo oxo0 Lp 000 AND Norso00! Xp xor ean Lp wat ABROT” coooz ‘ROT nome AND kxpo oanos keDo 0000 = oetp ot ene 1D 0.03 LD 000.04, AND 000.05, o —_ AND 000.05 ORLD AND LD ane onip ANDNOT 000.05 ouT 010.00 OUT 010.00 our oe EXD END END 7 ‘ Diagrama de contacto. Diagrama de con — oan opm LD 000 > nooo Lista de insags oe tmor oR or > __ w000 rp tomes <> temo [Dor tool ox tenes oR bo008 cor ceo. Sx ip co TD om OR boos 1D oo.0s ok too0s aNDLD Ox. tenes sxpep oat Sk ub ANDLD io Nor eo 0¢ Bo” oia00 oar” o1000 oor ao END EXD END : Naas Dizgrama de contactos *Nos exemplos 2 ¢ 3 a ligagdo dos blocos pode ser feita do primeiro para o iltimo, ou do, — Saar ese Epaiereme, No exemple iggio tem de sr Teta do a cow Sai ee Pie no enc 5, legate de st ft doo Ps SOM Pri, eaco conto regamagto ea rac «hu propanol do blacos gies eo se passa como se esvétemos a programts blocos independentes ¢, no fim, tendo em conta a forma de ligagao entre eles, os Jigéssemos em série ou em paralelo, com as instrugées AND LD ¢ OR LD.4.9.3. BITS TEMPORARIOS (TR's) Os bits de meméria temporéria, em niimero maximo de oito por matha, servem para ‘Buardar temporariamente 0 estado I6gico de nés de cireuites com vérias ramificagbes para as saldas. : Exemplo: Diagrama de contactos com wo fore of we oom | cao ons foo } own © naa 05 00.08 = ovo. List de inseugbe, LpNoT oop = = ANDNOT oon ANDo” oon! ub” sonar oor to ORD ANDNOT 000.02 OUT 1a our? et i) ®ND 00083 AND NOT 0006 Gur bro NT CoS DR to AND Oodot ANDNOT 000.11 Our soot oro TRO Snow AND 0005 our” 100s te EXD 148 OFTEP~ Ecigbes Tésnicas ¢ Protissionsis PESSISPSERSLSEISTSSS EELS Sa | Autématos CPMIAP2A oT E KEEP 4.9.4, INSTRUCOES SET/RES 1. Marcha (000.01)/paragem (000.00) de um motor (010.00) utilizando as instrugdes ScuReset, {As instrugdes Set (SET) ¢ Reset (RSET) pefmmitem manipular o estado de um bit. ‘Se a condigo Igica que antecede a instrugo SET vai 2 On, o bit manipulado também vai a On © mantém-se nesse estado. Para a instrugdo RSET © funcionamento é idéntico, s6 que nesta instrugio, sempre que ‘acondigdo Idgica vai a On, o bit manipulado é colocedo em Off. ‘Caso haja simultaneidade nas duas condigses em On, a condigto reset é prioritéria. Diagrama de contactos coon | <4) fer ou acta 900 om — LPP fser | reset Pasgun - | par os Lista de instrugses ' Lp 00001 \ SET 010.00 LD 000.00 RSET 010.00 END 2. Exemple igual ao anterior, mas fazendo uso da instrugdo KEEP (Fun 11). A instrugio KEEP permite, através das suas entradas de controlo, manipular oestaco de tum bit biestavel. O estado Togico deste bit é determinado por das condigles Iogicas: tuma set eoutra reset. 0 bit programado vai a "1" se a condigio set for momentaneamente a On; o bit vai a *0” se'a condiglo reset for momentaneamente a On. Caso haja simultancidade nas das condigdes em Oa, a condigao reset € pricriécia, sas Pris (© ETEP —Bsigses TeAutématos Programéveis Diagrama de contactos mot Shessean) | kone com fox rags Lista de instrugies LD 000.01 LD 000.00 KEEP 010.00 END 3. Exemplo com funcionamento igual aos anteriores mas recorrendo a operadores I6gicos basicos e fazendo uso de auto-alimentagao (tealimentagao) através do contacto 010.00. No exemplo utiliza-se, no botio de marcha, uma instrugGo que detecta o flanco ascendente do contacto (DIFU). Diagrama de contacto cop St—frina | oevemsto vp eens ry procns oo o_o | Woche] Pangea Mtr Lista de instrugdes LD 00001 DIFU 00001 LD 000.01 OR 91000 AND NOT 000.00, our 010.00 END A utilizagio da instrugdo, que detecta 0 flanco ascendente na ligago dos contactas, dev? ser utilizada, nomeadamente, no botio de marcha dos motores eléctricas. 150 @RTEP—réigbes Téenicas¢ Profissonais SESE ESS TT IST Ee Autématos CPMIA2A 4.9.5. TEMPORIZADORES TIM e TIMH (Fun 15) ‘Os autématos CPMIA/2A iém dois tipos de temporizadores: TIM e TIMH, (0s temporizadores TIM permitem programar temporizagées com valor entre 0,1 $ € 999.9 s. “Os temporizadores TIMH (Fun 15) permite programar temporizagdes com valor entre 001 s ¢ 99,99 s. Os temporizadores TIM ¢ TIMH si sempre antecedidos por uma condiglo Iogica que, cstando em On, activa o temporizador. Nesta situago, o tempo pré-definido pelo utilizador (@xxxx) comega a diminvir e, quando 0 valor atingir ze, 0 contacto associado ao temporizador TIM ou TIMH, designado quer num quer noutro por TIM n (n = n° do temporizader), fecha. Sempre que a condicio légica passar a Off, 0 temporizador volta a “0” € 0 seu contacto TIM n abre, Com TIM e ‘TIMH, podem-se implementar temporizadores com atraso & operagiio (On-Delay Timer); com atraso a desoperasio (Off-delay Timer) ¢ temporizadores por impulso (Pulse Timer). Atencio! Os temporizadores deste aut6mato no salvaguardam o seu conteddo apés se desligar a tensio de alimentagio ou alterar o modo de operagio de Program para Monitor/Run. Exemplos: 1. Temporizador com atraso & operagio (temporizador ao trabalho) que vai a “1” 5 s apés se ligar a condigdo de comando (000.00). Diagrama de contactos Lista de instrugoes, mag te Se LD 060.00 ‘Tt 910. 90050 coh 1D tod =) ovr los END “8 n° do temporizador me Tempo pe deinido ee (Gea eg00) Se acondigdo de comande for colocada a “0” o temporizador é imediatamente “resetado”. LO PTEP - kdigbes Técnicas Profisionals 151COPECO C EET TSE ITT ETT TTL TY __Autématos CPMIARA Autématos Programdveis 2. Temporizador com atraso & desoperacio (temporizador ao repouso), que desliga a safda (010.00) 3 s apés se desligar a entrada (000.00). Diagrama de contactos Lista de insirugdes oc > on00 PP fers ee " KEEP 010.00 == TD Nor 00.00 ce TM ool. #030 = END i cohen bor ‘com I foxnice 3. Temporizador que gera win impulse com a duraglo de | s, aps se aplicar na entrada de comando um flanco ascendente. Diagrama de contactos Lista de instrugdes | om LD 90000 aE fw —]rm = Sco — TIM 005 #0010 L. ope fe AND NOT TMs our” oreo fro END mos 09g a Ao ser actuada a entrada de comando, 0 circuito gera um impulso com a duragio de 1S Iniciada a temporizacdo, esta nio € afectada pelo estado da entrada de comando. 152 © RTEP~ Bigies Técnicas « Profissionais 4. Oscilador de periodo 1 Diagrama de contact scom Tow 8 Se Tom = 0,25, 08 [ite oe - Lista de instragies Com esto oseiedor, o temy sci . oe. "6 oat im fae ny bones] wot xag0 >< Sita 1D 000.00 AND NOT. TiM002 TM Oo a0002 LD ‘Tio. TM — on. sano LD ‘Timo. our 010.00 END BALLS PUNE BP Ton ¢ Tore pode ser programado pelo utilizador. Para realizar © BTEP ~ disses Téonica ¢ Profissionss ta 7 lores com periodo pré-estabelecido ¢ Tow € Torr iguais, pode-se recorrer aos bits de "gio da drea SR, por exemplo, bit “255.02” que produz uma oscilacao com peciodo de 1 s- 133Autématos Programdveis 7 15, Temporizador que efectva uma temporizagio de 20 minutos. Diagrama de contactos one — im Tine conse " mana rep on it Lista de instrages LD 060.00 TIM — 00049000 AND TIMO00 TIM = 001 #3000 1p -THMOOI our 010.00 END Neste exemplo, os temporizadores slo ligados em cascata para possibilitar um@ ‘temporizagio superior A maxima possivel com um s6 temporizador (999,9 5). ‘Apés o fecho da entrada de comando (000.00), dé-se inicio & contagem e, no final de 20 minutos (900 s de TIMO + 300 s de TIMI), a sada (010.00) é setivada. 15d © RTEP- Paigbes Técnicas e Profissonais VOUT T ESTAS SPST Nea Autématos CPMIALZA, 49. | CONTADORES - CNT c CNTR (Fun 12) (Os aut6matos CPM1A/2A tém dois tipos de contadores: CNT € CNTR, 0s contadores CNT efectuam contagens, a partir de um valor pré-definido pelo utilizador 188 a0 valor zero, Os contacores CNTR (Fun 12) efectuam contagensascendentes ou descendentes. Ambos 0s contadores tém como valor maximo de contagem 9999. Quer se trate do contador CNT, quer se trate do contador CNTR, o valor da contagem (oon) é pré-definido pelo utilizador ¢ a cada contador “'n” esti associado um contacto “CNT Hn”. O contador CNT possui duas entradas: 1.*Entrada de contagem Quando ccorrer um impulso ce flanco ascendente nesta entrada, a0 contetido do contador é-lhe decrementada uma unidade até atingir 0 valor zero. Atingido este, 0 contacto associado “CNT n’” liga. 2+Entrada de reset ‘Sempre que esta entrada é colocada em On, faz 0 reset do contador; 0 contacto “CNT E destigado e o contador 6 carregado com o valor pré-definido (#:xxx). © contador seversivel CNTR (Fun 12) possui trés entradas: .* Entrada de contagem ascendente (Up) Quando ocorrer um impulso de flanco ascendente nesta entrada, ao contetido do Contador é-Ihe incrementada uma unidade. Atingido o valor pré-definido, o impulso seguinte coloca 0 conteido do contador a 7er0 € liga 0 contacto associado "CNT n”. Depois, outro impulso deslige o contacto “CNT n” ¢ inicia nova contagem ascendente, 2" Entrada de contagem descendente (Down) Um impulso de flanco acendonte nesta entrada, faz com quc ae contesdo do contador Ihe seja decrementada uma anidadc. Atingido 0 valor zero, 6 impuso seguinte faz com que © contacto “CNT n” ligue e 0 contador soja carregado com o valor pré-definido. Depois, 0 préximo impulso deslige o contacto “CNT n” e inicia nova contagem descendents. 3° Entrada de reset Sempre que esta entrada é colocada em On, fa7 0 reset do contador. Neste contador, © reset faz, com que o seu conietdo seja colocado a zero. Atengi Os contadores salvaguardam o seu contetido apés se desligar a tenstio de alimentagio do Autémato ou alterar © modo de operagio de Program para Monitor/Run. © ETEP —Esigoes Técnicas Profisionsis 155 DAD RIE byMOLESEELOELE EEE SE ARPS E VVSHT VT UATE STITT i TEE Res Automatos Programéveis ‘Exemplos: 1. Contador que activa uma safda quando o valor da contagem for igual a 5. Diagrama de contactos . Lista de instrugdes Se LD 000.00 | PP fie counter LD 00001 ‘ontagen CNT 001 #0005 ooo fr —— LD CNTOOI ‘ our 010.00 Reset \ END favs bows ves “4nd contador sermon ar.o0 N non Valor pré-definido 2. Contador que activa uma safda quando o valor da contagem for igual a 5 e, apés um corte da alimentagio com 0 autémato em Run ov alteragdo do modo de operagto de Program para Monitor/Run, o contador é sempre carregado com o valor pré-definide. Diagrama de contactos Lista de instrugdes oP ‘Counter LD 000.00 ‘centages LD 25315 aS CNT 001 #0005 | LD eNO eco OUT 010.00 END bees net caro crag ‘Said O bide 1. ciclo, igado a entrada R do contador, faz 0 reset do mesmo apés se alterar 0 modo de operagio de Program para Monitor/Run ow ap6s ligagao da alimentagio © aulémato com 0 startup em Run ou Monitor, Nestas condigdes, 0 contador é camegad? ‘cam 0 valor de contagem pré-definido pelo uilizador. 156 @BTEP-Etigses Técnicas ¢ Profissionss Autématos CPMIAL2A 3. Contador reversivel CNTROO2 que activa uma saida de forma intermitente quando o valor da contagem for igual a 6. Diagrama de contactos Lista de instrug6es woo 4 NTR(I2) Reversible Counter iD 000.00 Incas LD o0n01 coe bee LD 000.02 7 CNTR 002 #0005 Doers iD eNTOO2 ome feos AND 255.02 tr OUT 010.00 ese aD owng aug "r++ ek Sale Nota: Para que a safda seja activada quando a contagem for igual a 6, 0 contador & programado, ‘com 0 valor 5. 4. Temporizagao de 10 s com retenciio do tempo decortido, mesmo no caso de existir uma falha de alimentagao no aut6mato ou alteragZo do modo de operagho de Program para MonitorRun. Diagrama de contactos, Lista de instrugdes +f outer LD 255.02 nth Fate 1D 000.00 mm pa NT 012 A010 ft wD" cnr? ret | | ‘our 010.00 ve END, ves cum «1000 -—041 Neste exemplo, © tempo decorrido, contado pelo contador ¢ incrementado segundo @ Sgundo pelo bit de reldgio "255.02". Este tempo nio se perde, uma vez que os contadores, Contrariamente aos temporizedores, mantém o valor da contagem. @ETRP —Fdigies Técnicas Profssionais 157FOREEEBEBEREREER HE 44454 VDP II Autématos Programéveis_ 4.9.7. INSTRUCAO DE TRANSFERENCIA - MOV (Fun 21) A instrugiio MOV, sempre que a condigdo I6gica que a antecede esteja em On, transfore o valor contido em “A” para o destino indicado em “B”. valor a transferir, constituido por 4 digitos, pode set uma constante, 0 contetido de ums word, um temporizador ou um contador: t—frowen | move conacae A B Exemplo: Programa gue pemmite transferir © contetido de um contador para o canal de safdas fisicas do avtémato (010), Diagrama de contactos Lista de instrugses oma LD 00000 =] NT Comer ID coor conta ooo ono : LD 253.3 ee Mov CNTO03 010 END hocoe boo tes a = Pt FR —frovan | wore ‘Senge OH fewrone [eset eae 188 OTE Edigdes Téenicese Profisionas STITT - ____Autématos CPMIARA 4.9.8. INSTRUGOES DE COMPARAGAO— CMP Fun 20) A instrugio CMP permite comparar duas palavras de 16 bits (4 digitos) Compare Conde Esta instrugto € antecedida por uma condigio légica que, estando em On, permite realizar ®@ comparago do valor “A” com o valor “B”. Estes valores podem ser uma constante, o contesido de uma word, um temporizador ou um contador, O resultado da comparapio é fornecido por irés bits: Se A> B, 0 bit 255.05 vai a ON Se A= B,0 bit 255.06 vai aON Se A Representagio: ‘+ ‘As etapas sdo representadas por um quadrado aumerado no seu interior. A numeragio, que indica o nidmero da etapa, deve ser crescente © aio pode haver mais do que uma etapa com o mesmo nimero. Ex. Etapa 7. '* Uma etapa pode estar activa ou inactiva, Se se pretender representar 0 estado do Graf cet, num dado momento, as etapas activas s5o representadas com uma marca (ponto) por baixo do niimero, No Grafeet, podem existir varias etapas activas simultaneamente, Ex.: Btapa 6 activa (E6=1). © ETER Eaigues Técnicas e Profssionis 165COOP TTI LL ADDER E ER eee eee Méwodo Grafeet «# Bir etapas tein de haver uma transigéo. §.2.1-1. ETAPAS INICIAIS Sto as etapas que se sctivam de forma ineondicional quando se 4 ordem para inicio do Salo. de funcionamento do auloatismo. Grralmente estas etapas néo tém acgves ’ 4 SSsocindas, eorrespondem na maioria dos casos a uma situagdo de repouso, utilizam-se para iniciaro ciclo de funcionamento I Ke tapas inciais representant-se por um quadrado em trago duplo e podem situar-se em qualquer local do Grafcet : ; Ex: { ‘As etapas podem ter ou ni acgbes associadas, apa nical sem setome. tape inca comretome, ‘lap nil com retorma ‘com activagio forgads. Ex.: Etapa 8 sem nenhuma acco associada, Uma vez iniciadas as etepes iniciais, tm o mesmo tratamento que as outras etapas; ‘Um sistema tera de possuir pelo menos uma etapa inicial, 5.2.2. TRANSIGOES As tansigBes comrespondem & possibilidade de passagem do estado activo de ume etapa paraa(s) segunte(s) Toda « wansigao tem associada uma condigao de transiglo, designada Dor receptividade, Esta pode ser verdadeira ou fala; se verdadeira, a evolupio do Gratect & | possfvel hho tanspor uma tansigio, o Grafcet evolui imediatamente para a(s) etapa(s) seguinte(s) | | unida(s) 9 referidatransig0. Ex.: Etapa 5 com trés acgdes associadas. s [aan [awe? Laws] oo | s *Reyeenase wang com um pegeno tao Mrz sb 2 Ha que liga as etapas, 1 ‘As acgdes slo executadas logo que a etapa esteja activa ¢ so descrtas, deforma literal 0” Sinbgliea no interior de um ou varios rectangulos colocados a direita da etapa, confor? representado nas figuras anteriores. 166 © BTED Edigdes Técnicas ¢ Profissionais @RTEP —Baligbes Técnicas eProfissionsis 167—STTo rT To A aA oer 7 Método Grafeet ‘Autématos Programéveis_ 7 = etome 7 4 { = $.2.2.1, RECEPTIVIDADES “Uma tansigdo & tansposta se a mesma for vélide e se a respectiva receptividade, 10 Rea oa aes ieee wollen Satie thane decacttdas as | AS Yceplividades comrespondem as condiydes que se r8m de vrificer para que se possam apa gue esi Smedfxamente& seguir unidas 3 referidawansigho,e desactived3s® | teapgssa ransigbes vids. Esto, geralmente,associadas acundigoes logine arden etapas que estavam activas. ‘marcha/paragem, estado de detectores, contadores, temporizadores, etc. As teceptividades podem ser verdadeiras (=!) ou falsas (=0) e devem ser escritas, em letra hnindscula, &direita da transicio, numa das seguintes formas Transigao valida ‘mas nto transposia, ‘Transigio no valida ‘uansposta ‘* Linguagem natural; # Indicagdo literal (ex.: contacto “a” fechado); : ++ Bquagio I6eica (ex.: a+ b): L a + Stimbolos grdficos. ° : Avpassagem a etapa seguinte acontece se a transiclo for valida ¢ a resy *tiva receptividade, a= 1 vals. 7 As recepividades podem tor origem em varévis externas o& ineras. As peimeiras 7 ‘lam de informagbes de, por exemplo: fins de curso, batbes de comando, forsale ©. a8 segundas, de informagdes tais como: fim de uma temponeagt fies de ome ‘omtagem, resultado de uma comparasio, ativagao de uma etapa do Grafec, ete, Uma rec idad rdadcira (=1) i d fo apa 6 activa e Eta 6 active is receptividade sempre verdadeira (=1) permite a imediat transposigdo da transiglo Etepa 6 nto esté activa Basten receptividade verdadeit= 8° quea ctapa, que Ihe esté associad, se active 163 ©ETEP —Esiches Téenicar e Protissionaie SETEP—Euigdes Téenicase Profistionsis 169EMUN ELLE TUL REAUTL dae ee ee Autématos Programéveis am Antes Depois 6 6 4 fai 7 1 . 5.2.3. LIGACOES ORIENTADAS i e fafcet. Estes As ligages oriemtadas representam as vias de evolugdo entre as etapas do Gr Tigagies desenham-se na vertical ou na horizontal. Por convengio, 0 sentido de evolugio de cima para baixo, em percursos de baixo para cima ou na horizontal, é necessario indicat (© sentido através de uma seta. . : inicio e o fim de urna etapa sio representados verticalmente e, para evitar ambiguidades, do se aconselha cruzar as ligagdes. O diagrama desenhado deve contribuir 0 mais possivel para a ficil compreensio do funcionamento do automatismo. NGS De acordo a norma IEC 60617 (Simbolos gréficos pare esquemas), na representa? grétiew,uléin du ponto cheio “+”, pare signifier ligngdo entre condutores, também utiliza a seguince forma: y y wre Sem ligagdo entre "x" ¢ “y". ‘Com ligagtio entre Obs No livro utiliza-se esta representacio. 170 @ETEP-Eéighes Técnicas ¢ Profissnas, _ Método Grafeet 5.3. REGRAS DE EVOLUGAO DO GRAFCET Regra 1: inicializagio Na inicializagao do sistema activam-se todas as etapes iniciais. Estas etapas dio infcio a0 ciclo de funcionamento do automatismo. Regra 2: transposigio de uma transisio ‘Uma transigao pode ser valida ou nfo. E valida quando todas as etapas imediatamente anteriores, nnidas&referidatransigo, esto activas. : Quando a transicio € vilida ea respectiva seceptividade verdadeira, © transiglo dbrgatoriamente transpost. Regra 3: evolugiio das etapas activas. A trangposigéo de uma transigio implica a activactio de todas as etapas que esto imediatamente a seguir, unidas a referida transigdo, e a desactivacio sirmultanea das etapas, ‘que estavam activas, imediatamente anteriores & transigio. Regra 4: simultaneidade na transposigio das transigies ‘tins ransigdes simultaneamente transpontveis so simultaneamentetranspostas Regra 5: prioridade de activagio Se, no decurso do funcionamento, uma etapa € activa & Bloridade deve ser dada sctivagao, \ctiva ao mesmo tempo, @ 5.4, Trpos DE LIGACOES ENTRE ETAPAS ‘Na ligagao entre etapas do Grafcet podem utilizar-se as seguintes estruturas: '# Sequéncia nica; 1 Sequi ‘ Sequéncias simaltineas; * # Salto de otapas; .cias alternativas, '# Repeticdo de etapas, = Outras estruturas, © RTHP ~Eclgbes Téenicase Profissionsis 171 BULAGAARR RASHEED RKAE BALES ALE | |WELEPTUL ELL AVEDA R RR ARE ED Autématos Programaveis 5.4.1. SEQUENCIA UNICA | Seyéncia constuida por uma sucessto de elpss,ligadas ums apés ours, Nesta Sattar, cal ipa ¢ sepia por uma 9 canis e cada niga adap wna 5 Numa earotura sequéncin énict, como se mostra nt figura segue, para que ma trangdoscjaansposia,€neceatio que a viesia sea lida equ arecepivdeds the esd associa, sjaverdadeia, Nesta stg, endo em conta as regres do Gras ‘aps untror€desactvadae actvads a caps seine, ates Deis Avie 7 3 3 abel ab a 4 : ‘i 5 3 3 Figura 5.2 - Sequéncia tnica. Numa sequéncia unica, num determoinado instame, s6 est actlva uma etapa. Quando = etapa anterior € a condigdo de transiglo (receptividade) associada so verdadeiras, a etape seguinte activece, A activacao de uma etapa implica, obtigatoriamente, a desactivagio da anterior. Ent tipo dé sequéncia € ulizado, por exemplo, no arrangue de motores; uma ctapa part # snarcha e a seguintepara‘aparagem ou em eilindros, ua elapa para realizar o movimet® de avango ea seguinte par realizar o movimento de ecto 172 © BTEP.~ Eaighes'Teenics « Profgsionsic + seja valida e que uma das receptividades scja verdadeira, No exemplo, figura 5. RUALAERDHRRERLAL Método Grafeet 5.4.2. SEQUENCIAS ALTERNATIVAS As sequéncias alternativas utilizam-se quando se pretende que, a partir de uma determinada etapa, o Grafvet, de entre varios caminhos possiveis, s6 evolua por um deles, Este tipo de sequéncia se com uma divergencia OU e tetmina com uma convergéncia OU. Divergéncia OU Conesponde situagao em que, a partir de uma determinada etapa, o Grafcet evolui por um de entre dois ou tis caminiosaltemativos, : Esta ramificagdo é designeda por divergéncia OU: reptesenta-se por um trago de ligag0 hovigontal onde chegs uma lgaco de entrada de onde parte duss ou mas gees desalda Numa ligngo deste tipo, para que a tansigio sejatransposta, € necessdio que a mesma : apa 3 activa receptvidade b verdadeira. Nesta situagdo, 6 activada # etape 10 ¢ desactivada & eiapa 3. ‘Antes Depois Figura 5.3 ~ Divergéncia OU, s caminhos possfveis, a partir da divergéncia OU, podem ser formados por estruturas ‘mais ou menos complexas. No entanto, as receptividades da divergencia OU tém de ser ‘*xclusivas entre si, de forma que 0 Grafeet $6 possa evoluir por um dos caminhos. . ORTEP —Ecigtes Téenicase Proisionsis 173 AL Lb heapWEELTDTPPERPSRRRE IDF IR IIHT WH Autématos Programéveis Convergéncia OU ‘Uma convergtncia OU representa-se por um trago horizontal de ligagiio onde chegam as igagdes de entrada e de onde parte uma tnica ligagio de safda. Neste tipo de ligngo, para que a transigdo seja transposta, é necessério que uma das etapas esteja activa, no exemplo, figura 5.4, elapa 12, e que a receptividade associada, no caso h, seja verdadeira, Nesta sittaglo, & activada a etapa 8 e desactivada a etapa 12. Antes Depois Figura 5.4 Coavergencia OU. As sequéncias alternativas“iniciam-se com a divergéncia OU ¢ os diferentes caminhos aalternativos, possiveis a partir daf, teri de regressar A estrvtura principal. Nio podem cexistir caminhos abertos. Este tipo de seguéncin ¢ utilizado, por exemplo, no arranque de motores com rotaglo # direitae 4 esquerda 174 @ETEP— Edigdes Técnicas ¢ Profisionis DMAIAHI PAT IP INH IAD IHD HS ddd D Pw arsH Método Grafect 5.4.3. SEQUENCIAS SIMULTANEAS As sequéncias simultineas utilizam%e quando se pretende que, a partir de uma determinada etapa, varias estruturas sejam activadas ent simultfnco. ste tipo de sequéncia inicia-se com uma divergéncia E ¢ termina, obrigatoriamente, com uma convergéncia E. Divergéncia E Corresponde a situago em que, a partir de uma determinada etapa, thé duas ou mais sequéneias, activadas por uma mesma transipo, que se executam simultaneamente © independentemente umas das outres. ‘Uma divergéncia E representa-se por um duplo trago horizontal onde chege uma ligaglo de entrada ¢ de onde partem duas ou mais ligagbes de safda. Numa ligacao divergéncia E, para que a transigdo seja transposta, é necessério que a etapa anterior, no exemplo, figura 5.5, a otapa 3 esteja activa e a recepsividade comum associada seja verdadcira (a=l). Nesta circunstincia, a etapa 3 € desactivada ¢ sao activadas simultaneamente as etapas 4 e 10, cujas sequéncias evoluem inclependentemente uma éa otra Ames Devas 3 3 ot ta 4 10 7 Figura 5.5 — Divergéncia E. E, podem ser formados por estruturas mais 0s caminhos possveis, a partir da divergins ou menos complex. @ ETER-Eaignes Técnicas e Profissiomis. 175,CUTTS APT TTT VIHA ABAD TATA s dda Ee REDD Pe Hw wow Autématos Programaveis ___ Método Grafeet “onvergéncia E 5.4.4. SALTO DB ETAPAS ra comers epee por um pl ago Hazon ond hee lzaedse | 0 salto de taps ¢ sm caso particular da divergesia OU: pennte str ma on mais le entrada e de onde parte a tnica ligagao de safda. : tapas. Utiliza'se este tipo de sequéncia quando as acgGes a realizar, por uma ou mais, a eee ert actvas tique a cepadoe comm sbociada je | SEPES RE Se se a a espe 2 cape guint Cea ne eae amnpo nn at | (No emp, gu 57a anne ds ida om de or env a ae ee epee ld catae tiecopivtade comin escioda veal | Spe 20 valor da eeptviade “s" Ene receptiviids fem a sii ne oY (f=1). Nesta situagdo, as etapas 7 13 so desactivadas e é activada a etapa 8. = Ames Depois i 1 | \ 2 7 3 4 B fa +e 3 ® : : 4 Figura 5.6 ~ Convergéncis E. : I . Numa estrutura tipo sequéncias simultineas, 0 inicio € o fim das sequéncias que 5 | constitvem a estrufira, em de ser, respectivamente, a divergéncia E-¢ a convergéncia E. Para que a convergéncia E seja ultiapassada ndo podem existir, entre divergéncia Ee @ convergencia F, derivagdes sem retomo & estrutura, a mesma tem de fechar. Caso isso nla 7 se verifique, nem todas as etapas terminais se activavam, o que impossibilita a ultrapassagem da convergéncia E. . a §.7 ~ Salto de etapas. As sequéncias simultineas utilizam-se quando se pretende, por exemplo, motores eo™ ee : eS funcionamento simultineo ou a sincronizaglo de processos. (76 OETEP Etigber Téenieas¢ Profisionas OETED — Esigoes Técnicas Profissionsis 177CEES IVES T4 ‘Auiématos Programa 5.4.5, REPETICAO DE ETAPAS Este tipo de sequencia utiliza-se quando se pretende repetir um conjunto de etapas, uma ou mais vezes, até que se cumpra uma determinada condigio do automatismo, Esta pode ser, por exemplo, a temporizagio de um temporizador ou a contagem de um contador. No exemplo, figura 5.8, apés activagfo da etapa 4, 2 etapa seguinte seré a 3 ou a 5, depende do valor da receptividade “c”, que, no caso, também tem de ser exclusiva, 2 | 3 b +« 4 5 Figora $8 — Repetigio de etapas. 5.4.6. OUTRAS ESTRUTURAS ‘Além das ligagtes atrés referidas, num Grafcet também so posst estrataras: ‘* Diagramas ligados; © Sub-rotinas; * Macroetapas, 178 © BTEP —Edigoes Técnicas Profssionais Ce ee Método Grafeet PHSAddSIAIV HHdmRdOO 5.4.6.1. DIAGRAMAS LIGADOS: ‘Num automatismo, o Grafeet pode ser formado por vérios diagramas em que a evolugio de tins esta dependente de condigdes que se verifiquem noutros. Também pode ser formado por diferentes diagramas que actuam sobre uma variével do sistema, por exemplo: um Geafeet incrementa um contador ¢ outro decrementa esse mesmo contador. ‘A ligagao entre os diferentes Grafcet's ou dos Grafcet’s com as variaveis do sistema, pode contecer em um ou mais pontas do ciclo de funcionamento do automatismo. Bx: Grafeet 1 Grafeet 2 ciclo as etapas iniciais, no exemplo etapa 0 e etapa 10, no 1 se as condigdes iniciais se verificarem 1). ‘do Grafoet 2 terd de set verdadeira ‘seu ciclo Activadas com o bit do 1? Grafect 1 56 € possivel 2 evolucdo para a clapa (Cet) e se actapa 11 do Grafcet 2 estiver activa E} Para se dar a activagio da etapa 11, a receptividade “a” Quando tal acontecer, o Grafcet | evolui para a etapa I e realiza continuamente de funcionamento. Caso a seceptividade “b” se} siclo de funcionamento, Nest que 0 Grafeet 2 atinja novamente a etapa 11 para q ‘a verdadeira, o Grafeet 2 evolui para a etapa 12 inicia 0 seu tz situagaio, o Grafcet 1, quando atingir a ctapa 0, para e espera ue seja de novo possivel a sua evolugzo. ©RTEP —Esigées Técnicas e Profisionais 179Grafeet L Grafeet 2 0 0 1 1 8 CH 4 ocr Neste exemplo, o Grafeet 1 incrementa 0 contador (CaC+1) 0 Grafeet 2 decrementa esst Inesmo contador (C=C-1), 0 elemenio de ligagd0 entre os dois Grfee's € 0 prépio contador. 5.4.6.2. SUB-ROTINAS (Uma sub-rotina em Grafcet é um diagrama, fora do diagrama principal, formado por um sequéacia de etapas que reslizam uma operagio especiicn [As sub-totinas podem ser chamadas, indicagio S10 no dingrama seguinte, a partir do Grafcet principal, de um ou de varios pontos, e wma vez conclufdas as sequéncias da sub-rotinas, 0 programa retorna a0 Grafeet principal no ponto once tina safdo. 180 OE TEP —Baigtes Técnicas e Profissionae Método Grafeet Ex. Grafeet principal Sub-rotina yoy ° 10 1 Ay 1 Be pat 2 si. 4 2 Th b Lesa fa 3 a 13 E fa Lio 4 ‘S10 1 TE pre DaEs 5 x ce tn0%c0 © Grafoer principal a0 chegar a etapa 2 ou 4 faz com gue a reveptividade R2¥E4 do Grafcet, correspondente a sub-rotina, se tome verdadeira. Esta, ao ser verdadeira, uma vez. ae a elapa iniiel E10 jo 6, permite a evolucio do Grafcet da sub-rotina, Este no chegar etapa El faz com que a receplividade El4 do Grafcet principal se tome verdadeira e sste evolua para a etapa 3. AO ser verdadeira esta elapa ou a etapa 5, a receptividade fi Ca sub-rotina toma-se verdaceira © permite a evolugto deste Grafeet para # sia ftapa nicl (E10). ‘Assim, no Grafeet principal a0 activar-se a etapa 2 ou 4, 0 comando passa para o Grafeet da sub-rotina. Este realiza as acgdes referentes ao cilindro B e, quando a sua etapa 14 se aetiyar, devolve 9 comando a0 Grafeet principal, permitindo a evolugio deste, © ETEP —Eigbes Técnicas ¢ Profissionais 181 COOSA Le rsTOUTE AR AANA Autématos Programdveis 5.4.6.3. MACROETAPAS, ‘As macroetapas, representadas no diagrama abaixo por M3, destinarn-se a simplifcar ea tomar mais legfveis os diagramas do Grafcet. Substitem sequéncias de etapas que, em conjunto, desempenham uma determinada fung3o no automatismo. Por exemplo, tum Grafeet complexo, em que seja necessério programar um sistema que utiliza ‘varies méquinas, convém utilizar uma macroetapa para descrever 0 Grafeet correspondent a um 1 | faeaoL| © ETEP - Baigses Técnicas e Profsscnais 183TELCO eT 5:4.8, SIMPLIFICACAO DE SEQUENCIAS Na figura seguinte mostra-se como uma estrutura tipo “sequéncias simultineas” se pode transformar numa estrutura tipo “sequéncia Gnica”. ‘Acgtio A Acgio © [ 20 Acgio B ‘Acco € Figura 5.9 ~ Simplificagio de sequéneins. Num Grafeet, de um modo geral, esta transformagio é passive. 184 © ETEP —FaAicses Técnices¢ Pofssionsis Método Grafcet PRAMADADAAR UAL NRA AR ALLE Cr eire 5.5. TIPOS DE RECEPTIVIDADES §$,5.1, RECEPTIVIDADES PRIORITARIAS, SEQUENCTA UNICA Bx.: comando marcha/paragem de um motor. 1 ‘Motor wabalba Se se pressionar 0 botio de marcha “rm” ¢ 0 botio de paragem “p” sinultaneamente, qual deve ser 0 comportamento do automatismo? No caso de arranque de motores, a paragem deve ser prioritiria. Para isso, 0 Grafeet sateriorteré de softer a seguintealteragio: L Motor wabalha Estando o Grafct n etapa 0, pressionado em simsténeo “a ep", 0 motor aZo tabetha ‘@ETEP—Baigbee Téenicase Profissionsls 185,ECCLECE VET ree CCUVVUT INT IITA MSL AAPA APASAE EA EED ELE L ELE Aulématos Programaveis, SEQUENCIAS-ALTERNATIVAS, Neste tipo de ligagao, para que seja possfvel seleccionar, com prioridade, uma sequéncia, & necessdrio proceder-se do seguinte modo: 1." Caso a ab Neste caso, a prioridade é dada & transigdo 45, Esta 6 ultrapassada com a reveptividade “ae "b” verdadeiras em simultdneo. Caso sho tb Neste caso, a prioridade é dada a tran: ‘a” e "b” verdadeiras em simultineo, $0 4-+10, Bsa €ultrapassada com a recepeividade 186. OBTEP —Euigbes Técnicas e Prficsionais Método Grafcet 5.5.2, RECEPTIVIDADES EXCLUSIVAS No tipo de ligago “sequéncias altenativas", para que, em qualquer condicZo, apenas uma de entre as varias vias seja possivel, € necessdrio que as condigdes de transigZo sejam ‘mutuamente exclusivas, ou seja, a0 mesmo tempo s6 possa ser verdaceica uma receptividade. 4 Caso as receptividades “a”, “b" ¢ “e” fossem verdadeiras em simultineo, pela regra 4 do Grafeet, dava-se a activagio das etapas 5, 10 ¢ 20 em sirmultineo. Nesta situagto, em vez de estarmos perante uma estrutura divergéncia OU, estévamos perante uma estrutura divergéncia B, o que niio € 0 caso, Assim, € necessério proceder de modo que as receptividades sejam_mutuamente ‘exclusivas. Para tal, o diagrams funcional terd de softer as seguintes alteragdes: Lorne f tarbnie f fanrore Com “a”, “be “c" presentes em simultaneo, nenhuma transigao é transposta, © RTE - Baigdes Técnicas eProfissionais. 187Autématos Progr 5.5.3. RECEPTIVIDADES SIMULTANEAS No caso das sequéncias simultdneas € poss{vel que o tempo de execugio de cada sequéncia seja diferente, daf, ser normal que as tiltimas ctapas de cada ramificagho da divergéncia E rio se activem em simultanco, Como a convergéncia E 56 pode ser ultrapassada com todas as etapas terminais activas e a respectiva receptividade verdadeira, para que esta condigdo se verifique € normalmente necessétio introduzirem-se etapas suplementares. ‘Além disso, se a receptividade da convergéncia E for uma equagio légica And, os seus membros também tergo de ser verdadeiros (=1) em simulténeo. Caso nao 0 sejam, a transigdo ndo € transposta Ex. 8 HHassioa Acgio B b-aes Na situagdo representada, para que seja possfvel a evalugo para a etaps 20, € necessério ‘que haja coincidéneia no valor Iépica “1” das etapas 5 e 12 e das receptividades “a” ¢ "b” (islel+1=1), Como esta situago geralmente no se verifica, hé necessidade de se introduzirem etapas suplementares, figura seguinte, que, a0 activarem, ficam em espera até que a wansigio seja vélida 188 © ETEP— Edigdes Técnicas ¢ Profissionais OUTTA ‘Método Grafeet Acco A n ‘Acgio B i 13 P{ ceo, ‘As etapas referidas, 6 ¢ 13, designam-se por etapas de espera, Estas etapas podem ou nfo ranter as aeges anteriores, depende do automatism. Neste cavo, a receptividade associada as ctapas de espera, ¢ uma receptividade sempre igual a um (=L), para ser possfvel a imediata transposigio da transigao logo que estejam activas todas as etapas de espera. 5.5.4. RECEPTIVIDADES DEPENDENTES DE FLANCOS: 0s flancos ascendentes ¢ descendentes correspondem a variagdes muito répidas da vazigvel ‘que fornece a informagio 0 sistema. O tempo comespondente a este variaglo é Tormalmente muito pequeno e pode acontecer que 0 aut6mato utilizado no esteja reparado para detectar este tipo de informagao. Se for esse 0 caso, & possivel ultrapassar essa limitagio utlizando-se niveis Iégicos “0” & *“D" para detectar a informagio proveniente de flancos, mas, para isso, teré de se proceder 4s alteragbes a seguir indicadas. Nos autématos actuais, estas alteragées nfo sto necessérias uma vez. que eles j possuem instragbes de programagio que operam directamente com flancos. © BTEP~ Faigdes Técnicas eProfssionals 189 HELA ET ARLE AerCTCL TET Va TTT Autématos Programdveis, Aecepividates tipo “aco ascendete” 5 fo ‘Operagées necessérias para detectar o flanco: 1. Verificar se a informagto estava ausente anteriormente; 2. Detectar o aparecimento da informagio, 10 {Accao A. ‘Acgio A Controlo para verificar + po (Se 20 |-[Accao 190 @ETEP- Baigses Técnicas e Profissionsis Método Grafeet tecetvidades tip “Manco dese" = a Operagaes necessérias para detectar o flanco: 1. Verificar sea informago estava presente anterionmente; 2, Detectar 0 desaparecimento da informagdo, 10 |-fAcetio A 10 [Aegina ‘Controto para veriticar se "a" est presente. te : parecimento de “x”. Accio B 20 | AccioB Quer no caso do flanco ascendente, quer no caso do flanco descendente, as duas receptividades opostas “a” € “Ya”, que permitem detcctar o flanco, estio separadas por uma etapa suplementar (ctapa 15). Esta etapa tem por finalidade memorizar o estado anterior da informagao. Deste modo, logo que a receptividade “a” mude de estado, dé-se a evoluglo Para a etapa 20 e a consequente memorizago dessa mudanca, @ETEP Edigbes Técnicas ¢ Profisionais 191Autématos Programéveis Toi 5.6. TIPOS DE ACCOES ; [As normas IEC 60848 ¢ IEC 6131-3 indicam, para as acgdes associadas as etapas, as soguintes letras: Colocar a zero Limitada no tempo “Temporizada ‘Condicionada Tmpulso ‘Memorizada e temporizada “Temporizada e memoricada Memorizada ¢ Timitada no tempo Exemplos: 5.6.1, ACCOES NAO MEMORIZADAS ‘Acgées que sto executadas durante o tempo de activagdo das etapes. ‘Aegio MT "Acgio "Mi" Neste exemplo, 0 motor M1 trabalha durante todo o tempo de activagéo da etapa 8 ¢ ° ‘motor M2 durante o tempo de activagao da etapa 9. 192. © BTEP- Etighes Técnicas ¢ Profssionais LEI Método Grafeet Seueseerpecrerresuugguar 5.6.2, ACGOES MEMORIZADAS. ‘Tipo de acgiio que se mantém ao longo de varias etapas. Estas acgées tém de ser programadas em ctapas sucessivas para que @ sta execugdo ndo sofra interrupedes. 4 [keto s | fxeaoar oI eo ME ej} | | 6 | Yaeger m2. 1 i | | ws_____I No exemplo, 0 motor MI é ligado com a activagao da ctapa4, mantém-se ligado na etapa 5 6 desligado com a activacio da etapa 6. 5.6.2.1. QUTRAS FORMAS DE MEMORIZACAO. A memorizagio de uma acco, pars slém da durasdo da activagio da ctapa que Ihe est fassociada, também pode ser obtida com a utilizag’o da fungdo SeVReset ou recorrendo & fangao biestavel Fangio Set/Reset © set da acgdo € feito na etapa onde se pretende 0 seu inicio e 0 reset na etapa de cancelamento da acgio. GETEP Bdigdes Técnicas eProfissionais 193,FECTTEUCIUTV UAL UL WY hh An LASUSSE HNEDLELEEERDE LEVER Autimatos Programéveis ‘Método Grafeet 5.6.3. ACGOES DEPENDENTES DO TEMPO 4 ‘Regio MI] ext = 4 {Regio sw es 7 wt 1 tom im 6 LR] Aegon a 1 5 _——— ee Neste exemplo, o motor M1 é ligado (Set) com a activagao da etapa 4 € desligado (Reset) ‘com a activacio da etapa 6, funcionando o motor como no exemplo anterior. Funcio biestavel Em autématos que possuam a fungi biestével também é possivel, recorrendo a esta funcdo, memorizar uma acglo ao longo de varias ctapas. O ser da funcao biestavel é feito na clapa de activagao da acolo e 0 reset na etapa de desactivacao. ST Biessavel ‘Acgae Como nos dois exemplos anteriores, o motor MI é ligado na etapa 4 e desligado na etapa 6- 194 OETEI Edigbes Técnicas e Profisionais ds ‘© motor M1 entra em funcionamento com a activagio da etapa 4 e, no fim de 6 s, como a receptividade “6v/E4" (6 s apés activagto da etapa 4) é verdadeira, a transigdo € transposta. ‘Com a transposigao da transicao € desactivada a etapa 4 ¢ activada a etapa 5, deixando o motor de funcionar. Na notagio “6s/E4" também se pode utilizar “W/4/6s”, que signifies igualmente 6 s apés activacao da etapa 8, 2 Caso Regio MT Neste exemplo, 0 motor M1 entra em funcionamento com a activactio da etapa 4, fu durante 3 s, e, passado este tempo, mesmo que nao seja verdadeira a receptividade "a", 0 ™otor deixa de funcionar. QETEP —Edigice Ténicase Profisionals 195WECCUCUCTUE OL TT DOA Autématos Programdveis 3." Caso ‘Neste exemplo, 0 motor MI sé entra em funcionamento 3 s apés se activar a etapa 4. ‘Se 2 receptividade “a” se tomar verdadeira antes do final do tempo, 0 motor ndo chega a entrar em funcionamento, 5.6.4, ACGOES CONDICIONADAS Este tipo de acgio possui associada uma condigdo ligica. A aogdo 86 € efectuada quando & ‘etapa esté activa e a condicio légica é verdadeira, ‘A acgio condicionada pode ser representada por uma das seguintes formas: L Acie MI" [Acgio MI" 4 ce ou aH 196 © RTEP- Etighes Técnicas ¢ Profisstonais Método Grafcet No exemplo, 0 motor MI funciona quando a etapa 4 esti activa e a condigio “ verdadeira, ou seja, o funcionamento s6 acontece com E4=1 ¢ b=1 (fungie And), AAs acgdes condicionadas sio importantes, uma vez que permitem, dentro de uma etapa, realizar uma combinagao l6gica. A-condigo também pode ter origem noutra etapa de Grafcet, como se indica no exempto seguinte: ‘Agia A seEI2= 1 atic Aacgio A é realizada com a ctapa 4 ¢ etapa 12 activas (E4=1 e El! 5.6.5. ACCOES IMPULSO Aceves de duragio infinitamente pequena, mas com tempo suficiente para serem teconhecidas pelo sistema. No exemplo, a temporizagio “timer 1” & langada com a activagéo da etapa 4, tomando “timer 1" 0 valor "I" no final do 6 s. A receptividade &, entio, veréadeira (ti=1) © a Lansigao éimediatamente ansposta,activando-se a etapa 5 ¢ desactivando-se a etapa 4 Nestas circunstincias, a ac¢4o “timer 1” e a receptividade “t1” sio impulsivas. A desactivagao da etapa 4 provoca o desligar da ac¢io ¢ o consequente regresso desta a0 ‘ado lgico "0" GETEP-Fuigses Téenicase Profssionsis 197Autématos Programayeis TOCCATA A REED 5.7. NIVEIS DE GRAFCET Um processo produiivo automstico € constit ‘operativa, também chamada parte de poténcia. Por exemplo, num clevador, 0s bot6es de chamada e os varios sensores sso elementos da paree de comando. O motor, que desloca o elevador, 6 um elemento da parte operativa, A parte de comando € consttu(da pelos sensores que informam 0 autémato sobre 0 estado das diferentes varidveis de entrada. ‘A paste operativa, por sua vez, corresponde a0 processo fisico a automatizar. Esta é En <3 ‘Com a etapa anterior activa e a respectiva receptividade verdadeira (E,*¥ 1=1) acorre & activagio da etapa seguinte (F,=1). Para efectuar esta activagdo, uliliza-se a instrugdo Set. ‘Activada a etapa E, € obrigatoriamente desactivada a etapa anterior (Bj..=0). Fsta operagio 6 ofectuada recorende & instrugia Reset Lista de instrucdes da etapa Load Ey And tet Se E Reset Eo - Desta forma se programa, em diagrama de contactos e em lista de instrugGes, as etapas Grafeet 200 © ETEP ~Fuigdes Técnicas e Froisionais Programar 0 Grafeet 6.2.1. APLICACAO DO METODO DE PROGRAMACGAO 6.2.1.1. PROGRAMAR SEQUENCIAS UNICAS Ex: 3 4 + 5 6 Diagrama de contactos Paar Ee A Lee ss ee Equagoes das etapas Bea (Set (EA), Reset 3)) Bab [Set (5), Reset (E4)) Sec [Set (E6), Reset E5)] ista de instrugiies 3 A (Reset £3 fload Es Land b mwrl Set ES [Reser Ba 7 PLoad ES And © Set E6 [Reset ES e (© ETEP ~ Bsighes Técnicas Profisionsis “201POCO TE Peers Autématos Programéveis = Programar o Grafeet 6.2.1.2. PROGRAMAR SEQUENCIAS ALTERNATIVAS, 6.2.1.3, PROGRAMAR SEQUENCIAS SIMULTANEAS Ex: Ex. 3 3 a te a Equagées das etapas ‘ 7 : Equagbes das eta Ba E30 {Sct (E4), Reset (E3)] 4 . —— = > 4 Et [Sot 65), Reset (E4)} E46: Esa (Sot 24, Eo), Reset (E3)] EBea [Set (E6), Reset (E3)} b ES; Els [Set 5}, Reset (E4)} : ESec + E6d [Set (E7), Reset (65, E6)] BY: ESeE6re [Set 27), Reset (5, £6), 5 7| © 7 Diagrama de contactos Lista de instrugies | Twido 87-200 ou CEMA a a Dingrama de eontactos Lista de instrugt no plod 83 fl : aa fae tana! a iz. BO | 3 1_-& toad Bs ns Et jimi be : Vand a — ° tant b | ed See BS Es sus ‘se E6 = Lee Ba Lag LReset ES as fee Hos fit f" = Be md a is \ r* | And = 5 URea 3 PS ES es flmd ES 7 | Reset £4 ———- c (amt es fload ES = Bs ited Bs 7 And £6 ea : ant! Tand “e tt ~ Orta LS 7 - =H ise ise ET us [Rea Es : B| | Reset ES Ee [Reet Bs | Reset 6 202 @ ETRE Eagoes THenea ePeofsonas © ETEP—Pugdes Témicase Profissionas 203,62.1.4, PROGRAMAR A ETAPA INICIAL ‘A regra 1 do Grafeet diz que na inicializagio do sistema se activam as etapas iniciais e que estas dao inicio ao ciclo de funcionamento do automatism. Contudo, ap6s ligar-se 0 autémato 2 alimentagdo, e colocar-se @ mesmo em modo de operagiio “RUN”, mesmo que ele receba sinais do exterior, 0 ciclo de funcionamento to se inicia, nenhuma etapa do Grafcet esté activa. Para se dar inicio ao ciclo de funcionamento £é necessério, em primeiro lugar, activarem-se as etapas iniciais, recorrendo-se para tal a un impulso inicial, Este impulso pode ser obtido manualiente, por exemplo, através de uma entrada no utilizada do aulémato ou automaticamente, como € usual, recorrendo ao bit de 1.” cielo dos autémalos: ‘bit “%S13" nos autématos Twid *# bit “%SMO.1" nos autsmatos $7-200; # bit “253.15” nos aut6matos CPMIA/2A. Estes bits vo a “I” apenas no 1.° ciclo, quando o programa é executado pela primeira vez, ‘ou seja, aps o aut6mato ser colocado em modo de operagio “RUN”, Utilizando-se 0 bit de 1. ciclo, 2 activacae automética da etapa inicial (Bi) efectua-se do sseguinte modo: Biers Fi: Bit 1 ciclo # Buea By [Set (B), Reset (E.2)] oe Com esta condigio no programa, @ ciclo de funcionamento do automatismo, ap6s © aut6mato ser colocado em RUN, inicia-se automaticamente. Se 0 autémato niio possuir o “bit de 1.° cielo”, caso dos autématos Telemecanique TSX 17 © Siemens $5, este impulso pode ser criado através de programago, apresentando-se de seguida uma solugao pra tal Sf: & én & Hii ii@ ——_< Neste caso, a activagio da etapa inical ocome quando todas as outras etapas do Crafoet estiverem inactivas (And Nor enre todas sla). Para que se posta ulilizar esa solu, os bits ulizados para memorizar as ctapas tém de estar no estado 64ic0 0, ou se inicilizados a 0, no momento do arranque do eutomatiso 201 @RTEP—Edigtes Técnicas ¢ Piofssionas Tr Oarry Programar o Grafeet 6.3. PROGRAMAR AS ACGOES [As acgdes sto executadas quando as elapas, as quais esto associadas, se activam, No programa, as acgdes correspondem as instrugdes de safda ‘hs saidas nao podem ser programadas mais de uma vez ao longo do programa, caso. contsirio, 56 0 dltimo valor Igico obtide, em cada ciclo do programa (scan), & apresentado, O autémato actualiza as saidas uma vez por ciclo e apresenta apenas o Gltimo resultado. ‘Assim, se uma determinada acgdo € executada em varias etapas do Grafcet, é necessério realizar a operagio Igica OR entre as diferentes ctapas que tém associada essa acgio. Deste modo, a programago das acgGes resuita da soma légica das etapas que executam ft fogtot -————< Aegio3 Figura 6.1 — Exemplo de programagio das acgaes. No exemplo mostrado, a acgdo 1 € executada quando a etapa 1 ou 4 se activa, a acgio 2 ‘quando se activa a etapa 2, 3 o¥ 6 @ a acco 3 quando a etapa 5 se activa e a condigio Yogica “‘c” for verdadeira. Nota: . A programa referent As saidas (acgbes) deve stuarse na parte final do programa © ETER - Esigdes Técoiease Profissionsis 205,Autématos Programdveis EE See eae TPE PETE PAPERS LEMELEER PEEL EREN Atengio! ‘Se num Grafcet existirem acgdes da tipo set, reset, ou outras, cujo tempo de exccugio seja superior a0 das instragées booleanas, ¢, se a receptividade seguinte & etapa dessas aces jé fe cucontrer verdadeira, no momento do Grafcet evoluir para a etapa que possui as acpées ‘dese tipo, pode acontecer, em determinadas situagGes, que o Grafcet evolua imediatamente pata a etapa posterior sem executar as acgbes set, reser da ctapa anterior. Ayes do tipo Ho) he sever; + Outras. Voridvel booteana Se a situaggo descrita se verifcar, 6 necessisio programar-se um temporizador (2100 4s), figura seguinte, conjuntamente com #s acgtes indicadas e associar-se, através de um Ard logico, obit desse temporizador 2 variével bvoleana, Este atraso possibilta ao Grafcet tempo para executar as aegdes mais demorads : ‘Acgbes do tipo: Ser: Reset; = Outras. “Femporizador ‘Varidvel booleana «bit do temporizador Em vee do bit do temporizador,associado atrav€s dew And Iigico receptividede, ambée fe pode resolver o problema associando a receptividade, também attavés de um And T6gc0,® bic correspondente propa acpéo:muma aogo sero bit sobre qual a aco nce em seoho resto bit negade, Desta forma, mesmo que aeceptvidade sepuine sea verdad ° Graft s6avanga para a capa posterior apés executadas as acges da etapa arin. 206 © RTEP —Bigses Técnicas Profissionais Programar 0 Grafeet 6.4, EXEMPLO DE APLICACAO, Para uma melhor compreenséo do métode de programagio analisado neste capitulo, ectada-se @ seguir um automatismo simples, que corresponde ao arranque directo de um motor assincrono trifésico. ‘Ocxemplo vai ser implementado nos aut6matos estudados nos capftulos 2, 3 ¢ 4; autémato ‘Twido, 7-200 e CPMIA/2A, Descrigdo da aplicagao Pretende-se comandar um motor assfncrono triffsico através de uma botoneira com dois contactos normalmente abertos' (NA); 30 sl, tipo botio de pressto. A colocagio em tmarcha do motor 6 feita quando se pressiona o contacto designade por sie # paragem ‘quando se pression 0 contacto designado por s0. ‘Aparagem também ocorre se a proteceao térmica, que protege 0 motor contra sobrecargas, for actuada, Se tal acontecer, no relé de proteceso térmica, é ligado o contacto auxiliar rormalmente aberto (NA), designado por f1. ‘A ligagio do motor, & rede de energia eléctrica, & realizada por um contactor trféisicn, designado por KM1, quand a sua bobina for alimentada por uma das saidas do eutémato, 6.4.1, DIAGRAMA FUNCIONAL DA APLICACAO Conforme ‘eferide no capitulo 5, para a descrigio do funcionamento do Grafeet so _tecessérios dois niveis: o primeiro apenas tem em conta o funcionamento do sistema, Tefere as especificagdes funcionais; o segundo destina-se & implementagao do automatismo, ‘em em conta as especificacbes tecnol6gicas. Para.e automatism, atris escrito, o diagrama funcional do Grafcet, nfvel 1 e nivel 2, tem ‘estrutura a seguir indicada: "Nos exemplos que constam do livro, & nos cicuitos de ausmatos em geral. os contacts dos sensoxes, 4 ligam fe enadas do auldmato, o estado de repouso (n20 ectuados) sfo abertos, Ver anexo 12, pagina 383. © ETEP—Edigoes Técnicas «Profisionsis 207SECT Autématos Programaveis Programar o Grafect 1. GRAFCET NIVEL 1 (Especificagées funcionais) | Funclonamento Uilizando-se 0 bit de 1. ciclo, activa-se'a etapa O gue, no caso, é a etapa inicial. No exemplo em esiudo, na etapa inicial, 0 avtomatismo nllo executa qualquer acyo, o sistema esté em repouso, o motor esté parado. Para que 0 motor trabalhe, 6 necessirio que o Grafcet evolua para a etapa 1. |] (Motor parado) A ctapa 1 € activada sea transiggo for vida, on sea 36 etapa 0 eativer activa (ED=)€ fea receptividade “/sOeslof1" for verdadera (/SOrs lof =1). Nesta situagio, © Grafeet tvolul para 8 etapa 1-e-2 acgio associada a esta capa ¢ relizada: bobine do contactor {KM @alimentada e 0 motor MI ¢ Tieado 8 rede eléctrica 1 Lito vane freceptividade “Ya0es1+fI" € verdadeira quando 0 botdo de marcha for pressionado (sat) as condigGesiniits se verficaemy, ov sea, botio de paragem (NA) contacto aunliae (NA) do rele de protecgaa termica nfo aetuados (S0=1 e /=1). CCondises pare a paragem Estamos perante urna equapto logica And (produto lgico), dai ser necessério que todos os membros da equagio sejam verdadeiros par que a equasto também 0 seja (Ie1+1=1). “T Condigdes para a marcha Estando 0 automatismo na etapa 1, a passagem a etapa seguinte, neste caso, etapa 0, Figura 62 ~ Grafeet nivel 1. scontece quando a receptividade “0+ fl” for verdadeira (sO+f1=1). Para que esta receptividade seja verdadeira & necessério que 0 botio de paragem seja pressionado (s0=1) ou que 0 contacto auxiliar do relé de protecclo térmica seja actuado (l=1), Estamos perante uma equagio logics Or (so1na T6gica} 2. GRABCET NIVEL 2 Especificagies tecnoligicas) Com E1=1 e s0-+f1=1, 0 automatismo evolui para a etapa 0. Nao tendo esta etapa nenhuma ‘cso associada, 0 motor MI para fo De seguida, se for novamente pressionado 0 botdo $1, 0 automatisme dé infcio a novo ciclo gw“ de funcionsmento. | o 4 to (sOes eff No livio, os termos pré-actuador e actuador vio ser usados com o mesmo sentido, Contuido, quando se refere KMI significa que uma saida do autémato alimenta a bobina do : =a ‘eontactor KMI e este, a0 atracar, liga o motor MI a rede eléetrica. Figura 6.3 ~ Grafeet nivel 2 208 GETEP ~ Edigaes Técnicas e Profissionals QETEP — Eeighes Téenieas ¢ Profisionsis 209