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Eletrica
Conte
udo
1 Introdu
c
ao geral
1.1
Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Acionamento com m
aquina de corrente contnua
4
7
2.1
Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2
2.3
Modelo da maquina CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4
2.5
2.6
2.3.1
2.3.2
Modelo de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3.3
Funcao de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3.4
Partida do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4.2
Resposta em frequencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.5.2
Controle em cascata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3 Modelo da m
aquina de corrente alternada
32
3.1
Introducao geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.2
3.3
3.2.1
3.2.2
CONTEUDO
3.3.2
3.3.3
Interpretacao fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3.4
3.3.5
3.4
3.5
3.5.2
Maquina Sncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4 Introdu
c
ao ao acionamento com m
aquina assncrona
53
4.1
Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.2
Caractersticas de funcionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.3
4.3.2
4.3.3
4.4
4.5
66
5.1
Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.2
Estrategias de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.3
5.4
5.3.1
5.3.2
Controle em quadratura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.4.1
5.4.2
5.5
Controle de corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.6
5.7
5.8
Complexidade de implementacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.9
Resultados de simulacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
CONTEUDO
6 Controle de corrente da m
aquina assncrona
88
6.1
Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
104
7.1
Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.2
7.3
7.4
7.5
8 T
opicos especiais
116
8.1
Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
8.2
Estimacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
8.3
Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
8.4
8.5
Captulo 1
Introdu
c
ao geral
1.1
Introdu
c
ao
abordagens ditas vetoriais. Por exemplo, controlando o uxo rotorico da maquina, pela
componente da corrente estatorica em fase com o uxo, e o conjugado eletromagnetico
por meio da componente da corrente estatorica ortogonal ou em quadratura com o uxo,
denominado controle por orientacao pelo campo. Neste texto os sistemas de acionamento
com maquina assncrona sao apresentados baseando-se numa classicao generica para as
estrategias de controle. Na classicacao apresentada aqui, as estrategias de controle sao
agrupadas em duas categorias denominadas: controle por escorregamento e controle em
quadratura. A formulacao e a classicacao adotadas sao sucientemente genericas e incluem tanto as estrategias classicas quanto as estrategias modernas do tipo vetorial. As
estrategias de controle apresentadas nesta classicacao sao estudadas e comparadas com
o controle por orientacao pelo campo.
Nas estrategias de controle vetorial, particularmente aquelas em que o uxo rotorico e
controlado, o controle das correntes estatoricas e de importancia fundamental. Em geral,
os controladores de corrente sao baseados num modelo dinamico invariante de primeira
ordem (siso) relacionando a corrente estatorica com a tensao estatorica e uma variavel
de perturbacao.
A alimentacao da maquina em tensao e normalmente realizada comandando o inversor por modulacao de largura de pulso (PWM). A alimentacao da maquina por tensao
PWM introduz harmonicos na corrente e no conjugado e perdas no conversor estatico
e na maquina. Estas distorcoes harmonicas e as perdas dependem do metodo de modulacao empregado. Neste texto sao apresentadas as tecnicas de PWM digitais mais usuais,
classicadas em modulacao escalar e vetorial, e feita a relacao entre elas.
Este texto e dividido em sete captulos, denominados com se segue:
Captulo 1: Introducao geral
Captulo 2: Acionamento com maquina de corrente contnua
Captulo 3: Modelo da maquina de corrente alternada
Captulo 4: Introducao ao acionamento com maquina assncrona
Captulo 5: Controle de uxo e conjugado da maquina assncrona
Captulo 6: Controle de corrente da maquina assncrona
Captulo 7: Controle do inversor de tensao com modulacao por largura de pulso
Captulo 8: Topicos especiais
Os sistemas de acionamento com maquina de corrente contnua sao tratados no Captulo
2, enquanto os sistemas de acionamento com maquina assncrona sao tratados nos Captulos
3 a 7. No Captulo 8 sao apresentadas topicos adicionais relativos a sistemas de acionamento de alto desempenho.
Captulo 2
Acionamento com m
aquina de
corrente contnua
2.1
Introdu
c
ao
carga
a
ia
ce
ca
va
_ v
e +
cm
ie
_
estator
rotor
Figura 2.1: Motor de corrente contnua.
2.2
Princpio de funcionamento da m
aquina CC
A maquina de corrente contnua e constituda por dois circuitos magneticos principais (cf.
Fig. 2.1):
i ) Um circuito magnetico estacionario (estator) de excitacao magnetica, dito de campo
ou excitacao, alimentado por uma fonte de tensao contnua de potencia despresvel.
ii) Um circuito magnetico rotativo (rotor), dito de armadura, alimentado por uma
fonte de tensao contnua, correspondente ao estagio de potencia principal.
A bobina de campo, percorrida por uma corrente ie , cria um uxo e = le ie , no sentido
indicado na Fig. 2.1. A bobina de armadura tambem cria um uxo unidirecional a = la ia ,
mesmo com a rotacao do rotor. Isto e decorrente da acao do comutador mecanico que
comuta as correntes entre as espiras da bobina mantendo o eixo magnetico sempre na
mesma direcao. Esta operacao pode ser imaginada como se o rotor fosse composto de
varias bobinas girantes e, a cada instante, apenas a bobina que se encontra na posicao
vertical fosse percorrida pela corrente ia criando o uxo a .
Observe que os uxos e e a so dependem das suas proprias correntes. Isto se deve a
uma caracterstica das maquinas eletricas onde o valor do uxo, a partir do eixo magnetico
da bobina, segue uma distribuicao senoidal. Assim, por exemplo, a componente do uxo
e (e ) a um angulo da bobina de campo e dado por e () = e cos(). Esta formulacao
tambem e valida para a bobina de armadura. Como as bobinas de campo e de armadura
le
re
la
ra
ia
ea
va
ie
ve
da (t)
d
=/2 = ke e sen()
=/2 = ke e r
dt
dt
(2.1)
dia
da
+ ea = ra ia + la
+ ea
dt
dt
(2.2)
de
die
= re ie + le
dt
dt
(2.3)
10
(2.4)
(2.5)
11
i.e., a forca resultante aplicada a um corpo e igual a sua massa vezes sua aceleracao.
Observando a Fig. 2.1, pode-se escrever
ce cm Fm r = Jm
d r
dt
(2.6)
2.3
Modelo da m
aquina CC
2.3.1
Representa
c
ao no tempo do modelo din
amico
Baseado nas equacoes anteriores o modelo dinamico da maquina pode ser apresentado
como se segue:
Equacoes eletricas:
dia
+ ea
dt
die
ve = re ie + le
dt
va = ra ia + la
(2.7)
(2.8)
d r
dt
(2.9)
onde:
ce = ke e ia
ea = ke e r
e = le ie
As variaveis e parametros relacionados nas equacoes acima sao:
ia : corrente de armadura [A], va : tensao de armadura [V ],
ea : forca contra-eletromotriz [V ], ve : tensao de excitacao [V ], e : uxo de excitacao
[W b]
12
2.3.2
Modelo de estado
ra /la
ke e /la
dx
x +
=
dt
ke e /Jm Fm /Jm
onde
x=
ia
1/la
1/Jm
(2.10)
va
e u=
cm
0 1
(2.11)
Observe que os estados escolhidos neste modelo foram estados fsicos da maquina: a
corrente de armadura e a velocidade. A corrente de armadura e a velocidade informam
sobre a energia magnetica armazenada na bobina de armadura (la i2a /2) e a energia cinetica
armazenada no rotor (Jm 2r /2), respectivamente.
2.3.3
Fun
c
ao de transfer
encia
0
ra /la ke e /la
1/la
X (s) =
U (s)
sX (s)
ke e /Jm Fm /Jm
0 1/Jm
1
X (s) =
s + ra /la
ke e /la
ke e /Jm s + Fm /Jm
1/la
1/Jm
U (s)
Ia (s)
r (s)
Ga (s)
Gm (s)
13
Va (s)
Cm (s)
onde
Ka
(T1 s + 1) (T2 s + 1)
Km (Ta s + 1)
Gm (s) =
(T1 s + 1) (T2 s + 1)
Ga (s) =
(2.12)
(2.13)
e T1 = 1/s1 e T2 = 1/s2 sao as constantes de tempo do motor e os polos sao dados por
(sa + sm ) (sa sm )2 + 4k1 k2
(2.14)
s1,2 =
2
com
sa = ra /la
sm = Fm /Jm
k1 = ke e /la
k2 = ke e /Jm
ke e
+ ra Fm
ra
= 2 2
ke e + ra Fm
Ka =
Km
2.3.4
ke2 2e
Fm Km
v a + Ka c m
ra
r = K a v a Km c m
(2.15)
(2.16)
14
Corrente de armadura Ia
14
12
ia [A]
10
8
6
4
2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [s]
1.2
1.4
1.6
1.8
1.4
1.6
1.8
Velocidade angular Wm
1.4
1.2
wm [rad/s]
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [s]
1.2
Figura 2.3: Resposta no tempo. Corrente e velocidade na partida do motor - Polos reais
2.4
An
alise no tempo e na frequ
encia da m
aquina CC
2.4.1
Partida do motor
Nas guras 2.3 e 2.4 sao apresentadas as respostas da corrente e velocidade do motor
(expressos em pu), com polos reais e complexos, para o seguinte padrao de entrada:
[0 < t < tmax /2 va = 1; cm = 0
2.4.2
Resposta em frequ
encia
Nas guras 2.5 e 2.6 sao apresentadas os diagramas de Bode da amplitude da corrente
e da velocidade do motor, com polos reais e complexos, para entrada senoidal de tensao
(cm = 0).
15
Corrente de armadura Ia
8
6
ia [A]
4
2
0
2
4
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [s]
1.2
1.4
1.6
1.8
1.4
1.6
1.8
Velocidade angular Wm
2
wm [rad/s]
1.5
0.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [s]
1.2
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
16
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
2.5
Um sistema de controle, ou simplesmente controlador, pode ser denido como um dispositivo que permite obter a resposta desejada da variavel do processo a ser controlado
(variavel de sada do processo). Em geral, pode-se considerar dois tipos de controladores:
com ou sem realimentacao da variavel de sada. O controlador sem realimentacao, ou de
malha aberta (feedforward controller), controla a variavel de sada do processo sem sua
medicao (Fig. 2.7a). O controlador com realimentacao, ou de malha fechada (feedback
controller), utiliza a medicao da variavel de sada que se deseja controlar (Fig. 2.7b).
A funcao do motor CC em acionamentos a velocidade variavel e impor a` uma carga
mecanica qualquer no eixo do motor, representada pelo conjugado mecanico cm , uma velocidade desejada r , dita velocidade de referencia. A tensao de alimentacao va e a variavel
de entrada de comando que permite alterar a velocidade, considerada na sada do processo. Na gura 2.8 e apresentado um diagrama de blocos do sistema motor e controlador
com realimentacao. A tensao de alimentacao va tambem afeta a corrente de armadura ia .
Outras variaveis fsicas importantes do processo sao o conjugado eletromagnetico ce , proporcional a` corrente ia , e o conjugado mecanico cm , que pode ser considerado como uma
17
varivel
de sada
(varivel de entrada)
Processo
Dinmico
Controlador
varivel
de sada
(varivel de entrada)
+
Controlador
Processo
Dinmico
2.5.1
18
Motor CC
*r
Controlador
va
Fonte de
Tenso
d x /dt = A x + B u
y = Cx
u = [ va cm ]
cm
Carga
Mecnica
x = [ ia r ] T
y = r
r* = sada de referncia
v a = comando
r = sada
c m = perturbao
1 Km
+
cm
Ka r
Ka
(2.17)
Ka =
Km
ke2 2e
cm
Km
Ka
wr*
19
+
S
+
1
Ka
va*
Fonte
wr*
Motor
ki
+ kd s
s
(2.18)
20
cm
Ki
*r
+
Kp
v a*
_
Kd
Fonte
+
Motor
d/dt
(2.19)
(2.20)
(2.21)
O termo derivativo kd s do diagrama de blocos da gura 2.10, por razoes praticas, nao
pode ser realizado de forma exata. Observe que um dispositivo fsico que implementasse
exatamente esse termo deveria responder com um impulso (t) quando a entrada fosse um
degrau unitario. Deste modo, consideracoes praticas determinam que a implementacao
do termo derivativo seja feita, p. ex., pela seguinte funcao de transferencia:
Da (s) =
kd pd s
kd s
=
s pd
sTd + 1
(2.22)
pd
Da (s) = Dd (s)
(2.23)
Ki
Kd s
+
s
sTd + 1
(2.24)
21
Gm(s)
r*
+
Kp + Ki + sKd
s
sTd + 1
va
+
Ga(s)
+
cm
(2.25)
(2.26)
(2.27)
A funcao de transferencia de malha aberta com cancelamento (2a ordem) e dada por:
r (s)
Ki Ka
= Go (s) = D(s)Ga (s) =
E (s)
s (Td s + 1)
(2.28)
22
cm
Gfm(s)
r*
+
Gfa(s)
+
Figura 2.12: Diagrama de blocos em malha fechada do motor com controlador PID.
Func
ao de transfer
encia de malha fechada com PID A funcao de transferencia
de malha fechada (Fig. 2.12) e dada por:
r (s)
Go (s)
Ki Ka
(s)
=
=
G
=
f
r (s)
1 + Go (s)
s (Td s + 1) + Ki Ka
r (s)
Gm (s)
Km s (Td s + 1) (Ta s + 1)
= Gf m (s) =
=
Cm (s)
1 + Go (s)
[s (Td s + 1) + Ki Ka ] (T1 s + 1) (T2 s + 1)
(2.29)
(2.30)
s0
(2.31)
C
alculo final dos par
ametros do controlador PID Para obter polos de malha
fechada reais identicos (sf = 1/2Td ), tem-se que
Td s2 + s + Ki Ka = Td (s sf )2 Ki =
1
4Ka Td
1
4Ka Td
Kp = (T1 + T2 Td )/4Ka Td
(condicao de cancelamento)
Kd = [T1 T2 (T1 + T2 Td )Td ]/4Ka Td
23
Im
Ki
-1/ 2Td
-1/ Td s2
s1
Re
Ki
Figura 2.13: Lugar das razes de malha fechada do sistema controlador PID e motor CC.
Lugar das razes dos p
olos de malha fechada com PID A gura 2.13 apresenta
o lugar das razes dos polos de malha fechada do motor com o controlador PID.
A evolucao dos polos com Ki crescente tem a seguinte sequencia: polos de malha
aberta - polos reais identicos - polos complexos. Observe que e possvel alocar os polos
de malha fechada independente dos polos do motor.
Resposta no tempo - controlador PID A resposta do motor CC mais controlador
para variacoes da referencia de velocidade (degrau, rampa, senoidal) e do conjugado
mecanico (degrau) e utilizada para caracterizar o funcionamento dinamico do sistema
em malha fechada.
Nas guras seguintes sao apresentados os resultados de simulacao do motor com controlador PID em dois valores para Td : Td = T2 /10 e Td = T2 /50. O seguinte padrao de
entrada foi utilizado:
0 < t < tmax /2 r = 1, cm = 0
tmax /2 < t < tmax r = 1, cm = 1
2.5.2
Controle em cascata
Na secao anterior o controle da velocidade do motor CC foi realizado comandando-se diretamente a tensao va de armadura. Entretanto, e possvel controlar o conjugado eletromagnetico ce e a partir deste controlar a velocidade. No caso desta maquina o conjugado
eletromagnetico e proporcional a` corrente de armadura ia . Portanto, controlando-se a cor-
24
Corrente de armadura Ia
80
60
40
20
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [s]
1.2
1.4
1.6
1.8
1.4
1.6
1.8
Velocidade angular Wm
1.4
1.2
1
rad/s
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [s]
1.2
Corrente de armadura Ia
400
300
200
100
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [s]
1.2
1.4
1.6
1.8
1.4
1.6
1.8
Velocidade angular Wm
1.4
1.2
rad/s
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [s]
1.2
w*r
+ _
Gpiw
i a*
e^ a
S
+ _
ia
G pii
25
cm
ea
Ge
+
Gv
G1
kel e
_
+
wr
G2
MOTOR CC
dia
+ ea
dt
(2.32)
e^ a
i a*
+ _
Gpii
ea
Ge
v a* + va*
+
26
Gv
va
G1
ia
dia
dt
(2.33)
Aplicando a Transformada de Laplace a equacao (2.33), obtem-se a funcao de transferencia de primeira ordem para o controle da corrente.
Ia (s) =
1/ra
V (s) = G1 (s)Va (s)
Ta s + 1 a
(2.34)
1
V (s) = Gv (s)Va (s)
Tv s + 1 a
(2.35)
(2.36)
Substituindo-se Va (s) = Va (s) + Ea (s)Ge (s) (cf. gura 2.17) em (2.36) obtemse:
Va (s) = Va (s)Gv (s) + Ea (s)Ge (s)Gv (s) Ea (s)
(2.37)
Para que a compensacao de ea seja perfeita Ge (s) = 1/Gv (s) e Ea (s) = Ea (s), neste
caso a equacao (2.37) torna-se:
Va (s) = Va (s)Gv (s)
(2.38)
27
Substituindo-se Va (s), dado em (2.38), na equacao (2.34), obtem-se a funcao de transferencia corrente-tensao de referencia:
Ia (s) =
1/ra
V (s) = Gi (s)Va (s)
(Ta s + 1)(Tv s + 1) a
(2.39)
A constante de tempo Tv e muito pequena e nao deve ser compensada. Assim, pode-se
utilizar preferencialmente um controlador PI.
A funcao de transferencia que representa o controlador PI de corrente e dada por:
Gpii (s) = kpi +
kii
kii (skpi /kii + 1)
=
s
s
(2.40)
(2.41)
Cancelando-se o polo do sistema eletrico do motor com o zero do PI (Ta = kpi /kii ), a
funcao de transferencia de malha aberta (FTMA) Goi se escreve:
Goi (s) =
kia
s(Tv s + 1)
(2.42)
kia
kia
=
2
s(Tv s + 1) + kia
Tv s + s + kia
(2.43)
A exemplo do caso anterior, o ganho kii e escolhido de forma que a FTMF tenha polos
reais identicos em malha fechada, neste caso kii = ra /(4Tv ). A funcao de malha fechada
da corrente resultante e dada entao por:
Ia (s) = Gf i (s)Ia (s) =
1
Ia (s)
2
(2Tv s + 1)
(2.44)
Para simplicar o calculo do controlador de velocidade (cf. a secao seguinte), aproximase a funcao de transferencia (2.44), sistema de segunda ordem, por um sistema de primeira
ordem, e assim obtem-se:
Ia (s) = Gf i (s)Ia (s)
=
1
I (s)
+1 a
Tv s
(2.45)
28
cm
w*r
+ _
Gpi w
i a*
G fi
ia
kel e
_
+
G2
wr
d
+ Fm m
dt
(2.46)
d
+ Fm m
dt
(2.47)
(1/Fm )
C (s) = G2 Ce (s)
Tm s + 1 e
(2.48)
ke e /Fm
Ia (s) = G Ia (s)
(1 + sTm )(Tv s + 1)
(2.49)
29
A constante de tempo Tv ainda e muito pequena e nao deve ser compensada. Assim,
utiliza-se tambem um controlador PI na malha externa. A funcao de transferencia do
controlador PI externo e dada por:
Gpi (s) = kp +
ki
ki (skp /ki + 1)
=
s
s
(2.50)
(2.51)
kim
s(Tv s + 1)
(2.52)
s(Tv s
kim
kim
= 2
+ 1) + kim
Tv s + s + kim
(2.53)
2.6
1
(s)
+ 1)2 m
(2Tv s
(2.54)
Fonte de tens
ao de alimenta
c
ao
V cos();
va(cc) [V, V ]
va(ac) 180Hz
onde e o angulo de gatilho do conversor. A corrente ia e sempre positiva.
30
ia
Retificador a Tiristor
+
T1
T2
T3
v a Mt.CC
T4
T5
ig1
ig2
+
lg
vg1
ve
Retificador
_
ig3
lg
vg2
eg1
T6
ie
lg
vg3
eg2
eg3
Sistema trifsico (3 )
Figura 2.19: Reticador trifasico e maquina de corrente contnua.
ia
Conversor Chaveado
+
q6
Retificador
E
C
_
v a Mt.CC
ie
ve
Retificador
_
31
No caso do conversor fonte de tensao a tensao CC gerada, va(cc) , e a sua parte CA,
va(ac) , possuem as seguintes caractersticas:
va(cc)
va(ac)
1
)E; va(cc) [E/2, E/2]
T
2
10kHz 50kHz
=
Captulo 3
Modelo da m
aquina de corrente
alternada
3.1
Introdu
c
ao geral
A resolucao analtica dos sistemas de equacoes referentes aos circuitos eletricos acoplados
magneticamente e penosa, mesmo se estas equacoes sao a coecientes constantes. Este
tipo de resolucao torna-se impraticavel se os coecientes variam em funcao do tempo, o
que e o caso das maquinas girantes. Assim, sao necessarias transformacoes de variaveis
que permitam obter relacoes entre as novas variaveis mais simples que aquelas existentes
entre as variaveis reais.
O objetivo deste captulo e apresentar representacoes dinamicas que facilitem o estudo
de sistemas com maquinas de corrente alternada sncrona e assncronas.
3.2
Equa
c
oes gerais das m
aquinas trif
asicas
3.2.1
Conven
co
es, hip
oteses e nota
c
oes
A maquina trifasica estudada ao longo deste captulo (Fig. 3.1a) obedece as seguintes
consideracoes:
Convenc
oes e hipoteses:
Maquina simetrica trifasica composta por: tres fases no estator identicas de ndices
s1, s2, e s3; tres fases no rotor identicas de ndices r1, r2 e r3.
32
33
Angulos
eletricos entre bobinas de estator ou rotor igual a 2/3 radianos eletricos.
Correntes positivas criam uxos positivos no sentido do eixo (Fig.3.1b).
Convencao receptor.
Maquina bipolar: n
umero de par de polos P = 1, no caso multipolar r = P m .
Distribuicao senoidal do uxo magnetico.
Entreferro constante: comprimento do circuito magnetico servindo para o calculo
da indutancia e independente do angulo m , ou seja, maquina a polos lisos.
Maquina nao saturada (coenergia (W) igual a energia (W)), podendo-se escrever
para o uxo total e conjugado:
t =
ce = dW/dm .
s2
r2
v s2s
ns
cm
r1
i s2s
v rr
ce
nr
nr
v r1r
i r2r
i r3r
v r3r
v s3s
i r1r
nr
i s1s n s
v s1s
s1
vg
v g = rk i kg
k
g
i s3s
ns
ik
d kg
dt
(b)
s3
r3
(a)
Figura 3.1: Maquina simetrica trifasica (a) e convencoes utilizadas para as grandezas da
maquina em uma bobina (b).
Notac
oes:
34
vss , vrr ; iss , irr e ss , rr : tensoes, corrente e uxos nas bobinas do estator e rotor, respectivamente. O expoente s e r indica o referencial utilizado: s estator e rotor r
rotor.
Ls , Lr : indutancia propria de uma bobina do estator e do rotor, respectivamente
(Ls1 = Ls2 = Ls3 = Ls e Lr1 = Lr2 = Lr3 = Lr ).
utua entre duas bobinas do estator e entre duas bobinas do
Ms , Mr : indutancia m
rotor, respectivamente (Ms12 = Ms23 = Ms31 = Ms e Mr12 = Mr23 = Mr31 = Mr ).
utua entre uma bobina do estator e uma do rotor separadas
Msr cos(i ): indutancia m
por um angulo i (reparticao senoidal da inducao electromagnetica no entreferro).
Rs , Rr : resistencias de uma bobina do estator e do rotor respectivamente. (Rs1 =
Rs2 = Rs3 = Rs e Rr1 = Rr2 = Rr3 = Rr ).
3.2.2
Express
oes dos fluxos, tens
oes, conjugado e pot
encia
Express
oes dos fluxos
Nao havendo saturacao, pode-se somar os uxos parciais para obter o uxo total em
uma bobina. Assim, tem-se para a armadura trifasica do estator:
ss1 = Ls iss1 + Ms iss2 + Ms iss3 + Msr cos(r )irr1 + Msr cos(r + 2/3)irr2 + Msr cos(r + 4/3)irr3
(3.1)
ss2 = Ms iss1 + Ls iss2 + Ms iss3 + Msr cos(r + 4/3)irr1 + Msr cos(r )irr2 + Msr cos(r + 2/3)irr3
(3.2)
ss3 = Ms iss1 + Ms iss2 + Ls iss3 + Msr cos(r + 2/3)irr1 + Msr cos(r + 4/3)irr2 + Msr cos(r )irr3
(3.3)
Os uxos do rotor r1 , r2 e r3 podem ser escritos de forma analoga.
Os uxos por armadura podem ser escritos em forma matricial, obtendo-se a seguinte
representacao:
onde:
iss1
iss123 = iss2
iss3
(3.4)
(3.5)
irr1
irr123 = irr2
irr3
ss1
ss123 = ss2
ss3
rr1
rr123 = rr2
rr3
35
L Ms Ms
s
Lss = Ms Ls Ms
Ms Ms L s
L Mr Mr
r
Lrr = Mr Lr Mr
Mr Mr L r
Lsr
Lrs
cos(r )
cos(r + 2/3)
cos(r )
cos(r + 4/3)
cos(r )
cos(r + 2/3)
cos(r )
cos(r + 4/3)
T
i=
is123 ir123
(3.6)
T
=
s123 r123
L=
Lss Lsr
Lrs Lrr
d
dt
onde vi e a tensao induzida nos terminais da bobina, antes da queda de tensao resistiva, (
vi = ef cem , onde ef cem a f.c.e.m ) e e o uxo na bobina. Visto a escolha da convencao
receptor:
v = Ri + vi = Ri +
d
dt
dss123
dt
(3.7)
36
drr123
dt
(3.8)
r
vr123
= Rr irr123 +
onde:
s
vs123
=
T
s
vs1
s
vs2
r
vr123
=
s
vs3
T
r
vr1
r
vr2
r
vr3
A partir da equacao matricial dos uxos pode-se escrever as equacoes das tensoes:
dLsr r
diss123
dirr123
s
s
i
vs123 = Rs is123 + Lss
(3.9)
+ Lsr
+ r
dt
dt
dr r123
dLrs s
dirr123
diss123
r
r
i
(3.10)
vr123 = Rr ir123 + Lrr
+ Lrs
+ r
dt
dt
dr s123
onde: r = dr /dt e a velocidade do rotor em rad.eletricos/s.
Ou ainda de forma mais geral
dL
di
v = R i + L + r
i
dt
dr
onde:
v=
vs
vr
(3.11)
R s = Rs I 3
R r = R r I3
R=
Rs 03
03
Rr
(3.12)
dW
dm
(3.13)
(3.14)
ce =
iss123
iss123
0
dLsr /dr
P
3
r
2 ir
dL
/d
0
i
rs
r
3
r123
r123
(3.15)
37
P sT dLsr r
P rT dLrs s
i
i
+ i
ce = is123
2
dr r123 2 r123 dr s123
(3.16)
P rT dLrs s
P sT dLsr r
i
i
= ir123
i
2 s123 dr r123
2
dr s123
(3.17)
dLsr r
ce =
i
dr r123
dLrs s
rT
ce = P ir123
i
dr s123
P isT
s123
(3.18)
(3.19)
Express
ao da potencia instant
anea
A expressao da potencia total instantanea e dada por:
T
p=i v
(3.20)
R i+i
di
L + r i
dt
dL
i
dr
(3.21)
3.3
3.3.1
Representa
c
ao odq da m
aquina trif
asica
Defini
c
ao da transforma
c
ao odq
(3.22)
onde x123 e a variavel antiga a ser transformada e xodq e a variavel nova. A matriz P e
denominada matriz de transformacao e deve ser regular (P
38
Considerando-se uma matriz P s para o estator e outra P r para o rotor, pode-se escrever
para uma variavel x qualquer (ou seja, os uxos, as correntes ou as tensoes do estator ou
do rotor):
onde:
xgsodq
xgsd
xso
xss123 = P s xgsodq
(3.23)
xrr123 = P r xgrodq
(3.24)
T
xgsq
xrodq =
xro
xgrd
T
xgrq
O expoente g, introduzido agora, serve para indicar o referencial generico dos eixos dq.
Este expoente mudara em funcao do referencial dq utilizado, exemplos: estator g s,
rotor g r, campo girante g e.
Um conjunto de matrizes P s e P r adequadas para a obtencao de uma nova representacao mais simples que a representacao trifasica primitiva pode ser obtida fazendo-se:
sen( g )
1/ 2 cos( g )
Ps =
(3.25)
1/ 2 cos( g 2/3) sen( g 2/3)
3
2
cos(
)
sen(
)
1/
g
r
g
r
Pr =
(3.26)
1/ 2 cos( g r 2/3) sen( g r 2/3)
3
Nota-se que P s
= Ps e Pr
ortogonais.
3.3.2
Express
oes dos fluxos, tens
oes e conjugado em odq
Express
oes dos fluxos em odq
Dada a expressao dos uxos estatoricos (3.4) e as equacoes de transformacao (3.23)-(3.24)
pode-se escrever:
P s gsodq = Lss P s igsodq + Lsr P r igrodq
(3.27)
(3.28)
(3.29)
ou ainda
onde
Lssodq
0 0
l
so
= 0 ls 0
0 0 ls
39
Lsrodq
0 0 0
= 0 lm 0
0 0 lm
onde
Lrrodq
0 0
l
ro
= 0 lr 0
0 0 lr
(3.30)
Lrsodq = Lsrodq
0 0 0
= 0 lm 0
0 0 lm
g
= P s rs P s igsodq + P s
vsodq
(3.31)
dgsodq
1 dP s
+ g P s
gsodq
=
+
dt
d
0 0 0
g
sodq
+ g 0 0 1 gsodq
= rs igsodq +
dt
0 1 0
g
vsodq
g
vsodq
d
P s gsodq
dt
rs igsodq
(3.32)
(3.33)
onde rs = Rs e g = d g /dt.
De forma analoga, obtem-se das relacoes (3.8) e (3.23)-(3.24) a nova expressao da
tensao rotorica
g
vrodq
0 0 0
g
rodq
= rr igrodq +
+ ( g r ) 0 0 1 grodq
dt
0 1 0
(3.34)
40
onde rr = Rr .
Evidentemente, as equacoes (3.33)-(3.34) podem ser escritas em funcao unicamente
das correntes substituindo-se as matrizes uxos pelos seus valores em (3.29)-(3.30).
Express
oes do conjugado em odq
Utilizando-se a expressoes do conjugado eletromagnetico (3.18) e as equacoes de transformacao (3.23)-(3.24) pode-se escrever:
ce =
T
P igT
sodq P s
dLsr
P r igrodq
dr
(3.35)
(3.36)
Express
oes da pot
encia em odq
Pode-se observar que a potencia instantanea e invariante no caso da transformacao ortogonal. De fato, pela denicao da potencia instantanea escreve-se:
s
rT
r
p = iT v = ps123 + pr123 = isT
s123 vs123 + ir123 vr123
(3.37)
g
s
Por exemplo, para o estator, como iss123 = P igsodq e vs123
= P vsodq
escreve-se de (3.37)
ps123 = isodq P
g
P vsodq
g
Desde que psodq = igT
a igual a ps123 se P
sodq vsodq , psodq ser
=P
(3.38)
T
P = I3 , o que e assegurado se a
).
3.3.3
41
Interpreta
c
ao fsica
(3.39)
ou ainda
B3m
3
3 s
1
1
iss2
i )sen()]
= K3 n3 [(iss1 iss2 iss3 ) cos() + (
2
2
2
2 s3
(3.40)
(3.41)
ou ainda
B2m = K2 n2 [(igsd cos( g ) igsq sen( g )) cos() + (igsd sen( g ) igsq cos( gg ))sen()]
(3.42)
Onde n3 e n2 sao o n
umero de espiras das bobinas da armadura trifasica e bifasica,
respectivamente, e K3 e K2 sao constantes que dependem da estrutura geometrica da
maquina e do meio magnetico. Estas constantes podem ser feitas identicas, isto e, K3 =
K2.
Igualando-se a inducao no ponto m devido a cada armadura, isto e B2m = B3m para
um qualquer, tem-se:
1
1
n2 (igsd cos( g ) igsq sen( g )) = n3 (iss1 iss2 iss3 )
2
2
3 s
3 s
is2
i )
n2 (igsd sen( g ) igsq cos( g )) = n3 (
2
2 s3
ou ainda
igsd =
n3 s
[i cos( g ) + iss2 cos( g 2/3) + iss3 cos( g 4/3)]
n2 s1
(3.43)
42
sq
om
om
g
v s2s
i s2s
i sqg
i s1s
-1
Ps
i so
+
i s3s
(a)
s3
v sdg
g
Ps
v s3s
i sdg
s1
v s1s
sd
v sqg
s1
so
so
v so
(a)
n3 s
[i sen( g ) + iss2 sen( g 2/3) + iss3 sen( g 4/3)]
n2 s1
(3.44)
Para que a transformacao seja biunvoca e necessario introduzir uma terceira corrente,
a corrente homopolar io que e proporcional a soma das correntes trifasicas. A corrente
homopolar, deve ser proporcional a soma das correntes trifasicas de forma a nao criar
inducao no entreferro da maquina, condicao para nao ter aparecido na equivalencia de
inducao acima.
Introduzindo-se o componente homopolar e usando a equacao (3.43)-(3.44), obtem-se
em forma matricial:
k
k
k
i
so n
g
3
cos( g )
isd =
cos( g 2/3)
cos( g 4/3)
n2
igsq
sen( g ) sen( g 2/3) sen( g 4/3)
iss1
s
is2
iss3
(3.45)
s2
r1
i s2s
v rr
nr
nr
i r1r
v r1r
i r2r
i rdg
i rqg
ns
i sdg
-1
Ps
nr
Ps
-1
Pr
s3
Pr
s1
so
so
iso
i s3s
ns
v sdg
i sqg
s1
v s1s
v rdg
v sqg
i s1s
i r3r
v r3r
v s3s
v rqg
v s2s
ns
r2
43
v so
ro
iro
+
r3
v ro
ro
(b)
(a)
3.3.4
Representa
c
ao bif
asica dq da m
aquina ativa
Como foi visto, as correntes homopolares nao criam inducao no entreferro da maquina e
assim nao dao origem ao conjugado eletromagnetico. Os componentes dq caracterizam
a maquina ativa e os componentes homopolares traduzem os desequilbrios de sequencia
zero da maquina trifasica, criados pela alimentacao desequilibrada.
Considerando-se apenas os componentes dq na representacao odq, pode-se escrever, a
partir das equacoes (3.33)-(3.34) e (3.29)-(3.30) a representacao da maquina bifasica dq:
g
d
0
1
sdq
g
gsdq
vsdq
= rs igsdq +
(3.46)
+ g
dt
1 0
g
vrdq
= rr igrdq +
dgrdq
dt
+ ( g r )
0 1
1
grdq
(3.47)
(3.48)
(3.49)
(3.50)
g
vsd
isd
g
vsdq
igsdq =
=
g
vsq
isq
gsdq =
gsd
gsq
3.3.5
44
Escolha da posi
c
ao ou referencial para os eixos dq
3.4
Representa
c
ao complexa ou vetorial dq
As variaveis dq podem ser representadas como vetores no plano dq, onde as partes real
e imaginaria corresponde a suas coordenadas cartesianas x = d e y = q, respectivamente.
Neste caso, pode-se introduzir uma variavel complexa xg para representar os vetores
uxo, tensao, ou corrente do estator ou rotor no plano dq denida como
1
xg = (xgd + jxgq )
2
(3.51)
A partir das equacoes (3.46) a (3.50) e utilizando a denicao (3.51) obtem-se o modelo
complexo equivalente ao modelo bifasico dq:
vsg = rs igs +
vrg
rr igr
dgs
+ j g gs
dt
dgr
+ j( g r )gr
+
dt
(3.52)
(3.53)
gs = ls igs + lm igr
(3.54)
gr = lr igr + lm igs
(3.55)
g g
ce = 2lm Im(igs ig
r ) = 2lm Im(is ir )
lm
= P is s sen( i a ) = P is r sen( i b )
lr
(3.56)
(3.57)
j = 1
g
g
+ jvsq
: vetor tensao estatorica num referencial arbitrario g
vsg = vsd
s
s
vss = vsd
+ jvsq
: vetor tensao estatorica no referencial estatorico s
a
a
+ jvsq
: vetor tensao estatorica no referencial uxo estatorico a
vsa = vsd
45
46
ce : conjugado eletromagnetico
cm : conjugado mecanico
ls : indutancia cclica estatorica
lr : indutancia cclica rotorica
utua
lm : indutancia cclica m
rs : resistencia ohmica estatorica
rr : resistencia ohmica rotorica
J: momento de inercia
F : coeciente de atrito
P : n
umero de pares de polos
No caso particular da maquina trifasica primitiva alimentada por um sistema trifasico
de tensao equilibrado, tem-se para as tensoes:
s
s
s
vs1
= Vm cos( s t); vs2
= Vm cos( s t 2/3); vs3
= Vm cos( s t 4/3)
3
Vm cos( s t);
2
s
vsq
3
Vm sen( s t)
2
vss
3
Vm ejs t
2
47
i ss
v ss
v
v
g
i
d
a ss
b b sr
b
r
r
r r
1
s s
1
3.5
Aplica
c
ao `
as m
aquinas assncrona e sncrona
3.5.1
M
aquina assncrona (indu
c
ao)
Na Fig. 3.5 e apresentada a maquina de inducao. Note que a maquina de inducao e obtida
a partir de uma conguracao da alimentacao particular da maquina CA cujo modelo foi
deduzido nas secoes anteriores.
As bobinas estatoricas sao alimentadas por um sistema trifasico equilibrado. As
tensoes na fases da maquina podem ser expressas por:
(3.58)
(3.59)
(3.60)
g
vsd
=
2Vs cos( s t g + v )
g
=
2Vs sen( s t g + v )
vsq
(3.61)
(3.62)
(3.63)
ss2
ns
ss
v s2s
r2
r
s
i s1
rr2
ce
ss1
v r2r
nr
ns
vs1s
rr
s r
cm
i s2
48
rr1
v r1r
i r2r
i r1r
s1
nr
v r3r
r1
r
s1
i r3r
nr
s
i s3
vs3s
ns
r3
Conjugado
s3s
ce = K ss x r
s3
r3
r
v 1m
r
v 2m = 0
m
0
=0
v 3m = 0
v10 = Vcos(wst)
v 20 = Vcos(wst-120)
s
v 30 = Vcos(wst+120)
(a) Estator da mquina de Induo
e
vsd
=
2Vs cos(v o ) = 2Vs cos(so )
e
vsq
2Vs sen(v o ) = 2Vs sen(so )
=
r
r
r
A maquina de inducao (Y no rotor) possui tensoes rotoricas iguais vr1
= vr2
= vr3
.
1 (v e
2 sd
vse
49
e
+ jvsq
) e vre = 0, obtem-se o seguinte modelo vetorial:
so
Vs ej
s
rs ies
des
+ j s es
+
dt
(3.64)
der
+ j( s r )er
dt
= ls ies + lm ier
0 = rr ier +
es
(3.65)
(3.66)
er = lr ier + lm ies
(3.67)
ce = 2lm Im(ies ie
r )
(3.68)
Regime permanente
No caso particular de regime permanente, como a entrada do sistema e contante
des /dt = 0 e der /dt = 0 e assim o sistema se simplica para
so = r ie + j (l ie + l ie )
vse = Vs ej
s s
s s s
m r
s
0=
(3.69)
rr e j( s r ) e
ir +
(lr ir + lm ies )
s
s
(3.70)
j s (l s l m)
rs
e
vs
i se
j sl m
j s (l r l m )
r r /s
3.5.2
M
aquina Sncrona
50
s2
ss2
ns
s
is2
ss
vs2s
r2
rr
s r
cm
r2
rr1
r
i s1s
n
ns
v s1s
ss1
ce
v r2r
nr
v r1r
i r2r
i r1r
s1
nr
r1
r
s1
i r3r
v r3r
nr
is3s
v s3s
r3
ns
s
s3
Conjugado
s3
r3
Vf
-2
ce = K ss x r
Vf
-2
Vf
m
Vf
v3m = - V f
2
2
(c) Rotor da Mquina Sncrona
r
v 1m
=Vf
v 2m = -
v10 = Vcos(wst)
v 20 = Vcos(wst-120)
s
v 30 = Vcos(wst+120)
(a) Estator da Mquina Sncrona
vso = 0
g
vsd
=
2Vs cos( s t g + v )
g
vsq
2Vs sen( s t g + v )
=
(3.71)
vro = 0
g
vrd
=
2Vf cos(r )
g
vrq
=
2Vf sen(r )
onde Vf =
de inducao.
3
V .
2 f
51
g
vrd
g
vrq
jso
vse
vre
es
2Vs cos(v o ) =
2Vs cos(vo )
=
2Vs sen(v o ) = 2Vs sen(vo )
=
2Vf cos(( r s )t + o o )
=
2Vf sen(( r s )t + o o )
e
vsq
Introduzindo vse = Vs es
j(( r s )t+o o )
e vre = Vf es
des
=
=
+
+ j s es
dt
der
j(( r s )t+o o )
e
+ j( s r )er
= Vf es
= rr ir +
dt
e
e
= ls is + lm ir
so
Vs ej
s
rs ies
(3.72)
(3.73)
(3.74)
er = lr ier + lm ies
(3.75)
ce = 2lm Im(ies ie
r )
(3.76)
Regime permanente
Em regime permanente s = r , as tensoes dq sao constantes e des /dt = 0 e der /dt =
0. Assim, obtem-se o seguinte modelo vetorial para o regime permanente
so = r ie + j (l ie + l ie )
vse = Vs ej
s s
r s s
m r
s
(3.77)
ro
vre = Vf ej
= rr ier
s
(3.78)
j(( r s )t+o o )
(3.79)
jsl s
rs
r
vs
52
i sr
Ef
-
Captulo 4
Introdu
c
ao ao acionamento com
m
aquina assncrona
4.1
Introdu
c
ao
4.2
Caractersticas de funcionamento
53
54
r
= s sr
P
(4.1)
q1
q2
q3
R
S
Cf
R0
q7
q4
q5
55
q6
iss1
s
v s1
is3s
s
v s3
iss1
s
is2
s
is3
CARGA
MO TO R CA MO TO R CC
tim er
A/D
PPI
microcomputado r
Figura 4.1: Sistema de acionamento com maquina assncrona.
Na gura 4.1 e apresentado o diagrama de blocos simplicado do sistema de acionamento considerado neste trabalho. Trata-se de um sistema padrao para acionamento com
maquina de corrente alternada. A maquina assncrona e acoplada a uma maquina CC que
constitui, neste caso, a carga mecanica. A alimentacao da maquina e fornecida por um
inversor trifasico, usando chaves com abertura e fechamento comandados (transistores
bipolares, igbts, gtos, etc). O sinal de comando para o inversor e gerado utilizando-se
uma tecnica PWM. A aquisicao das variaveis, o controle e o comando do sistema de
acionamento sao realizados por um microcomputador dotado de placas dedicadas com
conversores A/D e temporizadores programaveis (timers).
Doravante, a velocidade da maquina sera referida atraves da sua velocidade eletrica
r . Nas secoes seguintes serao discutidos com mais detalhes o sistema de acionamento
com maquina assncrona.
4.3
Modelos din
amicos da m
aquina assncrona
A maquina assncrona foi apresentada no captulo anterior. Ela e constituda de uma armadura trifasica estatorica e uma armadura rotorica separadas por um angulo r (veja a
gura 4.2a). Cada armadura e composta por tres bobinas identicas com eixos magneticos
defasados de 120o eletricos. A armadura rotorica gira a velocidade eletrica r = d r /dt.
56
Devido a construcao particular das bobinas, o uxo criado nelas possui distribuicao
senoidal a partir do seu eixo magnetico. O entreferro da maquina e uniforme, de modo
que o uxo m
utuo entre as bobinas de uma mesma armadura nao depende do angulo r .
Entretanto, devido a distribuicao senoidal de uxo, o uxo m
utuo entre as bobinas de armaduras distintas sao funcao do cosseno de r e varia continuamente. A variacao do uxo
m
utuo estator-rotor com o cosseno de r leva a um modelo eletrico da maquina trifasica
com parametros variaveis: as indutancias m
utuas estator-rotor funcao de cossenos de r .
Devido a esta caracterstica, o modelo trifasico nao e utilizado para o estudo dinamico da
maquina assncrona.
4.3.1
Modelos din
amicos contnuos
xr123 = P ( g r )xrodq
(4.2)
1/ 2
cos( p )
sen( p )
s2
r1
i s2s
v rr
nr
nr
i r1r
v r1r
i r2r
i r3r
v r3r
v s3s
v rqg
v s2s
ns
r2
57
i s1s n s
v s1s
nr
i sdg
-1
Ps
-1
Pr
r3
(a)
Ps
Pr
v sdg
i sqg
s1
v rdg
v sqg
i s3s
ns
s3
i rdg
i rqg
s1
so
so
iso
+
v so
ro
iro
+
v ro
ro
(b)
58
(4.4)
dgr
+ j( g r )gr
dt
(4.5)
vsg = rs igs +
0 = rr igr +
gs = ls igs + lm igr
(4.6)
gr = lr igr + lm igs
(4.7)
d r
+ F r
dt
lm
ce = P is s sen( i a ) = P is r sen( i b )
lr
P (ce cm ) = J
(4.8)
(4.9)
j = 1
g
g
+ jvsq
: vetor tensao estatorica num referencial arbitrario g
vsg = vsd
s
s
vss = vsd
+ jvsq
: vetor tensao estatorica no referencial estatorico s
a
a
+ jvsq
: vetor tensao estatorica no referencial uxo estatorico a
vsa = vsd
59
60
i ss
v ss
v
v
g
i
d
a
a ss
b b sr
b
r
r
r r
1
s s
1
+ j g gs
ls
dt
ls lr r
rr g dgr
lm g
0=
r +
+ j( g r )gr
ls
dt
ls r s
lm
ce = P
sen( a b )
ls lr s r
vsg =
(4.10)
(4.11)
(4.12)
2
Onde r = lr /rr e = 1 lm
/(ls lr ) sao as constante de tempo rotorica e o coeciente de
61
vsg = (rs +
2
digs
rr lm
1 lm
g
+ j g ls igs + (j r ) gr
)i
+
l
s
s
2
lr
dt
r lr
0=
1 g dgr
lm
r +
+ j( g r )gr igs
r
dt
r
l
ce = P m is r sen( i b )
lr
(4.13)
(4.14)
(4.15)
vsg
ls ls g
1
digs
= (rs +
)is + ls
+ j g ls igs + (j r )(ls ls )igrm
r
dt
r
0=
(4.16)
1 g
dig
1
irm + rm + j( g r )igrm igs
r
dt
r
(4.17)
(4.18)
(4.19)
4.3.2
Modelos din
amicos discretos
Os modelos da maquina podem ser representados tambem na sua versao discreta. Aqui
utilizou-se modelos dinamicos discretos com os operadores q, shift operador [2] e [3].
Sendo h o perodo de amostragem, dene-se os operadores por:
qx(t) = x(t + h)
x(t) =
x(t + h) x(t)
h
(4.20)
(4.21)
Observa-se que o operador pode ser visto como um derivador das variaveis discretas.
62
q1
h
(4.22)
Ag2 h2 Ag3 h3
+
+ ....
2!
3!
Ag h Ag2 h2 Ag3 h3
Hqg = (I2 +
+
+
+ ....)B g h
2!
3!
4!
Fqg = I2 + Ag h +
(4.23)
(4.24)
(4.25)
(4.26)
(4.27)
(4.28)
Utilizando-se (4.22), obtem-se que Fg = (Fqg I2 )/h e Hg = Hqg /h. Estas relacoes
permitem calcular as matrizes Fg e Hg a partir das respectivas matrizes em q. Entretanto,
calcular F e H desta forma e, em geral, mal condicionado numericamente.
4.3.3
63
Modelo mec
anica de movimento
4.4
d r
dt
(4.29)
Fonte de alimenta
c
ao est
atica
A maquina assncrona em acionamentos com velocidade variavel deve ser alimentada por
meio de uma fonte de tensao trifasica de frequencia e amplitude variaveis. Esta fonte de
tensao e obtida por meio de conversores estaticos de potencia. A partir de um sistema de
alimentacao trifasico, existem duas topologias basicas para a realizacao da fonte estatica:
alimentacao direta e alimentacao indireta com estagio intermediario. Os cicloconversores
constituem os exemplos mais classicos de conversores direto. Os conversores indiretos sao
os mais utilizados.
O estagio intermediario do conversor indireto pode ser de corrente ou tensao. O estagio
intermediario pode ser do tipo barramento pulsado, para possibiliotar a reducao das perdas de comutacao. O conversor indireto mais amplamente utilizado em acionamentos
utiliza um estagio de tensao contnua, mostrado na gura 4.1. Ele e composto por um
reticador, um ltro capacitivo, um chaveador (chaves q7 e resistencia R0 ), para dissipacao
da energia devolvida pela maquina nas desaceleracoes, e um inversor de tensao.
O inversor de tensao pode ser realizado ainda em outras versoes. Por exemplo, uma
versao economica com dois bracos [4] e outra com um nveis de tensao suplementares,
inversor de multinveis, que utiliza chaves semicondutoras e diodos suplementares [5].
O inversor da gura 4.1 gera seis vetores tensao nao-nulos e dois nulos (cf. Captulo
7). O inversor a dois bracos gera quatro vetores tensao nao-nulos. Enquanto o inversor
de tres nveis gera 16 vetores tensao nao-nulos e tres nulos. O conversor de tres nveis
permite alimentar a maquina com distorcao harmonica menor que o da gura 4.1, ao preco
de uma maior complexidade. Ja o inversor a dois bracos introduz distorcao harmonica
maior que o inversor da gura 4.1, para baixos ndices de modulacao, mas possui uma
implementacao mais economica.
Conforme mencionado, qualquer dos inversores citados so permite gerar vetores tensao
discretos. Entretanto, o acionamento da maquina requer tensoes trifasicas de alimentacao,
64
4.5
Sistema de aquisi
c
ao e controle
65
Captulo 5
Controle de fluxo e conjugado da
m
aquina assncrona
5.1
Introdu
c
ao
Os sistemas de acionamento estatico que empregam maquinas assncronas sao mecanicamente robustos, mas sua analise e complexa pois requer o estudo de um sistema multivariavel e nao linear. Os primeiros esquemas de acionamentos com maquina assncrona
eram do tipo escalar e baseados em modelos de regime permanente, tal como o Volts/Hertz
[6], apresentando fraco desempenho dinamico. No intuito de desenvolver sistemas de
acionamento de alto desempenho, tem sido investigadas estrategias de controle que assegurem o desacoplamento entre o controle do uxo e do conjugado. A utilizacao de tecnicas
genericas de desacoplamento de sistemas, tal como proposta em Falb e Wolovich [7], ou
baseadas em modelos escalares, como proposto por Bose [8], levam em geral a solucoes
pouco ecazes e eventualmente complexas.
Entretanto, e possvel obter este desacoplamento utilizando abordagens ditas vetoriais,
p. ex., controlando o uxo rotorico da maquina pela componente da corrente estatorica
em fase com o uxo e o conjugado eletromagnetico por meio da componente da corrente
estatorica ortogonal ou em quadratura com o uxo, denominado controle por orientacao
pelo campo [9].
Outros exemplos de estrategias de controle da maquina assncrona de alto desempenho
dinamico foram propostos por Takahashi [10], Rossi [11], Habetler e Divan [12] e Lima
[13] baseados no controle da amplitude e da frequencia do uxo estatorico.
66
67
5.2
Estrat
egias de controle
68
mente como:
ce = k1 21 1r
(5.1)
(5.2)
Na equacao (5.2) x1 e x2 sao as amplitudes dos vetores xg1 e xg2 , 21 e o angulo entre
os vetores e k12 e uma constante. As grandezas xg1 e xg2 podem ser escolhidas por exemplo
como uxo-uxo ou uxo-corrente. O controle em quadratura e baseado na equacao
(5.2). Supondo que xg1 e a variavel de excitacao magnetica, x1 e controlada em um valor
normalmente constante, e o conjugado eletromagnetico da maquina e controlado atraves
de x2 sen( 21 ), componente de xg2 em quadratura com xg1 .
As estrategias de controle podem ser implementadas na forma direta ou indireta. No
controle direto, existe uma malha fechada de controle do uxo. No controle indireto,
o uxo e controlado sem realimentacao (feedforward). O sinal de realimentacao do
uxo e obtido diretamente atraves de sensores de uxo [15] ou estimado utilizando-se um
observador de estados em malha fechada [13], [16] ou ainda estimado em malha aberta
[17].
A estrategia de controle por quadratura e eminentemente do tipo vetorial. Ja a estrategia de controle por escorregamento pode ser implementada tambem na forma escalar,
pois e baseada no controle da amplitude e da frequencia de escorregamento do uxo.
A estrategia de controle em quadratura utiliza normalmente controladores no referencial de uxo a ser controlado. Entretanto, no controle por escorregamento o referencial
69
5.3
5.3.1
Utilizando as equacoes (4.5) e (4.7) pode-se escrever a seguinte equacao dinamica, relacionandose o uxo rotorico e a corrente estatorica:
1
dg
lm g
is = gr + r + j( g r )gr
r
r
dt
(5.3)
(5.4)
A equacao (5.4) mostra que o conjugado eletromagnetico pode ser controlado atraves de
br , com r sendo controlado no nvel do uxo desejado.
Controle vetorial direto
Este tipo de controle de uxo e conjugado e obtido controlando-se diretamente o vetor
uxo rotorico. Neste caso, o vetor uxo de referencia e dado por:
j b
s
r = r e
t
t
b =
br ( )d +
r ( )d
0
(5.5)
(5.6)
a empregado o smbolo
s
rq = r sen( b ). Ao longo de todo o texto ser
em expoente para
70
(5.7)
drrq
1 r
lm r
i = +
r sq r rq
dt
(5.8)
Utilizando as equacoes (5.7) e (5.8), o controle de uxo pode ser realizado atraves
de dois controladores independentes, um para cada componente dq. Os sinais de sada
dos controladores de uxo sao as componentes da corrente de referencia no referencial
rotorico. A corrente de referencia no referencial estatorico ( g = 0, donde g = 0) e
obtida por meio de uma transformacao de coordenadas.
O diagrama de blocos deste esquema de controle e mostrado na gura 5.1. Os blocos
r
j r
indicados por r
representam o gerador de referencia dos uxos dq, os contror , R e e
r
r
is
sd = isd cos( r ) isq sen( r )
(5.9)
r*
c *e
rr
br*
rd
r
R
i sdr *
i sds *
rdr
r
r *
r* +
rq
e
r
71
FC
VSI
jr
i sqs *
r
i sq*
MA
rq
Estimador
de fluxo
i ss v ss
r
Figura 5.1: Diagrama de blocos do esquema vetorial direto por escorregamento com o
uxo rotorico no referencial rotorico.
r
r
is
sq = isq cos( r ) + isd sen( r )
(5.10)
Onde tem-se:
ir
sd
r
r
= rd br r
rq
lm
lm
(5.11)
r
r
rq
+ br r
rd
lm
lm
(5.12)
ir
sq =
r
rd = r cos( br )
r
rq = r sen( br )
t
br =
br ( )d
(5.13)
(5.14)
(5.15)
Este controle e semelhante ao controle vetorial por orientacao pelo campo rotorico
indireto deduzido mais a frente, dado pela equacoes (5.39)-(5.42).
possvel ainda denir o controle escalar por escorregamento com o uxo rotorico
E
[18]. Neste caso, e imposta a` maquina uma corrente estatorica, no referencial estatorico,
de amplitude, obtida de (5.11) e (5.12), e frequencia dadas por:
is =
r
lm
1 + 2r 2
br
b = br + r
(5.16)
(5.17)
5.3.2
72
2
P lm
ar
2
2
rr ls 1 + ( ar r )2 s
(5.18)
2
/(ls lr ) e o coeciente de dispersao.
onde = 1 lm
2
ar 2s
P lm
rr ls2
(5.19)
Mais informacoes sobre expressoes em que se considera o regime dinamico podem ser
encontradas em [13], [14], [10], [19].
Segundo a equacao (5.19), nota-se que ce pode ser controlado atraves de ar , desde
que s seja mantido constante.
Controle vetorial direto
No caso da estrategia de malha fechada o controle do conjugado e do uxo e obtido
diretamente atraves do vetor uxo estatorico. O vetor uxo estatorico de referencia e
dado por:
j a
s
s = s e
t
t
a =
ar ( )d +
r ( )d
0
(5.20)
(5.21)
O controle do vetor uxo estatorico pode ser baseado diretamente na equacao (4.4)
com o termo da queda de tensao resistiva tomado como perturbacao a ser compensada.
Todavia, o modelo dinamico utilizado aqui e obtido da equacao (4.4) substituindo-se a
corrente estatorica em termo dos uxos rotorico e estatorico, resultando o seguinte modelo:
vss =
rs g dgs
lm rs g
+ j g gs
s +
ls
dt
ls lr r
(5.22)
rs s
ds
lm rs s
sd + sd
ls
dt
ls lr rd
(5.23)
73
e ss d
ssd* +
s*
c *e
rr l s
ar*
ss *
v ssd*
VSI
ss d
ssq* +
P lm
s
R
ss q
v s sq* M A
e ssq
Es timad or
de flux o
s
i ss v s
Figura 5.2: Diagrama de controle vetorial direto por escorregamento com o uxo estatorico
no referencial estatorico
s
vsq
dssq
rs s
lm rs s
=
sq +
ls
dt
ls lr rq
(5.24)
no referencial estatorico (s
sd = s cos( a ) e sq = s sen( a ) possuem a mesma amplitude
s e frequencia a = d a /dt.
Na gura 5.3 e mostrado uma variacao deste esquema que permite uma resposta de
conjugado mais rapida. Neste caso o conjugado e controlado em malha fechada por meio
do controlador Rce . Este esquema e conhecido na literatura com DTC (Direct Torque
Control) [12].
Controle indireto
A estrategia de malha aberta de uxo pode ser obtida atraves da equacao (4.4) considerandose condicoes de regime permanente: dss /dt = j a ss . Assim, obtem-se:
vsd
= rs is
sd ( ar + r )s sen( a )
(5.25)
= rs is
vsq
sq + ( ar + r )s cos( a )
(5.26)
fsds * +
fs*
c*e
R ce
wa*
fss*
essd
s
Rf
fssd
fsqs * +
Rf
fsqs
ce
74
vssd*
vssq*
VSI
+
MA
es q
Estimador de
Fluxo e Conjugado
i ss vss
wr
a
a
is
sd = isd cos( a ) isq sen( a )
(5.27)
a
a
is
sq = isq cos( a ) + isd sen( a )
(5.28)
(1 + 2r 2
ar ) s
(1 + 2 2r 2
ar ) ls
(1 ) r ar s
(1 + 2 2r 2
ar ) ls
t
t
ar ( )d +
r ( )d
a =
ia
sq =
(5.29)
(5.30)
(5.31)
Se as quedas de tensao resistivas rs issd e rs issd forem desprezadas este esquema e simplicado, obtendo-se o classico esquema de controle escalar Volts/Hertz. Neste caso, e
imposta a` maquina uma tensao estatorica, no referencial estatorico, de amplitude, obtida
das equacoes (5.25)-(5.28), e frequencia dadas por:
vs = a s
(5.32)
a = ar + r
(5.33)
Pode-se ainda denir outro esquema de controle classico escalar, denominado controle escalar por escorregamento com o uxo estatorico [20]. Nesta estrategia e imposta
75
1 + 2r 2
ar
is = s
ls 1 + 2 2r 2
ar
a = ar + r
5.4
5.4.1
(5.34)
(5.35)
Controle em quadratura
Controle em quadratura com o fluxo rot
orico
d
isd = r + r
r
r
dt
(5.36)
lm b
i = br r
r sq
(5.37)
P lm b
i
lr r sq
(5.38)
A equacao (5.38) mostra que o conjugado eletromagnetico pode ser controlado atraves de
ibsq . Por sua vez, da equacao (5.36), observa-se que o uxo r pode ser controlado atraves
de ibsd , independentemente de ibsq , o que caracteriza o desacoplamento perfeito no controle
do uxo face ao controle do conjugado.
Controle vetorial direto
Baseado nas equacoes (5.36), (5.37) e (5.38) obtem-se o diagrama de blocos da gura 5.4
para o esquema de controle em malha fechada. Esta estrategia de controle e denominada
na literatura controle direto por orientacao pelo campo rotorico [6]. Neste diagrama,
ce , r e ib
ao o conjugado, o uxo rotorico e a corrente em quadratura de referencias,
sq s
s
u sd
i sd
r*
b
R
i sdb *
c *e
i sds *
e
lr
Pl m
i sqb
76
Ri
v sds *
VSI
jb
i sqs *
s
Ri
v sqs *
i sq
MA
u sqs
Fonte de Corrente
i ss
Estimador
de fluxo
v ss
ib
sq sen( b )
lm
(5.39)
r sen( b )
=
+ ib
sq cos( b )
lm
(5.40)
is
sd =
is
sq
lm ib
sq
=
r r
t
t
b =
br ( )d +
r ( )d
br
(5.41)
(5.42)
Observa-se que estas equacoes sao semelhantes `aquelas obtidas para a estrategia de
malha aberta de controle vetorial por escorregamento com o uxo rotorico (cf. equacoes
(5.9) a (5.15)).
5.4.2
(5.43)
77
Onde iasq = is sen( i a ) e a componente do vetor corrente iss em quadratura com o vetor
ss .
A partir das equacoes (4.5)-(4.7) pode-se escrever uma equacao vetorial relacionando
o uxo estatorico e a corrente estatorica:
ls g
digs
1 g dgs
g
+ j( g r )ls is = s +
+ j( g r )gs
is + ls
r
dt
r
dt
(5.44)
(5.45)
diasq
ls a
i + ls
+ ar ls iasd = ar s
r sq
dt
(5.46)
ds
dt
(5.47)
f*s
Rf
i sad*
fs
1
P
c*e
i saq*
fs
i ssd* +
e
78
e ssd
s
Ri
vssd*
i ssd
jda
i ssq* +
Ri
i ssq
da
vssq*
VSI
+
MA
e sq
Estimador
de Fluxo
i ss vss
wr
(5.48)
(5.49)
s
a
a
vsq
= vsq
cos( a ) + vsd
sen( a )
(5.50)
a
vsd
= rs ia
sd
(5.51)
= rs ia
vsq
sq + ( ar + r )s
(5.52)
onde ar , ia
ao obtidas de
sd e a s
ar
1 s
= 2
2 r ls ia
sq
ia
sd =
(
1 s 2
1
)
2 2 r ls ia
2 2r
sq
s
+ ar r ia
sq
ls
(5.53)
(5.54)
79
a
u sd
s*
c *e
s
1
P
v sd*
v sda *
a
i sq * +
Ri
VSI
ja
v sqa *
s
v sq*
MA
i sqa
u sqa
Estimador
de fluxo
i ss v ss
r
Figura 5.6: Controle vetorial direto em quadratura simplicado com o uxo estatorico.
a
=
0
ar ( )d
+
0
r ( )d
(5.55)
O termo em (5.53) e a solucao da equacao de segundo grau cujo valor particular (sinal
+/-) corresponde a um ponto de operacao possvel da maquina assncrona. O conjugado
de pull-out, para um dado uxo estatorico, corresponde ao valor maximo de operacao de
ar , obtido quando o radicando e igual a zero. Este esquema e semelhante ao apresentado
nas equacoes (5.25)-(5.31).
5.5
Controle de corrente
5.6
Os modelos dinamicos para cada estrategia de controle apresentada sao do tipo linear
invariante. Estes modelos sao de primeira ordem onde assume-se que os termos de perturbacao sao constantes durante o intervalo de amostragem. Os controladores discretos
podem ser do tipo PI . Eles podem ser calculados de modo a obter-se em malha fechada
uma funcao de transferencia de segunda ordem com coeciente de amortecimento otimo
s
u sd
s
u sd
i sds*
ts
R(z)
80
v sds *
v sds
ZOH
G(s)
i sds
Modelo corrente/tenso
5.7
Estima
c
ao do fluxo magn
etico da m
aquina
Conforme foi mencionado, nos casos das estrategias de controle do tipo direto e necessario
a realimentacao dos uxos estatoricos ou rotoricos da maquina assncrona. Nesta secao
se discute a estimacao dos uxos a partir da medicao das correntes e tensoes estatoricas,
grandezas facilmente mensuraveis, e da velocidade da maquina.
Considerou-se neste artigo duas estrategias de estimacao: estimacao em malha fechada
utilizando o ltro de Kalman, [13], [24] e [16], e a estimacao em malha aberta, a partir
da equacao de tensao (4.4) [17]. A estimacao utilizando o ltro de Kalman e baseada
no modelo dinamico discreto eletrico da maquina, com a velocidade assumida como um
parametro mensuravel. Como se utiliza o modelo eletrico completo da maquina, sua
implementacao em tempo real demanda um tempo de processamento importante. No
segundo caso, o uxo estatorico e estimado, em malha aberta, baseado na equacao (4.4)
81
(5.56)
Apesar dos problemas que podem ser causados ao integrador pelos o-sets, este
modelo e interessante porque apresenta apenas uma dependencia parametrica com rs .
O uxo rotorico pode ser obtido a partir do uxo estatorico e da corrente estatorica
utilizando-se as equacoes (4.6) e (4.7):
sr =
5.8
lr s ls lr s
i
lm s
lm s
(5.57)
Complexidade de implementa
c
ao
Operacoes Matematicas
mult/div adi/sub sen/cos
Total
raiz
Fig. 5.1
24
21
20,8s
Fig. 5.2
10
8,8s
Fig. 5.4
19
16
13,5s
Fig. 5.6
17
11
11,5s
5.9
82
Resultados de simula
c
ao
10
8
0.8
0.7
0.6
ce (Nm)
(Wb)
1
0.9
0.5
0
-2
0.4
-4
0.3
-6
0.2
-8
0.1
t(s)
0
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
-10
0
0.3
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.2
0.25
0.3
(a2)
(a1)
70
60
0.9
50
0.8
40
0.7
30
(Wb)
0.6
20
0.5
10
r (rad/s)
83
0.4
0.3
-10
0.2
-20
0.1
t(s)
-30
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
0.3
0.05
0.1
(a3)
0.15
(b1)
400
10
8
350
6
300
r (rad/s)
ce (Nm)
2
0
-2
250
200
150
-4
100
-6
50
-8
t(s)
-10
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0
0
0.3
t(s)
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
(b3)
(b2)
Figura 5.8: Controle vetorial por escorregamento com o uxo rotorico (a e b baixa e alta
10
0.9
0.8
0.7
ce (Nm)
(Wb)
velocidade, respectivamente)
0.6
0.5
2
0
0.4
-2
0.3
-4
0.2
-6
-8
0.1
t(s)
0
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
-10
0
0.3
0.05
0.1
0.15
60
0.9
50
0.8
40
0.7
30
0.6
(Wb)
70
20
r (rad/s)
0.2
0.25
0.3
0.2
0.25
0.3
(a2)
(a1)
10
0.5
0.4
0.3
-10
0.2
0.1
-20
-30
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
t(s)
t(s)
0.05
0.1
0.15
(b1)
(a3)
10
400
8
350
6
300
r (rad/s)
ce (Nm)
4
2
0
-2
250
200
150
-4
100
-6
50
-8
-10
0
0.05
0.1
0.15
(b2)
0.2
0.25
0.3
t(s)
t(s)
0
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
(b3)
Figura 5.9: Controle vetorial por escorregamento com o uxo estatorico (a e b baixa e
alta velocidade, respectivamente)
10
0.9
0.8
0.7
0.6
ce (Nm)
(Wb)
0.5
0.4
0
-2
0.3
-4
0.2
-6
-8
0.1
t(s)
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
-10
0
0.3
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.2
0.25
0.3
(a2)
(a1)
1
60
0.9
50
0.8
40
0.7
(Wb)
70
30
20
0.6
0.5
r (rad/s)
84
10
0.4
0.3
-10
0.2
-20
0.1
t(s)
-30
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
0.3
0.05
0.1
0.15
(a3)
(b1)
10
400
350
6
300
4
r (rad/s)
ce (Nm)
2
0
-2
250
200
150
-4
100
-6
50
-8
t(s)
-10
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.05
0.1
(b2)
0.15
0.2
0.25
0.3
t(s)
(b3)
Figura 5.10: Controle vetorial em quadratura com o uxo rotorico (a e b baixa e alta
10
0.9
0.8
0.7
0.6
ce (Nm)
(Wb)
velocidade, respectivamente)
0.5
0.4
-2
0.3
-4
0.2
-6
0.1
-8
t(s)
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
-10
0
0.3
0.05
0.1
0.15
60
0.9
50
0.8
40
0.7
(Wb)
70
30
20
r (rad/s)
0.2
0.25
0.3
0.2
0.25
0.3
(a2)
(a1)
0.6
0.5
10
0.4
0.3
-10
0.2
-20
0.1
t(s)
-30
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
0.3
0.05
0.1
0.15
(b1)
(a3)
10
400
350
6
300
ce (Nm)
4
250
r (rad/s)
2
0
-2
200
150
-4
100
-6
50
-8
t(s)
-10
0
0.05
0.1
0.15
(b2)
0.2
0.25
0.3
t(s)
0
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
(b3)
Figura 5.11: Controle vetorial em quadratura com o uxo estatorico (a e b baixa e alta
velocidade, respectivamente)
5.10
85
Resultados experimentais
86
s (Wb)
0.5
t(s)
0
0
r (rad/s)
50
-50
0
t(s)
Figura 5.12: Fluxo e velocidade experimentais obtidos com o controle por escorregamento
com o uxo estatorico.
Par
ametros das m
aquinas usadas nos testes de simula
c
ao e experimentais
Maquina A (experimental)
1, 5kW ; 380V /220V ; 60Hz; F.P. 0, 86; P = 2
rs = 2, 0; rr = 3, 0; ls = 0, 128H;
lr = 0, 128H; lm = 0, 117H; J/F = 1, 43s
Maquina B (simulacao)
1, 1kW ; 380V /220V ; 50Hz; P = 2
rs = 5, 793; rr = 3, 421; ls = 0, 386H; lr = 0, 386H;
lm = 0.363H; J = 0, 0267N m/rad/s2 ; J/F = 0, 899s
87
sd (Wb)
0.5
-0.5
-1
1.8
t(s)
1.9
2.1
2.2
2.3
2.4
1.9
2.1
2.2
2.3
2.4
sq (Wb)
0.5
-0.5
-1
1.8
t(s)
Figura 5.13: Superposicao dos uxos experimentais obtidos com o controle por escorregamento com o uxo estatorico.
Captulo 6
Controle de corrente da m
aquina
assncrona
6.1
Introdu
c
ao
6.2
Modelo din
amico para o controle de corrente
O modelo dinamico para o controle de corrente pode ser obtido a partir do modelo (4.4)(4.9) e e dado por:
vsg = (rs +
(ls ls ) g
1 (ls ls ) g
dig
)is + ls s + j g ls igs + (j r )
r
r
dt
r
lm
(6.1)
Para efeitos de uma abordagem siso este modelo (6.1) pode ser reescrito como:
vsg
rsr igs
digs
+ ls
+ egs
dt
88
(6.2)
(ls ls )
r
e egs = j g ls igs + (j r
89
1 (ls ls ) g
) lm r .
r
Na abordagem de controle siso, egs e uma f cem considerada como um termo de perturbacao a ser compensado na sada do controlador. Doravante, este modelo sera denominado simplesmente modelo de primeira ordem.
O modelo de primeira ordem na sua forma discreta e obtido de (6.2) assumindo-se que
egs (t) pode ser considerada constante durante o perodo de amostragem h, obtendo-se:
igs (t + h) = fi igs (t) + hv [vsg (t) egs (t)]
(6.3)
6.3
O controle com histerese pode ser visto como um controle do tipo modos deslizantes, ja
que ele impoe que a variavel corrente da maquina siga uma trajetoria especicada.
O modelo (6.1) no referencial estatorico ( g = 0), expoente s, pode ser escrito como
vss = rsr iss + ls
onde ess = (j r
diss
+ ess
dt
(6.4)
1 (ls ls ) g
) lm r .
r
s
s
s
em-se de
Denindo-se corrente de referencia is
s e o erro de controle is = is is , obt
(6.5)
dis
s
s
+ rs is
s + es
dt
(6.6)
Nas secoes seguintes, baseado em (6.5), serao discutidas as duas versoes de controle
com histerese mais importantes: independente e vetorial.
6.4
Denido-se ests = estsd + jestsq , obtem-se de (6.5) as seguintes relacoes em termo dos componentes dq:
dissd
1 s
s
(e vsd
)
=
dt
ls tsd
(6.7)
is1s*
is1
90
q1
is1s
Figura 6.1: Controlador com histerese independente para uma fase.
dissq
1 s
s
(e vsq
)
=
dt
ls tsq
(6.8)
(6.9)
s
s
Segundo esta relacao, se a tensao de fase vs1
e superior a ests1 , e possvel escolher vs1
o sinal desejado.
Baseando-se nesta analise, o controle da corrente iss1 por histerese e dado por:
se iss1 h q1 = on
se iss1 h q1 = of f
s
O termo h dene a largura da histese abaixo e acima de is
s1 , onde a corrente is1
real deve ser controlada. Este procedimento e aplicado para as demais fases, obtendose o controlador por histerese independente trifasico [28]. O diagrama de blocos deste
controlador e apresentado na gura 6.1.
s
s
s
e nula, vs2
e vs3
tambem sao nulas e a maquina esta em roda livre,
Quando a tensao vs1
ou seja, em curto-circuito trifasico. Neste situacao o sinal de diss1 /dt nao e imposto, ele
91
depende de ests1 . Pode-se mostrar que no controle por histerese trifasico, devido ao curtocircuito trifasico, as corrente iss1 , iss2 e iss3 podem ultrapassar o limite denido por h .
Entretanto, em qualquer caso os erros de corrente iss1 , iss2 e iss3 nao ultrapassam o
valor 2h .
O controle por histerese independente apresenta as seguintes vantagens:
Implementacao extremamente simples, necessita apenas da medicao das correntes e
de alguns testes.
Depende apenas qualitativamente do modelo da maquina. Os valores dos parametros
da maquina so sao importantes para denir o valor de h em funcao da frequencia
maxima de operacao do conversor.
O controle por histerese independente apresenta alguns inconvenientes ou limitacoes
devido a nao utilizacao das rodas livres, (ou seja, da f cem de ests ) criteriosamente:
Como ja foi mencionado, o erro de corrente pode ultrapassar em duas vezes o valor
da histerese.
Para um valor de h constante, ha uma variacao importante da frequencia de
operacao do inversor. Em baixas velocidades, quando a amplitude de ests e pequena,
a frequencia de chaveamento e grande. Podendo inclusive originar ciclos limites de
alta frequencia, onde a roda livre nao e aplicada.
O ndice de distorcao harmonica das correntes e superior aos obtidos com os demais
metodos discutidos neste captulo.
6.5
iss*
is
+
-
Clculo
s
de v s *
92
v ss *
VSI
MA
iss
Clculo
s
de e ts
iss v ss
Figura 6.2: Controlador por histerese vetorial.
mente o vetor corrente iss de uma maquina a ima permanente. Este metodo foi depois
generalizado para utilizacao no controle de corrente da maquina assncrona [25].
O metodo proposto por Nabae et alii [30] consiste em escolher o vetor vss em (6.5) de
forma que a derivada do vetor erro diss /dt seja mnima em regime permanente (gura
6.2). Isto implica que a evolucao da corrente sera mais suave e a frequencia do inversor
sera menor que no controle independente.
Ja para o controle da corrente em regime transitorio, escolhe-se a maxima derivada, de
forma que o erro de corrente seja eliminado o mais rapido possvel. Em regime transitorio,
se aplica apenas os vetores vss nao nulos, contrarios ao erro iss . Isto garante que o erro
seja eliminado rapidamente.
No controle em regime permanente, o valor de vss que minimiza diss /dt, pode ser
obtido atraves de uma tabela simples, funcao da posicao de ests , em setores de /3 [30].
O conhecimento da posicao ests e essencial neste controle.
A obtencao da posicao de ests e trivial quando se utiliza uma maquina a ima permanente. No caso de uma maquina assncrona, pode-se utilizar a propria relacao (6.5),
obtendo-se ests em funcao de vss e diss /dt. Entretanto, quando o conjugado da maquina e
controlado utilizando a estrategia de controle em quadratura com orientacao pelo campo,
e possvel obter facilmente ests , conforme mostrado em [25].
Uma caracterstica natural dos controladores por histerese e que a frequencia de
operacao do conversor e variavel quando h e constante. A operacao a frequencia constante e obtida fazendo-se h variavel. Bose [31] propos um procedimento que utiliza
uma expressao de regime permanente, funcao da velocidade da maquina, para calcular o
valor de h , de forma a manter a frequencia de operacao do inversor constante. Nabae et
93
alii [30] propuseram outro metodo em que a frequencia de operacao do inversor e medida
e comparada com o valor de referencia desejado. O erro desta comparacao e integrado
para denir automaticamente o valor de h .
Genericamente, os controladores por histerese apresentam como contrapartida a forte
independencia do modelo da maquina, a necessidade da monitoracao continua da corrente. Isto interdita, em muitos casos, sua utilizacao em um controle discreto, onde
as corrente sao medidas apenas em intervalos de tempo discretos de amostragem. Nas
secoes seguintes serao discutidos outros controladores mais dependentes do conhecimento
do modelo dinamico de corrente, mas que possibilitam o controle discreto da corrente
estatorica da maquina.
6.6
O modelo (6.2) pode ser utilizado para a denicao dos controladores de corrente em um
referencial generico qualquer. Os dois referenciais de maior interesse sao os referenciais
estatorico e o sncrono. Por exemplo, segundo o vetor uxo rotorico visto do estator.
Quando se utiliza o referencial estatorico ( g = 0) nao existe o acoplamento de corrente de um eixo em outro, termo em j g ls igs nulo. Isto e interessante porque pode-se
utilizar mais diretamente as tecnicas de controle siso. Tambem, as correntes sao controladas no proprio referencial estatorico onde sao medidas (evitando-se a transformacao
de referencial). Entretanto, o vetor corrente iss a ser controlada varia continuamente em
regime permanente (iss = is eji onde s = i = d i /dt).
Quando se utiliza o referencial sncrono ( g = s ), o vetor corrente iss e constante em
regime permanente. Contudo, existe o acoplamento entre as correntes de eixos dq e e
necessario transformar a corrente do referencial de medicao para o referencial de controle.
Qualquer que seja o referencial utilizado, e importante que a variavel egs , em (6.2), seja
considerada. Para se utilizar as tecnicas simples de controle siso considera-se egs como
uma perturbacao (f cem a ser compensada).
A funcao de transferencia obtida de (6.2) e dada por:
Isg (s) =
1/rsr g
V (s) = Gs (s)Vesg (s)
s s + 1 es
onde a tensao sobre a parte LR da maquina e dada por Vesg (s) = Veg (s) Esg (s).
(6.10)
Controlador
PI - Estator
i ss *
(Eq. 6.12)
v ss *
VSI
PWM
94
MA
i ss v ss
Figura 6.3: Controlador PI no referencial estatorico.
Os controladores siso podem ser obtidos desta funcao de transferencia. Um controlador simples de ser implementado e o controlador P I, de funcao de transferencia contnua
Gspi (s) = ki /s + kp . Por exemplo, ele pode ser calculado de Gs (s) compensando-se a constante de tempo s e considerando-se uma malha fechada com polos reais duplos em 4/h,
onde h e o perodo de amostragem das correntes [21]. O controlador discreto Gzpi (z) e
obtido discretizando o controlador contnuo Gspi (s), obtendo-se:
Gzpi (z) =
kp z + k1
z1
(6.11)
onde k1 = ki h kp .
No controle discreto assume-se que egs permanece constante durante o perodo de
amostragem h. Assim, o controlador P I discreto, com a compensacao de egs , e dado
pela seguinte equacao discreta:
vsg (t) = vsg (t h) + kp igs (t) + k1 igs (t h) + egs (t)
(6.12)
g
onde igs = ig
s is .
1 (ls ls ) g
) lm r .
r
Nas gura 6.3 e 6.4 sao apresentados os diagramas de blocos para estes dois controladores.
O controlador P I sncrono e o u
nico que garante de fato erro zero em regime permanente. Ja que o integrador so garante erro nulo em regime para sinal de referencia
i sb *
Controlador
PI - Sncrono
(Eq. 6.12)
v sb *
j b
v ss *
i sb v sb
e
j b
95
VSI
PWM
MA
v ss
i ss
i ss *
Controlador
Preditivo
v ss *
(Eq. 6.13)
VSI
PWM
MA
iss v ss
Figura 6.5: Controlador preditivo no referencial estatorico.
Pode-se realizar o controle da corrente no referencial estatorico, mais rapido que o
controlador P I, utilizando o controle preditivo discreto de corrente, ilustrado na gura
6.5.
O controle preditivo baseado no modelo (6.3), [22], [27], e dado por :
s
s
vss (t) = [is
s (t + h) fi is (t)]/hv + es (t)
(6.13)
(6.14)
Nesta expressao a determinacao de ess (t) depende de variaveis no instante t, mas tambem
da corrente iss (t + h), no instante t + h. Ou seja, ela e determinada com um perodo de
amostragem de atraso. Isto pode ser solucionado assumindo-se a aproximacao ess (t) =
ess (t h). Ja que ess (t h) e disponvel no instante t, obtido de (6.14), substituindo-se t
por t h.
96
(6.15)
6.7
(6.16)
= eje s
dx
= ki
dt
u = x + kp
(6.19)
us = eje u+ + eje u
(6.17)
(6.18)
(6.20)
(6.21)
(6.22)
onde s = is is e o erro de corrente estacionario; x+ e x sao variaveis de estado associadas as partes integrais de sequencia positiva e negativa; u+ , u and us sao as tensoes
de referencia de sequencia positiva, negativa e estacionaria, respectivamente; kp+ , ki+ , kp ,
and ki sao os ganhos de sequencia positiva e negativa do controlador, respectivamente.
As variaveis deste modelo sao vetores complexos da forma y =yd + jyq , onde y indica o
vetor.
O controlador sncrono de sequencia positiva e negativa requer o uso de transformacoes
de coordenadas eje e eje . O controlador pode ser emulado no referencial estationario.
i 1s i 2s i 3s
97
s*
i s1 2 3 i s
i
s*
s*
u 1 u2s * u 3
3 - FASES
PWM - VSI - LOAD
u u1 2 3
je
u+*
je
u +s
+
je
-*
u s*
je
u -s
(a)
i 1s i 2s i 3s
i s1 2 3 i s
i
i s*
+
s*
s*
u 1 u2s * u 3
3 - FASES
PWM - VSI - LOAD
u u1 2 3
Rs
u s*
(b)
(6.23)
(6.24)
(6.25)
98
(6.26)
(6.27)
(6.28)
Note que este controlador pode ser usado para sistemas monofasicos ja que nao existe
o termo em j nas equacoes. Ou seja, a componente real dos vetores nao depemde da
componente complexa e vice-versa.
A versao discreta deste controlador e dada por
xsa (t) = cos ( e h) xsa (t h) +
1
sin ( e h) xsb (t h)
e
1
sin ( e h) s (t h)
e
xsb (t) = e sin ( e h) xsa (t h) + cos ( e h) xsb (t h)
+2ki
(6.29)
+2ki [cos ( e h) 1] s (t h)
(6.30)
(6.31)
6.8
A caracterizacao experimental dos controladores em regime transitorio foi feita por meio
de dois ensaios, em alta e baixa velocidade, com o sistema de acionamento padrao (cf.
99
Fig. 4.1). A frequencia da referencia de corrente e mantida em 10Hz e 60Hz, denindose o funcionamento da maquina em alta e baixa velocidades, respectivamente. Em baixa
velocidade a amplitude da corrente e inicializada em 1, 8A e em t = 0, 11s ela e chaveada
para 3, 5A. Em alta velocidade a amplitude da corrente e inicializada em 1, 3A e em
t = 0, 16s ela e chaveada para 2, 5A.
Sao apresentados resultados experimentais de tres dos controladores discutidos anteriormente: os controladores PI no referencial sncrono de corrente e no referencial estatorico
e o controlador preditivo no referencial estatorico. O perodo de amostragem utilizado
nos controladores foi de 200s.
Na gura 6.7 e apresentada a superposicao das correntes de eixo d de referencia e
medida com o controlador PI sncrono. O controlador foi calculado de forma a compensar
o polo s . Nao foi feita a compensacao do termo de perturbacao eis (t). Observa-se que
o controlador funciona muito bem. Em baixa velocidade nao se distingue os valores de
referencia e real. Em alta velocidade o erro de regime medio e desprezvel e o erro de
regime maximo e de 4%.
Na gura 6.8 sao apresentados os resultados dos mesmos ensaios com o controlador
PI no estator. O controlador foi calculado compensando-se o polo s , mas com polos
de malha fechada duas vezes menores que o anterior, de forma a torna-lo mais rapido.
Tambem, nao foi feita a compensacao do termo de perturbacao ess (t). Observa-se que o
controlador funciona bem apenas em baixa velocidade (erro de regime maximo de 3%).
Em alta velocidade, mesmo com o controlador mais rapido que o controlador sncrono,
existe um visvel erro de corrente. A compensacao de ess (t) deve permitir reduzir este erro,
mas nao ao nvel do erro com o controlador no referencial sncrono.
Na gura 6.9 sao apresentados os resultados dos ensaios com o controlador preditivo
no estator. O controlador foi implementado compensando-se o termo de perturbacao
ess (t) por meio da expressao (6.14). Observa-se que o controlador funciona bem em ambas
as velocidades (erro de regime maximo de 4%). Ele segue bem a referencia em alta
velocidade, mas apresenta um pouco de oscilacao apos o transitorio.
s
s
s
A gura 6.10 mostra as correntes de referencia (is
d e iq ) e real (id e iq ) para uma
100
i sd
(A)
-1
-2
-3
t(s)
-4
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.03
0.04
0.05
(a)
2.5
2
1.5
1
i sd
(A)
0.5
-0.5
-1
-1.5
i sd
-2
i sd*
t(s)
-2.5
0
0.01
0.02
(b)
Figura 6.7: Resultados experimentais das correntes de referencia e real com controlador
PI sncrono em alta e baixa velocidade
tao bom (erro de regime de cerca de 8%).
101
(A)
i sd
-1
-2
-3
t(s)
-4
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
(a)
3
i sd
(A)
i sd
i sd*
-1
-2
t(s)
-3
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
(b)
Figura 6.8: Resultados experimentais das correntes de referencia e real com controlador
P I estatorico em alta e baixa velocidade
102
i sd
(A)
-1
-2
-3
t(s)
-4
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.04
0.05
(a)
3
i ssd
(A)
-1
-2
i sd*
i sd
-3
t(s)
-4
0
0.01
0.02
0.03
(b)
Figura 6.9: Resultados experimentais das correntes de referencia e real com controlador
preditivo siso em alta e baixa velocidade
103
1.5
s*
id
Currents (A)
s
id
0.5
s*
0.5
iq
s
q
i
1.5
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
0.03
0.035
0.04
time (s)
(a)
1.5
Currents (A)
s
d
s*
id
0.5
0
s*
q
0.5
iq
1.5
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
time (s)
(b)
Figura 6.10: Correntes experimentais para um sistema trifasico desbalanceado. (a) Controlador B. (b) Controlador sncrono.
Captulo 7
Controle do inversor de tens
ao com
modula
c
ao por largura de pulso
7.1
Introdu
c
ao
104
105
7.2
3f
Retificador
E/2
d1
d2
d3
s
vs1
E/2
d1
s
vs3
s
vs2
3
0
d2
106
d3
(7.1)
s
s
= vs20
+ v0N
vs2
(7.2)
s
s
vs3
= vs30
+ v0N .
(7.3)
E
E
E
q4 = (2q1 1)
2
2
2
E
E
E
q5 = (2q2 1)
2
2
2
E
E
E
= q3 q6 = (2q3 1) .
2
2
2
(7.4)
s
vs20
= q2
(7.5)
s
vs30
(7.6)
s
s
s
Substituindose as expressoes de vs10
, vs20
e vs30
em (7.1)-(7.3) obtem-se:
s
vs1
= q1
E
E
E
q4 + v0N = (2q1 1) + v0N
2
2
2
(7.7)
7.3
E
E
E
q5 + v0N = (2q2 1) + v0N
2
2
2
E
E
E
= q3 q6 + v0N = (2q3 1) + v0N .
2
2
2
107
s
vs2
= q2
(7.8)
s
vs3
(7.9)
Modula
c
ao vetorial
s
s
s
As tensoes estatoricas vsd
e vsq
, no referencial estatorico, sao obtidas em funcao de vs1
,
s
s
e vs3
, utilizando-se a matriz de transformacao P ( p )1 com p = 0 (4.3):
vs2
vs
vs
2 s
s
=
vsd
(vs1 s2 s3 )
3
2
2
2 3 s
3 s
s
vsq =
(
vs2
v ).
3 2
2 s3
(7.10)
(7.11)
s
s
s
Substituindo-se as expressoes de vs1
, vs2
e vs3
, obtidas de (7.7), (7.8) e (7.9), tem-se:
2
q2 q3
s
=
(q1 )E
(7.12)
vsd
3
2
2
1
s
= (q2 q3 )E.
vsq
2
(7.13)
s
s
e vsq
independem de v0N .
Observa-se que as tensoes estatorica vsd
Para as oito combinacoes de q1 , q2 e q3 , obtem-se seis vetores nao nulos e dois vetores
nulos do tipo Vsks = Vsds + jVsqs = Vsk sk , onde Vsk e o modulo do k-esimo vetor e sk e o
angulo respectivo em relacao ao eixo s1 [23]. Estes vetores, ilustrados na gura 7.2, sao
dados por:
- q1 = 1, q2 = 0, q3 = 0 (vetor Vs1s ):
Vs1s
2
E=
3
2
E0
3
(7.14)
- q1 = 1, q2 = 1, q3 = 0 (vetor Vs2s ):
Vs2s
E
E
= + j =
6
2
2
E/3
3
(7.15)
- q1 = 0, q2 = 1, q3 = 0 (vetor Vs3s ):
Vs3s
E
E
= + j =
6
2
2
E2/3
3
(7.16)
- q1 = 0, q2 = 1, q3 = 1 (vetor Vs4s ):
Vs4s =
2
E=
3
2
E
3
(7.17)
108
s
Vs 3 (0 1 0)
Vs 2 (1 1 0)
II
III
Vs s2 t2
vss *
Vs7
s
Vs0
Vs 4 (0 1 1)
Vss1 t
1
IV
Vs 1 (1 0 0)
VI
V
Vs 5 (0 0 1)
s
Vs 6 (1 0 1)
3
Figura 7.2: Vetores e setores para a modulacao vetorial.
- q1 = 0, q2 = 0, q3 = 1 (vetor Vs5s ):
Vs5s
E
E
= j =
6
2
2
E4/3
3
(7.18)
- q1 = 1, q2 = 0, q3 = 1 (vetor Vs6s ):
E
E
E
Vs6s = j = 5/3
6
2
2
(7.19)
- q1 = 0, q2 = 0, q3 = 0 (vetor Vs0s ):
Vs0s = 0
(7.20)
Vs7s = 0.
(7.21)
- q1 = 1, q2 = 1, q3 = 1 (vetor Vs7s ):
Os seis vetores nao-nulos denem seis setores de 60o identicados por I, II, III, IV, V
e VI, mostrados na gura 7.2.
Um vetor tensao de referencia no plano dq pode ser obtido em termos medios num
perodo (intervalo de amostragem) utilizando-se um mnimo de dois, dentre os seis
vetores nao-nulos possveis. Para minimizar a frequencia de operacao do conversor utilizase os dois vetores adjacente ao vetor de referencia vss .
Genericamente, dado um vetor de referencia vss , constante no intervalo de tempo ,
e os dois vetores adjacentes Vsks e Vsls (k = 1, ..., 6; l = k + 1 se k 5 e l = 1 se k = 6),
0
vss dt
1
=
0
tk
Vsks dt
1
+
tl
Vsls dt
109
(7.22)
ou
tk s
tl
(7.23)
Vsk + Vsls
onde tk e tl sao os intervalos de tempo de aplicacao dos vetores Vsks e Vsls , respectivamente.
vss =
tk s
tl s
s
vsq
= Vsqk
+ Vsql
.
tk =
s s
s s
vsd Vsdl
vsq )
(Vsql
s
s
s
s
Vsdk Vsql Vsdl Vsqk
(7.24)
(7.25)
(7.26)
s
s
s
s
(Vsdk
vsq
Vsqk
vsd
)
.
(7.27)
s
s
s
s
Vsdk Vsql Vsdl Vsqk
Para que a frequencia do conversor seja constante e necessario que a soma dos tempos
tl =
dos vetores aplicados seja igual a . Assim, aplica-se os vetores nulos, que nao geram
tensao media, de forma que a condicao de frequencia constante seja observada. Note que
os vetores nulos sao obtidos quando a maquina opera em curto-circuito (roda livre).
Se to e o intervalo de tempo de aplicacao dos vetores nulos, tem-se:
to + tk + tl = .
(7.28)
(7.29)
(7.30)
escreve-se
toi = to
(7.31)
tof = (1 )to .
(7.32)
s
v s10
E/2
Vs0
Vs1
110
Vs2
Vs7
Vs7
Vs2
Vs1
Vs0
-E/2
s
v s20
E/2
-E/2
s
v s30
E/2
t
-E/2
toi
t1
t2
tof
tof'
t1'
t2'
toi'
meio de testes de sinal, o setor de 60o em que o vetor vss se localiza, obtendo-se k
e l.
s
s
s
s
Calcula-se Vsdk
, Vsqk
, Vsdl
e Vsql
por meio de (7.14)-(7.19).
(7.33)
onde o termo entre chaves indica o intervalo de tempo em que o vetor e aplicado.
Na gura 7.3 e apresentado o diagrama de sinais equivalente para esta sequencia.
7.4
111
Modula
c
ao escalar
possvel operar diretamente com as tensoes trifasicas nas fases da maquina para se deE
terminar os tempos de operacao das chaves. Ou seja, de forma a impor uma tensao media
em cada fase, durante o perodo de amostragem , igual as referencias correspondentes.
s
s
s
Seja vs1
, vs2
e vs3
as tensoes trifasicas de referencia que se deseja impor `a maquina,
s
s
s
, vs20
e vs30
, para se calcular os tempos
pode-se utilizar tensoes de referencia de polo vs10
(7.34)
s
s
vs20
= vs2
+ vh
(7.35)
s
s
vs30
= vs3
+ vh
(7.36)
E
1
( 1 )]
2
(7.37)
E
1
( 2 )]
2
(7.38)
E
1
( 3 )]
2
(7.39)
onde as variaveis marcadas com uma barra corresponde aos seus respectivos valores
medios.
Das relacoes (7.37)-(7.39), obtem-se as relacoes para os tempos 1 , 2 e 3 :
1 = (
s
vs10
1
+ )
E
2
(7.40)
2 = (
112
(7.41)
(7.42)
v ss1 = v ss10 + v 0N
(7.43)
v ss2 = v ss20 + v 0N
(7.44)
v ss3 = v ss30 + v 0N .
(7.45)
s
s
s
s
s
s
= vs1
+ vh , v ss20 = vs2
= vs20
+ vh e v ss30 = vs30
= vs3
+ vh , tem-se:
Substituindo v ss10 = vs10
s
v ss1 = vs1
+ vh + v 0N
(7.46)
s
v ss2 = vs2
+ vh + v 0N
(7.47)
s
v ss3 = vs3
+ vh + v 0N .
(7.48)
(7.49)
s
v ss2 = vs2
;
s
v ss3 = vs3
.
(7.50)
s
s
e vsq
.
As relacoes (7.40)-(7.42) podem ser expressas tambem em funcao das tensoes vsd
(7.51)
(7.52)
(7.53)
113
vh
3
+
1 2
E
2
(7.57)
(7.58)
s
s
s
e vsm
sao os valores maximos e mnimos das tensoes de fase de referencia (vs1
,
onde vsM
s
s
e vs3
), respectivamente.
vs2
7.5
Rela
c
ao entre as modula
c
oes vetorial e escalar
Nas guras 7.3 e 7.4, observa-se que os vetores aplicados sao Vs1s e Vs2s (k = 1, l = 2). O
vetor Vs1s e aplicado no intervalo de tempo 1 2 e Vs2s e aplicado no intervalo de tempo
2 3 , ou seja
t1 = 1 2
(7.59)
t2 = 2 3
(7.60)
v s10
E/2
114
1'
-E/2 toi
'
t oi
v s20
E/2
2'
t
-E/2
s
v s30
E/2
3'
-E/2
t of
'
t of
(7.61)
(7.62)
Calculando-se t1 e t2 com as expressoes (7.59) e (7.60), com os valores de 1 e 2 calculados com (7.54)-(7.56), obtem-se o mesmo resultado dado em (7.61) e (7.62), demonstrando
que os dois metodos sao equivalentes em termo das tensoes medias geradas.
Analisando-se um ciclo de frequencia fundamental completo, as expressoes (7.59) e
(7.60) podem ser generalizadas de forma a expressar os tempos tk e tl em funcao de 1 , 2
e 3 , obtendo-se
tk = M i (setor impar); tk = i m (setor par)
(7.63)
(7.64)
115
Modulacao
Vetorial
Escalar
1 > 2 > 3
2 > 1 > 3
3 > 2 > 1
3 > 1 > 2
1 > 3 > 2
(7.65)
tof = m .
(7.66)
to = M + m .
(7.67)
Na tabela 7.1 sao apresentados testes que permitem determinar os setores da modulacao vetorial em funcao das larguras de pulso 1 , 2 e 3 .
possvel modicar as larguras de pulso ( 1 , 2 e 3 ) correspondentes a um para
E
novas larguras de pulso ( 1 , 2 e 3 ) corresponderntes a um outro . Pode-se mostrar
utilizando-se, por exemplo, (7.58) e (7.67) as novas larguras de pulso 1 , 2 e 3 que sao
dadas por
i = i + ( )to para i = 1, 2, 3.
Captulo 8
T
opicos especiais
8.1
Introdu
c
ao
Sistemas estaticos de acionamento de maquinas alto desempenho sao uma demanda crescente em aplicacoes industrias e domesticas. A realizacao de tais sistemas de acionamento
demanda o desenvolvimento de tecnicas especcas de estimacao, controle, deteccao e compensacao de falhas.
Em seguida sao apresentados sucintamente alguns temas importantes na realizacao de
acionamento de alto desempenho.
8.2
Estima
c
ao
A estimacao de parametros e uma das tarefas mais importantes nos sistemas de acionamento estaticos de alto desempenho, pois nos seus resultados e baseado o calculo dos
controladores de corrente, uxo, conjugado, velocidade ou posicao. Particularmente, a estimacao de parametros e muito importante na sintonia dos controladores com orientacao
pelo campo da maquina de inducao (controle em quadratura). Tambem, a estimacao da
velocidade possibilita a realizacao de acionamentos sem sensor mecanico de velocidade.
Normalmente, os parametros da maquina sao obtidos utilizando procedimentos classicos
de medicao eletromecanicos, que sao de difcil automatizacao e pouco precisos. Estudos
tem tratado da determinacao de parametros da maquina assncrona, com a modelagem
dq, utilizando tecnicas de estimacao parametrica.
A estimacao pode ser realizada baseada no modelo de regime permanente expresso
na forma de uma regressao nao-linear [38]. Esta abordagem permite estimar todos os
116
117
8.3
Controle
Os sistemas de acionamento estatico com maquina de corrente alternada de alto desempenho sao realizados controlando-se de forma desacoplada o uxo e o conjugado.
No caso do controle indireto por orientacao pelo campo rotorico, e possvel denir
um procedimentos para sintonizar on-line a constante de tempo rotorica, parametro que
varia durante a operacao da maquina e que e critco para a sintonia deste esquema de
controle. Um exemplo desta abordagem e a utilizacao da tecnica de controle adaptativo
por modelo de referencia (MRAC) [45]. Ela objetiva estimar o ganho de escorregamento
ou a velocidade do uxo rotorico no controle indireto por orientacao pelo campo.
Pode-se utilizar tecnicas de controle vetorial tambem em acionamentos com motores
de inducao monofasico, operando como motor bifasico desbalanceado. Em [46] e [47]
118
8.4
Detec
c
ao e compensa
c
ao de falhas
119
8.5
Bibliografia
[1] C. B. Jacobina, M
aquinas Eletricas. Campina Grande - PB: Curso de Pos-Graduacao
em Eng. Eletrica da UFCG, 1984.
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[9] R. Doncker and D. W. Novotny, The universal eld oriented controller, in Conf.
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120
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121
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124
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125