UNESC Universidade do Extremo Sul Catarinense

Curso de Graduao em Engenharia Mecnica

Disciplina: Controle de Sistemas Dinmicos
Lista de Exerccios #01

01 Considere o circuito abaixo composto por uma fonte

e um
potencimetro. O sistema funciona ajustando-se a tenso
na carga a
partir do ngulo do potencimetro, cujos valores podem variar de 0 a
. O sistema linear? O sistema dinmico? Construa um diagrama
de blocos ilustrativo para o sistema.

02 A figura abaixo apresenta o modelo simplificado de um pndulo

invertido. Desenvolva um diagrama de blocos descritivo para o sistema
ilustrando as variveis de entrada e sada. Alm disso, encontre ao menos
quatro variveis internas do sistema.

03 Considere o sistema de navegao de um navio, onde varivel de sada

o rumo da embarcao. Nesse caso, duas perturbaes podem ser
destacadas: as ondas do mar e o vento externo. Para essa tarefa, o piloto
guia o sistema com o auxlio de uma bssola. Nesse caso, o sistema possui
realimentao? Como detectado o erro do sistema? Existe amplificao
de potncia? Desenhe um diagrama de blocos ilustrativo para o problema.

04 Classifique as equaes abaixo quanto ordem, linearidade,

varincia no tempo e a causalidade.
a)

b)

c)

d)

e)

f)

05 A equao de movimento de um pndulo simples, como mostrado na

figura abaixo, pode ser escrita na forma
, onde g a
acelerao da gravidade, L o comprimento do pndulo e
o ngulo
de abertura do movimento. Esse modelo linear?
Para valores de prximos de zero a funo
. Esse resultado
pode ser obtido expandindo-se a funo
em srie de Taylor e
truncando-se a expanso no primeiro termo. Reescreva a equao
diferencial do sistema admitindo-se a aproximao anterior. Esse novo
modelo linear? Compare a resposta temporal dos dois modelos
admitindo-se
e i)
, ii)
, iii)
, iv)
e v)
. Admita o comprimento do pndulo
e
. Comente os resultados obtidos observando o perodo e a
amplitude de movimento nos dois modelos. Caso se deseje programar um
algoritmo de controle para esse sistema, qual dos dois modelos o mais
indicado?
As equaes de movimento podem ser resolvidas numericamente com o
auxlio do MATLAB.

Bom trabalho!