8.

1-

INTRODUO

8.2CONTROLE EM MALHA FECHADA E ABERTA

8.2.1)
Sistema de Controle em Malha-Fechada
8.2.2)
Sistema de Controle em Malha-Aberta

o
tn
tn
W

U
8.5-

MODOSDECONTROLE

8.5.1)

8.5.2)

o::

SISTEMA DE CONTROLE AUTOMTICO DESCoNTNUO

a) Duas Posies
a) Da Largura de Pulso
c) Trs Posies
SISTEMA DE CONTROLE AUTOMTICO CONTNUO
a) A Ao Proporcional
b) AAolntegral(Reset)
c) A AoDerivativa
d) As Aes Proprocional, Integral eOerivativa (PIO)

a.
w
Q
W

8.6SINTONIA DOSCONTROLADORES
8.6.1)
Critrios de Estabilidade
8.6.2)
Mtodos de Ajuste dos Controldores
8.6.3)
Como adaptar um controlador ao processdhtrole
8.6.4)
Auto-Sintonia

o::

8.7SISTEMA DE CONTROLE
8.7.1)
Introduo
,,'.','
8.7.2)
Faixa Dividida:o"SplitRange"
8.7.3)
Controle em Cascata
8.7.4)
Controle de Razo
8.7.5)
Controle "Override"(Seletivo)
8.7.6)
Controle "Feedforward" (Antecipatrio)
8.7.7)
Controle de Limites Cruzados
8.78)
Controle de Nvel3 Elementos (Caldeiras)
8.8-

EXERcCIOS

PROPOSTOS

CAPTULO

CONTROLE DE PROCESSO
8.1- INTRODUO
A utilizao de sistemas de controle automtico se
encontra difundida no dia a dia de todas as sociedades
desenvolvidas. Tais sistemas agem como elemento
catalisador
na
promoo
de
progresso
e
desenvolvimento. A torradeira automtica, o termostato,
a mquina de lavar e a secadora automtica, o
computador, o micro-processador, os veiculos espaciais
e os sistemas de controle que aceleram a produo e a
qualidade
de bens manufaturados,
todos, tem
influenciado nosso modo de viver.

constituio do po ou a alguma outra razo, esta

condio
no pode de modo algum
modificar
automaticamente a durao do tempo de aquecimento
esperado. Assim, pode-se dizer que a grandeza de sada
no possui nenhuma influncia sobre a grandeza de
excitao. A poro responsvel pelo aquecimento,
excludo o tempodzador, representa a parte dinmica de
todo o sistema.

8.2

CONTROLE EM MALHA-FECHADA
EM MALHA ABERTA
8.2.1 - Sistema de Controle

AJUSTE AO GRAU
ESCURECIMENTO
DESEJADO

Fig.1

blocos.

Considere que a torradeira da figo 1 seja ajustada para se

obter um desejado escurecimento do po torrado

\
VAPOR

NTROLADOR

'

,"'AA~'I

PLANTA

~ROCESSO

I
I~~

ELEMENTO

I.

DEME~

LJ

rr...

.....
I

Fig.3
DE CONTROLE

EM MALHA FECHADA

ajuste do boto "grau de escurecimento" ou do

regulador de tempo representa a excitao, e o grau de
escurecimento da fatia, a grandeza de sada. Se o grau
de escurecimento
no for satisfatrio
devido

SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

AGUA
QVENTE

AGUA
FRIA

DRENO

Fig. 2 - SISTEMA

.*~t

TERMMETRD

SADA

ou

em Malha-Fechada:

Um sistema de controle em malha-fechada aquele

no qual o sinal_de sada possui um efeito direto na
ao de controle. Isto , sistemas de controle em
malha-fechada
so
sistemas
de
controle
realimentados. O sinal do erro atuante, que a
diferena entre o sinal de entrada e o sinal
realimentado (que pode ser o sinal de sada ou uma
funo do sinal de sada e suas derivadas),
alimentado no controlador de modo a reduzir o erro
e manter a sada do sistema em um valor desejado.
Em outras palavras,
o termo "malha-fechada"
implica o uso de ao de realimentao com a
finalidade de reduzir o erro do sistema. A figo 2
mostra a relao entrada-sada do sistema de
controle em malha-fechada.
A representao
indicada na figura denominada diagrama de

DE

- AJUSTE DO GRAU DE ESCURECIMENTO

DESEJADO

- CONTROLE REALlMENTADO
SISTEMA TRMICO

MANUAL

DE UM

Para ilustrar o conceito de sistemas de controle em

malha-fechada,
considere
o sistema
trmico
mostrado na figo 3, onde um ser humano atua como
controlador. Ele deseja manter a temperatura da
gua quente em um dado valor. O termmetro
- 8.1 -

instalado na tubulao de sada da gua quente

mede a temperatura real. Esta temperatura a sada
do sistema. Se o operador observa o termmetro e
verifica que a temperatura maior do que a
desejada, ele reduz a quantidade de suprimento de
vapor de modo a diminuir esta temperatura.
bem possvel que a temperatura
se torne
demasiado baixa necessitando repetir a sequncia
de operaes no sentido oposto.
Esta ao de controle baseada na operao de
malha-fechada. Desde que tanto a realimentao da
sada (temperatura da gua) para comparao com
a entrada de referncia, como a ao de controle
ocorrem atravs de aes do operador, este um
sistema de controle em malha-fechada. Sistemas
como este podem ser denominados sistemas em
malha-fechada
manuais ou com realimentao
manual.

nenhuma
vlvula.

variao

1
ou

ou

"~,:'"'"'"
'i>~1_.
-..
"M""" "

GUA
FRIA

~
GUA

aUENTE

'~

DRENO

Fig. 4 - CONTROLE REALlMENTADO

AUTOMTICO
UM SISTEMA TRMICO

da

O controle de um sistema complexo por um operador

humano no suficiente devido s inmeras interrelaes entre as diversas variveis. Podemos notar
que mesmo um sistema simples, um controlador
automtico eliminar quaisquer erros humanos de
operao. Se for necessria alta preciso de
controle, o controle deve ser automtico.
de Controle

em Malha-Aberta:

Sistemas de controle em malha-aberta so sistemas

de controle nos quais a sada no tem efeito na ao
de controle. Isto , em um sistema de controle em
malha-aberta,
a sada nem medida nem
realimentada para comparao com a entrada. A
figo 5 indica a relao entrada-sada de um sistema
deste tipo. Um exemplo prtico uma mquina de
lavar roupa. As operaes de molhar, lavar e
enxaguar em uma mquina de lavar roupa so
efetuadas em uma mesma base de tempo. A
mquina no mede o sinal de sada, isto , a limpeza
das roupas.

DE

Se for utilizado um controlador automtico para

substituir o operador humano, conforme mostrado
na figo 4, o sistema de controle torna-se automtico,
isto , um sistema de controle em malha-fechada ou
com realimentao automtica.
A posio do dispositivo de seleo de temperatura
(um dial, 'por exemplo) no controlador automtico
seleciona a temperatura desejada. A sada, a
temperatura real da gua quente, que medida pelo
dispositivo de medida de temperatura, comparada
com a temperatura de sada e convertida nas
mesmas unidades da entrada (ponto de ajuste) por
meio de um transdutor (um transdutor um
dispositivo que converte um sinal de uma forma para
outra). O sinal de erro produzido no controlador
automtico amplificado, e a sada do controlador
enviada a uma vlvula de controle para variar a
abertura da vlvula
e, consequentemente,
o
suprimento
de vapor de modo a corrigir a
temperatura real da gua. Se no houver erro,
- 8.2 -

na abertura

Nos sistemas aqui considerados, as variaes na

temperatura ambiente, a temperatura de gua fria na
tubulao de entrada, etc. podem ser considerados
distrbios externos. Os sistemas de controle com
realimentao manual e realimentao automtica
anteriormente citados operam de maneira similar. Os
olhos do operador constituem o dispositivo anlogo
ao medidor de erro; seu crebro, o anlogo do
controlador automtico; e seus msculos, o anlogo
do atuador.

8.2.2 - Sistemas

~~f6~Y,c?g~~--.101

necessria

SAioA

ENTRADA
CONTROLADOR

Fig.S - SISTEMA DE CONTROLE

PLANTA OU
PROCESSO

EM MALHA ABERTA

Em qualquer sistema de controle em malha..:.ab.erta

no comparada a sada, com a entrada de
referncia. Consequentemente, a cada entrada de
referncia corresponde uma condio de operao
fixa. Ou seja, a preciso do sistema depende de uma

SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

calibrao
(sistema de controle em malha-aberta
devem ser cuidadosamente
calibrados e devem
manter esta calibrao de forma a serem teis).

gua na sada do trocador, enquanto que o processo

consiste no aquecimento da gua. Esta chamada
de meio-controlado.

Na presena de distrbios, um sistema de controle

em malha-aberta
no desempenhar
a tarefa
desejada. O controle em malha-aberta, na prtica,
somente pode ser usado se a relao entre a entrada
e a sada for conhecida e no houver distrbios
internos ou externos.

VAPOR

claro que estes sistemas no so sistemas de

controle realimentados. Note que qualquer sistema
que opere em uma base de tempo de malhaaberta. Por exemplo, controle de trfego por meio de
sinais operados em uma base de tempo um outro
tipo de controle em malha-aberta.

Fig. 7 - PROCESSO DE AQUECIMENTO

TROCADOR DE CALOR CONTROLADO

8.3.3 - Set-Point"
~

GUA
QUENTE

~/

(Ponto

D'AGUA COM O
MANUALMENTE

de Ajuste)

o valor desejado da varivel controlada. Digamos

que o operador precise ou queira manter a
temperatura da gua quente a 80C. Este ser,
ento, o "set-point".

:-1"7-,,-,
~..

8.3.4 - Elemento
CONDEN$ADO

de Realimentao

(Medio)

o dispositivo (um transmissor com um elemento

Fig. 6 - MALHA DE CONTROLE

DE UM PROCESSO

8.3 - DEFINIES
Para uma melhor compreenso das definies que se
seguem, o diagrama de blocos da figo 5 procura
relacionar, de forma simples, o processo com os demais
elementos envolvidos no seu controle.

8.3.1 - Processo
Esta palavra aqui utilizada para designar o conjunto
de operaes e/ou transformaes realizadas sobre
um ou mais materiais, com a finalidade de variar
pelo menos uma de suas propriedades fsicas ou
qumicas. Como por exemplo podemos ctar o
aquecimento
ou resfriamento de um lquido, a
destilao de lcool, o fabrico do papel, as reaes
qumicas, etc. Ver a figo 6.
8.3.2 - Varivel

Controlada:

a quantidade ou grandeza fsica (varivel) que

deve ser mantida dentro does) limite(s) desejado(s),
sto , controlada. Seja o trocador de calor da figo 7,
controlando manualmente por um operador. Nesse
sistema a varivel controlada a temperatura da
SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

primrio ou sensor, ou apenas o sensor) que mede

ou percebe a varivel controlada e envia o valor
medido ao controlador, atravs de um sinal. Quando
se usa um controlador de campo, o transmissor no
mais o elemento de realimentao e sim o
sensor. No exemplo dado, o prprio operador exerce
essa funo.
8.3.5 - Varivel

de Realimentao

o sinal de sada de elemento de realimentao.

Quando esse elemento um transmissor, o sinal,
via de regra, eletrnico ou pneumtico. No caso
de ser usado apenas um sensor, este sinal pode ser
uma fora, a presso de um fludo, um sinal
eletrnico de baixa intensidade, o movimento de um
f1utuador, etc. A sensao de quente ou de fro do
operador a varivel de realimentao.
8.3.6 - Desvio
a diferena entre o "set-point" e o valor medido da
varivel controlada. Essa diferena ou comparao
feita por um comparador, normalmente parte
integrante do controlador.
8.3.7 - Controlador
o dispositivo que produz um sinal de sada (sinal

- 8.3 -

de controle) em funo do desvio entre o sinal da

varivel
e o
"set-point". O operador compara e
gera mentalmente um sinal de desvio e da decide
como controlar (abrir ou fechar mais a vlvula de
controle) a temperatura de gua quente.
8.3.8 - Varivel

manipulada

a grandeza fisica que vai interagir com o processo

a fim de retomar a varivel controlada ao valor
desejado. No trocador de calor a vazo de vapor a
varivel manipulada. O vapor em si chamado de

propriedades:
1- Capacitncia
2- Resistncia
3- Tempo de Transporte
8.4.1 - Capacitncia:

TANQUE

TANQUE

agente de controle.
8.3.9 - Elemento

Final de Controle

o elemento da malha que recebe o sinal de sada

do controlador, atuando na varivel. Normalmente
esse elemento uma vlvula de controle com um
atuador pneumtico (mais comum) ou eltrico que
move a haste do "plug" (Obturador). Pode ser
tambm um "damper" que serve para variar a
presso de um gs na tubulao.
8.3.10 - Pertu rbaes
So todos os fatores, aleatrios ou no, que alteram
o desenvolvimetno normal do processo. No trocador
de calor, seriam perturbaes as variaes de vazo
do vapor ou d'gua e as variaes da temperatura de
entrada do vapor ou gua fria. Devemos mencionar
ainda, como perturbaes, o rudo (sinal indesejado
de natureza aleatria) que pode ocorrer em muitas
partes da malha de controle. Como por exemplo,
temos o rudo ou oscilaes no sinal de presso
diferencial devido a turbulncia de vazo, pulsaes
em sinais de presso, rudo no sinal de nvel de um
tanque devido a ondas e superfcie, etc.

Fig. 8 - CAPACITNCIA

COM RELAO

uma medida da caracterstica do processo para

manter ou transferir uma quantidade de energia ou
material com relao a uma quantidade unitria de
alguma varivel de referncia. A capacitncia
uma caracterstica Dinmica. Ver figo 8.
""'Capacidade:
As partes do processo que tem
capacidade
de armazenar
energia (ou uma
quantidade e material). A capacidade uma
caracterstica volumtrica:

100m3

Capacidade
Como vimos precedentemente
a estratgia de
comparar a varivel controlada (PV) com o valor
desejado (Sp) e criar uma ao corretiva (MV)
baseada na diferena entre os dois valores.
interessante observar, que a soma de inverses em
um sistema de realimentao negativa deve ser
mpar:
a)Chama-se controlador de ao inversa aquele que

vlvula de ao inversa aquela que

abre quando a haste movimentada para baixo.

100

Capacitncia

Capacidade

diminui a saida quando a entrada aumenta.

b)Chama-se

CAPACIDADE

Capacitncia

12,5 m 3 I m.nvel

(412)2

100

. 4

100 m 3

25m 31m.nvel

c)Chama-se transmissor de ao inversa aquele que

diminui a saida quando a varivel aumenta.

8.4 - ATRASOS DE TEMPO DO PROCESSO

So caractersticas que o processo tem de atrasar as
mudanas
nos valores das suas variveis, estas
caractersticas aumentam demais as dificuldades do
controle. Estes atrasos so causados por trs

- 8.4 -

Ex.: Os dois depsitos tem a mesma capacidade de

100 m3, mas tem distintas
unidade de nvel:

capacitncias

por

1) 12,5m3/m, nvel mais alto e

2) 25m3/m, nvel mais baixo.

SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

Uma capacitncia relativamente grande favorvel

para manter constante a varivel controlada apesar
das mudanas de carga que podem apresentar.
08S: Esta caracterstica faz com que seja mais
difcil mudar a varivel num novo valor, introduzindo
um atraso importante entre uma variao do fludo
de controle e o novo valor que toma a varivel
controlada.

em unidades
CAPACITY" .

distintas

chamado

"LUMPED-

8.4.2 - Resistncia
As partes do processo que resistem a uma
transferncia de energia (ou de material) entre as
capacitncias.

~R

SArDA

c-

Fig. 11 - ATRASOS

R-C SRIE COM INTERAO

Os sistemas R - C so os anlogos dos sistemas

eltricos constitudos por uma resistncia e um
condensador, como ilustrado na figo 9.
Atrasos R-C srie, sem interao: Quando as
variaes de cada boco R-C, no tiverem influncia
no bloco anterior. Ver a figo 10 .

Fig.9

- ANALOGIA

COM SISTEMA

ELTRICO

Atrasos de Tempo provocados por resistncia e

capacitncia
so frequentemente
chamados de
atrasos
de capacitncia
ou
atrasos
de
transferncia. Ver figo 9.

Atrasos R-C srie, com interao: So aqueles

onde um bloco poder ter sua caracterstica
dinmica (entrada/sada em funo do tempo)
alterado pelo bloco subsequente. Ver figo 11.'

8.4.3 - Tempo de transporte

Recomenda-se classificar os processos pelo nmero
e arranjo de pares R-C, processos que tm essas
semelhanas,
tm tendncia
a mostrar
um
comoortamento e uma controlabilidade semelhante.

(Tempo Morto, Pure

Time Delay);
Tempo Morto: definido como um atraso devido
ao tempo de transporte, que adia o conhecimento de
uma varivel, sem mud-Ia em amplitude ou em
outra caracterstica dinmica. Tempo morto a
propriedade de um sistema fsico pelo qual a
resposta a uma fora aplicada sofre um atraso em
seu efeito.
>- No depende da natureza da fora aplicada.
>- Sua dimenso simplesmente a dimenso do
tempo.

Ele raramente ocorre sozinho em um processo real

Qualquer tcnica utilizvel no projeto de sistema de
controle deve ser capaz de lidar com o tempo morto.
Exemplo de um processo que consiste de tempo
morto:
Fig. 10 - ATRASOS

R-C SRIE SEM INTERAO

A fim de classificar os processos desta maneira

necessrio supor que, seus pares R-C estejam separados
SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

- 8.5 -

apresentam um sinal de controle que normalmente

assume
apenas
dois
valores
distintos.
Eventualmente, este sinal poder ser escalonado
em outros valores. Podemos dispor dos seguinte
tipos de sistemas de controle descontnuos: de duas
posies (com ou sem histerese); por largura de
pulso; de trs posies.

ENrRAOA

a) Sistema de Controle Descontnuo de Duas

Posies:
-

100 %

:4T)

O"

SAOA

Fig. 12 - CORREIA

TRANSPORTADORA

Sistema de controle de peso operando em um

conversor de slidos.

Um controlador deste tipo faz com que a varivel

manipulada assuma um de dois valores distintos e
nico, toda vez que a varivel controlada cruzar o
"set-point". O valor que a varivel assume depende
do sentido de cruzamento do "set-point". Como
exemplo, temos: Pressostatos, termostatos, rels,
etc. Um elemento final de controle de uso frequente
com controladores
liga-desliga
a vlvula
solenide, que est totalmente aberta ou totalmente
fechada, dependendo da sada do controlador.

exemplo da figo 12 representa uma correia

transportadora onde o elemento de medio (Clula
de carga) seria colocado a uma distncia Q do ponto
de queda do silo. A correia possue uma velociadade

'Y.

AGUA

FRIA

GUA

Existir um atraso em funo de: d e V.

~tr~,
.
.1

QUENTE

J-6

~_

-<
<t

~
<t

REAJUSTE

VALOR DESEJADO
PARAFUSO
DE

A forma executada e o tempo gasto para a

efetivao
das aes de controle, dependem
basicamente
do sistema
de controle
e das
caractersticas do processo controlado. Como as
caractersticas
do
processo
controlado
(capacitncias, resistncias, e tempo morto, etc.) no
sao facilmente alteradas, o que se faz especificar
o sistema de controle - transmissor,
vlvula,
controlador (tipo e ajuste das aes de controle), etc.
mais adequado s caractersticas
do processo
controlado, como forma de otimizar o rendimento e
facilitar a operao do equipamento.

8.5 - MODOS DE CONTROLE

Os modos ou aes de controle de um controlador so as
diversas relaes entre o sinal de controle (sada) e o
sinal de desvio (entrada). Basicamente os controladores
exibem quatro aes ou modos de controle: liga-desliga
("On-off'),
proporcional (ganho), integral ("reset") e
derivativo ("rate" ou "pr-act").
8.5.1 - SISTEMA
DESCONTNUO

DE CONTROLE

Os sistemas de controle automtico

- 8.6 -

AUTOMTICO

50 Hz

DO

...........

Fig. 13 - CONTROLE

~20

..
~

LIGA-DESLIGA

VALOR DESEJADO
TEMPO
~

SEM HISTERESE

A fig.13 ilustra a caracterstica de um controlador

liga-desliga sem histerese. O modo de controle Iigadesliga apresenta ainda o tipo de controle com
histerese, onde o elemento final de controle
apresenta um tempo de comutao muito curto,
exigindo uma alta velocidade de atuao.
Os sistemas de controle descontnuos de duas
posies podem ser empregados satisfatoriamente
em processos que apresentam uma velocidade de
reao lenta, uma vez que a quantidade superior e
inferior respectivamente
no compromete
as
necessidades operacionais.
Tendo como caracteristica principal que a varivel
controlada oscila continuamente dentro de uma
faixa (zona diferencial) que tem como valor central
o valor desejado de controle (set-point). Essas
oscilaes variam em amplitude e frequncia de
acordo com as alteraes de carga ocorridas no
processo.

descontnuos
SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

modo de controle de duas posies.

ERRO
L

Ep(961

~J/~~ / I~
5096

'

'
,

'
'

::'::'

"
"

::

El

o
O

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.

o:
'"

lU

E2

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100 96

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ll>Jl . __ .u

o:

,<o
~~

"'o 50
a ..
lU o:
>:

~~

_
t

-l>

Fig. 14 - SISTEMA TUDO OU NADA POR LARGURA DE

PULSO
b)Sistema
de Pulso

de Controle

Descontnuo

por Largura

Neste tipo de controle por largura de pulso, o

controlador apresenta dois nveis de sada" alto e
baixo. O tempo de permanncia em nvel alto ou
baixo depende da amplitude do erro. O perodo do
sinal de sada do controlador constante. Ver figo 14

e figo 15.
~-{>

P(961------- - - - ------------------------------.-._._-_.b
- -"'o
ERRO
<>: L (%1
(1.4.I~
50
100

---------..--.-.

--

SINAL

figo
16
demonstram
o
Os
grficos
da
comportamento dinmico da varivel controlada e
do sinal de sada do controlado r, para um caso
hipottico.

E1 =
E2 =

Erro mximo positivo

Erro mximo negativo

DE

r/c

"I(

g~

Fig. 16 - COMPORTAMENTO DINMICO DA VARIVEL

CONTROLADA

Fig. 15 - SISTEMA TUDO OU NADA COM TRES

POSiES
c) Sistema

de Controle

Descontnuo

de Trs

Posies:
Num sistema de controle descontnuo de trs
posies, o controlador pode fornecer um sinal de
sada em trs nveis (0,50 e 100%), definidos em
funo do comportamento da varivel controlada
dentro da zona diferencial.
Este modo de controle utilizado quando se deseja
reduzir o comportamento
cclico da varivel
controlada, assim como os picos de erros mximo
(OVERSHOOT
e UNDERSHOOT),
inerentes ao
SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

Fig.17:Sistema de Controle Contnuo

A: Reservatrio aquecido mediante vapor
B: Tomada de impulso (bulbo termoeltrico)
C: Transmissor de temperatura
D: Controlador indicador de temperatura
E: Vlvula com servomotor pneumtico
(elemento final controle)
1- Entrada de vapor (grandeza reguladora)
2- Sada do lquido aquecido (grandeza
reguladora)
5- Sada do vapor (condensado)
6- Entrada do lquido a ser aquecido
7- Serpentina de aquecimento
8.5.2 - SISTEMAS DE CONTROLE
CONTNUO
O sistema

de controle

automtico

AUTOMTICO

contnuo tem

- 8.7 -

como caracterstica, um controlador cuja sada varia

continuamente, isto , pode assumir qualquer valor
compreendido entre os limites mximo e mnimo.
Naturalmente os controladores e os elementos finais
de controle e um controle contnuo diferem dos de
um controle descontnuo. Nos sistemas de controle
descontnuo, a varivel controlada varia em torno do
valor desejado, com osclilaes cujas amplitude e
frequncia
dependem
das caractersticas
do
processo e do prprio sistema de controle. Nos
sistemas de controle contnuo, a varivel controlada
no oscila, mas se mantm constante no set-point.
A figo 17 mostra

lembrar aqu, que vamos estudar o comportamento

dos controladores quando de cada uma das aes
listadas acima, e para isto bom ter em mente o
captulo 3, pois analogias sero feitas com as
mudanas na varivel do processo (temperatura,
pH, densidade,etc.),
na carga da varivel de
processo, e na posio da vlvula, todas em relao
ao tempo e com um tratamento grfico
a) Ao Proporcional
Matematicamente,
proporcional :

a equao que define a ao

um sistema de controle contnuo.

I Se

(G . E ) ; B I

Onde:
Sc = Sada do controlador
G = Ganho (constante de proporcionalidade entre o
erro e o sinal de sada)
E = Erro (diferena entre o Setpoint e a varivel de
processo)
B = Bias - polarizao do controlador( sinal de
sada para um"erro nulo)

$pv

r~/
Fig. 18 - DIAGRAMA

H.uuu

__

__ uu

DE BLOCOS
110C

Caracterstica

de um Controlador

Contnuo:

THfPEJU.TUR.A.

90

Basicamente um controlador contnuo composto

por um conjunto de blocos conforme mostrado na
fig.18.

100 "C.
.....

- .. - ----

- -- -

...

OFF..$ET

t;""""

CARGA

Onde:
Comparador=Tem
como funo gerar um nvel
de erro proporcional a diferena instantnea entre
varivel e Set-point.
Tratamento
do OFF-SET= Tem como funo
processar o sinal de erro (off-set) gerando um sinal
de correo.
Dependendo da forma como o sinal de erro (off-set)
processado, podemos dispor de um sitema de
controle contnuo sub-dividido em:
1- Proporcional
+ Integral (PI)
2- Proporcional
3- Porporcional
+ Derivativo (PD)
4- Porporcional
+ Integral + Derivativo (PIO)
Cada
modo
de
controle
tem
suas
limitaes/caractersticas,
e a parte mais trabalhosa
para o tcnico escolher o modo de controle que
mais
convm
ao
processo,
e
definir
quantitativamente
os parmetros dos modos de
controle, quando do start-up do sistema. Convm

- 8.8 -

Fig. 19 - GRFICOS

Graficamente (fig. 19) temos, um processo, sendo

controlado 100C por um controlador proporcional.
Subitamente a temperatura no processo aumentou
(aumento na carga). O controlador mandu abrir a
vlvula, a qual se posicionou em uma outra posio.
Nesta nova posio, o volume (suponhamos de
gua) que passou a entrar, abaixou a temperatura
de 10C e se manteve. A este erro de regime,
chamamos de off-set. O controle porporcional
sempre apresenta off-set.
Banda Proporcional

e Ganho:

Banda proporcional a porcentagem de variao na

varivel de processo para que o elemento final de
controle varie de O 100%. Isto quer dizer que, se
a varivel de processo (nvel, temperatura, etc.)
SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

precisa variar 100% para que o elemento final de

controle varie 100% (uma vlvula de fechada e
aberta), dizemos que a banda proporcional ou faixa
proporcional de 100%. Ver a figo 20.

v/"I
'/I/1/

0<
-'IWz
0::0
>w
>Q.
<o
Zw
0< ~o
0
0<
>-"
o",
0::0::
:3~
0:::5

/V1/l/li//v1/1/
ri"
/ /1/
I1// I

20
30
100
50
40
60
70

10
80
90

"-

.. /

'...<'

BIAS

BP = 500k
PV

0%

Fig. 21 - DIAGRAMA

10

20

30

<40

ABERTURA

50

60

DA VLVULA

70

80

90

100

Se

EM /lk

G . E

=
=

DE BLOCOS

G . (SP - PV)

G . (PV - SP)

+
+

B (Dft;eto)
B (Reverso)

Fig. 20 - BANDA PROPORCIONAL

Uma vez definido o que ~anda proporcional facil

entender o que ganho. Ganho a sensibilidade do
controlador, e matematicamente definido como o
inverso da banda proporcional.
Agora vamos unir todo o conhecimento
que
adquirimos at agora e ver como funciona na prtica
este controle. Suponhamos que temos euma malha de
PV
SP =
E
G
50%
Se
controle com um transmissor,
que em
nos d o sinal da
Vlvula
varivel medida, va;-i~lndo a sua sada de 4 a 20 mA,
para o mnimo e mximo respectivamente do que ele
esta medindo. Esta medida ns chamamos de PV
(Process Variable).
Este transmissor est ligado ao controlador o qual
pode variar sua sada de 4 a 20 mA, e este sinal vai
para a vlvula, a qual recebendo 4 mA (0%) fecha
totalmente e 20 mA (100%) ela abre totalmente. O
controlador compara o valor da PV com o valor do
SP e o resultado desta operao (diferena) o sinal
de erro (E) ou desvio.

Supondo-se que uma banda proporcional (SP) de

100%, temos um ganho 1. Admitindo um SIAS de
12 mA, podemos calcular:

e0%
=
12 =01
SP
=12
20
04
=01
12
S
P
G
E
PV
V
B
Vlvula
Vlvula
em
=
=08
=12
O
8 == 100%

Como podemos verificar, para um controlador

proporcional, com um ganho de 1, se colocarmos
um Sias de 12 mA e variarmos a PV de O a
100% (4 a 20 mA), a vlvula vai variar de O a
100% sua abertura. Agora vamos diminuir o
ganho, e ver o que acontece.

Dizemos que a ao de um controlador direta,

quando ao aumentar a PV, a sada do controlado r
G
Supondo-se BP = 200%
0,5
aumenta (mA) e, dizemos que a ao do controlador
inversa, quando PV aumenta e a sada do
controlador diminui, ento para um controlador ter
=12
=08
=16
20%
=G
E
G
EO
8 == 80%
B
20
04
12
P
S
PV
V
Vlvula
em
=
12
S
P
=0,5
Se
Se
ao direta ou reversa
a polaridade do
SP
E = s inverter
G
PV
50%
Se
pois
para
uma
variao
de PV de O a 100% a
elemento somador Vlvula
(veja diagrama
de blocos na
- 8.9 ~
em
Como
podemos
notar,
ele
ficou
menos
sensvel,
figo 18).
Para maior clareza vamos mostrar novamente
diagrama de blocos na figo 21.

SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

vlvula foi de 20% a 80% de abertura, ou seja, ela

no fechou de tudo e nem abriu de tudo. Agora
vamos ver o que acontece se aumentarmos o ganho
para 2.
BP =
B

50%
20
=
12
04
S
B
PV
P
=08
==12
=02
=28
E
G
O
4
8 =
Se

G=2

1.

Quanto maior o
controlador fica, e
pequena variao
com a uma grande

ganho, mais sensvel o

isto significa que para uma
na PV, a vlvula responde
variao.

2.

Quanto menor o
controlador fica, e
pequena variao
com uma pequena

ganho, menos sensvel o

isto significa que para uma
na PV, a vlvula responde
variao.

3.

Existe um ganho, no qual a vlvula responde a

uma variao da PV, com a mesma intensidade,
ou seja, para uma variao de 10% da PV a
vlvula abre ou fecha exatamente 10%.

100%
Vlvula
0%
em

Como podemos verificar, existe algo estranho nesle.s

clculos, pois o controlador s trabalha na faixa de 4
a 20 mA, mas os clculos deram:
-----{>
AGUA

Se = 28 mA e

Se = -4 mA

A1001lh~
80C

~II

u"o.
.

A 20C
AGUA

claro que o controlador no pode dar mais que 20

mA e nem menos que 4 mA, o que acontece que o
processo no instantneo, o controlador demora
um certo tempo para ir de Se= 12 mA at Se= 20 mA, .
e quando chega a 20 mA ele para, e mantm os 20
mA ou os 4 mA.

o que

esta analogia nos mostra que a varivel de

processo no precisa variar em toda a sua faixa para
que a vlvula de totalmente fechada passe para
totalmente
Aberta. Vamos refazer este exemplo
variao de PV menor, e mantendo
parmetros fixos:
BP =
B

50%
=
16
08
P
S
B
V
P
=02
==04
=20
=02
G
E
4
O
4 =
=12
12
Se

com uma
os outros

G =2

100%
0%
Vlvula
em

Como acabamos de ver, a PV variando de 8 a 16 mA

j faz com que a vlvula de totalmente fechada v a
totalmente aberta. Com este estudo chegamos a
concluso que existe um compromisso entre PV, B,
G, que devemos levar em considerao na hora do
Start-up do sistema.
Aprendemos que:

- 8.10 -

GUA

Fig. 22 - SISTEMA

DE CONTROLE

Agora vamos aplicar este raciocnio a um sistema

real. Suponha que temos um tanque onde entram,
gua quente e gua fria, e o nosso PT100 est
instalado
na sada do tanque,
medindo
a
temperatura das guas misturadas, e o controladlr
atua sobre a entrada de uma delas, suponhamos a
fria. O desenho da figo 22 ilustra a situao.
Se a gua quente est 80C e a fria a 20C, e as
duas vazes so iguais a temperatura da gua
resultante de 50C. Suponhamos que o sistema
esteja em equilbrio, e isto significa que a vlvula
est parada em uma determinada abertura, e a gua
de sada em 50C.
Suponha que derepente, por um motivo qualquer a
temperatura abaixe para 48C. Suponha tambm
que o controlador esteja com um ganho alto (i,no
nosso exemplo). Imediatamente o controlador vai
mandar a vlvula de gua fria fechar e fechar
bastante. Dentro de um certo tempo a temperatura
sobe, e vai para 53C, e o controlador vai mandar a
vlvula de gua fria, abrir muito, e dentro de um
certo tempo a gua estar 46C e assim
sucessivamente.
Como podemos observar, o controlado r, estar
agindo de maneira correta, mas o erro est
aumentando em vez de diminuir, pois o controlador
SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

est agindo em demasia,

muito sensvel) .
Graficamente

(dizemos

temos o mostrado na

que ele est

figo

tanque.

Distrbio tipo degrau: aquele que altera as

condies iniciais, se no para sempre, pelo menos
por um perodo considervel de tempo.

23.

Pv ('C)

55

SP

TEMPO

No nosso exemplo vamos ver como se comporta o

sistema para um distrbio tipo degrau (carga).
Suponhamos que a temperatura da gua quente
passou de BOoe para 100oe. A temperatura vai
aumentar, e nosso controlador vai mandar abrir a
vlvula de gua fria. Se ele estiver controlando o
processo bem, podemos pegar um papel e de olho
na temperatura fazer um grfico que vai ter esta
aparncia.

45

INSTVEL
BANDA PROPORCIONAL
MUITO
PEOUENA (Al TO GANHO)

Fig. 23 - CURVA DE REAO

A este fenmeno chamamos de Instabilidade! A

instabilidade diretamente proporcional ao ganho, ou
seja, quanto maior o ganho, mais instvel o
sistema.

Se diminuirmos o ganho vamos chegar a situao

mostrada na figo 24.
Fig. 25 - CURVA DE REAO

Pv('C)

Verificamos que nosso contro/ador, no consegue

estabilizar a temperatura em 50oe, enquanto parar
de oscilar vai apresentar uma diferena que o off-

55

seU.
SP
TEMPO

Disso podemos deduzir duas coisas:

Quanto menor o ganho, maior ser o off-set

Quanto maior a mudana de carga, maior ser o
off-set.

Fig. 24 - CURVA DE REAO

Veremos que o controlador com o tempo, estabilizar

a temperatura em 500e que o nosso Set-point.
Existem dois tipos de distrbios em um processo, o
distrbio tipo passo e odistrbio tipo degrau.

Distrbio tipo passo: aquele que aps o

distrbio, as condies de entrada e sada voltam s
condies iniciais, no nosso caso, por exemplo,
poderia ser um balde de gelo que foi jogado no
SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

No campo para ajustar o controlador ao processo,

precisamos similar mudanas de cargas, para ver o
comportamento do controlador. Sabemos que o erro
a diferena entre a PV e o Set point. Ora, ento
basta mudar ou a PV ou o Set-point, e ns ento
aumentamos ou diminuimos o Set point. Ver figo 25.
Para diversas
faixas proporcionais, temos as
seguintes respostas possveis do controlador em
modo proporcional (fig. 26 a figo 29).

- 8.11 -

ESTVEL
SUPER AMORTECIDA
BANDA PROPORCIONAL
MUITO
GRANDE (PEOUENO
GANHO)

CONTINUAMENTE
OSCILANTE
BANDA PROPORCIONAL
MUITO
PEQUENA

~)

SET-POINT2

SET-POINT2

SET-POINT1
SETPOINT

'o

'o

Fig. 26 - RESPOSTA DO CONTROLADOR

CASO 2

Fig. 29 - RESPOSTA DO CONTROLADOR

CASO 5

Como podemos observar, o controlado r pode

responder de diversas maneiras, dependendo da
faixa proporcional ajustada. No caso n 1, o erro
est sempre aumentando e ns dizemos que este
sistema instvel, o seu ganho est muito alto. No
caso n 2, o erro fica numa faixa constante e o
sistema continuamente
oscilante. O ganho
continua alto. No caso n 3, o erro est diminuindo,
com oscilaes, e estabiliza depois de um certo
tempo. O fato da PV ultrapassar o valor do' Setpoint, conhecido como overshoot. Ver figs. 25 a
27.

ESTVEL.
SUSAMORTECIDA
BANDA PROPORCIONAL
PRXIMA
DO IDEAL

(~)
SET~OINT2

SET~OINT

um sistema aceitvel em alguns casos, e o ganho

est prximo do ideal. No caso n 4, temos o
sistema ideal, com o ganho ideal. No caso n 5,
temos o sistema com o ganho muito pequeno, e
tempo que leva o sistema para estabilizar muito
grande, no servindo para muitos sistemas. Para
concluir, devemos ter em mente que a ao
proporcional um meio poderoso de estabilizao,
capaz de uma larga faixa de aplicaes, mas que
tem a caracterstica indesejvel do off-set. Ver figs.
28 e 29.

'o

Fig. 27 - RESPOSTA DO CONTROLADOR

CASO 3

ESTVEL

CRITICAMENTE
AMORTECIDA
BANDA PROPORCIONAL
IDEAL

b) A Ao Integral (Reset)
Matematicamente
integral :
SET-POINT

a equao que define a ao

dt

TI

o
SET-POINT

'o

Fig. 28 - RESPOSTA DO CONTROLADOR

TI
CASO 4
integral)

- 8.12 -

Onde:
c

B
E

Bias
=
Ganho
Erro
S == Tempo
minutos
Sinal
de sada do controlador
integral,
(banda
G
SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

1/TN= Taxa de reajuste

Devido
a
dificuldade
de
se
explicar
matematicamente a ao integral, num curso como
este, sem que fizssemos um curso de clculo
avanado, vamos explicar esta ao e as outras que
se seguem fazendo uma anlise matemtica,
ajudada por grfico para que consigamos memorizar
a ao integral.

VARIVEL

ERRO

SET-POINT

"lj

Se

100

Para que vocs no se apavorem com estas

equaes vamos explicar o que uma integral. Em
primeiro lugar, integral uma funo, e poderamos
mesmo definir, que integral uma funo de
funo. Sabemos do ginsio que uma funo tem
uma curva, que pode ser plotada no eixo dos X e
dos F{xl = y . A integral nada mais do que a
rea sob a curva da funo, entre a curva e o eixo
dos X.

Vamos analisar
integral.

a equao

que define

a ao

5c

TI

= ~

dt

_
SAioA

DO CONTROLAOOR

50
TEMPO

to
Fig. 30 - SADA DO CONTROLADOR
NAPV

PARA UM DEGRAU

Vemos no grfico da varivel medida que se

multiplicarmos o erro por zero (to) d zero. Este
ponto o ponto do grfico de baixo, de onde sai a
reta que indica a sada do controlador. Quanto mais
aumenta o tempo, a rea sob a curva de (E x t)
aumenta (no grfico de cima). E isto o que indica
o grfico de baixo, ou seja, o grfico da ao do
controlador integral. A funo (E x t), e a integral
outra funo que d a rea entre a cruva e o eixo
nos X da funo (E x t).
Destes grficos ns podemos observar que:

>>-

'-

>-

Vamos analisar por partes:

MEDIDA

constante

TI

A
sada
do
controlador
integral
foi
aumentando
enquanto existiu o erro, at
atingir o valor mximo de sada.
Quanto mais tempo o erro perdurar, maior
ser a sada do controlador
Se o erro fosse maior, a resposta do
controlador seria mais rpida, ou seja, a reta
de sada do controlador seria mais inclinada.

E x dt = erro vezes o tempo

B
= bias (constante)

Agora vamos analisar o grfico da figo 30 e a sada

do controlador. A varivel medida, no tempo deu um
salto (degrau), caracterstico de um aumento de
carga no sistema.

SET-PQINT

Acusou-se um erro no sistema. Notamos que o erro

em relao ao tempo constante ( sempre o
mesmo). Dissemos que a integral funo de funo
e vamos demonstrar isso.

AO

CONTROLADA

TEMPO

Fig. 31 - RESPOSTA

E x dt

erro vezes o tempo

Disso conclumos que:

o
SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

DO CONTROLADOR

Controlador

integral acaba com o off-set, no

- 8.13 -

tempo. Alis esta a principal caracterstica do

controlador
integral. A resposta do controlador
integral lenta, isto , so grandes erros em
pequenos tempos, o controlador quase no agir,
como ilustra a figo 31.
Por este motivo, a no ao do controlador integral,
quando h grandes desvios, num espao de tempo
curto, no se usa o controlador integral sozinho, ele
deve ser usado sempre junto com o controlador
proporcional.
A esta soma de dois modos em um controlador s,
chamamos de controlador PI, ou controlador de dois
modos PI.
Assim conseguimos as duas aes de controle
simultaneamente, a ao integral elimina o off-set
que existiria se o controle fosse s proporcional.

TI o tempo de Reset ou tempo de integrao, o

tempo que o controlador leva para que a ao
integral
"repetir"
a amplitude
que a ao
proporcional atingiu instantaneamente. Um TI de um
minuto, significa que depois de um minuto a
amplitude de ao integral a mesma da ao
proporcional.
TI ento o tempo que o controlador integral vai
levar para deixar a amplitude de sua sada, igual
do controlador proporcional. Para que isto fique
claro, olhe para figo 32, e lembre-se que no grfico
da ao proporcional, o ganho 0,5.

c) - A Ao Derivativa
Matematicamente,
derivativa :

Controle Proporcional + Integral:

Matematicamente

Lembramos que G2 intrnseco ao aparelho, ns

no temos acesso, e ele est relacionado com G,
como iremos ver pelas definies abaixo:

a equao que define a ao

temos: Ao PI
TO . dE
dt

Jo

dt

o ganho do proporcional
o ganho do integral

Onde:
=
TO =
~=
dt

Sinal do controlador
Tempo derivativo
Derivada do erro em relao ao tempo

Bias (Polarizao)

Sc

TO o tempo derivativo, que o tempo em

minutos, pelo qual a ao derivativa adianta o efeito
da ao proporcional sobre o elemento final de
controle.
%

CARGA

AO PRO
PORCINAL

GANHO

'"

0,5 - INVERSA

AO/N.
TEGRAL
TR=O,5

l
M/N

I
AAa

fNTE-

POC/ONAL
GRAL + PROi

O controlador
proporcional
tem
sua
ao
proporcional ao erro, e o controlador integral tem
sua ao proporcional ao erro versus tempo, ou
seja, os dois controladores s atuam em presena
do erro. Um controle perfeito, seria aquele que
impedisse o aparecimento de erros, mas isto
impossvel. O controlador derivativo, tem a sua
ao em funo da velocidade do erro, no
importando o tamanho do erro, com isto, assim que
o erro comea a aparecer, ele j posiciona a vlvula
de acordo com a velocidade com que o erro est
ocorrendo.

I
I

Vamos analisar os grficos da fig.33.

Fig. 32 - RESPOSTAS DAS AES P; I; PI

- 8.14 -

SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

Pv
VARiAVEL
MEDfOA

61
20%

50%

~ - -

VARIAVEL
MEDIDA

SEr -PQINT

AAo
DERIVAnVA

TEMPO

Mv
AAo
PROPORCIONAL

SADA

DO

CONTROLADOR

SADA

DO CONTRO-

LADOR - PROP.
DERIVATIVA

TEMPO

Fig. 33 - RESPOSTA

DO CONTROLADOR
Figo 35 - CONTROLE

Se o erro variar rapidamente a correo ser maior

que quando o erro varia lentamente. Como o controle
derivativo depende somente da taxa de variao do
erro e no do valor real do erro, esta ao de
controle, produz movimentos rpidos na vlvula de
controle, provocando uma instabilidade no sistema.
Por isso, a ao derivativa no usada sozinha, mas
junto com a ao proporcional.

o ajuste da ao derivativa expresso em "tempo

derivativo" TD, que o tempo em minutos pelo qual
a ao derivativa
adianta o efeito da ao
proporcional sobre o elemento final de controle. A
figo 33 mostra isto graficamente. No intervalo de O a
2 minutos, foi introduzindo na varivel controlada
uma variao cuja velocidade de desvio constante.
A ao proporcional sozinha produzir uma posio
de
vlvula
conforme
mostrado
pela curva
representada
pela linha cheia. Mas a ao
proporcional mais derivativa produzir esta mesma
posio de vlvula num tempo T mais cedo a ao
proporcional sozinha, como mostrado pela curva
tracejada. Esse tempo TD, em minutos o tempo
derivativo. No nosso exemplo, o tempo derivativo
de 0,6 minutos. Ver a figo 34 .

PROPORCIONAL

+ DERIVATIVO

o controle proporcional + derivativo, eficiente para

sistemas com atrasos grandes. Sua aplicao
resulta em respostas mais rpidas e menos off-set
do que possvel com somente proporcional. Ver
fig.35.
d) Ao
(P.I.D.)

Proporcional,

Integral

e Derivativa

Um controlador que agrupa as trs aes sem

dvida o melhor dos controladores, e chamado de
controlador universal, quando ele pode dar as
seguintes sadas:
a.
b.
C.

d.
e.
f.

Proporcional
Integral
Derivativa
Proporcional
Proporcional
Proporcional

+ Integral
+ Derivativa
+ Integral + Derivativa

CARGA

MALHA

FECHADA

._l~
POSlAo
DA
vALVULA
(mvJ

"=--~fl-.
"-',

,~

". t

__ A Ao PROPORe
- ONAL MAIS
DERIVATIVA

1_

!
(Pv)
TEMPERA TURA

VARfAVEL
CONTROLADA

TEMPO

t---~
3
Figo 34 - CARACTERSTICAS

DAS AES (P + D)

SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

//

C"

Figo 36 - SISTEMA DE CONTROLE

PARA TROCADOR DE CALOR

;1

Vamos representar graficamente um sistema que

um trocador de calor no qual houve uma variao
em degrau da carga. Ver figo 36 e 37.

- 8.15 -

04 -

--

CARGA
TEMPERA

TEMPO
SET-POINT

TURA

COMPONENTE

DA AO

'/4

COMPONENTE

AES
SOBRE A
VALVULA

POSIO
VALVULA

PROPORCIONAL

DA AO

INTEGRAL

>~~

COMPONENTE

DA AO

DERIVATIVA

RESUL TANTE DA POSIO

DA VALVULA
TEMPO

DA
Fig. 37 - CURVAS RESULTANTES

DAS AES DE CONTROLE

(P + I + D)

Observemos a curva resultante da posio da

vlvula. No incio, notamos um excesso de correo
que se ope ao afastamento da varivel ao valor
desejado. Logo depois uma correo inferior a que
seria necessria aplicada a varivel, volta ao valor
desejado. Nota-se finalmente que nem a ao
proporcional, nem a ao derivativa, permanecem
com qualquer correo na posio final da vlvula,
apenas a ao integral produz esta correo que
satisfaz exatamente a nova condio de carga.

PERTURBAO
MNIMA

Nos grficos apresentados esto indicados as trs

independentemente uma das outras.

AMPLITUDE
MINIMA

TEMPO

SINTONIA DOS CONTROLADORES

8.6

8.6.1 - Critrios

de Estabilidade

A estabilidade do controle a caracterstica do

sistema que faz com que a varivel volte ao ponto
de ajuste, depois de uma perturbao. Os critrios
desejveis (ver figo 38) para a estabilidade, so os
seguintes:
a) Critrio da rea minima: este critrio indica que
a rea da curva de recuperao dever ser mnima,
para obter-se um mnimo de desvio no menor
espao de tempo.

- 8.16 -

315

Fig.38 - CRITRIOS

DE ESTABILIDADE

comprovado que a rea mlnlma quando a

relao de amplitudes entre os picos dos ciclos
sucessivos 0,25, o que significa que cada onda
corresponde a um quarto da anterior. Este critrio
o mais importante e aplica-se especialmente nos
processos onde a durao do desvio to
importante quanto o valor do mesmo.
b) Critrio do mnimo desvio: este critrio requer
uma curva de recuperao no cclica, e aplicado
quando as correes rpidas ou cclicas de uma
vlvula de controle podem perturbar seriamente o
SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

processo, ou influir sobre outros processos.

c) Critrio da amplitude mnima: de acordo com
este critrio, a amplitude de desvio deve ser mnima,
o que se aplica especialmente aos processos em
que o produto ou as instalaes podem ser
danificadas por desvios momentneos excessivos,
sendo neste caso a magnitude do desvio mais
importante que a sua durao. aplicado, por
exemplo, sobre reaes exotrmicas, com o ponto
de ajuste prximo da temperatura de reao
incontrolvel.
8.6.2 - Mtodos

de Ajuste dos Controladores

Existem
vrios
sistemas
para
ajustar
os
controladores, ou seja, que a banda proporcional, a
ao integral e a ao derivativa, ajustem-se
adequadamente aos demais elementos da malha de
controle. Este acoplamento deve ser tal que diante
de uma perturbao seja possvel obter-uma curva
de recuperao que satisfaa um dos critrios
mencionados, em particular o de rea mnima.

demasiado grande para prejudicar o processo.

necessrio que transcorra, aps cada perturbao,
um tempo suficiente para observar o efeito total dos
ajustes e, em funo disto, o ajuste de um
controlador pode demorar algumas horas, muitas
vezes at dias.
Mtodo da sensibilidade
limite: Este mtodo
permite calcular as trs aes, a partir dos dados
obtidos em uma rpida observao (ver figo 39). O
mtodo baseia-se em estreitar a banda proporcional,
com os ajustes de integral e derivativo eliminados,
ao mesmo tempo que pequenas perturbaes so
criadas at um ponto em que o processo comea a
oscilar de modo contnuo. A banda proporcional para
que tal acontea, chamada de "banda proporcional
limite". Anota-e ento o perodo do ciclo das
oscilaes "Pu" em minutos e a ltima proporcional
"PBu".
Os
ajustes
do
controle
que
produziro
aproximadamente uma resposta com uma relao
de amplitudes 0,25; so calculados da seguinte
forma:

Para que este acoplamento entre o controlador e

processo
seja
possvel,
necessrio
um
conhecimento inicial das caractersticas estticas e
dinmicas do sistema controlado. Basicamente
existem
duas
maneiras
de
obter
estas
caracteristicas: analtica ou experimentalmente.

mtodo analtico consiste em determinar a

equao dinmica do sistema, ou seja, sua evoluo
em funo do tempo. Este mtodo geralmente
difcil de aplicar, dada a complexidade
dos
processos e a dificuldade de dados confiveis e
suficientemente aproximados. um mtodo muito
trabalhoso, que requer normalmente o emprego de
um computador, resultando muitas vezes apenas
umas
respostas
aproximadas.
No mtodo
experimental,
as caractersticas
estticas
e
dinmicas do processo obtm-se partir de uma
medida ou uma srie de medidas realizadas sobre o
processo real. Estas respostas do processo podem
efetuar-se de duas maneiras:
>>-

Mtodo de tato;
Mtodo de sensibilidade

limite.

TEMPO

Fig.: 39 - OSCILAO CONSTANTE

(SENSIBILIDADE LIMITE)
Controlador P
Banda proporcional
Controlador

PI

Banda proporcional
Mtodo de tato Este mtodo requer que o
sistema
esteja
instalado
completamente
e
trabalhando em sua forma normal. O procedimento
baseia-se em colocar em marcha o processo com
bandas amplas em todas as aes, estreitando-se
depois,
pouco
a
pouco.
Individualmente
(proporcional), depois a integral, depois derivativa,(
se houver), at obter a estabilidade desejada.
Para provocar mudanas de carga no processo e
observar suas reaes, move-se o ponto de ajuste
em ambas as direes, o suficiente para provocar
uma
perturbao
considervel,
porm
no
SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

62
~1
2,, PBu2
2
8
1,2

(%)
=
controlador
~ PBu
==

ao

(%)

Banda integral Reset (min/rep)=

Controlador PIO
Banda proporcional

(%)

Banda integral Reset (min/rep)=

Banda derivativa

(min)

8.6.3 - Como adaptar

processo de controle

um

- 8.17 -

Otimizar a eficincia num sistema de controle tem

sido
adicionalmente
a
uma
das
maiores
preocupaes
nas indstrias de processos. Ao
projetar um sistema de controle, parte-se uma
anlise terica de um sistema
estacionrio,
selecionando o equipamento mais adequado de
acordo com as experncias acumuladas e baseado
em anlises de sistemas similares. Para esta
seleo, o mercado oferece ampla variedade de
equipamentos capazes de serem adaptados aos
mais diversos problemas.
No obstante, esta
escolha no necessariamente garante um resultado
timo, porque a dinmica prpria do processo a
controlar desconhecida.
Os passos consecutivos que surgem numa malha de
controle em operao podem ser resumidos como
segue:
(>

(>
(>
(>
(>
(>

(>

(>

Deteo do sinal de desvio da varivel

controlada;
Transmisso da varivel ao controlado r;
Ao do controlador para eliminar o desvio;
Ordem do controlado r ao rgo de ajuste;
Ao do rgo de ajuste sobre o processo;
Reao do processo correo;
Deteo do novo estado do processo pelo
medidor;
Transmisso do sinal modificado ao controlador.

Este ciclo se repetir todas as vezes que seja

detectado um desvio. A eficincia do controlador
para manter este ciclo com um mnimo de desvio do
ponto de referncia (set-point) um compromisso
em que esto envolvidos o controlador,e o processo.
Assim, para conseguir resultados capazes de
controlar um processo de forma automtica, com
alta confiabilidade, necessrio adaptar um modo
s caracteristicas prprias do outro:
Da mesma forma que existem controladores com
caractersticas
proporcional
(P), integral
(I),
porporcional-integral
(PI), porporcional-integralderivativa (PID), existem tambm processo que
apresentam caractersticas
prprias, assim, por
exemplo, processos auto-estabilizveis, processos
no auto-estabilzveis, processos com tempo morto,
etc ...
Os processos auto-estabilizveis com tempo morto
so os mais difceis de controlar, especialmente
aqueles
em que se controlam
misturas de
substncias, que produzem reaes qumicas e nos
quais a princpio no se produzem reaes feita pelo
controlador e que, uma vez detectada pelo medidor,
a composio converge rapidamente para o ponto
de ajuste, com uma velocidade
que produz
instabilidade no sistema.

tal malha de controle. Para cada sistema deve

encontrar-se o ponto em que uma destas condies
no seja afetada pela outra; dificilmente este ponto
igual para um processo e para o outro.
Conseguir a estabilidade do controle e rapidez na
resposta o desafio ao instrumentista frente ao
controlador.
Uma anlise matemtica
terica,
normalmente complexa, poderia dar uma resposta a
este quesito, mas, em termos prticos, pouco
contribuiria para esclarecer o sistema.
Atravs da experincia acumulada por anos foi
possvel desenvolver alguns mtodos prticos para
adaptar um controlador ao processo; no entanto,
estes mtodos somente devero ser utilizados como
uma orientao do caminho a seguir e no como
dados absolutos. Existem principalmente
trs
mtodos pelos quais se podem fazer o ajuste de
uma malha de controle. natural que, para que o
mtodo seja efetivo, o processo dever estar em
regime normal de produo. Estes mtodos so:

a. Mtodo de Ziegler e Nichols;

b. Mtodo da curva de oscilao;
c. Mtodo pela anlise da curva de transio.
Sero descritos a seguir somente os dois primeiros,
porque o terceiro necessita de uma complementao
da anlise da curva de transio muito elaborada e
fora do escopo do presente artigo.

a) Mtodo de Zeigler e Nichols

O mtodo encontrado por Ziegler e Nichols para
adaptar um controlador ao processo, exige os
seguintes passos:
1.Ajustar o controlador como se fora um controlador
proporcional, colocando a ao integral no valor
mximo e ao derivativa em zero;
2.Ajustar a faixa de proporcionalidade
valor mximo;

(Xp) para um

3.Levar o boto (Xp) para valores cada vez

menores, fazendo pausas em cada posio de, pelo
menos 15 minutos. Quando Xp alcanou um ponto
em que o controle tornou-se instvel, aumentar o
valor um pouco;
4.Quando as variveis controladas e de ajustes
efetuarem oscilaes permanentes, de amplitude
estvel, o controlador se encontra no mnimo de
estabilidade; este valor se denomina Xp crtico (Xpc)
e o tempo de uma oscilao perodo crtico (Tnc);
5.0s valores de calibrao se calculam de acordo
com a frmula da Tabela 1.

Estabilidade
e rapidez de resposta so duas
condies bsicas que devem ser conjugadas numa

- 8.18 -

SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

Controlador

-0"_
xp
- -r- -0,50
0,12
Tnc
2,0
0,85
Xpc
2,2
1.7
Xpc
XpcTnc

Tnc

Tv

conseguir uma curva mais estvel e da menor

amplitude. Qualquer que seja o mtodo aplicado
para adaptar o controlador ao processo, duas coisas
importantes devero ser notadas:
Quanto maior for a influncia de Xp e Tn no
controlador, mais rpida ser a correo da varivel
no processo, porm menos estvel ser o sistema.

Tabela 1
Pode se deduzir desta tabela o seguinte:
Quando se adicionar uma parcela integral s
caractersticas do controlador, dever ajustar-se
faixa de proporcionalidade
para uma influncia
menor.
Para controladores com ao derivativa tanto a .
parcela proporcional'como a integral devero intervir
com maior intensidade.

Quanto menor for a influncia de Xp e Tn no

controlador, mais demorada ser a correo, porm
o processo ser mais estvel.
Como afirmamos anteriormente, os mtodos aqu
descritos pretendem orientar e conhecer prticas
normalmente aplicadas. Seria utpico supor-se
que, aplicando determinado mtodo, obter-se-o
resultados ideais. A obteno do mximo de
eficincia de controle depender da estabilidade do
processo,
da
permanente
obervao
do
contro/ador
e, o que mais importante,
da
habilidade do tcnico.

8.6.4 - Auto-Sintonia

VALOR
DESEJADO

Fig. 40 CURVA DE OSCILAO

A- Amplitude; Ts Tempo de Estabilizao

X- Desvio; T- Tempo

Mtodo pelo ensaio da oscilao"

1. Coloca-se o controlado r em automtico ajustando
Xp e Tn nos valores mximos;
2. Diminui-se Xp e Tn at que o sinal da varivel
controlada efetue oscilaes de amplitude constante;
3. Ajusta-se Xp e Tn em funo dos valores crticos:
Xp
=
2,5 Xpc
Tn
=
Tnc selecionando
o
valor mais prximo da
estabilidade
Esse mtodo somente poder ser utilizado em
processos em que Tn for menor que 8 minutos.
Consultar a figo 40.
Os valores obtidos por estes dois mtodos dever
otimizar-se, observando por um perodo de uma
semana
o comportamento
do
contro/ador,
introduzindo
pequenas mudanas de Xp at
SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

Hoje em dia os controladores

mais modernos
(microprocessados) possuem auto-sintonia para as
aes de controle, ou seja, conseguem calcular
automaticamente o ganho, a derivativa e a integral.
Estes ajustes so calculados, baseados na curva de
reao do processo, provocado por um distrbio em
forma de degrau normalmente prococado pelo Setpoint.
Geralmente os controladores que possuem alarmes
para que no instante em que est sendo calculada
as aes, se houver alguma anormalidade no
processo, o mesmo no seja prejudicado, caso isto
ocorra, a auto-sintonia desligada automaticamente.
A auto-sintonia mais precisa quando aplicada
prxima ao ponto de trabalho ou operao do
processo. No adianta fazer sintonia em 900C, se
a temperatura de trabalho de 1300C, pois a
dinmica do processo diferente.

8.7- SISTEMAS DE CONTROLE

8.7.1-lntroduo
Na maior parte das aplicaes,
controle composto de:

um sistema de

a) Um medidor, que reage s variaes da varivel

controlada;
b) Um controlador, que reage ao desvio entre o valor
medido e o ponto de ajuste, produzindo uma saida;
c) Um elemento final de controle, geralmente uma
vlvula que acionada pela sada do controlador, e
que faz variar uma varivel manipulada.

- 8.19 -

Em alguns casos, o sistema de controle

complexo, como veremos a seguir.

mais

ocorrer um desvio grande

relao ao "Set-point"

de temperatura

em

CONTROLADOR

BULBO

TCV'y
,/
..
~':;l-/}

REATOR

VAPOR

~'

FORNO

//
Tcv2
GUA

FRIA

"'

COMBusnVEL

Fig. 41 - CONTROLE

"SPLlT

RANGE"

8.7.2 - Faixa Dividida - "Split Range"

Em alguns casos, h a necessidade de mover duas
vlvulas a partir de um nico controlador.
Consideremos, por exemplo, um processo de reao
qumica de polimerizao, em que determinados
produtos so colocados em um reator, devendo ser
aquecido para que chegue a temperatura correta de
reao. Ao se inciar a reao, entretanto, h
desenvolvimento de calor (a reao exotrmica),
e torna-se necessrio resfriar o reator, para que a
temperatura se mantenha no ponto desejado. Nesse
caso convm eventualmente, usar o arranjo da figo

41.
Os atuadores das vlvulas sero de "ao dividida".
A vlvula de gua fria estar aberta com 3 PSlg no
atuador, e fechada com 9 PSlg ou mais. A vlvula
de vapor estar com 9 PSlg ou menos; e aberta com
15 PSlg. O controlador dever ser reversa, ou seja,
a sua sada deve diminuir com o aumento da
temperatura.
8.7.3 - Controle

Cascata

Suponhamos que um controlador de temperatura

esteja sendo usado para atuar uma vlvula na linha
de combustvel utilizado em um processo. Variaes
na temperatura faro com que varie a saida do
controlado r, abrindo-se ou fechando-se a vlvula de
combustvel
em funo das necessidades do
processo.
Vamos supor agora que a presso do combustivel a
montante da vlvula esteja sujeita s variaes.
Essas variaes, por sua vez, causaro variaes na
vazo do combustvel. Entretanto, a correo s
ser efetuada quando o controlador de temperatura
apresentar um desvio. Se o processo tiver um tempo
morto ou um atraso de resposta considervel, pode

- 8.20 -

Fig. 42 - CONTROLE

CASCATA

Um controlador de vazo instalado na linha de

combustvel e atuando diretamente na vlvula, esta
ir corrigir as variaes de vazo de combustvel
causadas por variaes
de presso. Vamos
imaginar, agora que o "set-poit" do controlador de
vazo seja alterado automaticamente, pelo sinal de
sada do controlador de temperatura. (fig. 42)
Suponhamos que o sistema, num determinado
instante, esteja sendo controlado corretamente. Se
houver uma variao na presso de combustvel,
haver uma variao na vazo do mesmo. Essa
variao ser mantida pelo controlador de vazo, o
qual imediantamente abrir ou fechar a vlvula, de
maneira a obter a vazo correta. Por outro lado, se
as condies do processo causarem uma variao
de temperatura, o controlador respectivo ter sua
sada alterada. Essa alterao modificar o "Setpoint"
do
controlador
de
vazo,
o qual
imediatamente agir sobre a vlvula.
O controlador de temperatura
chamado de
"primrio"(ou independente), enquanto o controlador
de
vazo
chamado
de
"secundrio"(ou
dependente).
O sistema,
chamado
"controle
cascata", usado quando uma varivel difcil de
ser controlada, devido a perturbaes causadas por
variaes de uma outra varivel.
8.7.4 - Controle

Razo (ou Relao)

Em muitos processos h a necessidade de manter a

vazo de um produto em proporo exata em
relao a vazo de outro produto. Um sistema de
controle de vazo permite obter esse resultado. Uma
das vazes pode ser considerada "independente",
enquanto a outra ser "dependente". Vamos supor
que as medies das vazes sejam feitas com
sistemas de flange-placa de orifcio, e transmissores
de presso diferencial. O controle preciso da vazo
dependente pode ser feito de duas maneiras:
SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

a) Utilizando-se
43).

um instrumento convencional

(fig.

VAZO
INDEPENDENTE

Obs.: O conceito de "controle de razo" tem sido

utilizado tambm em diversos casos em que as
necessidades do processo impem que o valor de
uma varivel guarde uma relao linear com o
valor de uma outra varivel. Os arranjos de
instrumentos
sero semelhantes aos descritos
acima.

8.7.5

- Controle

"Override"

- Auto

Seletor

(Seletiva)

TRANSMISSORES

DE VAZO

Em oleodutos, diversas bombas so colocadas em

intervalos, para bombear o lquido. A figo 45 mostra
um esquema de controle "override: para proteo de
uma bomba.

Fig. 43 - CONTROLE

DE RAZO

Os sinais dos dois transmissores

de presso
diferencial sero levados a um "controlador de
vazo". A vazo dependente pode ser registrada, se
desejado.
O sinal
correspondente
vazo
independente aplicado a um fole receptor, o qual,
atravs de um sistema de alavancas, posiciona o
"set-point" do controlador. A relao entre as vazes
independentes e dependente - em termos de % da
faixa medio dos transmissores repectivos - pode
ser ajustada, sendo indicada num dial graduado.
b) Utilizando-se

o rel de razo (fig. 44)

Enquanto a sada no passar do limite mximo, e a

entrada no estiver abaixo do mnimo admissvel de
presso, a vlvula deve estar aberta.
Utiliza-se nesse esquema um "rel seletor de
mnima
presso" que recebe duas entradas
pneumticas, e fomece uma sada igual menor das
duas entradas.
O sistema "override" utilizado quando duas (ou
mais) condies anormais podem existir em um
processo. O comando do elemento final de controle
feito pela condio anormal que existir.

CONTR. PROP.
DIRETO

RELE SELE TOR

DE BAIXA PRESSO

~2~10
'.:-J<
T~

AR PARA
ABRIR

REL DE
RAZO

VAZO
INDEPENDENTE
BOMBA

Psi

Psi

f=3J~

COD~

~'\

mOLADOR

--

NSMI:SORES
TRADE
VAZO
I

Tf

c<>

RAZO

,L

~F~j---l
c:k1--~::",~,
I PV

"I. HH\
1\.

L.::o.

Fig. 45 - CONTROLE

Fig. 44 - CONTROLE

DE REL DE RAZO

Nesse caso, o sinal do transmissor de vazo

independente levado a um "rel de razo", ou "rel
de relao", onde ele multiplicado em termos de %
da faixa de medio - por um fator ajustado
manualmente. O sinal de sada constitui o "set-point"
do controlador de vazo da varivel dependente.
SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

SELETIVO

8.7.6 - Controle "Feedforward"

(Antecipatrio)

- Pr-Alimentao

No esquema representado
pela figo 46, um
aquecedor de ar controlado pela temperatura de
sada, adicionando-se um sinal correspondente
vazo de ar. Dessa maneira, variaes na vazo de
ar resultaro numa imediata variao na posio da
vlvula de controle.

- 8.21 -

LINHA

DE VAPOR

CONTR. (P+I+Dj
REVERSO

CONTR. PROP.
DIRETO

>r~'1------.c/]
I ,]
"--J

AR
ABRIR
PARA

C" A

-_.~
RELE

B" 9 PSI

SOMADOR

C*J
AR

COMBUSTlVEL

Fig. 46 - CONTROLE

"FEEDFORWARD"

Este sistema, chamado "feedforward" aplicvel

quando a principal fonte de perturbao pode ser
medida e seu efeito pode quantificar-se antes que
provoque desvios na varivel primria.
8.7.7 - Controle

de Limites

Cruzados

o controle de limites

cruzados usado, por exemplo,

no controle da combusto em caldeiras. A varivel
primria a presso de vapor, que deve ser mantida
constante. O sinal de sada do controlador de
presso levado a um seletor a alta presso, e a um
seletor de baixa presso. Ver figo 47.
Esses seletores recebem tambm, respectivamente,
sinais de vazo de leo combustvel e de ar, que so
passados
por extratores
de
raiz quadrada
pneumticos (para obter sinais lineares), sendo ainda
o sinal de vazo de ar multiplicado por uma
constante atravs de um rel de razo.
Para estudarmos a operao, suponhamos que num
dado instante todos os sinais de entrada e de sada
dos seletores sejam de 9 PSI (50%). Vamos supor,
agora, que haja uma queda na presso de vapor. O
controlador de presso tem sua sada aumentada
imediatamente
para 20 PSlg. O seletor de alta
presso ter sua sada tambm aumentada para 10
PSlg. O controlador de vazo de ar, dado o aumento
de "Set-point", abre a vlvula de ar.
Conforme a vazo de ar aumenta, o sinal para o
seletor de baixa presso tambm aumenta. Em
consequncia, aumenta o "Set-point" do controlador
de vazo de leo. S ento, depois que a vazo de
ar aumentou, que pode aumentar a vazo de leo.
Dessa maneira, nunca haver um excesso de leo
no queimado,
que poderia causar fuligem e
exploses.

- 8.22 -

Fig. 47 - CONTROLE

DE LIMITES CRUZADOS

8.7.8
- CONTROLE
ELEMENTOS

DE

NVEL

TRS

Consiste na implementao de um controle cascata

para se medir e controlar a vazo de gua atravs da
vlvula de controle. O somador (FY), repetir o sinal
do transmissor de vazo de vapor enquanto o nvel
estiver no ponto de ajuste. Caso o nvel saia do
ponto de ajuste, a sada do L1C variar e,
consequentemente,
a sada do somador ser
diferente do FT; isto ir ocorrer at que o sistema
volte s condies de equilbrio, ou seja, at que o
nvel volte ao ponto de ajuste. Consultar figo 48.
O controlador
(FIC), que tem
(FY), compara
transmissor de
controle.

de vazo de gua de alimentao

como Set Point a sada do somador
este snal com o sinal recebido do
vazo de gua e atua na vlvula de

Nesta malha, temos a correo antecipada do nvel,

em funo da vazo de vapor, e caso a vazo de
gua de alimentao varie por uma variao na
presso, o controlador de vazo (FIC) far a
correo antes que esta variao influencie no nvel.
Neste sistema de controle, so utilizados dois
controles e um somador, com isto consegue-se todas
as vantagens dos sistemas (a um elemento e a dois
elementos), com a vantagem adicional de se ter um
controle sobre a vazo de gua.
Portanto, podemos dizer que o controle de nvel
trs elementos
uma combinao de vrios
controles,
como:
Controle
Antecipativo
com
realimentao negativa e combinado com o Controle
Cascata. Consultar figo 48.

SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

Observao

prtica:

1. Quando se perde o TRM de nvel, o controle deve

operar em Manual;
2. Quando se perde o TRM de Vazo de Vapor, o
controle deve operar em Manual;
3. Quando se perde o TRM de Vazo de gua, podese reconfigurar o controle para dois(2) elementos.
Pois nesta aplicao os TRM"s tem o mesmo
range(fa ixa).

~LT

~_~TUBULO
NVELDO

~V

~VAZODEVAPOR

(.;1
~IC)
'y

Fig. 48 - CONTROLE

SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

DE NVEL TRS ELEMENTOS

- 8.23

8.8 - EXERcCIOS
1-

PROPOSTOS:

3-

Observando o sistema de controle abaixo: supondo

que a faixa de medio do PT seja de O a 10
kgf/cm2 e a presso no reservatrio seja 5 kgf/cm2,
a sada do controlado r estar em 50%. Num dado
momento, a presso do reservatrio aumenta para
6 kgf/cm2 (60% da faixa), o que aconteceria com a
sada do controlador sabendo-se que o mesmo
possui bnda proporcional igual 125%. Determinar
a ao do controlador.

Supondo o controle mostrado no exemplo anterior,

considere:
TIC ,- Set-point=

50% Range do TT :

8P

200%

500

Ao
= Reversa
Pr-Act
= 1,5 min
Num dado instante, a temperatura de sada do produto
est em 250C
e a sada do TIC = 50%. Neste
momento a temperatura do produto comea a cair 100
C/min. Qual o valor da sada do TIC, aps decorrido 2
min.? O controle est em malha aberta.
( P + D)

~UMO
TIC

II

1-PRODUTO

i\

VAPOR

RESERVATRIO
DEAR

f~ ..

TCV

PRODUTO

AQUECIDO

tNSTE(1~.

Fig. 49 - SISTEMA

CONDENSADO

DE CONTROLE

08S.: A vlvula do tipo "Ar para fechar" (N/O ou

AFA). ' _
Controle Proporcional.
2- Supondo o controle mostrado a seguir, considere:
TIC"~ Set point=40% Range do TT
= O a 100C
8P = 80%
Vlvula = Ar p/ abrir (N/C)
Taxa Reset = 1,2 RPM
Ao
=?

INSTEX.17.W

Fig. 50 - CONTROLE

4-

Controle Cascata. Utiliza-se quando se quer uma

estabilizao do processo no qual necessita-se
controlar mais de uma varivel

Num dado instante a temperatura de sada do produto

est em 40C e a sada do TIC = 50%. Nesse
momento o set-point do TIC alterado para 50%.
Qual o valor da sada do TIC, aps decorrido 1
minuto. Considerar que durante este tempo no
ocorrer
nenhuma
variao
de temperatura
do
produto, (Anlise em malha aberta).
LEO

Fig. 51 - CONTROLE

- 8.24 -

CASCATA

SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

~J

TIC

,,'*

o - 150C

Ao
FCV

FIC .-+ O SP
=
PB
=
?
Reset
=
N/C - Ar p/Abrir
Out P

Ao

SP

120C
250C

PB

50 l/h
45%
200%
1,5 RPM
ut = 3 5 %

(sada)

Deseja-se:

a) Sabendo-se que a temperatura aumenta para

Reset
125C, calcular a abertura a FCV aps 1,5 Ao
mino
PB

==
?1,2
150C
RPM
PV 250%

Output =
FCV

13,6
(sada)
N/C

mA

a)

Sabendo-se que a temperatura do produto aumenta

para 180C. Calcular a abertura das FCV aps 1,5
mino

b)

Deslocando-se o SP para 120C.

das vlvulas aps 2 mino

6-

Controle Feedforward ou Antecipatrio

Realimentao rpida

b)Sabendo-se que a vazo de leo diminui para

30%, calcular a sada para a FCV aps 2 mino

5-

Controle Split-Range(Faixa

dividida) :

VAPOR

Fig. 52 - CONTROLE

Calcular as sadas

"SPLlT-RANGE"

OBS: O posicionador das Vlvulas

tem ganho(G) = 2.
O
== =
50
150C
'-'Dados:
50%
100%
__TRC- 0-

V2

V1

300C
INSTEXlO.WP

Fig. 53 - CONTROLE

SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO

"FEEDFORWARD"

- 8.25 -

'-'
"'---

== I0250%
?200%
125C
80
1,2
RPM
Dados:
1,5 GPM
PB
0-200
FIC
SP
PV
Reset
- ".FCV:
12,8
Ao
I300C
OutputA/O=
I45%

'-../

A malha encontra-se estabilizada.

Pede-se:

a)

Sabendo-se que a vazo de gua fria aumentou

para 120C, calcular a abertura da FCV aps
1,5 mino

b)

Aps 1,5 min tivemos a malha estabilizada

(vazo), sendo que neste momento a
temperatura variou para 100C. Determinar a
abertura da FCV aps 1 mino
.--./

- 8.26 -

SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO