Aula 06 Regras de Ziegler-Nichols para Sintonia de Controladores PID

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Aula 06 Regras de Ziegler-Nichols para Sintonia de Controladores PID
Definio: O controlador PID composto de trs parcelas. A parcela proporcional P imprime ao de
controle esttica, proporcional ao erro de controle. J a parcela integral I, fornece ao de controle
proporcional integral do erro de controle. Tal fato elimina o erro estacionrio para referncia constante.
A parcela D resulta em ao de controle proporcional derivada do erro de controle. Essa ao de controle
permite prever, dentro de certo horizonte, qual o valor futuro do erro. A funo de transferncia a seguir
apresenta um controlador do tipo PID completo:

1
GPID s K p 1
Td s
Ti s

Como se pode observar acima, os parmetros K p , Ti e Td definem o controlador, sendo cada um deles
responsvel de forma respectiva pela ao proporcional, integral e derivativa.
Ao proporcional: A ao proporcional a ao de controle mais simples. Seu uso recomendvel em
situaes nas quais possvel o alcance de respostas transitrias e de estado estacionrio satisfatrias sem
que haja a necessidade de compensao dinmica. A ao de controle , simplesmente, um sinal
proporcional ao erro do sistema.
Ao integral: A principal funo da ao integral garantir que a sada do processo concorde, em estado
estacionrio, com o valor do sinal de referncia. Como j discutido, o controle proporcional por si s no
capaz de anular o erro estacionrio. Com o uso da ao integral, erros positivos (ainda que pequenos)
sempre resultaro em aumento da amplitude do sinal de controle e erros negativos resultaro em
diminuio dessa amplitude. Estas correes, vale repetir, sempre ocorrem independentemente da
amplitude do erro detectado.
Ao derivativa: O propsito da ao derivativa aprimorar a estabilidade do sistema em malha fechada. O
mecanismo da instabilidade pode ser compreendido intuitivamente como se segue. Em virtude da dinmica
do processo a ser controlado, decorre-se certo intervalo de tempo entre uma mudana no sinal de controle
e o respectivo efeito na sada do processo. Em outras palavras, o sistema de controle atua com atraso nas
correes de erro.
A contribuio de cada uma dessas aes est diretamente relacionada com a resposta de um sistema, com
objetivo de melhor entender essas contribuies a tabela apresentada a seguir tentar resumir as principais
contribuies de cada ao.
Tabela: Efeito de cada uma das aes na resposta do sistema.

Ao
Proporcional
Integral
Derivativa

Tempo de subida

Sobressinal

Diminui
Diminui
Pequena alterao

Aumenta
Aumenta
Diminui
1

Tempo de
assentamento
Pequena alterao
Aumenta
Diminui

Erro de estado
estacionrio
Diminui
Elimina
Pequena alterao

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Nesse curso utilizaremos as regras de Ziegler-Nichols para a sintonia de controladores do tipo PID. Existem
duas regras distintas que podem ser utilizadas para orientar a escolha dos parmetros K p , Ti e Td . Estas
regras diferem-se e o uso de uma impede o uso da outra.

Primeiro Mtodo: No primeiro mtodo, obtemos empiricamente a resposta da planta a um degrau

unitrio. Se a planta no possuir integradores nem plos complexos conjugados dominantes, ento essa
curva de resposta ao degrau unitrio pode ter o aspecto de um S, como apresentado na figura abaixo.

Esta curva em formato de S definida por duas constantes, o atraso L e a constante de tempo T. O atraso e
a constante de tempo podem ser determinados traando-se uma reta tangente ao ponto de inflexo da
curva com formato de S e determinando as interseces com a reta formada pelo valor do estado
estacionrio e o eixo dos tempos.
Com base nessas constantes o controlador PID e suas variaes podem ser definidas pela seguinte tabela:
Tabela: Regra de sintonia de Ziegler-Nichols (Primeiro Mtodo)

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Segundo Mtodo: No segundo mtodo, definimos primeiramente Ti e Td 0 . Utilizando somente a

ao proporcional define-se o ganho crtico e seu respectivo perodo crtico Pcr

2
, atravs do critrio

de Routh-Hurwitz.
Tabela: Regra de sintonia de Ziegler-Nichols (Segundo Mtodo)

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