DISPOSITIVOS

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Juliano Matias
Este sem dvida nenhuma um dos equipamentos mais usados em Automao Industrial e Mecatrnica, pois com ele conseguimos converter movimentos angulares e lineares em informaes teis nossa mquina ou processo. Neste artigo pretendemos abordar os mais diversos tipos de encoders, seu princpio de
funcionamento e suas aplicaes.
Boa leitura!
O encoder um transdutor que
converte um movimento angular ou linear em uma srie de pulsos digitais
eltricos. Esses pulsos gerados podem ser usados para determinar velocidade, taxa de acelerao, distncia, rotao, posio ou direo.

As principais aplicaes dos

encoders so:
- em eixos de Mquinas Ferramentas NC e CNC;
- em eixos de Robs;
- controle de velocidade e
posicionamento de motores
eltricos;
- posicionamento de antenas parablicas, telescpios e radares;
- mesas rotativas; e
- medio das grandezas acima
mencionadas de forma direta ou
indireta.
O sistema de leitura baseado em
um disco (encoder rotativo), formado
por janelas radiais transparentes e
opacas, alternadas. Este iluminado
perpendicularmente por uma fonte de
luz infravermelha, quando ento, as
imagens das janelas transparentes
so projetadas no receptor. O receptor converte essas janelas de luz em
pulsos eltricos conforme os desenhos das figuras 1 e 2. Os encoders
podem ser divididos em encoders
incrementais e absolutos.

ENCODERS INCREMENTAIS

As imagens desta abertura foram cortesia da

Diadur Indstria e Comrcio Ltda.

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Figura 1 - Princpio de funcionamento de um

encoder rotativo.

O encoder incremental fornece

normalmente dois pulsos quadrados
defasados em 90, que so chamados

MECATRNICA
MECATRNICA ATUAL
ATUAL N
N 33 - - aBRIL/2002
aBRIL/2002

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escala das janelas do disco, excentricidade do disco, excentricidade das
janelas, erro introduzido na leitura eletrnica dos sinais, temperatura de operao e nos prprios componentes
transmissores e receptores de luz.
Nor malmente, nos encoders
incrementais so disponibilizados
alm dos sinais A, B e Z, tambm os
sinais complementares, A, B e Z (ver
logo abaixo Sada Diferencial).

ENCODERS ABSOLUTOS

Figura 2 - Princpio de funcionamento de um encoder linear.

usualmente de canal A e canal B. A

leitura de apenas um canal fornece
somente a velocidade, enquanto que
a leitura dos dois canais fornece tambm o sentido do movimento.
Um outro sinal chamado de Z ou
zero tambm est disponvel e ele d
a posio absoluta zero do encoder.
Este sinal um pulso quadrado em
que a fase e a largura so as mesmas
do canal A.
Veja um exemplo na figura 3.
A resoluo do encoder incremental dada por pulsos/revoluo (nor-

malmente chamado de PPR), isto ,

o encoder gera uma certa quantidade
de pulsos eltricos por uma revoluo
dele prprio (no caso de um encoder
rotativo).
Para determinar a resoluo basta dividir o nmero de pulsos por 360,
por exemplo, um encoder fornecendo
1024 pulsos/ revoluo, geraria um
pulso eltrico a cada 0,35 mecnicos.
A preciso do encoder incremental
depende de fatores mecnicos, eltricos e ambientais, que so: erros na

ENCODER ABSOLUTO

Figura 3 - Representao grfica dos sinais A,

B e Z de um encoder incremental.

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ENCODER
INCREMENTAL

O princpio de funcionamento de
um encoder absoluto e de um encoder
incremental bastante similar, isto ,
ambos utilizam o princpio das janelas transparentes e opacas, com estas interrompendo um feixe de luz e
transformando pulsos luminosos em
pulsos eltricos.
O encoder absoluto possui um importante diferencial em relao ao
encoder incremental: a posio do
encoder incremental dada por pulsos a partir do pulso zero, enquanto a
posio do encoder absoluto determinada pela leitura de um cdigo e
este nico para cada posio do seu
curso; conseqentemente, os encoders absolutos no perdem a real posio no caso de uma eventual queda
da tenso de alimentao (at mesmo se deslocados). Quando voltar a
energia ao sistema, a posio atualizada e disponibilizada para o mesmo (graas ao cdigo gravado no disco do encoder) e, com isso, no se
precisa ir at a posio zero para saber a sua localizao como o caso
do incremental.
O cdigo de sada utilizado para
definir a posio absoluta do encoder.
O cdigo mais empregado o binrio, pois este facilmente manipulado
por um circuito relativamente simples
e, com isso, no se faz necessrio nenhum tipo de converso para se obter
a posio real do encoder. O cdigo
extrado diretamente do disco (que
est em rotao). O sincronismo e a
aquisio da posio, no momento da
variao entre dois cdigos, tornamse muito difceis. Se ns pegarmos
como exemplo dois cdigos consecutivos binrios como 7 (0111 2) e 8
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(10002), notaremos
que as variaes de
zero para um e um
para zero ocorrem
em todos os bits, e
uma leitura feita no
momento da transio pode resultar em
um valor completamente errado (figura
4). Para solucionar
esse problema utilizado um cdigo biFigura 4 - Zona de mltiplas comutaes em um encoder absoluto.
nrio chamado Cdigo Gray, que tem
a particularidade de: na comutao de
um nmero para outro somente um bit
ser alterado, como podemos verificar
na tabela 1.
Vemos tambm, na figura 5, dois
discos ticos: um com cdigo binrio
e outro em cdigo Gray.
O cdigo Gray pode ser convertido facilmente em cdigo binrio pelo
simples circuito de lgica combinacional da figura 6.
A resoluo do encoder absoluto
dada por contagem/revoluo, isto

, se ele tiver no seu disco (encoder

rotativo) 12 faixas para o cdigo Gray,
ento ter 212 combinaes possveis
perfazendo um total de 4096 combinaes. Fazendo algumas contas,
concluiremos que o encoder gera uma
combinao de cdigos a cada
0,0879 ou 08m79s. Podemos verificar outras resolues para encoders
absolutos na tabela 2.

Tabela 1 - Cdigo Gray.

Tabela 2 - Resolues em potncia de 2.

Figura 5 - Diferena construtiva dos discos

pticos utilizando cdigo binrio e cdigo Gray
(2 bits).

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Figura 6 - Circuito de converso de cdigo

Gray para cdigo binrio.

Os encoders absolutos podem ter

sua resoluo definida em uma nica
revoluo (single turn) ou em vrias
revolues (multi turn), ou seja, se um
encoder para uma revoluo, a cada
revoluo o valor da contagem
reinicializado, ao contrrio de um
encoder para vrias revolues onde
seu valor s reinicializado depois de
um certo nmero de voltas. Seguem
na tabela 3 algumas especificaes
de encoders absolutos.
Como podero observar, existem
resolues mltiplas de 2 e tambm
mltiplas de 360, portanto, a escolha
de um ou de outro depender diretamente da sua aplicao.

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Para o nosso exemplo temos (tabela 5):
4
N= 2 - 12 = 16 - 12 = 2
2
2

Tabela 3 - Especificaes de encoders

absolutos.

Quando o nmero bits da resoluo do encoder no potncia de 2,

a propriedade de mudar somente um
nico bit deixa de ser verdadeira no
cdigo Gray. Por exemplo, se tivermos
um encoder absoluto com 12 posies/revoluo, o cdigo o ilustrado
na tabela 4.

Tabela 5 - Valores corrigidos utilizando cdigo

Gray com off-set.

TECNOLOGIA DE ENCODERS
ABSOLUTOS VIRTUAISTM
H um grande fabricante de
encoders chamado Gurley Precision

Instruments que desenvolveu uma

nova tecnologia chamada de Virtual
AbsoluteTM Technology ou, em portugus, Tecnologia de Encoders Absolutos Virtuais.
Nessa nova tecnologia, o disco
possui assim como nos encoders
incrementais, trs informaes: canal
A, canal B e o zero canal Z, mas com
uma particularidade: o canal Z substitudo por um cdigo serial similar com
um cdigo de barras ao invs de somente uma janela indicando o zero do
encoder.
Na figura 7 existe uma comparao entre os discos de um encoder
incremental, um encoder absoluto e
um disco de um encoder absoluto virtual. No sabemos a posio real no
momento de star t-up, como no
encoder absoluto convencional, mas
depois de um movimento muito curto
em qualquer direo e partindo de
qualquer ponto do encoder, possvel determinar a posio exata (dentro da resoluo) do seu eixo.

Tabela 4 - Potencial erro de leitura na

comutao do ltimo valor para o primeiro.

Como podemos notar na passagem da posio 11 para a posio 0,

existe uma mudana de trs bits e,
como visto anteriormente, envolve erros de leitura que no so aceitveis.
Com o intuito de no perder a caracterstica de mudana de somente um
bit, feito um off-set a partir do valor
zero, que calculado da seguinte forma:
n
N= 2 - NPOS
2

onde:
N o valor do off-set.
2n o maior valor mltiplo de dois,
logo aps o NPOS.
NPOS o nmero de posies do
encoder absoluto.

Figura 7 - Comparao entre os discos dos encoders incremental, absoluto e absoluto virtual.

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Em um encoder rotativo, o ngulo
de inicializao de aproximadamente 1, enquanto em um linear de
aproximadamente 0,5 mm, em outras
palavras, necessria a movimentao do encoder em aproximadamente 1 ou 0,5 mm para se determinar a
posio real de onde a mquina est.
Adicionalmente ao cdigo de sada h um bit de status no encoder que
informa quando o ele inicializado.
Esse bit indica se h problemas com
a fonte de alimentao, algum tipo de
interferncia eletromagntica ou at
mesmo algum tipo de falha no equipamento.
Quando todas essas condies esto normais, esse bit de status indica
que existe um valor de posio vlido
na sada do sinal.
Esse tipo de encoder mais caro
que um incremental (mas no muito),
e muito mais barato que um absoluto, fazendo-o ideal para determinadas aplicaes.
Podemos citar algumas na tabela
6 dada ao lado.

Tabela 6 - Aplicaes da tecnologia de encoders absolutos virtuais.

MICRO-ENCODER PARA PEQUENAS

APLICAES

Na verdade, no existe um encoder

que seja ideal para todas as aplicaes; cada caso um caso, e na maioria das que eu conheo, o encoder
mais utilizado o incremental, pois
no to caro e abrange quase todas
as necessidades.
Mas existem aplicaes onde somente o encoder absoluto recomendado.

A tendncia hoje a utilizao de

encoder com sada para rede Fieldbus
como, por exemplo:
- Interbus;
- Profibus;
- Device Net;
- CAN.
A escolha para essas redes de
campo deve-se ao fato de que com
elas h uma economia de cabos circulando entre o campo e seu painel
eltrico.

TIPOS DE
SADAS DE SINAL

ENCODER
ABSOLUTO

ENCODER UTILIZANDO
INTERFACE PARA A
REDE INTERBUS

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Independentemente do tipo
de encoder a ser utilizado, este
tem que enviar os pulsos ou os
valores de contagem atravs de
um circuito eletrnico de sada
do sinal, para que a posterior interpretao dos dados seja feita por uma placa de um PLC,
CNC, Rob ou at mesmo circuitos dedicados com microcontroladores.

ENCODER UTILIZANDO INTERFACE PADRO

RUGGED PARA A REDE INTERBUS

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Nos encoders absolutos existem
uma grande quantidade de fios a serem conectados, e com o uso do
Fieldbus diretamente ao encoder no
precisamos de tais conexes.
Quando no utilizamos o Fieldbus
(ainda a grande maioria das vezes),
temos diversos circuitos de sada de
sinal, entre os quais podemos citar:

- NPN e NPN Coletor aberto:

composto apenas por um transistor do tipo NPN e um resistor
na configurao pull-up, o qual
polariza o transistor em seu ponto quiescente. Esse circuito similar a lgica TTL e por essa razo considerado compatvel
com ela.
Quando dimensionado corretamente, na saturao do transistor a sada chega aproximadamente a 0 V, e no corte a tenso
de sada fica prximo tenso
de alimentao.
O comportamento do circuito fica
comprometido pelo aumento da
distncia do cabo at a carga,
pela freqncia dos pulsos a serem transmitidos e pelo aumento
da carga.
Assim, para uma aplicao ideal
esses parmetros devem ser levados em considerao.
A sada em coletor aberto se diferencia pela falta do resistor de
polarizao.
Com isso, quem polariza o transistor a prpria carga, permitindo que se obtenham diferentes nveis de sinais na carga (figura 8).

- PNP e PNP Coletor aberto:

Tomemos as mesmas consideraes do circuito NPN. A principal
diferena est no transistor, que
do tipo PNP, e por isso seu
emissor est no positivo da fonte.
O resistor quando presente serve como pull-down para o circuito de sada (figura 9).

mesmo em altas velocidades de

transmisso (figura 10).

Figura 10 - Circuito de sada "push-pull".

Figura 9 - Circuito de sada PNP com e sem

coletor aberto.

- Push-Pull:
Este circuito utilizado para aumentar a performance do circuito de sada. Na verdade, a maior
limitao dos circuitos acima
apresentados que o resistor tem
que possuir uma resistncia muito maior que a impedncia de um
transistor saturado, e com isso a
carga est limitada a uma alta
impedncia.
Para resolver esse problema, um
outro transistor inserido formando uma configurao em pushpull, com isso a impedncia da
carga pode ser menor.
Essa soluo aumenta a
performance de freqncia, e favorece um maior trecho de cabo
entre o encoder e a carga at

- Drive de Linha:
Este utilizado em ambientes sujeitos a distrbios eltricos ou
onde a distncia do encoder at
a carga seja muito grande.
A transmisso dos sinais se d
de forma complementar. Por isso,
o distrbio eltrico reduzido
substancialmente (desde que o
cabo seja blindado e tranado),
essas interferncia so chamadas interferncias em modo comum (figura 11).

Figura 11 - Circuito de sada

utilizando um driver diferencial.

CHECK-LIST PARA A
ESPECIFICAO DE UM
ENCODER
1- Em uma eventual falha da alimentao do equipamento, o valor do
posicionamento poder ser perdido ?
2- Sua mquina utiliza algum tipo de
rede Fieldbus ? Qual ?
3- Resoluo do encoder.
4- Preciso que o mesmo requer.

Figura 8 - Circuito de sada NPN com e sem coletor aberto.

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5- Repetitibilidade do encoder.

VOC SABE A DIFERENA DE PRECISO, RESOLUO E

REPETITIBILIDADE?
No universo dos encoders, os termos preciso, resoluo e repetitibilidade so usualmente confundidos e muitas vezes usados como sinnimos.
Vamos definir esses termos muito utilizados, mas nem sempre corretamente.
Assim como no artigo, vamos nos referenciar aos encoders rotativos, pois
esses so muito mais empregados do que o encoder linear, mas as definies servem para ambos os tipos.
RESOLUO
a nmero de pulsos ou o valor da contagem por uma unidade de distncia. Em encoders rotativos a resoluo expressa em unidades de
ngulo (grau, minuto e segundo ou em radianos), ou em nmero de passos por revoluo (por exemplo: 4096 pulsos/revoluo). Resoluo a
especificao bsica de um encoder. No se pode especificar um encoder
sem esse parmetro.

7- Velocidade mxima mecnica do

acoplamento.
8- ndice de proteo da caixa do
encoder (IP).
9- Temperatura de operao.
10- Fixao mecnica.
11- Conexo eltrica Radial ou Axial.
12- Alimentao do encoder e seu
consumo (normalmente 5 V, 12 V e
24 V).

PRECISO
a diferena do valor indicado pelo encoder pelo valor real do posicionamento, ou o nmero de pulsos que o encoder enviou pelo que ele
deveria ter enviado. Normalmente, expresso em unidades de ngulo.
Preciso e Erro so indicaes que determinam o valor real pelo valor
indicado, mas possuem conotaes distintas: Preciso quo perto o
valor indicado est do valor real e Erro quo distante est o valor indicado do valor real. Ento, quanto maior a preciso, melhor, e quanto
maior o erro, pior.

13 - Tipo de sada e a carga mxima.

14- Se o encoder for absoluto, qual o
tipo de cdigo de sada ? Gray ou
binrio?
15- O encoder estar em rea classificada?

REPETITIBILIDADE
o valor da leitura atual comparado pelos ltimos valores fornecidos
pelo deslocamento na mesma direo. Dependendo da aplicao, importante levar em considerao a repetitibilidade. Assim como a preciso, ela dada em unidade de ngulo. A repetitibilidade de um encoder
normalmente de 5 a 10 vezes melhor (menor) do que o erro indicado
pelo fornecedor. Quem deve especificar o encoder a prpria aplicao,
isto , se formos empregar o encoder em um telescpio ou em um radar,
a preciso muito mais importante do que em um rob, onde voc indica coordenadas em movimentos repetitivos, e, neste caso, a
repetitibilidade pode ser mais importante do que a preciso.

ENCODER COM
HASTE PROLONGADA

CONCLUSO

COMO SE DETERMINA O SENTIDO DE GIRO DE UM ENCODER

INCREMENTAL?
Nos encoders incrementais temos trs canais de informao: A, B e o Z.
Os canais A e B so os que fornecem a indicao da posio e tambm o
sentido de giro do encoder. O sentido
de giro determinado pela fase dos
canais, isto , se o canal A estiver 90
avanado em relao ao canal B, o
encoder estar girando no sentido horrio; e se o canal A estiver atrasado
90 em relao ao canal B, o encoder
estar girando no sentido anti-horrio.
Para quem da rea de Eletrnica, ser mais fcil de entender analisando o circuito ao lado:
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6- Dimetro do eixo a ser acoplado ao

encoder (caso encoder rotativo).

Vimos neste artigo somente um

componente da Automao Industrial, mas assim como qualquer outro,
ele precisa ser corretamente aplicado
e especificado, pois um simples erro
prejudicial ao desempenho de toda
a mquina ou processo.
At a prxima!
l

ALGUNS SITES SOBRE

ENCODERS
www.heidenhain.com
www.eltra.it
www.veeder.com.br
www.gpi-encoders.com/

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