1o semestre de 2016

Controle Multivarivel Prof. Leonardo Mozelli

Chapter 4. Multivariable Control System Design

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Trabalho Prtico - Estabilidade e Propriedades Estruturais

Este trabalho dever ser feito individualmente.
1. O processo a ser controlado foi modelado na aula 1, conforme ilustrado pela Figura 1.
1

h1
2
h2
4

Figure 4.1:
liquid Controle
flow process
with recycle
Figura 1: Sistema de dois tanques em cascata,
comTwo-tank
recirculao.
executado
por meio de dois atuadores: vlvula
1 e bomba 4 . Os estados so os nveis h1 e h2 .

O modelo dinmico dada por:

h 1
h 2

=
k1 h1 + 1 + 4

= k1 h1 k2 h2 4

sendo e seu ltimo e penltimo algarismo da matrcula, os parmetros relativos s reas dos tanques. Caso for
0 escolha um nmero de sua preferncia.
(a) Considerando o modelo no linear, verifique a estabilidade no sentido de Lyapunov, usando o mtodo direto.
Comente.
h1 plano de fases e das curvas de
h1,refcalculada, que prova estabilidade,
(b) Para a funo de Lyapunov
faa o grfico do
1
k
1
nvel. Comente.
P
(c) Considerando o modelo linearizado, verifique a estabilidade no sentido
de Lyapunov, usando o mtodo indireto.
h2,ref
h2
4
k
(d) Verifique a observabilidade do modelo linearizado
considerando:
2

i. nica sada sendo h1

ii. nica sada sendo h2
iii. nica sada sendo a presso diferencial nos tanques.
Figure 4.2: Two-loop feedback control of the two-tank liquid flow process
(e) Verifique a controlabilidade do modelo linearizado.
(f) Verifique a controlabilidade do modelo linearizado fazendo como modificaes:
i. nica entrada sendo o comando da vlvula
ii. nica entrada sendo o comando da bomba
iii. fazendo a vlvula despejar o liquido no tanque 2 ao invs do tanque 1

UFSJ

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