Editora Saber Ltda. Diretores Hélio Fittipaldi ‘Thereza M. Ciampi Fittipaldi MEO Mecatrénica Facil Editor ¢ Diretor Responsivet Hisio Fitpalat Editor Ascistente Paulo Gomes das Santos Publicidade Eduardo Anion - Gerente Ricardo Nunes Souza Conselho Ealtoriat Alexandre Capelli ‘Julano Matias Newton C. Braga Colaboradores Ettore Barros. José Garlos Amadeo ‘José France! Junior Luis Henrique C. Bernardes Newton C. Braga (etivio Nogueira Agradecimentos Edacom Tecnologia Impressao w.Bth Distribuieao. Baal: DINAP Portugal: Electrliber MECATRONICA FACIL (SSN - 1676-0980) € uma ‘publicagéo da Edtora Saber Lida Redaeao, adminstragso, numeros atrasados, publiciade o corres- ondenci: R. Jacinto José de Aratjo, 315 CEP: 03087-020 - Sa0 Paulo SP Brel Tel.: (11) 296-5333 6192-4700 Empresa proprielaria dos dicitos {do raprodugto: EDITORA SABER LTDA. Associada da ANER - Associa- {Gao Nacional dos Eitores de Revistas © da ANATEC - Associagda Nacionel das Editoras de Publicagbes Técnicas, Dirgidas ¢ Espociaizadas, ‘Tiragem: 30.000 exemplares FA TArTH www anatee.ong.be EDITORIAL Nesta edigéio trazemos até voc uma maté- ria sobre 0 kit 9790 Robolab, da LEGO Dacta. Este kit vem sendo adotado em um numero cada vez maior de escolas que desejam implementar a Mecatronica em seus cursos. Isto porque se trata de um material extrema- mente versatil e muito fécil de utilizar. Versatt, pois com ele € possivel construir diversos ti- os de robés diferentes, capazes de realizar as mais variadas agdes. Isto porque, além das tradicionais pecas de LEGO, ele conta com diversas ou- tras pecas tais como polias, engrenagens, rodas, esteiras, mangueiras, mo- tores, sensores, além do cérebro, 0 tijolo RCX, onde sdo armazenados os programas que orientarao 0 robé Além de versatil, 0 kité facil de usar, pois além de contar com um manual contendo as instrugées basicas para a montagem de algumas estruturas, o software para a programagao é extremamente amigavel, pois é totalmente visual © prego do kitnéo é muito acessivel, sendo mais viével para as institu Ses que desejem aplica-lo em treinamentos, Por outro lado, achamos que seria bom que 05 leitores ao menos o conhecessem e tivessem uma idéia do que ele € capaz de fazer. Desta forma, aqui esta o artigo sobre o LEGO Dacta. Espero que apreciem e se nao for possivel & maioria das pessoas ‘adquiri-lo, que pelo menos as instituicBes de ensino descubram o seu valor e passem a adoté-lo em seus cursos, mesmo que estes nao contemplem dire- tamenie a MecatrOnica, pois o kit pode perfeitamente servir para tratar, por exemplo, de varios temas da Fisica, tais como o principio da alavanca, 0 momento angular, torque, a conservacao de energia e de momento, entre muitos outros. Isto tudo através de uma forma liidica, que vem mostrando ser uma forma de aprendizado muito rica e eficiente em qualquer disciplina. Continuamos recebendo centenas de e-mails nos prestigiando e contri- buindo para a melhora das nossas publicag6es. Infelizmente, nao é possivel Publicar todos na revista, mas procuramos escolher aqueles que trazem co- mentérios que possam servir ao maior nimero de pessoas. A seeao do leitor deste més, portanto, est4 muito rica, e esperamos continuar recebendo todo esse apoio da parte dos nossos leitores. Nesta edicao vocé notaré que nado ha mais a pesquisa, mas pode conti- nuar mandando as suas sugestées, comentarios e criticas por carta ou e- mail, que nos esforcaremos a0 maximo para tornar esta revista cada vez melhor. Paulo Gomes dos Santos Een onueeees encod (Os anigos assinacos so de exclusiva responsabidade do sous alors, = vedas 2 rapradido otal ou parca os txtoselstragbes testa Revista, Ber come a industs2ara0 elu comarcalizaras os aparelice ou ein Oru. ‘des cos textos mencionados, sob pena de sangtes ogais Sao torados lado oc euldtesrazodvais nia prepararso ‘do conte desta Revista, mas ndo assumimos a esponsahildade legal por vontuais ese. Caso haja mganas em texto ou desenho, seri publcada erata na primeira sperunidade.Pregos e dads publcados om anncos 640 por és sosios de boa 16, como cometos na data do fechamento da exi¢de. No assuminos 2 rosporsablidads por alleges nos precas & na sponded dos Produtos ccoredas apés ofechameno.N2 3 - MARCO/2002 i INDICE |Segao do Leitor 3 Noticias 7 Construindo um Rob6 com o LEGO Dacta © objetivo deste artigo é mostrar, em li- nhas gerais, como funciona o kit 9790 Robolab, da LEGO Dacta, construindo um rob} capaz de deteciar um obstaculo através de suas antenas e desviar-se do mesmo. Robés Moveis Aut6nomos Imagine robés com meios préprios de locomogao, sensores @ computagao embarcada que sao projetados para realizar suas tarefas dispensando a intervengao ou supervisado humana, e sem que tals taretas estejam explicitamente programadas. Nes- te artigo, o autor aborda a evolucao e a es- trutura dos robés méveis autonomos, 0 que constitui a drea mais desafiadora da pes- quisa em Inteligéncia Artifical. Os Servos (Os servos sfo encontrados em diversas aplicagdes que envolvem controle eletréni- co de movimentos. Aqui o autor analisa o funcionamento dos servos (servomotores) e da algumas informagdes para a elabora- go de projetos préticos com finalidade 2 9 7 4 cl Bi6nica — A Eletrénica Imita aVida A Biénica 6 a ciéncia que procura criar equipamentos que imitem formas vivas. As rmarevilhas da tecnologia que so geradas pelo homem e a que @ Natuteza jé usa ha milhoes Coletando Sinais pela Porta Paralela Esta é a 3° parte da série “Linguagem LOGO para Robética e Automacao”, onde 0 autor mostra como utilizar essa linguagem para manusear as entradas da porta parale- [2a fim de realizar uma série de automacées oO A Teoria do Ar Comprimido Neste artigo, que é a 3° parte da série ‘Automagao Preumética”, 6 tratada em maior profundidade a teoria do ar comprimi do. S40 apresentadas mais algumas carac- teristicas da nossa atmosfera e sdo tam- bém discutidas a importancia da qualidade do ar comprimido, bem como quais as pro- priedades que garantem essa qualidade. Trabalhando com Plasticos — 2? parte Este artigo continua dando uma série de “dicas’ aos leitores que desejam aprender a trabalhar com plésticos para incrementar 0s ‘seus projetos de Mecatronica. Aqui é abor- dado como fazer um corte redondo, tanto interno como externo, @ também como fa- zer curvas e dobras com 0 plastic. J [Gatica ou experimental ) Os transistores como Basic Step — 1? parte Esta série de artigos ird apresenté-lo a um dos microcontroladores mais faceis de utilizar, 0 BASIC Step 1. Ele 6 um conjunto sofisticado de componentes eletrénicos, montado em uma pequena placa, podendo ser programado para executar praticamente qualquer tipo de automagao e controle ne- cessarios nos dias de hoje. 30 chaves Os semicondutores de poténcia sao uma solugao importante para 0 controle de dis- positivos elétricos que produzem fora. Nes- te artigo, que € a terceira parte da série “Ele- trénica Basica para Mecatronica”, é aborda- do 0 uso de transistores bipolares ¢ FETs no controle de motores e outras cargas de corrente continua que possam ser utiliza~ das nos projetos de Mecatrénica. J 4 4 6 2 5Sec3o d Q 7 Leitot ‘ v1 Olé, primeiramente gostaria de parabenizé-los pela Revista e por ensi= narem a fazer um carrinho mais fécil, desta vez Estou enviando uma foto do VM-1 consiruido por mim. © seu chassi e carenagem foram feitos de arame. Na verdade, toda sua estrutura é de arame, as rodas eu tirei de um carrinho de brinquedo disponivel, e ele foi coberto por papel-manteiga. Tudo isso para deixa-lo bem leve. Eu nao consegui comprar a ponte de terminais e por isso tive que usar apenas solda. Sua eficien- cia foi compro- vada numa mi- nicorrida que | promovemos entre trés carri- nhos, onde os demais foram feitos nos mol- des aconselha- dos pela Revis- tae o mou car- rinho foi o ven- ccedor, deixando 0s outros bem distantes, pois ¢ um carro muito leve feito de arame e papel-manteiga Gostaria de agradecer a vocés da revista Mecatrénica Facil por dar a todos os leitores essa oportunidade. Obrigado pela atenedo, Felipe Mansoldo. Caro Felipe, Nos 6 que agradecemos pelo apoio e incentivo. Estamos publicando a foie do seu protétipo para que os leltores tenham mais uma opgao de montagem. Procuramos estimular os leitores a buscar solugdes diferen- tes para as montagens mostradas nas revistas, pois sabemos da dificul- dade em encontrar materials para a construgdo dos protétipos. Parabéns! MECATRONICA FACIL N° 3 - MARGO/2002 - SECAO DO LEITOR Projetos de Leitores e Eventos de Mecatrénica Meu nome é Flavio Dalpino e sou leitor assiduo da Revista Sa- ber Eletronica ha alguns anos, ¢ agora da Mecatrénica Atual. Gos- taria de sugerir para uma futura edigao da revista Mecatrénica Atual que fossem publicadas fo- tos de robos desenvolvidos pe- los Ieitores, assim como voces publicam dicas e circuitos na Sa- ber Eletronica Minha segunda sugestao se- fia a propria divulgacéo de uma competicao de Robotica ou por- que ndo apenas uma “feira’” de di- ‘vulgacéo? Isso dé oportunidades a outras pessoas e nao somente a alunos de Universidades, que provavelmente ndo séo nem 1% dos leitores das revistas. Obriga- do por sua atenoao, Flavio Dalpino Prezado Flavio, O espago est aberto para os leitores que quiserem mandar fo- tos dos seus robés. Dependendo do projeto, ele pode até se trans- formar num artigo. Quanto aos eventos, procuraremos divulgé- los na medida que consigamos as informagées. Fique atento as nos- sas edi¢des e também ao nosso site(http: www.mecatronica- facil.com.br).Beene) TR TS TTT Guerra de Robés Prezados Senhores, Gostaria de parabenizé-os pela iniciativa de publi ‘car as revistas “Mecatrénica Atual” e “Mecatréonica Fax cil". Creio que essas revistas serao de grande valia ras salas de aula, ajudando na escoiha e execugaio de projetos, sejam eles nas Universidades ou nas Esco- las Secundarias. Porém, sinto-me obrigado a fazer uma critica: Na edic&o anterior vocés publicaram uma matéria especi- al intitulada “Guerra de Robés’ que me deixou um tan- to preocupado. Robés deveriam ser usados principal- mente para auxiliar 0 homem e para executar tarefas insalubres, perigosas ou aquelas que ele nao poderia executar. Assim, competicdes do tipo “combates de robés” deveriam ser repudiadas por todas as pessoas que trabalham com o ensino ou a divulgagao de as- suntos relacionados & Robética, Em um passado nao muito distante, esse tipo de competigao era mais di- fundido, mas ao perceberem a barbarie que ela repre- senta, muitos competidores passaram a procurar ou- tros modos decompeticao, muito mais pacificos, sau- daveis @ inteligentes, tais como 0 futebol de robés, as competicdes do tipo “enduro” ou o ‘rally de regularida- de’, onde os participantes tém a oportunidade de tes- tar seus conhecimentos em estratégias de controle, sensoriamento, navegacao e projetos, por exemplo. Deve-se lembrar que, apesar de nao existir uma defini- do rigida para robés, eles podem ser definidos como maquinas que so capazes de obter informagdes so- bre o ambiente ao seu redor ¢ sobre si préprios, atuan- do nesse ambiente de alguma forma (manipulando objetos ou movendo-se, por exemplo). Onde estao in- cluidas estas caracteristicas em uma “guerra” de ro- és controlados por radio? Sao apenas “carrinhos de controle remoto” com capacidade de destruicao, bem diferentes dos robés teleoperados conhecidos, que pos- ‘suem todo um suporte sensorial e estratégias de con- tole bem elaboradas, Espero que as préximas matérias tratem 0s rob0s com “mais respeito”, incentivando os jovens a realiza- rem projets e competi¢des valorizando princisalmen- te a paz e a real utlidade dessas maquinas que tanto nos fascinam. Muito obrigado e, mais uma vez, para- béns pela idéia dessas Revistas. Fransérgio Leite da Cunha, Msc. Caro Franséigio, De fato, existem muitas controvérsias a respeito do termo robé e a definigdo que vocd nos apresentou 6 bastante pertinente, tanto que acreditamos ser a mais aceita. Concordamas que, 4 primeira vista, 0 termo Guerra € muito forte e parece incentivar a violéncia, mas ana- lisando-se por outro lado, perceberemos que se refere a uma competicao sem quaisquer danos para 0 ser humano ou para 0 meio ambiente @ apesar de nao se tratar de maquinas tdo sofisticadas quanto outras dis- putas com robds auténomos, esse tipo de competi- ‘9a0 tem se mostrado bastante eficiente no desenvol- vimento das habilidades de seus montadores, que podem ser utilizadas em outros projetos. E preciso levar em conta também que essa facilidade promove ‘@ popularizacdo da Mecatrénica, visto que é mais sim- ples construir uma maquina radiocontrolada (que po- demos ludicamente chamar de rob6) do que um 1ob6 auténomo, Aereoitamos que muitas pessoas que hoje constrdem maquinas sofisticadas, passaram anteri- ‘ormente pelo rédiocontrole. Logo, 6 muito importante compartilhar com os lei- tores estes pontos de vista diferentes, uma vez que queremos contribuir néo apenas com a formagao téc- nica dos nossos leitores mas também com a sua for- mago critica. Todos os tipos de competicées tém as suas vantagens e desvantagens. Nossa obrigagao 6 procurar divulgar os rumos pelos quais a Mecatronica vem se desenvolvendo no pais. ‘Aqui quem vos escreve é 0 engenheiro eletrénico Roberto Mathias, sou formado pela PUC-RS, pés-gra- duado em Fisica e espacialista em Robética pela UFRGS. Atualmente sou professor das disciplinas de EletrOnica Digital e Eletrénica Anal6gica no Curso de Informatica Industrial e EletrOnica da FUNTEL (Fun- ‘dago do Ensino Técnico de Londrina) e tenho um Clube de Robotica (Didaki Robotics Competition) onde tra- balho conceitos de Fisica, Mecanica e Programac&o, Logo com criangas a pattir de nove anos, e também com alunos de engenharia da UNOPAR. Li a reporta- gem sobre a Batalha de Robés @ achei muito interes- sante, pois ¢ justamente o trabalho que fazemos aqui, em Londrina ha dois anos. A nossa primeira batalha de robés ocorreu no gindsio IPOLON, no dia 1° de setembro de 2001, a qual foi documentada pela Glo- bo nos Jornais do meio dia e & noite. A segunda bata- Iha foi realizada no Shopping Catuai (maior shopping do norte do Parana), no dia 22 de dezembro de 2001. Atenciosamente, Eng. Roberto. Caro Roberto, Ceriamente a idéia de duelo entre robds deve ser #40 antiga quanto o préprio surgimento dos rob6s no Brasil. Este tipo de evento vem se popularizando mui- 10 rapidamente, apesar de continuarem, na maioria das, vezes, atrelados a escolas e outras instituigdes de ensino. A tendéncia porém, 6 que estas competicées passem a ser organizadas também por grupos de robotica que vem surgindo em varias partes do pais aa el MECATRONICA FACIL N’ s - MARCO/2002SECAO DO LEITOR Minha experiéncia Ola pessoal, me interes- sei em comprar a edicao de dezembro por referéncia de um amigo e pela Ecitora ‘Saber, pois jé fui um colecio- nadorda “Saber Eletronica no final da década de 70. A riqueza no detalhamento das explicagdes torna assimilavel até os itens mais com- plexos desta area. A simplicidade também é outro ponto fundamental da revista e se destaca nos artigos “VM-1” “Controle de um LED pela porta paralela’, pois qual- quer projeto mais complexo requer conhecimentos fundamentais que sé0 exercitados nesses arguivos. Verifiquei que alguns leitores estao questionando 0 prego dos kits. Segue entao a experiéncia que tive com uma montagem dese tipo. Trabalho com Manutencao In- dustrial desde 1985, mas ha alguns anos fiz uma atuali- zacao no SENAI ANCHIETA, que dé éntase em Automacao Industrial. No projeto de formatura, nds, (eu e mais cinco integrantes do grupo), propusemos automatizar um balizamento utilizando um microcontro- lador da familia 8051. Para minimizar a parte mecanica usamos um carrinho de controle remoto e desenvolve- mos a parte elétrica partindo dos motores de direcao e de ‘tragdo. Para referencia de deslocamento fixamos numa das rodas um encoder feito com partes de um mouse e engrenagens de mecanismo de toca-fitas, pois um encoder verdadeiro era caro ¢ as dimensdes dos encon- trados comercialmente nao eram adequadas, Desenvolvemos muito nossas habilidades de manu- seio com plastics e com cola térmica. Usamos um sensor de proximidade para localizar, medir e posicionar © carro em relagao & vaga encontrada (este foi empres- tado pela empresa de um dos integrantes do grupo). Através de uma sinalizago de LEDs definimos a interface com o sistema sabendo as etapas e as deci- sdes do mesmo. Além de estarmos limitados com cus- tos, estévamos pressionados com prazo de entrega projeto, a formatura, etc. Somos muitos gratos pelos professores da época. Como o prazo nao é 0 caso de alguns leitores, aconselho que pesquisem ao maximo 05 tépicos que vao abordar, pois quanto maior for 0 dominio sobre eles, mais numerosas serao as opcoes de desenvolvé-los, adequando assim os custos envol- vidos. Boa sorte a todos e nao desistamdos seus obje- tivos, pois nada se compara com a sensagao de ver um projetofinalizado. Parabéns pela Revista. Waldir. (Caro Walatr, (Obrigado por compartithar conosco e com os demais leitores a sua experiéncia. Certamente ela servird de es- timulo a muitos leltores que se deparam com dificulda- AAMAS MECATRONICA FACIL NP 3 - MAAGOI2002 des na execucao de seus projetos. A solucdo dessas dificuldades gera o desenvolvimento de habilidades que vo além do prdprio projeto. A pesquisa realmente é fun- damental para a execucéo dele. Procuramas trazer aos leitores 0 maximo de informagées, mas mesmo assim, 6 impossivel esgotar um assunto em um nico artigo. Isto se forna mais evioente em alguns artigos que descrevern .@ montagem de projetos passo-a-passo, onde nem sem- pre fomecemos muitos detalhes tecricos a respeito dela, a fim de nao confundir 0 montador inexperiente. Sendo assim, é muito valida a dica @ certamente seré tt! para 08 nosses leitores. Say Identificagao ia, € parabénsll! Adore as revistas “Mecatrénica Facil" e “Mecatronica ‘Atal’. O propésito € étimo, o contetido muito interes- sante, a area promissora, a linguagem é clara, e ctima a impressao, Espero poder assind-las em breve. Nas préximas edicdes gostaria de encontrar informa .g®es sobre sensores para mini-10b0s, principalmente aque- les que permitem fazer com que o rob6 “ennergue”. E antes que eu me esqueca, gostaria de compar- tilhar minha identificagao com a ilustragéo do artigo sobre a linguagem LOGO. Rogério Schneider Prezado Rogério Ficarmos felizes em saber que estamos sendo iteis. ‘Ne momento néo estamos disponibitzando as assinati- ras, mas acreditamos que isso sera feito em breve. Quando {sso acontecer, pode ter certeza de que serd amplamente dlvuigado nas nossas revistas e também no nosso site (http:iwww.mecatronicafacil.com.br). Quanto a sua su- ‘ gestao esperamos abordar mais sen- sores dese tipo em artigos futuros. De certa forma, 0 sen- sor ultrasénico util ado no robé Octa-1 permite que que ele “enxergue” os obsté- culos @ desvie deles. Quanto a sua identi- ficacéo, gostariamos de compartilha-la com os demais lef- tores, pois acredita- mos que néo foi ape- nas. vooé que sentiu essa identificacao...SEGAO DO LEITOR Mais competicGes no Brasil ~ O"robé bombeiro” Prezado Senhor, Meu nome é André Luiz Tristao Moreira, sou coorde- nador técnico do Curso Técnico em Mecatrinica da Es- cola Técnica Rezende-Rammel, situada na cidade do Rio de Janeiro. Tenho acompanhado a revista Mecatronica Facil desde 0 seu primeiro ntimero, encontrando artigos excelentes e de facil entendimento por isso, venho in- dicando a mesma a meus alunos. Na revista de ndmero dois, no artigo intitulado “Guerra de Robés”, sobre as portarias do MEC e do CREA, informo que o CONFEA esté analisando as atribuigdes do Técnico ‘em Mecatrénica e do Engenheiro Mecatrénico e que o Curso ‘Técnico em Mecatronica de nivel médio (e pés-médio) ja es- {80 devidamente registrados no MEC, aqui no Rio de Janeiro, na Secretaria Estadual de Educagéo. Sobre a Guerra de Robés, gostaria de ressaltar que fiquei extremamente animado, pois hé 3 anos estamos ten tando aqui no Rio de Janeiro realizar um evento em nivel estadual (como se pode verificar em www.cetap.g12.br) ‘A Rezende-Rammel ha exatamente 3 anos realiza esse tipo de competicao internamente. J tentamos organizar campeonatos com a participagdo de outras instituiges ‘téonicas, mas infelizmente encontramos algumas dificul- dades criadas por falta de conhecimento de alguns cole- ‘gas, que alegam que esse tipo de competigao gera violén- ia, Estaremos realizando a proxima competicao interna no més de maio de 2002, mais uma vez iremos tentar montar um campeonato estadual, Nossa grande cificulda- de esta na aquisigéio de componentes, visto que aqui no Rio de Janeiro existem poucas lojas e suas mercadorias no $40 muito variadas. ‘Aproveito a oportunidade para informar que, em 1998, a Escola Técnica Rezende-Rammel participou da EXPOTEC - Exposigdo Tecnolégica das Escolas Técni- cas do Estado do Rio de Janeiro, realizada pelo CEFET/ RJ, na qual obtivemos 0 12 lugar geral com o Projeto Mecatrénico: “Caro de Combate a Incéndio Radio Con- trolado”, tratava-se de um veiculo radiocontrolado no qual existia um extintor de inc&ndio que tambem era acionado via radio. A idéia era criar um robé no qual 0 operador nao precisasse se aproximar muito do foco do incéndio. Os passos do veiculo eram controlados a distancia através de uma minicdmera instalada em cima do veiculo, possibilitando que o operador direcionasse 0 jato do extintor. ‘Com a obtencao desse 1* lugar, nos foi dado o direito de representar 0 Estado do Rio de Janeiro na MOS- TRATEC - Mostra Internacional Tecnolégica da América do Sul, no ano de 1999, realizada em Novo Hamburgo - RS pela Fundagao Liberato (todos os anos). Durante a Mostra recebemos a visita do Comandante do Corpo de Bombeiros do Estado do Parana, que se interessou pelo projeto e nos explicou algumas dificuldades que os bor- beiros encontram para levar a mangueira muilo proximo a 6 do foco de incéndio. Pensando nesse problema monta- ‘mos um rob6 mais robusto, pesando mais de 50 kg, com esteiras de aco e esguicho rédiocontrolado. Usando uma camera protegida, o bombeiro pode, & distancia, aproxi- mar a jato principal o mais perto do foco possivel. Esse projeto recebeu o nome de “O Combatente", o qual rece- beu 0 12 lugar geral na MOSTRATEC de 2001, propiciando- os 0 diteito de participar do Mundial no México em 2002. Infelizmente, no inicio de janeiro recebemos a noticia de que nao poderiamos participar, pois os trés alunos insor'- tos no projeto possuem mais de 18 anos e as regras do mundial ndo 0 permitem, Desde ja agradeco e peco que continue com o traba- lho que ven realizando. André Moreira Prezado André, Obrigado por nos prestigiar e nos indicar aos seus alunos. Esperamos poder contribuir para a formagao de todos eles. Ficamos felizes om saber também que os cursos de Mecatronica esto passando a ter o respeito que merecem, visio que é cada vez maior 0 nimero de pessoas que trabalham com essa Giénoia. Esperamos que esta revista, juntamente com a “Mecatrénica Atuar’, possa contribuir ainda mais nesse crescimento. Quanto 4s compeligdes, 6 questo de tempo para que elas se tor- nem cada vez mais populares e isso certamente propo onaré uma maior facildade de obtencao e, principalmen- te, o menor custo. Até Id, a utilizagao de material alterna- tivo realmente tem se mostrado a melhor solugao. Espe- ramos que com a popularizagdo da Fobética, os distribui- dores passem a oferecer uma gama maior de componen- tes para favorecer a construgdo des robos. Quanto a0 “Combatente’, enviamas 0s nossos para- béns. E uma pena vooés nao terem ido ao México, mas é indiscutivel a validade do projeto para auxilar 0 ser hu- ‘mano nessas farefas que envolvem rico de vida. Conti- nuem assim! cee CADE 0 AutoCAD ? Prezados Srs Gostaria de saber sobre a continuidade da série de artigos sobre AutoCAD iniciada na revista Meca- ironica Facil n®1 e sem prosseguimento na n®2. Mi- nhas Consideragdes Jonas S.Moraes Prezado Jonas, A série de artigos sobre AutoCAD aplicado 4 Mecatrénica passou a ser publicada na revista “Mecatronica Atual, sendo que o segundo artigo en- contra-se no segundo numero dessa revista. MECATRONICA FACIL N?.3 - MARCO/2002ROBONEWS Newton C. Braga 4 -Usando Lampadas Mindstorms, mas foi somente em meados de abril de ae jucrescentes conseguiu montar uma versao ‘beta’. Para consequir resolver 0 problema © prole- Rare Ajudar tista teve que criar meios de movimentar 0 cubo em -eixos ortogonais de 90 Deficientes graus. Diversos foram os problemas encontrads pelo autor do projsto como, Visuais ‘exemplo, as dificuldades em noontradas: pe o% do LEGO. Isso levou a nece: ‘especial, Ouira questéio envolvida foi a de obter 0 torque neosssério para todos ‘08 movimentos com as pegas disponiveis no LEGO e, finalmente,lograr forga _sufcienie das pingas para poder mover as parts d acientes com TBI (Tra- __Umatic Brain Injury - Defici- “éncia Cerebral Traumatica) jodem conseguir um grau consideravel de independén- cia fisica muito antes de con- seguir a independéncia cognitiva. Um projeto desen- las em coordenadas CIE XY de modo a poderem ser utiizadas pelo programa. Eis ai um desaffo aos leitores que desejam ur bom problema de Robitica e Inteligéncia Artificial... autor foi J. P. Brown, que -disponibiizou uma descriggo detalhada de S24 projto no sie tpfpbrown 8.cony cubesolverhtml. ‘as. O que se faz é modular a luz de lémpadas fluorescen- ; com informagac icional num sistema ~ toma portal proporciona 20 paciente assistencia nave- _ chegada ao local desejado __com maior facilidade. ‘Segun- 2 biolégicas e convencionais. Os Estados Unidos preacuparam-se, eno, ¢ utlizar robs para desativar essas armas de ne Segundo Larry Shipers, do Departamento de Tecr jogia de Si ‘até um local seguro e trabalham na sua neutalizaao, Se existi agra eee a (4 outro elemento critica, 0 rob6 se encarrega de retro evtando, assim, 2 presenga de humanos que ndo precisam se arriscar “Enquanto um ser humano pode desarmar apenas uma bomba por da, um — = 196 pode desarmar 24 no mesmo itervalo de tempo ‘firma Lary Shipers, MECATRONICA FACIL N'3 - MARGO/2002Motores Moleculares Po- dem Propulsionar Dispositivos MEMS Pesquisadores informaram que ‘conseguiram combinar moléculas ‘organicas com pecas de metal re- ‘duzidas para fabricar um motor ca- paz de movimentar pegas bem mai- ores (dezenas de vezes mais) do que 0 dispositivo propriamente dito ‘0 professor Carlo Montemagno, de Engenharia Mecanica © Ae- roespacial da Universidade da Calilémia, descreveu esses peque- nos motores e outros disposit os microscdpicos numa confe- réncia sobre Sistemas Microe- letromecainicos (MEMS) com d- mensées que vao da espessura de um cabelo humano até algumas poucas moiéculas (em tamanho). ‘Achave para a fabricacao des- ses micromotores, segundo 0 Prot. Montemagno, esta em mo- Ieculas complexas como as que sintetizam 0 ATP, as quais Séo usadas como fontes de energiaem todos os seres vivos. Seis estru- turas moleculares foram 0 equi= valente a um motor de trés ciclos ou trés cilindros, Essas moléou- las cercam outras sete que funci- ‘onaam como 0 elxo do motor. O dis~ positive inteiro néo mede mais do que 11 nanometros de altura por 11 nanometros de diémetro - cen- tenas de vezes menos do que a espessura de um cabelo humano. ‘As interagoes quimicas fazem ‘com que os seis cilindros funcio- nem em sequéncia rodando 0 eixo. AA figura abaixo da uma idéia daestrutura molecular deste motor. A Honda Apresentou o seu Novo Robé Humanéide ASIMO pare Alugar ‘A Honda Motor Co. Ltd. apresentou uma nova verso do robé humanéide ASIMO, que deverd estar disponivel para aluguel no Japao. Essa nova versio traz diversas melhorias em relagao & anterior, apresentada em rnovemibro de 2000 como, por exemplo, uma tecnologia de movimento mais fiexivel que viabliza sou uso em areas piblicas. (Qs avangos introduzidos no ASIMO possibilitam maior liberdade de movimentos, tais como subir e descer escadas © rampas. Além disso, ele pode reconhecer comandos de voz dos clientes. ‘A tecnologia i-Walk, implementada no rob, permite uma maior mobil dade com um controle de movimentos em tempo real em 3-D. ( reconhecimento de voz que anteriormente era feito por um compute- dor externo, agora esta embutido no proprio rob6, © ASIMO ainda pode reconhecer a diregao de ‘onde vern um comand de voz habiltando-se para virar-se para a pessoa que 0 comanda € seguir ‘0s comandos que ela da. Com boa capacidade de visao e visibilidade 0 ASIMO (através de um |” controlador portatil) pode ser comandado a uma distancia de dezenas de metros. (5 leitores podem assistir filmes do ASIMO ‘em agéio em: http:/world.honda.com/ASIMO/ ‘movies! ou ter mais pormenores do robo no site da Honda em_ http://world.honda.com/news/ 2001/c011112.htm! LED Detecta Substaéncias Quimicas Cientistas da Universidade de Buffalo (EVA) implantaram centenas ou possivelmente milhares de sensores quimicos em uma pastilna semicondutora de LED. O trabalho desses cientistasfoi publicado na revista Analytical Chemistry de 1° de marco de 2001. © novo tipo de sensor é baseado em xerogels, que séo vidros porosos desenvolvidos par um proceso sol-gel no qual uma solu- ‘go especial reage de modo a formar um polimero poroso. O xerogel esultante € um material rigido como o vidro, mas possui uma in- trincada rede de nanopéros. O mesmo grupo cientifico havia desen- volvido uma técnica para aprisionar proteinas nesses xerogels. Ini- cialmente, Eun Jeong Cho, da UB, conseguiu colocar um desses xerogels de apenas 1/25000 polegada de didmetro no topo de um chip de LED. A idéia é transformar 0 LED em um sensivel detector de substancias quimicas. Segundo os criadores do dispositivo, sera possivel implantar sensores para dezenas ou milhares de substéncias quimicas num LED, obtendo-se assim tanto 0 sensor quanto 0 indicador em Unico invé- lucro. MECATRONICA FACIL N°3 - MARGO/2002Construindo um robo com o LEGO Dact Luiz Henrique Corréa Bernardes ‘Competicao! Palavra chave para estimular 0 apren- dizado em Mecatrénica e, nesse quesito, 0 Kit 9720 Robolab da LEGO Dacta dé um show em termos di- daticos e facilidade de uso, © objetivo deste artigo & mostrar como funciona em linhas gerais este kit, cons- truindo um robé capaz de detectar um obstaculo atra- vés de suas “antenas’ e desviar-se do mesmo. O pon- to forte deste material é a simplicidade em projetar desenvolver os programas para controle do robd. Essa facilidade est fazendo com que o kit seja addotado em diver- sas escolas do pais. A atividade mais comum exercitada nas escolas com este kit, proposta pela prépria LEGO, é a competigdo che- mada “Enlatado”. Nela se de- finem vérios grupos que tém ‘como meta montar e programar tum rob6 que possa retirar la- tas de um campo especii- 0, conforme ilustra a fi- gura 1. Ganha a com- etigo 0 grupo cujo rob6 retire © maior nlimero de la- tas em dois minutos. Um Guia de Atividades chamado "Notas do Profes- sor’, inciui informagdes detalhadas sobre a competi- ‘G40 “Enlatado’, bem como a desoriggo e especificagaio para nove competigSes (desafios) adicionais. © interessante no material é que nada vem ‘pron- to”, ou seja, tudo esté desmontado e os manuais dao apenas Sugestdes de como fazer alguns tipos de acionamento e de programagao. Portanto, a criatividade @ a percepeao sao exigidas ao maximo. Como 0 ambiente é de disputa, existe, naturalmen- te, a unido do grupo, e o material do professor orienta como montar essa equipe e aproveitar 0 maximo de cada elemento do grupo, delegando tare- fas e responsabilidades. Como ‘exemplo, temos 0 especialista ema & LEGO DATA Competi¢ao "Enlatado! “comunicacao”, que é 0 encarregado por promover equipe © 0 ovento. Essa pessoa tera que utilizar e desenvolver outros conhecimentos, além daqueles que esto relacionados @ Mecatrénica, Para os alunos pode ser uma experién- cia muito gratificante, pois eles vao, de certa forma, gerenciar um projeto complexo do ‘comeco ao fim, além de lidar com dificulda- Figura 2 - Vencedores da iGesesuiicas © SITE competicdo “Eniatado" do -cionamento com pes- SENAI Sorocaba, soas, sem contar que ‘i tudo isso tem uma “ple tada” de competicao, considerando-se que todas as equipes querem vencer. Qualquer semelhanga com a Vida real dentro de uma empresa é mera coincidéncial ‘A figura 2 mostra alunos do SENAI de Sorocaba em piena competieao do “Enlatado”, um grande even- to feito na escola que movimentou todo 0 corpo dis- cente e docente além da sociedade proxima da es- cola (parentes, vizinhos e amigos dos aluncs). Figura 5 - Tore de tranemised, Figura 4 - © tjolo AOX. Figura 6 - Os transceivers.© conjunto Desatio em Grupos 6 composto por aproximadamente 700 pecas (figura 3). A seguir, de- talharemos as principais: A figura 4 exibe 0 Tijolo RCX, que é 0 “oérebro” do sistema. Nele, armazenamos os programas que se- ro executados. Ele tem os drivers de acionamento dos motores, gerencia os sensores também toca misica A figura 5 apresenta a torre de transmissao. Ela 6 ligada ao PC (ou Macintosh) através de um cabo serial, Os dados sao transmitidos & recebidos do Tijolo RCX por meio de luz infravermelha (como nos controle re- motos de TV). A figura 6 jlusira em detalhes onde fica 0 transceiver tanto da Torre como do tijolo RCX. A figura 7 detalha os conjuntos de engrenagens disponiveis, com as quais conseguimos até montar um eixo com diferencial (figura 8). Essas engrena- gens so facilmente montadas em conjunto com os dois motores disponiveis (figura 9). Figura 7 Conjunto de engrenagens. Figura 9 - Motores disponives. op. Figura 10 - Tradisionais pegas de LEGO. i ee Figura 11 - Agumas pepas para requintar a montagem.LEGO DATA =o | toch wo th Figura 14 - Palota de fungées junto com @ janela de ajuda, ‘expicando @ fungdo reverter. Figura 12 - Filme de apresentagao do ROBOLAB. Além dos tradicionais blocos do LEGO (figura 10), temos até alguns elementos com requintes para en- feitar as montagens (figura 11). 0 software ROBOLAB que foi desenvolvido em conjunto com a National Instruments, é um poderoso ambiente de programagao visual de facil aprendiza- gem e utilizagao. Uma vez instalado o ambiente ROBOLAB, podemos assistir a um pequeno filme que ensina como fazer a comunicacéo com o ROX e a Cuca Peace conexéo com sensores e motores (figura 12). para frente peratrds: A figura 13 anuncia o ambiente de programacao do ROBOLAB com um programa que gerengia 0 robo “pate-volta", que construiremos a seguir. 2 en (] fo] visual onde temos varios blocos de fungdes interliga- dos. A figura 14 ilustra a paleta de fungdes junto com ed a janela de ajuda explicando a fungao reverter. Sd ‘A tabela 1 mostra as funcdes utlizadas no nosso programa. Na seqdéncia, vamos mostrar como construir um rbd uteando os oa || Fi =| eed fo Erecrnees Sed pee Loe) Figura 18 - Ambiente de programacio do ROBOLAB. Tabela 1 - Comands utlizados no programa do robo 2 SS i MECATRONICA FACIL NE 4 - Manicorz002Quando abrimos a caixa pela primeira vez, ficamos assustados! Sao muitas pegas, mais de 700. Passado 0 susto, vem a duivida: como seria 0 nosso rob6? Nao tinhamos nenhum projeto de um robé totalmente pronto. Dispunhamos somente do material da Lego que su- gere alguns modelos de bases de robés e seu tipo de acionamento. Apés varias discussdes ¢ tentativas, chegamos a um consenso: 0 nosso robé teria esteira @ seria do tipo bate-volta, um rob bonito do tipo ex- plorador marciano, facil de montar e programar, como ME@ATRONIOA FACIL N= 3= MAREO2002 pode ser observado na nesta pagina. Entao, maos & obral Comece a montar um conjunto de tragao de uma esteira com as pe- gas exibidas na figura 15, observe que pré: ximo de uma das rodas temos uma engrenagem que ira se acoplar 20 motor mais adiante. Monte dois conjuntos simétricos, Em seguida, construa uma base com os motores e engrenagens de tracao. A figura 16 ilustra as pegas utlizadas. Agora chegou a hora de juntar as duas partes de tragdo com os motores, veja a seqiiéncia nas figuras 17 © 18.a & LEGO DATA Figura 15 - Pegas para a montage de um conjunte de vagao de uma estera Figura 16 - Pecas para a moniagem das ‘motores. Figura 17 - Eneakendo os dois conjuntos de ttagao. e a Figura 18 - Montando os motores na base de ‘tageo. Figura 19 - Base do robd. Figura 20 - Colocanda 0 tila ROX ra base do 10b6. Pronto, j4 temos uma base montada (figura 19), nela iremos colocar 0 tijolo RCX com o sensor de infravermelho virado para a traseira do robé (@ frente é onde estao os motores), veja detalhe na figura 20. A figura 21 jlustra a colocagao de um suporte que ira fixar 0 conjunto de antenas do rob6 cujas pecas sao mostradas na figura 23. Isso feito, vamos ligar os motores ao tijolo RCX (figura 22) e colocar os sensores de microchave (figura 24). ‘Agora pademos colocar 0 conjunto das antenas em seu lugar, conforme mostra a figura 25. Feito isso, vamos fazer as ligagdes entre 0 tijolo RX e os sensores conforme figuras 26 e 27. Para finalizar a montagem mecanica, colocamos a base superior do su- porte das antenas ilustrado na figura 28.Temos 0 rob6 pronto, mas para deixa-lo mais bonito e cibernético, colocames alguns detalhes para enfeitd-lo como as mangueiras (fi- gura 29) ¢ uma antena parabdiica (figura 30). Para dar inteligéncia ao nosso robé usamos o programa jé ilus- trado na figura 13, que teve o seu funcionamento descrito anterior- mente, fazendo com que 0 nosso robé ande pata frente e, quando bater em um obstaculo, volte para tras, vire para esquerda reco- mege a andar para frente, Para transferir 0 programa ao robd, conecte a torre de Infravermeiho no PG e posicione-a de frente ao sensor de infravermetho do tijolo RCX (figura 31) utilizando 0 ambiente de programacao do Robolab no PC. Figura 21 - Colocando a base para o conjunto dé antenas. Figura 23 - Pegas para 2 montagom das ‘antenas. Figura 24 - Fiando 0 Figura 25 - Calocando © eonjunto d= Figura 26 - Fixando 6 flo abra LEGO DATA Neste momento & sé colocar 0 nosso robo no modo “Run” (figu- ra 32) ¢ vé-lo andar! Este artigo demonstrou a facilidade de montagem e programa- ‘co do rob6 utlizando os kits da Lego Dacta. O que ele nao mos- trou, foi a interagSo entre as pessoas no laborat6rio da Redagao para a montagem do robé. A curiosidade, as idéias surgidas, os protétipos, os tesies, enfim... © ambiente ficou altamente contagi- ado por esta proposta da LEGO! Acreditamos ser essa a mais importante peca do kit ‘Se voce esta pensando em montar um laboratério de Robotica, Treinamento ou simplesmente fazer experiéncias, os conjuntos da LEGO Dacta podem ser uma excelente escoiha. No Brasil, vocé podera encontré-los na Edacom (www.edacom.com.br) Figuia 27 - Ligando os sensoves 20 Figura 29 - Colocando as mangueiras. Figura 30 - Fixando a “antena parabélica’ i ee = | 4 serve 4 < 5|—servo! 10Ka! | | = = nd Figura 18 - Circuito de aplicagao. MECATRONICA FACIL Ni3 - MAFEO2002 | {das seriais como, por exemplo, as disponiveis em mmicrocontroladores como o Basic Stamp, da Parallax. Este chip & encontrado em invélucros de 8 pinos com a pinagem ilustrada na figura 17. A faixa de tensbes de operagdo vai de 3,0 a 5,5 V € 0 setup da linha serial em 2400 bauds € de 8 bits, sem paridade e um bit de parada. Dentre as aplicagdes sugeridas pelo fabricante te: mos os modelos de controle remoto, aplicagoes de mecatronica, animatronica e robética, além de mui- tas outras envolvendo méquinas industrais Um dos problemas dos servos comuns é 0 modo como eles S40 controlados: através de pulsos de du- ragéio controlada. Com 0 FT639 isso nao ocerre. FUNGIONAMENTO © F639 tem dois modos de operactio: modo setup © modo ativo. O chip parte no modo setup. Esse modo € usa- do para fixar 0 comprimento do pulso e 0s valores iniciais, além dos valores de partida para os 5 ser- vos. No modo ativo ele envia os pulsos de controle a0s servos e os controla através da linha serial de 2400 bauds ‘Os comandos so formados por um byte. Assim, cada comando envia um caractere através da linha serial. Cada servo RC tem 256 posigdes. Para enviar a posigao de um servo, o FTB39 precisa de dois co- mandos. © primeiro deles contém o niimero do servo @ 0 nibble inferior (4 bits mais baixos) da posigéo. O segundo contém 0 numero do servo e © nibble superi- or (4 bits mais altos) da posicao. ‘Com 256 posigdes, 0 servo pode ser posicionado entre 0 @ 90 graus de acordo com a largura do pulso gerado. A posigao inicial pode ser programada pelo envio de um sinal no modo setup. CIRCUITS & APLIGAGAD Na figura 18 mostramos como é simples utilizar 0 F639 no controle de servos usando a porta serial (RS-232). Para uma linha serial que forneca uma tenso de ~ aV++ndo 6 necessario 0 uso do diodo e dos resistores podendo, assim, a saida da porta ser conectada dire- tamente ao Cl. cédigo de programagao pode ser obtido no en- derego: httpy/Avwwferrettronics.com/software.htm! Neste site existem diversos exemplos de pro- gramas para o controle de servos usando o QBASIC. . ELETRONICAs computadores que estamos acostumados @ ver 80 compostos geralmente por teclado, monitor, GPU, impressora e mouse. Eles foram criados para se comunicarem ou intergirem com os seres humanos. Aigumas aplicagdes tipicas desses computadores 840: gerenciamento de banco de dados, processamento de texto e andlise financeira. Todas essas tarefas sao executadas dentro do gabinete do computador, que contém a Unidade Central de Processamento (CPU em inglés), discos rigidos, memérias, etc. No entanto, 0 verdadeiro pro- cessamento é realizado dentro da CPU. Como 0 leitor pode ver, 6 monitor, o tectado, 0 mouse mesmo a impressora, sao usados apenas para nos mostrar os resultados do processamento, ou para nos permiticinformar os dados a computador. Vocé sabia que existem diversos outros tipos de ‘computadores a nossa volta e que, neste instante, eles estdo executando silenciosamente as suas tare- fas e tomando © mundo mais agradavel? Esses com- putadores podem estar em um brinquedo, no controle remoto da televisdio, no carro e até nas geladeiras mais modernas. Nés geralmente nfo chamamos tais dispositivos de computadores, mas sim de “microcontroladores”. E f8- cil entender 0 seu nome: “micro”, pois eles so muito O|CTAVIO NOGUEIRA i PARTE pequenos, e “contro- ladores” porque eles contro- lamos aparelhos & nossa vol ta. Ao contrario dos compu- tadores, os microcontroladores foram desenvolvidos para se comunicarem com ma- quinas, entdo eles néio necessitam de monitores, te- clados, etc., 0 que faz com que sejam muito mais ba- ratos que 0s computadores. Atualmente, existe uma quantidade imensa de t- pos de microcontroladores diferentes, alguns mais, especializados para uma determinada fun¢do © ou- ‘ros para uso mais genérico. Normaimente, eles po- dem ser programados inimeras vezes, mas alguns aceitam a programagao uma unica vez. Os mi- crocontroladores séo muito versdteis, e um mesmo modelo pode controlar uma cafeteira, um aeromodelo 0u 0 sistema de air-bag de um carro. Esta série de artigos ira apresenti microcontroladores mais faceis de utilizar, 0 BASIC Step 1. Ele 6 um conjunto sofisticado de componen- tes eletrGnicos, montado em uma pequena placa po- dendo ser programado para executar praticamente qualquer tipo de automagao e controle necessarios nos dias de hoje. Na figura 1 0 leitor pode ver seu aspecto fisico e dimensées. Para que 0 microcontrolador faga o que nés que- remos, temos que “ensind-lo” ou programéd-Io com as MECATRONICA FACIL NE 3 - MARGO;2O02Pr | 29 a Megidas em mm Figura 1 0 Basic Step 1 etapas, passo a passo, de nossa tarefa, Normalmen- te, 0s microcontroladores utilizam uma linguagem pro- pria e de dificil aprendizagem. © BASIC Step 1, a0 contrario, utiliza a linguagem TBASIC, uma lingua- gem muito simples, e ao mesmo tempo poderosa. Com ela, vocé poderd fazer o microcontrolador exe- cutar tarefas complexas em questo de minutos. Atu- almente, existem no mercado diversos produtos utii- zando 0 BASIC Step 1 como “cérebro”. Quando falamos em “cérebro”, o que realmente estamos dizendo 6 que queremos que o microcontrolador imite de alguma forma 0 funciona- mento de nosso cérebro verdadeiro, mas geraimente nao paramos para pensar em como ele funciona. (© nosso cérebro se baseia em “sensores” (visao, tato, etc.) para tomar decisdes e exeoutar alguma agi. Por exemplo, suponha que voce esteja andan- do de biciclota e veja um buraco & sua frente. © seu cérebro receberd uma informagao de um de seus “sonsores” (neste caso, 0s alhos). Baseado nas infor- magdes que recebeu, ele analisa 0 tamanho do bura- MECATRONICA FACIL N'3 - MARGO/2002 co, sua profundidade, etc. ¢ toma uma deciséo, por exemplo, desviar-se do buraco. Ato continuo, manda (0s seus bragos virarem a bicicleta impedindo 0 tom- bo. Tudo isso acontece em uma fragao de segundo. Este primelro artigo ira mostrar como utilizar 0 co- mando de saida do BASIC Step 1 e a cada um dos proximos iremos vendo novos comandos e novas ideéi- as para o leitor experimentar. Apés estudé-lo, vocé sera capaz de criar suas préprias aplicagées para os microcontroladores. ara realizar a parte pratica de cada artigo o leitor ird precisar de um computador PC rodando Windows 9 ou superior. Para este artigo particularmente, voce ira precisar ainda de: 1 — Médulo BASIC Step 1 4 — Placa Step Lab 1 — Cabo de gravacio 2.— LEDs (diodos emissores de luz) vermethos 2— Resistores de 470 ohms %4 W 1 — Fonte de $V Fios de ligagao, “Todo sistema microprocessado compoe-se de dois componentes basicos: hardware e software. O hardware € composto de todos os componentes fisi- cos do sistema e o software & uma lista de instrugdes que fica “dentro” do hardware e executa as fungdes desejadas por nés. Iremos agora oriar 0 hardware. Para permitir que 0 nosso microcontrolador funcio- ne e interaja com 0 mundo fisico, iremos montar al- gum hardware. Para facilitar as experiéncias, usare~ mos uma placa chamada “StepLab" que, como 0 nome indica, 6 uma placa de montagem para o BASIC Step 1, ou um “laboratério” de experiéncias. Ela facilita muito as montagens, pois possui conector para fonte de alimentagao, cabo de grava- 40, soquete para o microcontrolador e uma area de protétipo ou “protoboard’. Na figura 2 podemos vé-la, Neste primeiro artigo iremos fazer algo bem sim- ples para nos habituarmos & placa StepLab, ao com- pilador @ a modo como gravar o primeiro programa no BASIC Step 1 Como programa inicial iremos fazer um LED pis- car. Um LED 6 um tipo especial de “lampada” que pode ser facilmente ligado aos microcontroladores. Exis- tem dois detalhes que nao podem ser esquecidos quando estamos trabalnando com LEDs: 0 primeiro, 6 que devemos utilizar sempre um resistor em série com ele para limitar a corrente, do contrario ele ira quei mar, no nosso caso um resistor de 470 ohms € sutici- ente. O segundo detalhe, € que, diferente das lampa- das comuns, 0 LED possui polaridade, ou seja possui um terminal positivo e outro negativo. Se o ligarmos invertido, ele nao ird funcioner, mas também nao iré queimar. Ata EyalFigura 2 ~ StepLab. ENTENDENDO © PROTOBOARD © BASIC Step 1 possui 14 pinos como pode ser visto na figura 7, e alguns destes pinos sao usados Para a conexao com 0 PC para a transferéncia do Programa, enquanto outros sao usados para receber a alimentaco. Nés temos 8 pinos (pin 0 até pin 7) nossa disposicao para utilizar em nossas aplicagées.Na placa StepLab, tomos estes 8 pinos a0 lado do protoboard. E importante entender como 0 protoboard funci- ‘ona para podermos utilizé-lo. Como 0 leitor pode ver, ele tem uma grande quantidade de furos onde colocamos os componentes da nossa montagem, Como e onde colocar os componentes, 6 que fara ‘a montagem funcionar ou nao. Os furos horizontais estéo interligados entre si em blocos de furos, ou seja temos 5 furos interligados @ esquerda e mais 5 a direita Na figura 4 podemos ver com mais detalhes como isso funciona, as linhas horizontais pretas mostram como 0s furos esto interligados Muito bem, chegou a hora de montarmos 0 nosso “hardware”. Com a alimentagao desligada, faa as conexdes de acordo com a figura 5. Cerlifique-se que © terminal menor do LED esta ligado ao resistor. © nosso hardware esta pronto, mas ele simples- mente nao faz nada! Se nés ligarmos a alimentagao, nada ird acontecer! N6s montamos o hardware, con- tudo ainda nao escrevemos 0 software, entao o siste- ma ainda nao funciona. Para muitas pessoas, quando falamos em progra- ma de computador, um sentimento de panico logo as domina. Itemos mostrar que é realmente simples fa- zer um programa para 0 BASIC Step 1 Um programa nada mais que uma sequéncia de comandos para 0 microcontrolador. Ele ira exe- cutar EXATAMENTE 0 que escrevermos, Tais co- mandos devem estar em uma ordem légica e se- rem entendidos pelo BASIC Step 1, Esse progra ma & criado no PC e depois transferido para o BASIC Step através do cabo de gravacao. Deve- mos tomar muito cuidado ao escrevermos o pro- grama, pois qualquer erro fard o sistema nao fun- cionar, e encontrar um erro apds termos terminado de escrever 0 programa nao é das tarefas mais agradaveis. Figura 3 - Foto do Step Lab. MECATRONICA FACIL N° s - MARGO/2002Figura 4 ~ Ligagao dos turos do Protoboard. Antes de comegarmos @ esorever 0 programa, va- mos pensar um pouco. O BASIC Step 1 ird fazer o que Inés escrevermos e na seqliéncia exata que escrever- ‘mos, Se tomarmos por anslogia 0 nosso cérebro, vere ‘mos que ele funciona do mesmo modo. Suponha que iremos fazer um “programa para 0 nosso cérebro, sera um programa simples, apenas para comprar uma lata, de refrigerante em uma maquina de venda, Para executar essa tarefa, devemos seguir uma seqtiéncia de procedimentos na seguinte ordem: 1 — Coloque uma nota de RS 1,00 na maquina 2 — Espere a luz verde acender 3 — Aperte o botéo do tipo de refrigerante desejado 4 — Veja a lata cair na abertura de saida 5 — Pegue a lata 6 — Abra alata 7 — Beba 0 refrigerante 8 ~ Arote. E realmente simples, néo? Mas somente por- que jd fizemos isso diversas vezes. O que aconte- ceria se 0 seu cérebro executasse 0 seguinte “pro- rama”? 1 — Aperte 0 botdo do tipo de refrigerante desejado 2 Abra alata 8 ~ Coloque uma nota de RS 1,00 na maquina 4—Pegue a lata 5 - Arrote 6 ~ Beba 0 refrigerant 7 ~ Espere a luz verde acender 8 — Veja a lata cair na abertura de said. Nao aconteceria muita coisa, nao? Apesar de to- dos os comandos necessatios terem sido executa- dos, a ordem deles esta orrada e a tarefa nao 6 exe- cutada. Nos microcontroladores acontece a mesma coisa. Devernos utilizar os comandos corretos na or- dem correta. Muito bem, vamos escrever um programa. Coloque 0 BASIC Step 1 na placa Step Lab, li- gue a fonte de alimentagao © conecte o cabo de gravacéo na placa e em uma porta serial livre do PC. Se voce ja instalou o compilador em seu compu- Ve anal | Figura 5 ~ Gonexées das componentes. MECATRONICA FACIL N's - MARGO/2002 tate oobi aLa + Figura 6 — Complador Basic Step 1 tador, execute-o e vooé vera algo parecido com a figura 6. Como 0 leitor pode ver, 2 maioria da tela esta em branco, 6 aqui que iremos escrever © nosso progra- ma. Digite 0 seguinte programa, tomando 0 cuidado de escrever EXATAMENTE igual. pause 1000 goto novamente A sua tela deve ficar igual & da figura 7. Para compilar 0 programa e grava-lo no BASIC Step 1, clique no icone Download no topo da tela. Se tudo estiver correto, 0 LED ligado ao pino 0 de- verd comegar a piscar. O segundo LED nao iré pis- car, pois ainda nao escrevemos nenhum cédigo para controla-lo. Vamos entender 0 que acontece quando clicamos no icone Download. A primeira coisa que 0 compila- dor faz 6 checar se todos os comandos estéo escri- tos corretamente e se todos sao entendidos pelo BASIC Step 1. A seguir, ele converte os comandos para um formato que © microcontrolador possa enten- der e, apds isso, é iniciada a gravago do cédigo no BASIC Step, que pode ser acompanhada por uma barra de porcentagem, indo de 0 até 100%. Se uma mensagem de erro como “Existe um erro na linha marcada” aparecer, significa que escrevemos alguma coisa errada nessa linha. Confira atentamen- te 0 que voce escreveu e tente novamente. Vamos agora analisar 0 nosso simples programa: primeiro comando que utilizamios é 0 OUTPUT. Cada pino do BASIC Step 1 (pin 0 até pin 7) pode ser usado como entrada ou como saida; como queremos, controlar um LED, devemos configurar 0 pino como saida (output), entdéo empregamos 0 comando OUTPUT 0. © proximo item do programa é 0 novamente: ele nao é realmente um comando. Em diversas oca- sides nés queremos marcar uma posigéo do pro- grama para que possamos fazer a execugdo voltar 2 esta posigao. E exatamente isso que este item faz, ele € apenas um rétulo que marca esta posi- 940 do programa. Veremos isso novamente mais adiante. ‘Aié agora 0 que fizemos foi configurar 0 pin 0 do BASIC Step 1 como saida. Nos microcontroladores, uma saida pode ter um nivel de tensao alto ou baixo, no nosso caso 5 volts ou zero volts. Ou- tra forma de se referir a alto e baixo é utilizar “1" ou "0" Pense em um interruptor de uma lampada: quan- do ele esta em uma determinada posigao a lampada esta apagada, quando esta na outra, esta acesa. Isto 6 chamado l6gica bindria, s6 existem duas possibili- dades, ligado ou desligado, alto ou baixo, “1” ou ‘0”. Por mais que vocé tente, no existe uma posi¢ao intermediaria do interruptor. No nosso circuito, se desejamos acender o LED, deveremos fazer 0 pino do BASIC Step 1 ir para ni- vel “0 ou zero volts, pois 0 LED esta ligado com um terminal & tenso de 5 V 6 0 outro terminal ao pino do BASIC Step 1. O pino esta funcionando como um Interruptor, que pode ser ligado e desiigado sob co- mando do nosso programa. Para fazer 0 pin 0 ir para nivel ‘0’ utilizamos 0 comando pin 0=0. Vocé deve saber que os microcontroladores exe- cutam as instrugdes muito répidamente. O BASIC Step 1 executa em média 2000 instrugées por se- gundo. Se nés féssemos apagar 0 LED no proximo clea) xoq seis 5) Figura 7 ~ Programa. MECATRONICA FACIL N° 3 - MARGO/2002comando, tudo seria tao rapido que nem seriamos capazes de ver o LED aceso. O que fazemos ¢ in- Cluir um comando que leva o programa a parar por um determinado tempo. Este comando é 0 PAUSE 1000, ele faz com que © programa pare por 1000 milissegundos, ou seja 1 segundo, Nés podemos utlizar qualquer valor para 0 ‘comando PAUSE, neste caso 1000 nos permite ver 0 LED aceso. O préximo comando é pin O=1, ele faz com que 0 pin 0 va para o nivel alto, ou seja 5 V, e como um dos terminais do LED jé esté ligado ao 5 V, esse coman- do faré 0 LED apagar. ‘Agora usamos 0 comando PAUSE 1000 novamen- te para parar o programa por 1 segundo. Neste ponto © LED esté apagado. préximo comando é 0 GOTO, ele faz com que ‘a execugao do programa va para um determinado onto. Quando discutimos o rétulo novamente: vi- mos que ele servia para marcar uma posicao. O comando GOTO serve exatamente para voltarmos até aquele ponto. Quando executamos a instrugao goto novamente, o programa ird voltar para a se- gunda linha do programa e ird executar a partir dali Essa repeticao do programa faré 0 LED acender & apagar continuamente. Este nosso primeiro programa foi bem sim- ples, mas serviu para aprendermos uma série de conceitos basicos que irdo ajuda-lo quando for escrever programas maiores e mais comple- xos. Um ponto que ainda n4o abordamos ¢ so- bre a listagem do programa. Se vocé olhar o para, ele, podera identificar todas as instrugdes e saber exalamente o que ele faz. Isso é facil porque foi vocé quem o fez e porque ele 6 bem Pequeno. No caso de programas maiores é sem- pre bom colacar comentarios. Comentarios, como o proprio nome diz, sao uti- lizados apenas para dar-nos uma idéia do que 0 programa faz. © microcontrolador simplesmente ignora-os. Para colocarmos comentarios em nos- 50 programa, devemos usar o sinal apéstrofe (’). © microcontrolador simplesmente ignora tudo o que estiver entre 0 apéstrofe e o final da linha O nosso programa poderia ser comentado assim: EYL MICROCONTROLADORES: APRENDA A USAR A FERRAMENTA DO FUTURO! Siga o curso dos microcontroladores BASIC Step | ¢ faca todas as experiéncias na pratica com o material fornecido pela Tato Equipamen- tos Eletrénicos. O kit inck IBASIC Step | 1 Placa Steplab 1 Fonte de alimentacao ‘I Cabo de gravacao I Disquete com o compilador Tudo isto por apenas RS 99,00. TATO EQUIPAMENTOS ELETRONICOS Rua Ipurinas. 164 Sao Paulo - SP - 04561-050 Tel (tl) 5506-5335, http://www.tato.Ind.br © programa ira funcionar exatamente do mes- mo modo e 0 seu tamanho sera 0 mesmo, mas agora ele fica muito mais facil de ser entendido. Se voo8 0 pegasse de outra pessoa, bastaria ler os comentérios para saber 0 que ele faz Uma coisa interessante sobre os mi- crocontroladores 6 que o mundo de “equipamentos inteligentes* esta se expandindo cada vez mais répidamente e ndo mostra nenhum sinal de dimi- nuir. A medida que a tecnologia avanca, os microcontroladores ocupam espacos antes nao pen- sados, € equipamentos obsoletos se renovam com a sua utilizagao. Vocé pode tomar parte dessa re- volugdo. Este primeiro artigo foi apenas uma intro- duc&o aos, micro- controladores, mas pat s : 10 saida voce ja sabe como novamente para o programa retornar eles funcionam e jd co- pin 0-0 ‘1 meou a programa-los. pause 1 1 io com o LED liga Quem sabe vocé nao MECATRONICA FACIL N#3 - MARGO/2002 consegue criar 0 préxi- mo “grande produto” utilizando os micro- controladores? @ 39a =z pL t = Uma boa parte dos equipamentos mecatrénicos, eletrénicos e mesmo nao ele- trénicos usados no nosso dia a dia, tem sua inspiragao em formas vivas. A Biénica, que 6 a ciéncia que procura criar equipamentos que imitem formas vivas, é responsavel pelo ‘sucesso de tais equipamentos. As maravi- has da tecnologia que so geradas pelo homem e a que a Natureza ja usa ha mi- Ides de anos, sdo 0 assunto deste artigo. uando observamos um helicéptero em voo € admiramos a engenhosidade dos homens KF cue inventaram tal equipamento, nao nos da- mos conta de que a Natureza ja tinha resol- vido 0 problema da parada no ar ha milhdes de anos ‘com simples insetos como a libélula e, posteriormen- te, com 0 beija-fior. Da mesma forma, quando aplaudimos o talento dos homens que criaram o radar, nao percebemos que esse equipamento foi totalmente inspirado nos mor- cegos, que jé possuiam a solugdo para seu uso mi- Ihdes de anos antes, dada pela Natureza Esses dispositivos e equipamentos que se ins- piram em solugdes dadas pela Natureza sto fruto de uma ciéncia muito importante, que € a Bidnica. A Eletronica e a Mecanica quando unidas resul- tam na Mecatrénica ¢ esta ultima quando unida & Biologia pode criar solu¢des muito interessantes para problemas tecnolégicos, as. quais merecem ser analisadas. O Radar e o Sonar AA idéia de utilizar sons @ ondas de radio para detectar objetos ¢ apicada pela Natureza ha milhdes de anos, @ ja tivemos a oportunidade de detalhar como isso ovorre. No entanto, 0 uso da eletricidade pela Natureza para deteccao de objetos vai além, e existem solu- Ges muito atraentes que podem ser aproveitadas pela nossa tecnologia. 36 Newton C. Braga Existe um peixe denominado Itui-Cavalo (cujo nome cientifico é Apteronotus Albifrons, da famtlia dos Gymnotoidae), que vive em rios de aguas escu- ras da Amazénia ¢ é capaz de utilizar campos elétri- cos de baixa freqdéncia para detectar objetos & sua volta e mesmo outros animais. Esse peixe possui um drgao gerador de eletrici- dade do tipo semelhante aos usados pelos peixes elétricos, 0 qual produz um campo de corrente de alguns volts em torno do animal. A freqiéncia desse campo, que varia de 400 Hz a2 000 Hz, dependendo do peixe, é tao estavel que jd se utilizou esse animal para gerar os pulsos de sincronismo que alimentam um reldgio, obser- ve a figura 1 (O que acontece é que, ao lado do érgao emissor, 0 peixe tem drgdos sensores que Ihe permitem fazer uma “imagem mental” do que esta a sua volta pelas deformagoes que as linhas do campo de corrente sofrem na presen- ‘cade objetos menos condutores ou mais condutores. Ja publicamos anteriormente 0 modo de se “ouvir* o campo de cor- rente desse peixe (que pode ser encon- Divisor de froquéncia —Eletrodo ~ Aquario Eleirodo Figura 1 ltui-Cavalo - Pobxe que gera um campo elético para @ orientagao. “MECATRONICA FACIL N® 3 - MARCO!0G2Eletrodos (fos de 20 em com pontas descascadat Figura 2 - Sincronizando um relégio com 0 Itut-Cavalo, trado em casas de pelxes ornamentals de Sao Pau- lo), ou de se observar a forma de onda do sinal emi- tido num osciloscépio. Para isso, basta colocar no aquédrio em que se encontra o animal dois eletrodos & ligé-los entrada de um bom amplificador de audio ou de um osciloscépio, conforme ilustra a figura 2. O sinal, cuja amplitude pode passar de 2 volts , 6 captado facilmente e excita qualquer circuito sem, problemas. A Binica, observando formas de vida como essa, com solugées interessantes para 0 pro- ee Mage "MA da orintacdo em gues Tuas, po- der criar o equivalente oletrénico ou mecatrOnico para a orientagao humana ou de robés. Uma possibilidade importante con- siste em utilizar campos magnéticos j criados por bobinas, veja na figura 3, sonsores apropriados num circuito de “ eT campo Le foreseen l (pee 1 a * Sina de aviso Figura 3 - Usando campos magnétios num sistema de orienta: G0 para cegos. MECATRONICA FAGIL N°S - MARGO/Z002 Figura 4- 0 sistema hidraulico de movimento de uma aranha, Processamento em um equipamento de ajuda para cegos. ‘Os pequenos objetos metalicos que as pessoas carregam ou mesmo as suas propriedades diamagnéticas podem causar deformacdes no cam po, as quais seriam detectadas e processadas pelo Circuito informando ao cego, quer seja por meio de sinais auditivos, quer seja por estimulos diretos ao cérebro. Inspirados nesta mesma idéia podemos sugerit 0 desenvolvimento de equipamentos de estacionamen- to ou detecgao de colisao para automdveiso ou orien- tago para robés méveis, A Movimentagdo Hidrdulica da Aranha ‘A Robotica (como ramo da Mecatronica) est numa fase de desenvolvimento espantosa e a cada dia ve- mos os mais estranhos “seres mecanicos" em demons- tragao, com sistemas de propulsdo que realmente nos deixam pasmos diante da capacidade de imaginagao de seus criadores. Todavia, a Natureza, através da Bidnica, pode ser- vir de inspiragao para a tecnologia a ser usada na movimentagao de robes. ‘A Natureza nunca utiizou a roda coma solucéo de movimento para nenhum dos seres vivos que conhe- cemos. Entretanto, as solucées hidrdulicas foram apro- veitadas © de uma forma muito interessante. Ha uma espécie de aranha que se movimenta gragas a sua hipertensdo arterial ! ‘Nas juntas das pernas desse inseto, existem pe quenas bolsas que, a0 se expandirem, fazem com que as pernas se desloquem no sentido necessario 20 movimento, conforme ilustra a figura 4. Quando essa aranha deseja saltar, e 0 cérebro envia ao sistema de propulsao do inseto esse co- mando, 0 que acontece é que a presso san- guinea do inseto aumenta enormemente in- jetando com pressao liquido nas bolsas das articulagdes. Com a rapidissima expansdo as bolsas incham e as peras da aranha se movimentam no sentido de fazé-la saltar.0 sistema cardinice do airéscopia No interessante livro do autor russo |. Mirov (La Bicnique — Edigdes EM, de Moscou de 1970) 0 autor descreve em pormenores como se descobriu a propul- ‘so hidraulica da aranha e sugere como ela poderia ser usada em robés ou mesmo em veiculos “saltadores” O Giroscépio da Libélula Um dos problemas mais intrigantes do vdo dos insetos 6 a capacidade desses animais tio pequenos conseguirem manter sua estabilidade. Nos avides modernos usamos 0s giroscépios para manter sua rota e também evitar movimentos laterais que poderiam tornar desconfortavel a viagem para os passageiros (0s avides usam dois giroscépios) Como a Natureza néo faz uso da roda na maioria de suas Solugbes, 0 girascépio na forma tradicional do disco suspenso em um sistema cardanico nao pode ser en- conirado nos seres vivos. Atente para a figura 6. Assim, @ solugao apresentada pela Natureza e que também ja é aproveitada pelo homem em al- guns tipos de sensores, € a do conjunto de lami- nas vibrantes. Em certos insetos, como por ex. a libélula, foram encontradas cAmaras contendo cilios que, vibrando de forma muito rapida, apresentam o mesmo compor- tamento do disco que gira em um giroscépio, ou soja, uma inércia muito grande a qualquer tentativa de se modificar a direcao de suas oscilagoes. AA forga que surge com as mudangas de direcao é percebida por drgaos sensores apropriados e enviada a0 cérebro na forma de impulsos que permitem a0 animal corrigit ou manter sua rota. Redes Neurais ‘A solugao dada pelo homem no desenvolvimento dos computadores modernos nao é baseada na Natu- Enurad Newb Entradas Figura 6 - © nourénio-elemento basico dos sistemas inteigentes reza. Esta, para processar as informages criou os neurénios, aglomerando-os posteriormente no que se denomina de um sistema nervoso central com um Ponto maximo que é 0 cérebro. Nenhum inseto ou animal usa légica digital ou coisa semelhante como ferramenta de processamento de informagdes ou tomada * de decisdes em lugar do cérebro. Entretanto, o homem pode estar agora se aproximando mais da natureza com a.adocao de processadores que em- preguem as mesmas solugdes adotadas por ela, ou seja, basea- das no comportamento elétrico do neuronio (figura 6) Diferentemente dos flip-flops e portas I6gi- cas, 0s neurénios possuem uma certa flexibi- lidade na resposta que dao aos impulsos que 08 estimulam, fato esse que torna um siste- ma que os utilize muito mais facilmente integravel com as condigdes do ambiente em que ele opera, o que é uma exigéncia basica da Natureza para a questao da sobrevivancia da espécie Empregando-se circuitos baseados neurénios artificiais, ou seja, montando-se redes, neurais, pode-se obter um comportamento diferente dos processadores, muito mais proximo dos seres vivos. Desse modo, com base na Bidnica, estéo sendo utiizadas redes neurais que nada mais sao do que circuits que usam neurdnios eletrénicos. Estes nada mais sao do que circuitos que tém 0 mesmo com- portamento de um neurénio natural, conforme ilus- tra a figura 8 ‘Além dos neurénios possuirem uma faixa passante de intensidades de impulso de estimulos que se des- loca conforme 0 uso, 0 que permite-thes se adaptar em MECATRONICA FACIL Nis - MARCO/2001Figura 7 ~ Neur6nio tipo “integrate and fre" usando ammpiticado- res oparacionais, as condigées de predominéncia de um tipo de esti- mulo num ambiente, eles possuem uma caracteristi- ca de inibigao. Com intensidades de estimulo acima de um certo valor, eles simplesmente dei- xam de operar, negando os estimulos de entrada Redes complexas formadas por es- tes neurdnios t8m levado os cientistas a descobrirem que 0 aprendizado é possivel, e mesmo a tomada de de- cisdes nao programadas diante de cer- tas condigdes de entrada. Isso leva a ciéncia a falar em inteligéncia artifici- al, uma vez que essas maquinas pas- sam a ter as mesmas caracteristicas dos seres vivos, a0 que damos o nome de inteligéncia, Nos laboratérios das grandes universida- des como a USP, UNICAMP, UNB, etc., gtu- pos de pesquisas que trabalham com redes neurais e inteligéncia artificial tem obtido resul- tados surpreendentes com equipamentos de uso pratico. Conclusdo Nem sempre a melhor solugao para um problema técnico precisa ser definida pelo homem. Na verda- de, nem sempre a melhor solugao para qualquer pro- blema téonico a que o homem encontra, ‘A Natureza com seu laboratério vivo, no qual tra- balha hé milhdes anos, teve oportunidade de fazer uma quantidade de experiéncias muito maior do que a que podemos realizar durante toda a nossa vide. Isso pode ter feito com que ela tenha encontrado 60- lug6es ideais para muitos problemas com que agora batalhamos. Por que nao estudar as solugdes que a Natureza encontrou para os problema antes de pensarmos em adotar as nossas? Esta ¢ justamente a finalidade de uma das mais interessantes das ciéncias, que 6 a Biénica. Bidnica na Internet Future Horizons 6 uma empresa que comercializa produtos biénicos. Dentre os produtos anunciados com acesso no portal cujo enderego é dado a sequit, destacamos uma roupa de guerra e um “andador” me- nico que permitem que as pessoas caminham em terrenos acidentados a uma velocidade de aproxima- damente 50 quilémetros por hora. http:www futureHorizons.ney Links para Bidnica No enderego abaixo, uma grande quantidade de portais de Bidnica e assuntos correlatos podem ser encontrados. Esses materiais versam sobre miscu- los artificiais, centros de pesquisa, etc. hitp://www.aleph.se/Trans/Individual/Body/ bion_page.htm! Retina Artificial No portal cujo enderego & dado a seguir, lemos uma retina artificial alm de uma série de informa- ‘ges sobre 0 Cyborg” ou “Organismo Cibemético”, que seria 0 organismo com partes artificiais imitando as partes vivas ou um organismo vivo com partes mecanicas. http://online.sfsu.edu/~swilson/emerging/ artre332.bionics.htm! Mais informagées sobre Bidnica podem ser encon- tradas nesse portal da Design Matrix, uma empresa da Califémia. Esta empresa projeta sistemas industri- ais e produtos baseados em tecnologias avangadas incluindo a Biénica, http:/www.designmat nies! Biénica no Brasil Este portal, que é mantido pelo Dr. Orlando Zoghbi, da Faculdade de Medicina do Para, tem um setor sobre Biogénese e Bidnica, em portugués, que merece ser visi- tado. O enderego é: http://www.informax net.com.br/bionical @aaerciLceite, ma LINGUAGEM LOGO PARA ROBOTICA E AUTOMAGAO - 34 PARTE COLETANDO SINAIS PELA PORTA PARALELA Luiz Henrique Corréa Bernardes No artigo anterior descrevemos como controlar um LED através da porta paralela do PC. Neste, veremos como checar, através desta mesma porta, se uma chave esta pressionada ou nao. A partir de agora utilizaremos a atualizacao do software SuperLogo para a versao 3.0 que esta disponivel pata download gratuito no site da Unicamp (http:/www.nied.unicamp.br) na secao “Publicagdes e Software” Porém, antes de comegarmos a tra- tar do tema propos- to, analisaremos as questdes que dei- xamos em aberto no final do ditimo artigo. QUESTAO 1 “Woes j4 sabe sal- var @ carregar os pro- gramas (procedi- ‘mentos) que fez? Para salvar os programas (que na realidace S80 os nos- sos procedimentos), basta toclar om "Ar- quivos" , depois teclar em *Salvar” na barra de ‘Menu e escolher uma pasta € um nome confor- me 0 exemplo a figura 1. Com isso, salvamos todos os procedimentos que estiverem abertos dentro do arquivo CONTROLE.LGO. Da proxi- ma vez que quisermos carregar os procedimen- tos do CONTROLE.LGO, bastard teclar “Arqui- vos “ e depois teclar em “Abir’ © escolher o nome do arquivo, que no nosso exemplo é CONTROLE.LGO. MECATRONICA FACIL N? 3 - MARGO/2002Figura 2 ~ Editando procedimentos QUESTAO 2 Considerando que a janela “d1” flea sempre ativa, 006 jai usou 0 comando apaguejanela ? (dica: no nosso programa tente apaguejanela “d). Quando criamos uma janela no Logo, ela permanece ativa até que soja enviado um comando de apaguejanela, no nosso caso chamamos a janela de d1. Entéo 0 co- mando serd, conforme sugerimos, apaguejanola “dt QUESTAO 3 E fécil colocar mais um botao para terminar o programa? Como se faz? . Sim, € muito facil colocar mais um oto em nosso programa, para isso, basta ir alé “editar procedimentos” (leclar “Procedimentos” ¢ depois em *Editar") que aparecerd uma janela (con- D: ° 0 1 1 emo MECATRONICA FACIL N® 3 - MARGO/2002 forme figura 2) com todos os procedimentos que pode- mos editar, ¢ escolher 0 procedimento control. EntZo, iremos alterar o procedimento onde as letras esto em negrito: controle aprenda criejanela catrénica F. Controle] 10 10 150 75 erieestético “dl “LED [APAGADO]~ 110 15 50 25 erisbotao “al "bl [urea] eriebotao “dl “niga 10 10 40 20- 2 “Desliga 60 1a 40~ [DRSETGA] “dl *b3 “Fim 10 apaguejanela “dil ‘Com isso 0 nosso programa iré assemelhar-se & figura 3. Teste ¢ veja como ficou. Lembrando que para executar novamente 0 programa bastard teclar “controle” na barra de comandos. QUESTAO 4 Como se faz para acender mais LEDs ? ‘A porta paralela tem disponivel um byte ( 8 bits, vooé se lembra?) © na nossa montagem utllizamos somente VALOR ESCRITO NA PORTA COMENTARIO 9 Todos as LEDs apagados + Somente LED Dg aceso 2 Somente LED Dy aceso 3 Todos LEDs acesos ‘Tabela 1 ~ Possivels coniguragses das saidas DD e D1 para acender dois Leds, aPROGRAMACAO (Seida OPEN coletor) i Riel yop [no] ne] ww] A |-Sroxe] ey eu elect tke dois ae Note que as outras estao nos registradores 379h (889 deci- mal) ¢ 37Ah (890 decimal), que sao registradores de controle da porta paralela. Essas linhas sao de entrada e de saida. No nosso caso vamos util zar somente a linha de "Faull, que é uma linha de entrada ‘onde iremos conectar uma te- cla conforme o esquema elé- | trico dado da figura § © mon- | tagem ilustrada na figura 6. Quando a tecla nao estiver | pressionada, iremos ter nivel l6gico 1, o que ird corresponder | a bit 1 no bit “Fault” do regis- trador379h (889 decimal), Ago- 4 6 0: [ba] 03] 02] s] 0] ee eer aren es 5 aait iremos ter nivel l6gico zero na 14 (Saida TTL) linha de “Fault” e zero no bit de “Fault” do registrador 379h (889 [ _ (Entrada) decimal). [ey nox Peso Faar] wu] wu] wo 3 Saar = s ‘S7AH Nac utiizedo Figura 4 — Representagio 60 port 78h. © bit DO no qual quando escrevemos 1 0 Led acende, @ quando escrevemos 0 0 Led apaga. Para colocar mais um Led, basta adicionar mais um circuito de acionamento em vez de conectar em DO , devernos conectar em D1 Agora para ligar/desligar os Leds teremos que utilizar a tabela 1 COLETANDO INFORMAGOES ‘Agora que ja analisamos as quest6es, abordaremos tum assunto novo que é manu- sear entradas que, em conjun- to com o manuseio de saidas, nos permitira fazer varias +] automagdes | Nés vimos anteriormente que para acender um Led ti- nhamos que escrever no port 378h (888 em decimal). Na figura 4 mostramos uma repre- sentago desse portem forma- to de byte dividido em bits ‘suas conexdes com a porta paralela. As linhas DO a D7 represen- tam as linhas de dados do conector da porta paralela. 42 Figura § ~ Esquema elétvico. Note que fol acrescentada somente a chave ao esquema anterior. tecla e sabemos como identi- ficar se a tecla foi da ou nao. TESTANDO A CHAVE COM © SUPERLOGO Conecte na porta paralela a placa sem as pilhas, pois ‘as mesmas séo necessérias somente para acender o LED. No LOGO, iremos utilizar 0 comando “portaentadab’ Se formos até “Ajuda” do Superlogo, teremos a descri- ‘G0. do comando como: Portaentradab id_da_porta Esse comando ira ler 1 byte (caractere) da porta especificada em id_da_porta e retornd-lo com um inteiro. [foo ko Chave T MECATRONICA FACIL N° 3 - MARGO/2002ie PROGRAMACAO a Observe que o bit “Fault” esta 0 i f 1 1 ° 0 ° com 1. Agora se executarmos 0 co- ‘+Busy -Ack +Paper +Selln -Fauit Nao Nao Nao mando novamente com a tecla End vtlizado utilizado utilizado pressionada, teremos o valor 112 que em hexadecimal ¢ 70h e em . binario € 01110000. A tabela 3 ilus- Tabela 2 Sobreposico do valor bao em cima do censor 370, sem presslonar a tec’ tra sobreposigao deste sobre o ae registrador 379h. Note que, desta vez. 0 bit 5 fi 4 a a @ ° “Fault” esta com zero. Agora voos Busy -Ack Paper +Solin -Fault Néo Nao. Nao devergslaelpepeandes End utilizado utiizado vitilizedo Eu sel que quando eu aciono o LED preciso executar apenas uma vez 0 comando ‘portasaida 888 “Tabela 3 - Scbreposigdo do valor inério em cima do reqsrador 379h, com a teclapressionada. 1" , mas para saber se a chave pi Sa 3 esta pressionada ou no, tenho que executar varias vezes 0 comando ‘portaentradab 889", pois em dado momento a tecla pode estar pressionada e noutro nao. Para solucionar esta questo, contaremos com um poderoso recurso do LOGO, que é 0 temporizador, que executa um procedimento na freqdencia de tempo que estipularmos. Por exemplo, se estipularmos uma temporizagao de 200 milissegundos (1/5 de segundo) para fazer a leitura da chave, ento a cada 200 milissequndos © procedimento de ler chave sera executado. Para enten- der melhor este comando, vamos modificar © nosso pro- cedimento de controle para: aprenda controle sei eterporizade 4 200 Solegenel: “eeknWesl (loca Pence eon nee Pécil ~ Controle] 10 10 ca ee 170 75 O rdidarportaepeeca lina ponide ariwarc' Na “ear asco. *41 “tet! laeAenao antl confunda esse comando com Abraporta Leiacaractereporta, que so para comunicacao via portas Serial e Paralela. Veja também Portaentrada e Portasaidab. id_da_porta: (INTEIRO) Especitica de qual porta de hardware vooe deseja ler. Em outras palavras, esse comando lé a porta especificada e retorna o valor lido na forma de um caractere (byte), ou seja, 08 nossos 8 bits ! Entdo, va- mos ver como funciona: ‘Sem a tecla da placa estar pressionada, execute 0 comando abaixo na janela de comandos: orleesta 9 “dl “TEXTO 44 50 25 erieestatico “dl *TRCLA ‘44 60 25 criebotdo “dil “bl “Liga 10 10 40 20~ (urs: criebotdo “dl “bd “Deslic: 20 [DESLIGA] iebotao “di [anaguejanela “*al~ desativetemporizador 1) 10 40 40 20 fin mostre portaentradab 889 Fa - i criar um novo procedimento de verificar a chave: © SuperLogo ird mostrar 0 valor 120 que em hexadecimal 6 78h e em bindrio ¢ 01111000. A tabela 2 ee ‘exibe a sobreposigao do valor bindrio em cima do regis- dese tiy coer eee atribua “chave portaentradab 889 atribua ‘chave bite :chave 8 senda :chave - 0 [mudeestdtico- © "~" no final de uma linha significa que a li- "TEC STONADAT }~ nha foi quebrada, ou seja, a linha de baixo faz [mideastatico “PECLA (SOLTAI] parte do mesmo comando. ativetemporizador 1 200 [VACHAVE] fim MECATRONICA FACIL Ne 3 - MARCO!2002 43PROGRAMAGAO == eee ae Figura 7 ~ Tela do programa além de utilizar 0s procedimentos LIGA e DESLIGA que fizemos no artigo da edicao anterior. Nao se esqueca de salvar todos os procedimentos, pois quando utilizamos 0 temporizador temos que ter muito cuidado, visto que se progra- marmos algo errado poderemos per- der 0 controle do programa, veja a ‘em “Ajuda’ a descrigao do coman- gor oF do “ativetemporizador ne Nesse ponto é s6 colocar as pi- i Ihas e testar esse novo procedi- mento “controle”, € ver o que acon- tece. Se tudo estiver certo, iremos ter uma tela parecida com a mostrada na figura 7; caso contrario, verifique se vocé efetuou corretamente os pas- 0s que descrevemos. Agora, toda vez que apertarmos a chave apareceré 0 texto de “TECLA PRESSIONADA’, e quando soltarmos, 0 texto “TECLA SOLTA" ira ser es- crito na janela do programa. Mas, como funcionam os comandos novos que utilizamos no procedimento “vechave"? Vamos ver: desativetemporizador 1 - desativa o temporizador 1. Teoricamente nao seria necessario colocé-lo, mas para efeitos de depurar 0 programa (passo a passo) é reco- mendavel fazé-lo, ‘Tabela 5 ~ Logica da Operacdo “E pe a atribua “chave portaentradab 889 - Aqui, estamos criando uma varidvel chamada chave e atribuindo 0 va- Jor lido na porta 889 em decimal ou 379 em hexadecimal. atribua “chave bite :chave 8 — Esse comando atri- bul o valor @ varidvel chave com o resultado da operacao légica “E” entre o valor inicial de chave (lido na porta paralela) © o valor 8. Fazemos isso para “isolar’ o valor do bit correspondente a nossa chave. Para ficar mais claro, vamos exemplificar a operagao “E” utilizando a tabela 4, onde lemos 0 valor da porta paralela (120 em decimal e 78 em hexadecimal). A tabela ilustra o resulta- do da operagao. A operagao “ E * 6 feita bit a bit e obedese a légica exibida na tabela 5. Resumindo: se um dos valores for "zero" o, resulta- do serd “zero” independente do outro valor ser “umn”, com isso conseguiremos ‘isolar” o bit que queremos verificar. No nosso caso, se o bit false estiver em 1 (teva solta), 0 resultado da operacao sera 8 conforme a tabela 4, @ se estiver apertada, 0 resultado sera “zero”. sendo :chave = 0 [mudeestético “TECLA [PRES- SIONADAI] [mudeestatico “TECLA [SOLTA]] - Aqui temos um coman- do de decisio. Se o contetido da chave for igual a “zero”, ser execu- ¢ tado 0 procedimento_mudeestatico # “TECLA [PRESSIONADA]; caso contrario serd executado 0 procedi- mento mudeestatico “TECLA [SOLTA]. ativetemporizador 1 200 [VECHAVE] - Aqui ativa- mos novamente 0 nosso temporizador com interval de 200 milissegundos ¢ a cada intervalo deste sera execu- tado 0 procedimento VECHAVE. Voc notou que 0s nossos programas esto ficando mais complexos? Recorda-se que tudo comegou com 0 desenho de um quadrado pela nossa tartaruga? Com isso, pode perceber que para fazer um progra- ma complexo (ou quase!) nds o dividimos em varias ‘tarefas Ou procedimentos (no nosso caso LIGA, DESLI- GA e VECHAVE). Voc8 deve ter notado também que tes- tamos cada procedimento e coman- do independentemente e, com isso, eda “eens Fein ea ree. ee | conseguimosjentender -analisar vee . 7 : Fi 7 a de uma maneira mais facil seu fun Gon cionamento. De uma maneira que oe talvez néo tenha percebido, nds fi- : . ~ zemos uma depuragao do progra- . " " , a , ma e da nossa placa. Mas, o mais Tabela 4 — Resultado da operagdo “E* entre 0 valor ido na porta © 0 niimero 8. 46 importante de tudo, é que dividimos ‘nosso “grande” problema em “pe- quenos’ problemas. Podemos en- tender melhor se analisarmos 0 flu- xograma do nosso programa na fi- __ gura 8. MECATRONICA FACIL N?3 - MARGO/2002Figura 8 — Flxograma do programa desenvalvio. Note que o fluxograma nao so os comandos, mas sim a descrigao simplificada do nosso programa ou do que queremos que ele faca. Vocé deve estar se perguntando: “Mas porque eles estao me falando dessas coisas “chatas"? Concordamos que 0 assunto 6 chato, mas muito importante, pols quando entendemos o problema, fica mais facil de programar e de depurat 0 programa, seja pelo proprio autor ou por outra pessoa. Isso significa que sempre devemos nos preocupar com a documentagao de nossos programas e projetos, com a descrigao do que ele faz, as rotinas que ele tem, fluxogramas, dese- hos, fotos entre oultras coisas que possam nos ajudar a “lembrar’ 0 que fizemos. Imagine, por exemplo, daqui a 6 meses vocé rever 0 procedimento de VECHAVE e se perguntar: Porque eu utilzei § no comando atribua ‘chave bite cchave 8 @ nao 16? Serd que 8 € 0 valor correto? Vocé sabe qual é 0 melhor momento para se fazer a documentagao do programa ou projeto? ‘Se respondeu no final, talvez nunca a faga, pois sempre haverd outra coisa a ser realizada mais int ressante do que documentagao ¢ ela sempre sera deixada de lado. Entdo, 0 melhor momento para docu- mentar um projeto é durante a sua exeougao, porque as informagdes estao nascendo “fresquinhas” na sua mente. Bem, estamos finalizando mais um artigo desta sé- rie. Conseguimos controlar um LED e saber se uma te- cla esta pressionada ou nao, e entendemos a importan- cia da documentacéo. A partir da préxima ediga0 inicia- remos um projeto de Automagao. Enquanto voce aguar- da, tente fazer: MECATRONICA FACIL N* 3 - MARGOI2002 ROGRAMACAO 1- Um programa onde: Pressionando a chave na pla- ‘0a, acende 0 LED, e quando soltamos 0 LED apaga. Nao vale ligar com fio a chave di- retamente no LED! 2. Um programa onde eu pressiono a chave na placa e ‘© LED acende, ¢ quando sol- toa chave 0 LED pemanece aceso; se eu pressionar a chave novamente, 0 LED se apagara e assim sucessiva- mente Salientamos novamente que esta disponivel o forum da revista (http:/www.me catronicafacil.com.br) para qualquer divide ou esclareci- mento. Boa diversdo e até a proximal . Atengdo! Faga a montagem com muita atengao, pois li- gacdes erradas podem causar danos irreparaveis ao PC. Porta Paralela no Windows 2000 ¢ NT © acesso a Porta Paralola no Windows 2000 e NT sao feitos por drivers especiais e nao por enderecamento como no Windows 95 / 98, por- tanto os comandos de acesso a portas para leit ra ou escrita quando executados pelo Logo iro gerar erro. 45an eter 8 a AUTOMAGAO PNEUMATICA - 3* PARTE A TEORIA DO AR COMPRIMID este artigo iremos abor- dar de forma mais abran- gente a “Teoria do Ar Comprimido” Para aqueles leitores que, por qual- quer motivo, perderam a primeira edi- (G40 desta revista, achamos por bem fazer uma recordagao de alguns top cos, expandindo-os um pouco mais. Sendo assim, trataremos de: ~ A composic&o do ar; - Algumas informag6es sobre sua "geragao"; ~ Tabelas de converséo; - Exemplos do custo do ar com- primido. Este ultimo tépico sempre foi ‘muito importante, porém comegou a fornar-se importantissimo depois das noticias sobre 0 “apagao” relaciona- do a reduc&io do consumo de ener- Gia elétrica, onde aparecem o(s) com- pressor(es) de ar comprimido como ices" desta histéria. A *Redugao de Custos’ seré assun- to de futuros artigos, mas julgamos im- pportante dar uma introducao ao tema, para que todos aqueles que se interes- sam em aprender um pouco sobre “Aulomago Pneumdtica’ tenham sem- pre em mente esses custos, ou melhor dizendo, essas “despesas” Iremos demonstrar de que for- ma podemos reduzir esses custos, aumentar a produgao, melhorar a qualidade do produto final, diminuir os indices com a manutengao de equipamentos, enfim, tudo aquilo que um técnico em ar comprimido tem por obrigagao saber obtendo beneficios desse conhecimento. 46 José Carlos Amadeo ‘Vamos |, porém, antes disso um pouco de teoria TEORIA DO AR COMPRIMIDO Um pouco de conhecimento sobre nossa atmosfera Depois que a crosta do nosso pla- neta solidficou-se, ele foi circundado por hidrogénio. O suprimento de hidro- genio a partir do magma cessou quan- do a crosta endureceu. Assim, parte do hidrogénio desapareceu no Univer- ‘SO € 08 gases como aménia 8 vapor de Aqua transformaram-se em nitro- génio e oxigénio, por fotossintese. Dessa forma, foi criada a nossa at- mosfera dos dias atuais. ‘A camada mais préxima, que vai do solo até uma altura aproximada de 12 Km., 6 chamiada de Troposfera - (vide figura 1 ). Nela, encontramos 08 varios tipos de gases ( como o géis oxigénio e 0 gs carbono) . Os ven- os, as nuvens, a neve , a chuva , tempestades, trovoadas ¢ 0s raios, se formam nesta regido. A temperatura iminui com aumento da altitude. Aci ma desta camada, encontram -se a Estratosfera e a Mesosfera. Na Es- tratosfera quase ndo hd oxigénio: o ar 6 mais rarefeito e as temperaturas S40 muito baixas, em média de - 50 C. Essa regido ¢ livre de nuvens e tor- mentas, onde navegam os avides a jato, porno existir perigo de "mau temn- po’. Os seres vivos ndo sobrevivem nesta regido, devido a baixa tempera~ tura - (0 gas predominante é 0 nitro- génio ). A proxima camada é a Mesostera, que se estende até cerca de 80 Km de altitude, com temperatu- ras mais baixas, chegando a - 120° C - ccondutora de eletrcidade e reflete as on- das de rddio - importante camada para pesquisas meteorologicas. A proxima camada é a Termosfera, que alcanga cerca de 640 Km acima da superficie terreste. Esta camada recebe 0 nome de Termosfera porque sua temperatura aumenta com a altitude, chegando a mais de 1000 °C. , © é nesta camada ‘que enconitramos os meteorites, que sé0 ‘corpos rochosos ou metalioos que vem do espago césmico. E a citima camada aimosférica é chamada de Exosfera, onde o ar é extreriamente rarefeito. Ela se inicia a uma altitude de cerca de 500 Kin. e vai até 1.000 Km de altitude apro- ximadamente - Nesta camiada temos © limite entre a atmostera e 0 espago cés- mico, onde as forgas de gravidade de nosso planeta S40 reduzidos a tal ni- MECATRONICA FACIL N° 3 - MARGO/2002vel que os atomos ¢ moléculas com velocidades suficiente podem desa- parecer no Universo. A tabela 1 mos- tra altitude destas camadas, ‘Apenas como curiosidade, o gas pre- dominante na Exosfera ¢ 0 gas Hidro- genio , com temperaturas que durante 0 dia chega a utrapassar os 2.000°C , e a noite cai para cerca de- 270°C. ea pressao atmosférica é muito baixa, ‘bem menor do que a pressdo na su- perficie terreste. Por isso, para trafe- gar nessas camadas, os avioes tém seu interior pressurizado, hermetica- mente fechado @ a presséio em seu interior é mantida semelhante & pres- sao da superficie terrestre, garantin- do que o ar tenha uma presséo ade- quada a respiragao dos passageiros. Oar ar € um gas incolor, inodoro & insipido. E uma mistura de varios ou- {ros gases individuais. Uma estimati- va mais cuidadosa prevé 15,17.10 kg para a massa total de atmosfera que circunda o nosso planeta. Essa massa 6 um pouco menos da milio- nésima parte do planeta. A composi- ‘co do ar permanece relativamente constante desde 0 nivel do mar até uma attitude aproximada de 20 km, Propriedades do Ar - O ar que respiramos é elastico © compressivel. MECATRONICA FACIL N° 3 - MARGO/2002 ‘Termosfera 640 km Mesosfera 80 km Camadas Gasosas da Atmostera Exostera, do 640 km a 3,000 km {do 80 krn a G40 ken ide 30km a 80 km ido 12 km 4.35 kin ron KM A 11 Kr. Termostora Mosostera.. Estratostora Tropostera, ‘Tabela 1 — Alttude das camadas aimostericas. - Ocupa todo espago onde esta contido, ~ E composto principalmente por nitrogénio e oxigénio: ~ A tabela 2 mostra a compos! 0 do ar. ‘A nossa atmosfera ndo contém somente gases, mas também uma mistura de particulas solidas, tais como: poeira, areia, fuligem e cris- tais de sais. Nas grandes cidades 0 nimero destas particulas pode alcan- ‘gar 500.000 por m°. Nos cumes das montanhas mais altas nao sao encontradas essas particulas, mas 0 ar nesses locais, entretanto, é poluido por poeira cos mica, E estimado que cerca de 14 milhdes de toneladas de poeira c6s- mica atingem a Terra a cada ano. Como 0 ar é uma mistura mecani- ca e nao uma substancia quimica, Nitrogénio 73.00% Ne Oxigénio 205% Oe ‘Asso 0.9% Ar Digxio de Cartono 0.03% — (") (entre autros indmmoros gases Tabela 2 ~ Composigao quimica do ar. Figura 1 ‘seus componentes podem ser sepa- rados. Isso ¢ feito normaimente por resfriamento do ar -196%C a partir do gue os varios componentes séio se- parados por destilagao fracionada, Dos constituintes que compoem o a, somente 0 oxigénio e o nitrogénio s20, necessérios & vida. O oxigénio é ne- cesséirio para suportar os processos de metabolismo pelos quais nosso corpo converte os carboidratos, as proteinas e as gorduras contidas nos nossos alimentos, em calor e ener gia. Em média, uma pessoa conso- me aproximadamente 740 | de oxigé- nio (que igual a 1 kg de oxigénio) a cada 24 horas. O peso do oxigénio consumido é, dessa forma, pratica- mente igual ao peso ds alimentos con- ssumidos durante 0 mesmo periodo. O nitrogénio que nés respiramos ndio tem fung&o metabdlica, mas serve como diuente inerte, e mantém inflada, cer- tas cavidades do corpo com 0 gs, tas como os alvéolos pulmonares, © ouvido médio e as cavidades do sinus. A tabela 3 mostra as mais im- portantes constantes fisicas do ar. Pressao atmosférica A pressdo atmostérica 6 medida pelo peso do ar que esté acima de nds. Ela 6 menor quando estamos no topo de uma montanha e maior quando estamos em uma mina. A pressao atmosférica padrdo & definida pela “Organizacao Civil In- 47Pose molest idade do gas a 15°C 0 1 ba Pomio de ebulicao a % bat Fomperatuita ertica Tatela S - As mais imponantes constantes ‘isicas do ar 4 mim Hg ore 780 Torr vacuo absoluro Toe 0.0979 mbar 0 Torr vacuo plenio Tabola 4 - Para medidas no vacuo ternacional de Aviagdo”. A presséo a temperatura ao nivel do mar sao, 1013,25 milibar absoluta ¢ 288 °K (15 ® C), respectivamente. A pressao atmostérica pode ser medida pela altura da coluna do liquido no vacuo. No caso da gua, 0 tubo do bardmetro de agua pode- ria ter 10 metros de comprimento, O meretirio (Hg) é 13/6 vezes mais denso do que a agua e, por isso, um barémetro de mercirio ndo requer um tubo to alto. A tabela 4 ilustra alguns valores de medidas no vacuo. Atmostera e Vécuo A forga da pressao atmostéri ca 6 utilizada em sistemas ma nipuladores com ventosas de v cuo e em sistemas de maquinas/ equipamentos de pegas forma- das por vacuo (vaccum forming). Unidades de Pressao A unidade mais utiizada em sis- temas de ar comprimido (e definidas pelo Sistema Internacional de Medi- das = SI) para 2 pressao ou tensao mecénica € 0 Pascal (Pa). A tabela 5 apresenta algumas equivaléncias de valores, UNIDADE DE FORCA - SISTEMA INTERNACIONAL DE UNIDADES (SI) As forcas sao indicadas em Newton (N), que é uma nova unida- de para indicar forgas (antes Kp), 48 conforme 0 SI (System International Unites) © Newton é a forca que, agin- do sobre um corpo de massa igual a 1 kg, Ihe atribui a acele- ragdo constante de 1 m/s*na di- regao da forca. Dado que: forga = massa x velo- cidade, temos: 4N = 0,102 Kp ; 1 Kp = 9,81 N~ 10N Para faciliiar esta troca de unida- de, 20 lado do valor em N é indicado também o valor correspondente em Kp. Com 0 arredondamento da formula (1 Kp = 10Ne1N-=0 Kp), na praca pode haver uma variagao de 2%, REGRAS DE CONVERSAO Para operar com unidades deriva- das do Sistema Internacional (Sl), ‘seus miiltiplos e submiitiplos, ou ainda saber os valores de medidas ‘em outros sistemas, basta procurar ‘suia definigao ou consultar a tabela de prefixos. A tabela 6 apresenta al- guns exemplos de conversao, e a mostra alguns fatores de conversao para escelas de temperatura QUALIDADE DO AR COMPRIMIDO A qualidade do ar comprimido depende muito da qualidade do ar atmosférico admitido pelos com- pressores. A ar atmosférico admi- tido deve ter as seguintes caracte- risticas 1- Seco 2- Limpo 3- Baixa temperatura. AR ATMOSFERICO SECO O ar atmostérico depende da lo- calizacao geogratica da empresa. Existem locais onde 0 indice de umidade relativa do ar é muito ele- vado e, consequentemente, o ar ‘comprimido teré uma quantidade ele- vada de condensado (agua con- densada). Para esses casos deve- se buscar as solucdes mais adequa- das para a eliminacdo desse ‘condensado. A temperatura do ar atmosférico a umidade relativa do ar contribu- em, muito para o surgimento da Agua condensada no sistema de ar com- primido. Dessa forma, a eliminacao do condensado devera ser, em prin- cipio, de forma mecanica (purga- dores) € a mais eficiente possivel Dependendo do grau de qualidade que se necessite, existem secadores de ar comprimido eficientes e de capa cidade adequada. © primeiro passo para a elimi- ago do condensado esta na efici- éncia do resfriador posierior (aftercooler). Deve-se veriicar se 0 mesmo nao esta subdimensionado, se a pressao da agua da refrigera- do é adequada, pois a presséo ira influenciar na velocidade da agua no interior do restriador posterior. Lem- bre-se que alta velocidade nao per- mite uma boa troca de calor. Deve- se verificar se a dgua de refrigera~ ‘90 6 tratada ou ndo. Quando nao tra~ tada ou inadequada, ira criar incrustagdes de minerais, iodo, etc. formando uma isolacdo térmica que 1660) 90000 Pa = 100 KPa » 145 pst ne Giviehaso basica Pa = 1 Nmé (1 bar 1 bar = 105Pa Pa = 0 000tibaF psi 0,089 bat mon Hg 7.934 mbar) mm Hed = nbar (CNatores aproniniadss Tabela 5 ~ Algumas converstes de medida de pressao. MECATRONICA FACIL NF 3 - MARGO/2002mm =9, 001m mm? = 0. 0,001 1 polegatia =2.5: Polegadas quadradas en Polegada x polegada ‘em tem polegada quadrada: fom 03m 100m x 2.800 dene 2.54 om = 6.45 tom = 12.54 = 0.8937 3997 x 0.9907 = 90,1549 polegadas® m=0.3mxm=03 000 om em = 3. 00 femms2500.dmxdm x dm » 2500 xO,t mx 0.4 = 25a mis 20 (1.000 some tah 0 (42.5) km (glgs)h = 10h be 990) a6 km ‘Tabela 6 ~ Exemplos de corverséo. nao permitiré uma eficiente troca de calor entre 0 ar comprimido © a agua de retrigeragao. Assim, 0 ar compri- mido ira sair do resfriador posterior ainda com alto teor de umidade. Essa umidade indesojavel iré se condensar mais para frente na rede de distribui- 0 € nos pontos de consumo do ar comprimido. © segundo passo é 0 res- friamento do ar comprimido no pul mao (reservatorio). Temos eneontra- do inimeras vezes temperaturas que variam de 40? C a 50° C. Verdadeiros absurdos. Os pulmoes tém como um de seus objetivos permitir a troca de calor entre 0 ar comprimido e 0 meio ambiente que o cerca. Essas altas temperaturas podem ser provenien- tes da temperatura da sala do com- pressor (freqiientemente 0 compres- Sor esia proximo a caldeiras ou ou- {ras fontes de calor), ou ainda da de- ficiéncia de ventilagao na sala do compressor, ou da ineficiéneia do restriador posterior, ou da proximida- de entre © pulmao © 0 compressor, ou 0 compressor operando com Fanrenhe Kelvim para Fahrenheit Fane 95 4 255 Tabela 7 - Escalas de temperatura MECATRONICA FACIL N° 6 - MARCO!2002 elevadas temperaturas e com defici- éncia de refrigeragao. Muitas vezes também, os pul- modes estao expostos as irradiagoes solares e isso faz com que suas pa- redes tenham elevadas temperatures, no permitindo assim a boa troca de calor para condensar o maximo pos- sivel da agua existente no ar compri- ‘mido antes deste ir para a rede de dis- tribuigao. © ideal é cobrir os pulmBes ‘com um telheio simples, com boa ven- tilagao, evitando-se elevadas tempe- raturas nas paredes dos mesmos. O terceiro passo para eliminar 0 condensado na rede de ar comprimi- do sao os separadores de con- densado e os purgadores. Os mes mos devem ser adequados e bem dimensionados, AR ATMOSFERICO LIMPO O ar atmostérico deve ser o mais impo possivel, isto é, isento de par- ticulas sélidas e gases écidos. A po- luicdéo ambiental é extremamente pre- Judicial ao ar comprimido, As partioulas sélidas_ficam retidas nos filtros de admissao (# 3 mm a #20 mm), mas nem sempre os mesmos conseguem reter as par- ticulas menores, as quais acabam passando para o interior do compres sor e fluindo com o ar comprimido até os filtros das linhas de servico. Nos compressores de parafusos as a particulas, dependendo das dimen- ses, ficam retidas no fro separador arléleos. AS particulas, se muito pe- quenas, passam e podem ser retidas no filtro do Gleo. De qualquer forma, as particulas acabam comprometen- do 0 sistema, tanto para compresso res de pistZo como para os compres- sores de parafusos. O excesso delas reduz a vida util dos fitros e eleva 0 custo de troca e manutencdo. maior problema sao 05 gases, pois estéo intimamente ligados com © ar atmosférico @ néo ha como elimind-los de forma simples e a bai- xo custo, Os piores gases sao os cidos, pois corroem as partes me- talicas do compressor, do restriador posterior, dos pulmées, da tubulacdo, dos acessérios (fittros, requladores de pressao e lubrificadores), valvu- las, cllindros, ferramentas pneumé- ticas, equipamentos, etc. Através da andlise da agua ‘condensada no ar comprimido, é pos- sivel saber se o ar atmosférico esta contaminado de gases acidos, e as- sim buscarmos uma solugéo para 0 problema, AR ATMOSFERICO COM BAIXA TEMPERATURA A temperatura do ar atmosférico deve ser a mais baixa possivel, pois, com temperaturas menores tem-se uma melhor relagéo entre a massa de ar atmosférico e 9 volume de ar admitido pelo compressor. A massa de ar é de grande importancia para 0 ar comprimido, principalmente o uti lizado em processos (refinarias, aciarias, etc.) onde a massa do ar comprimido faz parte do processo. Oar atmosférico com baixa tem- peratura na admissao do compres- sor contribui para minimizar 0 con- densado no resfriador posterior & no pulmao (reservatério), bem co- mo permite ao compressor uma vida util maior, OUTROS FATORES QUE INFLU- EM NA QUALIDADE DO AR COMPRIMIDO Altas temperaturas provocadas: pelos compressores, devidas aos 49sistemas de refrigeragao, inade- quagao do uso dos mesmos ou por outras causas, diminuem a vida Util do dleo de lubrificagao atetando sua viscosidade, tornando-o a- cidulado, ocasionando o surgimento de particulas metalicas como tam- bém o aparecimento de particulas carbonizadas. Gleo lubrificante do compres- sor perdendo sua viscosidade, isto 6, tormando-se fluidico, provoca 0 vazamento pelas juntas e pelas val- vulas de descarga nos compresso- res do tipo pistao. Sua acidez ataca as paredes do reservatério do éleo, nas camisas dos cilindros, nas val- vulas de admissao e nas valvulas de descargas. Nos compressores do tipo para- fuso 0s dcidos atacam os rotores desgastando as superticies, perden- do a vedacao e conseqilentemente a eficiéncia. Esses dcidos atingem também todos os equipamentos ins- talados na rede de ar comprimido. 6leo queimado torna-se pasto- 50, aspero e abrasivo e é extrema- mente prejudicial, aumentando subs- tancialmente os custos de manuten- 40. A pasta de dleo e as condigdes: desfavordveis provocam o sur- gimento dessas particulas carboni- zadas que, com o decorrer do tem- po, comegam a obstruir as tubula- es, danificar as vaivulas dos com- pressores, prejudicar os sistemas de ‘roca de calor nos resfriadores pos- teriores, obstruindo a passagem do ar comprimido. Muitos pensam que o éleo ge- rado de compressor (existente na rede de ar comprimido) iré lubrifi- car as ferramentas pneumaticas, entre outros equipamentos. Na verdade, este deo acidulado, com excesso de particulas carboniza- das, iré, como jé foi mencionado anteriormente, prejudicar todos os equipamentos pneumaticos. Outro fator importante esta nos tubos galvanizados, cujas particu las carbonizadas, mais 0 excesso de gua condensada, e o mau dimen- sionamento das tubulagdes, provo- cam um aumento da velocidade do ar comprimido, ampliando dessa for- ma 0 atrito interno, desgastando a 50 Eien mi camada de zinco protetora dos tu- bos, causando a corrosdo dos tubos e surgindo as particulas ferruginosas, que so arrastadas pelo fluxo do ar comprimido, comprometendo todos 08 equipamentos que iréo receber este “ar contaminado”. COMO ADMINISTRAR O CONSUMO DO AR COMPRIMIDO Para gerenciar eficazmente 0 sis- tema de ar comprimido ¢ de relevan- te importancia se conhecer: 1. A vazao teal de cada com- pressor e 0 seu rendimento (capaci- dade total de geracdo) 2. O consumo de ar comprimido por ponto de consumo, por area e o total. 3. © consumo total por vaza- mentos (desperdicios) Temos que entender que a ad- ministragao do sistema de ar com- primido 6 semethante a um livro contabil, pois se deve registrar 0 que entra e 0 que sai. Na instala- 40 de um novo dispositivo ou de um novo equipamento deve-se re- gistrar 0 consumo do mesmo e sub- trair do valor gerado conhecido. Assim tem-se um acompanhamen- to do consumo e do ar comprimido disponivel no sistema, Pouquissimas empresas tém uma administragio e monitoragao eficien- te do sistema de ar comprimido, o mesmo nao ocorrendo com o siste- ma elétrico e com o sistema de vapor. A empresa deve conhecer 0 con- ‘sumo de cada pento de ar compri- mido, bem como a pressdo neces- séria para maximizacao do proces- 0 produtivo. Normalmente, ocorre 0 acréscimo de novos pontos de consumo de ar comprimido sem levar em conta qual 6 a capacidade real total de geracao € 0 consumo total. Assim, o sistema de ar comprimido acaba ficando subdimensionado, pois na medida em que se vai acrescentando novos con- sumos, como conseqliéncia, ocorre ‘a queda de pressao no sistema Quando a pressao de trabalno estd inadequada, abaixo da especificada no projeto, um cilindro pneumatico torna-se mais lento e, dessa forma, aumenta 0 tempo de operagao resultando em queda de produtividade. Existem equipamen- tos @ valvulas que nao operam com press6es inferiores para as quais fo- ram projetadas, causando queda na produtividade. Por outro lado, o me- nor volume de ar comprimido no sis- tema provoca quedas de pressao. Todo sistema pneumatico, com a queda de pressdo, fica compromet do e ineficiente, recaindo a ‘culpa’ ‘sobre 0s dispositivos pneumaticos. Olha-se 0 efeito e nao a causa da deficiéncia ‘Quando 0 consumo de ar compri- mido se aproxima do gerado pelo(s) ‘compressor(es), deve-se tomar me- didas preventivas para evitar que 0 sistema entre em colapso, medindo- se 0 consumo em cada ponto atra- vés de procedimentos normalizados, e administrando 0 consumo parci- al © global. Este poderia ser cha- mado de “um segundo passo para a administragéo do consumo de ar ‘comprimido” VAZAMENTOS E DESPERDICIOS Os vazamentos 08 desperdici (5 encontrados na maioria das em- presas que utiliza 0 ar comprimi- do, além de comprometer a funcao dos equipamentos instalados, ira ele- var os custos operacionais. Todos os compressores S80 aci nados por motores elétricos, portan- to os vazamentos provocam 0 des- perdicio de energia elétrica, gastan- do-se mais energia para comprimir 0 ar atmosférico e posteriormente devolvé-lo para a atmosfera sem rez lizar qualquer trabalho. O desperdi cio de energia vem acompanhado pela redugao da vida ttl do leo lu- brificante, dos rolamentos, dos pis- t0es, dos cilindros, das valvulas, dos filtres © das demais partes méveis dos compressores. Para darmos um exempio, medi- mos 0 consumo de um bico de lim- peza (mangueira de ar) com o dia- metro de Ye". © consumo obtido foi de 1,20 m*/ min. e a pressao utliza- da de 7 bar calu para 2 bar. Note que a pressdo caiu substancialmente. MECATRONICA FACIL N° 3 - MARGOV2002Esse valor de 1,20 m?/ min. 6 a vazo_gerada por um compressor de 12 HP — compressores de porte pequeno — e 6 0 suficiente para operar 10 pequenas ferramentas pneumaticas que resultam em tra- balho, 20 passo que um bico de lim- peza 6 desperdicio de ar compri- mido, exceto se fizer parte do pro- cesso de produgao, mas mesmo assim deve-se buscar alternativas para reduzir esse consumo. Podemos fazer uma compara- 40, guardando as devidas propor gdes, em que a soma dos vaza- mentos € semelhante a um vefcu- lo parado em um congestionamen- to gastando combustivel, além dos outros componentes, € sem reali- zar nenhum trabalho. Para se reduzir 0 consumo de ar podemos proceder de diversas maneiras como, por exemplo, es- tudar 2 possivel reducao dos di metros utilizados em Fundi- goes, Metalirgicas, e outros pro- Gessos, bem como a pressdo do ar comprimido. Apenas para termos um idéia, a tabela 8 6 bem ilustrativa, compa- rando-se as pressdes utlizades para diversos diémetros de orificios Com os dados dessa tabela, 6 possivel fazer uria comparagao dos custos da vazo de ar comprimido entre dois orificios: @ 5mm e a 6 bar - vazao é de 1,593 m*/min. @ 4mmea 5 bar - vazao 6 de 0,873 m*min. Redugao de 45 %: 0,720 mémin. Custo da energia elétrica para gerar o ar comprimido: 1,593 m/min. = (11,88 kWh x 16 horas x26 dias x RS 0,10) = $494.21 Bo orilicio ai em me 3 0.408 msi. 4 0,723 ms 1.435 mn?) 0,874 m/min. = ( 6,51 kWh x 16 horas x 26 dias x RS 0,10 ) = RS 270,82 Nota: O valor de R§ 0,10 6 um va- Jor baseado no consumo de ponta. Resumindo Custo anual para uma vazdo de 1,593 m*fmin — em um ortficio de @ 5 mm operando com uma presséo de 6 bar = R$ 5.930,52 (RS 494,21 x 12) Custo anual para uma vazao de 0,873 mémin. — em um ofifcio de © 4mm a uma pressdo de 5 bar = RS 3.249,84 (270,82 x 12). Um ofificio de @ 4 mm (vazéo de 0,720 m®/min.): 12 x RS 223,39 = RS. 2.680,68. 10 orificios de @4 mm (vazao de 7,20 m*tmin.) = 12 x RS 2.233,90 RS 26.806,80, ‘A comperacéo acima retrata um caso real em uma Fundigao. ADMINISTRAGAO DO SISTEMA DE AR COMPRIMIDO Para uma correta administra- 40 do ar comprimido, temos que levar em consideragao diversos aspectos: a) Geragao mentos b) Na medida em que diminui- mos 0s vazamentos, aumentamos a capacidade do sistema em prover © ar comprimido necessario. ¢) Os vazamentos © 0 uso ina dequado do ar comprimido compro- metem a capacidade de todo o sis- toma instalado. ) Devemos conhecer bem a ca- pacidade de geragdo real do ar com- primido, e 0 consumo real do ar nos pontos de utiizagao (por equipamen- Consumo + Vaza- Pressao de operagao nee bar 0,491 m/min. 0.574 msimin. 0873 main, 4,920 mimi. 364 m3/min. 4,593 mo/min. Tabola 8 - Pressdes utiizadas para diversos diémetros de oriicios. MECATRONICA FACIL N°.9 - MARGO/2002 PNEUMATICA to), também levar em conta 0 “con- sumo” por vazamentos e procurar elimina-los ao maximo. e) Toda vez que se incluir um ponto de consumo de ar comprim do, deve-se contabilizd-lo e monitord-lo, evitando que todo 0 si tema entre em colapso no decorrer do tempo, Exemplos de casos reais (1) - Em uma certa empresa de autopegas, deparamos com uma pro- dutividade em 10 linhas de prensas, com a pressdo de operagao de 5, 5 bar e uma produgao de 27 pecas por minuto por prensa. Efetuadas algumas corregées na linha, objetivando uma reducao da perda de carga e elimi- nando alguns vazamentos existentes, ‘a producéio passou para 32 pecas por minuto com a pressao de operagao de 6 bar, pressao esta recomendada de projeto. Resultado: 5 pecas x 60 minutos x 8 horas de trabalho x 10 prensas x 0,85 de rendimento x 22 dias por més 448,800 a mais por més. Essa empresa estava deixando de produzir 5.385.600 pegas por ano, sendo a matéria prima o tinico custo adicional nessa producdo. 2) ~ Em relaeao ao consumo de energia, Em uma grande empresa fol cons- tatado um desperdicio mensal de energia elétrica causado pelos vaza- mentos — cujo valor era de RS 28.650,00 — sem contar os custos ‘operacionais com a manutengao de diversos equipamentos, inclusive dos compressors. Esse desperdicio re- presentava anualmente 0 valor de RS 243.800,00. ° NO PROXIMO NUMERO OQ leitor ira conhecer melhor as partes que compdem um com- pressor de ar comprimido @ co- megaré a ver como se faz uma instalagéo de uma central de ar comprimido. 51Na primeira parte desses artigos comentamos que os materiais plasticos s4o rela- tivamente mais dificeis de encontrar, porém, como os préprios leitores percebe- ram, as possibilidades e a facilidade no manuseio, alia- das a um acabamento de boa qualidade os tornam ide- ais para a execugdo de pro- totipos de pequeno a médio porte, Seguiremos, entao, dando mais algumas ‘dicas”. Para exeoutarmos cortes reconaa dos externos poderemos utilizar'®) estlete ou a serra tico-tico. Primeitdy evidente a necessidade de um coms 'passo, devendo o mesmo estar mu- niido de uma ‘ponta seca” para riscar a chapa de pidstico na medida ne- cesséiria; em seguida, podemos ir “desbastando” a chapa com 0 estilete eo alicate de corte tirando peda- Gos até chegarmos préximo ao cite Gullo, ou serrar a pega com a sei (neste caso serre vagarosamente, pois a rapidez nessa operacdo pro- voca 0 aquecimento do material por alrto, o que acaba fundindo-o e ade- tindo-o a ferramenta). Veja as fotos: 82 A DARTE PART C José Francci Junior MECATRONICA FACIL N® 3» MARGOi2d02mos uma broca para abrir um furo inne interna do cfrculo; em sequida passa-se a serra des- 42 turo e, ap6s © cor 5 10s novamente a f das, deve- oo lixas para de reba wroas @ um me- De tt 8 = Pastand a sera peo tre | MECATRONICA FACIL N# 8 - MaRGO‘zo02 53Devido a flexibllidade dos pias- ticos podemos construir pegas cur- vas com relativa facilidade, prin- cipalmente quando trabalhamos ‘com 0 poliestireno. © tamanho da peca e a espessura da chapa sao determinantes para a forma que pretendemos obter, de sorte que em algumas ocasiées precisamos moldar a chapa com 0 auxilio de calor. ‘© caso mais extremo é a do- bra, que pode ser executada com © uso de um soprador elétrico ou uma simples lamparina, ou até mesmo um isqueiro, Primeiramen- te, fazemos uma pré-dobragem da chapa na beirada reta da mesa de trabalho; em seguida, foreando a pega com a mao pas- 'sa-se 0 isqueiro em movimentos rapidos no ponto de dobra eo plastico aquecido cedera até onde for necessario. 54 Figura 13. — Poca dobraca, Cuidado na utilizagao do is- ueiro para nao aquecer demais ‘plastico! Faga alguns testes ensaios primeiro, antes de executar a peca definit Bem pessoal, por ora & 56, quaisquer duvidas, entrem em contato conosco através do site. Bom trabalho! IECATRONICA FACIL N® 3 - MARCGOIZ002an aM ELETRONICA BASICA PARA MECATRGNICA - 3° PARTE TRANSISTORES COMO CHAVES © artigo anterior estuda- mos os motores de cor- rente continua e algumas formas simples de controlé-los invertendo seu senti- do de rotagao, bem como ligando- 08 € desligando-os através de cha- ves € relés. Esses motores, assim como outros dispositivos elétricos ‘que produzem forea, sao fundamen- tais em projetos mecatrénicos e, por isso, devemos ter condigdes de controla-los de todas as formas possiveis. Os semicondutores de potencia consistem em solucao im- portante para esse controle com possibilidades muito maiores do que os relés e as chaves. Desse modo, neste artigo vamos além, analisando 0 emprego de semi- condutores de poténcia como os transistores bipolares ¢ FETS no controle de motores e outras car- gas de corrente continua que pos- sam ser utilizadas nos projetos de Mecatrénica. OS TRANSISTORES COMO CHAVES Os transistores bipolares sao componentes semicondutores que, conforme ja estuclamos anteriormen- te, podem ser encontrados em dois tipos basicos: NPN e PNP. Esses componentes apresentam caracteristicas que nos permitem usé-los de duas formas diferentes, ambas de grande importancia para as aplicases eletronicas e me- catrénicas. MECATRONICA FACIL N28 - MARGO/2002 Newton C. Braga Para entendermos como eles po- dem ser empregados, vamos partir do Gireuito basico usando um transistor NPN que é mostrado na figura 1. Nesse circuito que controla uma lampada, o transistor substitui um in- terruptor simples que liga e desliga a alimentacao. Na sua base ligamos um segun- do circuito que servira para contro- lar o transistor e que tem um potenciémetro de certo valor. Parlimos entéo da condicao em que o potenciémetro nao aplica ne- nhuma tenséo na base do tran- sistor. Nessa condigéo, con- forme ilustra a figura 2, no ha corrente de base e 9 tran- sistor ndo conduz corrente alguma. Dizemos que 0 transistor se en- contra no corte. Vamos ago- ra atuar sobre © potenciéme- tro de modo que gradual- mente ele apli- que tensao na base do tran- sistor, elevan- do assim a cor- rente que cir- cula pelo cir- cuito entre a A medida em que a corrente re- sultante da tensao aplicada na base do transistor aumenta, o transistor comeca a conduzir a corrente entre (0 coletor © 0 emissor.De acordo com © grafico da figura 4, a resistén- cia entre o coletor e © emissor do base e 0 emissor observe a figura 3.Figura 1 rr “Transistor NPN. lh Figura 2 - Transistor cortado transistor comega a reduzir seu va~ lor de modo que a corrente que pas- sa pelo transistor cresce. Observamos entéo que durante esse processo, a lampada ligada no coletor do transistor aumenta de bri- Iho gradativamente. Continuando a abrir 0 pote- nclémetro de modo que ele va pro- vocando um aumento cada vez mal- oF na corrente de base, verificamos que chega um momento em que néo temos mais nenhuma alteragao oor respondente da corrente através do transistor, ou seja, da correne no coletor. Neste ponto o transistor satura ou Seja, apresenta sua menor resis- ténoia entre coletor e emissor, € a maxima corrente pode atravessé-lo. Na figura § mostramos 0 que ‘acontece através de um grafico. @y sm de Be Figura 8 - Transistor conduzindo, 56 Veja, entdo, que podemos usar um transistor em duas regides bem definidas dessa sua curva caracte- ristica a) Podemos usé-lo no trecho li- ear, onde a corrente que circula pelo coletor (através do transistor) é pro- porcional & corrente de base, que 6 denominado modo linear. ) Ou usé-lo no trecho em que a corrente 6 sempre maxima, indepen- dentemente da corrente de base, desde que ela seja maior que certo valor, que 6 denominado modo saturado. Um transistor operando no modo linear pode amplificar sinais. Peque- nas variagdes da corrente de base causam alteragdes muito maiores da corrente de coletor. Essa modalida- de de operacao 6 encontrada nos cir- cuitos que trabalham com sinais de sensores, audio @ também sinais de radio. Um transistor NPN comum como ‘© BC548 pode ter ganho de até 800 vyezes no modo linear. Isso significa que uma corrente de base de 0,001 MA pode causar uma corrente de base de 0,8 mA no seu coletor: valor 800 vezes maior. Por outro lado, operando no modo saturado, 0 transistor se comporta ‘como uma chave. Ele estara desli- gado nao deixando passar corrente alguma quando no corte, ¢ estara l- gado deixando passar uma corrente maxima quando saturado. © que diferencia um transistor NPN de um PNP na operacdo indicada 6 apenas 0 sentido da cir culagao da corrente. Assim, para um transistor NPN To -correnie de coletor 4 de bas: Vb (v Figura 4 - Curva |x V, 6o transistor. MECATRONICA FACIL N¢ 3 - MARCO/2002Figura 5 - Reyiao linear & regido satutada temos os sentidos das correntes de polarizacdo que 0 fazem ligar e des- ligar apresentados na figura 6(a) Para os transistores PNP, os senti- dos das correntes sao ilustrados na figura 6(b). CONTROLANDO CIRCUITOS Observe que, na pratica, pode- mos usar um transistor para subst- tuir uma chave ou mesmo um relé de contatos simples no controle de dispositivos como motores, lampa- das ou outras cargas. Para isso, basta intercalar 0 transistor ao circuito, observan- do 0 sentido de circulagao da cor- rente conforme 0 tipo, e aplicar & base desse transistor um sinal que tenha polaridade capaz de fazer circular a corrente que 0 sature, Desse modo, temos duas possi- bilidades que sao mostradas na fi- gura 7. Para os transistores NPN, como 9 visto na figura 7(a), ligamos o cit cuito que vai ser controlado entre o coletor e 0 positivo da alimentacao, e colocamos a terra o emissor. ‘0 sinal de controle consiste numa tensao positiva que deve ter pelo menos 0,6 V (o minimo necessatio para que © transistor comece a cor duzir), a qual deve ser aplicada @ base. Para os transistores PNP, liga- mos 0 positive da alimentagao a0 emissor © a carga (circuito controla- do) entre 0 coletor e a terra, confor- me indica a figura 7(b). MECATRONICA FAGIL Ne 3 - MARGO/2002 Tas Saat Carga NPN PNP a Figuia 6 - Sentdes das carrentes. sinal de controle, neste caso, consiste numa tensao negativa que deve ter um valor de pelo menos 0,7 V para que o transistor comece a conduzir. Na pratica, 0 sinal de controle pode ser derivado da mesma fonte que alimenta 0 proprio circuito de colotor, 0 que nos leva as configura- Ges ilustradas na figura 8. Na primeira, usamos 0 positi- vo da alimentacdo para polarizar 0 transistor de modo a leva-lo & saturagao. O resistor € exigido para limitar a corrente na base do transistor, que deve ficar em um valor que seja suficiente para satura-lo, mas nao excessiva a ponto de queima-lo. No segundo, fazemos 0 mesmo com um resistor ligado a0 negati- vo da fonte. Esse resistor também deve ter um valor que deixe pas- sar a corrente que sature 0 tran- sistor, porém nao seja excessiva 2 ponto de queimar o transistor. ‘Como calcular esse resistor ou a corrente que deve polatizar o tran- ELETRONICA sistor é um ponto fundamental no projeto desse tipo de circuito. Qual é a vantagem de tudo isso? Por que 0 usar 0 transistor como chave? Como vimos, 0 transistor tem um ganho, ou seja, uma corrente muito menor de base pode controlar uma corrente maior de coletor. Isso quer dizer que podemos usar este circuito para controlar uma car- {ga de maior corrente a partir de dis- positives que-nao podem manu- Sear correntes intensas. E 0 caso de um motor de alta corrente (1 A por exemplo) que pre- cise ser controlado por um sensor do tipo reed-switch que agiiente apenas 100 ma, Ullizamos 0 transistor como ele- mento intermedirio e isso vai ser emplicado ainda neste curso. CALCULANDO 0 RESISTOR DE BASE Para os leitores que desejam ter uma idéia de como o resistor 6 calculado, oferecemos um pro- cedimento empirico, ou seja, um procedimento simplificado. Com ele, mesmo aqueles que nao te- nham um dominio profundo da Eletrénica e no saibam empre- gar os procedimentos mais avan- Gados de calculo, podem através de algumas operacdes simples, de projetar seu proprio circuito de controle usando um transistor como chave. Vamos, entéo, partir das carac- terisiicas do transistor. Suponhamos que dispomos de um transistor que possua um ganho Figura 7 - Ligagso da carga a ser coftrotada Figura € - Configuragdes de controle de carga. 57ELETRONICA (sensor) (0 ) Motor Idéia do cre. de controle ‘lo um moter CC Figura 9 minimo de 100 vezes. Dizemos que esse transistor tem um ganho hfe(min) de 100 vezes. Isso significa que € preciso uma corrente Ib de base 100 vezes me- nor para produzir uma corrente de coletor Io determinada. ‘Vamos também presumir que de- sejamos controlar com esse transis- tor uma lampada ou um pequeno mo- tor de corrente continua que opere ‘com uma corrente de 100 mA, que iremos ligar como ilustra 0 circuito da figura 9. Nosso problema é calcular 0 va- lor do resistor que deve ser ligado na base do transistor para que te- nhamos um controle eficiente des- se motor com uma corrente muito menor, que pode ser fornecida por um sensor, por exemplo um reed- switch, Se 0 ganho do transistor 6 100, isso significa que precisamos de uma corrente de pelo menos lc/hfe = 100/ 400 =1 mA para saturé-lo. E claro que néo devemos traba- Ihar no limite. Assim, € convenionte num caso como este pelo menos dobrar a corrente de base, ou seja, trabalhar com 2 mA. Voltando agora ao circuit, vemos que, na saturacao, ha uma queda de tensio na base do transistor que sera de aproximadamente 0,6 V, observe a figura 10. Isso implica em que, se alimen- tarmos © circuit com 6 ¥, tirando os 0,6 V da queda de tensao na jungéio base/emissor do transistor, sobram 5.4 V no resistor. Ora, como conhecemos a coren- te no resistor (que é de 2 mA) ea 58 7 Motor Figura 10 - Tenséo V,, na. saturagao, tensdo sobre ele, basta aplicar a Lei de Ohm para determinar o valor des- se componente. Basta entao dividir a tensao pela corrente: R=Vi=5,4/0,002 (0,002 A=2mA) R=2 700 ohms circuito completo que nos per- mite controlar um motor ou lampada de 100 mA com apenas 2 mA num sensor empregando um transistor ‘como chave, ficard entéo como mos- tra a figura 11. Uma versio PNP do mesmo tran- sistor 6 apresentada na figura 12, Os procedimentos de calculo le- vam aos mesmos valores de com- ponentes. Evidentemente, se tivermos um transistor com ganho maior do que 100, a corrente de base pode ser me- nor € 0 resistor de polarizagao maior, Teremos nesse caso uma chave com maior sensibilidade. CARACTERISTICAS DOS TRANSISTORES Para que possamos usar um tran- sistor como chave em uma aplica- go como a indicada, precisamos conhecer 0 ganho do transistor, con- forme vimos no item anterior. Mas, somente essa caracteris- tica do transistor, nao 6 suticiente para que tenhamos um elemento para 0 projeto desejado. Duas outras caracteristicas dos transistores sao importantes: Cirouito 2ma ag Figura 11 - Circuito completo p! controle do motor CC. a) Corrente maxima de coletor: Ie (max). Os transistores, ao conduzir a corrente geram calor. Quanto mais intensa a corrente que controlam, mais calor produzem. Por conseguinto, existe um lim te para a corrente que um transistor pode controlar como chave, e este ite & dado por fatores camo o ta- manho de sua pastitha de silicio e 0 tipo de invalucro usado, Os transistores capazes de con- trolar correntes intensas sdo dotados de recursos para a montagem em radiadores de calor, conforme ilustra a figura 13, Assim, para fazer um projeto colocando um transistor como cha- ve, precisamos em primeiro lugar saber qual 6 a corrente que ele pode controlar, e depois se est de acordo com a fossa aplicacao, dando normalmente uma margem de seguranca Isso quer dizer que, se vamos controlar um motor ou lmpada de 100 mA, precisamos de um transis- Figura 12 - Versdo do ereuto cam transistor PNP. MECATRONICA FACIL N° 3 - MARGO/2002tor que tenha uma corrente de coletor maxima (representada por lo(max)) de pelo menos 200 mA. Na pratica, os transistores sao divididos em categorias de acordo com a corrente de coletor, ou seja, com a poténcia maxima que podem controlar, Na mesma figura 13, temos entdo os transistores de balxa po- téncia que podem controlar corren- tes de até uns 100 mA no maximo, transistores de média poténcia até 1 Ae transistores de alta poténcia capazes de controlar correntes aci- ma de 1 A. 0 2N3055, por exem- plo, tem uma corrente de coletor de Baia poitnca media Invélucros plastics | 15 A, mas na prética nao se reco- menda que ele controle cargas mai- ores que 5 A. b) Tensdo maxima coletor e emissor Outra caracteristica importante que precisamos observar num tran- sistor quando vamos usé-lo, é a ten- sao maxima que pode aparecer en- tre seu coletor e 0 emissor indicada por Voe(0) - 0 “o" designa a condigaio, de base aberta. Se uma tenséo maior do que a especificada for aplicada no transis- tor, ele se “queimara”. Os transistores normalmente disponiveis para aplicagdes co- muns tém tensdes entre coletor ¢ entre MECATRONICA FACIL N® 3 - MARCO/2002 emissor na faixa de 20 volts até mais de 600 votts. E claro que, quando fazemos um projeto usando um transistor como chave devemos dar uma tolerancia. Assim, mesmo que uma aplicagao ‘opere com apenas uns 12 V, deverios preferivelmente empregar transistores com 30 ou mais volts de tenséo. CONTROLANDO CARGAS INDUTIVAS Em muitas aplicagSes os tran- sistores so colocades para contro- lar dispositivos que nao seguem a Lei de Ohm, isto é, ndo sao re- pen ol > | * lavéluero metélico Figura 19 - Aspactos fisloos dos transistoree © raciadores de calor. sistores, como lampadas, elementos de aquecimento, etc. Motores, relés, solendides @ ou- {ros tipos de dispositives denomina- dos “indutivos” podem trazer alguns problemas para os transistores que 0s controlam, se forem usados sem determinados tipos de precaugées. (© que acontece que esses dis- positivos tendem a “reagir’ as mudan- gas bruscas da corrente que circula através deles. Conforme indica a figura 14, isso acontece justamente quando eles a0 desligados. Desse modo, ao ligarmos um relé usando um transistor, a corren- te através de seu enrolamento cria um campo magnético cujas linhas ELETRONICA Pico tensao V (tense aplcada) } | liga A Dosiaa Figura 14 - Picos indosejaveis com cargas ‘ndtv. de forga se expandem pelo espago. Quando desligamos 0 dispositive, as linhas se contraem rapidamente ge~ rando uma alta tens&o, porém de po- laridade inversa a que estabeleceu aquela corrente. Essa tensao pode alcangar cen- tenas de volts, o que é suficiente para danificar o transistor que controla 0 dispositive, Uma maneira de se evi- tar esse problema 6 protegendo o transistor com um diodo, que é liga- do da forma indicada na figura 15. Esse diodo “absorve" 0s pulsos gerados na comutagao da carga evi- tando que eles aparegam sobre 0 transistor. TRANSISTORES DARLINGTON Um modo de obtermos mais sen- sibilidade dos transistores no contro- le de cargas da forma indicada, é montando mais de urn elemento numa forma de ligagéo denominada “Darlington”. ‘© que fazemos é ligar 0 emissor de um transistor 4 base do seguinte, observe a figura 16 — iodo A | Carga | ‘Conenss imine {rensisior Figure 15 - Protegtio do transistor com diode. 50ELETRONICA Figura_16 - Wontagem Darington Com esta maneira de ligagao 0 ganho fica multiplicado. Assim, se ligarmos um transistor de ganho 100 a outro de ganho 100, teremos um ‘ganho final de 10 000 vezes! (100 x 100). Na pratica, podemos ligar transis- tores separados dessa forma como também utilizar transistores que ja contenham num tinico invélucro (em sua pastilha) dois transistores liga- dos da forma indicada. Estes sao chamados transistores Darlington @ tém seu aspecto e simbolos repre- sentados na figura 17. © transistor TIP110 (NPN) da ‘Texas Instruments, um exemplo da Darrington que pode controlar corren- tes de até 1,25 A tendo um ganho tipico de 1000 vezes. transistor TIP120 (NPN) da Texas, pode por outro lado contro- lar até 3 A com um ganho de 1000 vezes. Basia um Unico transistor desse tipo para se controlar um motor de 1 A a partir de uma corrente de ape- nas 1 mA! Na figura 18 damos dois circui- tos de aplicacdo para o controle de motores, solendides outros dispo- sitivos empregando transistores Darlington. OUTROS TIPOS DE TRANSISTORES Um outro tipo de transistor muito importante que pode ser usado como chave, é 0 POWER-FET ou Transis- tor de Efeito de Campo de Poténcia, que tem 0 simbolo aspecto mos- trados na figura 19. 60 Esse transistor 6 usado de modo semelhante ao transistor bipolar co- mum com a diferenga de que, em lugar de termos uma corrente de en- trada controlando uma corrente de carga, dispomos de uma tensfio de entrada (gate) controlando uma cor- rente de carga (corrente entre dreno e fonte), O Power-FET é entao ligado da forma indicada na figura 20. Quando aplicamos uma tenséo entre 1 e 2 V na comporta (gate) do Power-FET, ele conduz e a resistencia entre 0 dreno (d) e a fonte (s) cai para um valor muito baixo, da ordem de fracao de ohm: Observe que praticamente ne- nhuma corrente circula pela com- porta do Power- FET, pois ele re- presenta uma —_resisténcia elevadissima, da ordem de muitos milhdes de ohms. Dizemos que se trata de um dispositive de altissima impedancia de entrada Na figura 21 desenhamos como fazer a ligagdo de um Power-FET de canal N no controle de um mo- tor e de que modo o sinal de con- trole pode ser aplicado & sua com- porta. Plasticos . A @) =& &. ~ N > © S NPN PNP C r] a \s Gate (a) Figura 19 - Simbolo @ aspectos do Power FETs Quando fechamos a chave S,, uma tensao positiva 6 aplicada & comporta e o transistor conduz. Os Power-FETs séo capazes de controlar correntes muito intensas, alguns chegando tacilmente a deze- nas de amperes, sendo por isso dis- positives muito importantes para aplicagdes em Robotica. ‘No entanto, sua principal desvan- tagem estd no fato de que esses dis- positivos sao excelentes con- troladores apenas quando alimenta- dos com tensées relativamente al- Metélicos Figura 17 ~ Aspectos @ simbolos dos transistores Dartington —o+6azav tT sia Bn (NP) 20 Entrada 0+6a24V moor“) te ae (PNP) Figura 18 - Cireuitos de Controle com transistores Dartington, MECATRONICA FACIL N° 3 - MARCO/2002Entrada (conivole}o Figura 20 - ligagao 0 PowerreT tas (acima de 12 V). Com baixas ten- ses, a resisténcia entre o dreno ea fonte nao cai muito no disparo e eles dessa forma, apresentam perdas considerdveis de energia. Uma observagao importante 6 que 0 Power-FET também tem uma regio linear de operacao e, por isso, também pode ser usado como am- plificador. APLICAGOES PRATICAS Diversos projetos praticos inte- ressantes de Mecatrdnica podem ser elaborados utilizando-se transistores como chaves. Podemos usar transistores para controlar diretamente motores, solendides, € outros dispositivos ou também relés quando a corrente dis- ponivel nao for suficiente para acio- nar diretamente dispositivos deste tipo. Assim, vamos fornecer algumas aplicacdes interessantes comegan- do justamente com os relés. +9a48V +— J Carga (motor) piso02 | 00 i L AF 640 wa | Figura 21 - Contle de Motor com Power FET. MECATRONICA FACIL N° 8 - MARCO/2002 interuptor de laminas 22 (até 50 may Figura 22 - Controle de Feld o/ Power FET a) Controlando um Relé Conitrolar um relé com um inter- ruptor simples de baixa corrente ou um sensor do tipo de laminas, como ‘oapresentado na figura 22 pode le- var a aplicagoes interessantes em Mecatrénica No que se refere ao sensor de baixa corrente podemos tomar como exemplo um reed-switch, © no caso do sensor de laminas um detector de ppresenga por toque para robé. E possivel acionar um relé com contatos reversiveis para inverter 0 sentido de rotacao de um motor quan- do 0 interruptor for fechado. Neste ‘caso, temos um circuito de agaio mo- mentanea, ou seja, 0 relé s6 perma- necera com os contatos fechados enquanto 0 circulto estiver conduzin- do, isto 6, enquanto o sensor estiver fochado, Na figura 23 temos um exem- plo de aplicacéo onde podemos usar um relé de 6 V x 50 mA com contatos reversiveis para inverter um motor. i ELETRONICA O sensor 6 um reed-switch ou ain- da um interruptor de laminas, que deve ser colocado no local em que se deseja que 0 motor pare. © mesmo circuito poderé funcio- nar com motores de 12 V bastando para isso que se troque o relé por um de 12 V com corrente de acionamento de até 50 mA. Lista de Material: Q, - BO548 - transistor NPN de uso geral D, - 1N4148 - diodo de uso geral K; - relé sensivel de 6 V x 50 mA ‘ou menos - contatos de acordo com. a carga acionada R, - 2,2 kso x 1/8 W - resistor (ver- metho, vermelho, vermelho) S, - Interruptor de laminas (ver texto) B, - Bateria de 6 V (4 pilhas) Diversos: ponte de terminais ou placa de circuito impresso. b) Controtando um motor com sensor resistivo Um tipo de sensor muito interes- sante para projetos de Mecatrénica & 0 sensor de luz chamado LDR ou foto-resistor (LOR = Light Dependent Resistor). Um LDR consiste num resistor cuja resistencia depende da quanti- dade de luz que incide numa super- ficie sensivel, conforme ilustra a gura 24. No escuro, a resisténcia do LOR chega a dezenas ou centenas de mi- Ihares de ohms, enquanto que no cla- ro (sob iluminagao intensa) ela cai Figura 23 - Exemplo de aplcagio pf inversao de um motor etELETRONICA Suporicie Figura 24 - Aspecto @ simbolo do LDR. para algumas centenas ou milhares de ohms. Um LOR nao pode controlar sozi- rnho uma corrente intensa, acionan- do um motor no claro @ deixando-o inoperante no escuto, conforme mos- tra.a figura 26, pois ele nao conse- ue operar cortentes intensas, Entretanto, podemos associar 0 LDR a um transistor © usé-lo para acionar os dispositivos que desejar- mos com a luz. Uma primeira possibilidade con- siste em se omprogar um transistor para ampificar a corrente através do LDR e assim acionarmos um relé. 0 relé poderd entao ser usado para ‘controlar um circuito de maior potén- cla. Temos, portanto, duas possibili- dades intoressantes que podem ser usadas na pratica em projetos de Mecatrénica, a saber. 4. Relé acionado pela luz No circuito da figura 26 ligamos © LDR de tal forma que a corrente na base do transistor aumenta quando a tor instionts™ Figura 25 - Detciéncia de ‘corranie do LDA. 62 incide luz no LDR, ou soja, a resis- téncia do LDR diminui ao ser ilumi- nado, deixando assim passar mais corrente. Ajustando a corrente no escuro e no claro com a ajuda do trimpot de ajuste podemos colocar o circuito no limiar do disparo, isto &, perto do onto em que o transistor comeca a ‘conduzir. Assim, basta bater um foco de luz no LDR para que a resisténcia diminua, a corrente na base no tran- sistor aumente e ele sature acionan- do 0 rele, Em um rob ou dispositive ‘mecatrénico podemos usar isso em automatismos diversos: inverter a rotagao de um motor quando ele se aproxima de uma fonte de luz é um exemplo. E possivel elaborar um robé que “tenha medo da luz", mas que a procure sem se aproximar muito. Lista de Material: Q, = BC548 ou equivalente - tran- sistor NPN de uso geral aa ! Bes [ow a Jacvsom hs Figura 27 - Relé acionado pela sombra, t 1 svsoma —_ a = oo Te Benda. Figura 26 - Rele acionado pala uz, D, - 1N4148 ou equivalente - diode de silicio de uso geral K, - Relé de 6 V x 50 mA e conta: tos de acordo com a carga acionada P, = 100 2 - trimpot LDR - Qualquer LDR redondo co- mum (*) B,-6V- 4 pilhas ou bateria Diversos: placa de circuito im- presso ou ponte de terminals, fios, solda, suporte de pilhas, etc. (() LDRs comuns podem ser con- seguidos em diversos aparelhos fora de uso como, por exemplo, televiso- res antigos que utilizam este com- Ponente como controle automatico de brilho. 2. Relé acionado pela sombra A segunda possibilidade de uso do transistor como chave num cir cuito com LDA é mostrada na figura 27. Trata-se de urf circuito que acio- nao relé quando a luz deixa de incidir sobre 0 LDR, ou seja, quando temos ‘sombra sobre 0 sensor. Ite Fe a Boss MECATRONICA FACIL N?3 - MARGO/2002ee ELETRONICA Figura 28 - Controle de motor CC ol Darington ¢ LDA. A sensibilidade do circuito € ajus- tada também no trimpot e seu prin- cipio de funcionamento € o seguin- te: estando iluminado, o LDR desvia da base do transistor a corrente que deveria saturd-lo e que é ajustada no trimpot. Isso ocorre porque ilumina~ do, ele apresenta uma baixa resis téncia. Quando fazemos sombra so: bre 0 LDR a sua resisténcia au- menta impedindo a passagem da corrente que, entao, pode fluir pela base do transistor provocan- do sua saturagao, ) Controtando um motor sem relé ‘A aplicagao em que podemos controlar um motor usando um sensor resistivo ou mesmo uma chave de balxa corrente também leva a mui- tas possibilidades interessantes de projetos de Mecatrénica. O meihor exemplo pode ser dado no artigo “Veiculo Acionado pela Luz” de nossa edigéo anterior ‘onde utilizamos um Darlington de Poténcia e um LDR para controlar um motor de corrente continua, confor me circuilo ilustrado na figura 28. Sugerimos aos leitores que te- nham aquela revista que analisem 0 funcionamento do circulto apresen- tado naquela edigao e até fagam a montagem do carrinho para aprender mais sobre os transistors usados como chaves. ‘Também lembramos que o mes- mo prinefpio de acionamento do car- rinho pode ser utilizado em um bar- co acionado pela luz, evoluindo as- sim o controle do primeiro artigo des- ta série. Pois bem, no circuito em ques- to 0 funcionamento é 0 seguinte: ‘Como precisamos de uma corren- te algo intensa para acionar o peque- ‘no motor, um transistor de baixa po- téncia néo teria nem ganho nem ca- pacidade de corrente de acordo com ‘0 que precisamos. Assim, optamos pelo uso de um Darlington TIP110 ou TIP120 ou qualquer um da série (TIP111, TIP112, TIP121 ou TIP122), Ligamos base do transistor 0 LDR e um resistor de valor bastante alto, apenas para evitar 0 acio- namento erratico do circuito € obter maior sensibilidade. © LDR foi instalado dentro de um tubinho opaco de modo a rece- ber luz apenas de uma determina- da diregdo, justamente a da lanter- na de acionamento, conforme mos- tra a figura 29. Assim sendo, ao ser iluminado 0 LDR tem sua resisténcia diminu- Figura 29 Instalagio do LOR dentro de “ubinho opaco Caixa do reducao fda e corrente pode fluir pela base do transistor fazendo com que ele sature. Nessas condigdes, 0 mo- tor ¢ alimentado entrando em acao. O mesmo principio pode ser em- pregado em diversos projetos de Mecairénica e Robstica Uma sugestao é agregar dois circuitos de controle como esse a duas caixas de redugéo que acio- nem as rodas de um rob6, observe a figura 30. Colocando os LDRs em posigdes cruzadas na frente do robé, ele pro- curara fontes de luz, pois, ao se des- vir da fonte, um dos LORs deixa de ser iluminado antes do outro. Com isso, 0 motor que permanece em acionamento corrige a sua rota Obs.: neste circuito nao liga- mos 0 diodo de protecdo em pa- ralelo com 0 motor, porque 0 tran- sistor suporta tensdes bastante elevadas dispensando esse re- curso, No entanto, se tipos de menor tensao forem usados, 0 diodo 6 importante Lista de Material Q, -TIP120 ou equivalente - tran- sistor NPN Darlington LDR - Qualquer LOR comum M, - Motor de 6 V (ou outra ten- ‘so, conforme 0 projeto) R,-3,9.a4,7M #- resistor (la- ranja, laranja, verde ou amarelo, vio- leta, verde) B, - Bateria de 6 4 pilhas Diversos: ponte de terminais, su- porte de pilhas, fios, solda, etc. © LoR2 LOR + Tina clara no chao Figura 20 - Aplicago com dois cicutos de contro @ caixas de redugao. MECATRONICA FACIL N? 3 - MARCO/2002 63.