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Capitulo 8 Controle de Processo
Capitulo 8 Controle de Processo
1-
INTRODUO
o
tn
tn
W
U
8.5-
MODOSDECONTROLE
8.5.1)
8.5.2)
o::
a.
w
Q
W
8.6SINTONIA DOSCONTROLADORES
8.6.1)
Critrios de Estabilidade
8.6.2)
Mtodos de Ajuste dos Controldores
8.6.3)
Como adaptar um controlador ao processdhtrole
8.6.4)
Auto-Sintonia
o::
8.7SISTEMA DE CONTROLE
8.7.1)
Introduo
,,'.','
8.7.2)
Faixa Dividida:o"SplitRange"
8.7.3)
Controle em Cascata
8.7.4)
Controle de Razo
8.7.5)
Controle "Override"(Seletivo)
8.7.6)
Controle "Feedforward" (Antecipatrio)
8.7.7)
Controle de Limites Cruzados
8.78)
Controle de Nvel3 Elementos (Caldeiras)
8.8-
EXERcCIOS
PROPOSTOS
CAPTULO
CONTROLE DE PROCESSO
8.1- INTRODUO
A utilizao de sistemas de controle automtico se
encontra difundida no dia a dia de todas as sociedades
desenvolvidas. Tais sistemas agem como elemento
catalisador
na
promoo
de
progresso
e
desenvolvimento. A torradeira automtica, o termostato,
a mquina de lavar e a secadora automtica, o
computador, o micro-processador, os veiculos espaciais
e os sistemas de controle que aceleram a produo e a
qualidade
de bens manufaturados,
todos, tem
influenciado nosso modo de viver.
8.2
CONTROLE EM MALHA-FECHADA
EM MALHA ABERTA
8.2.1 - Sistema de Controle
AJUSTE AO GRAU
ESCURECIMENTO
DESEJADO
Fig.1
blocos.
\
VAPOR
NTROLADOR
'
,"'AA~'I
PLANTA
~ROCESSO
I
I~~
ELEMENTO
I.
DEME~
LJ
rr...
.....
I
Fig.3
DE CONTROLE
EM MALHA FECHADA
AGUA
QVENTE
AGUA
FRIA
DRENO
Fig. 2 - SISTEMA
.*~t
TERMMETRD
SADA
ou
em Malha-Fechada:
DE
- CONTROLE REALlMENTADO
SISTEMA TRMICO
MANUAL
DE UM
nenhuma
vlvula.
variao
1
ou
ou
"~,:'"'"'"
'i>~1_.
-..
"M""" "
GUA
FRIA
~
GUA
aUENTE
'~
DRENO
da
em Malha-Aberta:
DE
na abertura
8.2.2 - Sistemas
~~f6~Y,c?g~~--.101
necessria
SAioA
ENTRADA
CONTROLADOR
PLANTA OU
PROCESSO
EM MALHA ABERTA
calibrao
(sistema de controle em malha-aberta
devem ser cuidadosamente
calibrados e devem
manter esta calibrao de forma a serem teis).
VAPOR
8.3.3 - Set-Point"
~
GUA
QUENTE
~/
(Ponto
D'AGUA COM O
MANUALMENTE
de Ajuste)
:-1"7-,,-,
~..
8.3.4 - Elemento
CONDEN$ADO
de Realimentao
(Medio)
DE UM PROCESSO
8.3 - DEFINIES
Para uma melhor compreenso das definies que se
seguem, o diagrama de blocos da figo 5 procura
relacionar, de forma simples, o processo com os demais
elementos envolvidos no seu controle.
8.3.1 - Processo
Esta palavra aqui utilizada para designar o conjunto
de operaes e/ou transformaes realizadas sobre
um ou mais materiais, com a finalidade de variar
pelo menos uma de suas propriedades fsicas ou
qumicas. Como por exemplo podemos ctar o
aquecimento
ou resfriamento de um lquido, a
destilao de lcool, o fabrico do papel, as reaes
qumicas, etc. Ver a figo 6.
8.3.2 - Varivel
Controlada:
de Realimentao
- 8.3 -
manipulada
propriedades:
1- Capacitncia
2- Resistncia
3- Tempo de Transporte
8.4.1 - Capacitncia:
TANQUE
TANQUE
agente de controle.
8.3.9 - Elemento
Final de Controle
Fig. 8 - CAPACITNCIA
COM RELAO
100m3
Capacidade
Como vimos precedentemente
a estratgia de
comparar a varivel controlada (PV) com o valor
desejado (Sp) e criar uma ao corretiva (MV)
baseada na diferena entre os dois valores.
interessante observar, que a soma de inverses em
um sistema de realimentao negativa deve ser
mpar:
a)Chama-se controlador de ao inversa aquele que
100
Capacitncia
Capacidade
CAPACIDADE
Capacitncia
12,5 m 3 I m.nvel
(412)2
100
. 4
100 m 3
25m 31m.nvel
- 8.4 -
capacitncias
por
em unidades
CAPACITY" .
distintas
chamado
"LUMPED-
8.4.2 - Resistncia
As partes do processo que resistem a uma
transferncia de energia (ou de material) entre as
capacitncias.
~R
SArDA
c-
Fig. 11 - ATRASOS
Fig.9
- ANALOGIA
COM SISTEMA
ELTRICO
Time Delay);
Tempo Morto: definido como um atraso devido
ao tempo de transporte, que adia o conhecimento de
uma varivel, sem mud-Ia em amplitude ou em
outra caracterstica dinmica. Tempo morto a
propriedade de um sistema fsico pelo qual a
resposta a uma fora aplicada sofre um atraso em
seu efeito.
>- No depende da natureza da fora aplicada.
>- Sua dimenso simplesmente a dimenso do
tempo.
- 8.5 -
ENrRAOA
100 %
:4T)
O"
SAOA
Fig. 12 - CORREIA
TRANSPORTADORA
'Y.
AGUA
FRIA
GUA
~tr~,
.
.1
QUENTE
J-6
~_
-<
<t
~
<t
REAJUSTE
VALOR DESEJADO
PARAFUSO
DE
DE CONTROLE
- 8.6 -
AUTOMTICO
50 Hz
DO
...........
Fig. 13 - CONTROLE
~20
..
~
LIGA-DESLIGA
VALOR DESEJADO
TEMPO
~
SEM HISTERESE
descontnuos
SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO
ERRO
L
Ep(961
~J/~~ / I~
5096
'
'
,
'
'
::'::'
"
"
::
El
o
O
,
.
o:
'"
lU
E2
[>
100 96
pr96} /:;
ll>Jl . __ .u
o:
,<o
~~
"'o 50
a ..
lU o:
>:
~~
_
t
-l>
de Controle
Descontnuo
por Largura
e figo 15.
~-{>
P(961------- - - - ------------------------------.-._._-_.b
- -"'o
ERRO
<>: L (%1
(1.4.I~
50
100
---------..--.-.
--
SINAL
figo
16
demonstram
o
Os
grficos
da
comportamento dinmico da varivel controlada e
do sinal de sada do controlado r, para um caso
hipottico.
E1 =
E2 =
DE
r/c
"I(
g~
de Controle
Descontnuo
de Trs
Posies:
Num sistema de controle descontnuo de trs
posies, o controlador pode fornecer um sinal de
sada em trs nveis (0,50 e 100%), definidos em
funo do comportamento da varivel controlada
dentro da zona diferencial.
Este modo de controle utilizado quando se deseja
reduzir o comportamento
cclico da varivel
controlada, assim como os picos de erros mximo
(OVERSHOOT
e UNDERSHOOT),
inerentes ao
SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO
de controle
automtico
AUTOMTICO
contnuo tem
- 8.7 -
I Se
(G . E ) ; B I
Onde:
Sc = Sada do controlador
G = Ganho (constante de proporcionalidade entre o
erro e o sinal de sada)
E = Erro (diferena entre o Setpoint e a varivel de
processo)
B = Bias - polarizao do controlador( sinal de
sada para um"erro nulo)
$pv
r~/
Fig. 18 - DIAGRAMA
H.uuu
__
__ uu
DE BLOCOS
110C
Caracterstica
de um Controlador
Contnuo:
THfPEJU.TUR.A.
90
100 "C.
.....
- .. - ----
- -- -
...
OFF..$ET
t;""""
CARGA
Onde:
Comparador=Tem
como funo gerar um nvel
de erro proporcional a diferena instantnea entre
varivel e Set-point.
Tratamento
do OFF-SET= Tem como funo
processar o sinal de erro (off-set) gerando um sinal
de correo.
Dependendo da forma como o sinal de erro (off-set)
processado, podemos dispor de um sitema de
controle contnuo sub-dividido em:
1- Proporcional
+ Integral (PI)
2- Proporcional
3- Porporcional
+ Derivativo (PD)
4- Porporcional
+ Integral + Derivativo (PIO)
Cada
modo
de
controle
tem
suas
limitaes/caractersticas,
e a parte mais trabalhosa
para o tcnico escolher o modo de controle que
mais
convm
ao
processo,
e
definir
quantitativamente
os parmetros dos modos de
controle, quando do start-up do sistema. Convm
- 8.8 -
Fig. 19 - GRFICOS
e Ganho:
v/"I
'/I/1/
0<
-'IWz
0::0
>w
>Q.
<o
Zw
0< ~o
0
0<
>-"
o",
0::0::
:3~
0:::5
/V1/l/li//v1/1/
ri"
/ /1/
I1// I
20
30
100
50
40
60
70
10
80
90
"-
.. /
'...<'
BIAS
BP = 500k
PV
0%
Fig. 21 - DIAGRAMA
10
20
30
<40
ABERTURA
50
60
DA VLVULA
70
80
90
100
Se
EM /lk
G . E
=
=
DE BLOCOS
G . (SP - PV)
G . (PV - SP)
+
+
B (Dft;eto)
B (Reverso)
e0%
=
12 =01
SP
=12
20
04
=01
12
S
P
G
E
PV
V
B
Vlvula
Vlvula
em
=
=08
=12
O
8 == 100%
50%
20
=
12
04
S
B
PV
P
=08
==12
=02
=28
E
G
O
4
8 =
Se
G=2
1.
Quanto maior o
controlador fica, e
pequena variao
com a uma grande
2.
Quanto menor o
controlador fica, e
pequena variao
com uma pequena
3.
100%
Vlvula
0%
em
Se = 28 mA e
Se = -4 mA
A1001lh~
80C
~II
u"o.
.
A 20C
AGUA
o que
50%
=
16
08
P
S
B
V
P
=02
==04
=20
=02
G
E
4
O
4 =
=12
12
Se
com uma
os outros
G =2
100%
0%
Vlvula
em
- 8.10 -
GUA
Fig. 22 - SISTEMA
DE CONTROLE
(dizemos
temos o mostrado na
figo
tanque.
23.
Pv ('C)
55
SP
TEMPO
45
INSTVEL
BANDA PROPORCIONAL
MUITO
PEOUENA (Al TO GANHO)
Pv('C)
55
seU.
SP
TEMPO
- 8.11 -
ESTVEL
SUPER AMORTECIDA
BANDA PROPORCIONAL
MUITO
GRANDE (PEOUENO
GANHO)
CONTINUAMENTE
OSCILANTE
BANDA PROPORCIONAL
MUITO
PEQUENA
~)
SET-POINT2
SET-POINT2
SET-POINT1
SETPOINT
'o
'o
ESTVEL.
SUSAMORTECIDA
BANDA PROPORCIONAL
PRXIMA
DO IDEAL
(~)
SET~OINT2
SET~OINT
'o
ESTVEL
CRITICAMENTE
AMORTECIDA
BANDA PROPORCIONAL
IDEAL
b) A Ao Integral (Reset)
Matematicamente
integral :
SET-POINT
dt
TI
o
SET-POINT
'o
- 8.12 -
Onde:
c
B
E
Bias
=
Ganho
Erro
S == Tempo
minutos
Sinal
de sada do controlador
integral,
(banda
G
SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO
VARIVEL
ERRO
SET-POINT
"lj
Se
100
Vamos analisar
integral.
a equao
que define
a ao
5c
TI
= ~
dt
_
SAioA
DO CONTROLAOOR
50
TEMPO
to
Fig. 30 - SADA DO CONTROLADOR
NAPV
PARA UM DEGRAU
>>-
'-
>-
MEDIDA
constante
TI
A
sada
do
controlador
integral
foi
aumentando
enquanto existiu o erro, at
atingir o valor mximo de sada.
Quanto mais tempo o erro perdurar, maior
ser a sada do controlador
Se o erro fosse maior, a resposta do
controlador seria mais rpida, ou seja, a reta
de sada do controlador seria mais inclinada.
SET-PQINT
AO
CONTROLADA
TEMPO
Fig. 31 - RESPOSTA
E x dt
o
SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO
DO CONTROLADOR
Controlador
- 8.13 -
c) - A Ao Derivativa
Matematicamente,
derivativa :
temos: Ao PI
TO . dE
dt
Jo
dt
o ganho do proporcional
o ganho do integral
Onde:
=
TO =
~=
dt
Sinal do controlador
Tempo derivativo
Derivada do erro em relao ao tempo
Bias (Polarizao)
Sc
CARGA
AO PRO
PORCINAL
GANHO
'"
0,5 - INVERSA
AO/N.
TEGRAL
TR=O,5
l
M/N
I
AAa
fNTE-
POC/ONAL
GRAL + PROi
O controlador
proporcional
tem
sua
ao
proporcional ao erro, e o controlador integral tem
sua ao proporcional ao erro versus tempo, ou
seja, os dois controladores s atuam em presena
do erro. Um controle perfeito, seria aquele que
impedisse o aparecimento de erros, mas isto
impossvel. O controlador derivativo, tem a sua
ao em funo da velocidade do erro, no
importando o tamanho do erro, com isto, assim que
o erro comea a aparecer, ele j posiciona a vlvula
de acordo com a velocidade com que o erro est
ocorrendo.
I
I
- 8.14 -
Pv
VARiAVEL
MEDfOA
61
20%
50%
~ - -
VARIAVEL
MEDIDA
SEr -PQINT
AAo
DERIVAnVA
TEMPO
Mv
AAo
PROPORCIONAL
SADA
DO
CONTROLADOR
SADA
DO CONTRO-
LADOR - PROP.
DERIVATIVA
TEMPO
Fig. 33 - RESPOSTA
DO CONTROLADOR
Figo 35 - CONTROLE
PROPORCIONAL
+ DERIVATIVO
Proporcional,
Integral
e Derivativa
d.
e.
f.
Proporcional
Integral
Derivativa
Proporcional
Proporcional
Proporcional
+ Integral
+ Derivativa
+ Integral + Derivativa
CARGA
MALHA
FECHADA
._l~
POSlAo
DA
vALVULA
(mvJ
"=--~fl-.
"-',
,~
". t
__ A Ao PROPORe
- ONAL MAIS
DERIVATIVA
1_
!
(Pv)
TEMPERA TURA
VARfAVEL
CONTROLADA
TEMPO
t---~
3
Figo 34 - CARACTERSTICAS
DAS AES (P + D)
//
C"
;1
- 8.15 -
04 -
--
CARGA
TEMPERA
TEMPO
SET-POINT
TURA
COMPONENTE
DA AO
'/4
COMPONENTE
AES
SOBRE A
VALVULA
POSIO
VALVULA
PROPORCIONAL
DA AO
INTEGRAL
>~~
COMPONENTE
DA AO
DERIVATIVA
DA
Fig. 37 - CURVAS RESULTANTES
(P + I + D)
PERTURBAO
MNIMA
AMPLITUDE
MINIMA
TEMPO
8.6
8.6.1 - Critrios
de Estabilidade
- 8.16 -
315
Fig.38 - CRITRIOS
DE ESTABILIDADE
Existem
vrios
sistemas
para
ajustar
os
controladores, ou seja, que a banda proporcional, a
ao integral e a ao derivativa, ajustem-se
adequadamente aos demais elementos da malha de
controle. Este acoplamento deve ser tal que diante
de uma perturbao seja possvel obter-uma curva
de recuperao que satisfaa um dos critrios
mencionados, em particular o de rea mnima.
Mtodo de tato;
Mtodo de sensibilidade
limite.
TEMPO
PI
Banda proporcional
Mtodo de tato Este mtodo requer que o
sistema
esteja
instalado
completamente
e
trabalhando em sua forma normal. O procedimento
baseia-se em colocar em marcha o processo com
bandas amplas em todas as aes, estreitando-se
depois,
pouco
a
pouco.
Individualmente
(proporcional), depois a integral, depois derivativa,(
se houver), at obter a estabilidade desejada.
Para provocar mudanas de carga no processo e
observar suas reaes, move-se o ponto de ajuste
em ambas as direes, o suficiente para provocar
uma
perturbao
considervel,
porm
no
SMAR - CENTRO DE TREINAMENTO
62
~1
2,, PBu2
2
8
1,2
(%)
=
controlador
~ PBu
==
ao
(%)
(%)
Banda derivativa
(min)
um
- 8.17 -
(>
(>
(>
(>
(>
(>
(>
(Xp) para um
Estabilidade
e rapidez de resposta so duas
condies bsicas que devem ser conjugadas numa
- 8.18 -
Controlador
-0"_
xp
- -r- -0,50
0,12
Tnc
2,0
0,85
Xpc
2,2
1.7
Xpc
XpcTnc
Tnc
Tv
Tabela 1
Pode se deduzir desta tabela o seguinte:
Quando se adicionar uma parcela integral s
caractersticas do controlador, dever ajustar-se
faixa de proporcionalidade
para uma influncia
menor.
Para controladores com ao derivativa tanto a .
parcela proporcional'como a integral devero intervir
com maior intensidade.
8.6.4 - Auto-Sintonia
VALOR
DESEJADO
um sistema de
- 8.19 -
mais
de temperatura
em
CONTROLADOR
BULBO
TCV'y
,/
..
~':;l-/}
REATOR
VAPOR
~'
FORNO
//
Tcv2
GUA
FRIA
"'
COMBusnVEL
Fig. 41 - CONTROLE
"SPLlT
RANGE"
41.
Os atuadores das vlvulas sero de "ao dividida".
A vlvula de gua fria estar aberta com 3 PSlg no
atuador, e fechada com 9 PSlg ou mais. A vlvula
de vapor estar com 9 PSlg ou menos; e aberta com
15 PSlg. O controlador dever ser reversa, ou seja,
a sua sada deve diminuir com o aumento da
temperatura.
8.7.3 - Controle
Cascata
- 8.20 -
Fig. 42 - CONTROLE
CASCATA
a) Utilizando-se
43).
um instrumento convencional
(fig.
VAZO
INDEPENDENTE
8.7.5
- Controle
"Override"
- Auto
Seletor
(Seletiva)
TRANSMISSORES
DE VAZO
Fig. 43 - CONTROLE
DE RAZO
CONTR. PROP.
DIRETO
~2~10
'.:-J<
T~
AR PARA
ABRIR
REL DE
RAZO
VAZO
INDEPENDENTE
BOMBA
Psi
Psi
f=3J~
COD~
~'\
mOLADOR
--
NSMI:SORES
TRADE
VAZO
I
Tf
c<>
RAZO
,L
~F~j---l
c:k1--~::",~,
I PV
"I. HH\
1\.
L.::o.
Fig. 45 - CONTROLE
Fig. 44 - CONTROLE
DE REL DE RAZO
SELETIVO
- Pr-Alimentao
No esquema representado
pela figo 46, um
aquecedor de ar controlado pela temperatura de
sada, adicionando-se um sinal correspondente
vazo de ar. Dessa maneira, variaes na vazo de
ar resultaro numa imediata variao na posio da
vlvula de controle.
- 8.21 -
LINHA
DE VAPOR
CONTR. (P+I+Dj
REVERSO
CONTR. PROP.
DIRETO
>r~'1------.c/]
I ,]
"--J
AR
ABRIR
PARA
C" A
-_.~
RELE
B" 9 PSI
SOMADOR
C*J
AR
COMBUSTlVEL
Fig. 46 - CONTROLE
"FEEDFORWARD"
de Limites
Cruzados
o controle de limites
- 8.22 -
Fig. 47 - CONTROLE
DE LIMITES CRUZADOS
8.7.8
- CONTROLE
ELEMENTOS
DE
NVEL
TRS
Observao
prtica:
~LT
~_~TUBULO
NVELDO
~V
~VAZODEVAPOR
(.;1
~IC)
'y
Fig. 48 - CONTROLE
- 8.23
8.8 - EXERcCIOS
1-
PROPOSTOS:
3-
50% Range do TT :
8P
200%
500
Ao
= Reversa
Pr-Act
= 1,5 min
Num dado instante, a temperatura de sada do produto
est em 250C
e a sada do TIC = 50%. Neste
momento a temperatura do produto comea a cair 100
C/min. Qual o valor da sada do TIC, aps decorrido 2
min.? O controle est em malha aberta.
( P + D)
~UMO
TIC
II
1-PRODUTO
i\
VAPOR
RESERVATRIO
DEAR
f~ ..
TCV
PRODUTO
AQUECIDO
tNSTE(1~.
Fig. 49 - SISTEMA
CONDENSADO
DE CONTROLE
INSTEX.17.W
Fig. 50 - CONTROLE
4-
Fig. 51 - CONTROLE
- 8.24 -
CASCATA
~J
TIC
,,'*
o - 150C
Ao
FCV
FIC .-+ O SP
=
PB
=
?
Reset
=
N/C - Ar p/Abrir
Out P
Ao
SP
120C
250C
PB
50 l/h
45%
200%
1,5 RPM
ut = 3 5 %
(sada)
Deseja-se:
==
?1,2
150C
RPM
PV 250%
Output =
FCV
13,6
(sada)
N/C
mA
a)
b)
6-
5-
Controle Split-Range(Faixa
dividida) :
VAPOR
Fig. 52 - CONTROLE
Calcular as sadas
"SPLlT-RANGE"
V2
V1
300C
INSTEXlO.WP
Fig. 53 - CONTROLE
"FEEDFORWARD"
- 8.25 -
'-'
"'---
== I0250%
?200%
125C
80
1,2
RPM
Dados:
1,5 GPM
PB
0-200
FIC
SP
PV
Reset
- ".FCV:
12,8
Ao
I300C
OutputA/O=
I45%
'-../
Pede-se:
a)
b)
- 8.26 -