ATUALIZAO TECNOLGICA EM MECATRNICA

CONTROLADORES
PROGRAMVEIS

ATUALIZAO TECNOLGICA EM MECATRNICA

CONTROLADORES
PROGRAMVEIS

CONFEDERAO NACIONAL DA INDSTRIA CNI

Robson Braga de Andrade
Presidente
DIRETORIA DE EDUCAO E TECNOLOGIA
Rafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti
Diretor de Educao e Tecnologia
SENAI-DN SERVIO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL
Conselho Nacional

Robson Braga de Andrade

Presidente
SENAI DEPARTAMENTO NACIONAL
Rafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti
Diretor-Geral

Gustavo Leal Sales Filho

Diretor de Operaes

ATUALIZAO TECNOLGICA EM MECATRNICA

CONTROLADORES
PROGRAMVEIS

 2014. SENAI Departamento Nacional

2014. SENAI Departamento Regional do Rio Grande do Sul
A reproduo total ou parcial desta publicao por quaisquer meios, seja eletrnico,
mecnico, fotocpia, de gravao ou outros, somente ser permitida com prvia autorizao,
por escrito, do SENAI Departamento Regional do Rio Grande do Sul.
Esta publicao foi elaborada pela equipe da Gerncia de Desenvolvimento Educacional
GDE/Ncleo de Educao a Distncia NEAD, do SENAI do Rio Grande do Sul, com
a coordenao do SENAI Departamento Nacional, para ser utilizada por todos os
Departamentos Regionais do SENAI nos cursos presenciais e a distncia.
SENAI Departamento Nacional
Unidade de Educao Profissional e Tecnolgica UNIEP
SENAI Departamento Regional do Rio Grande do Sul
Gerncia de Desenvolvimento Educacional GDE/Ncleo de Educao a Distncia NEAD

S491 Servio Nacional de Aprendizagem Industrial. Departamento Nacional

Controladores programveis / Servio Nacional de Aprendizagem Industrial.
Departamento Nacional, Servio Nacional de Aprendizagem Industrial.
Departamento Regional do Rio Grande do Sul. Porto Alegre: SENAI-RS, 2014.
40 p.: il. (Atualizao Tecnolgica em Mecatrnica).

1. Sistema de controle automtico I. Servio

Nacional de Aprendizagem Industrial - Departamento Regional do
Rio Grande do Sul. II.Ttulo. III. Srie
CDU 681.51
Responsvel pela Catalogao na Fonte: Enilda Hack CRB10/599

SENAI
Servio Nacional de
Aprendizagem Industrial
Departamento Nacional

Sede
Setor Bancrio Norte . Quadra 1 . Bloco C . Edifcio Roberto
Simonsen . 70040-903 . Braslia DF . Tel.: (0xx61)3317-9190
http://www.senai.br

Sumrio
1 Introduo.........................................................................................................................................................................7
2 Controladores Programveis.......................................................................................................................................8
2.1 Princpios de funcionamento....................................................................................................................9
2.2 Memrias do controlador programvel................................................................................................9
2.3 Arquitetura e especificao de hardware...........................................................................................11
2.3.1 Mdulos ou interfaces de entrada.......................................................................................11
2.3.2 Mdulos ou interfaces de sada............................................................................................13
3 Linguagens de programao....................................................................................................................................16
3.1 Norma IEC 61131-3 .....................................................................................................................................16
3.2 Estruturas de programao......................................................................................................................17
3.3 Entradas, sadas e memrias....................................................................................................................18
3.4 Leituras das entradas de programao................................................................................................20
3.5 Variveis de programao.........................................................................................................................20
3.6 Comentrios na programao................................................................................................................20
3.7 Dados de programao.............................................................................................................................21
3.8 Tipos de linguagens de programao..................................................................................................21
3.8.1 Linguagem de baixo nvel......................................................................................................21
3.8.2 Linguagem de alto nvel..........................................................................................................21
3.9 Aplicaes das linguagens de programao aos CPs.....................................................................22
3.10 Tcnicas estruturadas de programao.............................................................................................22
4 Linguagem ladder (ld).................................................................................................................................................23
4.1 Diagramas de contatos em ladder.........................................................................................................24
4.1.1 Fluxo reverso...............................................................................................................................24
4.1.2 Repetio de contatos ............................................................................................................25
4.1.3 Contatos na vertical..................................................................................................................26
4.1.4 Leitura dos degraus do diagrama Ladder.........................................................................27
4.2 Deteces de eventos................................................................................................................................27
4.3 Contador.........................................................................................................................................................30
4.3.1 Contador crescente...................................................................................................................30
4.3.2 Contador decrescente..............................................................................................................30
4.3.3 Contador bidirecional..............................................................................................................31
4.4 Temporizador................................................................................................................................................33
4.5 Instrues de comparao.......................................................................................................................34
4.6 Instrues matemticas.............................................................................................................................34
4.6.1 Parmetros das Instrues......................................................................................................34
4.7 Mover (move)................................................................................................................................................35

4.8 Conversor (convert).....................................................................................................................................35

4.9 PWM..................................................................................................................................................................35
4.10 Interrupes................................................................................................................................................37
5 Referncias.......................................................................................................................................................................39

Introduo

1
A unidade curricular Sistemas Lgicos Programveis tem o objetivo de apresentar as diversas
tecnologias que permitem implementar um sistema automatizado de manufatura para o controle de
mquinas e equipamentos por meio da utilizao de sistemas lgicos programveis.
O Captulo 1 abordar os conhecimentos relacionados ao controlador programvel (CP). Comearemos
esse estudo apresentando o princpio de funcionamento do CP, suas regies e unidades da memria,
bem como sua arquitetura e especificao de hardware, que descreve as interfaces e mdulos digitais e
analgicos, de entradas e sadas.
Os conhecimentos relacionados s linguagens de programao sero abordados no Captulo 2.
Inicialmente, apresentaremos a norma internacional de padronizao dessas linguagens. Posteriormente,
conheceremos as estruturas de programao, as entradas, as sadas e a memria, as variveis, os comentrios,
os dados de programao e os tipos de linguagem utilizados. Enfatizaremos a importncia das aplicaes
dessas linguagens e suas tcnicas estruturadas de programao.
No Captulo 3, estudaremos a linguagem Ladder, a anlise de metodologias, os diagramas de contatos e
as aes impulsionais na deteco dos eventos. Apresentaremos as instrues de comando mais utilizadas,
como: contador, temporizador, instrues de comparao, matemticas e os comandos mover e conversor.
Ainda, com o intuito de estudarmos os processos de automao direcionados rea da mecatrnica,
conheceremos um controle de modulao por largura de pulso (PWM) e as interrupes no programa.

Controladores Programveis

2
Os conhecimentos sobre a utilizao dos CPs so fundamentais no ramo da mecatrnica, uma rea
altamente integradora e em constante evoluo. Para auxiliar a aquisio desses conhecimentos,
estudaremos o princpio de funcionamento, as memrias e a arquitetura dos CPs.
Quando pensamos na aplicao da automao na mecatrnica, uma das primeiras coisas que
imaginamos o CP. Esse importante equipamento utilizado em diversos segmentos da indstria, como
as reas de alimentos, de bebidas, de plsticos, de papel e celulose de minerao, bem como a indstria
automotiva, qumica, txtil, farmacutica, siderrgica, metalrgica, entre outras. A Figura 1 apresenta as
mltiplas reas de atuao do CP.

CLP

Figura 1 - reas de atuao do CP.

Fonte: SENAI - RS.

O CP bastante amplo. No entanto, de forma resumida, podemos dizer que um CP um equipamento

eletrnico desenvolvido para controlar diversos tipos de mquinas e processos. Por meio de uma
memria programvel e um software, ele armazena e executa instrues que implementam funes
lgicas em sistemas de acionamentos e controle. Veja, no Quadro 1, as definies de CP conforme
algumas instituies normativas.

2 CONCEITOS

INSTITUIO

CONCEITO

Associao Brasileira de Normas

Equipamento eletrnico digital com hardware e software compatveis com aplicaes

Tcnicas (ABNT)

industriais e residenciais.

International Electrotechnical

Sistema eletrnico que opera digitalmente, projetado para uso em ambiente industrial.

Commission (IEC)

Utiliza memria programvel para armazenagem interna de instrues orientadas ao

usurio, realizando funes especficas, tais como lgica, sequencial, temporizao,

contagem e aritmtica. Controla, por meio de entradas e sadas digitais ou analgicas,
vrios tipos de mquinas ou processos. O CP e seus perifricos associados so
projetados para serem facilmente integrveis em um sistema de controle industrial e
facilmente usados em todas suas funes previstas.
National Electrical Manufacturers

Aparelho eletrnico digital que utiliza uma memria programvel para o

Association (NEMA)

armazenamento interno de instrues com o objetivo de realizar funes especficas,

tais como: lgica, sequenciamento, temporizao, contagem e aritmtica. Controla,
por meio de mdulos de entradas e sadas, vrios tipos de mquinas ou processos.
Quadro 1 - Definio de CP.
Fonte: SENAI-RS.

VOC
SABIA?

Atualmente, o termo CLP (Controlador Lgico Programvel) continua sendo utilizado,

mas com o avano da tecnologia dos controladores, muitos engenheiros e tcnicos tm
utilizado, simplesmente, CP.

2.1 PRINCPIOS DE FUNCIONAMENTO

O CP um sistema microprocessado constitudo de uma CPU, que contm: um microprocessador ou um
microcontrolador, um programa monitor, uma memria de programa, uma memria de dados, uma ou mais
interfaces de entrada, uma ou mais interfaces de sada e circuitos auxiliares. A interligao desses componentes
forma o princpio de funcionamento do CP. De maneira geral, o CP possui dois modos de operao: o modo
de programao e o modo de execuo. Nesse ltimo, o CP tambm pode assumir o estado de falha (fault). A
seguir, temos as descries dos modos de programao e execuo do CP:

Modo de programao (program) nesse modo, o CP no executa nenhum programa, isto , fica
aguardando para ser configurado ou receber um novo programa j instalado. Esse tipo de programao
chamado de fora de operao (off-line). A operao de transferncia de programas para o CP chamada
de upload;

Modo de execuo (run) no modo de execuo, o CP executa o programa que foi passado pelo usurio.
Controladores de maior porte podem sofrer alteraes de programa, mesmo durante a execuo. Esse
tipo de programao chamado de em operao (on-line).

2.2 MEMRIAS DO CONTROLADOR PROGRAMVEL

As instrues e os dados lidos internamente e externamente pelo CP so armazenados em uma rea da
CPU destinada a essa funo, conhecida como memria. As informaes ali gravadas podem ser alteradas e
acessadas em qualquer momento.

10

MECATRNICA INDUSTRIAL

Devido a sua diviso por regies (setores), a memria possui um recurso que informa em que parte dos
setores se encontram determinados dados. Alguns desses setores so destinados ao uso restrito do software
de gerenciamento do CP. Em outra grande parte da memria, encontramos as funes especiais e setores
para usurios. A Figura 2 apresenta as descries de cada setor da memria do CP.

Memria
executiva

rea que armazena os dados do sistema operacional,

gerencia e executa todas as funes operacionais do controlador

Memria
do sistema

rea que armazena e apresenta os resultados e/ ou as informaes

intermedirias geradas pelo sistema operacional

Memria
de imagem

rea que armazena e apresenta as informaes do estado das entradas

e sadas, atualiza o valor do campo e disponibiliza os valores para a
memria do usurio

Memria
do usurio

rea que armazena o programa desenvolvido pelo usurio

Memria
de dados

rea que armazena os dados referentes aos resultados do

programa do usurio que executado, bem como realiza a troca
de dados entre equipamentos
Figura 2 - Descries das memrias do CP.
Fonte: SENAI-RS.

O acesso memria feito por meio de bytes (8 bits). No entanto, para o usurio, os dados so visveis
em vrios formatos: bits, bytes, words e double words, entre outras formas. As entradas/sadas analgicas,
os valores numricos, os resultados de operaes matemticas e as contagens ou as temporizaes so
armazenados em words. J uma entrada/sada digital possui valor de tamanho de um bit que, agrupadas em
octetos, ocupam um byte. O Quadro 2 mostra a descrio de cada tipo de unidade de memria de um CP.

UNIDADE

DESCRIO

Bit

Menor unidade de informao. Possui apenas dois estados: ativo (1) ou inativo (0).

Nibble ou quarteto

Agrupamento de quatro bits, utilizado principalmente para armazenamento de

cdigos BCD.

Byte ou octeto

Agrupamento de oito bits. Pode armazenar um caractere do tipo ASCII ou um

nmero entre 0 e 255, dois nmeros BCD ou oito indicadores de um bit.

Word ou palavra

Uma palavra corresponde a certa quantidade de bits, podendo variar de um

processador para outro. Entretanto, o mais comum uma palavra ter 16 bits.

Double Word

a composio de duas palavras, ou seja, para os processadores de 16 bits

ou palavra dupla

corresponde a um agrupamento de 32 bits.

Long Word

a composio de quatro palavras, ou seja, para os processadores de 16 bits,

ou palavra longa

corresponde a um agrupamento de 64 bits.

Quadro 2 - Descries das unidades de memria do CP.
Fonte: SENAI-RS.

2 CONCEITOS

11

Exemplo prtico
Se voc comprar um computador com um HD de 1 TB, por exemplo, perceber que o sistema operacional
do computador mostrar uma capacidade menor do que a que est na relao do dispositivo. Ou seja, indicar
apenas 931GB de espao livre. Isso acontece porque os sistemas operacionais, de modo geral, consideram 1
kilobyte como sendo equivalente a 1024 bytes e, assim, sucessivamente, com megabytes, gigabytes, terabytes
e outros. No entanto, para os fabricantes de discos rgidos, por exemplo, 1 kilobyte corresponde a 1000 bytes.
Voc saberia responder quem est correto: o fabricante do hardware ou do software do sistema operacional?
Seriam 1000 bytes ou 1024 bytes? Ainda no temos um sistema nico para resolver esse impasse, entretanto,
uma possvel soluo est nas terminologias e abreviaes que a International Electrotechnical Commission
(IEC) estabeleceu para indicar as medies baseadas em 1024 bytes.

2.3 ARQUITETURA E ESPECIFICAO DE HARDWARE

A arquitetura interna do CP constituda de hardwares que so denominados mdulos ou interfaces de
entrada e de sada. Esses mdulos podem ser digitais ou analgicos, conforme observamos na Figura 3.

Terminal de programao
(IHM)

Entradas
Digitais
Entradas
Analgicas

Unidade
central de
Memria
processamento
(CPU)

Sada
Digitais
Sadas
Analgicas

Fonte de Alimentao

Figura 3 - Arquitetura interna do CLP.

Fonte: SENAI-RS.

2.3.1 MDULOS OU INTERFACES DE ENTRADA

As interfaces de entradas, ou mdulos de entrada, tornam compatveis os sinais que sero recebidos
pela CPU. Eles representam a interface entre o CP e os elementos de sinais de entrada. Esses mdulos de
interligao entre os componentes e a CPU dividem-se em dois tipos: digitais e analgicos.

12

MECATRNICA INDUSTRIAL

Entradas digitais
As entradas digitais so mdulos que possuem apenas dois estados possveis: ligado(1) ou desligado (0).
Nas entradas digitais, podem ser ligados diversos componentes, dentre eles temos: botoeiras, chaves de fim
de curso, sensores indutivos e capacitivos, chaves comutadoras, termostatos, pressostatos e sensores de
controle de nvel.
Os mdulos de entradas digitais operam tanto com tenses alternadas (127 ou 220 VCA) quanto com
tenses contnuas (24 VCC). A diferena entre estes dois tipos que para acionar a entrada, no tipo N,
necessrio fornecer o potencial negativo da fonte de alimentao ao borne de entrada do CP e, no tipo P,
necessrio fornecer o potencial positivo. Em ambos os casos, a falta do sinal caracteriza nvel lgico 0 e a
presena do sinal nvel lgico 1.
Algumas aplicaes preferem utilizar sinais de entrada em corrente alternada, pois alguns fabricantes de
PC oferecem circuitos de entrada para tenses alternadas. Entretanto, nos casos em que a distncia entre os
dispositivos no ultrapassa 50m, so utilizadas as entradas de 24VCC, para evitar rudos que possam causar
disparos acidentais. A Figura 4 apresenta a arquitetura interna do CP com uma entrada de corrente contnua
e uma entrada de corrente alternada.
a)

C.P.U
ENTRADA 24 VCC

b)
110/220 VCA

C.P.U

Figura 4 - Arquitetura interna do CP: a) entrada corrente contnua; b) entrada corrente alternada.
Fonte: SENAI-RS.

FIQUE
ALERTA

Nos casos de nveis elevados de tenso na entrada, deve haver uma isolao entre o
circuito de entrada e a CPU para proteger os circuitos e componentes internos do CP.
Essa isolao feita normalmente por meio de optoacopladores.

Entradas analgicas
As interfaces de entrada analgicas so projetadas para tratar sinais e permitir que o CP possa manipular
grandezas analgicas enviadas por esses mdulos. Os sinais analgicos tratados por esses mdulos so sinais
eltricos de tenso ou corrente. As faixas utilizadas para a tenso so: 0 a 10 VCC, 0 a 5 VCC, 1 a 5 VCC, -5 a +5
VCC, -10 a +10 VCC. No caso de correntes, as faixas utilizadas so: 0 a 20 mA ou de 4 a 20 mA.
Os principais componentes utilizados nas entradas analgicas so: sensores de presso manomtrica,
sensores de presso mecnica (strain-gauges), tacogeradores, transmissores de temperatura, presso, vazo,
nvel e umidade relativa.
A Figura 5 mostra uma entrada analgica por tenso e uma entrada analgica por corrente.

2 CONCEITOS

a)

ADC

D0
D1

D2
VIN
VREF + D3
D4
VREF - D5
D6

ENTRADA

13

C.P.U

D7

b)

bits ( digital )

Entrada em
corrente

A/D

Conversor de
corrente
em tenso

UCP

Conversor
analgico
digital

Figura 5 - Entradas analgicas: a) por tenso; b) por corrente.

Fonte: SENAI-RS.

No Quadro 3 a seguir, listamos algumas caractersticas importantes para a escolha do mdulo de entrada
analgica.
CARACTERSTICAS

DESCRIO

Quantidade de canais disponveis

Mdulos de 2, 4, 8 ou 16 canais

Tipo e faixa de operao

Corrente (0 a 20 mA, 4 a 20 mA). Tenso (0 a 10 V, 10 V)

Resoluo do conversor A/D

De 8, 10, 12 ou 16 bits

Ciclo de atualizao da amostragem

Tempo de digitalizao dos sinais analgicos para a CPU

Quadro 3 - Escolha do mdulo de entrada analgica.

Fonte: SENAI-RS.

De forma prtica, podemos dizer que as entradas digitais transmitem CPU informaes funcionais,
por exemplo: se a temperatura est adequada ou se uma determinada posio est correta. J as entradas
analgicas transmitem informaes relativas a valores de temperatura, presso, entre outras.

VOC
SABIA?

H mdulos de entrada com funes bastante especficas. So mdulos contadores

de fase nica, de dupla fase, para encoder incremental e absoluto, para termopares e
termorresistncias, para sensores de ponte balanceada do tipo strain-gauges e para
leitura de grandezas eltricas.

2.3.2 MDULOS OU INTERFACES DE SADA

Os mdulos ou interfaces de sada realizam a adequao eltrica dos sinais vindos do microprocessador,
resultado da leitura do programa do usurio, para atuar nos circuitos. Existem dois tipos bsicos de interfaces
de sada: as digitais e as analgicas.

14

MECATRNICA INDUSTRIAL

Sadas digitais
Da mesma forma que as entradas digitais, as sadas digitais tambm admitem somente dois estados:
ligado e desligado. Nessas sadas, podemos controlar dispositivos do tipo: rels, contatores, rels de estado
slido, vlvulas solenides, inversores de frequncia e soft starters.
As sadas digitais podem ser desenvolvidas de trs formas bsicas: sada digital a rel, sada digital a
transistor e sada digital a tiristor, ilustradas na Figura 6.
a)
SADA

C.P.U.

+V

b)

C.P.U.

SADA

C.P.U.

SADA

c)

Figura 6 - Sadas digitais: a) a rel; b) transistor; c) tiristor.

Fonte: SENAI-RS.

FIQUE
ALERTA

Por questes de segurana, alm de um circuito optoacoplado, os mdulos de

entrada/sada tambm devem possuir outras formas de proteo, como fusveis e
filtros contra rudos eletromagnticos.

Sadas analgicas
As sadas analgicas seguem o mesmo princpio das entradas analgicas, porm, de forma inversa. Isto ,
o CP fornece um sinal com um certo nmero de bits, que convertido em um sinal que geralmente est nas
faixas de 0 a 5V, 0 a 10 V,+/-10V, 0 a 20 mA, 4 a 20 mA. Esses sinais so utilizados para controlar dispositivos
atuadores como vlvulas proporcionais, motores C.C., servomotores C.C., inversores de frequncia e
posicionadores rotativos. A Figura 7, a seguir, mostra um circuito com sada analgica.
8 bits
C.P.U

DAC

+
SADA

Figura 7 - Sada analgica.

Fonte: SENAI-RS.

2 CONCEITOS

VOC
SABIA?

15

Da mesma forma que as interfaces de entrada, as interfaces de sada tambm tm seus

mdulos especficos como os conhecidos mdulos PWM para controle de motores C.C.,
os mdulos para controle de servomotores, os mdulos para controle de motores de
passo e os mdulos para IHM.

No Quadro 4, listamos algumas caractersticas importantes na escolha do mdulo de sada analgica.

CARACTERSTICAS

DESCRIO

Quantidade de canais disponveis

Mdulos de 2, 4, 8 ou 16 canais. Esses canais podem ser isolados (isolao

galvnica) ou no isolados (comuns).

Tipo e faixa de operao dos canais

Tenso (0 a 10 V, 10 V). Corrente (0 a 20 mA, 4 a 20 mA)

Impedncia de sada

Resistncia mnima e a mxima a que o canal de sada pode ser conectado.

Resoluo do conversor D/A

o menor incremento que o dado enviado ao conversor D/A pode causar

no valor analgico de sada.

Ciclo de atualizao da sada analgica Depende de um tempo e do nmero de canais.

Quadro 4 - Escolha do mdulo de sada analgica.
Fonte: SENAI-RS.

Aps nosso estudo sobre os mdulos de entrada e sada, digitais e analgicas, podemos compreender a
utilizao desses dispositivos e suas respectivas aplicaes nos mdulos, conforme ilustra a Figura 8.

0,000
0,000

IN

IN

#####

RUN
STOP
FAIL

Mdulo Digital
8 Entradas e
8 Sadas DC

CPU - DC/DC/DC

OUT

OUT

IN

Mdulo Analgico

OUT

***

***

Figura 8 - Exemplo de utilizao dos mdulos de entrada e sada.

Fonte: SENAI-RS.

FIQUE
ALERTA

Antes de fazer qualquer ligao no CP, certifique-se de que o componente seja digital
ou analgico. Verifique tambm os locais de entrada ou de sada, evitando, dessa
forma, danificar o equipamento e o prprio CP.

Linguagens de programao

3
Como voc j sabe, as instrues e funes, em que so operados os bits, bytes, words e double words,
so introduzidas na memria do CP por meio de uma interface destinada a esse fim. Agora, aprenderemos
como essas instrues e funes formam um programa que ser desenvolvido com linguagens de
programao.
Imagine que voc precisa se comunicar com outra pessoa. Para isso, voc utiliza a linguagem, seja oral,
seja escrita. Nas mquinas e computadores no diferente. Tambm realizamos essa comunicao, porm
de outra forma, ou seja, utiliza-se um conjunto padronizado de instrues que o sistema computacional
capaz de reconhecer, denominado linguagens de programao.
Nos sistemas lgicos programveis, as linguagens de programao permitem ao usurio inserir
programas de controle utilizando sintaxes preestabelecidas. Essa variedade de sintaxes designada pelos
vrios fabricantes dos CPs.

VOC
SABIA?

Em 1979 foi dado o primeiro passo para se estabelecer um padro nico para a
programao e comunicao dos CPs: criou-se um grupo de trabalho com o IEC para a
elaborao da norma IEC 61131-3.

3.1 NORMA IEC 61131-3

Um dos principais objetivos desta norma unificar os conceitos de programao para a aplicao dos
processos de controle industrial. Quando essa norma foi desenvolvida, um grande nmero de conceitos
e linguagens de programao era utilizado no ambiente industrial. Com a aplicao da norma, reduziu-se
essa variedade de conceitos e linguagens para cinco linguagens de programao. Por isso, fundamental
que todo o profissional da rea de mecatrnica conhea como aplicar a IEC 61131. O Quadro 5 apresenta
as definies de cada uma das cinco linguagens de programao.

2 CONCEITOS

IL (INSTRUCTION LIST)

17

Linguagem textual que utiliza uma sequncia de instrues para

representar um programa. Com estrutura semelhante ao assembly,
considerada uma linguagem de baixo nvel.

ST (STRUCTURED TEXT)

Linguagem textual que utiliza um texto estruturado para representar um

programa aplicativo.

FBD (FUNCTION BLOCK

DIAGRAM)

Linguagem de programao grfica que utiliza diagramas de blocos de

LD (LADDER DIAGRAM)

Linguagem de programao grfica que utiliza diagramas Ladder para

funes para representar o programa aplicativo.

representar o programa aplicativo.

SFC (SEQUENTIAL
FUNCTION CHART)

Notao grfica e textual para a utilizao de passos e transies

na representao da estrutura de uma unidade de organizao de
programa ou bloco de funo de um sistema CP.
Quadro 5 - As linguagens de programao de acordo com a IEC 61131.
Fonte: ADAPTADO DE IEC, 2003.

SAIBA
MAIS

Aprofunde seus estudos sobre a norma IEC 61131-3, consultando o arquivo digital
http://www.zpss.aei.polsl.pl/content/dydaktyka/PC/PLC_IEC61131-3.pdf

3.2 ESTRUTURAS DE PROGRAMAO

A estrutura de programao de um CP semelhante a de todo sistema microprocessado, ou seja,
executada em trs etapas, conforme apresenta o Quadro 6.
1 ETAPA

Transfere os sinais existentes na interface de entrada para a memria de dados (RAM).

2 ETAPA

Inicia a varredura do software aplicativo armazenando-o na memria de dados. Durante esse ciclo, executar
todas as operaes que estavam programadas no software aplicativo, como intertravamentos, habilitao de
temporizadores e contadores, armazenagem de dados processados na memria de dados, etc.

3 ETAPA

Concluda a varredura do software aplicativo, o CP transfere os dados processados (resultados das operaes lgicas)
para a interface de sada. Paralelamente, novos dados provenientes da interface de entrada iro alimentar a memria
de dados. O programa completo para o controle do sistema armazenado em uma rea de memria denominada
programa do usurio. Divide-se o programa em partes, conhecidas como blocos. Os blocos podem ser identificados
por letras e nmeros.
Quadro 6 - Estrutura de programao do CP.
Fonte: FRANCHI; CAMARGO, 2011.

Dentro da estrutura de programao, os CPs possuem as seguintes funes bsicas de software:

Lgica e, ou e xor;
Set e reset;
Temporizao e contagem;
Clculos com aritmtica bsica (+, -, x, %);
Parnteses (para associao de lgicas);
Comparao de valores;

18

MECATRNICA INDUSTRIAL

Registrador de deslocamento;
Salto.
medida que os CPs tm sua capacidade de processamento aumentada, surge a necessidade de funes
de software mais avanadas, tais como:

Clculos com ponto flutuante;

Clculos integrais e trigonomtricos;
Malha de controle PID;
Posicionamento;
Contagem rpida;
Leitura de sinais analgicos;
Linearizao de sinais analgicos;
Lgica fuzzy.

3.3 ENTRADAS, SADAS E MEMRIAS

Os CPs recebem as informaes externas por meio das entradas e controlam os dispositivos por meio das
sadas. Na memria dos CPs, so acessadas todas as variveis que so identificadas por trs regies lgicas.
A primeira regio lgica representada por uma letra que identifica se a varivel est mapeando uma
entrada, uma sada ou uma posio interna de memria, conforme mostra o Quadro 7 a seguir.
PRIMEIRA LETRA

INGLS

PORTUGUS

input

entrada

output

sada

memory

memria

memory

memria

Quadro 7 - Mapeamento de posies de memria do CP.

Fonte: SENAI-RS.

Na segunda regio lgica, a letra identifica o tipo de dado, como se observa no Quadro 8.
Segunda letra
X
B
W
D
L

Tipo de dado
bit
byte (8 bits)
word (16 bits)
double word (32 bits)
long word (64 bits)

Quadro 8 - Tipos de dados.

Fonte: SENAI-RS.

2 CONCEITOS

19

A terceira regio lgica para os dgitos subsequentes, que so representados pelas posies de memria,
que estabelecem uma hierarquia, dependendo do designado pelo fabricante do CP utilizado. O nmero de
nveis hierrquicos no definido pela norma, visto que os fabricantes utilizam nmeros separados por
pontos para a definio de um endereo. importante saber que todo comentrio inicia-se com parntese
e asterisco e finaliza com asterisco e parntese. A seguir, temos alguns exemplos das regies com seus
respectivos comentrios:

I0.5 (*memria de entrada, tipo binria, palavra 0, bit 5*);

IX8.3 (*bit 3 da palavra 8 da rea de entradas*);
QW6 (*a sexta palavra da rea de sadas*);
MB4 (*o quarto byte da rea de memria interna*);
MW1 (*a primeira palavra da rea de memria interna*).
VOC
SABIA?

Antes de montar, instalar ou programar, o tcnico em mecatrnica ou programador

de CP dever consultar os manuais do CP a ser utilizado, a fim de conhecer como so
organizadas as posies, os dados e os valores das variveis.

As memrias auxiliares servem para armazenamento temporrio de dados (bits), e seu efeito comparvel
com o dos contatores auxiliares. Cada instruo de entrada ou sada indica a localizao em que essa instruo
ser armazenada na memria do CP.
A capacidade de memria varia de acordo com o modelo e fabricante de CP. Normalmente, as memrias
auxiliares dos CPs utilizam words, chamadas de registradores ou registros, bytes e variveis de bit.
Todo controlador dever ter uma rea em sua tabela de dados que represente uma imagem virtual das
entradas ligadas aos cartes de entrada e uma rea da tabela de dados que represente uma imagem virtual
das sadas ligadas aos cartes de sada.
No Quadro 9, vemos o descritivo das entradas, sadas e memrias auxiliares dos controladores programveis.
ENTRADAS

SADAS

MEMRIAS AUXILIARES

REPRESENTAO FUNO

REPRESENTAO FUNO

REPRESENTAO

FUNO

I6.1

Q5.6

M2.1

M= memria

I = entrada
6. = byte

5. = byte

.1 = bit
I:0/3

I4

I:= entrada

Q= sada

2. = byte

.6 = bit
O:0/2

O:= sada

.1 = bit
B5:0/6

B5:= binrio (memria)

0/ = word

0/ = word

0/ = word

/3 = bit

/2 = bit

/6 = bit

I = entrada
4 = bit

Q2

Q = sada

M3

2 = bit
Quadro 9 - Descritivo das entradas, sadas e memrias do CP.
Fonte: SENAI-RS.

M = memria
3 = bit

20

MECATRNICA INDUSTRIAL

3.4 LEITURAS DAS ENTRADAS DE PROGRAMAO

A leitura das entradas feita do seguinte modo: se a entrada estiver energizada (recebendo alimentao),
armazena o valor 1; caso contrrio, recebe o valor 0. O exemplo a seguir apresenta esse procedimento.

Exemplo prtico
Quando o boto on/off estiver desacionado/desenergizado, a entrada armazenar o valor 0; porm,
quando esse boto estiver acionado/energizado, a entrada armazenar o valor 1, conforme ilustram as Figura
9 a) e Figura 9 b).
a)

b)

Tabela de Imagem das entradas

Tabela de Imagem das entradas

Figura 9 - Leitura das entradas: a) valor armazenado 0; b) valor armazenado 1.

Fonte: FRANCHI; CAMARGO, 2011.

3.5 VARIVEIS DE PROGRAMAO

O acesso direto s variveis de programao ocorre somente pelas entradas, sadas e memria interna do
controlador por meio do programa de controle. Esse acesso definido pelo fabricante do equipamento. O
endereamento direto reconhecido pela utilizao do smbolo % precedendo a sua designao. A seguir
temos alguns exemplos:

%I2 (*bit 2 de entrada*);

%IW10 (* Palavra 10 da rea de entradas*);
%QB6 (*Byte 6 da rea de sadas*);
%MW7 (*Palavra 7 da rea de memria interna*).

3.6 COMENTRIOS NA PROGRAMAO

Conforme definido pela norma IEC 61131-3, um comentrio iniciado e finalizado pela sequncia de
caracteres. recomendado comentar as linhas do programa sempre que sua interpretao no for bvia.
Como j vimos, o comentrio inicia-se com parntese e asterisco e finaliza com asterisco e parntese, conforme
exemplo a seguir.
Exemplo: %I2 (*bit 2 de entrada*)

2 CONCEITOS

21

3.7 DADOS DE PROGRAMAO

Na programao de um CP, deve ser possvel especificar valores para temporizadores, contadores, variveis
discretas, variveis analgicas, entre outros. Nesse programa de controle, todos os dados esto especificados
pela norma IEC 61131-3, e os tipos bsicos podem ser vistos no Quadro 10 a seguir.
PALAVRA-CHAVE

TIPO DE DADO

FAIXA DE VALORES

Bool

boolean

0 ou 1

Sint

short integer

0 a 255

Int

integer

-32768 a +32767

Dint

double integer

-2147483648 a +2147483647

Uint

Unsigned integer

0 a 65535

Real

floating point

2,9 .10-39 a 3,4 .10+38

Time

Tempo de durao

Depende da implementao

String

string

Depende da implementao

Byte

8 bits

Faixa de valores no declarada

Word

16 bits

Faixa de valores no declarada

Quadro 10 - Tipos de dados especificados pela norma IEC 61131-3.

Fonte: ADAPTADO DE IEC, 2013.

3.8 TIPOS DE LINGUAGENS DE PROGRAMAO

Um programa uma srie de instrues ou comandos que o usurio desenvolve para fazer com que o CP
execute determinadas aes. Uma linguagem de programao estabelece regras para combinar as instrues
de forma que gerem as aes desejadas. As diversas linguagens utilizadas na programao classificam-se em
dois grupos, conhecidos como linguagem de baixo nvel e de alto nvel, como veremos a seguir.

3.8.1 LINGUAGEM DE BAIXO NVEL

No incio da computao, os programadores utilizavam a linguagem de mquina, que considerada a de
mais baixo nvel, pois cada instruo composta por combinaes dos bits 0 e 1. Um exemplo de linguagem
de baixo nvel a linguagem Assembly que, apesar de suas instrues consistirem em vocbulos simblicos
(mnemnicos), cada instruo do programa fonte corresponde a uma nica instruo do programa objeto.
Na utilizao da linguagem de baixo nvel, so apresentados alguns inconvenientes, principalmente o fato de
requerer do usurio conhecimentos sobre os componentes que integram o microprocessador.

3.8.2 LINGUAGEM DE ALTO NVEL

Uma linguagem de programao considerada de alto nvel por apresentar uma sintaxe que se aproxima
da linguagem utilizada na comunicao interpessoal. Essa linguagem apresenta uma estrutura rgida devido
s regras utilizadas no momento da elaborao do programa. Uma nica instruo em linguagem de alto
nvel (programa fonte) corresponder a vrias instrues em linguagem de mquina (programa objeto). No
Quadro 11 a seguir, conhecemos algumas vantagens e desvantagens da utilizao da linguagem de alto nvel.

22

MECATRNICA INDUSTRIAL

VANTAGENS

DESVANTAGENS

No requer do usurio conhecimento sobre a

O nmero de instrues do programa objeto somente

arquitetura do microprocessador.

ser conhecido aps a compilao do programa fonte.

Reduz o tempo gasto na elaborao de programas. Programas maiores.

Quadro 11 - Vantagens e desvantagens da linguagem de alto nvel.
Fonte: SENAI-RS.

Os controladores programveis utilizam linguagens de alto nvel para a sua programao, visando
atender aos diversos segmentos da indstria. Observamos que a norma IEC61131-3 definiu, sinttica e
semanticamente, cinco linguagens de programao. As linguagens ST e IL so linguagens textuais (escritas)
e as linguagens FDB, LD e SFC so grficas (por smbolos). No Quadro 12, temos um exemplo de uma mesma
lgica sendo aplicada nas linguagens IL, ST, FBD e LD.
LISTA DE INSTRUES

LDN A
AND B
ST L

TEXTO ESTRUTURADO
DIAGRAMA DE BLOCOS FUNCIONAIS

L:= NOT (A) AND B

A

&

LINGUAGEM LADDER

( (

Quadro 12 - Equao lgica em quatro linguagens diferentes.

Fonte: SENAI-RS.

3.9 APLICAES DAS LINGUAGENS DE PROGRAMAO AOS CPS

Um item fundamental para a utilizao de um controlador programvel a seleo da linguagem a ser
utilizada. A escolha da linguagem adequada depender de diversos fatores, como:

Disponibilidade da linguagem no controlador programvel;

Grau de conhecimento do programador;
Soluo a ser implementada;
Nvel de descrio do problema;
Estrutura do sistema de controle.

3.10 TCNICAS ESTRUTURADAS DE PROGRAMAO

Em relao s tcnicas estruturadas de programao, temos duas formas possveis de programao:

Programao linear - programa escrito usando escrita em um nico bloco;

Programao estruturada - permite a organizao (diviso do programa segundo critrios funcionais,
operacionais ou geogrficos), o desenvolvimento de bibliotecas de rotinas utilitrias para utilizao em
vrios programas, a facilidade de manuteno e a simplicidade de documentao e entendimento por
outros usurios.

Linguagem ladder (ld)

4
Quando os profissionais da rea de automao e mecatrnica debatem questes sobre os sistemas lgicos
programveis, a linguagem Ladder sempre surge nas conversas, pois foi a primeira a ser utilizada pelos
fabricantes, tornando-se a mais difundida mundialmente e, consequentemente, a linguagem mais utilizada
em quase todos os controladores programveis existentes. Essa linguagem grfica, conhecida simplesmente
como Ladder, baseada na lgica de rels e contatos eltricos, e usada em circuitos de comandos de
acionamentos.
A linguagem recebeu vrios nomes desde a sua criao, entre eles diagrama escada, diagrama de
contatos e linguagem de contatos. Entretanto, ficou mundialmente conhecida como Ladder (escada, em
portugus) porque o diagrama final semelhante forma de uma escada. Os trilhos laterais representam
as linhas de alimentao, e cada lgica associada a uma bobina, que so os degraus ou rung. Um degrau
composto por um conjunto de condies de entrada (contatos NA e NF) e uma instruo de sada no
final da linha (representada pelo smbolo da bobina). Algumas vantagens e desvantagens da utilizao da
linguagem Ladder esto listadas no Quadro 13 a seguir.
VANTAGENS

DESVANTAGENS

Possibilidade de rpida adaptao do pessoal tcnico

Sua utilizao em programas extensos ou com lgicas mais

(semelhana com diagramas eltricos convencionais com lgica

complexas bastante difcil;

a rels);

Programadores no familiarizados com a operao de rels

Possibilidade de aproveitamento do raciocnio lgico na

tendem a ter dificuldades com esta linguagem;

elaborao de um comando feito com rels;

Edio mais lenta.

Fcil compreenso do diagrama original a partir do diagrama de

aplicao;
Fcil visualizao dos estados das variveis sobre o diagrama
Ladder, permitindo rpida depurao e manuteno do
software;
Documentao fcil e clara;
Smbolos padronizados e mundialmente aceitos pelos
fabricantes e usurios;
Tcnica de programao mais difundida e aceita
industrialmente.
Quadro 13 - Vantagens e desvantagens da linguagem Ladder.
Fonte: SENAI-RS.

24

MECATRNICA INDUSTRIAL

4.1 DIAGRAMAS DE CONTATOS EM LADDER

O diagrama Ladder uma tcnica utilizada para descrever uma funo lgica utilizando contatos e bobinas,
que se aproxima muito do projeto eltrico. O diagrama de contato composto de duas barras verticais que
representam os polos positivos e negativos de alimentao.
A linha vertical esquerda representa o polo positivo e a da direita, o polo negativo. A ideia principal
do diagrama em Ladder representar graficamente um fluxo de eletricidade virtual entre as duas barras
verticais. Essa corrente virtual sempre flui do positivo para o negativo, conforme demonstrado na Figura 10.
Contato NA

Contato NF

Bobina

Barra de
alimentao
positiva

Barra de
alimentao
negativa
Figura 10 - Estrutura de um diagrama Ladder.
Fonte: SENAI-RS.

O conjunto de contatos que compem um Ladder pode ser conhecido como condio de entrada ou
lgica de controle. As instrues de sada, como bobinas e blocos funcionais (contadores, temporizadores e
outros com funes especiais), devem ser os ltimos elementos a serem colocados direita.
Um Ladder verdadeiro quando uma sada energizada virtualmente. O fechamento combinado de todos
os contatos gera a corrente virtual que aciona a bobina. A Figura 11 mostra quatro exemplos das possveis
combinaes dessa corrente virtual para habilitar uma sada.
CONTINUIDADE

CONTINUIDADE

CONTINUIDADE

CONTINUIDADE
Figura 11 - Possveis combinaes das entradas para habilitar uma sada.
Fonte: SENAI-RS.

4.1.1 FLUXO REVERSO

Quando rels eletromecnicos so utilizados para implementar uma lgica Ladder, o fluxo de energia
pode ocorrer em qualquer sentido por meio dos contatos. Uma regra seguida por quase todos os fabricantes
de controladores que o fluxo reverso, da direita para a esquerda, no permitido, como se observa na
Figura 12. O fluxo de corrente eltrica virtual em uma lgica Ladder flui somente da esquerda para a direita.

3 CONCEITOS DE ELETRICIDADE BSICA

10.0

10.1

10.2

10.3

10.4

25

00.0

Fluxo Reverso

10.5

Figura 12 - Fluxo de corrente no sentido errado de leitura.

Fonte: SENAI-RS.

Se a lgica a ser implementada necessita de um fluxo reverso, devemos refazer o circuito, de modo que o
fluxo ocorra somente da esquerda para a direita, conforme demonstrado na Figura 13 a seguir.
10.0

10.5

10.1

10.2

10.3

10.4

10.3

10.1

Q 0.0

10.2

10.4

Figura 13 - Fluxo de corrente refeito no sentido correto de leitura.

Fonte: SENAI-RS.

4.1.2 REPETIO DE CONTATOS

Em um diagrama Ladder, uma bobina pode ter quantos contatos NA ou NF forem necessrios. Isso
significa que um mesmo contato pode ser repetido diversas vezes. Cada conjunto de bobinas disponvel e
seus respectivos contatos no controlador so identificados por um endereo de referncia nico. A Figura 14
mostra essa repetitividade de entradas e sadas.

12

M1

M1 12

Q1

Q1

Q2

12

Figura 14 - Repetitividade de entradas e sadas.

Fonte: SENAI-RS.

26

MECATRNICA INDUSTRIAL

4.1.3 CONTATOS NA VERTICAL

H circuitos de comandos de contatores para os quais no possvel converter um programa eletromecnico
para Ladder diretamente. Veremos um exemplo de uma chave de partida direta de motores e sua converso
em um circuito de linguagem Ladder.

Exemplo prtico
Vamos utilizar uma contatora, um boto liga e um boto desliga. Ao acionar o boto liga, o CP acionar
uma entrada para a atuao de uma das sadas com um nvel de tenso alto. Essa tenso, por sua vez, acionar
a bobina da contatora principal. Para desligar o motor, deve ser acionado o boto desliga. Para tanto, ns
recebemos o seguinte circuito eletromecnico de partida direta de motor, como ilustra a Figura 15 a seguir.
CIRCUITO DE FORA

CIRCUITO DE COMANDO

FASE

FUSVEL
DE COMANDO

FUSVEIS
DE FORA

CONTATO DE
REL DE SOBRECARGA

CONTATOS
C1 DA CONTACTORA C1

BOTOEIRA DE
DESLIGAMENTO

B0

B1

C1

C1

ELEMENTOS
DO REL DE
SOBRECARGA

CONTATO AUXILIAR
DE AUTO - RETENO

BOBINA DA
CONTACTORA

ATERRAMENTO
3

NEUTRO

MOTOR

Figura 15 - Circuito de partida direta de motor trifsico.

Fonte: SENAI-RS.

A partir desse circuito, demonstramos a converso lgica para o programa Ladder.

Boto DESLIGAR

Sada para o contactor

Boto LIGA
E0.1

Contato Grude
da sada Q1.0

E0.0

S1.0

( )

S1.0

Figura 16 - Converso de um circuito eletromecnico em Ladder.

Fonte: SENAI-RS.

3 CONCEITOS DE ELETRICIDADE BSICA

VOC
SABIA?

27

Profissionais que trabalham com circuitos eltricos tm mais facilidade de aprender a

linguagem Ladder, em comparao aos profissionais de outras reas. Por isso, geralmente
o curso de eletricidade bsica pr-requisito para a realizao do curso de CP.

4.1.4 LEITURA DOS DEGRAUS DO DIAGRAMA LADDER

A avaliao da leitura que define a ordem em que o processador executa o diagrama de contatos.
Programas compostos de vrios degraus (tambm chamado de network) so executados da esquerda para
a direita e de cima para baixo, uma lgica aps a outra, e so repetidos ciclicamente, exceto quando houver
instrues de desvio.
A prioridade de leitura : primeiro da esquerda para a direita e depois de cima para baixo (de graus para
graus). Se tiver uma lgica ou (um degrau abaixo do outro), esta leitura prioritria. A Figura 17 mostra um
exemplo de leitura com dois degraus.
NETWORK 0

NETWORK 1

Q0

12

10

Q1

13

10
11
11

Figura 17 - Leitura de um programa de CLP.

Fonte: FRANCHI; CAMARGO, 2011.

4.2 DETECES DE EVENTOS

Eventos ou aes impulsionais so conceitos importantes. H situaes nas quais necessrio registrar
o instante em que uma entrada comuta. Para isso, as aes impulsionais podem ser de borda de subida ou
borda de descida. Alguns CPs possuem uma instruo prpria para essa finalidade. O Quadro 14 mostra as
representaes dadas pelos fabricantes para borda de subida e descida.
DETECO DE
IMPULSOS DE
ALGUNS CLPS
Norma IEC 61131-3

CONTATO DETECTOR CONTATO DETECTOR

DE BORDA DE SUBIDA DE BORDA DE
DESCIDA

BOBINA DETECTORA BOBINA DETECTORA

DE BORDA DE SUBIDA DE BORDA DE
DESCIDA

CP1
CP2

Quadro 14 - Representaes para borda de subida e descida.

Fonte: SENAI-RS.

28

MECATRNICA INDUSTRIAL

Observe a Figura 18, que ilustra um exemplo da utilizao do contato ou bobina.

Q0

10
P

Q0
P

10

Figura 18 - Deteco da borda de subida por meio de um contato (cima) ou bobina (baixo).
Fonte: SENAI-RS.

H CPs que possuem duas bobinas de deteco de eventos, chamados DIFU (borda de subida) ou DIFD
(borda de descida). Quando o contato A acionar, a bobina AU fica energizada por um nico ciclo de varredura.
A Figura 19 mostra a utilizao desse evento.

AU

DIFU
Figura 19 - Deteco da borda de subida.
Fonte: SENAI-RS.

Alguns CPs possuem contatos de deteco de eventos chamados ONS (One Shot - borda de subida).
Observe a Figura 20, que mostra a utilizao desse evento. Quando o contato I:0 for fechado, a bobina B3:1
fica energizada por um nico ciclo de varredura.

1: 0

B3:1

B3:1

ONS
0

Figura 20 - Deteco de borda de subida.

Fonte: SENAI-RS.

Tambm temos CPs que possuem duas bobinas de deteco de eventos, chamados OSR (One Shot Rising
- borda de subida) ou OSF (One Shot Falling - borda de descida). A Figura 21 mostra a utilizao desse evento.

1:0
0

1:0
0

OSR
One Shot Rising
Storage Bit B3: 1/0
Output Bit B3:1/1

OSF

One Shot Falling

Storsge Bit B3: 1/2
Output Bit B3: 1/3

Figura 21 - Deteco de borda de subida e descida respectivamente.

Fonte: SENAI-RS.

3 CONCEITOS DE ELETRICIDADE BSICA

29

O funcionamento desse tipo de evento o seguinte: quando acionado o contato I:0, na transio de 0
para 1, o bit de sada (Output Bit) s vai ter o valor 1 no primeiro ciclo de varredura, enquanto que o bit de
armazenamento (Storage Bit) vai permanecer em 1, enquanto o contato I:0 permanecer fechado. Quando o
contato I:0 for aberto, tanto o bit de sada quanto o bit de armazenamento so postos com valor 0.
Caso o CP no possua borda de subida, esse pode ser implementado, conforme apresenta a Figura 22.

10

M0

M1

M1

10
Figura 22 - Implementao de uma borda de subida.
Fonte: SENAI-RS.

O funcionamento, nesse caso, o seguinte: inicialmente M0 e M1 esto desacionados. Quando fechar

o contato I0, no primeiro ciclo de varredura (scan), esto ativas M0 e M1. No segundo ciclo de varredura,
o contato NF de M1 desaciona M0, fazendo com que esse contato fique acionado somente um ciclo de
varredura, quando foi fechado o contato de I0.
No prximo exemplo, deseja-se acionar e desacionar um motor utilizando somente um boto com contato
NA. Primeiro, faremos com que o boto seja a entrada I0 e o motor seja a sada Q0, conforme demonstrado
na Figura 23.

10

Q0

M0
S

Q0

M0
R
Q0

M0
Figura 23 - Resoluo do exemplo.
Fonte: SENAI-RS.

A seguir, mostramos o funcionamento desse exemplo. Temos trs linhas de programao. A linha 1 aciona
M0, a linha 2 desaciona M0 e a linha 3 aciona Q0.
Inicialmente, quando se aciona o comando I0, se Q0 estiver desacionado, aciona-se M0. Toda essa ao
acontece em funo do comando I0 ter um contato de borda de subida na primeira linha, assim como Q0 ter
um contato NF e M0 uma bobina SET.
Agora, com M0 acionado, ele se desligar automaticamente caso no tenhamos o contato de borda
subida. Como no exemplo apresentado, M0 permanecer ligado, pois temos o contato de borda de subida.
Essa memria acionar a bobina Q0.
Como Q0 foi acionado no passo anterior, os contatos NF e NA de Q0, das linhas 1 e 2, modificaro seu
estado. O Q0 da linha 2 se fechar, ao mesmo tempo em que o Q0 da linha 1 se abrir. Com essa ao, I0
novamente acionado, fazendo com que a memria M0 seja desligada, juntamente, com Q0.
Para finalizar a explicao desse exemplo, sabemos que Q0 est desacionado e o estado de seus contatos,
antes invertidos, voltam situao inicial. Com esse processo concludo, podemos reiniciar todo o ciclo de
ligao de motores.

30

MECATRNICA INDUSTRIAL

4.3 CONTADOR
O contador um bloco lgico de incremento interno, em que sua sada habilitada aps alguns pulsos
(eventos). O contador pode incrementar, aumentando uma unidade no valor de uma varivel, ou decrementar,
fazendo com que o valor de uma varivel diminua uma unidade. H trs tipos bsicos de contadores: contador
crescente, contador decrescente e contador bidirecional.

4.3.1 CONTADOR CRESCENTE

Se a condio de entrada se torna verdadeira, o contador inicia a contagem incrementando de uma
unidade toda vez que a linha passa de falsa para verdadeira. A Figura 24 mostra um bloco funcional de um
contador crescente, conforme norma IEC 61131-3.

CU

CTU

R
PV

CV

Figura 24 - Smbolo de um contador crescente, conforme norma IEC 61131-3.

Fonte: SENAI-RS.

O Quadro 15, a seguir, mostra o formato do bloco de funo de um contador crescente (CTU) da norma
IEC 61131-3.
SMBOLO

NOME

ENTRADA / SADA

DESCRIO

TIPO DE DADO

CU

Count up

Entrada

Entrada de contagem crescente (borda subida)

BOOL, R_EDGE

Reset

Entrada

Entrada de reset do contador (faz CV = 0)

BOOL

PV

Preset value

Entrada

Valor do limite superior desejado de contagem

INT

CV

Counter value

Sada

Contm o valor acumulado da contagem

INT

Quit

Sada

energizado quando CV >= PV

BOOL

Quadro 15 - Formato do bloco de funo de um contador crescente.

Fonte: SENAI-RS.

Esse bloco tem como funo a contagem de eventos, isto , contar transies falsas/verdadeiras na linha
de controle. O valor limite superior de contagem desejado fornecido entrada PV. Quando a entrada CV
detecta a mudana do nvel lgico 0 para o nvel lgico 1 (borda de subida), o valor acumulado CV aumenta
uma unidade. A sada binria Q ser energizada quando o valor acumulado CV for igual ou maior que o valor
de PV. A entrada R corresponde entrada de reincio da contagem. Sempre que for a nvel lgico 1, faz com
que o valor de CV fique zero. Essa entrada dominante; se estiver ativa, o valor de CV ser sempre zero.

4.3.2 CONTADOR DECRESCENTE

Se a condio de entrada se torna verdadeira, o contador inicia a contagem decrementando de uma
unidade toda a vez que a linha passa de falsa para verdadeira. A Figura 25 mostra um bloco funcional de um
contador decrescente, conforme norma IEC 61131-3.

3 CONCEITOS DE ELETRICIDADE BSICA

CD

CTD

31

LD
PV

CV

Figura 25 - Bloco funcional de um contador decrescente (CTD).

Fonte: SENAI-RS.

O Quadro 16 apresenta o formato do bloco de funo de um contador decrescente (CTD) da norma IEC
61131-3.
SMBOLO

NOME

ENTRADA / SADA

DESCRIO

TIPO DE DADO

CD

Count down

Entrada

Entrada de contagem decrescente (borda subida)

BOOL, R_EDGE

LD

Load

Entrada

Entrada de reincio do contador (faz CV = PV)

INT

PV

Preset value

Entrada

Valor desejado de contagem

INT

CV

Counter value

Sada

Contm o valor acumulado da contagem

INT

Quit

Sada

energizado quando CV <= 0

BOOL

Quadro 16 - Formato do bloco de funo de um contador decrescente.

Fonte: SENAI-RS.

Quando a entrada LD recebe um valor verdadeiro (nvel lgico 1), o valor presente em PV transferido
para CV (CV = PV). A cada pulso recebido na entrada CD, o valor de CV diminudo uma unidade, e a sada Q
energiza (vai para nvel lgico 1) quando o valor de CV for menor ou igual a zero (CV <= 0).

4.3.3 CONTADOR BIDIRECIONAL

Alguns CPs utilizam a instruo contador crescente em conjunto com o contador decrescente, formando
o contador bidirecional. Observe na Figura 26 um contador bidirecional (CTUD).
CTUD
CU

QU

CD

QD

R
LD
PV

CV

Figura 26 - Bloco funcional de um contador bidirecional (CTUD).

Fonte: SENAI-RS.

Se for detectado um pulso na entrada de contagem crescente CU, o valor de CV ser aumentado uma
unidade; da mesma forma, se for detectado um pulso na entrada decrescente CD, o valor de CV ser diminudo
uma unidade. A sada limite superior QU ativada quando o valor de CV for maior ou igual a PV. A sada limite
inferior QD ativada quando o contador chegar a zero.

32

MECATRNICA INDUSTRIAL

Exemplo prtico
Uma determinada mquina separa certa quantidade de cubos metlicos, que passam sobre uma
esteira. O atuador linear de avano por solenoide e retorno por mola executa o trabalho de separao
desses cubos metlicos.

Figura 27 - Mquina separadora de cubos metlicos.

Fonte: SENAI-RS.

Inicialmente, sabe-se que esse atuador j est avanado. Para recuar o atuador, deve-se acionar o boto
de partida, permitindo a passagem das peas. O atuador s avanar novamente quando um sensor indutivo,
localizado em uma das extremidades da esteira, for acionado vinte vezes. O Quadro 17 identifica as entradas
e sadas para o desenvolvimento da programao em Ladder, que far o acionamento do atuador para
separao das peas.
ENTRADAS

SADAS

I0 boto de partida

Q0 solenoide de avano

I1 sensor indutivo

do atuador

Quadro 17 - Identificao das entradas e sadas.

Fonte: SENAI-RS.

Com base nessa tabela, desenvolvemos o circuito, conforme apresentado na Figura 28.

Q0
S

10
11

CU CTU

10

Q0
R

R
20

PV

CV

Figura 28 - Resoluo do exemplo de acordo com a norma IEC 61131-3.

Fonte: SENAI-RS.

3 CONCEITOS DE ELETRICIDADE BSICA

33

4.4 TEMPORIZADOR
O temporizador um elemento fundamental na programao em Ladder. Esse componente permite
rotinas temporizadas fundamentais em qualquer aplicao industrial. Todos os PCs possuem diferentes tipos
de temporizadores, adaptados a vrias situaes de utilizao.
A instruo de temporizador funciona da mesma forma que um rel de tempo nos comandos eltricos.
So habitados, geralmente, por contatos NA e NF e, quando o valor do tempo decorrido fica igual ao valor
pr-fixado, o temporizador energiza um bit interno que sinaliza que j transcorreu o tempo pr-programado.
Normalmente, esse bit representa um contato NA ou NF e pode ser utilizado para energizar uma instruo
de sada. Cada instruo de temporizao tem dois registros associados, os quais devem armazenar o valor
pr-selecionado e o valor acumulado, conforme definio a seguir:

Valor pr-selecionado (PT - Preset Time):

definido pelo usurio e indica o intervalo de tempo

pretendido;

Valor acumulado (ET - Elapsed Time): armazena o valor do tempo decorrido a partir da habilitao do
temporizador, isto , a energizao da bobina do temporizador.
Na Figura 29, pode-se observar um bloco genrico de um temporizador, conforme norma IEC 61131-3.

IN

PT

Tx

ET

Figura 29 - Bloco genrico de um temporizador, conforme norma IEC 61131-3.

Fonte: SENAI-RS.

Os tipos de dados do bloco temporizador, conforme norma IEC 61131-3, esto descritos no Quadro 18.
NOME

SIGNIFICADO

ENTRADA/SADA

DESCRIO

TIPO DE DADO

IN

Enable

Entrada

Bobina de energizao do temporizador

BOOL

PT

Preset Time

Entrada

Programao do tempo desejado

TIME

ET

Elapsed Time

Sada

Valor do tempo decorrido

TIME

Quit

Sada

Energiza quando ET >= PT

BOOL

Quadro 18 - Tipos de dados para o bloco temporizador IEC 61131-3.

Fonte: SENAI-RS.

A base de tempo varia de controlador para controlador. Alguns admitem a base de tempo fixa, outros
permitem a seleo na instruo. Esses valores podem variar de 1ms at alguns segundos. As trs instrues
de temporizao, conforme a norma IEC 61131-3 so:

TP (Pulse Timer): Temporizador de pulso;

TON (Timer On Delay): Retardo para ligar;
TOF (Timer Off Delay): Retardo para desligar.
SAIBA
MAIS

H vrios simuladores gratuitos disponveis na internet que utilizam programao em

linguagem Ladder, entre eles esto o simulador de CP - Easy PLC encontrado na pgina
http://saladaautomacao.com.br/download-easyclp-simulador-de-clp/

34

MECATRNICA INDUSTRIAL

4.5 INSTRUES DE COMPARAO

As instrues de comparao so utilizadas para testar pares de valores, de modo que possibilite manter a
continuidade lgica de uma linha. Observe as caractersticas de cada instruo de comparao no Quadro 19.
INSTRUO

DESCRIO

Igual a (EQU, =)

Testa se dois valores so iguais. Se a Origem A e Origem B so iguais, a lgica

da linha verdadeira.

Diferente NEQ, <>)

Testa se o primeiro valor no igual ao segundo. Se Origem A e Origem B so

diferentes, a lgica da linha verdadeira.

Menor que (LES, <)

Testa se o primeiro valor menor que o segundo. Se a Origem A menor que

o valor da Origem B, a lgica da linha verdadeira.

Menor ou igual a LEQ, <=)

Testa se o primeiro valor menor ou igual ao segundo. Se o valor da Origem A

menor ou igual ao da Origem B, a lgica da linha verdadeira.

Maior que (GRT, >)

Testa se o primeiro valor maior que o segundo. Se o valor da Origem A

maior que o valor da Origem B, a lgica da linha verdadeira.

Maior ou igual a GEQ, >=)

Testa se o primeiro valor maior ou igual ao segundo. Se o valor da Origem A

maior ou igual ao valor da Origem B, a lgica da linha verdadeira.
Quadro 19 - Instrues de comparao.
Fonte: SENAI-RS.

4.6 INSTRUES MATEMTICAS

As instrues matemticas consideram um par de valores e realizam a operao pretendida. Utilizam
valores inteiros ou reais, efetuando automaticamente a converso de tipos, quando necessrio. O resultado
colocado em uma localizao separada.

4.6.1 PARMETROS DAS INSTRUES

Os parmetros da instrues podem ser do tipo origem e destino:

Origem: endereos dos valores nos quais a operao matemtica ser executada. Podem ser endereos
de palavra ou constantes de programa. Se a instruo tiver dois operandos origem, no possvel
introduzir constantes de programa nestes operandos;

Destino : endereo destino referente ao resultado da operao.

As operaes matemticas utilizadas so descritas no Quadro 20:
OPERAO

AO

Adio (ADD)

Adiciona o valor origem A ao valor origem B e armazena o resultado no destino.

Subtrao (SUB)

A instruo SUB subtrai o valor origem B do valor origem A e armazena o resultado no destino (Dest).

Multiplicao (MUL)

A instruo MUL multiplica o valor origem A pelo valor origem B e armazena o resultado no destino (Dest).

Diviso (DIV)

A instruo DIV divide o valor origem A pelo valor origem B e armazena o resultado arredondado no destino (Dest).

Zeramento (CLR)

Zera todos os bits de uma palavra.

Quadro 20 - Operaes matemticas e suas respectivas aes.
Fonte: SENAI-RS.

3 CONCEITOS DE ELETRICIDADE BSICA

35

4.7 MOVER (MOVE)

Sempre que a instruo move for habilitada na sua entrada EN, mover o dado armazenado no campo IN
para uma rea de memria determinada pelo usurio em OUT. a partir do bloco move que pode ser realizado
o controle de sadas analgicas. O dado de entrada pode ser uma constante M, V, I, Q, no formato de byte, word
ou double word. O dado de sada dever ser obrigatoriamente do mesmo formato do dado de entrada.

4.8 CONVERSOR (CONVERT)

Sua funo converter um tipo de dado para outro. O Quadro 21 apresenta os tipos de converso.
CONVERSOR

AO

TRUNC (Truncate)

Converte um dado no formato real para duplo inteiro. S a parte inteira do nmero
real convertida, a frao descartada.

ROUND (Round)

Converte um dado no formato real para duplo inteiro. Se a frao for 0,5 ou maior, o
arredondamento ser para mais.

BCD_I (BCD to Integer - binary-coded

Cdigo decimal binrio para inteiro - converte um dado no formato BCD para

decimal to integer)

inteiro; I_BCD faz o inverso.

DI_R (Double Integer to Real)

Converte um dado no formato duplo inteiro para real; R_DI faz o inverso.

DI_I (Double Integer to Integer)

Converte um dado no formato duplo inteiro para inteiro; I_DI faz o inverso.

B_I (Byte to Integer)

Converte um dado no formato de byte para inteiro; I_B faz o inverso.

Quadro 21 - Tipos de converso.
Fonte: SENAI-RS.

4.9 PWM
A modulao por largura de pulso ou PWM consiste em gerar uma onda quadrada com tempo de ciclo
completo e constante. Modificando-se a largura de pulso, automaticamente aumentar ou diminuir a tenso
mdia na sada. A Figura 30 ilustra o processo de PWM. Abrindo e fechando em tempos controlados, variamos
a tenso mdia.

Tenso na carga (%)

Tenso mdia

t
100
50
0
t1
Largura do pulso

t2
t1 = t2
(50% do ciclo ativo)
Figura 30 - Processo de PWM.
Fonte: SENAI-RS.

36

MECATRNICA INDUSTRIAL

Podemos notar que a Figura 30 mostra uma tenso mdia na sada de 50% em relao tenso de
alimentao. Isso acontece porque o tempo de desligado e o tempo de ligado so os mesmos. Se aumentarmos
o tempo desligado (0), a largura do pulso aumentar conforme o tempo em que ele ficar nessa condio. O
intervalo entre os pulsos dado pelo tempo em que ele fica ligado. Os dois tempos juntos definem o perodo,
isto , uma frequncia de controle. Se variarmos a largura do pulso e tambm o intervalo de modo, teremos
ciclos ativos diferentes. Assim, poderemos controlar a tenso mdia aplicada a uma carga, conforme mostra
a Figura 31 a seguir.

1%

100

Potncia
aplicada
carga 1%
Tempo

100

99 %

Tempo
Figura 31 - Controle da tenso mdia aplicada a uma carga.
Fonte: SENAI-RS.

A seguir, temos um exemplo prtico de um PC, baseado no mtodo fuzzy para ligao PWM, em
acionamentos de motores de induo com controle constante, relao V/Hz. O objetivo fornecer uma ao
de controle eficaz para mudanas bruscas na velocidade de referncia ou torque de carga.

Exemplo prtico
Um controlador de mudana possui dois modos de controle: um controlador PID do tipo fuzzy e um
controlador PID convencional. Na fase inicial da ao de controle, a tarefa tratada pelo controlador PID do
tipo fuzzy. Numa fase posterior, quando o absoluto de erro for menor do que um valor de limiar, a entrada
do integrador no lado de sada no ser mais determinada por ao difusa, mas alimentada pela ao PID
incremental.
Em termos de ao de controle, ela reforada proporcionalmente e derivativamente quando o valor real
fechado para referncia. So apresentadas avaliaes detalhadas de desempenho do controlador com base
em ndices pr-definidos de desempenho sob diversas condies.
Os resultados demonstram a capacidade do mtodo de controle para fornecer uma soluo vivel de
controle em resposta s condies de funcionamento e requisitos diferentes.
Na Figura 32, temos um controle PWM de um motor utilizando um controlador.

3 CONCEITOS DE ELETRICIDADE BSICA

Computador

L1 L2 L3
Proteo

Sinal

IHM

Sinal

Controlador
Programvel

37

Controle

Inversor
PWM

Velocidade

Controle
de
Reverso

Entrada
Dinamometro

Motor de Induo
Trifasico

Figura 32 - Controle PWM de um motor utilizando CLP.

Fonte: SENAI-RS.

4.10 INTERRUPES
As interrupes permitem a parada momentnea da execuo de um programa para possibilitar que a
CPU execute uma rotina de interrupo. Depois dessa rotina, a elaborao cclica do programa interrompida
para executar uma rotina de interrupo. Ao trmino dessa rotina, a CPU volta ao ltimo ponto do programa
no qual parou, antes da interrupo, e prossegue a sua elaborao normal. Em alguns CPs, as interrupes so
chamadas de alarmes. As interrupes mais comuns so do tipo:

peridico: um sinal de tempo que obriga a CPU a interromper momentaneamente a elaborao cclica
de um programa principal para executar outro programa;

evento: um sinal de alarme proveniente de um processo de comutao de estado que obriga a CPU
a interromper momentaneamente a elaborao cclica de um programa principal para executar outro
programa.

38

MECATRNICA INDUSTRIAL

CASOS E RELATOS
O custo benefcio de um novo processo
Uma conceituada empresa de sucos mantinha, h vrios anos, seu processo produtivo desenvolvido por
mtodos artesanais. Os operadores tinham que acionar uma sequncia enorme de botes para controlar a
passagem de garrafas, a quantidade de lquido em cada garrafa e a embalagem de todos os frascos.
Maurcio, um dos filhos do diretor da empresa, conheceu um instrutor de mecatrnica que sugeriu que a linha
de produo de sucos fosse automatizada. De acordo com o instrutor, a automatizao seria fundamental para que
a empresa se mantivesse no mercado.
Entretanto, o dono da empresa, pai de Maurcio, imaginou que o custo de instalao seria altssimo. Depois
de muito insistir, Maurcio conseguiu que seu pai aprovasse o projeto, porm, em apenas uma das estaes de
trabalho. Aps a instalao de um CP e de alguns sensores, foi possvel realizar todo o processo da estao escolhida
de forma automtica. O resultado foi economia de tempo e de mo-de-obra e aumento de produtividade.
Ao comparar o custo x benefcio gerado pelo novo processo, o dono da empresa aprovou o projeto para toda
linha de produo de sua fbrica, alm de outros projetos como o controle da iluminao e do ar-condicionado e
de outras facilidades da automao. Desse modo, o processo artesanal de uma empresa foi modernizado devido
mudana de percepo sobre o custo x benefcio do uso dos sistemas lgicos programveis na indstria.

RECAPITULANDO
Neste livro, destacamos os principais aspectos dos controladores programveis, desde os princpios de
funcionamento, memria, hardware, at as interfaces de entrada e sada. Foram apresentadas, tambm, as
linguagens de programao normas, estruturas, variveis, tipos e aplicaes. Ressaltamos a linguagem Ladder por
ser a primeira linguagem de programao utilizada pelos fabricantes, fato que a tornou a linguagem mais utilizada
mundialmente pelos controladores programveis.
Enfatizamos a importncia das aplicaes das linguagens e suas tcnicas estruturadas de programao para
a obteno de xito na implementao de qualquer sistema mecatrnico. Os conhecimentos aqui abordados
esto diretamente relacionados capacidade do profissional em conseguir integrar todas essas linguagens e suas
tecnologias de forma a atender os requisitos do mercado industrial.

REFERNCIAS
FRANCHI, C. M.; CAMARGO, V. L. A. Controladores lgicos programveis: sistemas discretos. 2. ed.
So Paulo: rica, 2011.
INTERNATIONAL ELECTROTECHNICAL COMMISSION. IEC 61131-1 ed. 2.0: programmable
controllers: part 1: general information. Geneva, 2003.
______. IEC 61131-3 ed. 3.0: programmable controllers: part 3: programming languages. Geneva,
2013.

SENAI DEPARTAMENTO NACIONAL

UNIDADE DE EDUCAO PROFISSIONAL E TECNOLGICA UNIEP

Felipe Esteves Pinto Morgado

Gerente Executivo
Nathlia Falco Mendes
Gestora do Programa SENAI de Capacitao Docente
SENAI DEPARTAMENTO REGIONAL DO RIO GRANDE DO SUL

Claiton Oliveira da Costa

Coordenao da Gerncia de Desenvolvimento Educacional no Departamento Regional
Fernando R. G. Schirmbeck
Coordenao Tcnica
Joo Charles dos Santos
Marcelo Luiz de Quadros
Elaborao
Marcelo de Quadros
Reviso Tcnica
Enrique S. Blanco
Patricia C. da S. Rodrigues
Design Educacional
Aurlio Rauber
Direo de Arte
Brbara Polidori Backes
Editorao
Aurlio Rauber
Camila J. S. Machado
Rafael Andrade
Ilustraes
Roberta Triaca
Apoio a Normatizao
Enilda Hack
Normatizao
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