Tabela de erros estacionários

Tipo do Degrau Rampa Parábola

sistema unitário unitária unitária
0 1  
1 K p
1 0 1 
Kv
2 0 0 1
Ka
 Sistemas de 2a. ordem
et 
y (t )  1  sen( d t   d )
1 2

   n ,   1  ,  d   n 1   2 ,  d  cos 1 

  
Tp  , PSS  100 exp( )
n 1  2
1 2

100
ln( )
  PSS
100
 2  ln 2 ( )
PSS
Tempo de estabilização

Te, 2%  4

Te ,5%  3,2
 e jt  cos t  j sen t
e  jt  cos t  j sen t

cos t 
2

1 jt
e  e  jt 

sen t 
1 jt
2j

e  e  jt 