Automação Industrial -

Introdução

Prof. Carlos A. V. Cardoso

DEL UFS
 Grafcet - Introdução
Grafcet, Gráfico Funcional de Comandos Etapa-Transição ou Graphe de
Commande Etape Transition é um método de programação de CLPs, sendo
sua característica principal a capacidade de representar graficamente o
comportamento do comando de um sistema automatizado.
O Grafcet é também denominado de Sequential Flow Chart (SFC), tem uma
estreita relação com a Rede de Petri, uma vez que é composto de passos,
transições, arcos, ações qualificadas e expressões booleanas. Graficamente é
desenhado na vertical.
 Grafcet

Um sistema de ar condicionado é Início

constituído por: CP = 1

m BV
•Um motor m1 de duas velocidades: baixa 1

velocidade (BV) quando ligada a chave de ST.SU=1

partida, e alta velocidade (AV) quando um S
sensor de temperatura é ativado. AV deve m AV
1
m
2
funcionar até cair a temperatura e, em S ST.SU= 0 + T>60
seguida, voltar a baixa velocidade.
m BV
•Um motor m2 que é acionado pelo sensor 1

de temperatura e por um sensor de CP=0 ST = Sensor de temperatura

umidade, devendo também ficar ligado no SU = Sensor de umidade
T= Temporizador
máximo por uma hora. Fim CP = Chave de partida
 Elementos Estruturais do SFC
(Grafcet)

Etapa
Uma etapa, ou passo, é um estado no qual o comportamento do circuito de
comando não se altera frente a entradas e saídas. Em um dado instante
uma etapa pode estar ativa ou inativa. O conjunto de etapas ativas num
determinado instante determina a situação em que se encontra o Grafcet.
Etapa inicial é a etapa que se torna ativa logo após início do funcionamento
do Grafcet.
Cada passo é representado por um retângulo que representa um possível
estado operacional do sistema e que deve ter um único nome. Quando um
passo está ativo, assinala-se o fato por uma marca (token) no retângulo
representativo do passo.
 Elementos Estruturais do SFC
(Grafcet)

Variável FLAG: indica passo em atividade. Esta variável tem a forma

(nome do passo) e se torna verdadeira (=1) enquanto o passo está
em atividade.
Por exemplo, a variável é igual a um, quando está em
atividade, isto é o motor m1 esta operando em alta velocidade.
Variável TEMPO: associada a duração em tempo real desde o inicio da
entrada do passo em atividade. Essa variável tem a forma (nome do
passo) , tornando-se extremadamente útil para caracterizar a
temporização do passo no seqüênciamento lógico do Grafcet.
 Elementos Estruturais do SFC
(Grafcet)
Transição
Representada graficamente por traços nos arcos orientados que ligam
etapas, represensta a evolução do Grafcet de uma situação para outra. Em
um dado instante, uma transição é válida quando todas as etapas
imediatamente precedentes estiverem ativas. A passagem de uma situação
para outra só é possível com a validade de uma transição, e se dá com a
ocorrência da transição.

m AV
1
Na figura mostra-se a barreira suprimida quando
m AV T GT T#60min
o tempo associado ao funcionamento do motor 1

m1 em alta velocidade for superior a 60minutos m BV

1
Também é possível associar um conjunto de
condições simultâneas a transição entre dois
passos.
 Elementos Estruturais do SFC
(Grafcet)
Ações
Em cada passo ocorrem ações sobre o sistema automatizado. Elas são
especificadas numa etiqueta retangular, ‘a direita do símbolo de passo.
Existem vários tipos de ação, padronizados, também chamados de
Qualificadores de Ação:
N: Ação Simples
A ação “ligar motor m1 em uma velocidade BV” é executada continuamente,
enquanto o passo m1BV está ativado, isto é, enquanto m1BV-X é igual a 1.

m BV X
1

m BV N Ligar m1 com BV Ligar m 1 em BV

1
ST
 Elementos Estruturais do SFC
(Grafcet)
S: Set e R: Reset
Exemplo:
No instante em PAS1 é ativado (PAS1-X=1) inicia-se a execução da ação. Como
seu qualificador é S (set), ela permanece em atividade até que um novo passo,
também ligado a essa ação, seja ativado com qualificador R; no caso é o PAS8
(PAS8-X=1). Caso não haja uma qualificação R ligada a ação, esta permanece
em atividade indefinidamente.
PAS 1 X

PAS 1 S Ligar m1 com BV

T1

T1
Ligar m 1 em BV

PAS 8 X

PAS 8 R Ligar m1 com BV T8

T8
 Elementos Estruturais do SFC
(Grafcet)

L: Ação com Tempo Limitado

A figura exemplifica essa funcionalidade
m BV X
1

Ligar m 1 em BV

m BV 4min
1 L
Ligar m1 com BV T1
T#4min

T1 m BV X
1

Ligar m1 em BV

T1
4min

Nesse caso a ação cessa após decorridos quatro minutos ou menos,

se TI se torna verdadeira
 Elementos Estruturais do SFC
(Grafcet)
D: Ação de Entrada Retardada
m BV X
1

Ligar m 1 em BV
m BV 4min
1 D
Ligar m1 com BV T1
T#4min

T1 m BV X
1

Ligar m1 em BV

T1
4min

Qualificador de ação tipo D com os respectivos tempos

A ação deste qualificador entra em execução após um período T e termina

quando a transição seguinte torna-se verdadeira. Se a transição seguinte
torna-se verdadeira antes do período de retardo D nada acontece
 Elementos Estruturais do SFC
(Grafcet)
SD: Ação de Entrada com Retardo Prefixado
PAS 1 X

Ligar m 1 em BV
PAS 1 SD Ligar m1 com BV
4min
PAS 8 X
T1

PAS 1 X

Ligar m 1 em BV
PAS 8 R Ligar m1 com BV

PAS 8 X
T8 4min

Esta ação entra em atividade com o retardo prefixado, independentemente da transição

seguinte se tornar verdadeira. Por outro lado, a ação será interrompida ao se iniciar outro
passo associado a essa mesma ação, o qual contenha o qualificador R; se o Reset entrar
antes do tempo de retardo, a ação não será executada.
 Elementos Estruturais do SFC
(Grafcet)
P: Ação Pulsada

m BV X
1

Ligar m1 em BV
m BV
1 P
Ligar m1 com BV 4min
T#4min T1
T1

Esta ação executa um scan de programa equivalente ao OSR do

diagrama ladder
 Elementos Estruturais do SFC
(Grafcet)
DS: Ação Retardada e Setada

PAS 1 X

PAS 1 DS Ligar m1 com BV

Ligar m 1 em BV
4min
T1 PAS 8 X

PAS 1 X

Ligar m 1 em BV
PAS 8 R Ligar m1 com BV
PAS 8 X

4min
T8

Este caso difere da ação SD no tocante a transição (TI), isto é, se o passo for desativado
antes do período de retardo então a ação não entrará em execução
 Elementos Estruturais do SFC
(Grafcet)

SL: Ação Setada com Tempo Limitado

PAS 1 X

PAS 1 SL Ligar m1 com BV

Ligar m 1 em BV
4min
T1 PAS 8 X

PAS 1 X

Ligar m 1 em BV
PAS 8 R Ligar m1 com BV
PAS 8 X
T8 4min
 Regras de evolução do SFC
Simultaneidade
Quando vários passos precedem ou sucedem uma mesma transição, a
conexão é representada por duas linhas em paralelo, conforme a figura.
A habilitação da transição exige que todos os passos anteriores estejam
fichados; o seu disparo requer que a receptividade esteja atendida (=1) e
resulta em que todos os passos subsequentes a transição recebam
marcas.
 Regras de evolução do SFC

Simultaneidade

37 38 39 37 38 39 37 38 39

A+BC A+BC A+BC

40 41 40 41 40 41

Transição Não Habilitada Transição Habilitada Transição Disparada

Regras de evolução do SFC

1 1 2

A B A B

2 3 3

Regra do OU Divergente Regra do OU Convergente

Regras de evolução do SFC

1 1 2

2 3 3

Regra do E Divergente Regra do E Convergente

Regras de evolução do SFC

1 1 2

2 3 3

Regra do E Divergente Regra do E Convergente

Regras de evolução do SFC
3

A=1

B=1

A=0
5

C=1

7
Exemplo 1
Exemplo 1
Exemplo 2
Exemplo 2
Exemplo 3
Exemplo 3
 Exercício 1
Dado o sistema mostrado na figura seguinte, cujos requisitos são os seguintes:
No modo manual, a bomba poderá ser ligada apertando o botão liga e desliga
pressionando-se o botão desliga. Neste modo o nível não tem nenhuma ação.
No modo automático, a bomba será ligada 10seg. após a detecção de Nível Baixo
e desligada 10 seg. após a detecção de Nível alto.

Sistema de controle de Nível em tanque.

 Manual Liga Desliga B1

( )
B1

Exercício 1
Automatico
T1

N. Baixo TON ( )
(10s)

Automatico

Automatico
T2

N. Alto TON ( )
(10s)

Automatico

T1 T2 B2

( )
B2

Bomba
B1
( )
B2
 Exercício 2
Para um sistema que tem por objetivo misturar os compostos A e B
num tanque e dado que ambos os bicos tem uma vazão constante de
60 l/min o sistema deverá colocar primeiro 20 litros do composto A e
depois 30 litros do composto B, logo após ambos compostos serão
misturados por um tempo de 5 segundos e aquecidos na seqüência por
5 segundos, finalmente a válvula de saída do tanque deverá ser aberta
por 5 segundos depois do qual o processo será iniciado novamente. O
sistema deverá possuir um termostato que deverá parar o processo se
a temperatura exceder os 200 oC.