Apostila

Modelagem e Simulao de Sistemas Dinmicos

Aluno

Data 24/10/09

Curso / Turma Engenharia Industrial Mecnica / 2006-1

Professor Everton Farina, Eng.

MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS DINMICOS

1.1 - INTRODUO Inicialmente necessrio que se defina o que sistema, sistema dinmico e sistema esttico. Um SISTEMA uma combinao de componentes que atuam em conjunto para satisfazer um objetivo especificado. O sistema dito ESTTICO, quando a sada atual do sistema depende somente da entrada atual. A sada do sistema s varia se a sua entrada variar. O sistema dito DINMICO, se a sua sada depende da entrada e dos valores passados da entrada. Num sistema dinmico a sada varia se ela no estiver num ponto de equilbrio, mesmo que nenhuma entrada esteja sendo aplicada. O modelo matemtico de um sistema dinmico definido como sendo o conjunto de equaes que representam a dinmica do sistema com uma certa preciso. O modelo matemtico de um dado sistema no nico, isto , um sistema pode ser representado por diferentes modelos dependendo da anlise que se deseja fazer. Na obteno do modelo matemtico para um dado sistema deve-se ter um compromisso entre a simplicidade do modelo e a sua preciso. Nenhum modelo matemtico, por mais preciso que seja, consegue representar completamente um sistema. Em geral deve-se obter um modelo matemtico, que seja adequado para solucionar o problema especfico que esta em anlise. Porm, importante ressaltar que os resultados obtidos desta anlise sero vlidos somente para os casos em que o modelo vlido. Quando vamos obter um modelo simplificado de um sistema, geralmente ignoramos algumas propriedades fsicas deste sistema. Se os efeitos que estas propriedades causam na resposta do sistema so pequenos, ento uma boa semelhana entre os resultados da anlise matemtica e os resultados prticos do sistema obtido. Em geral os sistemas dinmicos so no lineares. Porm, os procedimentos matemticos para a obteno de soluo de modelos lineares so muito complicados. Por isto, geralmente substitu-se o modelo no linear por um modelo linear, com validade somente em uma regio limitada de operao, ou para um ponto de operao. A obteno dos modelos que representam um dado sistema, so baseados nas leis que regem aquele sistema. Por exemplo, na modelagem de um sistema mecnico, deve-se ter em mente as leis de Newton; na modelagem de sistemas eltricos deve-se ter em mente as leis das correntes e das tenses de Kirchoff; na modelagem de sistemas trmicos deve-se ter mente as leis que regem os fenmenos trmicos, isto , conduo, radiao e conveno, etc... Neste captulo, nos preocupamos com a modelagem de sistemas mecnicos de translao e rotao e sistemas eletromecnicos. A modelagem de outros sistemas fsicos, tais como, sistemas trmicos e sistemas hidrulicos no sero objeto de anlise.

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1.2 - MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS MECNICOS

Os sistemas mecnicos so divididos em dois grupos, isto , sistemas mecnicos de translao, e sistemas mecnicos de rotao. A seguir, alguns conceitos importantes relativos a sistemas mecnicos, sero revisados.

- Massa A massa de um corpo, a quantidade de matria deste corpo, a qual constante. Fisicamente, a massa de um corpo responsvel pela inrcia do mesmo, isto , a resistncia mudana de movimento de um corpo. O peso de um corpo a fora com a qual a terra exerce atrao deste corpo.

Embora o peso de um corpo possa variar de um ponto para outro, a massa do mesmo no varia.

- Fora A fora definida como a causa que tende a produzir uma mudana na posio de um corpo, no qual a fora est atuando. As foras podem ser classificadas de duas formas, FORAS DE CONTATO e FORAS DE CAMPO. As foras de contato so aquelas que tm um contato direto com o corpo, enquanto as foras de campo no apresentam contato direto com o corpo, como por exemplo, fora magntica e fora gravitacional.

- Torque O torque definido como qualquer causa que tende a produzir uma mudana na posio angular (rotacional) de um corpo, no qual o torque esteja atuando.

- Deslocamento, Velocidade e Acelerao O deslocamento

(t) a troca de posio de um ponto, tomado como referncia, para outro. (t).

A velocidade a derivada temporal do deslocamento

A acelerao a derivada temporal da velocidade:

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- Deslocamento Angular, Velocidade Angular e Acelerao Angular O deslocamento angular (t), definido como a troca de posio angular, sobre um eixo, de um ngulo tomado como referncia e outro. medido em radianos. A direo anti-horria tomada como positiva. A velocidade angular (t), a derivada temporal do deslocamento angular (t).

A acelerao angular (t), a derivada temporal da velocidade angular .

Obs: Se a velocidade ou a velocidade angular medida em relao a uma referncia fixa, ento chamamos de velocidade absoluta ou velocidade angular absoluta. Caso contrrio sero grandezas relativas. O mesmo vlido para a acelerao.

LEIS DE NEWTON Das trs leis que foram formuladas por Newton, a segunda lei a mais importante, para a obteno de modelos matemticos de sistemas mecnicos. - Segunda lei de Newton (Translao) A acelerao adquirida por de qualquer corpo rgido diretamente proporcional as foras que atuam neste corpo, e inversamente proporcional a massa deste corpo.

- Segunda lei de Newton (Rotao) A acelerao angular de qualquer corpo rgido diretamente proporcional aos torques que atuam neste corpo, e inversamente proporcional ao momento de inrcia deste corpo.

Onde: J

Momento de inrcia;

1.2.1- SISTEMAS MECNICOS DE TRANSLAO Nos sistemas mecnicos de translao, h trs elementos mecnicos envolvidos que so: elemento de inrcia, elemento de amortecimento, elemento de elasticidade.

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- Elemento de Inrcia (Massa)

assumido que a massa rgida. Desta forma a conexo superior, no deve se mover em relao a conexo inferior, isto , ambas conexes se deslocam segundo

(t).

Onde:

- Elemento de Amortecimento (Amortecedor)

No caso deste elemento existe um deslocamento relativo entre o ponto de conexo superior e o ponto de conexo inferior. Portanto, existe a necessidade de duas variveis deslocamento para descrever este elemento. A realizao fsica deste elemento a frico viscosa associada ao leo ou ar.

Fora de Amortecimento

- Elemento de Elasticidade (Mola)

Este elemento pode ser deformado por uma fora externa, tal que a deformao diretamente proporcional a esta fora.

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Uma vez que os elementos mecnicos dos movimentos de translao esto definidos, as equaes de sistemas mecnicos de translao podem ser escritas seguindo as leis de Newton.

Ex1:

Neste sistema, trs foras exercem influncias sobre a massa M: fora aplicada f(t), a fora de amortecimento e a fora de elasticidade. A funo de transferncia pode ser obtida, considerando-se a fora aplicada como entrada e o deslocamento

(t) como sada.

Ex2: Este sistema mecnico, o modelo simplificado de um sistema de suspenso de uma das rodas de um automvel, onde:

Se observarmos a figura, existem 2 deslocamentos independentes significa que, conhecer o deslocamento Portanto deve se escrever 2 equaes.

1(t) e 2(t). Isto

1(t) no implica em conhecer o deslocamento 2(t).

Supondo que deseja-se obter a funo de transferncia entre a fora aplicada f(t) e o deslocamento do carro

1(t)

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Esta funo de transferncia descreve completamente, a dinmica do sistema apresentado. Uma vez conhecido, a massa do carro M1, massa da roda M2 e a elasticidade do pneu K2, a suavidade ou conforto do carro determinado pela definio dos valores de K1 e B. (B

amortecedor; K1 mola).

Como o coeficiente de amortecimento B varia com o desgaste do amortecedor, a funo de transferncia tambm varia com o tempo mudando o conforto do carro.

1.2.2- SISTEMAS MECNICOS DE ROTAO

Diagrama de blocos Grficos de fluxo de sinais

Os elementos mecnicos envolvidos nos sistemas mecnicos de rotao so os mesmos j definidos para os sistemas mecnicos de translao. A diferena que agora os deslocamentos so angulares.

- Elementos de inrcia (Momento de Inrcia)

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- Elemento de Amortecimento (Amortecedor)

- Elemento de Elasticidade (Mola)

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1.3- LINEARIZAO DE MODELOS MATEMTICOS NO-LINEARES Conforme j foi comentado anteriormente, os modelos mais precisos de sistemas fsicos so no-lineares. Entretanto, a transformao de Laplace no pode ser utilizada na soluo de equaes diferenciais no-lineares. Por isto, necessrio que seja introduzida uma tcnica de linearizao de sistemas no-lineares. Seja o sistema de um pndulo mostrado abaixo:

A equao diferencial que descreve o movimento do pndulo, :

Esta equao no linear, devido a presena do termo sen para a funo f() = sen

(t). A caracterstica no-linear

mostrada abaixo.

O procedimento usual de linearizao substituir a caracterstica da funo por uma linha reta, o que fornece uma preciso razovel para uma pequena regio de operao. Por exemplo, suponha que deseja-se linearizar a funo f() = sen

em torno do ponto f(0). Atravs de

expanso em Srie de Taylor, representa-se a funo f() em torno do ponto 0, por:

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Se a variao de Taylor. Isto resulta em:

0 pequena, os termos de maior grau podem ser desprezados na srie