Motor de passo

O solenide do topo (1) esta ativado, atraindo o dente superior do eixo.

O solenide do topo (1) desativado, e o solenide da direira (2) ativado, movendo o quarto dente mais prximo direita. Isto resulta em uma rotao de 3.6.

O solenide inferior (3) ativado; outra rotao de 3.6 ocorre.

O solenide esquerda (4) ativado, rodando novamente o eixo em 3.6. Quando o solenide do topo (1) for ativado novemante, o eixo ter rodado em um dente de posio, como existem 25 dentes, sero necessrios 100 passos para uma rotao completa.Um motor de passo um tipo de motor eltrico que usado quando algo tem que ser posicionado muito precisamente ou rotacionado em um ngulo exato.Em um motor de passo, um rotor interno contendo um m permanente controlado por uma srie de campos eletromagnticos que so ativados e desativados eletronicamente. Desse modo, uma mistura entre um motor de corrente contnua e um solenide. Motores de passo no usam esvocases ou comutadores. Os motores de passo possuem um nmero fixo de plos magnticos que determinam o nmero de passos por revoluo. Os motores de passo mais comuns possuem 200 passos completos/revoluo, significando que ele leva 200 passos completos para completar uma volta. Controladores avanados de motores de passo podem utilizar modulao de largura de pulso para realizarem micropassos, obtendo uma maior resoluo de posio e operao mais macia. Alguns controladores de

micropassos podem aumentar a resoluo dos passos de 200 passos/revoluo para 50,000 micropassos/revoluo. Os motores de passo so classificados pelo torque que produzem. Uma caracterstica nica deste tipo de motor a sua habilidade de poder manter o eixo em uma posio segurando o torque sem estar em movimento. Para atigir todo o seu torque, as bobinas de um motor de passo devem receber toda a sua corrente marcada durante cada passo. Os controladores de motor de passo deve possuir circuitos reguladores de corrente para poderem fazer isto. A marcao de voltagem (se houver) praticamente sem utilidade. O controle computadorizado de motores de passo uma das formas mais versteis de sistemas de posicionamento, particulamente quando digitalmente controlado como parte de um servo sistema. Os motores de passo usados em drives de disquete, scanners planos, impressoras, e muitos outros dispositivos.

Motor de Passo
TIPOS DE MOTOR DE PASSO
Os motores de passo so encontrados em 2 tipos: Magntico Permanente(permanent magnet) e Relutncia Varivel(variable reluctance) (existe tambm os motores hbridos, que so indistinguveis de magntico permanente ou relutncia varivel de ponto de vista de controle). Motores magnticos permanente possuem a tendncia a "agarrar" quando se gira o seu eixo com os dedos (com o motor desligado) e os motores de relutncia variveis giram livremente (s vezes eles podem "agarrar" levemente por causa do resduo magntico no rotor). Voc geralmente pode identific-los tambm com um ohmmetro. Motores de relutncia variveis geralmente possuem 3 enrolamentos (s vezes 4), com um retorno comum, enquanto motores magntico permanentes possuem 2 enrolamentos independentes, com ou sem fio centrais (center taps). Enrolamentos com fios centrasi so usados por motores de passo do tipo unipolar. Motores de passo vm em vrios escalar de ngulos diferentes. Os motores menos precisos giram tipicamente 90 por passo, enquanto os motores de maior preciso so capazes de girar entre 1.8 e 0.72 por passo!. Com um controle apropriado, a maiora dos motores de passo de magntico permanete e hbridos podem girar em meio-passo (half-steps), e alguns controles podem trabalhar com pequenas fraes de passos e micropassos. Para ambos motores do tipo magntico permantente e relutncia varivel, se somente um enrolamento for energizado, o eixo ir parar num determinado ngulo e assim ficar "preso" at que o torque exceda o torque do motor, nesse ponto, o eixo ir girar, tentando manter sucessivamente a posio de equilbrio.

Motores de Relutncia Varivel

Se o motor possuir 3 enrolamentos, tpicamente conectados como mostra a figura acima(figura 1.1), com um terminal comum para todos os enrolamentos, este o tipo mais comum de motores de passo de relutncia variveis. Em uso, o fio comum tpicamente vai para o polo positivo da bateria e os enrolamentos so energizados em sequncia. O motor exemplo da figura 1.1 de 30 por passo. O eixo desse motor possui 4 dentes e os enrolamentos ficam em volta formando 6 polos enrolados em volta de dois polos opostos. Com o enrolamento nmero 1 energizado, o dente do eixo marcado com X atrado para o polo desse enrolamento. Se a corrente atravs do enrolamento 1 for cortada e o enrolamento 2 for ligado, o motor ir rodar 30 (sentido horrio) at que o polo marcado com Y se alinhe com o polo 2.

Exemplo animado do motor da figura 1.1 Para rodar esse motor contnuamente, ns simplesmente aplicamos energia nos 3 enrolamento em sequncia. Usando lgica positiva, onde for 1 significa passando corrente atravs do enrolamento do motor, a sequncia a seguir ir girar o motor ilustrado na figura 1.1 no sentido horrio, 24 passos ou 2 revolues. Enrolamento 1 1001001001001001001001001 Enrolamento 2 0100100100100100100100100 Enrolamento 3 0010010010010010010010010 tempo ---> V na seo Controle Lgico de um Motor de Passo para saber como gerar esses sinais. E depois v em Controle Eletrnico de um Motor de Passo para saber quais circuitos eletrnicos sero usados parar controlar o motor dessa sequncia. H ainda motores de passo de relutncia variveis com 4 e 5 enrolamentos, possuindo 5 ou 6 fios. O princpio de controle desses motores so os mesmos dos de 3 enrolamentos, mas fica importante trabalhar com a ordem correta de energizamento dos enrolamentos para fazer o motor girar satisfatriamente.

Motores de Passo Unipolares

Motores de passo, tanto magntico permanebte quanto hbridos com 5 ou 6 fios so geralmente esquematizados como mostra a figura 1.2, com um fio central em cada um dos enrolamentos. Na prtica, usualmente o fio central ligado ao polo positivo da bateria, e os dois finais de cada enrolamento so levados ao polo negativo alternadamente para reverter a direo do campo magntico proveniente dos enrolamentos. A seo do motor mostrada na figura 1.2 de 30 por passo, magntico permanente ou hbrido -- a diferena entre esses dois tipos de motores irrelevante neste nvel de complexidade. O enrolamento nmero 1 do motor distribudo entre a parte de cima e a de baixo do polo do stator, enquanto o enrolamento 2 distribudo entre a esquerda e a direita dos polos do motor. O eixo um magntico permanente com 6 polos, 3 suls e 3 nortes, colocad em volta da circunferncia. Para uma faixa angular alta, o eixo provavelmente tem que ter mais polos. O motor de passo de 30 por passo na figura um dos tipos mais comuns de motores de magntico permanente, entretanto motores com 15 e 7.5 por passo so facilmente encontrados. Motores de passo de magntico permanente com alta preciso como 1.8 por passo tambm so fabricados, motores hbridos so construdos em srie de 3.6 e 1.8 por passo, com capacidade de at 0.72 por passo. Como mostrado na figura, a corrente circulando do fio central do enrolamento 1 at o terminal a causa a parte superior do polo do stator ser polo Norte enquanto a parte inferior ser polo Sul. Isso atrai o eixo na posio mostrada na figura. Se a anergia do enrolamento 1 for desligada e o enrolamento 2 for energizado, o eixo ir girar 30, ou um passo.

Exemplo animado do motor da figura 1.2 Para girar o motor contnuamente, ns simplesmente aplicamos corrente nos dois enrolamentos em sequncia. Assumindo 1 como lgico positivo, isto energizando o enrolamento do motor, as seguintes seqncias de controle ir girar o motor da ilustrao 1.2 no sentido horrio, 24 passos ou 4 revolues. Enrolamento 1a 1000100010001000100010001 Enrolamento 1b 0010001000100010001000100 Enrolamento 2a 0100010001000100010001000 Enrolamento 2b 0001000100010001000100010 tempo ---> Enrolamento 1a 1100110011001100110011001 Enrolamento 1b 0011001100110011001100110 Enrolamento 2a 0110011001100110011001100 Enrolamento 2b 1001100110011001100110011 tempo ---> Note que os dois lados do mesmo enrolamento nunca so energizados ao mesmo tempo. As duas sequncias acima iro girar o motor em um passo de cada vez. A sequncia superior apenas energiza um enrolamento por vez, como ilustrado na figura acima; isso gasta menos energia. A sequncia inferior energiza 2 enrolamentos por vez e geralmente produz um torque 1.4 vezez maior do que a sequncia superior gastando o dobro de energia. V na seo Controle Lgico de um Motor de Passo para saber como gerar esses sinais. E depois v em Controle Eletrnico de um Motor de Passo para saber quais circuitos eletrnicos sero usados parar controlar o motor dessa sequncia. As posies dos eixos do motor nas duas sequncias acima no so as mesmas, como resultado se combinarmos as duas sequncias consiguiremos girar o motor em Meio-Passo(half-step). A sequncia combinada : Enrolamento 1a 11000001110000011100000111 Enrolamento 1b 00011100000111000001110000 Enrolamento 2a 01110000011100000111000001 Enrolamento 2b 00000111000001110000011100 tempo ---> Clique AQU para ver dois gifs animados demosntrando como o motor gira em Meio-Passo e em PassoCompleto.

Motores de Passo Bipolares

Motores de passo bipolares tanto magntico permanente quanto hbridos so construdos com exatamente os mesmo mecanismos usados nos motores unipolares, mas os dois enrolamentos so mais simples, sem fio central. Isto significa que, o motor mais simples mas o circuito eletrnico precisa controlar a reverso da corrente para cada enrolamento, isso torna-o muito mais complexo. O eaquema da figura 1.3 mostra como

o motor configurado, enquanto a seo mostrada aqu exatamente a mesma da seo da figura 1.2. O circuito eletrnico para esses tipos de motores so do tipo H-Bridge (pontes com 4 transistores). O motor precisa de uma h-bridge para cada enrolamento, isso discutido com mais detalhes em Controle Eletrnico de um Motor de Passo. Basicamente, uma h-bridge permite que a polaridade da energia aplicada em cada ponta de cada enrolamento seja controlado independentemente. A sequncia de controle para um passo simples mostrada abaixom usando os simbolos + e - para indicar a polaridade da fora aplicada em cada terminal do motor.
Terminal 1a Terminal 1b Terminal 2a Terminal 2b tempo ---> +---+---+---+----+---+---+---+-+---+---+---+----+---+---+---+ ++--++--++--++---++--++--++--++ -++--++--++--+++--++--++--++--+

Note que essas sequncias so idnticas as do motor unipolar, num nvel representativo. Para distinguir um motor bipolar de um unipolar de 4 fios, mea a resistncia entre os terminais. importante observar que alguns motores permanete magntico possuem 4 enrolamentos independentes, organizados em uma dupla com 2 cada. Em cada uma, se os enrolamentos so conectados em srie, o resultado pode ser um motor de passo bipolar de alta voltagem. Se eles estiverem conectados em paralela, o resultado pode ser usado como um motor de passo bipolar de baixa voltagem. Se eles forem conectados em srie com um fio central, o resultado pode ser usado como um motor de passo unipolar de baixa voltagem.

Motores Multifases

Figura 1.4

Um tipo menos comum de motores de passo magntico permanete possui seus enrolamentos ligados de uma forma cclica, com um pequeno enrolamento ligando o centro de cada par de enrolamentos formando um crculo. O modelo mais comum nessa categoria usa cabeamento de 3-fase e 5-fase. O controle eletrnico requer 1/2 de um H-bridge para cada terminal do motor, mas esses motores podem gerar mais torque doque um outro motor do mesmo tamanho porque todos ou todos exceto um dos enrolamentos so energizados a cada turno de passos. Alguns motores de 5-fase possuem resolues altas na ordem de 0.72 por passo (500 passos por revoluo). Com um motor de 5-fase, existe 10 passos bsicos que se repetem em cada ciclo, como mostrado abaixo:
Terminal 1 Terminal 2 Terminal 3 Terminal 4 Terminal 5 tempo ---> +++-----+++++-----++ --+++++-----+++++--+-----+++++-----++++ +++++-----+++++--------+++++-----+++++-

Aqu, como no caso dos motores bipolares, cada terminal conectado hora no positivo hora no negativo da bateria. Repare que, a cada passo, somente um terminal muda de polaridade. Essa mudana remove a fora de um enrolamento anexado no terminal (porque mbos terminais do enrolamento em questo esto na mesma polaridade) e aplica fora para um enrolamento que estava prviamente sem fora. Um motor com a geometria da figura 1.4, essa sequencia de controle ir girar o motor por 2 revolues. Para distinguir um motor de 5-fase de outro motor com 5 fios, repare que, se a resistncia entre 2 terminais consecutivos do motor de 5-fase R, a resistncia entre terminais no-consecutivos ser 1.5R. Repare que alguns motores 5-fase possuem 5 enrolamentos separados, num total de 10 comandos. Esse

pode ser conectado na configurao estrela mostrada na figura, usando 5 metades de um h-bridge, ou cada enrolamento pode ser controlado pelo seu prprio H-bridge.

Motor de Passo
CONTROLE LGICO DE UM MOTOR DE PASSO
Os motores de passo se comportam diferente de outros motores DC. Primeiramente ele no pode girar livremente quando alimentado "classicamente", eles fazem como os seus prrpios nomes sugerem: usam passos. Um circuito responsvel de converter sinais de passo e de direo em comandos para os enrolamentos do motor o controle lgico. Ele recebe os sinais de passos e a direo e gera os sinais para que o motor gire. Aps esta fase de controle lgico, preciso o Controle Eletrnico que se encarrega de fornecer a corrente eltrica requerida pelos enrolamentos do motor.

Nela, VLOGIC a fonte de alimentao do controle lgico, TRANSLATOR o controle lgico, POWER DRIVERS o controle eletrnico, e VMOTOR a tenso requerida pelo motor. GERANDO OS SINAIS Pode-se gerar os sinais lgicos de 2 maneiras distintas: Por Hardware e por Software. Observe que se forem usados microcontroladores, a gerao ser feita tanto pelo Software(o programa) tanto quanto pelo Hardware(o prrpio microcontrolador). Controle por Hardware O controle lgico por Hardware simples e eficiente se voc trabalhar com Passo-Completo, clique aqu para ver a diferena entre ele e o Meio-Passo. Assim, para se gerar o Meio-Passo mais aconselhvel utilizar o Software. O controle lgico dos motores de passo servem para qualquer tipo de motor: Unipolar, Bipolar, Magntico Permanente, etc... O que se diferencia so os tipos de passo. O tipo de passo mais simples esse:

E para ger-lo mais simples ainda. Basta usar um circuito integrado contador como o CD4017 (esse

circuito integrado muito fcil de se encontrar e barato), basta mont-lo como na figura abaixo e ligar os seus terminais 1A, 1B, 2A, 2B no controle eletrnico.

Uma forma de passo alternativo, que consome mais energia mais fornece muito mais torque esse:

Observe que este tipo de passo trabalha alimentando 2 bobinas de cada vez. Para gerar esse sinais pode ser usado vrios circuitos, os mais comuns usam 2 flip-flops como na figura abaixo:

Mas esse tipo de controle no oferece o controle de direo, para resolver este problema so colocados portas lgicas que controlam a direo:

Com isso, fica fcil definir a direo e os passos do motor. Tente utilizar esse tipo de passo, pois ele melhor que o outro em vrios aspectos, tando em torque quanto em controle. Abaixo segue dois esquemas prticos para se gerar esses sinais,observe que nenhum deles foi testado. Monte-os primeiro num Proto-Board antes de soldar qualquer coisa.

Este circuito faz a reverso automtica de pequenos motores, com tempo programado pelo CI 555. Funcionamento Ao ligar S1 o CI 555 envia pulso para entrada de clock do CI 4017, fazendo com que sua primeira saida(pino 3) v a nvel alto, saturando o transistor Q2(Q4 e Q1 entra em corte) que junto com o transistor Q3 alimenta a bobina do motor, fazendo com que este gire em um sentido. Quando o CI 4017 receber o segundo clock do CI 555, seu pino 3 vai a nvel baixo(Q2 e Q3 entram em corte), ao mesmo tempo que seu pino 2 vai a nvel alto (Q1 e Q4 so saturados) fazendo com que a rotao do motor seja no sentido contrrio. Para motores com consumo at 100mA: Q1 e Q2 = BC548 - Q3 e Q4 =BC558 - R1 e R2 =10k. Para motores de maior consumo: Q1 e Q2 = BD135 - Q3 e Q4 = BD136 - R1 e R2 = 2k2. P1 controla o tempo de giro do motor em cada rotao. M ater ia l Necessr io :

1 Cabo de Impressora (DB 25 Macho) 1 Circuito Integrado ULN2003 ou ULN2803 ( 1: 0.56 , 2: 1) 1 Motor de Passo no mx. de 500mA 1 Dodo de Zener de de 0.5W / 12v (0.30) Multmetro (se puder ser para verificar os fios do motor)
(D odo de Zener e C i r cu i to I n teg rado be Co m mo o Cabo de Impresso ra ( se n t i ve rem) Podem Ser Encont rados Nu ma Lo ja Norma l de E lec t rn i ca , Por Ex . Na DIMODEL em www.Dimofel.pt) 1 Tentar L i sboa . arranjar um Motor de Passo, muito simples, se tiverem uma impressora estragada ou um scanner ideal! Os meus motores:

De Uma Impressora. De Um Scanner H dois tipos de motores os Bipolares e os Unipolares, os de 6 fios ou de 5 fios (Unipolares) e os de 4 fios (Bipolares), (o 1 da foto de 6 fios e o 2 de 5 fios, Unipolares) a diferena est no papel que cada um desempenha, mais preciso ou menos preciso (Em impressoras possivelmente encontram tanto os Bipolares como os Unipolares). M otores Neste caso tanto faz, independentemente do motor que tiverem vai funcionar. NOTA: O motor no pode exc eder os 500mA de Intensidade devido o ULN2003 s suportar at 500mA. (Se souberem a Voltagem do motor e a resistencia: V=R*I Logo: I=V/R) 2 Aps adquirir o motor temos que verificar os fios, vou usar como exemplo o motor de 6 fios (Unipolar), vamos ter que ident i f i car os f ios co muns do m , ou seja, os 2 fios que se vo ligar aos 12v da nossa otor fonte de alimentao. Para poderem ver melhor: Circuito, a diferena do motor de 5 fios para este que em vez de ter 2 fios comuns s tem um fio comum (geralmente o vermelho) que se liga aos 12v.

Co mo i den t i f i ca r os f i o s com um mul t met ro :

Para identificarmos quais ou qual o fio comum verificar qual dos fios tem MENOR RESISTNCIA, com um multmetro na seco das resistncias (R) se medirmos por ex. o motor de 5 fios e se meterem um cabo do multmetro no Fio Vermelho do Motor e o outro no Amarelo e se a Resistncia medida for de 75R e se em vez do vermelho ligarem Amarelo+Castanho e for de 150R ento o Fio Vermelho o comum pk o que tem menos resistncia ou seja METADE da resistncia dos outros Fios! Ver Se chegaram at aqui ento agora muito simples, basta fazerem o circuito uma vez que j sabem os fios do motor: O Circuito Integrado ULN2003 tem 16 "Pinos", do 1 ao 7 so entradas, do 10 ao 16 so sadas, o pino 8 Terra (00v) e o pino 9 Positivo (12v).

Verificar a "Marca" do ULN2003, a imagem em cima corresponde se o ULN2003 tiver com a marca para Cima:
A Porta Paralela tem 25 Pinos, o 1 Massa e do 2 ao 9 so sadas (onde ns vamos ligar o ULN2003) e os pinos 18 a 25 Terra:

4 Agora s montar o circuito, como visto em cima em "circuito" as ligaes fazem-se da seguinte forma: Pinos 2 ao 5 (ou do D0 ao D3) da LTP1 Ligamos Nos Pinos 1,2,3 e 4 do ULN2003. Ligar um Pino do 18 ao 25 da Ltp1 ao Pino 8 do ULN2003 e Ligar TERRA (0v da fonte). Ex. Ltp1 Pino18 + Pino 8 ULN2003==> 0volts (terra da fonte de alimentao)

Entre o Pino 9 do ULN2003 e a Fonte 12v Vamos colocar o Dodo de Zener e vamos tb ligar o Fio Comum ou os Fios Comuns (depende do motor) aos 12v. Ex. Pino 8 ULN2003==>Dodo de Zener==>12v (+ fio comum do motor) Para fonte de alimentao podem usar uma Molex da fonte de alimentao do vosso PC, o fio Amarelo de 12 Volts, o Preto o Negativo.
Nota: O dodo de Zener para ser ligado correctamente tem que se ligar com a "risca" para o lado do ULN2003. VER ou Arquivo

Usando a Porta Paralela do seu PC para acionar um motor de Passo

Um dos motivos que me fizeram escrever esse artigo que com esse site eu sempre pretendi popularizar os conhecimentos sobre eletrnica e robtica pois muitos acham isso uma coisa do outro mundo e na verdade no . Esse artigo tem o objetivo de esclarecer como podemos fazer com que um PC possa funcionar como um microcontrolador, pois se analisar friamente oque um microcontrolar veremos que ele no passa de um circuito processado que possui memria e tem dispositivos de Entrada/Saida de dados, parece que estamos descrevendo um PC, no verdade?.

Cuidados a serem tomados

Como o ttulo desse artigo diz , iremos usar a porta paralela para fazer um pequeno experimento, ento peo encarecidamente para o leitor seguir a risca esses conselhos pois a porta paralela algo muito delicado, e qualquer ligao que por ventura voc faa errado, seu PC literalmente pode queimar, e o dano ser maior se sua placa for com dispositivos ON BOARD. Todos os artigos sobre Porta Paralela que so encontrados na internet, recomendam que se deve interfacear a porta paralela com um outro circuito, usando-se acopladores pticos, mas nesse caso o nosso circuito to simples que estarei dispensando esse componente que tornaria o nosso circuito bem mais complicado, e at o fim das minhas frias irei escrever sobre os acoplamentos pticos.

Lista de Componentes
1 Conector DB 25 Macho (custa 1 Real) 1 Circuito Integrado ULN 2003 (Custa 1 Real) 1 Motor de Passo de no mximo 500 mA por fase (consumo) ( 10 Reais) 1 Diodo 1N4001

Mapa da Porta Paralela

Identifican do os fios do motor

Um dos passos mais trabalhosos nesse projeto identificar os fios do motor. Vou tomar por base um motor de 6 fios onde 2 so para ser ligados em +VCC. Usando um multmetro deve-se medir as resistncias entre todos os fios. Logo voc ir notar que vai haver 3 tipos de resistncia: R , 2R e infinito, imagine que a resistncia entre o fios 1 e 2 de 2R e entre os fios 1 e 3 deu R e entre os fios 2 e 3 tambm deu R. Com isso podemos dizer que o fio 3 o fio de alimentao +, e os fios 1 e 3 fazem parte da mesma bobina. A mesma coisa deve ocorrer com os 3 fios restantes, sendo que se voc medir as resistncias entre qualquer um dos fios 1,2,3 e 4,5,6, elas vo dar infinito, pois eles no esto ligados entre si. Supondo que o fio 3 e o fio 6 sejam nos nossos fios de alimentao, teremos que liga-los na alimentao de 12V( no caso do motor que eu estou usando, no caso de vocs chequem o valor que o motor necessita ser alimentado, e o alimentem com essa tenso)

Achando a ordem correta de acionamento das Bobinas

Verificar a ordem das bobinas um passo extremamente importante, pois se isso no for verificado, provavelmente o seu motor no ir funcionar do jeito que voc quer. Para verificar a ordem das bobinas, basta alimentar os fios de alimentao com a tenso requerida, e com o terra da fonte, v encostando nos outros 4 cabos que sobraram, um de cada vez, voc ir perceber que o motor comear a girar, a cada vez que voc encostar o terra em um cabo diferente, uma hora ele vai girar girar em um sentido, outras em outro sentido.. V trocando a ordem dos cabos que voc liga no terra, at que o seu motor gire 4 vezes consecutivas no mesmo sentido. Anote a ordem dos cabos que voc ligou no terra para dar essa seqncia de 4 giradinhas no mesmo sentido, e com isso voc tem a ordem das bobinas. Agora basta voc ligar os fios na ordem na sada do ULN 200

Esquema do Circuito

Um pouco de Algebra Booleana

A porta paralela possui 8 Bits que podemos mudar o nivel lgico de 0 para 1 ou vice-versa, no entanto as funes que acessam a porta paralela podem usar valores tanto em binrios, hexadecimais ou inteiros, ento irei explicar como transformar um em outro. Base Binria: Temos 8 bits que podemos manipular, ento claramente temos 11111111 para todas as sadas igual a 5V, ou 00000001 para apenas uma sada igual a 5V e o restante igual 0V. Base Decimal: Pensando primeiro em Binrio para depois transformando em inteiro, ento por exemplo temos, (00010111)B = 20 + 21 + 22 + 24 = 23 na base decimal. Base Hexadecimal Pensando em Binrio primeiro pois o mais intuitivo e passando para hexadecimal, temos: (00010111)B= 17 na base Hexadecimal Esse caso no to bvio como o caso acima, ento para transformar em Hexadecimal, temos que separar o numero em binrio em agrupamentos de 4 nmeros, no caso acima temos, 0001 e 0111 , depois calcularemos o valor desses dois nmeros em decimal, assim encontramos o valor 1 para o primeiro binrio e 7 para o segundo, com isso achamos o nmero 17, que o valor em Hexadecimal. Obs: Note que 10 em decimal igual a A em Hexadecimal., e assim por diante.Visual Basic x Windows Para quem tem o WIN95/98 : 1- pegue esse arquivo: http://www.mrshp.hpg.ig.com.br/rob/inpout32.zip 2-descompacte em algum lugar, e copie o arquivo inpout32.dll pra %windir%\system32 ou %windir%\system dependendo do seu sistema 3- veja o programa exemplo que vem com esse arquivo para aprender. 4- Qualquer duvida, me contatem!! Para quem tem WINXP/2000 1- pegue esse arquivo: http://www.mattjustice.com/parport/userport.zip 2-Copiar UserPort.sys para %windir%\system32\drivers 3-Rodar o UserPort.exe para setar configuracao da sua porta paralela 4- seguir os passos do tutorial acima de quem tem o WIN95/98 Obs: necessario rodar sempre esse programa Userport, pois com o Winxp/2000 no possivel interfacear a porta paralela diretamente, li isso em varios artigos na internet, e testei aqui, e realmente da certo.

Observaes: A LPT1 se encontra no endereo H378 e funciona como descrito acima

A LPT2 se encontra no endereo H278 e todas as porta D0 - D7 so negadas, isto , a tenso de 5V dado quando o nvel lgico Zero.

Finalizando
A lgica de programao para fazer o motor funcionar a de energizar uma bobina de cada vez na ordem correta, assim o eixo do motor ir se alinhar com o campo induzido por essa bobina, assim no exemplo que eu vou citar , temos um objeto Timer cuja funo foi programada desse modo (onde conta = integer)

Controlando motor de passo (incio da pgina)

O integrado UCN5804 um controlador para motores de passo unipolares de duas fases, podendo suportar corrente mxima de 1,25 A por fase e tenso de 35 V. O circuito ao lado um exemplo da aplicao conforme datasheet de um fabricante. Os diodos de proteo em srie no so especificados, mas so recomendados tipo Schottky para a corrente prevista. Os resistores em srie tambm no so informados, mas devem ser de baixo valor. Em alguns exemplos eles no so usados.