GPS Global Positioning System

O Sistema de Posicionamento Global (NAVSTAR GPS NAVigation System with Time And Ranging Global Positioning System) foi criado e desenvolvido pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos (DoD). Qual o Objectivo?
Garantir tempo e navegao de preciso (posio, velocidade e direco) continua e global, em tempo real e sob quaisquer condies atmosfricas.

Quando apareceu?
1960 F.A.E.U.A. e a NASA desenvolvem o sistema TRANSIT; 1967 Inicia-se a 1 aplicao do sistema no campo da geodesia; 1974 DoD melhora o sistema e avana com o actual sistema GPS; 1978 Foi lanado o primeiro satlite do GPS; 1983 feita a primeira aplicao no campo da geodesia; 1995 O sistema fica completamente operacional (com 24 satlites).
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Sistema de Posicionamento Global

TCNICA DE POSICIONAMENTO ABSOLUTO

POSICIONAMENTO
RELATIVO

SISTEMA DE REFERNCIA
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Constitui Constituio do Sistema

Componente Espacial Componente utilitria

Componente de Controlo
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Componente Espacial
24 satlites dos blocos II, IIA e IIR distribudos por 6 rbitas; rbitas aproximadamente circulares com raio de cerca 26 600 km, separadas entre si de 60 em longitude; perodo orbital de 12 horas siderais (11h 58min 26s UTC), que faz com que o nascimento dos satlites se d cerca de 4 min mais cedo em cada dia; inclinao orbital prxima dos 55, relativamente ao plano equatorial terrestre.

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Componente Espacial

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Componente Espacial
Srie
Bloco I Bloco II Bloco IIA Bloco IIR

SVNs
1 - 11 13 - 21 22 - 40 41 - 62

N satlites Datas de lanamento activos

desactivados 4 18 6 Fev 78 e Out 85 Fev 89 e Out 90 (5 sat lites desactivados SVNs 14, 16, 18-20) Nov 90 a Nov 97 (1 satlite desactivado SVN 28) Jan 97 (lanamento do SVN 42 mal sucedido, ltimo lanamento do SVN 54 em Jan 01) a partir de 2001 (satlites de quarta gerao)

Tempo de vida (anos)

5 7.3 7.3 7.8

Bloco IIF

12.7

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Componente de Controlo
composto por:

1 estao principal de controlo (Colorado Springs); 5 estaes de monitorizao ou rastreio de satlites, 3 das quais so tambm
estaes transmissoras (Ascension, Diego Garcia e Kwajalein).

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Componente de Controlo
Funes:

Verificar o funcionamento dos satlites; Calcular as rbitas dos satlites para uma dada poca; Sincronizar os relgios dos satlites com o tempo GPS; Determinar parmetros inonosfricos; Controlar as manobras de substituio e de correco das rbitas; Actualizar a mensagem de navegao; Enviar os dados necessrios aos satlites.
Os dados recolhidos nas estaes de monitorizao so enviados para a estao principal onde so efectuados os clculos necessrios actualizao da mensagem de navegao. Os dados actualizados so enviados periodicamente para as estaes de transmisso que posteriormente os enviam para os satlites.
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Componente Utilitria Utilit

A componente do utilizador constitudo pelos receptores GPS que recebem, descodificam e processam os sinais emitidos pelos satlites

a partir dos quais se faz o clculo da posio, velocidade e tempo do utilizador.

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Componente Utilitria Utilit

Principais componentes de um receptor
Antena e pr amplificador Processador de sinal Code tracking loop

Memria

Micro-processador

Unidade de comando e display

Carrier tracking loop

Oscilador de preciso

Unidade de registo de dados

Baterias
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Escala de Tempo GPS

Tempo atmico utilizado para a sincronizao dos relgios do sistema;
Gerado por 2 relgios atmicos na Estao Principal de Controlo; Difundido pelos satlites GPS que esto munidos de relgios atmicos UTC actual de 1.5 ns (poca comum: 0h de 1 Jan 1980)
TU TUC TGPS
0.7 seg

Escalas de Tempo

1 seg

TAI

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Sistema de Referncia Geodsico WGS84 Geod

WGS84 World Geodetic System de 1984, o sistema de referncia geodsico associado ao sistema GPS.
Datum Global: e2 = 0.00669437999013 a = 6378137 (2m) origem = C.M. da Terra orientao: W1= 0, W2 = 0, W3 = 0 Coordenadas cartesianas (X,Y,Z) coordenadas geodsicas (, , H) Qualquer receptor processa os dados sempre em WGS84, assim como, certos programas comerciais de processamento de dados, podendo proceder posteriori transformao de coordenadas para outro sistema de maior convenincia.

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Estrutura do Sinal
O sinal GPS constitu do pelos seguintes elementos, formados a partir de uma frequncia fundamental fo = 10.23Mhz:

Ondas portadoras
- L1 (Link 1) de frequncia fL1=150 fo= 1575.42 MHz (=19.05 cm); - L2 (Link 2) de frequncia fL2=120 fo= 1227.60 MHz (=24.45 cm);

Cdigos - C/A (Coarse Aquisition ou Clear Access) cdigo PRN de 1023 dgitos binrios; - P (Precise ou Protected) cdigo PRN de 2.34x1014 dgitos binrios, sequncia de perodo de 267 dias de durao, divididos em 7 dias, com reinicializao s 0h de domingo ; - D (Navigation Message) cdigo PRN de 1500 dgitos binrios.
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Cdigos PRN
Os sinais GPS resultam da modulao de um cdigo binrio PRN (Pseudo Random Noise ou Rudo Pseudo-Aleatrio). frequncia P (Precise) C/A (Coarse Aquisition) D (Navigation Message) fo = 10.23 MHz fo /10 = 1.023 MHz 50 Hz modulado em comp . de onda L1* e L2 L1 L1 e L2 30 m 300 m 6 km

* modulado em quadratura de fase com o cdigo CA, i.e., separados de 90 em fase

A Mensagem de Navega o (cdigo D) contm efemrides, tempo UTC, n da semana GPS, correco aos relgios dos satlites e outras informaes.
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Forma Formao do Sinal

Frequncia bsica f0 Portadora L1 f1 154 f0 C(t) 0.1 f0 Mens. Navegao D(t) 50 bps Cdigo P P(t) f0 f2 120 f0
Adio m dulo 2 Modula o

= 90

Cdigo C/A

Portadora L2

Combinao de sinal C. Antunes - FCUL

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Modela Modela o do Sinal

Onda portadora Desmodula o no Receptor

Modula o no Satlite

1 0

1 0

Cdigo PRN

Onda Modulada

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Servi Servio de Posicionamento GPS

O DoD dos EUA proporciona aos utilizadores 2 tipos de servi os de posicionamento:
Servi o de posicionamento padro (SPS Standard Positioning Service) opera apenas em L1 e usado na aquisio inicial dos sinais do satlite, atravs da sintonia do cdigo C/A; este servio era condicionado at h bem pouco tempo pelo acesso selectivo (SA Selective Availability). Servi o de posicionamento preciso (PPS Precise Positioning Service) opera em ambas as frequncias e usa o cdigo P, permitindo uma maior preciso no posicionamento, sendo essencialmente utilizado para fins militares; o acesso a este servio controlado atravs da tcnica criptogrfica denominada anti-sabotagem (AS Anti Spoofing).
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Servi Servio de Posicionamento GPS

Acesso Selectivo (SA Selective Availability)
O DoD implementou esta tcnica para reduzir a preciso da informao GPS (posio, velocidade e tempo), atravs da introduo de erros pseudo-aleatrios no relgio do satlite (processo d) e da degradao das efemrides radiodifundidas (processo e).
O SA foi entretanto removido em 1 Maio de 2000, pelo que actualm ente o SPS disponibiliza uma preciso muito semelhante dada pelo PPS.

Anti-Sabotagem (AS Anti Spoofing) A tcnica AS impede que os receptores GPS sejam enganados por sinais falsos e que utilizadores no autorizados faam medies directas em L2. Em condies de AS, o c digo P substitudo pelo cdigo Y ao qual apenas podem aceder utilizadores autorizados usando uma chave criptogrfica.
Esta tcnica foi activada s 0h UT do dia 31 de Janeiro de 1994 e permanece em operao contnua desde essa data, afectando todos os sat lites do Bloco II.
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Efem Efemrides Radiodifundidas

As efemrides radiodifundidas so constitudos pelos elementos de rbita kepleriana e suas perturbaes, so determinadas pela estao principal de controlo, com base nos dados de rastreio das estaes monitoras. a partir destes dados difundidos na mensagem de navegao que so calculadas as posies geocntricas dos satlites no sistema WGS 84. Permitem uma preciso de 10 a 20m.
Z

Elementos Keplerianos: , ascenso recta do nodo ascendente; , argumento do perigeu; inclinao, i semi-eixo maior, a; excentricidade, e; anomalia verdadeira, f.
Topografia GPS

S f S apoge
u

nodo ascendente

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Efem Efemrides de Preciso

As efemrides de preciso ou ps-processadas so calculadas posteriri a partir das observaes GPS de estaes permanentes espalhadas pelo mundo e consideradas como fixas, com o objectivo de se obter rbitas com uma preciso < 1 m.

Uma das instituies que faz regularmente a determinao de rbitas de alta preciso o International GPS Service (IGS), disponibilizando a informao gratuitamente comunidade cientfica - http://igscb.jpl.nasa.gov. Estas rbitas so apresentadas na forma de vector posio ( ) e vector velocidade (v), a partir do qual calculada a posio (X, Y, Z) do satlite por integrao numrica.
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Vantagens & Desvantagens

Funciona em quaisquer condies No necessita de intervisibilidade entre os pontos Alcance ilimitado Funciona a qualquer hora do dia

Necessita de perfeita intervisibilidade com os satlites acima do horizonte (sem ocultaes) 3 satlites no mnimo Interferncias com o sinal Dificuldades de funcionamento em zonas muito arborizadas e edificadas
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