UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARAN CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA

EDUARDO HENRIQUE CORRA FERREIRA

AUTOMAO RESIDENCIAL UTILIZANDO PROTOCOLO CAN

CURITIBA, 2009
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EDUARDO HENRIQUE CORRA FERREIRA

AUTOMAO RESIDENCIAL UTILIZANDO PROTOCOLO CAN

Trabalho de Concluso de Curso elaborado por Eduardo Henrique Corra Ferreira, sob a orientao do Professor Eduardo Parente Ribeiro, para obteno de grau no Curso de Engenharia Eltrica da Universidade Federal do Paran, UFPR.

CURITIBA, 2009
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EDUARDO HENRIQUE CORRA FERREIRA

AUTOMAO RESIDENCIAL UTILIZANDO PROTOCOLO CAN

Trabalho de Concluso de Curso aprovado pela Banca Examinadora para obteno do Grau de Eduardo Henrique Corra Ferreira, no Curso de Engenharia Eltrica da Universidade Federal do Paran, com Linha de Pesquisa em Automao Residencial.

Curitiba, 15 de Novembro de 2009.

BANCA EXAMINADORA

__________________________________________________ Professor Dr. Eduardo Parente Ribeiro Orientador _________________________________________________ Professor M.Sc Ademar Luiz Pastro _________________________________________________ Professor Dr. Gideon Villar Leandro

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 minha noiva, Marciany, meus pais, Haroldo e Solange, e minha av Maria Jos por terem me apoiado no s na elaborao deste trabalho como em tudo na minha vida.
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AGRADECIMENTOS

Em primeiro lugar agradeo a Deus por ter me dado esta oportunidade; Agradeo tambm Universidade Federal do Paran; Ao orientador, professor Dr. Eduardo Parente Ribeiro, por ter ajudado na criao deste trabalho; Aos demais professores e colaboradores do curso de Engenharia Eltrica da Universidade Federal do Paran; A todos que de uma maneira ou outra contriburam para a realizao deste trabalho.

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RESUMO

Este trabalho tem por objetivo a aplicao do protocolo CAN em aplicaes de automao residenciais. Primeiramente analisada a estrutura do protocolo de comunicao CAN. Em seguida feito um pequeno resumo sobre outros protocolos utilizados em automao residencial. E por fim mostrado como um sistema automatizado pode ser criado utilizando um computador pessoal como integrador da rede de dados CAN, os componentes usados para este sistema e um exemplo de software desenvolvido para esta finalidade. Palavras-chave: CAN, Automao Residencial, protocolo.

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ABSTRACT

This paper analyzes the application of CAN protocol for Home Automation. First, the structure of the CAN communication protocol is reviewed. Next comes a short summary on other protocols used in residential automation. And finally is showed how can an automation system be created using a personal computer as an integrator for the CAN network, the components used to make this system and an example of a software built to control this data flow.

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LISTA DE ILUSTRAES

FIGURA 1 - TOPOLOGIAS PERMITIDAS PELO PADRO ZIGBEE .................................. 25 FIGURA 2 - EXEMPLO DE TOPOLOGIA DE REDE CEBUS ........................................... 27 FIGURA 3 - EXEMPLO DE APLICAO CEBUS ......................................................... 28 FIGURA 4 - CAMADAS ISO E CAN ........................................................................ 30 FIGURA 5 - TOPOLOGIA DE BARRAMENTO CAN ...................................................... 31 FIGURA 6 - NVEL DE BARRAMENTO, SEGUNDO ISO 11898..................................... 32 FIGURA 7 - GRFICO DE TAXA DE TRANSMISSO DE BITS PELA DISTNCIA DOS NS .. 32 FIGURA 8 - MODELOS DE CONECTORES DB 9 ........................................................ 33 FIGURA 9 - ESTRUTURA DE UM QUADRO DE DADOS ................................................ 34 FIGURA 10 - CAMPOS DE ARBITRAGEM E CONTROLE DE MENSAGEM NO FORMATO CAN 2.0 A........................................................................................................... 35 FIGURA 11 - CAMPOS DE ARBITRAGEM E CONTROLE DE MENSAGEM NO FORMATO CAN 2.0 B........................................................................................................... 36 FIGURA 12 - ESTRUTURA DO PACOTE REMOTO ...................................................... 37 FIGURA 13 - ESTRUTURA DO PACOTE DE ERROS/SOBRECARGA ............................... 37 FIGURA 14 - EXEMPLO DE ARBITRAGEM ................................................................ 38 FIGURA 15 - ESTADOS DE ERRO DE NS CAN ....................................................... 40 FIGURA 16 - ESQUEMA DE FILTRAGEM .................................................................. 41 FIGURA 17 - EXEMPLO DE DICIONRIO DE PARMETROS ......................................... 42 FIGURA 18 - TRS PARTES DO PROTOCOLO CANOPEN .......................................... 42 FIGURA 19 - HEARTBEAT DO PROTOCOLO CANOPEN ............................................ 42 FIGURA 20 - REPRESENTAO DE UM SISTEMA DE AUTOMAO RESIDENCIAL .......... 43 FIGURA 21 PLACA PISO-CAN200E-D .............................................................. 46 FIGURA 22 PLACA PC276 ................................................................................ 47 FIGURA 23 - PIC18F2455 .................................................................................. 48 FIGURA 24 - DSPIC33FJ256GP710 ................................................................... 49 FIGURA 25 - FLUXOGRAMA DA FUNO SENDUSBCAN ......................................... 51 FIGURA 26 - FLUXOGRAMA DA FUNO GETUSBCAN ........................................... 52

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LISTA DE TABELAS

TABELA 1 - QUADRO COMPARATIVO DE TECNOLOGIAS SEM-FIO ............................... 26 TABELA 2 - PINAGEM DOS CONECTORES DB9 SEGUINDO PADRO CAN................... 33 TABELA 3 - TABELA DE PLACAS DE COMUNICAO CAN ......................................... 45 TABELA 4 - COMPARATIVO DE FRAMES POR SEGUNDO ........................................... 46 TABELA 5 - NVEIS DE PRIORIDADE DOS EQUIPAMENTOS ......................................... 54 TABELA 6 - EXEMPLO DE IDENTIFICADORES DE MENSAGEM ..................................... 55

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LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

ACK Acknowledge CAN Controller Area Network CEBus Consumer Electronic Bus CSMA/CR - Carrier Sense Multiple Access / Colision Resolution DLC Data Length Code DSP Digital Signal Processor EOF End Of Frame FFD - Full-Function Devices IDE - Identifier Extension IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers ISO - International Organization for Standardization MAC - Medium Access Control PAN Personal Area Network PCI - Peripheral Component Interconnect RFD Reduced-Function Devices RTR Remote Transmission Request SAE Society of Automotive Engineers SOF Start of Frame SRR Subistitute Remote Request USB Universal Serial Bus

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SUMRIO

1 INTRODUO 23 2 PROTOCOLOS UTILIZADOS EM APLICAES RESIDENCIAIS 24 2.1 ZIGBEE 24 2.1.1 Camada Fsica .................................................................................. 25 2.1.2 Camada MAC ................................................................................... 26 2.1.3 Aplicaes ........................................................................................ 26 2.2 CEBUS 26 2.2.1 Comunicao via rede eltrica .......................................................... 27 2.2.2 Aplicaes ........................................................................................ 28 2.3 CONTROLLER AREA NETWORK (CAN) 29 2.3.1 Histrico ............................................................................................ 29 2.3.2 Camada Fsica .................................................................................. 30 2.3.3 Camada de Enlace ........................................................................... 34 2.3.3.1 Mensagens ................................................................................. 34 Quadros de Dados ........................................................................... 34 Quadros Remotos ............................................................................ 36 Quadros de Erros e Sobrecarga ...................................................... 37 2.3.3.2 Arbitragem .................................................................................. 38 2.3.3.3 Confinamento de Falhas............................................................. 39 2.3.3.4 Filtragem..................................................................................... 40 2.3.3.5 CANOpen ................................................................................... 41 3 AUTOMAO RESIDENCIAL E REDES CAN 43 3.1 PROPOSTAS 43 3.2 ESTRUTURA DA REDE 44 3.2.1 Hardware .......................................................................................... 44 3.2.1.1 Comunicao via Placa PCI ....................................................... 44 3.2.1.2 Comunicao via Controlador USB ............................................ 47 3.2.1.3 Topologia da Placa ..................................................................... 48 3.2.2 Software............................................................................................ 50 3.2.2.1 Sistema de controle de residncias ............................................ 50 3.2.3 Exemplos de Mensagens.................................................................. 52 3.2.3.1 Equipamentos de uma residncia .............................................. 53 4 CONCLUSES 57 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS 58 ANEXOS 60 1. FUNES DELPHI 60 1.1 FindUSBCANTarget............................................................................. 60 1.2 getUSBCAN ......................................................................................... 61 1.3 sendUSBCAN ...................................................................................... 63

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1 INTRODUO

A automao, ou domtica, o termo utilizado para descrever o conjunto de tecnologias voltado para a otimizao de lares, escritrios e indstrias visando um aumento no conforto, melhorias na comunicao e segurana e uma diminuio no consumo de energia. As residncias esto se tornando ambientes cada vez mais

automatizados, conseqentemente, a necessidade de sistemas mais seguros e confiveis aumentou. Com essa necessidade desenvolveram-se sistemas descentralizados de controle, ou seja, diversos dispositivos presentes na residncia desempenham funes de verificao e checagem, como por exemplo, sensores, atuadores e controles remotos. Com o crescimento destes sistemas e suas diferenas fez-se necessrio a padronizao de protocolos de comunicao. Na dcada de 80, dcada de incio da popularizao dos sistemas automatizados, surgiram diversos protocolos e com eles diversos grupos de pesquisa e desenvolvimento. Destes protocolos criados, o protocolo CAN foi desenvolvido para a comunicao de dados entre equipamentos eletrnicos. Este padro surgiu da indstria automobilstica, mas logo se popularizou e atualmente um dos protocolos mais utilizados em indstrias e escritrios onde uma rede de comunicao simples e de baixo custo necessria para interligar diversos dispositivos. Este trabalho tem por objetivo principal utilizar o protocolo CAN para interligar componentes de controle, visando automatizar uma residncia e atravs de um software desenvolvido para computadores pessoais ter acesso a todos os dispositivos presentes na rede.

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2 PROTOCOLOS UTILIZADOS EM APLICAES RESIDENCIAIS Para este projeto foram pesquisados alguns protocolos utilizados em automao residencial a fim de comparar suas caractersticas principais. Dentre os protocolos mais utilizados atualmente se destacam o protocolo ZigBee (comunicao sem fios), o protocolo CEBus (utilizando a rede eltrica), e tambm o protocolo CAN, muito utilizado em automao automobilstica, mas com timas aplicaes residenciais. A seguir apresentado um breve resumo sobre cada protocolo bem como suas principais caractersticas.

2.1 ZIGBEE

ZigBee uma tecnologia wireless utilizada para comunicao de baixo custo e baixo consumo de potncia. Baseada no padro IEEE 802.15.4, o protocolo ZigBee voltado para a transmisso de dados em radio freqncia com baixa taxa de transmisso de bits. As freqncias de operao so as no licenciadas nas faixas de 868.0 a 868.6 MHz, 902 a 928 MHz e 2.400 a 2.484 GHz. O protocolo ZigBee s definido para suas camadas mais baixas (Camada de Rede, de Enlace e Fsica), as camadas mais altas so desenvolvidas dependendo da aplicao. A topologia da rede baseada em ns, e podem ser configuradas tanto como peer-to-peer, como em estrela. Por definio, existem dois tipos de ns: os FFD (Full-Function Devices), ou dispositivos de funcionamento completo, e os RFD (Reduced-Function Devices), ou dispositivos de funcionamento reduzido. Os FFD so responsveis por controlar o envio de mensagens para qualquer dispositivo presente na rede. Eles podem ser configurados como os coordenadores da rede PAN (Persona-Area Network). J os RFD so ns extremamente simples que podem apenas se comunicar com os ns FFD, por isso seu consumo de energia extremamente pequeno.

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As redes ZigBee por definio devem possuir pelo menos um dispositivo FFD como mostra a figura a seguir.

Figura 1 - Topologias permitidas pelo padro ZigBee

2.1.1 Camada Fsica

Por adotar o padro IEEE 802.15.4, o protocolo ZigBee incorporou a estrutura de camada fsica deste padro, sendo que por definio, a camada fsica (PHY - Physical Layer) responsvel por gerenciar as funes de seleo de canal e de energia de sinal. Como citado anteriormente, o enlace utilizando protocolo ZigBee pode operar numa destas trs faixas de freqncias: 868.0-868.6 MHz, com taxa de transmisso de at 20kbps em apenas um canal; 902-928 MHz, com taxa de transmisso de at 40 kbps em 10 canais; 2400-2483.5 MHz, com taxa de transmisso de at 250 kbps em 16 canais.

A transmisso do sinal utiliza tcnicas de espalhamento espectral para melhorar a eficincia do sinal e diminuir as interferncias.

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2.1.2 Camada MAC

A camada MAC (Medium Access Control) responsvel pelo controle e transmisso dos pacotes. Esta camada utilizada tambm para validao dos pacotes e configurao e associao dos ns presentes na rede. Nesta camada o pacote dividido em timeslots e enviado para a camada fsica para sua transmisso.

2.1.3 Aplicaes

O protocolo ZigBee foi desenvolvido para atender a demanda por um controle melhor e uma melhor segurana nas redes domsticas sem fios e tambm foi criado para ser de baixo custo e possuir baixo consumo de energia. ZigBee voltado para aplicaes de baixa complexidade e de curto alcance (em mdia 100m), podendo substituir solues de maior custo como, por exemplo, Bluetooth e WiFi. Padro Alcance (metros) Vida til da bateria (dias) Tamanho da rede (ns) Taxa de transmisso (kbps) ZigBee 802.15.4 1 100* 100 1,000 > 64,000 20 250 Wi-Fi 802.11b 1 - 100 0.5 5.0 32 11,000 Bluetooth 802.15.1 1 10 1-7 7 720

Tabela 1 - Quadro comparativo de tecnologias sem-fio

2.2 CEBus CEBus (Consumer Elctronics Bus) um protocolo de cdigo aberto, totalmente baseado no modelo de camadas OSI, desenvolvido pela Associao das Industrias de Eletrnicos dos Estados Unidos (EIA - Electronic Industries Association) primeiramente para padronizar os sinais de infra-vermelho emitido pelos controles remotos dos aparelhos eletrnicos tentando evitar
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interferncias e incompatibilidades. Atualmente o padro CEBus se extende dos circuitos RF at as comunicaes utilizando a rede eltrica. Por ser de cdigo aberto o protocolo CEBus permite que a rede opere ponto-a-ponto sem a necessidade de um n controlador. E outra grande caracterstica do protocolo aberto a capacidade de comunicao em diversos meios de transmisso, como ilustrado a seguir.

Figura 2 - Exemplo de topologia de rede CEBus

2.2.1 Comunicao via rede eltrica A comunicao via rede eltrica utilizando o padro CEBus realizada atravs de modulao por espalhamento espectral, modulando a partir da freqncia de 100 MHZ incrementando linearmente at 400MHz em um intervalo de 100 milissegundos. Por definio do protocolo, o bit 1 corresponde a um pulso de 100 milissegundos e o bit 0 corresponde a um pulso de 200 milissegundos. Devido ao fato de possuir pulsos assimtricos a taxa de transmisso de bits varia dependendo da quantidade de bits transmitidos. Para evitar colises, utilizado um mtodo de "escuta" de barramento, neste caso usa-se o padro CSMA-CDR (Carrier Sense Multiple Access - Colision Detection and Resolution), forcando ao dispositivo que quer transmitir verificar se o barramento est livre antes de comear a comunicao.
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O protocolo CEBus define que o endereo de destino e o endereo de origem estejam em cada pacote enviado, assim como no protocolo TCP/IP. Os endereos de cada componente so definidos pela empresa fabricante seguindo as recomendaes do EIA e possuem 32 bits. Sendo assim o pacote mnimo transmitido pela rede possui 64bits.

2.2.2 Aplicaes

Assim como o padro ZigBee, as aplicaes utilizando a tecnologia CEBus so voltadas para a automao, seja ela residencial ou industrial. Empresas como Microsoft, IBM, Compaq, AT&T, Panasonic e Sony vem desenvolvendo equipamentos capazes de se comunicar utilizando o protocolo CEBus. Em 2006, em uma feira de eletrnica em Las Vegas, EUA, foi apresentado um aparelho de televiso com um roteador CEBus interno. Atravs deste roteador possvel acender as luzes apenas utilizando o controle remoto do televisor.

Figura 3 - Exemplo de aplicao CEBus

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2.3 CONTROLLER AREA NETWORK (CAN)

Para a aplicao proposta neste projeto o protocolo utilizado foi o protocolo CAN. Dentre os protocolos analisados este se mostrou o mais flexvel em relao aplicao e com uma tima deteco de erros. A seguir apresentado um histrico sobre este protocolo e em seguida feita uma explicao terica da estrutura de rede deste padro.

2.3.1 Histrico

O formato de rede e o protocolo CAN foram desenvolvidos em 1983 por Robert Bosch Gmb para melhorar a comunicao entre os diversos componentes presentes em um veculo. Com o aumento do nmero de dispositivos de controle e sensores nos veculos a espessura dos chicotes (grupo de cabos de conexo) cresceu o que tornava a manuteno e deteco de falhas muito complexas. Por este motivo, em 1986, a empresa Bosch apresentou a soluo CAN para a Sociedade de Engenheiros Automotivos (Society of Automotive Engineers - SAE), e esta foi amplamente aceita e se tornando um dos padres mais utilizados em automveis atualmente. A regulamentao geral da rede CAN est presente na resoluo ISO 11898 da International Organization for Standardization e sua regulamentao especfica para as diversas aplicaes em automveis foi padronizada pela SAE. A rede CAN possui diversas vantagens, o que acabou espalhando sua utilizao para as reas industriais, como por exemplo, a indstria aeroespacial, martima, militar e tambm em aplicaes rurais. Dentre as principais caractersticas da rede CAN podem-se citar:

Faixa de Operao de at 1Mbps para curtas distncias; Possui uma excelente deteco de erros;
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Usa mensagens curtas de at 8 bytes por mensagem; Configurao altamente flexvel; Controle da rede por prioridades nas mensagens.

Atualmente existem dois padres de protocolo CAN. O CAN verso 2.0 A, com identificador de mensagens de 11bits e a verso 2.0B com identificador de 29bits. O modelo do protocolo CAN segue o padro de camadas OSI/ISO. Um das vantagens da rede CAN que tanto a camada de enlace como a camada fsica so implementadas diretamente no microchip de controle, deixando apenas a camada de aplicao a ser desenvolvida.

Figura 4 - Camadas ISO e CAN

2.3.2 Camada Fsica O barramento CAN formado por um par de fios tranados com impedncia caracterstica de 150 ohms. O Sinal transmitido neste barramento de forma diferencial, ou seja, a diferena de tenso entre os terminais do

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barramento que carrega a informao, os fios deste barramento so denominados CAN_H (High) e CAN_L (Low). O conceito envolvido na transmisso de mensagens CAN baseado na tcnica CSMA/CR (do ingls, Carrier Sense Multiple Access/ Colission Resolution) onde, em caso de coliso a mensagem que apresentar o primeiro bit dominante, ou seja, o bit que causar uma diferena de tenso entre CAN_H e CAN_L, levar vantagem e continuar a ser enviado sem destruio ou interferncia. Este processo ser visto mais profundamente no tpico sobre mensagens CAN.

Figura 5 - Topologia de barramento CAN

Por conveno, o bit 1 considerado o bit recessivo e o bit 0 o bit dominante. Para gerar um bit dominante necessrio que a tenso em CAN_H seja cerca de 3,5V e a tenso em CAN_L seja de 1,5V (padro ISO 11898), como mostra a figura a seguir:

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Figura 6 - Nvel de barramento, segundo ISO 11898

A rede CAN apresenta a capacidade de monitoramento de bits para verificao de utilizao do barramento e devido a este fato a capacidade de transmisso de bits diminui com a distncia dos ns presentes na rede.

Figura 7 - Grfico de Taxa de Transmisso de bits pela distncia dos ns

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A conexo dos ns ao barramento CAN geralmente realizada atravs de conectores DB 9, a configurao dos pinos do conector est apresentada na tabela abaixo: Pinos 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Nome do Sinal Reservado CAN_L CAN_GND Reservado CAN_SHLD GND CAN_H Reservado CAN_V+ Descrio A ser definido Dominante nvel baixo Terra A ser definido Blindagem (Opcional) Terra Dominante nvel alto A ser definido Fonte

Tabela 2 - Pinagem dos conectores DB9 seguindo padro CAN

Figura 8 - Modelos de conectores DB 9

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2.3.3 Camada de Enlace

2.3.3.1 Mensagens As mensagens transmitidas pela rede CAN, conforme apresentado anteriormente, possuem duas verses bastante utilizadas pela indstria atualmente. A verso 2.0 A onde o campo destinado para o identificador da mensagem possui 11 bits, e a verso 2.0 B onde o campo de identificao de mensagem possui 29 bits. Uma mensagem CAN pode ser encapsulada em quatro tipos bsico de datagramas, so eles: Data Frames, ou quadros de dados; Remote Frames, ou quadros remotos; Erro Frames, ou, quadros de erros; Overload frames, ou, quadros de sobrecargas.

Cada um destes quadros possui uma funo diferente na rede CAN. A seguir apresentado um resumo de cada quadro e suas caractersticas:

Quadros de Dados

A seguir apresentada a estrutura de um quadro de dados:

Figura 9 - Estrutura de um quadro de dados

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O campo de incio de quadro (Start of Frame SOF) composto por apenas um bit dominante, este bit responsvel por informar o barramento que uma mensagem ir comear a ser transmitida. O campo de arbitragem (Arbitration Field) na verso 2.0 A possui um campo de 11 bits chamado de Identificador da mensagem, e um campo de requisio de retransmisso de dados (RTR Remote Transmission Request). O campo Identificador de Mensagens responsvel por informar ao barramento a prioridade da mensagem. E o campo RTR composto por apenas um bit, se este bit for dominante, responsvel por informar aos componentes que um quadro remoto deve ser enviado aps o recebimento desta mensagem.

Figura 10 - Campos de arbitragem e controle de mensagem no formato CAN 2.0 A

Na verso 2.0 B, o campo de arbitragem um pouco maior, possuindo 29 bits no campo de identificao dividido em um campo de 11 bits, e um de 18 bits. Os campos que dividem o campo de identificao so um campo RTR recessivo denominado de SRR (Subistitute Remote Request), e o campo IDE (Identifier Extension), presente tambm no campo de controle, este bit, se recessivo, informa se o prximo campo a extenso do identificador ou apenas o campo de controle.

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Figura 11 - Campos de arbitragem e controle de mensagem no formato CAN 2.0 B

O campo de controle composto por um (verso 2.0 A) ou dois (verso 2.0 B) bits reservados e um campo de 4 bits informando o comprimento da mensagem (DLC Data Lenght Code). Em seguida, apresentada a mensagem propriamente dita. O campo da mensagem pode ser composto de 0 a 8 bytes. Aps o campo da mensagem transmitido um campo de verificao de redundncia cclica, ou checksum, de 2 bytes. Este campo usado para verificar a integridade da mensagem. Se o CRC enviado no for idntico ao calculado, a aplicao definir o que deve ser feito. Em seguida, o campo de confirmao de recebimento (ACK) dominante somente se a mensagem enviada foi recebida corretamente pelo receptor. E finalmente o campo de fim de transmisso (EOF End Of Frame) enviado. Este campo de 7 bits informa o fim do pacote e caso tenha apresentado algum erro seta bits para informar estes erros. O campo de entre quadros (Interframe Space) compostos por 3 bits recessivos e somente um espao definido entre dois pacote de mensagem. O IFS s enviado aps pacotes de dados e pacotes remotos.

Quadros Remotos A estrutura dos pacotes remotos semelhante a dos pacotes de dados e

apresentada a seguir:

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Figura 12 - Estrutura do pacote remoto

Como mostra a figura acima, o pacote remoto composto pelos mesmos campos do pacote de dados exceto que o pacote remoto no apresenta mensagens. O quadro remoto usado, por exemplo, para solicitar dados de um componente da rede. Ou somente para informar o recebimento de uma mensagem.

Quadros de Erros e Sobrecarga O pacote de erros enviado por qualquer n da rede que detecte um

erro.

Figura 13 - Estrutura do pacote de erros/sobrecarga

Os seis primeiros bits do pacote so flags definidas pela aplicao. O Delimitador do quadro composto por 8 bits recessivos. O pacote de sobrecarga apresenta a mesma estrutura do pacote de erro e utilizado quando se necessita um atraso maior na transmisso de pacotes.

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2.3.3.2 Arbitragem

A arbitragem utiliza o processo de dominncia de bits para garantir que a prioridade entre as mensagens venha a ser mantida. A dominncia previne que a mensagem com maior prioridade seja sobreposta ou destruda por outra mensagem de menor prioridade. A rede CAN utiliza o principio de deteco de portadora para verificar se a mensagem transmitida corresponde de fato mensagem que o transmissor enviou. E este principio utilizado tambm para verificar se o canal est liberado para o inicio de transmisso. A seguir apresentado um exemplo de quatro ns e o canal CAN:

Figura 14 - Exemplo de arbitragem

Neste exemplo, os ns A, B e C comeam a transmitir a mensagem no mesmo instante, o n D detecta o inicio de transmisso e entra no modo de recepo. O identificador das mensagens possui os mesmos ltimos dgitos (bits 6,7,8,9 e 10). At este ponto nenhum dos ns detectou a superposio do canal.
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Quando o bit 5 (recessivo) enviado o n B detecta um erro e entra no modo de recepo. O que ser feito com a mensagem B definido pela aplicao. O n A s percebe a sobreposio ao enviar o bit 3, neste momento ele entra em modo de escuta de canal e o n C envia o restante da mensagem sem perceber que ouve a sobreposio. Percebe-se ento que a prioridade sobre a rede no do n e sim da mensagem, e mensagens com o primeiro bit dominante enviado ter prioridade.

2.3.3.3 Confinamento de Falhas

O CAN apresenta o confinamento de falhas que consiste no isolamento de ns defeituosos ou no total desligamento do barramento dependendo da gravidade do erro detectado na rede. Fisicamente consiste em dois contadores presentes nos ns e no barramento, um contador responsvel por detectar erros de transmisso e outro para detectar erros de recepo. Por definio, cada contagem equivale a um ponto. Inicialmente os ns se encontram no estado denominado de error active. Ao detectar um erro enviado um flag de erro ativo e o contador aumenta a pontuao para este n. Se a prxima mensagem enviada por este n no apresentar a flag de erro os pontos dados anteriormente so descontados. Se um n apresentar contagem maior do que 127 pontos consecutivos o n entra no estado error passive, no qual continua enviando mensagens com um tempo entre mensagens um pouco maior. Se o n no modo error passive continuar a enviar flags de erro passivo, e sua pontuao aumentar at 255 pontos ele desligado do barramento entrando no modo bus off at ser resetado manualmente ou at que sejam detectados 128 pacotes de 11bits recessivos e volte para o estado de error passive.
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Figura 15 - Estados de erro de ns CAN

2.3.3.4 Filtragem

Por ser uma rede que no utiliza endereamento no envio e recebimento de mensagens, a identificao de ns feita atravs de um processo simples de filtragem de mensagens. Todas as mensagens so transmitidas em broadcast, ou seja, a mensagem transmitida recebida por todos os ns da rede. Ao receber uma mensagem o equipamento faz a filtragem analisando o campo de identificao e verifica se deve ou no completar o pedido enviado. O exemplo a seguir mostra como a mensagem enviada pelo n A filtrada por todos os outros ns presentes na rede. Somente o n D possui o filtro capaz de receber as mensagens de A.

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Figura 16 - Esquema de Filtragem

2.3.3.5 CANOpen

CANOpen o nome dado ao padro de protocolo desenvolvido pelo grupo de fabricantes denominado CAN in Automation (CIA). Este protocolo foi desenvolvido para suprir a falta de padronizao do protocolo CAN nas camadas maiores (baseando-se no modelo OSI). O CANOpen foi inicialmente criado para aplicaes com mquinas motoras, mas atualmente domina grande parte dos sistemas de automao, inclusive o ramo residencial. O protocolo CANOpen pode ser resumido em trs partes: A aplicao, o dicionrio de objetos e o protocolo propriamente dito. A aplicao faz apenas a traduo dos dados recebidos e enviados para que o usurio interaja. O dicionrio de objetos contem diversos parmetros comuns a todos os equipamentos. Esses parmetros contm informaes sobre o estado do equipamento, estado da rede e ainda possui valores especficos para os fabricantes. E por fim o protocolo que o responsvel pela padronizao dos dados enviados na rede, lembrando que os dados a serem enviados so encapsulados no protocolo CANOpen e em seguida no protocolo CAN e so transmitidos na rede.
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Figura 17 - Exemplo de dicionrio de parmetros

Figura 18 - Trs partes do protocolo CANOpen

O controle de erros do protocolo CANOpen atravez de um mtodo chamado Heartbeat (Batida do corao) que um pacote de mensagem enviado ciclicamente para todos os equipamentos do barramento contendo o identificador do equipamento e seu estado. O heartbeat tambm usado como timer de sincronismo de rede.

Figura 19 - Heartbeat do protocolo CANOpen

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3 AUTOMAO RESIDENCIAL E REDES CAN

3.1 Propostas O projeto visa teoricamente criar um integrador para automatizar uma residncia utilizando como meio de comunicao entre seus componentes o protocolo CAN. Devido ao baixo custo dos microcontroladores CAN e as timas caractersticas j citadas no capitulo anterior (prioridade de mensagens, flexibilidade de configurao, vrios ns mestres), a rede CAN uma rede extremamente confivel e de fcil aplicao.

Figura 20 - Representao de um sistema de automao residencial

O sistema de automao consiste em um ou mais ns mestres e ns atuadores ou sensores. Neste caso, os ns mestres seriam computadores pessoais conectados ao barramento CAN atravs de conectores RS-232C ou atravs de conectores USB dependendo da configurao dos mesmos. Os ns
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escravos seriam sensores e atuadores que possuem microcontroladores capazes de interpretar mensagens CAN. Para a aplicao de controle do sistema pode se usar qualquer linguagem de programao que tenha acesso s portas seriais do computador, como por exemplo, C#, Java ou Delphi. Este sistema terico tambm pode ser estendido para uma aplicao de WebService, onde a casa estaria conectada remotamente na internet.

3.2 Estrutura da rede

A estrutura do sistema composta de componentes de controle (alarmes, sensor de temperatura, dimmers, ares-condicionados, etc.) espalhados por diversos pontos da residncia e um sistema de controle central composto por um computador rodando um software de gerenciamento e controle.

3.2.1 Hardware

Como explicado anteriormente a estrutura fsica do sistema consiste em um (ou mais) computador principal e diversos sensores espalhados pela residncia conforme necessidade do nvel de automao. A interligao do computador com o barramento principal feita atravs de uma placa de comunicao CAN, ou atravs de um dispositivo que faa esta conexo atravs de um controlador USB.

3.2.1.1 Comunicao via Placa PCI

Para elaborao deste trabalho foram pesquisadas algumas placas PCI capazes de realizarem a comunicao CAN de forma simplificada. As placas encontradas so dos seguintes fabricantes:

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Modelo Kvaser PCIcanx HS/HS PISO-CAN200E-D PC276 Kvaser

Fabricante

Preo US$ 650,00 No fornecido No fornecido

ICP DAS PLS

Tabela 3 - Tabela de placas de comunicao CAN

A placa Kvaser PCIcanx HS uma placa PCI que se adapta tanto ao padro PCI-X como ao PCI comum. Possui duas sadas D-sub 9 (RS232) capazes de trabalhar independentes graas aos dois microcontroladores SJA1000 da empresa Philips. Esta placa compatvel com os protocolos CAN 2.0 A e 2.0 B. Possui um oscilador de 16MHz para a comunicao com o barramento. E compatvel com os sistemas operacionais: Windows Vista, Windows 2000/XP/Server 2003, Windows 95/98/ME, Windows NT4.0 e Linux. A placa PISO-CAN200E-D tambm possui dois canais CAN compatveis com os padres 2.0 A e 2.0 B. Suporta taxas de transmisso de 10 Kbps a 1Mbps. Seu controlador CAN o controlador NXP SJA1000 CAN Controller with 16MHz da Philips, assim como o da placa da empresa Kvaser. Seus drivers so suportados pelos sistemas operacionais: Windows 2000/XP/Server 2003, Windows 95/98/ME, Windows NT4.0. A seguir mostrada uma tabela de desempenho desta placa rodando em um computador com sistema operacional Windows XP Service Pack 3, com processador Intel Core 2 Duo de 2GHz e com 512 MB de memria:

CAN 2.0 A Baud Rate(bps)

CAN 2.0 B

Frame per sec. Frame per sec. 1000 k 800 k 500 k 250 k 7498 5625 4091 2135 6187 5154 3465 1809
45

125 k 50 k 20 k 10 k

1096 439 175 88

925 370 148 74

Tabela 4 - Comparativo de Frames por segundo

Figura 21 Placa PISO-CAN200E-D

A terceira placa, PC276, uma placa com maior complexidade do que as demais, pois permite ser reconfigurada atravs de uma memria FlashEPRON de 1MB. Seu processador um ST10F276 da empresa

STMicroelectronics. Assim como as placas citadas acima, est tambm possui duas sadas para barramentos CAN (2.0 A e 2.0 B) com taxa de transferncia de at 1Mbps. Esta placa possui a capacidade de expandir sua memria em at 2MB atravs de mdulos de memria vendidos separadamente. Seus Drivers so compatveis com os sistemas operacionais Windows Vista, Windows XP and Windows 2000.

46

Figura 22 Placa PC276

3.2.1.2 Comunicao via Controlador USB

Outra maneira de interligar o computador principal ao barramento CAN seria atravs de um dispositivo controlador USB. Este dispositivo consiste em uma entrada USB, um ou mais microcontroladores e uma sada CAN, a vantagem sobre os demais circuitos apresentados e seu baixo custo e sua fcil implementao. Existem vrios equipamentos com esta funo, mas este projeto ir tratar apenas de um componente desenvolvido pela empresa InTRACK Industria e Comercio de Equipamentos Eletrnicos, uma empresa totalmente brasileira que produz equipamentos de rastreamento e controle de veculos. A placa desenvolvida por esta empresa tem o intuito de se comunicar com veculos que possuem barramento CAN, como por exemplo, veculos das montadoras Volvo, Scania, Mercedez Bens e Opel/Chevrolet. Mas por ser apenas um componente que encapsula os pacotes CAN em pacotes USB e os envia para o computador nada impede que esta placa seja usada em automao residencial.

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3.2.1.3 Topologia da Placa

A placa possui um microcontrolador PIC18F2455 responsvel por montar os pacotes USB e um DSP DSPIC33FJ256GP710 que analisa e gerencia os dados enviados do barramento e do microcontrolador. O controlador PIC18F2455 um voltado para conexo e comunicao USB, possui 24KB de memria Flash e 2KB de memria RAM. responsvel por 12 milhes de instrues por segundo a 48MHz. Este microcontrolador tem a capacidade de realizar operaes do padro RS-232, o mesmo usado em controladores CAN, o que o torna uma tima escolha para o projeto.

Figura 23 - PIC18F2455

O segundo controlador, DSPIC33FJ256GP71, um processador digital de sinais baseado na arquitetura Harvard de 16 bits, com 256 KB de memria de programa e 32 KB de memria RAM. Este DSP capaz de realizar 40

48

milhes de instrues por segundo e possui duas sadas Tx e Rx para comunicao CAN. Este processador possui ainda dois acumuladores com 40 bits cada, cinco tipos de interrupo externa e sete nveis de prioridade totalmente programveis.

Figura 24 - DSPIC33FJ256GP710

Resumidamente

estes

dois

microcontroladores

operam

simultaneamente, ao receber um pacote, o controlador PIC18F2455 verificar o identificador da mensagem para confirmar se a mensagem est no formato

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CAN, em caso afirmativo o pacote enviado para o DSP que se encarrega de processar e enviar a mensagem ao barramento. O caminho inverso ocorre da mesma forma, ao receber um pacote do barramento CAN o processador filtra as mensagens CAN, se alguma mensagem for destinada ao computador, o DSP envia o pacote para o PIC que encapsula a mensagem no pacote USB e envia ao computador.

3.2.2 Software

Conforme visto anteriormente, o protocolo CAN no possui qualquer especificao para as camadas de aplicao, o que o torna um padro extremamente flexvel em relao linguagem de programao. Para este projeto foi escolhida a linguagem Object Pascal atravs do ambiente de desenvolvimento Borland Delphi verso sete. A escolha desta linguagem levou em conta sua grande biblioteca voltada a objetos e o grande nmero de componentes desenvolvidos para este ambiente de programao.

3.2.2.1 Sistema de controle de residncias

A principal funo do sistema informar ao usurio o estado de toda a residncia bem como permitir que o mesmo possa interagir com os diversos componentes presentes na rede, como por exemplo, acender luzes ou verificar os sensores de presena. Para o projeto foram usados vrios componentes comuns de desenvolvimento Delphi e um componente especifico, chamado COMport (gratuito at a verso 1.3), para realizar a comunicao com a porta serial virtual criada pelo microcontrolador. Com este componente possvel ler e escrever na porta serial utilizando simplesmente as respectivas funes read() e write() do componente, passando como parmetros o pacote a ser escrito e seu tamanho. Devido a essa facilidade na comunicao a interpretao das mensagens se torna dinmica fazendo com que o programa consiga interpretar de trs a quatro mensagens por segundo, que para automao residencial um timo valor, levando em considerao que para acionar um alarme ou
50

iniciar a gravao de uma cmera demora-se em mdia 200 a 500 milissegundos. O sistema desenvolvido possui trs funes principais: a funo findUSBCANTarget, a funo getUSBCAN e a funo sendUSBCAN. O cdigo destas funes se encontra anexo a este trabalho. A funo findUSBCANTarget tem por objetivo localizar um componente CAN atravs de mensagens definidas. Por exemplo, o sistema enviaria um Remote Frame com o identificador da mensagem e em seu campo RTR um bit dominante para informar que o componente que receber esta mensagem e possuir o mesmo identificador dever enviar outro Remote Frame para o barramento. Esta funo ento responsvel por enviar um remote frame e escutar a porta at que outro quadro com a mesma identificao seja recebido, se for recebido corretamente o componente est presente no barramento. As funes getUSBCAN e sendUSBCAN so responsveis por ler e escrever respectivamente pacotes CAN no barramento. Estas funes so usadas para a interao com toda a rede. Atravs de procedimentos definidos basta utilizarmos as funes descritas acima para interpretar os dados recebidos e mostrar na tela o estado dos componentes. A seguir so apresentados os fluxogramas de funcionamento das funes getUSBCAN e sendUSBCAN:

Figura 25 - Fluxograma da funo sendUSBCAN

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Figura 26 - Fluxograma da funo getUSBCAN

Como em automao residencial os dados enviados por equipamentos pode ser maior do que 8 bytes, necessrio que haja uma funo que verifique o tamanho dos dados e os fracione em pacotes menores. Para isso necessrio utilizar alguns bytes da rea de dados para indicar qual frao do pacote est sendo encaminhado. Esta funo seria muito til no caso de cmeras de vigilncia, ou ento em um sistema distribudo de udio, onde os pacotes multimdia possuem tamanhos de alguns quilobytes.

3.2.3 Exemplos de Mensagens

Como em uma residncia o nmero de ns presentes na rede pequeno, optou-se por desenvolver uma aplicao simples e que se comunique de forma direta utilizando o protocolo CAN 2.0A com 11 bits de identificao. A seguir analisado um exemplo de rede residencial CAN, mostrando como a identificao do n atua como forma de priorizao de mensagens.

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3.2.3.1 Equipamentos de uma residncia

Uma residncia comum no Brasil possui pelo menos quatro cmodos, sendo estes: uma sala, um quarto, uma cozinha e um banheiro. Para exemplificar a utilizao dos identificadores a distribuio de eletrodomsticos nesta residncia se dar da seguinte forma: Na sala existem um aparelho de som, uma televiso, um computador pessoal, cinco tomadas de 110V e uma lmpada. Na cozinha esto presentes a geladeira, um fogo eltrico, um forno micro-ondas, cinco tomadas e uma lmpada. No quarto existem uma televiso, quatro tomadas e uma lmpada. E no banheiro apenas duas tomadas. A residncia tambm possui um sistema de alarme (juntamente com o integrador CAN) e controle eletrnico de portas. A partir do perfil de cada equipamento possvel dividir os equipamentos em grupos de controle. Neste caso optou-se por dividir os eletrodomsticos por cmodos e funcionalidade. Deste modo obteve-se a seguinte configurao:

53

Cmodo

Sala

Equipamento Televiso Aparelho de Som Computador Pessoal Tomadas

Lmpada Geladeira Fogo Eltrico Cozinha Forno Microondas Tomadas Lmpada Televiso Tomadas Lmpada Tomadas Lmpada Controle de Portas Sistema de Alarme

Quarto

Nvel de Prioridade Mdio Mdio Mdio Baixo Alto Mdio Mdio Mdio Baixo Alto Mdio Baixo Alto Baixo Alto Alto Alto

Banheiro

Tabela 5 - Nveis de prioridade dos equipamentos

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Seguindo a lgica de arbitragem foram escolhidos os identificadores de cada equipamento como mostra a tabela a seguir:
Identificador (bits) b0 b1 b2 b3 b4 b5 b6 b7 b8 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1

Equipamento Alarme Controle de Portas12 Lmpada Sala Lmpada Cozinha Lmpada Quarto Lmpada Banheiro Computador Pessoal Televiso da Sala Aparelho de Som Geladeira Fogo eltrico Microondas Televiso do Quarto Tomada 1 da Sala (TS1) TS2 TS3 TS4 TS5 Tomada 1 da Cozinha (TC1) TC2 TC3 TC4 TC5 Tomada 1 do Quarto (TQ1) TQ2 TQ3 TQ4 TQ5 Tomada 1 do Banheiro (TB1) TB2

b9 b10 b11 1 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

Nvel Alto

Mdio

Baixo

Tabela 6 - Exemplo de identificadores de mensagem

12

Para o controle de portas cada porta possui um identificador passado juntamente com os dados do pacote.

55

Este exemplo serve para mostrar o mtodo de priorizao de mensagens, e deteco de erros a partir de seu identificador. Seguindo o princpio de dominncia de bits, as mensagens com baixo nvel de prioridade possuem um bit recessivo logo no comeo do seu identificador, e conforme aumenta o nvel de prioridade o cdigo binrio do identificador diminui. Cada equipamento ira filtrar somente as mensagens contendo seu prprio identificador, mostrando que a comunicao utilizando o protocolo CAN uma comunicao totalmente segura, pois cada equipamento s opera se seu identificador foi reconhecido. O protocolo CAN permite muitas outras configuraes, o exemplo acima poderia ser refeito de modo que cada nvel de prioridade possusse um identificador fixo e cada equipamento possuiria um identificador passado como um dado no pacote. A escolha do padro de mensagens feita de modo singular levando em conta as prioridades desejadas, a freqncia de uso de cada equipamento e a funo deste na rede.

56

4 CONCLUSES Os sistemas de automao residencial necessitam ser seguros,

confiveis e principalmente possurem um baixo custo de instalao. Assim sendo, cada projeto deve realizar a melhor combinao destas caractersticas, para que haja maior conforto e economia para o usurio. Para a realizao deste trabalho foi escolhido uso do protocolo CAN para a comunicao de dados entre os diversos componentes do sistema. Esta escolha levou em considerao a flexibilidade na camada de aplicao do protocolo, a possibilidade da rede CAN ser controlada por diversos ns, e seu excelente cdigo de deteco e correo de erros. A rede CAN tambm se mostrou econmica no quesito cabeamento por necessitar apenas de pares de fio tranados, que possuem baixo custo no mercado. A implementao do integrador tambm foi realizada visando s caractersticas principais de um sistema de automao. Para isto, foi utilizado um computador pessoal rodando uma aplicao desenvolvida em linguagem Object Pascal. A interface entre o computador e o barramento foi desenvolvida atravs de uma placa desenvolvida pela empresa InTRACK, para utilizar portas de comunicao USB do computador. Esta placa utiliza componentes de baixo custo comparado com placas desenvolvidas para se comunicarem diretamente com a rede CAN. Atravs deste trabalho foi possvel perceber que aplicaes residenciais de controle podem ser realizadas utilizando-se componentes de baixo custo e protocolos flexveis. Isso aumenta a popularizao de casas inteligentes. Mas para que esta popularizao se d de forma correta, necessrio investimento na criao de componentes simples e seguros e na padronizao de estruturas de rede de alto desempenho.

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REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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PINHEIRO, Jos Maurcio Santos, 2006. ZigBee em Home Area Network. Projeto de Redes. Disponvel em: http://www.projetoderedes.com.br. Acesso em 25/02/2006.

INTILLE, S., Designing a Home of the Future. Massachusetts Institute of Technology. Pervasive Computing.

MESSIAS, A. R. Porta Paralela. Disponvel em: <http://www.rogercom.com/index.htm>. Acesso em 07/09/2009.

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PLS, Placa PC276, Disponvel em: <http://www.plsmc.com/content/view/32/47/> Acesso em: 20/09/2009

58

Kvaser, Placa PCIcanx HS/HS. Disponvel em: <https://secure.assurebuy.com/98057/98057.htm> Acesso em 25/09/2009

Microchip, Datasheet PIC18F2455. Disponvel em: <http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId =1480>. Acesso em: 28/09/2009

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Leo, Marcelo, 2003. Curso Completo Borland Delphi 7. Axcel Books do Brasil.

Aureside. Disponvel em: <http://www.aureside.org.br/> Acesso em: 07/09/2009

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CAN in Automation. Disponvel em: <http://www.can-cia.org> Acesso em: 09/11/2009

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ANEXOS

1. Funes Delphi

1.1 FindUSBCANTarget

procedure TfrmPrincipal.findUSBCANTarget; var i,j: Integer; serverResponse, porta: LongWord; begin if not Port.Connected then begin Port.Timeouts.ReadInterval := 50; porta:= $FEAD1234;

txdata[0] := $40;

// START

txdata[1] := Make8($FEAD1234,3); // MID01 txdata[2] := Make8($FEAD1234,2); // MID02 txdata[3] := Make8($FEAD1234,1); txdata[4] := Make8($FEAD1234,0); txdata[5] := $1; txdata[6] := $0; txdata[7] := $0; txdata[8] := $0; txdata[9] := $0; txdata[10] := $0; txdata[11] := $0; txdata[12] := $0; txdata[13] := $0; txdata[14] := $0; txdata[15] := $0; txdata[16] := CheckSum; // MID03 // MID04

// EXTENDED IDENTIFIER // RETURN REQUEST // NUMBER OF DATA BYTES // DB00 // DB01 // DB02 // DB03 // DB04 // DB05 // DB06 // DB07 // CHECKSUM
60

txdata[17] := $0D;

// STOP <CR>

Port.Open; for i:=0 to 17 do Port.Write(txdata[i],1); sleep(60); for i:=0 to 17 do Port.Read(rxdata[i],1);

serverResponse := Make32(rxdata[8], rxdata[9], rxdata[10], rxdata[11]);

if (serverResponse = porta) then begin mmCAN.Lines.Add('Dispositivo CAN Encontrado e Conectado.'); mmCAN.Lines.Add(''); SendUSB($FEAD1000, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0); btCal.Enabled := True; btnDesconectar.Enabled := True; btnConectar.Enabled := False; Exit; end;

Port.ClearBuffer(True,True); end; end;

1.2 getUSBCAN

function TfrmPrincipal.getUSBCAN(mensagem: LongWord; EXT, RTR, NB, DB0, DB1, DB2, DB3, DB4, DB5, DB6, DB7: Byte):Boolean; var i: Integer; begin
61

try for i:=0 to 17 do rxdata[i] := $0

Port.Timeouts.ReadInterval := 250; txdata[0] := $40; // START

txdata[1] := Make8(mensagem,3); // MID01 txdata[2] := Make8(mensagem,2); // MID02 txdata[3] := Make8(mensagem,1); txdata[4] := Make8(mensagem,0); txdata[5] := EXT; txdata[6] := RTR; txdata[7] := NB; txdata[8] := DB0; txdata[9] := DB1; txdata[10] := DB2; txdata[11] := DB3; txdata[12] := DB4; txdata[13] := DB5; txdata[14] := DB6; txdata[15] := DB7; txdata[16] := CheckSum(); txdata[17] := $0D; if Port.Connected then begin for i:=0 to 17 do Port.Write(txdata[i],1); sleep(60); for i:=0 to 17 do Port.Read(rxdata[i],1); // MID03 // MID04

// EXTENDED IDENTIFIER // RETURN REQUEST // NUMBER OF DATA BYTES // I2C DB00 // I2C DB01 // I2C DB02 // I2C DB03 // I2C DB04 // I2C DB05 // I2C DB06 // I2C DB07 // CHECKSUM // STOP <CR>

if (rxdata[1] = $0) and (rxdata[2] = $0) and (rxdata[3] = $0) and (rxdata[4] =
62

$0) then begin Result := False; Port.ClearBuffer(True,True); Exit; end; if ((rxdata[1] = 0) and (rxdata[2] = 0) and (rxdata[3] = 0))then Result:= False; Result:= True; end else begin TimerRun.Enabled := False; btRun.Caption := 'Run'; ShowMessage('Dispositivo No Conectado!'); Result:= False; end; Port.ClearBuffer(True,True); except on E : Exception do begin Result:= False; Port.ClearBuffer(True,True); Log.AdicionarErroCritico(E, 'Erro ao ler dados USB.'); end; end; end;

1.3 sendUSBCAN

procedure TfrmPrincipal.sendUSB(mensagem: LongWord; EXT,RTR, NB, DB0, DB1, DB2, DB3, DB4, DB5, DB6, DB7: Byte);
63

var i:Integer; begin Sleep(25); txdata[0] := $40; // START

txdata[1] := Make8(mensagem,3); // MID01 txdata[2] := Make8(mensagem,2); // MID02 txdata[3] := Make8(mensagem,1); txdata[4] := Make8(mensagem,0); txdata[5] := EXT; txdata[6] := RTR; txdata[7] := NB; txdata[8] := DB0; txdata[9] := DB1; txdata[10] := DB2; txdata[11] := DB3; txdata[12] := DB4; txdata[13] := DB5; txdata[14] := DB6; txdata[15] := DB7; txdata[16] := CheckSum(); txdata[17] := $0D; // MID03 // MID04

// EXTENDED IDENTIFIER // RETURN REQUEST // NUMBER OF DATA BYTES // I2C DB00 // I2C DB01 // I2C DB02 // I2C DB03 // I2C DB04 // I2C DB05 // I2C DB06 // I2C DB07 // CHECKSUM // STOP <CR>

if Port.Connected then begin for i:=0 to 17 do Port.Write(txdata[i],1); end else ShowMessage('Dispositivo No Conectado!'); Port.ClearBuffer(True,True); end;

64

65