Transformada de Laplace

Samuel da Silva
1
, Centro de Engenharias e Cincias Exatas, Universidade
Estadual do Oeste do Paran, UNIOESTE, Campus de Foz do Iguau.
1 Objetivos
A anlise de sistemas dinmicos envolve no geral o estudo de modelos
descritos por equaes diferenciais no domnio do tempo. O uso de trans-
formadas para mudana de domnio pode em algumas situaes tornar o
problema mais simples de ser trabalhado. Em especial a transformada de
Laplace permite transformar uma equao diferencial em uma equao alg-
brica. Este artigo apresenta as denies e propriedades da Transformada
de Laplace que a tornam uma poderosa ferramenta para anlise de sistemas
dinmicos [1].
2 Definio
O interesse trabalhar com funes temporais f(t). A transformada de
Laplace da funo f(t) denotada por F(s) ou ainda por L(f). O smbolo
L indica que uma funo ser operada por uma integral do tipo
_

e
st
dt.
A varivel s complexa e dada por s = + j.
A transformda de Laplace da funo f(t) definida como:
F(s) = L(f) =
_

e
st
dt [f(t)] =
_

f(t)e
st
dt (1)
Por enquanto, vamos assumir que F(s) existe.
A transformada inversa de Laplace da funo F(s) dada por:
f(t) = L
1
(F(s)) =
1
2j
_
c+j
cj
F(s)e
st
ds (2)
sendo c a abscissa de convergncia uma constante real. Porm, na pr-
tica existem mtodos mais simples para encontrar a inversa da transformada
de Laplace.
Ser visto que a Transformada de Laplace aplicada com sucesso para
anlise de sistemas, sendo assim, o comum considera-los como sendo causais.
Isto implica que uma funo f(t) ter valores nulos para t < 0, ou seja:
1
Sugestes, comentrios e correes so bem-vindos e podem ser feitos pelo email
sam.silva13@gmail.com.
1
f(t) = 0 para t < 0 (3)
assim, a eq. (1) pode ser reescrita por:
F(s) = L(f) =
_

0
e
st
dt [f(t)] =
_

0
f(t)e
st
dt (4)
3 Existncia da Transformada de Laplace
Para a transformada de Laplace existir, a integral da eq. (4) deve tambm
existir, ou seja, a funo f(t) deve ser absolutamente integrvel em todo o
intervalo de tempo definido. A funo f(t) ser de ordem exponencial se
existir real positiva tal que:
e
t
|f(t)| (5)
tenda a zero quando t , ou seja:
lim
t
e
t
|f(t)| = 0 (6)
implica que f(t) integrvel e sua transformada de Laplace existe. Em
termos de plos da funo F(s) a convergncia corresponde ao plo com
parte real mais a direita
2
. Um exemplo ilustra melhor isto:
F(s) =
K(s + 3)
(s + 1)(s + 2)
(7)
A abscissa de convergncia igual a 1.
4 Propriedades da Transformada de Laplace
A transformada de Laplace tem vrias propriedades que auxiliam muito o
seu uso. Na pg. 26 do livro [2] h uma tabela com as principais propriedades.
A seguir ser comentado alguns aspectos importantes.
4.1 Linearidade
O operador da transformada de Lapace linear. Ou seja, dado uma
funo f(t), sua transformada de Laplace :
2
Veremos mais a frente o caso de plos dominantes.
2
F(s) = L(f) (8)
j para uma funo g(t) a transformada de Laplace :
G(s) = L(g) (9)
Para o caso da transformada de Laplace da funo f(t) +g(t) a transfor-
mada de Laplace simplesmente:
L(f(t) + g(t)) = F(s) + G(s) (10)
Agora se a funo f(t) por mltiplicada por um nmero real A a sua
transformada de Laplace calculada como:
L(Af(t)) = AF(s) (11)
4.2 Deslocamento no eixo do tempo
Sabe-se que F(s) a transformada de f(t). Agora a transformada f(t)
com 0 dada por:
L(f(t )) = e
s
F(s) (12)
4.3 Modulao
Uma funo temporal f(t) pode ser modulada por funes exponenciais
do tipo e
t
. A modulao uma operao muito til
3
. Pode-se escrever a
relao:
L(e
t
f(t)) =
_

0
e
t
f(t)e
st
dt = F(s + ) (13)
4.4 Mudana de escala de tempo
A operao de normalizao de uma funo no tempo permite trabalhar
com sistemas similares de forma igual. A ideia substituir t por t/, sendo
uma constante positiva. Assim, f(t) modificada para f(t/). Em termos
de transformada de Laplace tem-se:
L
_
f
_
t

__
= F(s) (14)
3
No domnio da frequncia esta operao responsvel pelo zoom.
3
4.5 Derivao no tempo
Uma situao comum em anlise de sistemas dinmicos encontrar de-
rivadas temporais de funes f(t) nas equaes diferenciais que descrevem o
processo fsico de interesse. Uma propriedade interessante da transformada
de Laplace envolve o Teorema da Derivao Real. Assim, caso seja conhecida
a transformada de Laplace de f(t), a transformada de Laplace de
df(t)
dt
dada
por:
L
_
d
dt
f(t)
_
= sF(s) f(0) (15)
sendo f(0) o valor inicial de f(t). De forma semelhante, a derivada de
ordem n de f(t) :
L
_
d
n
dt
n
f(t)
_
= s
n
F(s) s
n1
f(0) s
n2

f(0) s
n2
f(0) s
n1
f(0) (16)
sendo f(0), ,
n1
f(0) os valores de f(t), df(t)/dt, , d
n1
f(t)/dt
n1
, respec-
tivamente em t = 0.
4.6 Teorema do valor final
Muitas vezes h o interesse em saber o comportamento de um sistema
dinmico em regime estacionrio quando t . Com o uso do teorema do
valor final possvel estudar este comportamento sem ser necessrio resolver
a equao diferencial do sistema.
O teorema do valor final estabelece que o comportamento em regime esta-
cionrio de f(t) o mesmo que o comportamento de sF(s) nas proximidade
de s = 0. Portanto, possvel obter o valor de f(t) quando t direta-
mente a partir de F(s):
f() = lim
t
f(t) = lim
s0
sF(s) (17)
4.7 Teorema do valor inicial
O teorema de valor inicial possibilita obter o valor de f(t) nas proximi-
dades positivas de t = 0
+
a partir de F(s). Ou seja:
f(0
+
) = lim
s
sF(s) (18)
4
4.8 Convoluo
Imagine duas funes temporais f
1
(t) e f
2
(t) e a seguinte integral envol-
vendo estas duas funes:
_
t
0
f
1
(t )f
2
()d (19)
Esta integral um operao matemtica chamada de convoluo e repre-
sentada por:
f
1
(t) f
2
(t) (20)
A integral de convoluo tem algumas propriedades como:
_
t
0
f
1
(t )f
2
()d =
_
t
0
f
1
()f
2
(t )d (21)
Assim f
1
(t) f
2
(t) = f
2
(t) f
1
(t).
Supondo que seja possvel aplicar a transformada de Laplace na integral
de convoluo tem-se:
L
__
t
0
f
1
(t )f
2
()d
_
= F
1
(s)F
2
(s) (22)
sendo:
F
1
(s) =
_

0
f
1
(t)e
st
dt = L(f
1
(t)) (23)
F
2
(s) =
_

0
f
2
(t)e
st
dt = L(f
2
(t)) (24)
Ou seja, a convoluo no tempo entre duas funes representa uma mul-
tiplicao no domnio de Laplace. Esta propriedade muito importante na
anlise de sistemas dinmicos e sua aplicao prtica ser revista em detalhes
no prximo captulo.
Agora e o caso de termos que calcular a transformada de Laplace de
f
1
(t)f
2
(t)? Neste caso tem-se uma convoluo no domno s representada
por:
L(f
1
(t)f
2
(t)) =
1
2j
_
c+j
cj
F
1
(p)F
2
(s p)dp (25)
5
5 Exemplos de Transformada de Laplace de Fun-
es teis
Na pgina 14 do livro [2] h uma tabela contendo as transformadas de
Laplace das funes mais comuns e usadas em sistemas dinmicos. Estas
funes tm correspondncia com sinais e sistemas fsicos reais.
5.1 Funo exponencial
Assumindo uma funo exponencial:
f(t) =
_
0, para t < 0
Ae
t
, para t 0
(26)
sendo A e constantes. A transformada de Laplace dada por:
F(s) = L
_
Ae
t
_
=
_

0
Ae
t
e
st
dt = A
_

0
e
(+s)t
dt =
A
s +
(27)
Ou seja, a funo F(s) produz um plo no plano complexo.
5.2 Funo degrau
A funo degrau dada por:
f(t) =
_
0, para t < 0
A, para t 0
(28)
sendo A uma constante. Note que este um caso especial da funo
exponencial Ae
t
com = 0. Sua transformada de Laplace :
F(s) = L(A) =
_

0
Ae
st
dt =
A
s
(29)
produzindo um plo na origem s = 0. Um caso especial a funo degrau
unitrio:
f(t) =
_
0, para t < 0
1, para t 0
(30)
Esta funo corresponde fisicamente a um sinal constante aplicado a par-
tir de t = 0.
6
5.3 Funo rampa
A funo rampa definida como:
f(t) =
_
0, para t < 0
At, para t 0
(31)
sendo A uma constante. A transformada de Laplace dessa funo :
F(s) = L(At) =
_

0
Ate
st
dt = At
e
st
s

_

0
Ae
st
s
dt =
=
A
s
_

0
e
st
dt =
A
s
2
(32)
5.4 Funo senoidal
A funo senoidal dada por:
f(t) =
_
0, para t < 0
Asen(t), para t 0
(33)
sendo A e duas constantes. Lembrando que:
sen(t) =
1
2j
_
e
jt
e
jt
_
(34)
Com este resultado a transformada de Laplace :
F(s) =
A
s
2
+
2
(35)
j a transformada de Laplace de cos(t):
F(s) =
As
s
2
+
2
(36)
5.5 Funo impulso
A funo impulso ou delta de Dirac tem muitas aplicaes em sistemas
dinmicos e no estudo de vibraes. Na verdade, o impulso um funcional
e no uma funo! Infelizmente, os cursos de engenharia ainda no estudam
em detalhes uma rea conhecida como Anlise Funcional.
A definio para o impulso dada por:
g(t) =
_
lim
t
0
0
A
t
0
, para 0 < t < t
0
0, para t < 0, t
0
< t
(37)
7
Agora a denio para o delta de Dirac (t) que o caso onde rea igual
a 1 dada por:
t t
0
) =
_
, para t = t
0
0, para t = t
0
(38)
sendo que neste caso, a rea delimitada por (t) 1:
_

(t t
0
)dt = 1 (39)
No caso da eq. (37), quando t
0
se aproxima de zero a amplitude A/t
0
tende ao infinito, mas a rea permanece A. Note que se usarmos os conceitos
de clculo convencional, teramos que a rea a amplitude multiplicada
por 0 que durao do tempo, o que daria 0, mas totalmente contra a
definio fornecida. Para os curiosos neste tema uma dica a leitura do livro
[3], onde se mostra a aplicao de anlise funcional e do delta de Dirac em
reas como vibraes, mecnica dos slidos e cincias trmicas.
A aplicao da transformada de Laplace no impulso igual a rea deli-
mitada por ela. Ou seja,
L((t)) = 1 (40)
Em termos prticos, um impulso com magnitude infinita e durao zero
fico e no ocorre no mundo real. Porm, pode-se aplicar uma aproximao
e considerar as resposta ao impulso quando funes do tipo da eq. (37) so
aplicadas. O impulso aplica uma grande quantidade de energia ao sistema
e em conjunto com a integral de convoluo traz o conceito de funo de
resposta ao impulso (IRF) que capaz de caracterizar totalmente o sistema.
Este tpico ser visto em mais detalhes no decorrer do curso.
6 Transformada Inversa de Laplace
A integral para clculo da transformada de Laplace inversa, eq. (2) quase
nunca usada na prtica, uma vez a existncia de tabelas. Uma forma
bastante eficaz usar o mtodo das expanses em fraes parciais.
Normalmente, em sistemas dinmicos, teremos contato com funes de
variveis complexas na forma racional:
F(s) =
B(s)
A(s)
(41)
sendo B(s) e A(s) polinmios em s. Pode-se expandir F(s) em fraes
parciais desde que a maior potncia de s esteja contida em A(s). Em termos
8
prticos isto significa dizer que a funo F(s) tem um nmero de plos maior
ou igual ao nmero de zeros, o que caracterstica de sistemas causais.
Assim dividindo F(s) em n partes mais simples:
F(s) = F
1
(s) + F
2
(s) + + F
n
(s) (42)
pode-se empregar as tabelas para encontrar a transformada inversa de
Laplace dos termos F
1
(s), , F
n
(s):
L
1
(F(s)) = L
1
(F
1
(s)) +L
1
(F
2
(s)) + +L
1
(F
n
(s)) = f
1
(t) + +f
n
(t)
(43)
H um conjunto de vrios mtodos para se realizar a expanso em fraes
parciais:
Expanso de F(s) quando h apenas plos distintos.
F(s) possu plos mltiplos
Por fim, lembramos que o Matlab R tem um conjunto de pacotes para
expandir em fraes parciais funes racionais como F(s) com o comando
residue.
6.1 Expanso de F(s) quando h apenas plos distintos.
Considera-se que F(s) possa ser descrito na forma fatorada:
F(s) =
B(s)
A(s)
=
K

m
i=1
(s + z
i
)

n
j=1
(s + p
j
)
(44)
com m < n e z
i
e p
j
os i zeros e j plos, respectivamente, podendo
ser quantidade reais ou complexas. Se F(s) possu plos distintos, podemos
dividir F(s) da forma:
F(s) =
B(s)
A(s)
=
n

k=1
a
k
s + p
k
(45)
sendo a
k
constantes (k = 1, , n). Os coeficientes a
k
so os chamados
resduos do plo p
k
e podem ser econtrados multiplicando-se a eq. (45) por
(s + p
k
) e fazer s = p
k
, ou seja:
_
(s + p
k
)
B(s)
A(s)
_
s
k
=p
k
= a
k
(46)
9
Ou seja sendo capaz de encontrar os resduos e com o auxilio de uma
tabela de transformadas inversas de Laplace:
f(t) = a
1
e
p
1
t
+ a
2
e
p
2
t
+ + a
n
e
p
n
t
(47)
Para deixar claro, vamos ver um exemplo simples. Considere F(s) da
forma:
F(s) =
s + 3
(s + 1)(s + 2)
(48)
sendo uma funo com plos em s = 1 e s = 2 e zero em s = 3.
Assim:
F(s) =
s + 3
(s + 1)(s + 2)
=
a
1
s + 1
+
a
2
s + 2
(49)
sendo a
1
e a
2
os resduos determinados por:
a
1
=
_
(s + 1)
s + 3
(s + 1)(s + 2)
_
s=1
=
_
s + 3
s + 2
_
s=1
= 2 (50)
a
2
=
_
(s + 2)
s + 3
(s + 1)(s + 2)
_
s=2
=
_
s + 3
s + 1
_
s=2
= 1 (51)
(52)
Portanto o valor de f(t) para t 0 dado por:
f(t) = 2e
t
e
2t
(53)
6.2 Expanso de F(s) quando h plos mltiplos
Assumindo uma funo F(s) como:
F(s) =
s
2
+ 2s + 3
(s + 1)
3
(54)
A expanso em fraes parciais de F(s) envolve trs termos:
F(s) =
B(s)
A(s)
=
b
1
s + 1
+
b
2
(s + 1)
2
+
b
3
(s + 1)
3
(55)
sendo b
1
, b
2
e b
3
os resduos determinados como:
(s + 1)
3
B(s)
A(s)
= b
1
(s + 1)
2
+ b
2
(s + 1) + b3 (56)
10
Em s = 1, tem-se:
_
(s + 1)
3
B(s)
A(s)
_
s=1
= b
3
(57)
Se derivamos a eq. (56) de ambos os lados em relao a s tem-se:
d
ds
_
(s + 1)
3
B(s)
A(s)
_
= b
2
+ 2b
1
(s + 1) (58)
Assim para s = 1 aplicado na equao anterior:
_
d
ds
_
(s + 1)
3
B(s)
A(s)
__
s=1
= b
2
(59)
Derivando duas vezes a eq. (56) em relao a s:
_
d
2
ds
2
_
(s + 1)
3
B(s)
A(s)
__
= 2b
1
(60)
Para o nosso exemplo b
1
= 1, b
2
= 0 e b
3
= 2. Portanto com o auxlio de
uma tabela de transformada de Laplace:
f(t) = L
1
(F(s))
= L
1
_
1
s + 1
_
+L
1
_
0
(s + 1)
2
_
+L
1
_
2
(s + 1)
3
_
= e
t
+ 0 + t
2
e
t
= (1 + t
2
)e
t
(61)
7 Consideraes Finais
Neste texto apresentou-se algumas consideraes iniciais do uso da trans-
formada de Laplace para anlise de sistemas dinmicos. Alguns tpicos ti-
veram muito mais o carter de revisar do que apresentar pela primeira vez,
uma vez que se espera que os alunos tenham estudado em detalhes os tpicos
apresentados aqui durante o ciclo bsico do curso de engenharia com o rigor
esperado dos matemticos. Portanto, na medida do possvel, evitou-se apre-
sentar provas do que foi apresentado. Apesar do tema at aqui, ainda no
apresentar, talvez, algum atrativo prtico, ser visto no decorrer do curso,
as aplicaes da transformada de Laplace em anlise de sistemas dinmi-
cos. Em especial, a partir da definio de funo de transferncia e com o
11
uso para soluo de equaes diferenciais. Isto ser visto em detalhes no
prximo captulo.
Referncias
[1] D. Zill. Matemtica Avanada para Engenharia - Equaes diferenciais
elementares e transformadas de Laplace. Bookman, 3.
o
edition, 2009.
[2] K. Ogata. Engenharia de Controle Moderno. Prentice Hall, 4.
o
edition,
2005.
[3] P. D. Cordaro and A. Kawano. O Delta de Dirac: Uma Introduo
Teoria de Distribuio para a Engenharia. Livraria da Fsica, 1.
o
edition,
2002.
12