Aplicao de tcnicas de sintonia fuzzy em uma coluna de destilao piloto

Adelson Siqueira Carvalho NPO - CEFET-Campos adelsonsc@yahoo.com.br Ronald Coutinho da Silva NPO - CEFET-Campos coutinhods@yahoo.com.br Dnis Barbosa do Nascimento NPO - CEFET-Campos denisbn01@yahoo.com.br

RESUMO
Este artigo apresenta a aplicao de dois mtodos de sintonia de controladores PID em um processo de destilao considerando dois modelos distintos. Os sistemas de controle utilizam dois tipos de controlador, um PID clssico e um controlador PID tendo seus parmetros ajustados por um sistema fuzzy. So apresentados os mtodos de sintonia convencionais como Ziegler & Nichols para um controlador PID clssico e um sistema fuzzy baseado em regras do tipo SE..ENTO projetado para sintonia de um controlador PID modificado. Os sistemas de controle utilizando os dois controladores so validados com dois modelos matemticos de um processo de destilao piloto, um deles encontrado pelo mtodo da curva de reao e outro atravs de modelos autoregressivos. Os resultados apresentados encorajam a utilizao de controladores sintonizados por sistemas fuzzy. Palavras-chave: Sintonia de controladores PID, sistemas fuzzy, modelos auto-regressivos.

1. INTRODUO A primeira forma de controle utilizada pelo homem e que ainda est presente em muitos processos o controle manual. Com o aumento das necessidades e sofisticaes nas atividades humanas foi necessrio automatizar ou semi-automatizar determinados processos, aumentando desta forma a complexidade. A necessidade de se controlar sistemas e processos fsicos existe desde tempos remotos LOPES et al (2005). Apesar dos processos industriais estarem se tornando cada vez mais complexos, no lineares e multivariveis, o controlador Proporcional, Integral e Derivativo (PID) continua sendo utilizado nas malhas de controle industriais por ser um controlador eficaz e de fcil implementao. A obteno do modelo de processos no-lineares, por mtodos experimentais, fazse a partir de uma perturbao na forma de degrau na varivel manipulada e verificando a resposta da varivel controlada, e extraindo os valores dos parmetros caractersticos do processo que so: ganho do processo, constante de tempo e tempo morto. Para estes tipos de modelo de processo, vrios mtodos de sintonia PID foram desenvolvidos para determinar os parmetros deste controlador, dentre eles: Ziegler & Nichols e Cohen & Coon CAMPOS e TEIXEIRA (2006). Em processos no-lineares, o comportamento da sada do sistema controlado no o mesmo para perturbaes em sentidos diferentes na varivel manipulada, e nem possuem

o mesmo comportamento em pontos de operao diferentes. Conseqentemente, a sintonia do controlador PID, pelos mtodos convencionais ser diferente. A complexidade inerente aos processos industriais e conseqente ineficcia dos mtodos de sintonia convencionais tm despertado o interesse na utilizao de sistemas inteligentes em controle e automao. Para resolver este problema, utilizou-se um sistema fuzzy para determinar os parmetros do controlador PID, em regime de operao em malha fechada, para um processo simulado. Atravs de regras heursticas do tipo SE..ENTO os parmetros do PID so determinados de forma que o processo tenha uma resposta satisfatria. Os mtodos de sintonia clssicos e o mtodo fuzzy foram implementados e simulados no Matlab por questo de anlise grfica de resultados e por possuir um bom ambiente de simulao de sistemas de controle. O artigo est organizado da seguinte maneira: na seo 2 so apresentados a coluna de destilao didtica e os modelos matemticos desenvolvidos em estudos correlacionados; na seo 3 o estado da arte da pesquisa. Nas sees 4 e 5 so apresentados a fundamentao terica acerca dos mtodos de sintonia para controladores PID e a metodologia proposta neste trabalho. Na seo 6 os resultados obtidos e na seo 7 a concluso do trabalho de pesquisa. 2. DESCRIO DO PROCESSO Um processo de destilao baseia-se em aquecer uma determinada mistura de componentes para separar as substncias de acordo com seus diferentes pontos de ebulio. A coluna de destilao localizada no Laboratrio de Pesquisa e Desenvolvimento em Automao do CEFET Campos uma coluna de destilao didtica onde o componente de processamento a mistura binria de lcool e gua e o produto final o lcool hidratado com uma graduao alcolica entre 92 e 96 GL, em condies normais de operao. A Figura 1 apresenta a estrutura da coluna de destilao do Cefet-Campos.

Figura 1: Coluna de destilao do CEFET Campos

Diferente de sistemas de destilao instalados em ambientes industriais, a coluna de destilao do CEFET Campos no apresenta subsistemas como refervedor e refluxo de topo. Na coluna de destilao em questo, o elemento responsvel pelo aquecimento uma resistncia eltrica de 1000W localizada no interior da base da coluna e como no possui o refluxo de topo, todo o destilado encaminhado, por presso interna, para um

trocador de calor onde condensado. Os instrumentos de medio e atuao so interligados por uma rede Foundation Fieldbus. 2.1 Modelos do Processo NAEGELE (2000) apresenta na Tabela 1 o resumo dos testes dinmicos realizados na coluna de destilao piloto e suas respectivas funes de transferncia no domnio da freqncia. Cabe atentar para o fato de que os testes foram realizados com a planta operando em manual e com possibilidade de variao da potncia da resistncia de aquecimento, recurso no disponvel no sistema automtico atual. Tabela 1 Tabela de funes de transferncia NAEGELE (2000). Sadas Temperatura do topo Temperatura da base Entradas (t.topo) (t.base) 1364 s 0.97 Vazo (-24%) 11,88

436s 1 Vazo (+24%) Potncia (-10%) Potncia (+10%)

0,64 e
54 s

1154s 1

1,23 e

213s

475s 1

885s 1

0,00072 580s 1
0,03 1263s 1

0,062 1440s 1

0,018 805s 1

Os parmetros de ganho do processo, tempo morto e constante de tempo foram adaptados para efeitos de simulao no ambiente Matlab. Para efeito de utilizao dos modelos matemticos em simulao e posterior validao do sistema de controle, apenas as funes que relacionam a temperatura de topo com a vazo de alimentao sero aproveitadas. CARVALHO e GUILLERMO (2007) apresentam uma metodologia inspirada na identificao de processos atravs dos estimadores de mnimos quadrados para ajuste de modelos ARX (Auto Regressive with eXogenous Inputs) para a modelagem da relao entre temperatura de topo e vazo de alimentao. Os modelos resultantes sero implementados atravs de diagramas de blocos com operadores de atraso unitrio, estes modelos sero utilizados para simulao em malha fechada em srie com os controladores propostos neste trabalho. A(q 1 ) y (t ) B(q 1 )u (t 12) e(t )
6

A(q 1 ) 1 a n q n
n 1 12

B1(q 1 ) bn q n 1 CARVALHO e GUILLERMO (2007).

n 1

3. ESTADO DA ARTE Processos industriais como o de destilao so sistemas dinmicos, multivariveis e de comportamento no-linear. Estes sistemas possuem algumas restries quando se deseja projetar os controladores por mtodos convencionais. Este problema de sintonia abre caminho para a utilizao de mtodos baseados em inteligncia artificial como sistemas fuzzy e diversas aplicaes destes mtodos ento disponveis na forma de textos cientficos. SHAW e SIMES (1999) apresentam um projeto de controladores supervisrios multivariveis fuzzy que atuam nos pontos de operao dos controladores PID. A Figura 2 mostra cada varivel do processo pode ser mantida constante por um controlador PID, enquanto os pontos de operao dos PIDs so provenientes de uma interface construda com base na operao heurstica, atravs de gerenciamento das variveis de controle e de variveis de observao.

Figura 2: Controle fuzzy supervisrio SHAW e SIMES (1999).

TORRES et al. (2002) aplicaram, em um sistema multimalha de tanques, algumas tcnicas de sintonia PID diferentes e analisaram tcnicas de desacoplamento. LOPES et al. (2005) aplicaram mtodos baseados em controle clssico e mtodo baseado em lgica fuzzy para sintonizar o PID responsvel por controlar o nvel de um sistema de tanques acoplados. FERNADES JR (2006) apresentou um sistema automtico de re-sintonia de controladores PID, para sistemas de primeira e segunda ordem. BARROS et al. (2006) desenvolveram uma biblioteca de lgica fuzzy para implementar o controle em sistemas no-lineares para posteriormente serem utilizados em microcontroladores/microprocessadores para executar diversas formas de controle. CERVANTES e RAMIREZ (2008) aplicaram tcnicas de controle PID e controle Fuzzy em um processo no-linear de fabricao de papel e fizeram um comparativo entre os resultados obtidos. 4. MTODOS DE SINTONIA DE CONTROLADORES PID 4.1 Mtodo da Sensibilidade Limite O Mtodo da Sensibilidade Limite foi proposto por Ziegler e Nichols, e baseado no ajuste de uma malha fechada aumentando-se o ganho at que a varivel controlada entre em oscilaes com amplitude constante. A partir desta resposta, determina-se o valor

de Gu que o ganho mnimo que torna o processo criticamente estvel e Pu que o perodo correspondente s oscilaes. Como pode ser visto na Figura 3.

4 0 3 5 3 0 P u 2 5 2 0 1 5 1 0 5 0 -5

2 0

4 0

6 0

8 0

1 0 0

1 2 0

Figura 3: Oscilaes com amplitude constante.

Os valores de Gu e Pu devero ser aplicados nas formulas, na tabela 2, propostas por Ziegler e Nichols para determinar o valor dos parmetros do controlador PID. Tabela 2: Sintonia segundo Ziegler e Nichols CAMPOS e TEIXEIRA (2006). Controlador P PI PID 4.2 Mtodo Fuzzy A lgica fuzzy uma tcnica de inteligncia artificial, disciplina que procura maneiras de mquinas simularem o raciocnio humano na soluo de problemas diversos GOSMANN et al (2002). Esta tcnica incorpora a capacidade de um especialista humano de modelar o funcionamento de um sistema de controle, trabalhando de uma forma similar a um raciocnio dedutivo, controlando processos industriais com caractersticas no-lineares, relacionando variveis da planta descritas no controlador. A lgica fuzzy permite o tratamento de expresses que envolvam grandezas de forma exata. Esta forma de mensurar as grandezas muito parecida com o comportamento dos seres humanos, por isso sendo um bom modelo para emular o nosso comportamento PIRES e NASCIMENTO JR (2008). A utilizao do sistema fuzzy possui as seguintes vantagens quando aplicado em sistemas de controle: 1. Aplicado em processos onde o modelo matemtico no existe, no conhecido ou muito difcil de ser obtido ou implementado em mquinas computacionais; 2. Facilidade para incorporar o conhecimento de especialistas humanos, para especificao das regras de controle; 3. Tratamento da impreciso dos sinais dos sensores empregados; Kp 0,5 Ku 0,45 Ku 0,6 Ku Ti Pu/1,2 Pu/2 Td Pu/8

4. Podem ser expandidos e aperfeioados, adicionando regras que venham melhorar o desempenho; 5. Pode ser usado para melhorar sistemas de controle j existentes. Em processos onde utilizada a lgica fuzzy, os valores de entrada e sada do controlador, que so os sinais dos sensores e atuadores respectivamente, no pertencem a esta lgica sendo necessrio que converses sejam realizadas. Assim, estes sistemas possuem elementos denominados fuzzificador e defuzzificador posicionados na entrada e sada do sistema de controle, respectivamente. A estrutura de um sistema fuzzy mostrada na Figura 4.

Figura 4: Estrutura de um sistema Fuzzy LOPES et al (2005).

A interface de fuzzificao responsvel pelo mapeamento dos valores numricos de entrada fornecidos pelos sensores, normalizando estes valores em um universo de discurso para formar os conjuntos fuzzy. A base de conhecimentos consiste de uma base de dados onde esto contidas as informaes referentes ao nmero e tipo das funes de pertinncia, extenso do universo do discurso das variveis, variveis lingsticas e seus valores lingsticos, e uma base de regras onde esto as regras de produo que associam as variveis lingsticas de entrada com as de sada. O processo de inferncias consiste em utilizar as regras de controle na presena das variveis de entrada medida do processo determinando como as regras so ativadas e combinadas. Na interface se fuzzificao, o valor lingstico associado a varivel de sada convertido em um valor numrico de sada, para que a ao de controle possa ser aplicada ao processo. O sistemas fuzzy ao serem utilizados para a sintonia de controladores PID vo se relacionar com estes controladores da seguinte forma: a varivel de entrada do sistema fuzzy o set-point e as variveis de sada so os parmetros de sintonia do controlador PID. Regras heursticas devem ser formuladas para relacionar os valores fuzzyficados destas variveis, bem como suas funes de pertinncia. 5. METODOLOGIA O sistema de controle foi construdo e simulado no simulink do Matlab. Foi aplicado o mtodo fuzzy de sintonia PID no sistema de controle onde o modelo do processo de destilao foi obtido por NAEGELE (2000) e tambm por CARVALHO e GUILLERMO (2007) por diferentes mtodos.

Na Figura 5 podemos observar o sistema de controle construdo no simulink utilizando um controlador PID sintonizado pelo sistema fuzzy e o mesmo sistema de controle utilizando um controlador PID sem sintonia, para comparao de respostas. Tambm podemos notar que o bloco fuzzy possui trs sadas referentes aos valores dos parmetros do controlador PID.

Figura 5: Diagrama de bloco do sistema de controle utilizando funo de transferncia da coluna de destilao.

Dois sistemas foram comparados e os resultados sero apresentados na seo 6. Este sistema foi simulado utilizando o modelo da planta obtido por CARVALHO e GUILLERMO (2007). Na Figura 6 apresentado este modelo auto-regressivo implementado na forma de diagrama de blocos:

Figura 6: Funo de transferncia em forma de diagrama de blocos

O sistema de controle tambm foi simulado utilizando funo de transferncia do processo de destilao obtida por NAEGELE (2000). Como pode ser visto na Figura 7.

Figura 7: Funo de transferncia em forma de diagrama de blocos obtido por NAEGELE

(2000). Esta funo de transferncia apresenta como parmetros caractersticos do processo: ganho do processo (0,11667), constante de tempo (7,62) e tempo morto (0,9). A Figura 8 mostra as modificaes feitas na estrutura do controlador PID, para que as sadas do sistema fuzzy fossem adaptadas para serem as entradas do controlador.

Figura 8: Estrutura do PID modificado.

O sistema fuzzy foi projetado de forma que as variveis de entrada e sada so o valor do setpoint e os parmetros do PID, respectivamente. A Figura 9 mostra a estrutura do sistema.

Figura 9: Estrutura do controlador Fuzzy.

A Figura 10 mostra as regras que relacionam as variveis lingsticas de entrada com as de sada do controlador fuzzy.

Figura 10: Regras que relacionam as variveis lingsticas de entrada e sada do controlador.

Como o mtodo de Ziegler&Nichols foi desenvolvido para sintonia PID onde o modelo do processo obtido pelo mtodo da curva de reao, ele foi aplicado no sistema de controle utilizando o modelo de NAEGELE (2000). As funes de pertinncia das variveis de entrada e sada do sistema fuzzy so do tipo trapezoidais com nvel de pertinncia mximo nos extremos do universo de discurso da varivel e valores de pertinncia seguindo uma transio no centro do intervalo. Como podem ser visto na Figura 11.

Figura 11: Funo de pertinncia para a varivel de entrada do sistema fuzzy.

6. RESULTADOS Os resultados dos sistemas de controle apresentados sero verificados de forma grfica atravs da visualizao do comportamento da varivel controlada (temperatura no topo da coluna) com o sistema operando em malha fechada. desejvel que esta consiga rastrear o set-point da melhor forma possvel. Para teste do sistema de controle foram introduzidas perturbaes consecutivas no set-point, esta forma de controle dita modo servo ou rastreador de set-point. Nas Figuras 12 e 13 so apresentadas as respostas dos sistemas de controle aplicados ao modelo auto-regressivo.
2 .2 S P (S e t P o in t ) V P (V a ri ve l d e P ro c e s s o ) 2

1 .8

SP & VP

1 .6

1 .4

1 .2

0 .8

20

40

60 Te m p o

80

1 00

120

Figura 12: Resposta obtida utilizando mtodo fuzzy de sintonia PID para o modelo auto-regressivo.
2.5 S P (S e t P o in t ) V P ( V a r i ve l d e P r o c e s s o )

2 SP & VP 1.5

20

40

60 Tem po

80

100

120

Figura 13: Resposta obtida utilizando controlador PID para o modelo auto-regressivo.

Nas Figuras 14, 15 e 16 so apresentadas as respostas dos sistemas de controle aplicados funo de transferncia obtida pelo mtodo da curva de reao.

2 .5

S P ( S e t P o in t ) V P ( V a r i ve l d e P r o c e s s o )

1 .5 SP & VP

0 .5

10

20

30 Te m p o

40

50

60

70

Figura 14: Resposta obtida utilizando mtodo fuzzy de sintonia PID para a funo de transferncia obtida pelo mtodo da curva de reao.
2 .5 S P (S e t P o in t) V P ( V a r i ve l d e P r o c e s s o )

1 .5 SP & VP

0 .5

10

20

30 Tem po

40

50

60

70

Figura 15: Resposta obtida utilizando controlador PID para a funo de transferncia obtida pelo mtodo da curva de reao.
1 .8 1 .6 1 .4 1 .2 SP & VP 1 0 .8 0 .6 0 .4 0 .2 0

20

40

60 Tem po

80

100

120

Figura 16: Resposta obtida utilizando PID sintonizado por mtodo de Ziegler e Nichols para a funo de transferncia obtida pelo mtodo da curva de reao.

7. CONCLUSO A partir dos resultados encontrados neste trabalho possvel verificar uma resposta mais satisfatria, sob os aspectos de sobre-sinal e tempo de retorno da varivel ao setpoint, para o sistema utilizando o sintonizador baseado em lgica fuzzy. Os modelos utilizados para teste dos sistemas de controle so modelos bastante fiis ao comportamento do processo permitindo, portanto a extrapolao dos resultados para sistemas reais e plantas de processo industriais. Contudo, a aplicao do sistema de controle baseado em sintonia fuzzy deve ainda ser validado na tarefa de controle do prprio sistema real coluna de destilao piloto ficando, portanto como sugesto para trabalhos futuros. A aplicao dos sistemas de controle baseados em inteligncia artificial dependem da verificao real das vantagens agregadas com sua utilizao, logo este trabalho visa dar uma singela contribuio neste sentido. 8. REFERNCIAS BARROS, A. C. S.; ALBUQUERQUE, V. H. C.; ALEXANDRIA, A. R. Biblioteca para implementao de controladores utilizando lgica fuzzy, 2006, Rev. Tecnol. Fortaleza. CAMPOS, M. C. M. M.; TEIXEIRA, H. C. G. Controles tpicos de equipamentos e processos industriais. So Paulo: Blcher, 2006. CARVALHO, A. S., GUILLERMO, L. H. F. Modelagem de colunas de destilao atravs de modelos auto-regressivos, 2007. IV Simpsio de Excelncia em Gesto e Tecnologia SEGeT. Resende-RJ: AEDB. CERVANTES, S. G. S.; RAMIREZ, E. F. F. Estudo comparativo entre as tcnicas de controle PID e fuzzy aplicado ao processo de fabricao de papel, 2008. In: Conferncia Internacional de Aplicaes Industriais (Induscon), Poos de Caldas-MG. FERNANDES JR, F. G. Metodologia para re-sintonia de controladores PID industriais. 2006. Dissertao (Mestrado em Engenharia Eltrica) Universidade federal do Rio Grande do Norte, Natal. GOSMANN, H. L.; FILHO, F. M. L.; BAUCHSPIESS, A. Controle fuzzy para sistema de nvel de lquidos, 2002, XIV Congresso Brasileiro de Automtica, Natal. LOPES, J. S. B.; FERNANDES JR, F. G.; MAITELLI, A. L.; ARAJO, F. M. U.; OLIVEIRA, L. A. H. G. Implementao de controladores PID utilizando lgica fuzzy e

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