247-Dissertacao Thiago Alexandro Prado

Campus de Ilha S olteira
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

Implementao de um controlador PID embarcado para o
controle em malha fechada de um estimulador neuromuscular
funcional
THIAGO ALEXANDRE PRADO
Orientador: Prof. Dr. Aparecido Augusto de Carvalho
Dissertao apresentada Faculdade de
Engenharia - UNESP Campus de Ilha
Solteira, como requisito parcial para a
obteno do ttulo de Mestre em
Engenharia Eltrica.
rea de Conhecimento: Automao.
Ilha Solteira SP
Julho/2009

Campus de Ilha S olteira
FICHA CATALOGRFICA
Elaborada pela Seo Tcnica de Aquisio e Tratamento da Informao
Servio Tcnico de Biblioteca e Documentao da UNESP - Ilha Solteira.
Prado, Thiago Alexandre.
P896i Implementao de um controlador PID embarcado para o controle
em malha fechada de um estimulador neuromuscular funcional / Thiago
Alexandre Prado. -- Ilha Solteira : [s.n.], 2009.
77 f. : il.
Dissertao (mestrado) - Universidade Estadual Paulista. Faculdade
de Engenharia de Ilha Solteira. rea de conhecimento: Automao, 2009

Orientador: Aparecido Augusto de Carvalho
Bibliografia: p. 60-62
1. Estimulao eltrica neuromuscular. 2. Controladores PID.

RESUMO
Por dcadas, a aplicao de Estimulao Eltrica Neuromuscular (EENM) em pacientes
paraplgicos e hemiplgicos tem melhorado significativamente sua qualidade de vida.
Entretanto, comercialmente, essa tcnica aplicada sem o uso de uma lei de controle em
malha fechada, o que limita sua eficincia. Assim, neste trabalho, projetou-se e implementou-
se um controlador PID embarcado para o uso com estimuladores eltricos neuromusculares. O
projeto desse controlador se baseou em um modelo matemtico linear de segunda ordem, que
representa o comportamento da fora muscular devido a um estmulo eltrico. Posteriormente,
desenvolveram-se algoritmos na linguagem de programao Python que possibilitam o
projeto automtico de controladores PID com diferentes especificaes para diferentes
pacientes. Dessa forma, o usurio informa os parmetros do paciente e as especificaes
desejadas para obter a configurao do controlador PID adequada. Alm disso, desenvolveu-
se um programa em linguagem C para o microcontrolador PIC18F4520 que implementa este
controlador utilizando o seu conversor A/D interno de 10 bits e um conversor D/A externo de
10 bits. Este controlador pode ser configurado via comunicao serial de forma simples e
rpida, permitindo alterar os parmetros do controlador PID e o tempo de amostragem. Por
fim, os resultados obtidos a partir da simulao deste sistema no ambiente Proteus provou a
viabilidade do controlador PID projetado.
Palavras-chave: paraplgico, hemiplgico, estimulao eltrica, EENM, controlador PID,
Python, Proteus.
ABSTRACT
For decades the quality of life of hemiplegic and patients with spinal cord injuries has been
improving through the research and use of Neuromuscular Electrical Stimulation (NMES) in
rehabilitation engineering. However, most of the times it has been used without closed loop
techniques, which is the approach used in this project, where an embedded PID controller has
been designed and implemented to control the NMES. The plant to be controlled, i.e., the
behaviour of the muscle response to an electrical stimulus, was represented using a second-
order linear model. The language Python was then used to develop PID control algorithms
allowing the use of different specifications so that the user can supply the patient parameters
to properly configure the PID controller for different patients. Later, these algorithms were
implement in a PIC18F4520 microcontroller using C language, exploiting its internal 10 bit
A/D converter and an external 10 bit D/A. The final circuit can be configured serially via a
PC, adjusting the controller parameters and the sampling rate. The whole system was
simulated in the Proteus environment, proving its viability.
Keywords: paraplegic, hemiplegic, electrical situmulation, NMES, PID controller, Python,
Proteus.
ndice de Figuras
Figura 2.1 - Diagrama de blocos de um sistema de controle com controlador proporcional.. .19
Figura 2.2 - Sistema de controle com controlador PI...............................................................20
Figura 2.3 - Sistema em malha fechada com controlador PD...................................................21
Figura 2.4 - Sistema em malha fechada com controlador PID.................................................21
Figura 2.5 - Diagrama de blocos de um sistema controlado por computador...........................23
Figura 2.6 - Resposta de um sistema devido a uma entrada degrau.........................................28
Figura 2.7 - Detalhe da resposta de um processo entrada degrau..........................................28
Figura 3.1 - Simulao de um sistema em malha fechada com controlador PID no Simulink.35
Figura 3.2 - Esquema bsico de um sistema em malha fechada com controlador digital.........35
Figura 3.3 - Diagrama de blocos do sistema em malha fechada utilizado para a avaliao do
controlador PID projetado.........................................................................................................36
Figura 4.1 - Tela principal do programa EENM-PID................................................................42
Figura 4.2 - Utilitrio de configurao dos parmetros da planta.............................................43
Figura 4.3 - Utilitrio de configurao das especificaes do controlador PID.......................43
Figura 4.4 - Resultados do projeto do controlador PID............................................................43
Figura 4.5 - Resultados da simulao do sistema em malha fechada.......................................44
Figura 4.6 - Simulao inicial do sistema em malha fechada...................................................46
Figura 4.7 - Resposta do sistema em malha fechada considerando os efeitos dos conversores
A/D e D/A.................................................................................................................................48
Figura 4.8 - Implementao do controlador PID no ambiente Proteus com o microcontrolador
PIC16F877A.............................................................................................................................49
Figura 4.9 - Resultados obtidos com a implementao em malha fechada do controlador PID
com o microcontrolador PIC16F877A......................................................................................50
Figura 4.10 - Implementao do controlador PID no ambiente Proteus com o
microcontrolador PIC18F4520.................................................................................................51
Figura 4.11 - Resposta obtida com a implementao em malha fechada do controlador PID
com o microcontrolador PIC18F4520.......................................................................................51
Figura 4.12 - Inicializao dos parmetros do controlador PID no modo de operao normal.
...................................................................................................................................................52
Figura 4.13 - Modo de configurao do controlador PID.........................................................52
Figura 4.14 - Configurao dos parmetros do controlador PID..............................................53
Figura 4.15 - Configurao do tempo de amostragem..............................................................53
Figura 4.16 - Resposta do sistema em malha fechada para o paciente 1..................................55
ndice de Tabelas
Tabela 2.1 - Representao numrica de dados do tipo ponto flutuante conforme ANSI-IEEE
754.............................................................................................................................................25
Tabela 2.2 - Tabela comparativa entre os diferentes padres de representao de nmeros de
ponto flutuante (TESTA, 1997).................................................................................................25
Tabela 2.3 - Tipos de variveis disponibilizados pelo compilador MikroC
(MIKROELEKTRONIKA, 2009)............................................................................................26
Tabela 4.1 - Parmetros utilizados para teste conforme proposto no artigo de Law e Shields
(2006)........................................................................................................................................54
Tabela 4.2 - Parmetros de configurao do controlador PID calculados para cada um dos
pacientes do artigo de Law e Shields (2006)............................................................................54
Sumrio
1.INTRODUO.....................................................................................................................10
1.1 CONTROLE DA FORA MUSCULAR EM MALHA FECHADA................................11
1.1.1 METODOLOGIA...........................................................................................................11
1.1.2 RESULTADOS...............................................................................................................12
1.1.3 CONCLUSO................................................................................................................13
1.2 OUTROS TRABALHOS NA REA DE CONTROLE DA FORA MUSCULAR EM
MALHA FECHADA................................................................................................................14
1.3 MODELOS MATEMTICOS UTILIZADOS EM ESTIMULAO
NEUROMUSCULAR FUNCIONAL.......................................................................................16
1.3.1 MODELO LINEAR........................................................................................................17
1.4 OBJETIVOS......................................................................................................................18
1.5 ORGANIZAO DO TEXTO..........................................................................................18
2.FUNDAMENTOS TERICOS.............................................................................................19
2.1 O CONTROLADOR PID..................................................................................................19
2.2 EFEITOS DA IMPLEMENTAO DE ALGORITMOS DE CONTROLE EM
SISTEMAS MICROCONTROLADOS...................................................................................22
2.2.1 Escolha do tamanho da palavra.......................................................................................23
2.2.2 O Padro IEEE-ANSI 754..............................................................................................24
2.2.3 Escolha da resoluo dos conversores A/D e D/A..........................................................27
2.2.4 Efeitos da implementao de controladores PID digitais...............................................29
3.MATERIAIS E MTODOS...................................................................................................32
3.1 PROJETO DO CONTROLADOR PID.............................................................................32
3.1.1 PROJETO DO CONTROLADOR PID ANALGICO..................................................32
3.1.2 PROJETO DO CONTROLADOR PID DIGITAL.........................................................35
3.2 MATERIAIS......................................................................................................................38
3.2.1 ESCOLHA DO MICROCONTROLADOR...................................................................38
3.2.2 AMBIENTE DE SIMULAO PROTEUS..................................................................40
4.IMPLEMENTAO E RESULTADOS................................................................................41
4.1 PROGRAMA EENM-PID.................................................................................................41
4.2 PROJETO E IMPLEMENTAO DO CONTROLADOR PID......................................44
4.2.1 PROJETO DO CONTROLADOR PID..........................................................................45
4.2.2 IMPLEMENTAO DO CONTROLADOR PID.........................................................48
5.CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS......................................................................58
REFERNCIAS........................................................................................................................60
APNDICE...............................................................................................................................63
10
1. INTRODUO
A paralisia total ou parcial de um conjunto de msculos de uma pessoa
compromete significativamente sua qualidade de vida. Por exemplo, conforme Johnstone
(1979) citado por Silva (2007, p. 3), o paciente hemiplgico
1
tem dificuldades em manter uma
postura correta, se equilibrar e realizar a marcha. O paciente paraplgico
2
, segundo Rowley et
al. (2000) citado por Cacho (2004, p. 17) com a perda da mobilidade sofre de vrias
complicaes como a rpida atrofia muscular, osteoporose, aumento do risco de ocorrncia de
fraturas entre outras.
No entanto, os avanos na medicina tm mostrado que muitos dos pacientes
que adquiriram paraplegia por causa de uma leso medular tm condies fsicas para realizar
o tratamento para efetuar a marcha. Nesse contexto, alguns dos objetivos do uso de
tratamentos com Estimulao Eltrica Neuromuscular (EENM), conforme Nene et al. (1996)
e McDonald e Sadowsky (2002) citados por Vasconcelos Neto (2007, p. 35) tm sido
restaurar os movimentos, prevenir complicaes fsicas decorrentes da leso, alm de
promover o ortostatismo e a marcha.
Estudos sobre EENM tm avanado e trazido tona bons resultados.
Segundo Martin (1999) citado por Faria (2006, p. 2) h vrios casos de pacientes que
recuperaram a sensibilidade e o movimento parcial dos membros paralisados aps sesses de
EENM. Alm disso, conforme Selkowitz (1985) citado por Peixoto (1995, p. 2) a EENM
combate a atrofia muscular, aumenta a circulao de sangue no membro estimulado e previne
problemas cardio vasculares.
Atualmente, o uso da EENM comumente realizado em malha aberta, ou
seja, com parmetros pr-programados fixos. Para se obter o controle da marcha de um
paciente faz-se necessrio levar em considerao vrias medidas como o ngulo formado
entre a perna e o joelho, a fora muscular, entre outros. Quando se faz isso, os parmetros de
estimulao no so mais fixos, mas variveis. O controle da fora muscular em malha
1 HEMIPLGICO: pessoa acometida de paralisia total ou parcial da metade lateral do corpo.
2 PARAPLGICO: pessoa acometida de paralisia das pernas e da parte inferior do tronco.
11
fechada devido EENM possibilita a variao desses parmetros de estimulao de forma
apropriada.
Sendo assim, na subseo 1.1 descrever-se- o trabalho realizado por
Crago et al (1980), considerado pioneiro na rea da EENM em malha fechada. Na subseo
1.2 sero descritos outros trabalhos realizados na rea da EENM em malha fechada e na
subseo 1.3 apresentar-se- uma breve reviso do trabalho realizado por Law e Shields
(2006) em relao a modelos matemticos utilizados em EENM.
1.1 CONTROLE DA FORA MUSCULAR EM
MALHA FECHADA
Em seus estudos, Crago et al. (1980, p. 306) citam como principais
problemas do controle em malha fechada: a rpida fadiga do msculo e a mudana na eficcia
do eletrodo devido ao movimento muscular. Felizmente, os esforos de vrios pesquisadores
reduziram a magnitude desses problemas. O desenvolvimento de eletrodos intramusculares
que se movem junto com o msculo forneceu maior consistncia na ativao do msculo. A
resistncia fadiga das fibras musculares pde ser aumentada por programas de exerccios
eletricamente induzidos e empregando tcnicas de modulao da fora que minimizam a
freqncia da estimulao. Dessa forma, com a melhora das tcnicas de estimulao eltrica
muscular pde-se prosseguir com o estudo do controle em malha fechada.
1.1.1 METODOLOGIA
Na parte experimental, Crago et al (1980, p. 306-307) usaram o msculo
soleus de um gato, visto que este tem propriedades mecnicas e metablicas
aproximadamente constantes, similares aos msculos estimulados em pacientes humanos.
Alm disso, este msculo tem alta resistncia fadiga, o que facilitou a realizao dos
experimentos. Toda a estimulao eltrica do msculo foi realizada utilizando eletrodos
intramusculares formados por fios enrolados (bobinas).
O msculo foi estimulado com pulsos de corrente regulados monofsicos
retangulares catdicos. Trs parmetros caracterizam a forma de onda destes pulsos: largura
do pulso, amplitude do pulso e intervalo entre pulsos sucessivos. As tcnicas de variao da
12
largura do pulso e do intervalo entre pulsos so denominadas controle por recrutamento e
controle por somatria temporal, respectivamente. A amplitude dos pulsos foi fixada em cada
experimento (CRAGO, et al. 1980, p. 307).
Para os experimentos em malha fechada, foram desenvolvidos circuitos com
amplificadores operacionais, e os parmetros do sinal de estimulao foram modulados por
sinais analgicos aplicados a um estimulador controlado por tenso. Nesta anlise em malha
fechada, foram utilizados dois tipos de controladores: proporcional (P) e o proporcional-
integral (PI) (CRAGO, et al. 1980, p. 307).
O desempenho dos sistemas de malha aberta e malha fechada foram
avaliados atravs das respostas s entradas degrau e rampa. A estabilidade foi avaliada
mantendo-se os comandos de entrada em vrios nveis diferentes de fora, por at 30
segundos. Os sistemas foram considerados estveis se evidenciassem o amortecimento das
oscilaes. Adicionalmente, foi analisado a relao entre a sada (fora) e a entrada (pulso) em
regime permanente para avaliar a linearidade do sistema (CRAGO, et al. 1980, p. 307).
relevante salientar que os resultados deste trabalho foram essencialmente
experimentais, ou seja, os resultados no foram obtidos atravs de simulaes
computacionais.
1.1.2 RESULTADOS
Para a estimulao eltrica em malha aberta os resultados evidenciaram que
no controle por recrutamento, a fora (sada) uma funo no-linear da largura do pulso
(entrada), com alta inclinao para larguras de pulso pequenas e uma baixa inclinao para
larguras de pulso grandes. J no controle por modulao do intervalo entre pulsos, obtm-se
uma relao linear entre a fora (sada) e o intervalo entre pulsos (entrada) (CRAGO, et al.
1980, p. 308).
No sistema em malha fechada com controlador proporcional o erro de
regime diminui com o aumento do ganho de malha
3
. Alm disso, a sensibilidade da fora
(sada) a uma mudana no ganho do msculo tambm diminui. Entretanto, o aumento do
ganho de malha ocasiona oscilaes indesejadas na sada. Estes resultados para o controlador
3 A expresso ganho de malha um termo utilizado na rea de controle de processos e se refere ao produto do ganho do msculo, do
ganho do controlador e do ganho da realimentao negativa.
13
proporcional foram obtidos para a modulao de largura do pulso (CRAGO, et al. 1980, p.
308, 309).
Assim, o controlador proporcional foi considerado inadequado para o uso
em aplicaes de estimulao eltrica dos msculos, j que o alto ganho de malha necessrio
para diminuir os efeitos das variaes dos parmetros do msculo provocam oscilaes
indesejadas na modulao por recrutamento. Dessa forma, decidiu-se adicionar um integrador
ao controlador que reduzir o erro de regime a zero, mas deve contribuir para a instabilidade e
um maior tempo de resposta do sistema em malha fechada (CRAGO, et al. 1980, p. 309).
Os sistemas com controlador PI foram estudados tanto para a modulao da
fora por recrutamento como por modulao do intervalo entre pulsos, utilizando ganho
proporcional igual a um e vrias taxas de ganho integral para proporcional. Os sistemas
oscilaram para taxas maiores ou iguais a 20, mas no para taxas menores que 10. Assim, o
controlador PI com ganho de malha proporcional unitrio e taxa de ganho integral para
proporcional igual a dez mostrou-se adequado para controlar a fora muscular com a
modulao por recrutamento ou com a modulao do intervalo entre pulsos (CRAGO, et al.
1980, p. 309).
O tempo de resposta do sistema em malha fechada foi to rpido ou mais
rpido que o do sistema em malha aberta. Por fim, um resultado muito importante que a
relao entre a fora muscular (sada) e o estmulo eltrico (entrada) linear para o sistema
em malha fechada, o que no ocorre para o estmulo aplicado em malha aberta (CRAGO, et
al. 1980, p. 309).
1.1.3 CONCLUSO
Os resultados mostram que possvel projetar sistemas de controle da fora
muscular em malha fechada tanto para modulao por recrutamento quanto para modulao
por modulao do intervalo entre pulsos na estimulao intramuscular. Dessa forma, vivel
o estudo de modelos matemticos amplamente utilizados para estimulao neuromuscular
funcional visando o controle em malha fechada (CRAGO, et al. 1980, p. 309).
14
1.2 OUTROS TRABALHOS NA REA DE CONTROLE
DA FORA MUSCULAR EM MALHA FECHADA
Aps o trabalho de Crago et al. (1980), outros pesquisadores investiram seus
tempo e energia em prol da reabilitao de pacientes por meio do uso da EENM em malha
fechada. Nesse tpico relatar-se-o alguns desses trabalhos.
Chizeck et al. (1983) projetaram um controlador digital do tipo um polo e
um zero utilizando a modulao por largura de pulso. A fase de projeto consistiu em utilizar
um modelo discreto de um msculo de gato e ferramentas clssicas de projetos de
controladores, como alocao de plos utilizando root locus (lugar das razes). A anlise de
desempenho foi efetuada a partir das entradas degrau e rampa em msculos de gatos. Os
primeiros resultados mostraram que o controlador se comportou de forma satisfatria e
robusta por possuir baixa sensibilidade a erros de modelagem do msculo.
Whilhere et al. (1985) projetaram um controlador digital utilizando o
mtodo de sntese de Truxal, em que objetiva-se o cancelamento de parte da dinmica da
planta. O controlador implementado foi testado em msculos de gatos e avaliado quanto
estabilidade em malha fechada, linearidade e resposta entrada degrau. Os resultados
mostraram que o sistema estvel em malha fechada para vrias entradas diferentes. No
entanto, o resultado esperado para a entrada degrau foi diferente do obtido devido aos erros no
cancelamento da parte dinmica da planta por parte do controlador.
Bernotas et al. (1987) projetaram e analisaram um controlador adaptativo
para o uso em EENM. Atravs de experimentos utilizando gatos, chegou concluso de que o
controlador adaptativo pode ser muito eficiente no controle de um sistema com EENM.
Entretanto, este controlador pode causar instabilidade devido a rudos na obteno de dados
dos sensores quando o ganho de estimao de parmetros alto. Adicionalmente, realizou-se
uma anlise comparativa com um controlador de parmetros fixos com um polo e um zero. O
controlador de parmetros fixos apresentou um bom desempenho, semelhante ao do
controlador adaptativo. A diferena significativa entre os dois controladores que o
controlador de parmetros fixos apresentou um pequeno erro de regime para a entrada rampa.
Por fim, o autor sugere o uso de um controlador supervisrio em conjunto com o controlador
adaptativo para ajustar, ou at mesmo anular, o ganho de estimao em situaes que
15
poderiam levar o sistema instabilidade.
Lan et al. (1988) apresentaram um controlador digital para atuar em
estimulao eltrica neuromuscular funcional utilizando modulao por largura de pulso (PW
pulse width) e modulao do perodo de estimulao (SP stimulus period)
simultaneamente. Este controlador PW+SP utiliza uma lei de controle baseada no controlador
PI. Este sistema foi testado em msculos de gatos e apresentou melhor desempenho do que
um controlador PI somente com modulao por largura de pulso.
Lan et al. (1991) realizaram testes com os trs principais controladores
propostos para o uso em EENM anteriormente. Dois controladores por modulao de largura
de pulso, sendo um controlador PI e outro adaptativo, alm de um terceiro controlador
envolvendo modulao por largura de pulso e modulao do perodo de estimulao
simultaneamente (PW+SP). Os testes foram realizados com msculo de gato. Os resultados
informaram que o controlador com melhor desempenho foi o controlador com modulao
PW+SP simultneas. Dos controladores com modulao PW, ambos demonstraram
desempenhos similares, exceto no que diz respeito ao sobre-sinal inicial. O controlador
adaptativo apresentou sobre-sinal maior que os outros controladores devido a identificao
dos parmetros da planta.
Ferrarin et al. (1996) projetaram um controlador PID do tipo mestre-escravo
para controlar a posio angular do joelho. A escolha dos parmetros do controlador foi
realizada utilizando-se o mtodo de Ziegler e Nichols. Os resultados mostraram que para
movimentos lentos o controlador PID (proporcional integral derivativo) teve bom
desempenho, podendo-se aplic-lo para auxiliar um paciente paraplgico a se levantar. Neste
caso, a posio angular do joelho foi controlada tendo como referncia o ngulo formado por
outro gonimetro preso ao cotovelo.
Gwo-Ching Ghang et al. (1997) projetaram e analisaram um controlador
neuro-PID
4
aplicado em EENM para o controle da posio angular do joelho. A anlise dos
resultados foi realizada com dois pacientes e a entrada do controlador no foi um degrau ou
rampa. Os sinais de entrada utilizados foram do tipo senoidais de 0,5 Hz e 1,0 Hz. A anlise
do controlador neuro-PID mostrou que este promissor na rea de controle da posio
angular do joelho.
4 Quando se diz neuro-PID refere-se a um controlador que possui um algoritmo de controle que combina a lei
de controle PID com a teoria de redes neurais.
16
Ferrarin et al. (2001) analisaram o desempenho de diferentes estratgias
para o controle da posio angular do joelho do paciente. Utilizaram o controle em malha
aberta com o modelo inverso, o controle em malha fechada com o controlador PID e um
controlador com a juno das duas estratgias. Foram utilizadas como entrada sinais do tipo
senoidais. O controlador PID mostrou um bom desempenho em relao s outras estratgias,
principalmente, no baixo sobre-sinal apresentado no incio dos experimentos. Entretanto, os
autores concluram que um problema do controlador PID o tempo de atraso em seguir a
referncia (entrada).
Jezernik et al. (2004) projetaram um controlador com a tcnica denominada
de modos deslizantes, aplicada a sistemas no-lineares. Esta tcnica assegura erro nulo e
estabilidade a todos os estados do sistema e robustez a distrbios. O controlador foi testado
em pacientes e demonstrou robustez, estabilidade e bom desempenho.
1.3 MODELOS MATEMTICOS UTILIZADOS EM
ESTIMULAO NEUROMUSCULAR
FUNCIONAL
O uso da estimulao eltrica de msculos tem como objetivo melhorar a
qualidade de vida do paciente com membros paralisados, preservando a musculatura desses
membros. Assim, faz-se necessrio estudar padres de estmulos que proporcionem o melhor
resultado possvel. O uso de modelos matemticos fornece uma previso do comportamento
do msculo estimulado possibilitando escolher o melhor padro de estmulos a ser utilizado.
Nesse contexto, Law e Shields (2006) discutiram qual o melhor modelo
matemtico a ser utilizado para prever o comportamento do msculo. Em seu estudo Law e
Shields (2006, p. 1027) realizaram a comparao entre trs modelos matemticos amplamente
conhecidos: um modelo linear simplificado, o modelo no-linear, proposto por Bobet e Stein,
e o modelo de Hill-Huxley.
O modelo linear composto por uma equao diferencial de segunda ordem
linear. O modelo de Bobet e Stein prev com maior exatido o comportamento da fora
muscular, porm, mais complexo e no-linear. Por fim, o modelo de Hill-Huxley o mais
complexo, sendo tambm no-linear (LAW, et al. 2006).
17
Comparando o resultado de simulaes destes trs modelos com
experimentos reais envolvendo quatro pacientes, Law e Shields (2006, p. 1030) chegaram
concluso de que o modelo de Hill-Huxley o mais prximo do real, seguido pelo modelo de
Bobet e Stein. Portanto, para uma boa previso do comportamento da fora muscular dever-
se-ia utilizar o modelo de Hill-Huxley ou o modelo de Bobet e Stein. Entretanto, segundo
Law e Shields (2006, p. 1034), para estmulos de baixa frequncia, o modelo linear apresenta
desempenho semelhante aos modelos no-lineares, ou seja, os erros causados pelos modelos
testados so, praticamente, iguais para estmulos de baixa frequncia.
Nesse sentido, o objetivo desse trabalho tem por nfase o projeto de um
controlador digital embarcado. Assim, escolheu-se o modelo linear simplificado para um
estudo focado no projeto e implementao do controlador PID embarcado.
1.3.1 MODELO LINEAR
Neste modelo uma equao diferencial de segunda ordem usada para
prever a fora muscular f (t ) decorrente do trem de pulsos de estimulao na entrada
r (t ) . A equao diferencial que representa esse modelo apresentada na equao (1.1).
d
2
f (t )
d t
2
+2o
n
(
d f (t )
d t
+o
n
2
f (t )=o
n
2
r (t ) (1.1)
Os parmetros presentes na equao (1.1) no possuem um significado
fsico, porm, pode-se relacion-los com coeficientes conhecidos da teoria de controle linear
para sistemas de segunda ordem. Sendo assim, o coeficiente o ganho do esttico do
sistema, ( o coeficiente de amortecimento e
o
n
a freqncia natural.
Os parmetros presentes na equao (1.1) foram obtidos de quatro
pacientes. O procedimento foi realizado com o paciente sentado em sua prpria cadeira de
rodas e o p esquerdo apoiado num dispositivo de medio de fora, estando o joelho e o
tornozelo posicionados em 90. Adicionalmente, foram obtidas medidas eletromiogrficas do
msculo soleus utilizando-se um pr-amplificador com ganho igual a 35 em srie com um
amplificador diferencial com ganho igual a 5000. Os pulsos de estimulao eltrica utilizados
possuam amplitude constante de corrente e largura de 250 s. Por fim, a fora medida, os
sinais eletromiogrficos e a forma de onda da estimulao foram gravados simultaneamente
18
em uma fita magntica utilizando um cdigo modulador, digitalizados a uma freqncia de 1
KHz e analisados posteriormente utilizando o ambiente Matlab 6.0 (LAW, et al. 2006, p.
1028).
Entretanto, mesmo com vrios trabalhos na rea de EENM em malha
fechada, no se encontram disponveis estimuladores controlados em malha fechada no
mercado. Isto, provavelmente, se deve ao fato de os controladores projetados ainda no
fornecerem respostas satisfatrias. Ou talvez pelo fato de no existir uma ferramenta de fcil
manejo para pesquisadores da rea de Engenharia de Reabilitao utilizarem estimuladores
com um controlador embarcado.
1.4 OBJETIVOS
O objetivo desse trabalho implementar um controlador embarcado para o
controle de um neuroestimulador em malha fechada com uma interface amigvel para o
profissional da rea de Engenharia de Reabilitao.
1.5 ORGANIZAO DO TEXTO
Esse texto foi organizado em cinco captulos, includa a Introduo
apresentada no Captulo 1. No Captulo 2 descrevem-se as ferramentas e tcnicas utilizadas
para a implementao do controlador PID. No Captulo 3 descreve-se a metodologia,
enquanto que no Captulo 4 so mostrados os resultados. Por fim, no Captulo 5 so
apresentadas as concluses e as sugestes para trabalhos futuros.
19
2. FUNDAMENTOS TERICOS
Visto que o objetivo deste trabalho o desenvolvimento de um controlador
PID embarcado para o uso em EENM, foi necessria uma reviso terica de controladores
PID e do efeito da implementao do mesmo em sistemas microcontrolados. Alm disso,
como o sistema no ser testado em pacientes, abordar-se- brevemente o modelo matemtico
utilizado para o projeto do controlador PID.
2.1 O CONTROLADOR PID
O controle de sistemas em malha fechada consiste, basicamente, em analisar
o sinal de erro (diferena entre valor da sada e o valor desejado) e aplicar uma correo
no sinal de entrada da planta (ou sistema a ser controlado). O controlador PID como o
significado de sua sigla sugere composto de trs partes. Na Figura 2.1 ilustra-se um sistema
em malha fechada utilizando uma dessas partes, ou seja, utilizando um controlador
proporcional.
Figura 2.1 - Diagrama de blocos de um sistema de controle com controlador
proporcional.
O controlador proporcional alimentado com o sinal de erro e(t ) ,
dependendo deste valor, atua de forma apropriada na planta em questo. A atuao do
controlador na planta dada pela equao (2.1), sendo e(t) o sinal de erro e u(t) a sada do
controlador. Sendo assim, uma boa escolha da constante Kp necessria para o
funcionamento adequado do sistema.
u(t) e(t)
20
u(t )=K
P
e(t )
(2.1)
A atuao do controlador integral dada pela equao (2.2). Este
controlador no implementado individualmente como o controlador proporcional. Sistemas
com este tipo de controlador costumam ser da forma PI ou PID. Na Figura 2.2 apresenta-se
um exemplo de um sistema com um controlador PI.
u(t )=K
I
e(t ) (2.2)
A atuao do controlador PI dada pela equao (2.3). A participao da
parte integral importante, visto que em muitos casos esta responsvel por anular o erro de
regime do sistema em malha fechada.
u(t )=K
P
e(t )+K
I
e(t ) (2.3)
Figura 2.2 - Sistema de controle com controlador PI.
Por fim, a atuao do controlador derivativo dada pela equao (2.4). Este
controlador tambm no implementado individualmente. Sistemas com este tipo de
controlador costumam ser da forma PD ou PID. Na Figura 2.3 apresenta-se um exemplo de
um sistema com um controlador PD.
u(t )=K
D
d e(t )
d t
(2.4)
e(t)
u(t)
21
Figura 2.3 - Sistema em malha fechada com controlador PD.
O controlador PD dado pela equao (2.5). A parte derivativa contribui
para amortecer as oscilaes do sistema visto que ele antecipa o sinal de erro calculando sua
derivada. J o controlador PID implementado utilizando-se os trs controladores em
conjunto, conforme ilustrado na Figura 2.4. A atuao do controlador PID ,
matematicamente, apresentada na equao (2.6).
u(t )=K
P
e(t )+K
D
d e(t )
d t
(2.5)
Figura 2.4 - Sistema em malha fechada com controlador PID.
e(t)
e(t)
u(t)
u(t)
22
u(t )=K
P
e(t )+K
I
e(t )+K
D
d e(t )
d t
(2.6)
O uso de controladores PID muito difundido, visto que em muitos casos
no h necessidade de se conhecer a planta do sistema. Um exemplo disso a utilizao dos
mtodos de Ziegler-Nichols para a regulao dos parmetros deste controlador. Um destes
mtodos, chamado curva de reao do processo (vlido para sistemas de primeira ordem),
analisa a resposta do sistema sem nenhuma ao do controlador, e, em seguida, extrai-se desta
curva parmetros que resultaro nos ganhos Kp, Ki e Kd. Um segundo mtodo proposto por
Ziegler-Nichols, chamado mtodo do ciclo mximo (vlido para sistemas de segunda ou
maior ordem), inicia-se com a anlise da resposta do sistema apenas com o controlador
proporcional, e, em seguida, extraindo-se parmetros da curva de resposta obtm-se os valores
Kp, Ki e Kd. Entretanto, este mtodo no permite a escolha de parmetros, tais como: tempo
de estabelecimento, amplitude de sobre sinal e tempo de subida (BOLTON, 1995).
Neste trabalho, o projeto do controlador PID tem por objetivo controlar uma
planta modelada por uma equao diferencial de segunda ordem linear. O mtodo utilizado
o de alocao de plos, objetivando o cancelamento dos plos da planta. Alm desse mtodo,
h o mtodo de projeto por plos dominantes, projeto no domnio da frequncia, alm de
variaes desses mtodos (ASTRM; HGGLUND, 1988).
2.2 EFEITOS DA IMPLEMENTAO DE
ALGORITMOS DE CONTROLE EM SISTEMAS
MICROCONTROLADOS
Praticamente todos os sistemas de controle implementados atualmente so
baseados em sistemas controlados por computador. Basicamente, este tipo de sistema
composto de um processo real (planta analgica), um sistema digital processado e conversores
A/D (analgico-digital) e D/A (digital-analgico). Apresenta-se na Figura 2.5 um diagrama de
blocos deste tipo de sistema (ASTRM; WITTENMARK, 1997).
Alguns sistemas de controle digital
5
so implementados como uma
aproximao dos sistemas de controle analgico, entretanto, este mtodo de projeto no
utiliza todo o potencial dos sistemas controlados por computador. Para aproveitar ao mximo
5 Deve-se entender, neste texto, que ao falar em sistema de controle digital, est se referindo a sistemas controlados por computador.
23
o potencial destes sistemas faz-se necessrio entender as implicaes da utilizao de um
processador para implementar a lei de controle e de conversores A/D e D/A para fazer a
interface entre o mundo analgico e o digital (ASTRM; WITTENMARK, 1997).
Figura 2.5 - Diagrama de blocos de um sistema controlado por computador.
Quando se pretende implementar um sistema controlado por computador
necessrio responder a questes tais como: Qual deve ser a preciso dos conversores A/D e
D/A? Que preciso necessria nos clculos computacionais? Para responder a essas questes
necessrio entender os efeitos das limitaes dos componentes do sistema e estimar suas
conseqncias para um sistema de malha fechada.
2.2.1 Escolha do tamanho da palavra
Os algoritmos de controle digital so tipicamente implementados em
microcomputadores com tamanhos de palavra de 8, 16 ou 32 bits. A principal limitao
imposta pelo tamanho da palavra exemplificada a seguir.
Um processador hipottico tem capacidade de trabalhar com nmeros de
ponto flutuante com preciso de trs casas decimais. O clculo do produto escalar entre os
vetores a e b deve ser igual a um. No entanto, este processador calcula este produto escalar
como sendo igual a zero. Isto ocorre por causa de sua representao numrica utilizando
apenas trs casas decimais. Considerando, ento, a varivel c como sendo o resultado desta
operao, o processador segue as seguintes etapas.
a=(100; 1; 100) b=(100; 1;100)
24
ETAPA 1 c=ab=(100100)+(11)+(100(100))
ETAPA 2 c=(1,00010
4
)+(1,00010
0
)+(1,00010
4
)
ETAPA 3 c=(1,00010
4
)+(1,00010
4
)
ETAPA 4 c=0
A soma do nmero 1,000*10
4
com o nmero 1,000*10
0
resultaria em
1,0001*10
4
. Entretanto, como visto na ETAPA 3, o resultado dado pelo processador despreza
o valor na quarta casa decimal. Este tipo de erro numrico chamado de erro por
arredondamento. Isto pode deteriorar o desempenho de um sistema de controle causando, por
exemplo, erro de regime.
Uma possvel soluo trabalhar com uma representao numrica de maior
preciso. Em alguns compiladores isso pode ser feito utilizando variveis de dupla preciso
no lugar de ponto flutuante.
Uma segunda possvel soluo alterar a ordem dos clculos. No exemplo
citado poder-se-ia efetuar os clculos da seguinte forma.
ETAPA 1 c=ab=(100100)+(100(100))+(11)
ETAPA 2 c=(1,00010
4
)+(1,00010
4
)+(1,00010
0
)
ETAPA 3 c=(0,00010
0
)+(1,00010
0
)
ETAPA 4 c=1
Enfim, pode-se observar que necessrio mais do que apenas utilizar um
tamanho de palavra grande para fornecer alta preciso. Precisa-se analisar tambm como so
realizados os clculos computacionais.
2.2.2 O Padro IEEE-ANSI 754
Por muito tempo houve muitas representaes numricas para nmeros de
ponto flutuante. Porm, em 1985, foi publicado o padro ANSI-IEEE 754 que padronizou a
25
representao dos nmeros de ponto flutuante (ASTRM; WITTENMARK, 1997).
Neste padro, o nmero em ponto flutuante representado como um
nmero da forma !a2
b
. Nesta representao 0a2 a mantissa e b o expoente.
Neste padro, h trs tipos de representaes numricas para um nmero de ponto flutuante.
Estes trs tipos diferem entre si no tamanho da palavra, ou quantidade de bits, utilizada.
Apresenta-se na Tabela 2.1 os trs tipos determinados pelo padro ANSI-IEEE 754
(ASTRM; WITTENMARK, 1997).
Tabela 2.1 - Representao numrica de dados do tipo ponto flutuante
conforme ANSI-IEEE 754
TIPO SINAL EXPOENTE MANTISSA
Short real (32 bits) 1 bit 8 bits 23 bits
Long real (64 bits) 1 bit 11 bits 52 bits
Short temporary real (80 bits) 1 bit 15 bits 64 bits
O padro ANSI-IEEE 754 ganhou larga aceitao e os fabricantes Intel e
Motorola, por exemplo, tm sua representao numrica em ponto flutuante baseada nesse
padro. O fabricante dos microcontroladores PIC, Microchip, tambm se baseia nesse padro,
porm, com pequenas modificaes. Mesmo assim, a Microchip fornece bibliotecas para a
converso do seu padro de representao numrica para o padro ANSI-IEEE 754 (TESTA,
1997). Apresenta-se na Tabela 2.2 a comparao entre estas duas representaes.
Tabela 2.2 - Tabela comparativa entre os diferentes padres de representao
de nmeros de ponto flutuante (TESTA, 1997)
expoente mantissa
ANSI-IEEE 754 (32 bits) sxxx xxxx y.xxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx
Microchip (32 bits) xxxx xxxx s.xxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx
Microchip (24 bits) xxxx xxxx s.xxx xxxx xxxx xxxx
Alm de considerar como o fabricante padroniza a forma de representao
numrica, necessrio estudar o compilador utilizado. Neste trabalho, utilizou-se o
compilador MikroC do fabricante MikroElektronika. Este compilador utiliza a linguagem C
para a programao e disponibiliza ao programador os tipos de variveis mostrados na Tabela
2.3. A representao numrica em ponto flutuante utilizada a Microchip (32 bits) citada na
Tabela 2.2. Alm disso, no disponvel nesse compilador a representao de nmeros de
26
dupla preciso, visto que, se o usurio utilizar o tipo double" o compilador interpretar como
float (MIKROELEKTRONIKA, 2009).
Tabela 2.3 - Tipos de variveis disponibilizados pelo compilador MikroC
(MIKROELEKTRONIKA, 2009)
Tipo Tamanho da palavra Faixa
(unsigned) char 8 bits 0 .. 255
signed char 8 bits -128 .. +127
(signed) short (int) 8 bits -128 .. +127
unsigned short (int) 8 bits 0 .. 255
(signed) int 16 bits -32768 .. 32767
unsigned (int) 16 bits 0 .. 65535
(signed) long (int) 32 bits -2147483648 .. 2147483647
unsigned long (int) 32 bits 0 .. 4294967295
Float 32 bits 1.17549435082e-38 .. 6.80564774407e38
Double 32 bits 1.17549435082e-38 .. 6.80564774407e38
Long Double 32 bits 1.17549435082e-38 .. 6.80564774407e38
Assim, ser que a representao numrica em ponto flutuante fornecida pelo
compilador MikroC adequada? Depende do caso. Por exemplo, para resolver o problema
citado no comeo do tpico quanto ao clculo do produto escalar entre os vetores a e b, esta
representao adequada. O clculo se daria nas seguintes etapas.
ETAPA 1 c=ab=(100100)+(11)+(100(100))
ETAPA 2 c=(1,000000010
4
)+(1,000000010
0
)+(1,000000010
4
)
ETAPA 3 c=(1,000100010
4
)+(1,000000010
4
)
ETAPA 4
c=1,000000010
0
Foram utilizadas 7 casas decimais como uma aproximao da preciso
fornecida pela representao numrica padronizada pela Microchip (32-bits), fazendo-se
2
23
=0,00000011920928955078125=1,192092895507812510
7
.
Finalmente, o projetista do sistema controlado por computador deve ter
profundo conhecimento pelo controlador projetado e pela forma como far os clculos
27
computacionais a fim de aplicar a lei de controle de forma adequada ao processador utilizado.
2.2.3 Escolha da resoluo dos conversores A/D e D/A
Atualmente, a resoluo bsica dos conversores D/A em torno de 10 bits e
dos conversores A/D de 8 a 16 bits. Comparando-se isso quantidade de bits geralmente
utilizada para nmeros representados em ponto flutuante, de 32 a 64 bits, pode-se concluir
que a preciso de tais conversores ter grande influncia no desempenho de sistemas
controlados por computador. Assim, o projetista do sistema de controle precisa entender as
implicaes da resoluo limitada dos conversores A/D e D/A (ASTRM; WITTENMARK,
1997).
2.2.3.1 Escolha da resoluo mnima para o conversor A/D
O nvel de quantizao no conversor A/D obtido dividindo-se a faixa de
variao da tenso analgica pelo nmero de combinaes possveis fornecida pela
quantidade de bits do conversor. Por exemplo, um conversor A/D com resoluo de 8 bits
operando em uma faixa de tenso analgica de -1 V a +1 V possui um nvel de quantizao
igual a
AV
2
bits
=
(+1)(1)
2
8
=
2
256
=7,8125mV
.
Este nvel de quantizao causa ondulaes indesejadas na sada do
processo. Por exemplo, note na Figura 2.6 que a sada de um processo qualquer apesar de
estar visualmente adequada, apresenta pequenas ondulaes como mostrado na Figura 2.7.
Desta forma, a estimativa da resoluo mnima necessria para o conversor A/D est ligada
preciso desejada na sada do processo a ser controlado. Ou seja, a resoluo mnima do
conversor A/D deve ser escolhida tal que o seu nvel de quantizao seja menor que a preciso
desejada. Ento, tem-se que a resoluo mnima do conversor A/D deva ser calculada
utilizando-se a equao (2.7).
bits
AD
=log
2
(
AV
preciso
)
(2.7)
28
Figura 2.6 - Resposta de um sistema devido a uma entrada degrau.
Figura 2.7 - Detalhe da resposta de um processo entrada degrau.
Porm, recomendado o uso de simulaes especficas para estimar com
maior preciso o efeito da quantizao do conversor A/D (ASTRM; WITTENMARK,
1997). Ambientes de simulao como o Matlab/Simulink oferecem ferramentas prticas para
avaliar estes efeitos.
29
2.2.3.2 Escolha da resoluo mnima para o conversor D/A
O nvel de quantizao do conversor D/A tambm afeta a resposta do
sistema similar ao considerado na Figura 2.7, porm, de uma forma diferente. A principal
diferena que o erro de quantizao do conversor D/A amplificado pelo ganho esttico da
planta do processo. Assim, a equao para o clculo da resoluo mnima do conversor
fornecida para o conversor A/D no suficiente para o conversor D/A.
O nvel de quantizao de um conversor D/A deve ser multiplicado pelo
ganho esttico da planta do processo para poder estimar o erro devido quantizao do
mesmo. Assim, deve-se calcular a resoluo mnima necessria para o conversor D/A
utilizando a equao (2.8).
bits
DA
=log
2
(
AVganho
preciso
)
(2.8)
Alm disso, as oscilaes na sada do processo devido quantizao do
conversor D/A podem ser anuladas se a sada do conversor D/A for realimentada na lei de
controle de forma adequada (ASTRM; WITTENMARK, 1997).
De forma anloga ao conversor A/D, recomenda-se, novamente, o uso de
simulaes especficas para determinar a resoluo necessria para o conversor D/A
(ASTRM; WITTENMARK, 1997).
2.2.4 Efeitos da implementao de controladores PID digitais
O controlador PID , com certeza, um dos mais comuns algoritmos de
controle utilizados atualmente. Muitos processos so controlados por um controlador PID ou
por variaes dele. Apresentar-se- o algoritmo bsico de controle PID, alguns efeitos
indesejados implcitos na sua estrutura e a forma de resolver tais problemas (ASTRM;
HGGLUND, 1988). Cabe salientar que no sero investigadas por completo todas as
implicaes da implementao de um controlador PID. Antes disso, pretende-se analisar
alguns dos aspectos prticos necessrios para o bom funcionamento do sistema.
O algoritmo bsico do controlador PID mostrado na equao (2.9). Os
termos proporcional, integral e derivativo so apresentadas em seguida nas equaes (2.10),
30
(2.11) e (2.12).
PID( kTs)=P( kTs )+I (kTs)+D(kTs) (2.9)
P( kTs )=K
P
e(kTs)
(2.10)
I (kTs)=I ((k1)Ts)+
K
P
Ts
T
I
e( kTs ) (2.11)
D( kTs)=
K
P
T
D
Ts
| e(kTs )e(( k1)Ts ) (2.12)
Os parmetros utilizados nas equaes (2.9) a (2.12) so:
P(kTs)
termo proporcional
I (kTs)
termo integral
D( kTs)
termo derivativo
Ts tempo de amostragem
K
P
ganho do termo proporcional
e( kTs )
erro
T
I
constante de tempo do termo integral
T
D
constante de tempo do termo derivativo
No clculo do termo integral, apresentada na equao (2.11), pode ocorrer
um erro de offset causando no processo um erro de regime. Este erro ocasionado quando o
processador utiliza um tamanho de palavra pequeno. A segunda parcela da equao (2.11)
contm o chamado termo de correo e este o responsvel por fornecer erro de regime nulo.
Este termo de correo (K
P
.T
S
./T
I
)*e(k.T
S
) que , normalmente, bem menor que o termo I((k-
1)*T
S
), pode ser desprezado nos clculos efetuados pelo processador devido ao erro de
arredondamento. Assim, o termo integral, responsvel por anular o erro de regime, pode-se
apresentar ineficiente caso seja utilizado baixa resoluo (ou tamanho de palavra pequeno) no
31
clculo do termo integral. Para se ter uma idia de como este termo pode ser pequeno,
considere o seguinte exemplo.
Ts=0,02 s; T
I
=20min=1200s K
P
=0,1;
K
P
Ts
T
I
=1,710
6
=2
19,2
No exemplo acima, nota-se que necessrio, pelo menos, uma resoluo de
20 bits para anular o erro de arredondamento. Portanto, a escolha do tamanho da palavra deve
levar em considerao, principalmente, o termo de correo da parte integral do controlador
PID (ASTRM; HGGLUND, 1988).
No clculo do termo derivativo h que se considerar um aspecto prtico
simples, mas muito importante. Sabendo-se que o clculo do termo derivativo baseado na
derivada do erro entre o sinal desejado r (t ) e a sada do processo y(t ) , pode-se examinar
melhor o que realmente acontece. Considere a equao (2.13) (ASTRM; HGGLUND,
1988).
d e(t )
dt
=
|
d r (t )
dt

d y(t )
dt

(2.13)
O sinal desejado r (t ) normalmente constante com mudanas abruptas.
Ou seja, este sinal no contribui para o termo derivativo. Porm, o termo dy(t)/dt ir mudar
drasticamente quando o sinal desejado alterado. Por esta razo, comum, na prtica, aplicar
a ao derivativa somente sada do processo. Ento, o termo derivativo, diferentemente da
equao (2.12), implementado como na equao (2.14) (ASTRM; HGGLUND, 1988).
D( kTs)=
K
P
T
D
Ts
| y((k1)Ts)y((kTs )) (2.14)
Dessa forma, para o bom funcionamento de um controlador PID digital
deve-se considerar os efeitos da implementao em sistemas controlados por computador
como os erros por arredondamento (principalmente no termo de correo da parte integral),
resoluo dos conversores A/D e D/A e a modificao no termo derivativo. Existem outras
consideraes prticas para a implementao de controladores PID em sistemas digitais,
entretanto, avaliou-se neste trabalho apenas as que foram necessrias at o presente momento.
32
3. MATERIAIS E MTODOS
Descrever-se- neste captulo os materiais utilizados e os procedimentos
adotados no decorrer do desenvolvimento deste trabalho. Sero abordados o projeto do
controlador PID, a escolha dos materiais e a simulao do sistema em malha fechada para
comprovar o seu funcionamento.
3.1 PROJETO DO CONTROLADOR PID
O objetivo ao se projetar o controlador PID para a estimulao eltrica
neuromuscular funcional, , definir o tempo de estabelecimento da fora muscular.
Inicialmente, projetou-se um controlador analgico PID e, em seguida, realizou-se o projeto
do controlador digital.
3.1.1 PROJETO DO CONTROLADOR PID ANALGICO
Neste trabalho, o projeto do controlador PID analgico foi realizado atravs
do mtodo de alocao de plos proposto por Astrm e Hgglund (1988). O controlador PID
proposto como mostrado na Figura 2.4.
A funo de transferncia da planta obtida a partir da equao diferencial
apresentada na equao (1.1). Esta funo de transferncia contm dois plos e nenhum zero,
conforme o rearranjo mostrado na equao (3.1). J a funo de transferncia do controlador
PID dada pela equao (3.2). Na equao (3.2), deve-se considerar que:
K
D
=K
P
T
D
K
I
=
K
P
T
I
33
G
P
(s)=
K
(1+sT
1
)(1+sT
2
)
(3.1)
G
C
( s)=K
P
+
K
I
s
+K
D
s=
K
D
s
2
+K
P
s+K
I
s
(3.2)
Assim sendo, a equao caracterstica do sistema em malha fechada
ilustrado na Figura 2.4 obtido a partir do denominador da funo de transferncia de malha
fechada. A funo de transferncia do sistema em malha fechada
G
FTMF
( s)
apresentada
na equao (3.3).
G
FTMF
( s)=
G
C
( s)G
P
( s)
1+G
C
( s)G
P
( s)
(3.3)
A equao caracterstica deste sistema dada pela equao
1+G
C
( s)G
P
(s)
e utilizada para modificar os parmetros do controlador a fim de obter o
desempenho desejado. Neste caso, a equao caracterstica obtida a partir das equaes (3.1)
e (3.2) e apresentada na equao (3.4).
s
3
+
(
1
T
1
+
1
T
2
+
KK
P
T
D
T
1
T
2
)
s
2
+
(
1
T
1
T
2
+
KK
P
T
1
T
2
)
s+
KK
P
T
I
T
1
T
2
(3.4)
No mtodo de alocao de plos, devem-se escolher os plos desejados,
formando uma equao caracterstica. Em seguida, calculam-se os valores de
K
P
,
T
I

ou
K
I
e
T
D
ou
K
D
, para que se obtenha a funo de transferncia
G
FTMF
( s)
com
os mesmos plos impostos pela equao caracterstica. A equao caracterstica para este
sistema dada pela equao (3.5).
( s+oo)(s
2
+2(os+o
2
) (3.5)
Igualando-se as equaes (3.4) e (3.5), obtm-se os valores de
K
P
,
K
I
e
K
D
a partir das equaes (3.6), (3.7) e (3.8).
K
P
=
T
1
T
2
o
2
(1+2(o)1
K
(3.6)
34
K
I
=
T
1
T
2
o
2
(1+2(o)1
T
1
T
2
oo
3
(3.7)
K
D
=
T
1
T
2
o(o+2()T
1
T
2
o
2
T
1
T
2
(1+2(o)1
(3.8)
Ento, os parmetros de configurao do controlador PID so calculados a
partir dos parmetros da planta e das especificaes desejadas. Alm disso, deve-se atentar
para que os parmetros do controlador PID no resultem em valores negativos.
Nesse contexto, as variveis da equao caracterstica desejada podem ser
dadas em funo do desempenho desejado do sistema. Para uma entrada do tipo degrau, os
parmetros de desempenho desejados podem ser o mximo de sobre-sinal aceitvel calculado
pela equao (3.9), o tempo de estabelecimento para o critrio de 2% na equao (3.10) e o
tempo de subida conforme a equao (3.11) Ogata (2003). O parmetro o da equao (3.5)
deve ser escolhido a fim de enfraquecer a atuao do plo ( s+oo) , ou seja, deve-se
escolher um valor de o suficientemente grande.
sobre sinal=e
(n
.1(
2
100%
(3.9)
tempo estabelecimento=
4
(o
n
(3.10)
tempo de subida=
piarcsen( .(1(
2
))
o
n
.(1(
2
)
(3.11)
Por fim, nota-se que o projeto do controlador PID analgico pode ser
realizado de forma automtica com o mtodo de alocao de plos. Ou seja, um programa
computacional pode calcular os parmetros do controlador PID adequado para a planta e as
especificaes desejadas pelo usurio utilizando-se as equaes (3.6), (3.7) e (3.8). A
simulao deste sistema pode ser realizada utilizando, por exemplo, o ambiente Simulink,
como ilustrado na Figura 3.1.
35
Figura 3.1 - Simulao de um sistema em malha fechada com
controlador PID no Simulink
3.1.2 PROJETO DO CONTROLADOR PID DIGITAL
O projeto do controlador digital pode ser feito de duas maneiras bsicas:
utilizando a teoria de controle analgico ou a teoria de controle digital. A primeira maneira
consiste em projetar o controlador analgico e, em seguida, utilizar estes valores de forma
apropriada no controlador digital. A segunda maneira de se projetar um controlador digital
utilizando mtodos discretos.
Entretanto, necessrio, primeiramente, entender como a arquitetura de
um sistema de controle digital. Apresenta-se na Figura 3.2 um diagrama de blocos que
representa um sistema em malha fechada com controlador digital.
Figura 3.2 - Esquema bsico de um sistema em malha fechada com controlador digital.
intuitivo afirmar que os conversores A/D e D/A influenciaro a resposta
do sistema. Ento, na simulao deste sistema deve-se avaliar os seus efeitos. O primeiro
efeito o da discretizao no tempo, podendo ser simulada com a utilizao dos blocos
amostradores (ou grampeadores) do ambiente Simulink. Porm, ainda no se pode chamar o
sistema implementado de digital, mas, apenas, de discreto no tempo. Para ter-se a simulao
do sistema digital deve-se inserir tambm um segundo efeito, o da quantizao dos
conversores. Este efeito pode ser simulado utilizando os blocos quantizadores do ambiente
Simulink. Apresenta-se na Figura 3.3 o diagrama de blocos utilizado para simular o sistema
36
digital no ambiente Matlab/Simulink, incluindo os efeitos dos conversores e a mudana no
termo derivativo, conforme apresentado na equao (2.14).
Figura 3.3 - Diagrama de blocos do sistema em malha fechada utilizado para a avaliao do
controlador PID projetado.
Dessa forma, os resultados obtidos da simulao no ambiente
Matlab/Simulink possibilitaram realizar os ajustes e a validao do controlador PID projetado.
O efeito do tamanho da palavra, inerente em sistemas controlados por computador, no foi
simulado neste ambiente, porm, pde-se comprovar o bom funcionamento do controlador na
implementao do mesmo, como ser visto no captulo 4.
3.1.2.1 CONTROLADOR ANALGICO DISCRETIZADO
O mtodo de projeto de controladores discretos PID utilizando os
parmetros de um controlador PID analgico bem prtico, j que se utilizam os mesmos
parmetros em ambos os sistemas. Isto possvel graas equivalncia dos dois sistemas.
possvel notar esta equivalncia entre as equaes (2.6) e (2.9). Fica evidente que o
controlador PID analgico realiza as mesmas operaes que o controlador PID discreto.
Ademais, de se esperar que, para tempos de amostragens bastante pequenos, a resposta do
controlador PID discreto seja praticamente igual do controlador PID analgico.
Assim, neste mtodo utiliza-se o sistema com o controlador PID digital com
os mesmos parmetros
K
P
,
K
I
ou
T
I
e
K
D
ou
T
D
calculados para o
controlador PID analgico.
37
3.1.2.2 CONTROLADOR DISCRETO PROJETADO PELO LUGAR DAS
RAZES NO PLANO Z
O primeiro passo do projeto de um controlador discreto no plano Z
determinar a funo de transferncia na varivel Z que representa a planta. H vrios mtodos
para o clculo da representao discreta da planta no plano Z. O mtodo utilizado neste
trabalho considera a funo de transferncia no plano S de um grampeador de ordem zero (
G
OZ
(s )
) em srie com a funo de transferncia no plano S da planta (
G
P
(s )
). Por fim,
realiza-se a transformada Z dessa combinao de funes de transferncias em srie. Ou seja,
a funo de transferncia da planta discretizada no plano Z a transformada Z do produto
G
OZ
(s )G
P
( s)
. A funo de transferncia da planta discretizada no plano Z possui dois
plos e um zero.
relevante salientar que a insero da funo de transferncia do
amostrador
G
OZ
(s)
faz com que esta discretizao seja dependente do perodo de
amostragem Ts . O ambiente Matlab possui a funo c2d, com a opo zoh, para realizar
esta discretizao.
O projeto de um controlador discreto do tipo PID pelo mtodo de alocao
de plos no plano Z pode ser realizado de forma anloga ao do plano S. Apresenta-se, ento,
na equao (3.12) a funo de transferncia na varivel Z de um controlador PID discreto.
PID( z)=K
P
|
1+
T
D
Ts
(1z
1
)+
Ts
T
I
1
1z
1
(3.12)
O controlador PID no plano Z insere, no sistema em malha aberta, dois
zeros, um plo no crculo unitrio (anlogo origem do plano S) e um plo na origem do
plano Z. Pode-se rearranjar a funo de transferncia do controlador PID discreto como a
equao (3.13), para tornar mais evidente os dois zeros em malha aberta implementados pelo
controlador PID.
PID( z)=K
(1z
1
z
1
)(1z
2
z
1
)
1z
1
=
a
0
z
2
+a
1
z+a0
z( z1)
(3.13)
Assim, pode-se escolher os zeros do controlador PID a fim de cancelar os
plos da funo de transferncia discretizada da planta e, em seguida, escolher o valor de
38
K apropriado. O sistema em malha aberta equivalente a um sistema com dois plos, um
no crculo unitrio e outro na origem, e, um zero (fornecido pela discretizao da planta).
Considerando que o plo na origem do plano Z tem pouca influncia no comportamento dos
sistema, pode-se dizer que conforme aumenta-se o valor de K , o plo do sistema em malha
fechada se distancia do crculo unitrio em direo a origem do plano Z.
Resumindo, o mtodo de projeto do controlador PID discreto por alocao
de plos consiste em fazer os zeros do controlador PID iguais aos plos da funo de
transferncia discretizada da planta e escolher K de acordo com as especificaes
desejadas informadas pelo usurio. Depois de determinados os valores de
a
0
,
a
1
e
a
2
determinam-se os parmetros do controlador PID utilizando-se as equaes (3.14),
(3.15) e (3.16).
K
D
=a
2
Ts
(3.14)
K
P
=
(
a
1
+
2K
D
Ts
)
(3.15)
K
I
=
(
a
0
K
P
K
D
Ts
)
-Ts (3.16)
3.2 MATERIAIS
Um dos objetivos deste trabalho realizar um projeto com baixo custo que
possibilite a implementao do mesmo utilizando a tecnologia de microcontroladores.
Portanto, neste tpico abordar-se- a escolha dos microcontroladores e dos conversores A/D e
D/A necessrios para a implementao do projeto. Adicionalmente, far-se- uma breve
descrio do ambiente de simulao utilizado para comprovar o bom funcionamento do
controlador PID projetado com os componentes escolhidos.
3.2.1 ESCOLHA DO MICROCONTROLADOR
Atualmente, os microcontroladores possuem diversos perifricos e um
processador embutidos em um nico circuito integrado. Esta caracterstica minimiza o
39
tamanho fsico dos projetos e facilita a implementao de vrias aplicaes. Neste projeto, os
elementos necessrios so o processador, conversor A/D, conversor D/A e um temporizador.
Assim, nas subsees a seguir descrever-se-o os itens que auxiliaram na escolha do
microcontrolador e dos perifricos.
3.2.1.1 ESCOLHA DO TAMANHO DA PALAVRA
Qual o tamanho de palavra necessrio para que o sistema controlado por
computador apresente bom desempenho? Pode-se comear estudando a preciso necessria
para a implementao dos parmetros do controlador PID. Os parmetros so os ganhos
K
P
,
K
I
e
K
D
. O uso destes parmetros mostrado nas equaes (2.10), (2.11) e
(2.14), respectivamente.
No entanto, necessrio considerar-se, tambm, o termo de correo da
parte integral apresentada na equao (2.11), que geralmente muito pequeno devido
contribuio da constante Ts , ou tempo de amostragem.
A escolha adequada do tamanho da palavra realizada analisando-se o
menor destes parmetros. Por exemplo, caso o menor destes parmetros seja da ordem de
7,510
5
seriam necessrias, pelo menos, 5 casas decimais de preciso e,
consequentemente, so necessrios 14 bits, j que 7,510
5
2
13,7
. Considerando-se ento
o bit de sinal, so necessrios, ento, 15 bits de preciso.
Diante disso, como visto na subseo 2.2.2 , os compiladores so
padronizados de acordo com o padro IEEE-ANSI 754 e permitem a implementao de
variveis do tipo ponto flutuante com 32 bits, sendo 8 bits para o expoente, 1 bit para o sinal e
23 bits para a mantissa. A preciso fornecida pelo compilador refere-se diretamente
quantidade de bits reservada para a mantissa.
3.2.1.2 ESCOLHA DOS CONVERSORES A/D E D/A
A escolha da resoluo dos conversores A/D e D/A basicamente se baseia na
preciso desejada na sada do processo. Alm disso, necessrio o conhecimento da faixa de
variao da tenso analgica na sada do processo e na sada do controlador. Para isso,
40
realizou-se a simulao do sistema em malha fechada com a funo dstep do Matlab.
Em seguida, deve-se aplicar as equaes (2.7) e (2.8) a fim de obter a
resoluo necessria para os conversores A/D e D/A. O parmetro "ganho esttico da planta",
necessrio na equao (2.8), pode ser obtido utilizando o comando dcgain do Matlab.
3.2.2 AMBIENTE DE SIMULAO PROTEUS
O ambiente de simulao Proteus permite a simulao de circuitos
eletrnicos analgicos e digitais de forma simultnea. Sendo assim, possvel avaliar, por
exemplo, se o controlador PID projetado funciona de forma adequada. O que relevante que
o usurio usa exatamente o microcontrolador desejado, com os conversores A/D e D/A de
modelos especficos para avaliar se o seu projeto est correto. Ento, as caractersticas dos
dispositivos so inseridas como parmetros da simulao, permitindo que o projetista
desenvolva o seu primeiro prottipo com uma segurana maior.
Afim de possibilitar uma simulao completa, o ambiente Proteus fornece
blocos de funo de transferncia com entrada e sada analgica para simulao de plantas,
osciloscpio, multmetros e o terminal virtual que simula a comunicao entre um PC e o
microcontrolador atravs da porta serial.
Assim, ferramentas, como o ambiente Proteus, podem ser extremamente
teis para agilizar o tempo gasto em pesquisa e desenvolvimento de prottipos.
41
4. IMPLEMENTAO E RESULTADOS
Descrever-se-o neste captulo o programa computacional desenvolvido
para automatizar o projeto do controlador PID, a implementao do controlador PID e os
resultados obtidos. Inicialmente, projetou-se um sistema embarcado apenas com o controlador
PID para comprovar a viabilidade da proposta. Em seguida, agregou-se ao sistema funes
que permitem a configurao automtica do controlador PID embarcado a partir de um
computador, no exigindo que o pesquisador modifique o cdigo fonte, em linguagem C, do
microcontrolador.
4.1 PROGRAMA EENM-PID
O programa EENM-PID foi desenvolvido inicialmente utilizando-se o
ambiente de programao Matlab e, posteriormente, a linguagem Python. Nesse trabalho ser
abordado o uso do programa desenvolvido com a linguagem Python, entretanto, a utilizao
do programa no ambiente Matlab fcil e intuitiva
6
.
O objetivo do programa EENM-PID calcular os parmetros do controlador
PID a fim de controlar uma planta baseada num modelo linear com dois plos e nenhum zero.
Adicionalmente, o programa realiza a simulao da resposta do sistema em malha fechada e
mostra os resultados em um grfico. So fornecidas tambm as configuraes mnimas
necessrias dos conversores A/D e D/A.
A tela principal apresentada na Figura 4.1. Os trs botes realizam todas as
operaes fornecidas pelo programa. Os botes "Parmetros da planta" e "Especificaes do
controlador digital PID" possuem um utilitrio simples para configurar os parmetros da
planta (paciente) e as configuraes e especificaes do controlador PID, respectivamente. O
boto "Projeto e simulao" calcula os parmetros do controlador PID, a configurao mnima
dos conversores A/D e D/A e realiza a simulao do sistema em malha fechada em resposta a
6 O programa desenvolvido em Matlab "EENM-PID.m" necessita do arquivo "parametros.m". Estes arquivos
esto disponveis no apndice.
42
uma entrada degrau unitrio.
Os utilitrios de configurao dos parmetros da planta e da configurao
das especificaes do controlador digital PID so apresentados nas figuras 4.2 e 4.3,
respectivamente. Os resultados so apresentados nas figuras 4.4 e 4.5.
Figura 4.1 - Tela principal do programa EENM-PID.
43
Figura 4.2 - Utilitrio de configurao dos parmetros da
planta.
Figura 4.3 - Utilitrio de configurao das especificaes
do controlador PID.
Figura 4.4 - Resultados do projeto do controlador PID.
44
Ao final da simulao, a tela principal do programa EENM-PID apresenta
um resumo dos resultados com todas as informaes necessrias para se implementar o
controlador digital PID. O EENM-PID foi utilizado nos projetos dos controladores PID
apresentados neste captulo, como ser visto nas subsees a seguir.
Figura 4.5 - Resultados da simulao do sistema em malha fechada.
4.2 PROJETO E IMPLEMENTAO DO
CONTROLADOR PID
O projeto do controlador PID foi automatizado com o desenvolvimento do
programa EENM-PID, utilizando os fundamentos tericos apresentados no item 3.1.2 .
Assim, apresentar-se- neste tpico o projeto realizado com este programa, a simulao do
45
mesmo utilizando um diagrama de blocos implementado no ambiente Matlab/Simulink
(Figura 3.3) e a sua implementao utilizando o microcontrolador PIC16F877A. Em seguida,
ser apresentado algumas modificaes no sistema utilizando o microcontrolador
PIC18F4520 com o objetivo de facilitar o uso do mesmo por pesquisadores da rea de
engenharia de reabilitao.
4.2.1 PROJETO DO CONTROLADOR PID
O primeiro controlador PID foi projetado utilizando a funo de
transferncia mostrada na equao (4.1), a partir de dados coletados do trabalho realizado por
Law e Shields (2006). As especificaes desejadas so tempo de assentamento igual a 3
segundos, tempo de amostragem igual a 1 ms e frequncia de operao do microcontrolador
igual a 40 MHz.
G
P
(s)=
6324
s
2
+19,87s+207,4
(4.1)
Dessa forma, configurou-se o programa EENM-PID com estes dados de
entrada e os parmetros do controlador PID calculados so apresentados a seguir e a
simulao deste sistema em malha fechada apresentada na Figura 4.6.
K
P
=4,760510
3
K
I
=5,019810
2
K
D
=2,396910
4
T
I
=9,483510
2
T
D
=5,034910
2
46
Figura 4.6 - Simulao inicial do sistema em malha fechada.
Analisando a simulao realizada, observa-se que o sistema no apresenta
sobre-sinal e que seu tempo de assentamento , aproximadamente, igual a 3 segundos. Sendo
assim, pode-se projetar os outros itens do sistema, como os conversores e o microcontrolador.
4.2.1.1 ESCOLHA DO TAMANHO DA PALAVRA
Utilizando a metodologia apresentada no captulo 3 analisou-se,
inicialmente, o menor dos parmetros do controlador PID. O parmetro
K
D
igual
2,396910
4
. Portanto, necessrio um tamanho de palavra igual a, pelo menos, 14 bits,
sendo 13 bits para a mantissa e um bit para o bit de sinal.
Mas, deve-se analisar, tambm, o termo de correo da parte integral
apresentada na equao (2.11). Neste caso, o termo de correo apresentado a seguir.
Ts=0,001; T
I
=9,483510
2
; K
P
=4,760510
3
;
47
K
P
Ts
T
I
=5,019810
5
2
14,28
Ento, necessrio um tamanho de palavra igual a, pelo menos, 16 bits,
sendo 15 bits para a mantissa e um bit para o bit de sinal. Diante disso, os compiladores para
os microcontroladores PIC, em linguagem C que seguem o padro ANSI-IEEE 754
possibilitam a utilizao de variveis do tipo ponto flutuante com 32 bits, sendo 23 bits para a
mantissa.
4.2.1.2 ESCOLHA DA RESOLUO DOS CONVERSORES
O programa EENM-PID apresenta como resultados a faixa de variao de
tenso da sada da planta e da sada do controlador que influenciaro a faixa de operao do
conversor A/D e do conversor D/A, respectivamente. No entanto, estes valores, em geral, no
so praticveis. Portanto, deve-se aproxim-los para valores que possam ser implementados
com fontes de tenso regulveis.
Alm disso, para a validao do processo de escolha da resoluo dos
conversores A/D e D/A foi utilizado o modelo apresentado na Figura 3.3, que permite avaliar
os efeitos dos conversores. Adicionalmente, desenvolveu-se um programa no ambiente
Matlab denominado configuracao_conversores.m, para auxiliar nessa avaliao dos efeitos de
quantizao dos conversores.
Observando-se os resultados apresentados pelo programa EENM-PID,
escolheu-se como faixa de variao do conversor A/D a faixa de tenso de -0,1V a +1,1V.
Determinando que a preciso desejada seja de 1%, tem-se que a resoluo do conversor A/D
deve ser igual ou maior ao valor calculado pela equao (2.7).
bits
AD
=log
2
(
AV
preciso
)
=log
2
(
+1,1(0,1)
0,011,0
)
=log
2
(
1,2
0,01
)
=6,90697
Similarmente, observando-se os resultados apresentados pelo programa
EENM-PID, escolheu-se como faixa de variao do conversor D/A a faixa de tenso de -0,1V
a +0,1V. Determinando que a preciso desejada seja de 1%, tem-se que a resoluo do
conversor D/A deve ser igual ou maior ao valor calculado pela equao (2.8).
48
bits
DA
=log
2
(
(AV )ganho
preciso
)
=log
2
(
(+0,1(0,1))30,5
0,011,0
)
=log
2
(
6,1
0,01
)
=9,252710
Por fim, realiza-se a simulao utilizando o modelo apresentado na Figura
3.3 considerando os efeitos dos conversores A/D e D/A. Como possvel observar-se na
simulao apresentada na Figura 4.7, o sistema em malha fechada resultante apresenta o
desempenho desejado.
Figura 4.7 - Resposta do sistema em malha fechada considerando os efeitos dos
conversores A/D e D/A.
4.2.2 IMPLEMENTAO DO CONTROLADOR PID
A implementao do controlador PID foi realizada em duas etapas. A
primeira etapa consistiu em implementar um controlador simples utilizando o
microcontrolador PIC16F877A que contm as especificaes necessrias. Na segunda etapa,
aperfeioou-se o sistema inserindo recursos de configurao automtica do controlador a
partir do PC, para que o pesquisador no tenha necessidade de modificar o cdigo-fonte do
microcontrolador. Para esta segunda etapa utilizou-se o microcontrolador PIC18F4520. Por
49
fim, realizaram-se alguns testes com o sistema implementado, variando-se significativamente
o tempo de amostragem do controlador.
4.2.2.1 IMPLEMENTAO DO CONTROLADOR PID COM O
MICROCONTROLADOR PIC16F877A
A implementao do sistema em malha fechada foi realizada no ambiente
Proteus conforme ilustrado na Figura 4.8. possvel notar que a planta foi simulada com um
bloco de funo de transferncia disponvel no Proteus e que o nico perifrico o conversor
D/A. As fontes de tenso CC presentes nesta implementao so as referncias para o bloco
conversor D/A e para o conversor A/D interno do PIC16F877A. Por fim, o elemento no
extremo direito o osciloscpio que possibilita visualizar os resultados.
microcontrolador PIC16F877A.
O resultado observado no osciloscpio apresentado na Figura 4.9. A curva
superior (rosa) a sada do conversor D/A (isto , a atuao do controlador na planta) e a
curva inferior (azul) a sada da planta. Pode-se observar, a partir dos ajustes realizados no
osciloscpio, que a sada da planta estabilizou em 1 Volt e que o tempo de assentamento
aproximadamente igual a 3 segundos.

D[0..9]
D7
D9
D8
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
RA0/AN0
2
RA1/AN1
3
RA2/AN2/VREF-/CVREF
4
RA4/T0CKI/C1OUT
6
RA5/AN4/SS/C2OUT
7
RE0/AN5/RD
8
RE1/AN6/WR
9
RE2/AN7/CS
10
OSC1/CLKIN
13
OSC2/CLKOUT
14
RC1/T1OSI/CCP2
16
RC2/CCP1
17
RC3/SCK/SCL
18
RD0/PSP0
19
RD1/PSP1
20
RB7/PGD
40
RB6/PGC
39
RB5
38
RB4
37
RB3/PGM
36
RB2
35
RB1
34
RB0/INT
33
RD7/PSP7
30
RD6/PSP6
29
RD5/PSP5
28
RD4/PSP4
27
RD3/PSP3
22
RD2/PSP2
21
RC7/RX/DT
26
RC6/TX/CK
25
RC5/SDO
24
RC4/SDI/SDA
23
RA3/AN3/VREF+
5
RC0/T1OSO/T1CKI
15
MCLR/Vpp/THV
1
U1
PIC16F877A
VOUT
VREF+
VREF-
LE
D[0..9]
DAC1
DAC_10
A
B
C
D
B2
0.1V
B3
0.1v
B0
1.1V
B1
0.1v
N2.p + N1.p + N0
D2.p + D1.p + D0
K.
H1
2 ORD : POLY
50
Figura 4.9 - Resultados obtidos com a implementao em malha fechada do
controlador PID com o microcontrolador PIC16F877A.
4.2.2.2 IMPLEMENTAO DO CONTROLADOR PID COM O
MICROCONTROLADOR PIC18F4520
A implementao do sistema em malha fechada com o microcontrolador
PIC18F4520 tambm foi realizada no ambiente Proteus conforme ilustrado na Figura 4.10.
Este sistema similar ao sistema com o microcontrolador PIC16F877A, com exceo, da
mudana do microcontrolador utilizado e da insero de um terminal virtual, responsvel por
simular a comunicao do computador com o microcontrolador atravs da porta serial (RS-
232). Adicionalmente, h uma chave SW1 adicional que seleciona o modo de operao do
sistema entre operao normal ou configurao do controlador PID.
No modo de operao normal, a chave SW1 deve estar como mostrado na
Figura 4.10, ou seja, transmitindo o nvel lgico "1" ao pino RE0 do microcontrolador. Neste
caso, o sistema funciona apenas como um simples controlador PID. Inicialmente ele l os
dados da EEPROM interna do microcontrolador e, em seguida, atua na planta de forma
apropriada. A resposta da planta apresentado pelo controlador PID no modo de operao
normal apresentado na Figura 4.11. O terminal virtual tambm mostra ao usurio as
51
operaes que foram realizadas na inicializao do sistema, conforme ilustrado na Figura
4.12.
microcontrolador PIC18F4520.
Figura 4.11 - Resposta obtida com a implementao em malha fechada do
controlador PID com o microcontrolador PIC18F4520.
52
Figura 4.12 - Inicializao dos parmetros do controlador PID no
modo de operao normal.
Alm disso, este sistema permite a configurao dos parmetros do
controlador PID. Quando a chave SW1 est no nvel lgico "0", o microcontrolador no
carrega os parmetros pr-gravados na memria EEPROM do microcontrolador, mas espera
que o usurio digite os parmetros desejados do controlador PID. Este processo ilustrado na
Figura 4.13.
Figura 4.13 - Modo de configurao do controlador PID
Quando o usurio digita a letra "C", inicia-se a configurao do controlador
PID. Ilustra-se na Figura 4.14 um exemplo desta configurao. relevante salientar que o
formato dos dados de entrada so compatveis com o formato dos dados de sada do programa
EENM-PID. Em seguida, o usurio deve configurar o temporizador do microcontrolador para
que o tempo de amostragem esteja correto. Na Figura 4.15 ilustra-se a configurao do
53
temporizador do microcontrolador. Os dados de entrada nessa configurao so fornecidos
como resultados pelo programa EENM-PID.
Figura 4.14 - Configurao dos parmetros do controlador PID
Figura 4.15 - Configurao do tempo de amostragem
Ao final da configurao, o sistema volta a operar no modo de operao
normal, ou seja, como um controlador PID. Os dados de configurao que o usurio utiliza
como entrada so gravados na memria EEPROM do microcontrolador possibilitando o uso
posterior destes parmetros mesmo com o desligamento do sistema.
4.2.2.3 TESTES COM O SISTEMA EM MALHA FECHADA UTILIZANDO
O MICROCONTROLADOR PIC18F4520
Foram realizados quatro testes para comprovar o bom funcionamento do
54
sistema quanto mudana nos parmetros da planta. Os parmetros utilizados foram obtidos
para quatro pacientes reais (LAW; SHIELDS, 2006). O controlador opera com freqncia de
40 MHz e tempo de amostragem igual a 1 ms. O tempo de assentamento desejado escolhido
de 4 segundos. Mostram-se na Tabela 4.1 os parmetros para cada paciente analisado. Na
Tabela 4.2 apresentam-se os parmetros de configurao do controlador PID para cada
paciente e nas figuras 4.16 a 4.19 as respostas do sistema em malha fechada, conforme
simulao no ambiente Proteus.
Tabela 4.1 - Parmetros utilizados para teste conforme proposto no artigo de Law e Shields
(2006).
Parmetro Paciente 1 Paciente 2 Paciente 3 Paciente 4
[N.s] 30 32,8 27 32,1
0,68 0,8 0,63 0,65
n
[rad/s] 14,7 12,7 15,8 14,5
Tabela 4.2 - Parmetros de configurao do controlador PID calculados para cada um dos
pacientes do artigo de Law e Shields (2006).
Parmetro Paciente 1 Paciente 2 Paciente 3 Paciente 4
K
P
3,5043E-003 4,3772E-003 3,3503E-003 3,1727E-003
K
I
3,8291E-002 3,5021E-002 4,2545E-002 3,5786E-002
K
D
1,7544E-004 2,1494E-004 1,6874E-004 1,6861E-004
55
Figura 4.16 - Resposta do sistema em malha fechada para o paciente 1.
56
Os testes foram realizados para comprovar o funcionamento da ferramenta
de projeto do controlador PID para diferentes pacientes. Assim, considerando que a base de
57
tempo do osciloscpio de 0,2 segundos/diviso, constata-se que o sistema em malha fechada
realmente possui tempo de assentamento praticamente igual a 4 segundos para todos os testes
praticados.
58
5. CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS
Neste trabalho, projetou-se um controlador PID embarcado para controlar a
fora muscular atravs de estimulao eltrica neuromuscular. Para o projeto deste
controlador, estudou-se um modelo matemtico que prev o comportamento da fora
muscular em funo do estmulo eltrico aplicado. Os resultados apresentados na simulao
no ambiente Matlab e na implementao no ambiente Proteus deste controlador se mostraram
satisfatrios, j que o desempenho desejado foi alcanado.
relevante salientar que, neste trabalho, foi chamado de implementao a
simulao do sistema em malha fechada no ambiente Proteus. Apesar do ambiente Proteus ser
um ambiente de simulao, a forma de se trabalhar com os componentes do sistema fornece
uma viso prtica da implementao do sistema fsico. Alm disso, os resultados fornecidos
pelo ambiente Proteus so mais prximos da implementao real pelo fato de se utilizar um
modelo especfico de microcontrolador. A simulao no ambiente Matlab no prev as
caractersticas do microcontrolador, como o tempo gasto para a execuo das instrues, para
a converso analgica-digital, entre outros. Assim, interessante e proveitoso observar as
diferenas entre os resultados da simulao no Matlab e os resultados obtidos a partir do
ambiente Proteus, para determinao de melhorias a serem realizadas no sistema.
Alm da implementao do sistema de controle em malha fechada para a
utilizao em EENM, necessrio fornecer uma ferramenta prtica e eficiente ao profissional
em engenharia de reabilitao que permita a ele manipular o sistema de acordo com suas
necessidades. Nesse sentido, desenvolveram-se rotinas de comunicao serial no
microcontrolador que possibilitam a configurao do controlador PID atravs de uma
ferramenta computacional. Ou seja, atravs de um computador o usurio pode configurar o
controlador PID como quiser, dentro dos limites estabelecidos pelo sistema. Alm disso,
implementou-se uma interface grfica, com a linguagem Python, que permite ao usurio
realizar tais configuraes com facilidade.
Um grande desafio para os profissionais da rea de reabilitao ter que
lidar com teoria de controle. Para resolver este problema, desenvolveram-se algoritmos no
59
ambiente Matlab e em linguagem Python que calculam os parmetros do controlador PID de
acordo com as especificaes fornecidas pelo usurio como tempo de assentamento, por
exemplo.
Por fim, neste trabalho desenvolveu-se uma ferramenta para a
automatizao do projeto de controladores PID aplicados em EENM e possibilitou o estudo
da influncia de controladores digitais microcontrolados aplicados em EENM (Prado, et al.
2008), (Gaino, et al. 2008).
Como trabalhos futuros, sugerem-se os itens alistados a seguir:
Considerar os efeitos reais do sistema a ser controlado, o msculo. Isto
envolve utilizar na prtica um microcontrolador e conversores A/D e
D/A. Para isso, necessrio envolver o paciente no sistema embarcado
de estimulao eltrica neuromuscular. No entanto, antes dessa etapa
preciso aperfeioar o sistema. Assim, podem-se utilizar recursos da
eletrnica analgica para simular o comportamento da fora muscular
em funo de estmulos eltricos. O uso de amplificadores operacionais
pode realizar esta simulao utilizando o modelo linear apresentado
neste trabalho. A implementao real deste circuito eletrnico pode ser
realizada com componentes discretos, ou ainda utilizando a tecnologia
FPAA (Field Programmable Analog Array), que possibilita implementar
funes analgicas como adio, subtrao, multiplicao, integrao,
derivao, entre outras.
Explorar os limites da tcnica de projeto de controladores PID utilizada
nesse trabalho. Ou seja, quais so os limites das especificaes que o
usurio pode utilizar (tempo de subida e mximo de sobre-sinal).
Adaptar a sada do controlador PID para aplicar um sinal na forma de
pulsos, atravs dos recursos de PWM do microcontrolador. Alm disso,
possibilitar o controle atravs da modulao por largura de pulsos e do
intervalo entre pulsos.
60
REFERNCIAS
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63
APNDICE
APNDICE A - EENM-PID.m
clear all
format short e
% Discretizaao da planta, considerando
% a aao do grampeador de ordem zero e
% tempo de amostragem Ts
Ts=input('Digite o valor desejado para o Tempo de Amostragem (Ts): ');
parametros
disp('Funcao de transferencia da planta discretizada')
Gpz=c2d(G,Ts,'zoh')
[num_Gpz,den_Gpz]=tfdata(Gpz);
num_Gpz=num_Gpz{1,1};
den_Gpz=den_Gpz{1,1};
% Zeros do controlador Gcz igual aos polos
% da planta Gpz
polos_planta=roots(den_Gpz);
z1=polos_planta(1);
z2=polos_planta(2);
% Parametros desejados
te=input('Digite o tempo de assentamento desejado: ');
psi=1
wn=4.6/(te*psi)
r=exp(-wn*psi*Ts);
% Calculo de K'
num_Gcz=conv([1 -z1],[1 -z2]);
den_Gcz=conv([1 -1],[1 0]);
Gcz=tf(num_Gcz,den_Gcz,Ts);
[K,polos]=rlocfind(series(Gpz,Gcz),[r]);
% Controlador discreto Gc(z)
num_Gcz=K*conv([1 -z1],[1 -z2]);
den_Gcz=conv([1 -1],[1 0]);
disp('Funao de transferencia do controlador discreto PID')
Gcz=tf(num_Gcz,den_Gcz,Ts)
% Sistema de malha fechada
FTMFz=feedback(series(Gpz,Gcz),tf(1));
[nz,dz]=tfdata(FTMFz);
nz=nz{1,1};
dz=dz{1,1};
% Parametros do controlador PID
disp('Parametros do controlador PID')
Kd=num_Gcz(3)*Ts;
Kp=-(num_Gcz(2)+2*Kd/Ts)
64
Ki=(num_Gcz(1)-Kp-Kd/Ts)/Ts
Kd
Ti=Kp/Ki
Td=Kd/Kp
%Simulaao do sistema em malha fechada
step(FTMFz)
65
APNDICE B - parametros.m
% Parametros para o modelo linear da resposta
% da fora produzida por um musculo devido a
% estimulos eletricos na forma de trem de pulsos
% baseado no artigo da Laura para a media entre
% os pacientes envolvidos
beta=30.5; % Ganho [N.s]
psi=0.69; % Coeficiente de amortecimento
wn=14.4; % frequencia natural de oscilaao [rad/s]
% Funao de transferencia para o modelo linear
% conforme proposto no artigo da Laura, sendo
% beta*wn^2
% H(s)= -------------------------
% s^2 + (2*wn*psi)*s + wn^2
num_G=[beta*wn^2];
den_G=[1 2*wn*psi wn^2];
disp('Funao de transferencia da planta')
G=tf(num_G,den_G)
GanhoDC_G=dcgain(G);
66
APNDICE C - configuracao_conversores.m
x=input('Voce deseja adicionar os efeitos de quantizaao dos conversores? (1)sim ou (2)nao ');
if x==1
limite_inf_AD=input('Qual o limite inferior da variaao da tensao analogica no
conversor A/D? ');
disp(' ')
limite_sup_AD=input('Qual o limite superior da variaao da tensao analogica no
conversor A/D? ');
if limite_sup_AD > limite_inf_AD
faixa_AD=limite_sup_AD-limite_inf_AD;
else
faixa_AD=-limite_sup_AD+limite_inf_AD;
end
disp(' ')
limite_inf_DA=input('Qual o limite inferior da variaao da tensao analogica no
conversor D/A? ');
disp(' ')
limite_sup_DA=input('Qual o limite superior da variaao da tensao analogica no
conversor D/A? ');
if limite_sup_DA > limite_inf_DA
faixa_DA=limite_sup_DA-limite_inf_DA;
else
faixa_DA=-limite_sup_DA+limite_inf_DA;
end
disp(' ')
bits_AD=input('Qual a resoluao do conversor A/D em bits? ');
disp(' ')
bits_DA=input('Qual a resoluao do conversor D/A em bits? ');
disp(' ')
quantizacao_AD=(limite_sup_AD-limite_inf_AD)/(2^bits_AD);
quantizacao_DA=(limite_sup_DA-limite_inf_DA)/(2^bits_DA);
else if x==2
limite_inf_AD=-1e-6; limite_sup_AD=1e6;
limite_inf_DA=-1e-6; limite_sup_DA=1e6;
quantizacao_AD=1e-38; quantizacao_DA=1e-38;
else
disp('Voce nao digitou uma opao valida! TENTE DE NOVO! ')
end
end
67
APNDICE E - configuracao_temporizador.m
frequencia=input('Qual a frequencia de clock utilizada em MHz? ');
tempo_amostragem=input('Qual o tempo de amostragem desejado em ms ? ');
periodo_incremento=4/frequencia;
incrementos=tempo_amostragem*1000/periodo_incremento;
if incrementos < 256
sprintf('\nPode-se utilizar o timer no modo 8 bits sem divisor de frequencia\n')
modo_timer=8;
taxa_divisao=1;
else if incrementos < 65536
sprintf('\nPode-se utilizar o timer no modo 16 bits sem divisor de frequencia\n')
modo_timer=16;
taxa_divisao=1;
else
taxa_divisao=incrementos/65536;
if taxa_divisao>256
sprintf('\nO tempo de amostragem escolhido e muito grande\n')
modo_timer=0;
else
modo_timer=16;
taxa_divisao=2^(ceil(log2(taxa_divisao)));
sprintf('\nDeve-se utilizar o timer no modo 16 bits com divisor de frequencia igual a
%i\n',taxa_divisao)
end
end
end
incrementos=floor(incrementos/taxa_divisao);
sprintf('O timer deve invocar a rotina de interrupao a cada %i incrementos.\n',incrementos)
68
APNDICE F - Controlador_PID_PIC18F4520.c
/*
-----Projeto: Controlador PID verso 2.5
-----Autor: THIAGO ALEXANDRE PRADO
-----Data: 30/dez/2008
-----Clock = 40 MHz - Tempo de amostragem de 1 ms
-----PIC18F4520 (32 Kb ROM)
-----Funcionando com passagem de parmetros (TS,KP,KI,KD,Y,incrementos,T0CON)no
-----incio do programa atravs do terminal virtual. Chave no pino RE0 deve
-----estar em "0".
-----Incluindo o recurso de valores padres caso o usurio no configure o
-----controlador e no haja nenhuma configurao prvia na EEPROM.
*/
#define ts_constante "1.0000e-003"
#define kp_constante "6.3668e-003"
#define ki_constante "7.4033e-002"
#define kd_constante "3.2329e-004"
#define y_constante "1.0000e-000"
#define incrementos_constante "10000"
#define T0CON_constante "08"
signed float sensor[2], saida=0, erro[2];
signed float termo_derivativo=0, termo_integral[2], termo_proporcional=0;
signed int temp1 = 0;
unsigned int temp2 = 0;
long int incrementos;
signed float TS,Kp,Kd,Ki,saida_desejada;
char ts_string[12],kp_string[12],ki_string[12],kd_string[12],y_string[12];
char incrementos_string[6], T0CON_string[3];
void configuracao_inicial()
{
/////////////////// Configurao do mdulo serial //////////////////////////////
Usart_Init(9600); // Configura mdulo serial para operar em 9600 bps
////////////////// Configurao do conversor A/D ///////////////////////////////
ADCON0 = 0x01; // Habilita mdulo A/D no pino AN0
ADCON1 = 0x3E; // Configura mdulo para tenses de referncia
// externa e apenas AN0 como entrada analgica
ADCON2 = 0xFE; // Configura TAD = 64*TOSC e TACQ = 20*TAD
////////////////// Configurao das portas de E/S //////////////////////////////
TRISB = 0xFC; // Pino RB0 como sada digital: indica "1" quando
// estiver dentro da rotina do controlador PID
TRISD = 0x00; // Porto C como sada digital = bits [7..0] do
// conversor D/A
TRISC = 0xFC; // Pinos RC7, RC6 como sadas digitais = bits
69
// [9..8] do conversor D/A
TRISE.F0 = 1; // Pino RE0 como entrada digital
////////////////// Inicializao de variveis //////////////////////////////////
PORTC=0x01;PORTD=0xFF; // Inicializa conversor D/A com tenso de 0 Volts
erro[0]=erro[1]=0;
sensor[0]=sensor[1]=0;
termo_integral[0]=termo_integral[1]=0;
}
void configuracao_temporizador()
{
////////////////// Configurao do Timer 0 /////////////////////////////////////
int divisor;
incrementos = atol(incrementos_string);
divisor = atoi(T0CON_string);

T0CON = 0x80 + divisor; // Timer 0 configurado para 16 bits
TMR0H = (65536-incrementos)>>8; // Ajuste para ocorrer a quantidade de
TMR0L = (65536-incrementos); // incrementos determinada pelo usurio
INTCON = 0xA0; // Habilita interrupo do TIMER 0
}
void controlador_PID()
{
PORTB.F0=1; // Sinalizao de comeo do processo
// de leitura do A/D e do controle PID
sensor[0]=sensor[1]; // Gravao da ltima leitura do A/D
temp2 = ADC_Read(0); // Leitura da sada da funo de
temp1 = (signed int) temp2; // transferncia e converso para
temp1 = temp1 - 0x55; // float
sensor[1] = (signed float) ((temp1)*(1.2/1024.0));
//// Este espao reservado para a lei de controle ///////////////////////////
erro[0]=erro[1]; // Gravao do ltimo sinal de erro
erro[1]=saida_desejada-sensor[1]; // Clculo do sinal de erro
//// Clculo da parte derivativa //////////////////////////////////////////////
termo_derivativo = (Kd/TS)*(sensor[0]-sensor[1]);
//// Clculo da parte integral ////////////////////////////////////////////////
termo_integral[0] = termo_integral[1];
termo_integral[1] = termo_integral[0] + Ki*erro[1]*TS;
//// Clculo da parte proporcional ////////////////////////////////////////////
termo_proporcional = Kp * erro[1];
//// Clculo da sada /////////////////////////////////////////////////////////
saida = termo_proporcional + termo_integral[1] + termo_derivativo;
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
saida = (saida*1024.0/0.2); // Converso da sada de float para
70
temp1 = (signed int) saida; // um nmero inteiro e escalonado para
temp1 = (temp1+0x1FF); // enviar ao conversor D/A
temp2 = (unsigned int) temp1;
PORTC = temp2 >> 8;
PORTD = temp2;
PORTB.F0=0; // Sinalizao de final do processo de
// leitura do A/D e do controle PID
}
void interrupt()
{
INTCON.F2 = 0; // Zera o flag do TMR0
TMR0H = (65536-incrementos)>>8; // Ajuste para ocorrer 10000 incrementos
TMR0L = (65536-incrementos); //
controlador_PID(); // Executa a rotina de controle
}
void escreve_serial(char a[100], int tamanho)
{
int i;
tamanho=strlen(a);
for(i=0;i<tamanho;i++)
Usart_Write(a[i]);
}
void configuracao_PID()
{
char a[100], temp;
unsigned char end_eeprom=0;
int tamanho,i;
/////////////////// Recepo de dados pelo protocolo UART (RS-232) /////////////
escreve_serial(a,sprinti(a,"Configurao do controlador PID.\r"));
escreve_serial(a,sprinti(a,"\r\rDigite 'C' caso realmente queira realizar a configurao do
Controlador. "));
while(!Usart_Data_Ready()) {}
temp=Usart_Read();
if (temp != 'C')
{
escreve_serial(a,sprinti(a,"\r\rConfigurao cancelada.\r\r"));
escreve_serial(a,sprinti(a,"Tentando obter a configurao a partir dos dados da
EEPROM."));
return;
}
else
{
escreve_serial(a,sprinti(a,"\rIniciando configurao do Controlador PID.\r"));
}
Eeprom_Write(end_eeprom,'T');
end_eeprom++;
71
delay_ms(20);
escreve_serial(a,sprinti(a,"\rDigite o tempo de amostragem (TS): "));
for(i=0;i<11;i++)
{
ts_string[i]=Usart_Read();
Eeprom_Write(end_eeprom,ts_string[i]);
delay_ms(20);
Usart_Write(Eeprom_Read(end_eeprom));
delay_ms(20);
end_eeprom++;
}
ts_string[11]=0;
escreve_serial(a,sprinti(a,"\rDigite o ganho proporcional (Kp): "));
Eeprom_Write(end_eeprom,'P');
end_eeprom++;
delay_ms(20);
for(i=0;i<11;i++)
{
kp_string[i]=Usart_Read();
Eeprom_Write(end_eeprom,kp_string[i]);
delay_ms(20);
delay_ms(20);
end_eeprom++;
}
kp_string[11]=0;
escreve_serial(a,sprinti(a,"\rDigite o ganho integral (Ki): "));
Eeprom_Write(end_eeprom,'I');
end_eeprom++;
delay_ms(20);
for(i=0;i<11;i++)
{
ki_string[i]=Usart_Read();
Eeprom_Write(end_eeprom,ki_string[i]);
delay_ms(20);
delay_ms(20);
end_eeprom++;
}
ki_string[11]=0;
escreve_serial(a,sprinti(a,"\rDigite o ganho derivativo (Kd): "));
Eeprom_Write(end_eeprom,'D');
end_eeprom++;
delay_ms(20);
for(i=0;i<11;i++)
72
{
kd_string[i]=Usart_Read();
Eeprom_Write(end_eeprom,kd_string[i]);
delay_ms(20);
delay_ms(20);
end_eeprom++;
}
kd_string[11]=0;
Eeprom_Write(end_eeprom,'Y');
end_eeprom++;
delay_ms(20);
escreve_serial(a,sprinti(a,"\rDigite o sada desejada (Y): "));
for(i=0;i<11;i++)
{
y_string[i]=Usart_Read();
Eeprom_Write(end_eeprom,y_string[i]);
delay_ms(20);
delay_ms(20);
end_eeprom++;
}
y_string[11]=0;
Eeprom_Write(end_eeprom,'N');
end_eeprom++;
delay_ms(20);
escreve_serial(a,sprinti(a,"\rDigite o nmero de incrementos (N): "));
for(i=0;i<5;i++)
{
incrementos_string[i]=Usart_Read();
Eeprom_Write(end_eeprom,incrementos_string[i]);
delay_ms(20);
delay_ms(20);
end_eeprom++;
}
incrementos_string[5]=0;
Eeprom_Write(end_eeprom,'0');
end_eeprom++;
delay_ms(20);
escreve_serial(a,sprinti(a,"\rDigite a configurao do registrador T0CON:"));
escreve_serial(a,sprinti(a,"\r(08) --> 16 bits sem divisor de frequncia"));
escreve_serial(a,sprinti(a,"\r(00) --> 16 bits com divisor de frequncia igual a 2"));
73
escreve_serial(a,sprinti(a,"\r(07) --> 16 bits com divisor de frequncia igual a 256\r\r"));
for(i=0;i<2;i++)
{
T0CON_string[i]=Usart_Read();
Eeprom_Write(end_eeprom,T0CON_string[i]);
delay_ms(20);
delay_ms(20);
end_eeprom++;
}
T0CON_string[2]=0;
Eeprom_Write(end_eeprom,0);
delay_ms(20);
}
void configura_parametros()
{
unsigned char end_eeprom=0;
char temp, a[100];
int i;
temp = Eeprom_Read(end_eeprom);
delay_ms(20);
if(temp == 'T')
{
escreve_serial(a,sprinti(a,"\rIniciando leitura do parmetro TS da EEPROM\r"));
for(i=0;i<11;i++)
{
end_eeprom++;
ts_string[i]=Eeprom_Read(end_eeprom);
delay_ms(20);
}
ts_string[11]=0;
escreve_serial(a,sprinti(a,"TS = "));
escreve_serial(ts_string,12);
}
else
{
escreve_serial(a,sprinti(a,"\rConfigurao TS do controlador no est gravada na
EEPROM\r"));
sprinti(ts_string,ts_constante);
}
end_eeprom++;
74
delay_ms(20);
if(temp == 'P')
{
escreve_serial(a,sprinti(a,"\rIniciando leitura do parmetro Kp da EEPROM\r"));
for(i=0;i<11;i++)
{
end_eeprom++;
kp_string[i]=Eeprom_Read(end_eeprom);
delay_ms(20);
}
kp_string[11]=0;
escreve_serial(a,sprinti(a,"Kp = "));
escreve_serial(kp_string,12);
}
else
{
escreve_serial(a,sprinti(a,"\rConfigurao Kp do controlador no est gravada na
EEPROM\r"));
sprinti(kp_string,kp_constante);
}
end_eeprom++;
delay_ms(20);
if(temp == 'I')
{
escreve_serial(a,sprinti(a,"\rIniciando leitura do parmetro Ki da EEPROM\r"));
for(i=0;i<11;i++)
{
end_eeprom++;
ki_string[i]=Eeprom_Read(end_eeprom);
delay_ms(20);
}
ki_string[11]=0;
escreve_serial(a,sprinti(a,"Ki = "));
escreve_serial(ki_string,12);
}
else
{
escreve_serial(a,sprinti(a,"\rConfigurao Ki do controlador no est gravada na
EEPROM\r"));
sprinti(ki_string,ki_constante);
}
end_eeprom++;
delay_ms(20);
if(temp == 'D')
{
escreve_serial(a,sprinti(a,"\rIniciando leitura do parmetro Kd da EEPROM\r"));
75
for(i=0;i<11;i++)
{
end_eeprom++;
kd_string[i]=Eeprom_Read(end_eeprom);
delay_ms(20);
}
kd_string[11]=0;
escreve_serial(a,sprinti(a,"Kd = "));
escreve_serial(kd_string,12);
}
else
{
escreve_serial(a,sprinti(a,"\rConfigurao Kd do controlador no est gravada na
EEPROM\r"));
sprinti(kd_string,kd_constante);
}
end_eeprom++;
delay_ms(20);
if(temp == 'Y')
{
escreve_serial(a,sprinti(a,"\rIniciando leitura do parmetro Y da EEPROM\r"));
for(i=0;i<11;i++)
{
end_eeprom++;
y_string[i]=Eeprom_Read(end_eeprom);
delay_ms(20);
}
y_string[11]=0;
escreve_serial(a,sprinti(a,"Y = "));
escreve_serial(y_string,12);
}
else
{
escreve_serial(a,sprinti(a,"\rConfigurao Y do controlador no est gravada na
EEPROM\r"));
sprinti(y_string,y_constante);
}
end_eeprom++;
delay_ms(20);
if(temp == 'N')
{
escreve_serial(a,sprinti(a,"\rIniciando leitura do parmetro N da EEPROM\r"));
for(i=0;i<5;i++)
{
end_eeprom++;
incrementos_string[i]=Eeprom_Read(end_eeprom);
76
delay_ms(20);
}
incrementos_string[5]=0;
escreve_serial(a,sprinti(a,"Y = "));
escreve_serial(incrementos_string,12);
}
else
{
escreve_serial(a,sprinti(a,"\rConfigurao N do controlador no est gravada na
EEPROM\r"));
sprinti(incrementos_string,incrementos_constante);
}
end_eeprom++;
delay_ms(20);
if(temp == '0')
{
escreve_serial(a,sprinti(a,"\rIniciando leitura do parmetro 0 da EEPROM\r"));
for(i=0;i<2;i++)
{
end_eeprom++;
T0CON_string[i]=Eeprom_Read(end_eeprom);
delay_ms(20);
}
T0CON_string[2]=0;
escreve_serial(a,sprinti(a,"T0CON = "));
escreve_serial(T0CON_string,12);
}
else
{
escreve_serial(a,sprinti(a,"\rConfigurao 0 do controlador no est gravada na
EEPROM\r"));
sprinti(T0CON_string,T0CON_constante);
}
escreve_serial(a,sprinti(a,"\rFinal da leitura dos parmetros da EEPROM\r"));
}
void main() {
PORTB.F1=0;
configuracao_inicial();
if (PORTE.F0 == 0) configuracao_PID();
configura_parametros();
TS=atof(ts_string);
Kp=atof(kp_string);
Ki=atof(ki_string);
Kd=atof(kd_string);
saida_desejada=atof(y_string);
delay_ms(3000);
77
configuracao_temporizador();
PORTB.F1=1;
while(1);
}

247-Dissertacao Thiago Alexandro Prado

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