O que Robtica

Na sociedade atual, h uma crescente necessidade de se realizar tarefas com eficincia e preciso. Existem tambm tarefas a serem realizadas em lugares onde a presena humana se torna difcil, arriscada e at mesmo impossvel, como o fundo do mar ou a imensido do espao. Para realizar essas tarefas se faz cada vez mais necessria presena de dispositivos que as realizem sem arriscar a vida humana. A robtica a rea que se preocupa com o desenvolvimento de tais dispositivos. Robtica uma rea multidisciplinar, altamente ativa que busca o desenvolvimento e a integrao de tcnicas e algoritmos para a criao de robs. A robtica envolve matrias como engenharia mecnica, engenharia eltrica, inteligncia artificial, entre outras, com uma perfeita harmonia. Temos hoje robs em vrias reas de nossa sociedade: robs que prestam servios, como os desarmadores de bomba, robs com a nobre finalidade da pesquisa cientfica e educacional e at mesmo os robs operrios, que se instalaram em nossas fbricas e foram responsveis pela "Segunda Revoluo Industrial", revolucionando a produo em srie, substituindo a carne e o osso pelo ao, agilizando e fornecendo maior qualidade aos produtos.

Classificao Geral dos Robs

Devido a vrias diferenas em funo de caractersticas e propriedades, existem diversas classes de robs que se diferenciam em suas aplicaes e formas de trabalhar.

Tipos de Robs:
1. Robs Inteligentes: so manipulados por sistemas multifuncionais controlados por computador, so capazes de interagir com seu ambiente atravs de sensores e de tomar

decises em tempo real. Atualmente dedica-se grande esforo no desenvolvimento desse tipo de rob. 2. Robs com controle por computador: so semelhantes aos robs inteligentes, porm no tem a capacidade de interagir com o ambiente. Se estes robs forem equipados com sensores e software adequados, se transformam em robs inteligentes. 3. Robs de aprendizagem: limitam-se a repetir um seqncia de movimentos, memorizada ou realizada com a interveno de um operador. 4. Manipuladores: so sistemas mecnicos multifuncionais cujo sensvel sistema de controle permite governar o movimento de seus membros das seguintes formas: a) manual, quando o operador controla diretamente os movimentos; b) de seqncia varivel, quando possvel alterar algumas das caractersticas do ciclo de trabalho;

Pode ser extremamente interessante realizarmos a classificao dos robs sob o ponto de vista do controle de seus movimentos, admitindo as seguintes configuraes: 1. Sem controle-servo: o programa que controla o movimento dos diferentes componentes do rob, se realiza em um posicionamento "ponto-a-ponto" no espao. 2. Com controle-servo: este tipo de controle permite duas formas de trabalho: a) controle dos movimentos dos membros do rob em funo de seus eixos. Os movimentos podem ser realizados ponto-a-ponto ou com trajetria contnua; b) os movimentos se estabelecem da respectiva posio de seus eixos de coordenada e da orientao da mo ferramenta do rob; Esta classificao no pretende ser rgida, tambm existem sistemas que esto limitados a um controle misto; Computador-Operrio. Algumas referncias bibliogrficas classificam os robs com controle por computador como de 1 gerao e os robs inteligentes de 2 gerao.

Definio de Robtica Industrial

Mikell Groover, em seu livro Automation, Production Systems and Computer

Integrated Manufacturing, definiu um rob industrial como "...uma mquina programvel de propsito geral que possui certas caractersticas antropomrficas, isto , com caractersticas baseadas na figura humana...". Cabe destacar que a caracterstica antropomrfica mais comum em nossos dias a de um brao mecnico, o qual realiza diversas tarefas industriais.

Componentes de um Rob Industrial

O componente principal o manipulador, o qual consta de vrias articulaes e seus elementos. Veja abaixo a estrutura bsica de um manipulador:

As partes que formam o manipulador recebem os nomes de: corpo, brao, munheca e efetor final. O efetor final conhecido comumente como gripper. Veja abaixo um gripper:

A partir daqui vamos centrar nossa ateno nos elementos das articulaes. Cada articulao prov a um rob ao menos um "grau de liberdade". Em outras palavras, as articulaes permitem ao manipulador realizar movimentos:

- Linhas que podem ser horizontais e verticais.

- Por articulaes.

Com relao ao manipulador, os outros elementos que formam parte do rob so um controlador, mecanismos de entrada e sada de dados e dispositivos especiais. O controlador do rob, como seu nome indica, o que controla cada um dos movimentos do manipulador e guarda suas posies. O controlador recebe e envia sinais a outras mquinas (por meio de sinais de entrada/sada) e armazena programas. Os mecanismos de entrada e sada, mais comuns so: teclado, monitor e caixa de comandos chamada de "teach pendant". No desenho abaixo tem-se um controlador (computer module) que envia sinais aos motores de cada um dos eixos do rob, a caixa de comandos ("teach pendant") a qual serve para ensinar as posies ao manipulador do rob. Os dispositivos de entrada e sada permitem introduzir e, por sua vez, ver os dados do controlador. Para mandar instrues ao controlador, comumente se utiliza um computador adicional. necessrio dizer que alguns robs unicamente possuem um destes componentes. Nestes casos, um dos componentes de entrada e sada permitem a realizao de todas as funes. Os sinais de entrada e sada se obtm mediante marcas eletrnicas instaladas no controlador do rob, as quais permitem ter comunicao com outras mquinas. Com todos os dispositivos, o rob conta ainda com sinais de entrada/sada para poder realizar a integrao de sua funo incorporando os elementos.

Graus de Liberdade
Sem dvida, uma das principais caractersticas que definem os robs constitue-se dos "graus de liberdade" que este possui. Falar de "graus de liberdade" equivale a dizer nmero e tipo de movimentos do manipulador. Observando os movimentos do brao e da munheca, pode-se determinar o nmero de graus de liberdade que apresenta um rob. Geralmente, tanto o brao como a munheca, se encontra uma variao que vai desde um at trs graus de liberdade. A munheca do manipulador corresponde os seguintes

movimentos ou graus de liberdade: giro (hand rotate), elevao (wrist flex) e desvio (wrist rotate) como mostra a figura abaixo.

Cabe saber notar que existem munhecas que no podem realizar os trs tipos de movimentos. As munhecas, tanto do rob do sistema de armazenamento e reposio automtica (AS/RS) mostram unicamente o grau de liberdade de giro. Os graus de liberdade do brao de um manipulador esto diretamente relacionados com sua anatomia, ou configurao.

Tipos de Configuraes para os Robs Industriais

Quando se fala de configurao de um rob, se fala da forma fsica que se dado ao brao do rob. O brao do manipulador pode apresentar quatro configuraes clssicas: a cartesiana, a cilndrica, a polar e a angular.

1. Configurao Cartesiana

Possui trs movimentos lineares, isto , tem trs graus de liberdade, os quais correspondem aos movimentos localizados nos eixos X, Y e Z. Os movimentos que realiza este rob entre um ponto e outro so com base em interpolaes lineares. Interpolaes, neste caso, significam o tipo de trajetria que realiza o manipulador quando se desloca entre um ponto e outro. A trajetria realizada em linha reta se conhece como interpolao linear e a trajetria feita de acordo com o tipo de movimento que tem suas articulaes se chama interpolao por articulao. Abaixo se tem um exemplo de configurao cartesiana:

2. Configurao Cilndrica

Pode realizar dois movimentos lineares e um rotacional, ou seja, apresenta trs graus de liberdade. O rob de configurao cilndrica est desenhado para executar os movimentos conhecidos como interpolao linear e interpolao por articulao. A interpolao por

articulao se leva a cabo por meio da primeira articulao, j que esta pode realizar um movimento rotacional. Abaixo se tem um exemplo de um rob de configurao cilndrica.

3. Configurao Polar

Tem vrias articulaes. Cada uma delas pode realizar um movimento distinto: rotacional, angular e linear. Este rob utiliza a interpolao por articulao para mover-se e a interpolao linear para a extenso e retrao.

4. Configurao Angular

Apresenta uma articulao com movimento rotacional e dois angulares. Uma vez que o brao articulado pode realizar o movimento chamado interpolao linear (para o qual requer mover, simultaneamente, duas ou trs de suas articulaes), o movimento natural o

de interpolao por articulao, tanto rotacional como angular. Abaixo se tem um exemplo de um rob de configurao angular.

Preciso dos Movimentos Robticos Industriais

A preciso dos movimentos de um rob industrial depende de trs fatores: a resoluo espacial, a exatido e a repetibilidade. A resoluo espacial se define como o incremento menor do movimento que pode executar o rob. A resoluo espacial depende diretamente do controle do sistema e das inexatides mecnicas do rob. A resoluo espacial depende do controle do sistema porque este, precisamente, o meio para controlar todos os incrementos individuais de uma articulao. As inexatides mecnicas se encontram extremamente relacionadas com a qualidade dos componentes que formam as unies e as articulaes. Como exemplos de inexatides mecnicas podem citar-se a largura das engrenagens, as tenses nas polias, as fugas de fluidos, etc. Para explicar com maior preciso o trmino da resoluo espacial tem-se o seguinte exemplo:

No desenho anterior supondo que utilizando o "teach pendant" move-se o rob de P1 a P2. Neste caso o P2 representa o menor incremento que se pode mover do rob a partir de P1. Se virmos estes incrementos em um plano, se veria como uma quadrcula. Onde em cada interseco de linhas se encontra um ponto "direcionvel" um ponto que pode ser alcanado pelo rob. Desta forma a resoluo espacial pode definir-se tambm como a distncia entre os pontos adjacentes (na primeira figura seria a distncia entre dois pontos P1 e P2). importante assinalar que para um rob que tem este espao de trabalho, a distncia entre pontos est muito exagerada para efeitos de explicao do trmino. A exatido se refere capacidade de um rob para situar o extremo de seu punho em um ponto marcado dentro do volume de trabalho. A exatido mantm uma relao direta com a resoluo espacial, com a capacidade de controle do rob de dividir em incrementos muito pequenos do volume de trabalho. Um rob apresenta uma maior exatido quando seu brao opera perto da base. medida que o brao se distancia da base, a exatido ir diminuindo. Isto se deve as inexatides mecnicas incrementadas ao se estender o brao. Outro fator que afeta a exatido o peso da carga. As cargas mais pesadas reduzem a exatido (ao incrementar as inexatides mecnicas). O peso da carga tambm afeta a velocidade dos movimentos do brao e da resistncia mecnica. A repetibilidade, o terceiro e ltimo fator, se refere capacidade do rob de regressar ao ponto que foi lhe programado s vezes que sejam necessrias. No desenho abaixo a diferena entre o ponto PP e o PR est muito exagerada, j que em um rob industrial se espera que a repetibilidade esteja na ordem de +/- 0.002 in. Cabe saber que se usando um microscpio, possvel apreciar as microscpicas variaes que apresenta o rob cada vez que regressa o ponto indicado. Em outras palavras, no existe a repetio absolutamente exata.

Fatores que Levaram Invaso dos Robs

Na poca em que foram lanados, na dcada de 1960, os robs eram caros e acessveis a pouqussimas empresas existentes em pases mais desenvolvidos, principalmente no Japo e nos Estados Unidos. No entanto, a partir de 1976 comearam a baixar de preos de uma forma extremamente acelerada. O grande responsvel por esta brutal reduo de custos que ocorreu na informtica e na robtica a microeletrnica. Com o avano desta disciplina, por exemplo, foi possvel colocar toda a capacidade do ENIAC, o primeiro computador vlvula, desenvolvido em 1950, em uma pastilha de silcio de menos de 0,5 cm. Ressaltando que isso se consegue com velocidade de processamento muito superior e a um custo infinitamente menor. Desta forma os microprocessadores, influenciaram diretamente a capacidade de todas as mquinas industriais, tendo impacto decisivo nas tecnologias associadas robtica, permitindo que a capacidade de processamento de informaes se multiplicasse de forma estrondosa, alm de baratear o custo dos robs, tornado-os mais acessveis.

Benefcios da Automao
Este crescimento de tecnologia relacionado robtica gerou grandes benefcios. A automao possibilita grandes incrementos na produtividade do trabalho, possibilitando que as necessidades bsicas da populao possam ser atendidas. Alm de aumentar a produo, os equipamentos automatizados possibilitam uma melhora na qualidade do produto, uniformizando a produo, eliminando perdas e refugos. A automao tambm permite a eliminao de tempos mortos, ou seja permite a existncia de "operrios" que trabalhem 24 horas por dia sem reclamarem, que leva a um grande crescimento na rentabilidade dos investimentos. A microeletrnica permite flexibilidade ao processo de fabricao, ou seja, permite que os produtos sejam produzidos conforme as tendncias do mercado, evitando que se produzam estoques de produtos invendveis.

As caractersticas citadas acima mostram que a microeletrnica possibilita que no haja nem escassez nem desperdcio, com melhor qualidade de vida e de produo, aliada a um menor esforo. Sem dvida a automao industrial foi e um grande impulsionador da tecnologia de robtica. Cada vez mais tem se procurado aperfeioar os dispositivos, dotando-os com inteligncia para executar as tarefas necessrias. Por exemplo, usando Redes Neurais procura-se a linearizao de acionamentos eletromecnicos; com Fuzzy Logic pode-se fazer o planejamento de trajetria para robs redundantes; ou utilizando Sistemas Especialistas possvel a deteco de vazamento de gua a partir da aquisio remota de consumo.