O Sistema de Posicionamento Global (GPS) e suas aplicaes

O SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL (GPS) E SUAS APLICAES

Prof. Dr. Srgio M. Paz e Prof. Dr. Carlos E. Cugnasca

1. A Cincia da Navegao
1.1 A navegao na pr-histria To antiga quanto a presena do Ser Humano na Terra a noo de espao, de posio. Movido pelo instinto de sobrevivncia, o Homem Primitivo descobre que h um espao onde ele pode se resguardar das intempries do clima -- uma caverna, por exemplo (Paz, 1997). Esse espao, porm, no o mais adequado para obter alimentos. Ainda movido pelo instinto de sobrevivncia, o "Homem das Cavernas" sai em busca de comida, vagando por espaos desconhecidos... at que encontra uma rvore carregada de frutas, ou um lago cheio de peixes. Saciado em seu apetite, novamente ele precisa de um abrigo. Ele poderia, portanto, sair vagando, em busca de outra caverna. Mas o Homem um ser social; h outros companheiros com os quais convive; alguns deles no saram em busca de alimentos, e esperam que ele lhes leve uma fruta ou um peixe para comer. Alm disso, se aquela caverna em que estava lhe servia para suas necessidades, por que correr o risco de no encontrar outra antes que a chuva ou o frio voltem? Nosso personagem precisa retornar sua caverna. Felizmente, alm de instintos, ele tem memria e inteligncia. Durante o caminho de ida, ele notou peculiaridades: uma rvore mais alta, um tronco mais retorcido, uma pedra mais azulada, uma distante montanha direita... Esses pontos lhe servem, agora, de referncia, e o orientam de volta para casa. Mais tarde, ele sentir fome novamente. Outras vezes, ele sair de sua caverna, em busca de frutas ou peixes. Algumas vezes, ele voltar quela mesma rvore frutfera, ou quele mesmo lago, seguindo as mesmas referncias de antes: a rvore alta, o tronco retorcido, a pedra azul, a montanha. Em outras vezes, ele procurar novas frutas e novos peixes, e descobrir novos caminhos, com novas referncias. Um dia, um raio derruba a rvore alta... Outro dia, ele encontra um outro tronco retorcido, muito parecido com o primeiro... Outro dia, ele erra a sua estimativa da distncia montanha... Outro dia, com tantos caminhos j aprendidos, sua memria falha, e ele se esquece do caminho original. Nosso amigo tem problemas! Mas ele tem, tambm, a inteligncia para resolv-los! Ele pensa: rvores altas, s vezes caem. Troncos retorcidos, se parecem. difcil avaliar a distncia correta a montanhas distantes. J aquela pedra azul, est sempre ali, no mesmo lugar, facilmente identificvel. Talvez eu deva procurar outras pedras que me orientem melhor... ou, se no as encontrar, eu mesmo irei coloc-las em meu caminho, de outras formas e cores, no lugar da rvore, ou do tronco, ou na direo da montanha... onde eu quiser! Para no me confundir, farei um desenho, no qual incluirei as principais referncias que me levam s rvores com frutas e aos lagos com peixes. Esse desenho, no s ser til a mim, mas tambm a meus companheiros, quando eu no puder mais fazer esse caminho! Essa histria to simples vem se repetindo h milhares de anos. Muitas pedras azuis foram encontradas, e outras tantas colocadas, marcando caminhos a serem seguidos, de modo cada vez mais preciso e confivel. Muitos desenhos foram feitos, descrevendo esses caminhos, facilitando para os que os trilharam depois de seu descobridor. Neste incio do terceiro milnio, essas pedras e esses desenhos esto to sofisticados quanto precisos.

O Sistema de Posicionamento Global (GPS) e suas aplicaes 1.2 Evoluo da navegao

Como nosso amigo das cavernas, caminhando passo a passo, aos poucos foi ocorrendo o desenvolvimento dessa cincia chamada navegao. medida em que iam sendo descobertos, os caminhos se tornavam cada vez mais longos. Primeiro, a melhoria da postura fez o Homem caminhar ereto, tornando-o capaz de ir mais longe. Ento, ele encontrou a gua -- o que no nenhuma surpresa, pois ela cobre cerca de 2/3 de nosso planeta -- e percebeu que ali podia se locomover melhor. A princpio, a navegao se fez nos rios, de forma emprica. A orientao era dada por referncias que se podiam avistar nas margens. O passo seguinte foi a navegao martima, primeiramente costeira, e, depois, ocenica. Eis, aqui, um grande salto. Na navegao costeira, ainda possvel a orientao atravs de pontos avistados em terra. Para facilitar, algumas pedras iam sendo colocadas, como os faris (o famoso Farol de Alexandria, por exemplo, de 299 a.C.). Mas, em alto mar, no era possvel se ver pedra, tronco, rvore... nem mesmo montanha! Foi, ento, que o Homem olhou para cima, para o cu, e viu ali outras pedras: os astros! H vrios registros de povos que, na antigidade, tinham bom conhecimento de astronomia, o que lhes permitia uma razovel orientao pelos astros. Graas a isso, alguns povos se aventuraram pelos oceanos e produziram cartas e livros de navegao. Surgiram, nessa poca, os primeiros instrumentos para a navegao astronmica, como um precursor do astrolbio, construdo pelo astrnomo grego Hiparco (sculo II a.C.). No incio da idade mdia, a navegao estacionou, ou mesmo regrediu. O isolamento dos feudos, auto-suficientes, desestimulou as grandes viagens. As poucas viagens empreendidas por alguns povos brbaros eram feitas de maneira ainda emprica. A esse tempo, j se conhecia uma excelente referncia, uma verdadeira pedra azul para os povos europeus: a estrela Polar, uma das estrelas da constelao da Ursa Menor, que uma estrela fixa sobre o plo norte. Mas essa pedra tem l seus problemas: no pode ser vista durante o dia, nem nas noites nubladas e nebulosas. Alm disso, ela tambm no poderia ser avistada do Hemisfrio Sul, no dia em que os navegadores cruzassem o Equador.

antigos instrumentos de medio da altura de estrelas

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Uma outra pedra azul sempre esteve disponvel, 24 horas por dia, sob qualquer condio meteorolgica, em quase toda a superfcie da Terra, mas faltava um instrumento que pudesse enxerg-la: o magnetismo do plo norte. Esse instrumento, a bssola, de provvel origem chinesa, iria chegar Europa somente por volta do ano 1000, tornando-se extremamente popular entre os navegadores a partir do sculo XIII. Nela, uma agulha imantada, flutuando numa tigela com gua, aponta sempre para o norte da Terra. A bssola, os portulanos (roteiros descritivos de viagens) e as cartas nuticas (primitivos mapas) acabaram dando novo impulso navegao. Talvez pela sua peculiar posio geogrfica, coube a Portugal o papel de centro de estudos e de avanos tecnolgicos. A Escola de Sagres, criada pelo Infante Dom Henrique no incio do sculo XV, reuniu cientistas e navegadores de toda a Europa, dando grande impulso explorao portuguesa do Oceano Atlntico.

diferentes modelos de bssolas 1.3 Determinao das coordenadas geogrficas A bssola, tal qual o uso da estrela Polar na antigidade, fornecia a direo a ser seguida, mas no era capaz de dar a posio da nau. No final da idade mdia, a determinao da posio de um ponto na superfcie terrestre ainda era um grande desafio cincia. Para se chegar a ela, era necessrio, antes, que se definisse um sistema de coordenadas e um ponto de origem. Com o aprofundamento do conhecimento da geometria terrestre, foram criados os conceitos de latitude e de longitude. A determinao da latitude no foi um grande problema. Desde a antigidade, sabia-se que astros, como a estrela Polar, so capazes de fornecer a direo a ser seguida. Os portugueses, em Sagres, perceberam que, mais do que isso, a altura de certos astros, isto , o ngulo sob o qual o astro observado no cu, relativo linha do horizonte, tem relao com a latitude do ponto de observao. No caso da estrela Polar, esse ngulo a prpria latitude do ponto de onde essa estrela observada. Ao sul do Equador, de onde no possvel avistar a estrela Polar, poderia ser medida a altura do Sol ao meio dia, e a latitude seria fornecida por uma tabela previamente elaborada. Para a medio desse ngulo, isto , da altura de certas estrelas, foram desenvolvidos alguns instrumentos, dentre os quais o astrolbio, mais adequado para medir a altura do Sol, e o quadrante, precursor do sextante e do octante, que so usados at hoje. Assim, apesar de algumas restries, como os problemas de nuvens e neblina, e do balano da nau (que prejudica a medio), a latitude j podia ser determinada, com razovel preciso.

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quadrante

octante

astrolbio

A determinao da longitude, porm, permanecia insolvel. Procurou-se a ajuda dos astros, mas todas as solues propostas foram ineficazes. Apesar de todas as tentativas, durante alguns sculos, a melhor maneira de se obter a longitude era por estima, isto , baseava-se nas referncias e descries das cartas, e, principalmente, na experincia do navegador. Era, portanto, um mtodo altamente impreciso. J se sabia que a hora da observao de um fenmeno celeste -- como o nascer do Sol, por exemplo -- depende diretamente do lugar de onde observado. Por comparao entre esse instante e a hora do meridiano de referncia (o de Greenwich), e conhecendo-se a latitude, seria possvel obter-se a longitude. Durante mais de 2 sculos tentou-se resolver esse problema, at que, em meados do sculo XVIII, conseguiu-se construir um cronmetro suficientemente preciso para tanto.

John Harrison e seu cronmetro, construdo em 1761 Deste ponto, at hoje, tudo o que o Homem tem feito aprimorar cada vez mais os mecanismos de determinao da posio. As pedras azuis que vm sendo colocadas, cada vez mais engenhosas e sofisticadas, tm tornado a navegao cada vez mais fcil e precisa.

O Sistema de Posicionamento Global (GPS) e suas aplicaes 1.4 Avanos da tecnologia

Como em muitos ramos da cincia, um grande impulso foi dado navegao durante a II Guerra Mundial, quando a eletrnica, definitivamente, passou a servir como base para a instrumentao. Surgiram, nessa poca, dois importantes sistemas, conhecidos pelos nomes de Loran (de long range navigation, ou navegao de longo alcance) e Decca (Logsdon, 1992). Ambos se baseavam em ondas de rdio de alta freqncia emitidas por estaes fixas, e captadas pelo veculo em movimento. No veculo, um receptor era capaz de detectar o intervalo de tempo decorrido entre a emisso do sinal de rdio e sua recepo, podendo, assim, determinar a distncia entre emissor e receptor. Conseguindo determinar as distncias a 3 estaes emissoras distintas, e sabendo suas respectivas posies, atravs do mtodo da trilaterao, o receptor poderia determinar a sua prpria posio. Embora tenham sido utilizados at recentemente, esses sistemas apresentavam algumas limitaes. Em primeiro lugar, o alcance de uma estao emissora era, em geral, restrito a algumas centenas de quilmetros. No caso da navegao martima, por exemplo, essa restrio no prejudicava a navegao costeira, mas impedia o uso desses sistemas para navegao em alto mar. O sistema Omega (Logsdon, 1992), semelhante aos sistemas Loran e Decca, ao contrrio destes, utilizava-se de ondas de baixa freqncia, que apresentavam maior alcance. Assim, com apenas 8 estaes fixas, localizadas na Noruega, Libria, Hava, Dakota do Norte (Estados Unidos), ilha de Diego Garcia (Oceano ndico), Argentina, Austrlia e Japo, sua abrangncia era mundial. Entretanto, da mesma forma que seus predecessores, seu uso acabava sendo limitado, prejudicado por interferncias eltricas, ms condies atmosfricas e variaes topogrficas. Com isso, certas aplicaes, onde se fazia necessria maior preciso no posicionamento, no eram satisfeitas por instrumentos que utilizavam os sistemas Loran, Decca e Omega. Em fins da dcada de 50, a tecnologia deu mais um importante passo, ao se capacitar para colocar pedras azuis fabricadas pelo Homem onde antes s havia pedras naturais: o espao. Dez anos aps o incio da Era Espacial (com o lanamento do satlite sovitico Sputnik I, em 1957), entrava em operao o Navy Navigation Satellite System, mais conhecido por Transit (Logsdon,1992). O princpio de seu funcionamento baseava-se no chamado efeito Doppler, pelo qual a freqncia de um sinal emitido por uma fonte em deslocamento alterada. At recentemente muito usado pela navegao martima (especialmente pela transocenica), ainda assim o sistema Transit apresentava algumas limitaes: o pequeno nmero de satlites e a sua baixa rbita impediam que se pudesse obter a posio do receptor a qualquer momento; por se basear no efeito Doppler, apresentava elevada impreciso quando o receptor se movimenta. Finalmente, em 1973, nascia um novo sistema de navegao e posicionamento, resultado indireto de todo esse conhecimento tecnolgico, acumulado ao longo de muitos anos: o Navigation Satellite with Time and Ranging / Global Positioning System (Hurn, 1989). Mais conhecido como NAVSTAR/GPS, ou, simplesmente, GPS, esse sistema foi concebido com fundos do Departamento de Defesa dos Estados Unidos para fornecer a posio instantnea e a velocidade de um ponto sobre a superfcie terrestre, ou prximo a ela. Inicialmente para fins militares, o GPS hoje utilizado por diversos segmentos da sociedade civil, e seu uso tende a se popularizar cada vez mais. At hoje, o GPS a mais sofisticada, engenhosa e eficiente ferramenta que o Homem criou para saber sua posio na Terra. Desde 1973, estima-se que o Governo norte-americano tenha investido algumas dezenas de bilhes de dlares no projeto. Nesse perodo, algumas alteraes de ordem tcnica foram introduzidas, e os constantes aprimoramentos da tecnologia tm provocado um progressivo aumento na preciso. Hoje, j possvel obter-se uma preciso da ordem de centmetros para a posio de um determinado ponto.

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2. O Sistema de Posicionamento Global

O sistema GPS, como um todo, composto por trs segmentos: o segmento espacial, composto por satlites artificiais da Terra que emitem sinais eletromagnticos; o segmento de controle, composto pelas estaes terrestres que mantm os satlites em funcionamento; e o segmento dos usurios, composto pelos receptores, que captam os sinais enviados pelos satlites e, com eles, calculam sua posio.

os sinais enviados pelos satlites so captados pelo receptor, que calcula sua prpria posio; as estaes de controle garantem o bom funcionamento dos satlites e, eventualmente, modificam sua configurao 2.1 O segmento espacial Numa primeira etapa do projeto do sistema, foram construdos 11 prottipos de satlites pela empresa Rockwell International. Esses satlites constituram o chamado bloco I. Mais tarde, entraram em operao os satlites do bloco II, para o qual foram construdos 28 satlites, dos quais foram lanados 24. Vinte e um deles esto normalmente em operao, e os demais ficam de reserva. A vida til prevista para cada satlite de 7 anos e meio, embora alguns estejam em operao h mais de 10 anos. Satlites de um terceiro bloco, denominado bloco IIR, foram, depois, projetados e construdos pela empresa General Electric, em substituio aos do bloco anterior, introduzindo melhorias decorrentes dos avanos da tecnologia. E, atualmente, j se projetam os satlites do novo bloco IIF. Cada satlite dotado de painis solares retrteis, que se constituem em sua fonte de energia. Quando estendidos, esses painis conferem ao satlite um comprimento de aproximadamente 5m. Sua massa, em rbita, de aproximadamente 1.000kg.

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um dos satlites da constelao do GPS, e o foguete Delta II, responsvel pelo seu lanamento A rbita de um satlite percorrida em, aproximadamente, 12 horas, o que significa que ele executa 2 voltas em torno da Terra a cada dia (na verdade, a rbita completada em 11 horas e 58 minutos e, com isso, ele aparece no horizonte 4 minutos mais cedo a cada dia). Os 24 satlites esto distribudos em 6 rbitas distintas, o que faz com que qualquer ponto da superfcie terrestre tenha, prximo a ele, pelo menos 4 satlites acima da linha do horizonte. O plano de cada rbita forma, com o plano do Equador terrestre, um ngulo de 55o. A altura em que cada satlite executa sua rbita, em relao da Terra, de, aproximadamente, 20.000km. Como se nota, ao contrrio dos satlites comumente utilizados para comunicaes, os satlites GPS no so geo-estacionrios, isto , no permanecem numa posio fixa em relao Terra, acompanhando a sua rotao. Entre os motivos para esse fato, pode-se citar que, para ser geoestacionrio, um satlite tem que permanecer no plano equatorial; se todos eles se situassem nesse plano, os pontos mais prximos aos plos teriam uma cobertura menos favorvel. Mas o principal motivo para se querer ter os satlites em rotao em torno da Terra o de que, periodicamente, cada um deles passa prximo a uma estao de controle, podendo, assim, enviar e receber informaes sobre sua rbita.

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a constelao de satlites do GPS Em cada satlite, h 2 relgios de csio, e 2 de rubdio, altamente precisos, calibrados na freqncia de 10,23MHz. Na verdade, a freqncia de ajuste de 10,22999999545MHz; a pequena diferena para corrigir os efeitos relativsticos que fazem os relgios se adiantarem cerca de 38s por dia. 2.2 O segmento de controle Este segmento constitudo por estaes distribudas ao longo da superfcie terrestre, com a funo de monitorar os satlites, efetuando eventuais correes em suas rbitas e em seus relgios. H 5 dessas estaes distribudas pela superfcie terrestre: a de Colorado Springs, no oeste dos Estados Unidos; a do Hava, Estados Unidos, no Oceano Pacfico; a de Kwajalein, nas ilhas norteamericanas das Carolinas, tambm no Oceano Pacfico; a da ilha de Ascenso, possesso britnica do Atlntico Sul; e a da ilha de Diego Garcia, tambm possesso britnica, no Oceano ndico. A estao de Colorado Springs abriga o centro de operaes do sistema, e chamada de estao mestra. No cabo Canaveral, no estado norte-americano da Flrida, fica a estao de lanamento dos satlites. Com essa distribuio, a qualquer instante cada satlite est sendo monitorado por uma estao de controle.

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as estaes de controle do GPS, localizadas nas proximidades da linha do Equador 2.3 O segmento dos usurios O segmento dos usurios composto pelo ilimitado nmero de receptores (estima-se, da ordem de dois milhes de unidades) espalhados pelo mundo, nas mais diversas aplicaes. A funo bsica de um receptor captar os sinais dos satlites que estiverem visveis (isto , sem nenhuma obstruo entre eles e o receptor), e, com as informaes obtidas nesses sinais, calcular a sua posio (latitude, longitude e altitude). Tipicamente, um receptor GPS apresenta uma antena (para a captao dos sinais), circuitos eletrnicos (para tratamento dos sinais), e um mostrador (para apresentao das coordenadas calculadas). Ele tambm costuma apresentar um teclado (para a entrada de dados e de comandos), e pode, ainda, oferecer um canal serial (para a sada de dados destinados a outro equipamento eletrnico).

modelos diversos de receptores GPS

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3. Determinao da posio do receptor GPS

Para poder calcular sua posio no espao, em 3 dimenses, um receptor GPS precisa determinar, a partir dos sinais emitidos pelos satlites, as distncias entre ele e, no mnimo, quatro satlites, e as posies desses satlites. Com isso, atravs do mtodo da trilaterao, o receptor pode obter suas coordenadas geogrficas (latitude e longitude) e sua altitude, e pode, ainda, determinar o instante atual, com altssima preciso. 3.1 Determinao ds posio de um satlite Cada satlite executa uma rbita bem definida em torno da Terra. Essa rbita, ligeiramente elptica, descrita por uma certa quantidade de parmetros. O conjunto dos parmetros previstos para todos os satlites (tais como excentricidade, ascenso reta do nodo ascendente no tempo de referncia das efemrides (semicrculo), amplitude em radianos dos termos harmnicos cosseno e seno para correo da inclinao da rbita), chamado de almanaque, , em geral, armazenado na memria do receptor, alm de ser constantemente transmitido pelos satlites. Eventuais desvios na rbita de cada satlite, detectados pelas estaes de controle, definem novos parmetros, que a descrevem de modo ainda mais preciso, e cujo conjunto chamado de efemrides, tambm includo nas mensagens transmitidas pelos satlites (cada satlite transmite suas prprias efemrides, enquanto todos transmitem todo o almanaque). Com todos esses dados, os receptores podem rastrear os satlites visveis, determinando sua posio a cada instante. 3.2 Determinao da distncia de um satlite ao receptor J a distncia entre satlite e receptor calculada de maneira indireta. Na verdade, o que o receptor mede o intervalo de tempo decorrido entre o envio do sinal pelo satlite, e a sua efetiva recepo. Esse o tempo de percurso do sinal, ou seja, o tempo necessrio para o sinal percorrer a distncia entre satlite e receptor. Multiplicando esse tempo pela velocidade de deslocamento do sinal, o receptor obtm a sua distncia ao satlite. Ocorre que a medio do tempo de percurso do sinal afetada pela baixa preciso do relgio interno do receptor. Com isso, a distncia do receptor a cada satlite apresenta um erro considervel, sendo, ento, chamada de pseudo-distncia (ou pseudo-range). Porm, ao se tomarem as distncias a pelo menos 4 satlites diferentes, num mesmo instante, os efeitos da impreciso do relgio se anulam. por isso que um receptor precisa captar sinais enviados por, no mnimo, 4 satlites. Note-se que todos os satlites transmitem sinais na mesma freqncia, prxima a 1,5GHz. Apesar disso, da grande distncia dos satlites aos receptores e da pequena potncia de transmisso, a deteco dos sinais possvel pelo emprego da tcnica do espalhamento espectral. 3.3 Fontes de impreciso A preciso na determinao da posio de um receptor, portanto, depende da preciso das posies dos satlites e das distncias a eles. O erro na determinao da posio de um satlite pode ocorrer em funo de um eventual desvio de rbita e do atraso com que esse desvio detectado pelas estaes de controle e registrado nas efemrides dos satlites. Esse erro, porm, , em geral, bem pequeno (tipicamente, pode provocar impreciso de 2,5m na determinao da posio do receptor). J a medio da distncia entre satlite e receptor pode ser afetada por uma srie de fatores. Mesmo que os desvios no relgio do receptor sejam filtrados por redundncia, com sinais enviados por um quarto satlite, eventuais desvios nos relgios dos satlites no podem ser detectados pelo receptor. Tambm, aqui, o efeito na posio do receptor pequeno (tipicamente, de 1,5m), pois os relgios dos satlites so altamente precisos, e tambm monitorados pelas estaes de controle. Outro fator que influi na preciso das medidas a variao da velocidade dos sinais eletromagnticos emitidos pelos satlites, quando atravessam a atmosfera terrestre. A velocidade

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dos sinais, constante apenas no vcuo, afetada por partculas ionizadas (existentes na ionosfera) e pelo vapor dgua (existente na troposfera). possvel se fazer um modelamento da atmosfera que procura avaliar os desvios da velocidade dos sinais dos satlites, mas esse modelamento nunca perfeito, pois as condies atmosfricas se alteram de modo imprevisvel. Tambm, aqui, os efeitos no clculo da posio do receptor no so muito elevados (tipicamente, de 5,5m). H, ainda, pequenos efeitos (da ordem de 0,6m) causados pelo fenmeno do multicaminhamento, isto , das mltiplas reflexes que o sinal de um satlite pode sofrer, em obstculos prximos antena do receptor. Tal fenmeno semelhante ao fantasma dos aparelhos de TV. Todos esses fatores, e, ainda, eventuais imprecises do receptor GPS, somados, conduzem a um erro tpico, na determinao da posio do receptor, da ordem da dezena de metros. Ocorre, porm, que at alguns anos atrs, havia ainda um outro fator, responsvel pela elevao do erro a cerca de 100m: a chamada disponibilidade seletiva. O Departamento de Defesa dos Estados Unidos, operador dos segmentos espacial e de controle, podia, a qualquer momento, introduzir erros propositadamente, que afetavam tanto a determinao da posio dos satlites quanto o clculo da distncia dos satlites aos receptores. Apenas alguns receptores do exrcito americano e de seus aliados no eram afetados por esses erros. Concebido inicialmente para ser utilizado em pocas de guerra, o recurso da disponibilidade seletiva vinha sendo mantido ligado quase que ininterruptamente desde que foi introduzido, mas, atendendo a reivindicaes do segmento civil dos usurios, ele acabou sendo desligado no final do governo do Presidente Clinton. Finalmente, existem ainda fatores referentes disposio relativa dos satlites, no instante em que seus sinais so captados por um receptor, que definem a chamada diluio de preciso (dilution of precision, ou DOP). Quanto mais espalhados no cu estiverem os satlites, mais precisa a determinao da posio do receptor.

uma disposio favorvel dos satlites proporciona uma baixa diluio da preciso

o agrupamento dos satlites no cu prejudica a determinao da posio do receptor

obstrues aos sinais tambm reduzem a preciso, apesar da disposio favorvel dos satlites importante observar, ainda, que a determinao das coordenadas geogrficas de um ponto depende de um sistema de referncias. Como a Terra no uma esfera, foram criados vrios slidos imaginrios (elipsides) que procuram melhor representar o formato real da Terra (a Geide) numa certa localidade. Os valores que definem um elipside (eixo maior, eixo menor, ponto central e orientao dos eixos) formam um datum. Um mapa apresenta suas coordenadas sempre em relao a um determinado datum. O mais utilizado atualmente (inclusive pelo GPS), e que mais se

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aproxima globalmente da Geide, o World Geodetic System, criado em 1984 (WGS-84). A utilizao de coordenadas GPS em um mapa baseado em outro datum exige a converso de coordenadas; caso contrrio, podem ocorrer erros significativos. 3.4 Mecanismos de correo A tcnica chamada de GPS diferencial surgiu para reduzir, ou mesmo eliminar, os efeitos das diversas fontes de impreciso. Com essa tcnica, consegue-se obter uma preciso total entre 2m e 5m, mesmo que a disponibilidade seletiva esteja ativada. Seu princpio bastante simples: alm do receptor GPS itinerante, isto , que se locomove pelos pontos cujas coordenadas se deseja determinar, utiliza-se um outro receptor GPS, chamado de base ou de referncia, que permanece fixo, num ponto cuja posio bem conhecida. Esse receptor de referncia, utilizando os sinais que recebe dos satlites, determina a sua posio, sujeita a todos os erros anteriormente descritos. Comparando-a com a sua posio real, previamente conhecida, ele pode, a cada instante, determinar o erro a que est sujeito o sinal enviado por cada satlite que ele avista. Dessa forma, o receptor de referncia pode tentar corrigir os erros dos sinais captados pelo receptor itinerante, assumindo que esses erros sejam iguais aos que afetam a determinao de sua prpria posio. evidente que isso no se pode garantir. As imprecises introduzidas pelo prprio receptor, por exemplo, so especficas para cada aparelho: o receptor de referncia no pode avaliar os erros provocados pelas caractersticas do receptor itinerante. Os efeitos do multicaminhamento so, tambm, particulares a cada receptor, e no podem ser corrigidos. J os efeitos da atmosfera podem ser bastante atenuados, quanto mais prximos os receptores itinerante e de referncia se mantiverem. Finalmente, os erros introduzidos por desvios na rbita e no relgio interno dos satlites podem ser totalmente eliminados pela tcnica do GPS diferencial. Note-se que, nesta categoria de erros, enquadram-se os produzidos pela ativao da disponibilidade seletiva. Uma outra tcnica, j bem mais complicada, utilizada em aplicaes que exigem maior preciso, da ordem de milmetros. Essa tcnica se baseia no princpio da interferometria, e pode exigir uma complexa rede de estaes de base. Os clculos envolvidos so bastante complexos, e as medies efetuadas exigem cuidados especiais -- a perda de uma particular medida pode comprometer toda a operao de determinao de uma posio.

no GPS diferencial (DGPS), um receptor de referncia consegue aumentar a preciso do posicionamento de outro receptor

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4. Aplicaes
Embora tenha sido concebido h mais de 30 anos, o sistema GPS s se tornou totalmente operacional na dcada de 90, quando passou a funcionar com os 24 satlites previstos. E, de l para c, permeneceu em constante evoluo, a fim de se ampliar sua preciso e aplicabilidade. Outro fator que pode impulsionar o aperfeioamento do sistema GPS a sua descaracterizao como instrumento militar. Na poca de sua concepo, em meio Guerra Fria, com o mundo dividido em dois blocos claramente antagnicos, o grande apelo para se conseguirem recursos financeiros necessrios ao projeto era o seu potencial blico. Trinta anos depois, o mundo mudou, as perspectivas so outras... e, felizmente, o uso do GPS para fins pacficos parece ser bem mais abrangente. Chega a ser curioso que j existam, no mercado, receptores capazes de processar, simultaneamente, sinais enviados tanto pelos satlites GPS (norte-americanos) quanto pelos satlites GLONASS (sistema russo, semelhante ao GPS, porm de futuro incerto). Tal qual vem ocorrendo com a indstria da informtica, o que se observa que, a cada dia, surgem novos fabricantes de instrumentos, lanando novos produtos, cada vez mais precisos e sofisticados, ao mesmo tempo em que o aumento da demanda colabora na reduo dos preos. No incio dos anos 80, o modelo mais barato de um receptor GPS no custava menos do que 140 mil dlares. Dez anos depois, esse valor j tinha cado para 2 mil dlares. Hoje, numa loja qualquer de artigos eletrnicos, possvel encontrar um receptor por cerca de 100 dlares. Fica, pois, difcil estimar-se o nmero de modelos diferentes de receptores GPS existentes no mercado, bem como o nmero de unidades em operao. bem possvel que o clculo de 300 modelos e de 4 milhes de unidades j esteja totalmente superado. Numa tentativa de se agruparem as suas diversas aplicaes, citam-se aqui trs categorias, embora, formalmente, essa classificao no exista. Essas categorias so: geodsia, coleta de dados e navegao. 4.1 Geodsia A categoria de aplicaes de geodsia engloba as que exigem os receptores de maior preciso, da ordem de centmetros ou milmetros. As aplicaes desse grupo envolvem topografia, altimetria, cartografia, geologia, sensoriamento remoto, agrimensura, etc. Receptores GPS esto sendo utilizados, por exemplo, para a medio e o monitoramento do deslocamento das placas da crosta terrestre. No Brasil, tcnicos do Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica (IBGE) empregam receptores GPS para o refinamento da rede de marcos geodsicos do pas. 4.2 Coleta de dados Os receptores que se classificam como coletores de dados no necessitam ter tanta preciso como os utilizados em geodsia. Precises da ordem de 1m, e mesmo de 5m, so, em geral, satisfatrias para estas aplicaes. Alm de determinarem sua posio, eles permitem, por exemplo, que seu operador defina categorias e classificaes para os elementos a serem coletados, criando uma espcie de dicionrio de dados. Quando sai a campo, o operador apenas seleciona as caractersticas do elemento a ser cadastrado. As aplicaes, aqui, so muito variadas: planejamento urbano, planejamento rural, agricultura, planejamento de traados de estradas e dutos, cadastramento de espcies animais e vegetais, mapeamento de tipos de solos, mapeamento de sistemas de transmisso e distribuio de energia eltrica, etc. 4.3 Navegao O terceiro grupo de aplicaes, aqui chamado de aplicaes de navegao, geralmente exige do receptor um comportamento dinmico e uma resposta imediata. Em alguns casos, necessria uma alta preciso, como na aplicao militar de navegao de msseis e nos sistemas de aterrissagem de aeronaves. Mas, na maioria das aplicaes, satisfatria uma preciso na faixa entre 2m e 100m

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(neste ltimo caso, a tcnica do GPS diferencial nem necessria). Receptores GPS j so largamente utilizados na navegao area e na navegao martima. Um grande mercado, que agora comea a ser bastante explorado, o da indstria automobilstica. Alguns modelos de veculos j so oferecidos com um receptor GPS acoplado a um computador de bordo que orienta o motorista sobre o melhor caminho a ser seguido at seu destino. O gerenciamento e monitoramento de frotas de caminhes e nibus tem sido bastante aprimorado com a instalao de receptores nos veculos da frota. Veculos agrcolas podem ser conduzidos automticamente com a orientao desse equipamento. E at atividades esportivas e de lazer, como enduros, excurses e caminhadas ecolgicas, j empregam receptores GPS.

Referncias Bibliogrficas
HURN, J. GPS - A guide to the next utility. Trimble Navigation, Sunnyvale, Estados Unidos, 1989. LOGSDON, T. The NAVSTAR Global Positioning System. Van Nostrand Reinhold, Nova Iorque, Estados Unidos, 1992. PAZ, S.M. Uma ferramenta para desenvolvimento de equipamentos que utilizem um receptor do Sistema de Posicionamento Global (GPS). So Paulo, SP, 1997. Dissertao (Mestrado) - Escola Politcnica da Universidade de So Paulo.