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REDES DE SENSORES SEM FIO EM MONITORAMENTO E CONTROLE Sergio Torres dos Santos
DISSERTAO SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DA COORDENAO DOS PROGRAMAS DE PS-GRADUAO DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE DOS REQUISITOS
NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE MESTRE EM CINCIAS EM ENGENHARIA ELTRICA.
Aprovada por:
Prof. Aloysio de Castro Pinto Pedroza, Dr.
Prof. Lus Henrique Maciel Kosmalski Costa, Dr.
Prof. Jos Ferreira de Rezende, Dr.
Prof. Marcelo Gonalves Rubinstein, D.Sc.
RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL JUNHO DE 2007
De TORRES DOS SANTOS, SERGIO Redes de Sensores sem Fio em Monitoramento e Controle [Rio de Janeiro] 2007 XVI, 71 p. 29,7 cm (COPPE/UFRJ, M.Sc., Engenharia Eltrica, 2007) Dissertao - Universidade Federal do Rio de Janeiro, COPPE 1. Sensores sem o 2. ZigBee 3. Redes LRWPAN I. COPPE/UFRJ II. Ttulo (srie)
ii
"Embora ningum possa voltar atrs e fazer um novo comeo, qualquer um pode comear agora e fazer um novo m." (Chico Xavier)
iii
Agradecimentos
Primeiramente a Deus por permitir que este objetivo pudesse ser alcanado. Aos meus pais Francisco e Marilda que com muito sacrifcio permitiram que eu me dedicasse aos estudos ao longo da minha vida estudantil. minha primeira professora e saudosa av Ruth Gauz Torres. minha querida esposa Penha pelo amor e carinho, e pela pacincia e compreenso durante o perodo de mestrado. A todos os professores do GTA pelas lies apreendidas. Aos professores Aloysio Pedroza e Lus Henrique Kosmalski pela orientao, amizade e conana. Aos professores Jos Rezende e Marcelo Rubinstein pela presena na banca examinadora. empresa Petrobras pela oportunidade. Aos superiores hierrquicos do Centro de Pesquisas da Petrobras, em especial Alessandro Lanzillotta pelo apoio recebido. A todos os colegas do GTA em especial Laila, Marcel, Fabiana, Henrique, Yuri e talo pela amizade e companherismo.
iv
Resumo da Dissertao apresentada COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessrios para a obteno do grau de Mestre em Cincias (M.Sc.)
REDES DE SENSORES SEM FIO EM MONITORAMENTO E CONTROLE Sergio Torres dos Santos Junho/2007
Orientadores: Aloysio de Castro Pinto Pedroza Lus Henrique Maciel Kosmalski Costa Programa: Engenharia Eltrica
Os avanos nas reas de tecnologias sem o e microeletrnica permitiram o monitoramento remoto de uma regio utilizando uma rede formada por microssensores. Com este desenvolvimento surgiu uma demanda crescente por monitorao e controle sem o em ambientes industriais e residenciais. Algumas tecnologias j se encontram no mercado, destinadas a este tipo de aplicao e dentre elas destaca-se o padro ZigBee. Essas aplicaes sofrem restries em seu desempenho devido interferncia interna entre os ns. Este trabalho mostra esta inuncia, atravs da vazo em diferentes taxas e quantidade de ns, mostrando condies que devem ser respeitadas e evitadas em um cenrio de automao e controle, em que se exige mais conabilidade que alta taxa de dados. Este estudo pode servir de base no s para outros trabalhos com redes de sensores ZigBee, mas principalmente para projetistas na criao de redes ZigBee, considerando aspectos como: cenrio, nmero de ns, vazo e taxa de entrega de dados.
Abstract of Dissertation presented to COPPE/UFRJ as a partial fulllment of the requirements for the degree of Master of Science (M.Sc.)
WIRELESS SENSOR NETWORKS IN MONITORING AND CONTROL Sergio Torres dos Santos June/2007
Advisors:
Aloysio de Castro Pinto Pedroza Lus Henrique Maciel Kosmalski Costa
Department: Electrical Engineering
The advances in wireless technologies and microelectronic have enabled interesting new applications for wireless devices. With this development it appeared an increasing demand for remote monitoring and control in industrial and residential environments. Some technologies are already met in the market, destined to this type of application and amongst them the ZigBee standard is distinguished. These applications suffer restrictions in its performance due to internal interference between nodes. This work shows this inuence, through the throughput in different rates and amounts of nodes, showing conditions that must be respected and be prevented in a scenery of automation and control, where if demand more reliability than a data high rate. This study it can not only serve of base for other works with ZigBee sensors networks, but mainly for designers in the creation of ZigBee networks, considering aspects as: scenery, number of nodes, throughput and packet delivery ratio.
vi
Sumrio
Resumo
Abstract
vi
Lista de Figuras
Lista de Tabelas
xiii
Lista de Acrnimos
xiv
1 Introduo 1.1 1.2 1.3 1.4 Motivao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Trabalhos Relacionados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Organizao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1 1 2 3 4
2 Fundamentos Tericos 2.1 2.2 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IEEE 802.15.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Topologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 5 6 7
vii
SUMRIO 2.2.2 2.2.3 2.2.4 2.2.5 2.2.6 2.3 Arquitetura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PHY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 10 14 19 21 23 23 24 24 25 27 28 29
MAC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transferncia de Dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Associao e Desassociao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ZigBee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 2.3.2 Topologia de Rede (NWK) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . AODV: Ad hoc On Demand Distance Vector . . . . . . . . . . .
2.4
Outros Protocolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 2.4.2 2.4.3 Bluetooth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Z-Wave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . WI-FI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5
Comentrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Aplicao Automao 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Redes de Superviso e Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Construo dos Cenrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comentrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30 30 31 35 36 37 39
4 Simulao 4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41 41
viii
SUMRIO 4.2 Cenrio 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1 4.2.2 4.3 Resultados 2.4 GHz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resultados 902/868 MHz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 42 44 47 48 51 51 56 58 60 62
Cenrio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4
Cenrio 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1 Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5
Cenrio 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.1 4.5.2 Resultados 2.4 GHz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resultados 902 MHz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6
Comentrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Concluses
66
Referncias Bibliogrcas
68
ix
Lista de Figuras
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9
Topologia ZigBee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Camadas de Rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Canais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Quadro superframe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Formato do Pacote de Dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Formato do Pacote de Reconhecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Intervalo entre quadros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transferncia de Dados para o Coordenador . . . . . . . . . . . . . . . . Transferncia de Dados do Coordenador . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9 11 12 15 18 18 18 20 21 25 33 33 42 43 44 45
2.10 Grco comparativo de protocolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1 3.2 4.1 4.2 4.3 4.4 Sistema Supervisrio com Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema Supervisrio sem Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cenrio 1: 2 estaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vazo til x n de Bytes/pacote: 2 estaes 2.4 GHz . . . . . . . . . . . . Taxa de Entrega : 2 estaes 2.4 GHz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vazo til x n de Bytes/pacote: 2 estaes 902 MHz . . . . . . . . . . .
LISTA DE FIGURAS 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 Vazo til x n de Bytes/pacote: 2 estaes 868 MHz . . . . . . . . . . . Taxa de Entrega : 2 estaes 902 MHz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Taxa de Entrega : 2 estaes 868 MHz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cenrio 2 - 2.4 GHz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cenrio 2 - 902 MHz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 46 46 47 47 49 49 50 50 51 51 52 53 54 54 55 55 57 59 59 60 61 61
4.10 Vazo 2.4 GHz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.11 Vazo 902 MHz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.12 Taxa de Entrega 2.4 GHz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.13 Taxa de Entrega 902 MHz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.14 Cenrio 3 - 2.4 GHz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.15 Cenrio 3 - 902 MHz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.16 Vazo 2.4 GHz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.17 Vazo 902 MHz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.18 Taxa de Entrega 2.4 GHz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.19 Taxa de Entrega 902 MHz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.20 Taxa de Entrega 2.4 GHz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.21 Taxa de Entrega 902 MHz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.22 Cenrio 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.23 Taxa de Entrega 7 ns 2.4 GHz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.24 Taxa de Entrega 13 ns 2.4 GHz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.25 Taxa de Entrega 25 ns 2.4 GHz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.26 Taxa de Entrega 7 ns 902 MHz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.27 Taxa de Entrega 13 ns 902 MHz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xi
LISTA DE FIGURAS 4.28 Taxa de Entrega 25 ns 902 MHz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.29 Cenrio - Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 64
xii
Lista de Tabelas
2.1 2.2 4.1 4.2 4.3 4.4
ZigBee x Bluetooth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ZigBee x Z-Wave x Wi-Fi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cenrio 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cenrio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cenrio 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cenrio 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27 28 43 48 52 58
xiii
Lista de Acrnimos
AODV : BI : BO : BER : BPSK : CAP : CBR : CCA : CFP : CRC : CSMA-CA : DSSS : ED : FCS : FFD : FH : FHSS : GTS : HMI : IEEE : IFS : IP : ISM : Ad hoc On Demand Distance Vector; Beacon Interval; Beacon Order; Bit Error Rate; Binary Phase Shift Keying; Contention Access Period; Constant Bit Rate; Clear Channel Assessment; Contention Free Period; Cyclic Redundancy Check; Carrier sense Multiple Access with Collision Avoidance; Direct Sequence Spread Spectrum; Energy Detection; Frame Check Sequence; Full-Function Device; Frequency Hopping; Frequency Hopping Spread Spectrum; Guaranteed Time Slot; Human-Machine Interface; Institute of Electrical and Electronics Engineers; Interframe Spacing; Internet Protocol; Industrial, Scientic, and Medical;
xiv
LISTA DE TABELAS LAN : LIFS : LLC : LQI : LR-WPAN : MAC : MFR : MHR : MPDU : MSDU : MPLS : NWK : OFDM : O-QPSK : OSI : PAN : PDU : PHR : PHY : PLC : POS : PPDU : PSDU : RFD : SAP : SCADA : SD : SHR : SIFS : SO : SSCS : Local Area Network; Long Interframe Spacing; Logical Link Control; Link Quality Indication; Low-Rate Wireless Personal Area Network; Medium Access Control; MAC Footer; MAC Header; MAC Protocol Data Unit; MAC Service Data Unit; Multi-Protocol Label Switching; Network; Orthogonal Frequency Division Multiplexing; Offset Quadrature Phase-Shift Keying; Open Systems Interconnection; Personal Area Network; Protocol Data Unit; PHY Header; Physical Layer; Programmable Logic Controllers; Personal Operating Space; PHY Protocol Data Unit; PHY Service Data Unit; Reduced-Function Device; Service Access Point; Supervisory Control and Data Aquisition; Superframe Duration; Synchronization Header; Short Interframe Spacing; Superframe Order; Service Specic Convergence Sublayer;
xv
LISTA DE TABELAS UTP : UWB : WPAN : Unshielded Twisted Pair; Ultra Wide Band; Wireless Personal Area Network.
xvi
Captulo 1 Introduo
avano que tem ocorrido na rea de microprocessadores, novos materiais de sensoriamento, micro sistemas eletromecnicos e comunicao sem o tem estimulado
o uso de sensores inteligentes em reas ligadas a processos fsicos, qumicos, biolgicos e outros. As redes de sensores sem o (RSSF) diferem de redes de computadores tradicionais em vrios aspectos. Normalmente essas redes possuem um grande nmero de ns distribudos, tm restries de energia e devem possuir mecanismos para autocongurao e adaptao devido a problemas como falhas de comunicao e perda de ns. Uma RSSF tende a ser autnoma e requer um alto grau de cooperao para executar as tarefas denidas para a rede.
1.1 Motivao
Atualmente, existem diversos padres que denem transmisso em mdias e altas taxas para voz, vdeo, rede de computadores pessoais, entre outros. Entretanto, at o presente momento pouco temos sobre padres que estejam de acordo com as necessidades nicas da comunicao sem o entre dispositivos de controle e sensores. Os principais requisitos deste tipo de rede so baixa latncia, limitaes severas de energia, baixo custo e possibilidade de implementao de redes com elevado nmero de dispositivos e baixa complexidade dos ns da rede. Dentre os padres de redes sem o ainda em desenvolvi-
1.2 Objetivo
mento ou j no mercado destacam-se o Bluetooth, ZigBee, Wi-Fi e UWB. Nas aplicaes de monitoramento com sensores sem o no necessria uma alta taxa de dados como em UWB, mas os fatores custo e consumo de energia so de capital importncia sendo ento mais adequado o padro ZigBee, uma vez que Wi-Fi apresenta um consumo de energia maior em funo de sua mais alta potncia e o Bluetooth apesar de no momento apresentar um baixo custo, caractersticas como alta latncia e consumo ainda elevado, no o faz adequado a este tipo de aplicao. Em dezembro de 2004 foi denido o padro ZigBee por uma aliana de empresas de diferentes segmentos do mercado chamada "ZigBee Alliance" [1]. Este protocolo foi projetado para permitir comunicao sem o convel com baixo consumo de energia e baixas taxas de transmisso para aplicaes de monitoramento e controle. Para implementar as camadas MAC (Medium Access Control) e PHY (Physical Layer) o ZigBee utiliza a denio 802.15.4 do IEEE que opera em bandas de freqncias livres. Os rdios IEEE 802.15.4 operam nas faixas de freqncia de 868 MHz na Europa, 915 MHz nos Estados Unidos e 2.4 GHz nos outros lugares do mundo. Dependendo do cenrio, as interferncias internas dos ns podem degradar signicativamente o desempenho da rede, afetando a utilizao em aplicaes de automao e controle. O estudo da vazo em diferentes taxas e freqncias mostra o quanto a velocidade e o nmero de ns inuenciam no desempenho.
1.2 Objetivo
O objetivo deste trabalho construir uma referncia de dados de um protocolo que atenda s caractersticas de uma aplicao de monitoramento e controle, no caso o ZigBee. Esses dados esto relacionados com o ndice de sucesso na entrega dos dados (taxa de entrega) e velocidade de envio de dados em alguns cenrios. Os resultados deste trabalho serviro de base de consulta para um projetista de rede de sensores que queira desenvolver um cenrio real com alguma conabilidade.
1.3 Trabalhos Relacionados
1.3 Trabalhos Relacionados

Vrios trabalhos foram feitos com simulaes testando algumas especicaes do ZigBee, tanto nas camadas inferiores MAC e PHY quanto na camada de rede. Logo que foi tornado pblico o padro IEEE 802.15.4 em maio de 2003 [2], vrios artigos foram desenvolvidos com foco na teoria [37] e outros com simulaes explorando as especicaes contidas na norma. Nia-Chiang et al [8] estudaram o impacto de uma rede heterognea em um roteamento de malha ZigBee. Como ser visto no captulo seguinte o padro ZigBee dene dois ns com capacidades diferentes, e este estudo fez uma comparao do protocolo de roteamento ZigBee com o conhecido protocolo AODV [9, 10] em uma rede com mobilidade. Joe Hoffert et al [11] pesquisaram atravs de simulaes, diversas conguraes efetuadas no IEEE 802.15.4 com o objetivo de buscar melhor desempenho nas reas de conabilidade e gerenciamento de energia. Na anlise de resultados procurou recomendar no s a melhor congurao, como sugestes de melhoria nas especicaes do padro IEEE 802.15.4. Gang Lu et al [12] analisaram o consumo de energia e desempenho do protocolo IEEE 802.15.4 em funo do duty cycle e sincronizao. Marina Petrova et al [13] apresentaram um estudo sobre a interferncia entre os padres IEEE 802.15.4 e IEEE 802.11 [14] quando operando concorrentemente em 2.4 GHz. Mostraram ento que quem sofre mais com a interferncia o IEEE 802.15.4 e que necessita de uma diferena de pelo menos 7 MHz entre as freqncias operacionais para que possa ter um desempenho satisfatrio. Jianliang Zheng e Myung Lee [16,17] desenvolveram o suporte ns2 para IEEE 802.15.4 e zeram vrias experincias, entre elas: transmisso com e sem quadro de sinalizao (beacon); associao de dispositivos na rede; CSMA; transmisso de dados direta, indireta e reservada (GTS); colises em funo do tamanho do quadro de sincronismo (superframe). Os resultados deste estudo serviram de base neste trabalho, principalmente na escolha do parmetro BO (Beacon Order) do superframe.
1.4 Organizao
1.4 Organizao
Este trabalho est estruturado em 5 captulos. No Captulo 2 so apresentados os fundamentos tericos, tais como as caractersticas das redes de monitoramento e controle, os conceitos bsicos da rede ZigBee, do padro IEEE 802.15.4 e um resumo de outras redes sem o dedicadas a esta aplicao. O Captulo 3 descreve os conceitos de um sistema real de superviso e automao, a proposta do trabalho com seus objetivos, a construo dos cenrios e a ferramenta utilizada nas simulaes. O Captulo 4 apresenta as simulaes realizadas, os resultados alcanados e um exemplo de cenrio utilizando esses resultados. Finalmente, o Captulo 5 traz as concluses e sugestes para trabalhos futuros.
Captulo 2 Fundamentos Tericos
2.1 Introduo
MA rede de monitoramento e controle ou de automao industrial formada por sensores de grandezas fsicas (temperatura, umidade, presso, etc.) e dispositivos
atuadores (chaves, rels, etc.) no necessita de uma largura de banda elevada para funcionar, mas sim de uma latncia pequena e baixo consumo de energia para preservar a vida til das baterias. Ainda so poucos os padres de redes sem o para aplicaes em redes locais utilizando sensores e outros dispositivos de controle. Um dos segmentos onde mais tem crescido a aplicao de redes sem o o das redes domsticas, principalmente em aplicaes de automao comercial e residencial. Atualmente encontramos diversos equipamentos controlados remotamente, desde televisores, home theaters, DVDs, at computadores, impressoras, etc. O padro ZigBee foi projetado para atender s especicaes dessas aplicaes. ZigBee um padro que foi denido em dezembro de 2004 por uma aliana de empresas de diferentes segmentos do mercado chamada "ZigBee Alliance" [1]. Hoje fazem parte deste grupo mais de 200 empresas, entre as quais a Texas Instruments, Freescale, Microchip, Schneider Electric, Philips, Motorola, Siemens, Sansung, etc. Para implementar as camadas MAC (Medium Access Control) e PHY (Physical Layer) o ZigBee utiliza a denio 802.15.4 do IEEE, que opera em bandas de freqncias livres. IEEE
2.2 IEEE 802.15.4
e Zigbee Alliance tm trabalhado juntas para especicar todas as camadas de protocolos. IEEE 802.15.4 trata da especicao das duas camadas inferiores, enquanto ZigBee Alliance prov as camadas superiores (da camada de rede camada de aplicao) da pilha do protocolo. Este protocolo foi projetado para permitir comunicao sem o convel, de baixo custo com baixo consumo de energia e baixas taxas de transmisso para aplicaes de monitoramento e controle. Este trabalho foi focado nas duas camadas inferiores (MAC e PHY), portanto baseado no padro IEEE 802.15.4 e tendo como algoritmo da camada de rede o protocolo AODV, no sendo considerado o algoritmo de roteamento hereditrio especicado para ZigBee [1]. As sees seguintes mostram os fundamentos do protocolo IEEE 802.15.4, um resumo sobre as camadas superiores especicadas para ZigBee, e por m uma descrio comparativa com outros protocolos.
2.2 IEEE 802.15.4

Este padro dene um protocolo e interconexo para dispositivos de comunicao de dados usando baixa taxa de dados, baixa potncia, baixa complexidade e transmisses de rdio freqncia de pequeno alcance em uma rede sem o (WPAN). WPAN so redes sem o usadas para transportar informao sobre distncias relativamente curtas. Diferentemente das redes locais sem o (WLAN), as conexes efetuadas via WPANs envolvem pouca ou nenhuma infra-estrutura. Isto permite que sejam implementadas solues de baixo custo e de alta ecincia em energia. O padro IEEE 802.15.4 dene um padro para a camada fsica (PHY) e para a camada de acesso ao meio (MAC) para redes sem o de pequeno alcance com baixas taxas (LR-WPAN). LR-WPAN uma rede de comunicao simples e de baixo custo que permite conectividade em aplicaes com potncia limitada e necessidades de desempenho no to rgidas. Os objetivos principais de uma LR-WPAN so facilidade de instalao, transferncia de dados convel, operao de curto alcance, baixssimo custo e uma vida til bastante signicativa da bateria, enquanto mantm um protocolo simples e exvel.
2.2 IEEE 802.15.4 Algumas caractersticas desta rede so: - Taxa de dados de 250 Kbps, 40 Kbps, e 20 Kbps; - Operao em topologia estrela, rvore e malha; - Endereos de 16 bits ou estendidos de 64 bits; - Alocao de intervalos de tempo garantidos (GTS); - Acesso ao canal (CSMA-CA); - Protocolo com reconhecimento de dados para conabilidade na transferncia; - Baixa potncia de consumo; - Deteco de energia (ED); - Indicao da qualidade do Link (LQI); - 16 canais na banda de 2450 MHz, 10 canais em 915 MHz e 1 canal em 868 MHz.
2.2.1 Topologia
Podemos identicar dois tipos de dispositivos em uma rede IEEE 802.15.4: FFD (Full Function Device) - pode funcionar em qualquer topologia do padro, desempenhando a funo de coordenador da rede ou roteador e conseqentemente ter acesso a todos os outros dispositivos dentro de seu alcance de transmisso. So dispositivos mais completos; RFD (Reduced Function Device) - dispositivo mais simples, com menos memria, utilizado nas pontas da rede sem atribuies de reenvio de mensagem, ou seja no pode atuar como um coordenador de rede ou roteador. Pode comunicar-se apenas com um FFD. Cada rede consiste de mltiplos FFDs e RFDs, com um dos FFDs designado como coordenador da rede. Dependendo da aplicao, a rede pode operar em uma das duas topologias: topologia em estrela ou topologia ponto a ponto (vide gura 2.1). Na topologia estrela, a comunicao estabelecida entre dispositivos e um nico controlador central, chamado coordenador PAN. O coordenador PAN pode ser alimentado por energia contnua, enquanto os outros dispositivos normalmente seriam alimentados por bateria. As aplicaes que se encaixam neste tipo de topologia, so: automao residencial, perifricos de computador pessoal, jogos e aplicaes mdicas [18].
2.2 IEEE 802.15.4
Aps um FFD ser ativado pela primeira vez, ele pode estabelecer sua prpria rede e tornar-se o Coordenador PAN. Cada rede inicializada escolhe um identicador PAN, que no concorrentemente usado por alguma outra rede dentro da esfera de inuncia do rdio. Isto permite que cada rede estrela opere independentemente. Uma vez que escolhido o identicador PAN, o coordenador permite que outros dispositivos se liguem sua rede. Todos os dispositivos operando na rede, em qualquer topologia tero cada, um nico endereo estendido de 64 bits. Este endereo poder ser utilizado para comunicao direta dentro da PAN, ou pode ser trocado por um endereo curto alocado pelo coordenador PAN quando o dispositivo se associa. A topologia ponto a ponto (peer to peer) tambm tem um coordenador PAN, contudo, difere da topologia em estrela pelo fato de que qualquer dispositivo FFD pode se comunicar com outro desde que ele esteja no seu raio de alcance de transmisso. Esta topologia permite a implementao de redes mais complexas, tais como formao em redes de malha ou em rvore (Cluster-tree). Aplicaes como monitoramento e controle industrial, monitoramento na agricultura, e segurana se enquadram nesta topologia. Uma rede ponto a ponto pode tambm permitir mltiplos saltos para rotear mensagens de qualquer dispositivo para algum outro da rede. Tais funes so executadas pela camada de rede. A rede Cluster-tree um caso especial de uma rede ponto a ponto, onde a maioria dos dispositivos so FFDs e um dispositivo RFD pode conectar-se no nal de um ramo. Qualquer FFD pode agir como um coordenador e prover servios de sincronizao para outros dispositivos e coordenadores, porm somente um desses coordenadores ser o coordenador PAN.
2.2.2 Arquitetura
A arquitetura LR-WPAN denida em camadas baseada no modelo OSI (Open Systems Interconnection). Cada camada responsvel por uma parte do padro e oferece servios para as camadas superiores. As interfaces entre as camadas servem para denir
2.2 IEEE 802.15.4
Legenda Coordenador da rede (FFD) Roteador (FFD) RFD ou FFD
(a) topologia estrela
(b) topologia ponto a ponto ou malha
(c) topologia rvore (Cluster-tree)
Figura 2.1: Topologia ZigBee
2.2 IEEE 802.15.4
10
os enlaces lgicos que so descritos na norma IEEE 802.15.4 [2]. Um dispositivo LRWPAN compreende uma camada fsica (PHY) que contm os transceptores de radiofreqncia com seu mecanismo de controle de baixo nvel e uma subcamada MAC que prov acesso para a camada fsica. As camadas superiores mostradas na gura 2.2 consistem da camada de aplicao, do suporte aplicao e de uma camada de rede que prov congurao da rede, manipulao e roteamento de mensagens denidas pelo grupo ZigBee Alliance. A camada de rede responsvel pela descoberta de rota e a entrega dos pacotes de dados. Em redes de sensores ad hoc, onde um grande nmero de ns utilizado randomicamente, a descoberta de mltiplas rotas em uma topologia de malha uma tarefa difcil. igualmente desaador manter e reparar rotas quando os ns so relocados ou desligam, por falta de bateria por exemplo. Inmeros algoritmos de roteamento tm sido desenvolvidos para suportar redes ad hoc e especicamente neste trabalho foi utilizado o algoritmo AODV descrito mais adiante. A subcamada IEEE 802.2 LLC (Logical Link Control) pode acessar a subcamada MAC atravs da subcamada SSCS (Service Specic Convergence Sublayer). Ela prov acesso s primitivas denidas para a subcamada MAC. As primitivas so essencialmente funes que so usadas para interagir com a subcamada MAC. Elas so usadas para executar funes tais como fazer uma requisio, receber uma noticao, e examinar ou modicar um atributo MAC. Dois atributos de particular importncia so o macBeaconOrder (BO) e macSuperframeOrder (SO). Estes atributos denem o intervalo no qual so enviados quadros de sinalizao (beacons) pelo coordenador e o comprimento do perodo ativo do superframe, respectivamente.
2.2.3 PHY
A especicao da camada fsica descreve como os dispositivos IEEE 802.15.4 devem se comunicar atravs de um canal sem o. Ela dene as bandas ISM, que no requerem licenciamento, de 2.4 GHz e 868/915 MHz. A banda de freqncia ISM 2.4 GHz utilizada em todo o mundo, enquanto que as bandas ISM 868 MHz e ISM 915 MHz so
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Aplicao
Suporte Aplicao
Rede e Segurana (NWK)
802.2 LLC
ZigBee Alliance
SSCS
MAC
IEEE802.15.4
PHY
Figura 2.2: Camadas de Rede
2.2 IEEE 802.15.4 utilizadas na Europa e Amrica do Norte, respectivamente.
12
Como visto na gura 2.3 um total de 27 canais com trs diferentes taxas de dados so alocadas pelo IEEE 802.15.4: 16 canais com uma taxa de dados de 250 Kbps em 2.4 GHz ( [1921]), 10 canais com uma taxa de dados de 40 Kbps na banda de 915 MHz e 1 canal com uma taxa de dados de 20 Kbps na banda de 868 MHz. A modulao BPSK (Binary Phase Shift Keying) utilizada na banda de 868/915 MHz e a modulao O-QPSK (Offset Quadrature Phase-Shift Keying) na banda de 2.4 GHz. Ambas as modulaes oferecem uma taxa de erro (BER) muito baixa com relao a um baixo nvel de sinal rudo (SNR). Diferente do Bluetooth [22], o IEEE 802.15.4 no usa salto de freqncias, mas baseado em espalhamento de espectro de seqncia direta (DSSS). Isto muito til em nossas medidas de interferncia interna reportada no captulo de simulaes.
868/902 MHz
Canal 0
Canais 1-10
2 MHz
f (MHz) 868.0 868.6 902.0 928.0
2.4 GHz
Canais 11-26
2 MHz
5 MHz
f (MHz) 2400.0 2483.5
Figura 2.3: Canais
A camada fsica responsvel pela ativao e desativao do transceptor, seleo do canal de freqncia, transmisso e recepo de dados, deteco de energia no canal (ED), indicao da qualidade do link (LQI) para os pacotes recebidos e CCA (clear channel assessment) para o protocolo CSMA-CA da camada MAC. A medida da deteco de energia do receptor (ED) usada pela camada de rede como parte do algoritmo de seleo de canal. Corresponde a uma estimativa da potncia do sinal recebido dentro da largura de banda do canal IEEE 802.15.4.
2.2 IEEE 802.15.4
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A medida LQI (Link Quality Indication) uma caracterizao da intensidade e/ou qualidade do pacote recebido. A medida pode ser implementada usando a medida ED, uma estimativa da relao sinal/rudo ou uma combinao desses mtodos. O LQI reportado como um inteiro de 8 bits. Os valores mximo e mnimo LQI so associados com os valores de mais baixa e alta qualidade dos sinais IEEE 802.15.4 detectveis pelo receptor, e os outros valores estariam uniformemente distribudos entre esses dois limites. O CCA (Clear Channel Assessment) executado de acordo com a congurao de um dos mtodos descritos abaixo: - Energia acima do nvel: CCA reportar o estado do meio como ocupado aps detectar um nvel de energia acima do nvel ED; - Detecta somente a portadora: CCA reportar o estado do meio como ocupado aps a deteco do sinal da portadora. Este sinal pode estar acima ou abaixo do nvel ED; - Detecta portadora com energia acima do nvel: CCA reportar o estado do meio como ocupado aps a deteco da portadora com energia acima do nvel ED. A estrutura do pacote PPDU (PHY Protocol Data Unit), ilustrado na gura 2.5 consiste nos seguintes componentes bsicos: - SHR (Synchronization Header), que permite ao dispositivo receptor sincronizar com o feixe de bits, atravs de 4 Bytes correspondentes ao campo PS (Preamble Sequence) e um Byte no campo SFD (Start of Frame Delimiter); - PHR (PHY Header), campo de 1 Byte (FL - Frame Length) que contm informao do comprimento em Bytes do quadro PSDU; - PSDU (PHY Service Data Unit) que so os dados de comprimento varivel vindos da camada MAC (MPDU). O tamanho mximo do PSDU fornecido pela constante aMaxPHYPacketSize, que igual a 127 Bytes. No caso do quadro de reconhecimento os campos SHR e PHR so idnticos ao quadro de dados, porm o PSDU composto somente de 5 Bytes vindos da camada MAC (vide gura 2.6).
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2.2.4 MAC
A subcamada MAC trata todo acesso ao canal de rdio fsico e responsvel pelas seguintes tarefas: gerao e sincronizao de beacons; suporte de associao e desassociao na rede PAN; suporte opcional segurana do dispositivo; gerenciamento de acesso ao canal via CSMA-CA [23]; manuteno dos tempos reservados (slots GTS) [24] e prover validao e reconhecimento de mensagem. Os beacons so pacotes de controle que delimitam quadros utilizados pelo coordenador para sincronizar com os demais dispositivos da rede. Uma rede PAN pode ser congurada com beacon habilitado ou desabilitado. No caso de uma rede com beacon desabilitado, os dispositivos podem comunicar-se em qualquer tempo aps uma fase de associao. O acesso ao canal e a conteno so gerenciados usando o mecanismo CSMA-CA (Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance). Cada vez que um dispositivo quer transmitir um quadro de dados ou comandos MAC, ele espera por um perodo randmico de tempo. Se aps a espera o canal encontrado livre, o dispositivo transmite seu dado. Se o canal est ocupado o dispositivo aguarda um outro perodo randmico antes de tentar acessar o canal novamente. Quadros de reconhecimento so enviados sem usar o mecanismo CSMA-CA. Em uma rede com beacon habilitado, o coordenador da rede PAN transmite um beacon periodicamente no qual os outros dispositivos o usam para sincronizao e para determinao de quando esto liberados para transmisso e recepo de mensagens. A mensagem beacon usada para denir uma estrutura chamada de superframe em que todos os ns na rede PAN seriam sincronizados. Esta estrutura mostrada na gura 2.4. O formato de um superframe denido pelo coordenador. O superframe limitado pelos beacons e enviado pelo coordenador. O quadro beacon transmitido no primeiro intervalo de tempo (slot) de cada superframe. Se o coordenador no deseja usar a estrutura de superframes, ele pode desligar as transmisses de beacons. Os beacons so usados para sincronizar os dispositivos associados, para identicar a PAN, e para descrever a estrutura dos superframes. Existe um perodo ativo durante o qual a comunicao se processa e um perodo inativo (opcional), durante o qual os dispositivos podem desli-
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beacon CAP CFP beacon
15
CSMA-CA 0 1 2 3 4 5 6 7 8
GTS
GTS
Inativo
9 10 11 12 13 14 15
SD = aBaseSuperframeDuration * 2 SO smbolos Ativo BI = aBaseSuperframeDuration * 2 BO smbolos Beacon Interval
Figura 2.4: Quadro superframe
gar seus transceptores para conservar energia. O perodo ativo dividido em 16 perodos de tempo iguais (slots). Imediatamente seguindo o beacon vem o perodo de acesso de conteno (CAP). Durante este perodo os dispositivos devem se comunicar usando o mecanismo sloted CSMA-CA. Isto similar ao CSMA-CA sem slots exceto pelo fato de que os perodos de backoff so alinhados com os limites dos slots. O CAP deve conter pelo menos oito perodos ativos mas pode chegar a at 16. Seguindo o CAP temos um opcional perodo livre de conteno (CFP), que pode ter at sete perodos ativos. Em um CFP o coordenador PAN reserva perodos (GTS) [7, 24] para algum dispositivo. Durante um GTS um dispositivo tem acesso exclusivo ao canal e no executa CSMA-CA. Durante um desses GTSs, um dispositivo pode transmitir dados ou receber dados de seu coordenador PAN, mas no ambos. Um GTS ser reservado somente pelo coordenador da rede (PAN). O comprimento de um GTS deve ser um mltiplo inteiro de um perodo ativo (slot). Todos os GTSs devem ser contguos no CFP e so localizados no nal do perodo ativo do superframe. Um dispositivo pode desabilitar seu transceptor durante um GTS designado para outro dispositivo a m de conservar energia. Para cada GTS o coordenador armazenar no pacote beacon o intervalo de partida (slot), comprimento, direo e endereo do dispositivo associado. A direo do GTS especicada como transmisso ou recepo. A estrutura do superframe denida pelos valores dos atributos macBeaconOrder (BO) e macSuperframeOrder (SO). O intervalo de tempo no qual o coordenador trans-
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mitir seus quadros beacon denido como BI (Beacon Interval) e se relaciona com o parmetro BO (macBeaconOrder) da seguinte maneira: para 0 <= BO <= 14 BI = aBaseSuperf rameDuration 2BO simbolos onde aBaseSuperf rameDuration = 960 simbolos Se BO=15 o superframe no existir e o valor do macSuperframeOrder, SO, ser ignorado. A unidade smbolo uma unidade de tempo que depende do tipo de modulao utilizado em cada banda de freqncia. Nas bandas de 902/868 MHz a modulao BPSK e um smbolo corresponde a um 1 bit, enquanto na banda de 2.4 GHz com modulao O-QPSK um smbolo corresponde a 4 bits. O atributo MAC macSuperframeOrder (SO) dene o comprimento da poro ativa do superframe. O Intervalo de tempo relativo parte ativa do superframe SD (Superframe Duration) se relaciona com o parmetro SO (macSuperframeOrder) da seguinte maneira: para 0 <= SO <= BO <= 14, SD = aBaseSuperf rameDuration 2SO simbolos A poro ativa de cada superframe dividida em 16 intervalos igualmente espaados com durao de aBaseSlotDuration 2SO , onde aBaseSlotDuration = 60 simbolos. O superframe composto de 3 partes: um beacon, um CAP (Contention Access Period) e um CFP (Contention Free Period). O beacon transmitido sem o uso de CSMA, no incio do slot 0, e o CAP comea imediatamente aps o beacon. O CFP se presente, segue imediatamente aps o CAP e se estende at o nal da poro ativa do superframe. Todos os GTSs alocados estaro dentro do CFP. Durante SD, a parte ativa, os ns podem enviar seus quadros no comeo de cada slot usando slotted CSMA/CA durante o perodo CAP. No caso do canal estar ocupado, o n computa seu perodo de backoff baseado em um nmero de intervalos de tempo (slots). As redes PAN que quiserem usar uma estrutura de superframe conguraro o atributo macBeaconOrder (BO) com um valor entre 0 e 14 e macSuperframeOrder com um
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valor entre 0 e o valor de macBeaconOrder. Em caso contrrio estes atributos seriam congurados com o valor de 15. Neste caso o coordenador no transmite beacons e todas as transmisses, com a exceo de quadros de reconhecimento e quadros de dados que imediatamente seguem o reconhecimento de um comando de pedido de dados usam o mecanismo CSMA-CA para acessar o canal. Alm disso os GTSs no so permitidos. A rede LR-WPAN dene quatro estruturas de quadros: quadro de beacon, quadro de dados, quadro de reconhecimento e quadro de comandos MAC [2]. O formato geral do quadro de dados MAC (MPDU) dado na gura 2.5 e consiste nos seguintes componentes bsicos: - MHR (MAC header), que contm um campo de controle de 2 Bytes (FC - Frame Control), 1 Byte para nmero de seqncia e de 4 a 20 Bytes para campo de endereamento; - MSDU (MAC Service Data Unit) so os dados de comprimento varivel, que so provenientes da camada superior; - MFR (MAC footer), composto de 16 bits FCS (Frame Check Sequence). Portanto o tamanho mximo do overhead na camada MAC (MHR + MFR) no quadro de dados igual a 25 Bytes. A recepo com sucesso e a validao de um quadro de dados ou de comando MAC pode ser opcionalmente conrmado com um reconhecimento. Se o dispositivo fonte no recebe um reconhecimento aps algum perodo de tempo, ele assume que a transmisso no teve sucesso e repete a transmisso do quadro. O quadro de reconhecimento, mostrado na gura 2.6, consiste nos seguintes campos: - MHR (MAC header), que contm um campo de controle de 2 Bytes (FC - Frame Control) e 1 Byte para nmero de seqncia; - MFR (MAC footer), composto de 16 bits FCS (Frame Check Sequence). Os campos MHR e MFR juntos formam o quadro de reconhecimento MAC (MPDU). O perodo IFS (Interframe Spacing) dene a quantidade de tempo que separa a transmisso de dois quadros consecutivos. De fato, a subcamada MAC necessita de uma quantidade nita de tempo para processar o dado recebido pela camada fsica. Se uma transmisso requer um reconhecimento, a separao entre o quadro de reconhecimento e a
2.2 IEEE 802.15.4
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Bytes:
2 FC
1 Nm Seq MHR
4 a 20 Endereo
n Dados MSDU 5 + (4 a 20) + n MPDU PSDU
2 FCS MFR
4 PS SHR
1 SFD
1 FL PHR
11 + (4 a 20) + n PPDU
Figura 2.5: Formato do Pacote de Dados
Bytes:
2 FC
1 Nmero de Seq ncia MHR
2 FCS MFR
4 PS SHR
1 SFD
1 FL PHR 11 PPDU
5 MPDU PSDU
Figura 2.6: Formato do Pacote de Reconhecimento

Transmisso com Reconh ecimento Q uadro Pequeno
Q uadro Grande
ACK
ACK
tACK
Transmisso sem Reconh ecimento
LIFS
tACK
SIFS
Q uadro Grande
Q uadro Pequeno LIFS SIFS
Onde, aTurnaroundTime < = tACK < = ( aTurnaroundTime + aUnitBack offPeriod)
Figura 2.7: Intervalo entre quadros
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prxima transmisso ser de pelo menos um perodo IFS. A durao de um perodo IFS dependente do tamanho do quadro transmitido. Quadros (MPDUs) de at aMaxSIFSFrameSize = 18 Bytes de comprimento sero seguidos de um perodo SIFS de uma durao de no mnimo aMinSIFSPeriod = 12 smbolos. Quadros (MPDUs) com comprimentos maiores que aMaxSIFSFrameSize Bytes sero seguidos por um perodo LIFS de uma durao de no mnimo aMinLIFSPeriod = 40 smbolos. A gura 2.7 ilustra estes conceitos. O algoritmo CSMA-CA leva em conta esta requisio nas transmisses no CAP (Contention Access Period).
2.2.5 Transferncia de Dados

Existem trs tipos de transferncia de dados. O primeiro a transferncia de dados do dispositivo para o coordenador. O segundo a transferncia de dados de um coordenador para um dispositivo. A terceira a transferncia de dados entre dois dispositivos ponto a ponto. Em uma topologia estrela somente duas dessas transferncias so usadas, porque os dados somente podem ser trocados entre o coordenador e um dispositivo. Na topologia ponto a ponto os dados so trocados entre dispositivos na rede, e conseqentemente todas as trs formas de transferncia podem ser utilizadas. O mecanismo para cada tipo de transferncia depende se a rede suporta a transmisso de beacons. Uma rede com beacon habilitado usada para suportar dispositivos de baixa latncia. Se a rede no necessita suportar tais dispositivos, ela pode no usar o beacon para transferncias normais, contudo o beacon ainda utilizado para associao de rede. O primeiro tipo de transferncia de dados um mecanismo que transfere dados de um dispositivo para um coordenador. Quando um dispositivo quer transferir dados para um coordenador em uma rede com beacon habilitado, ele primeiro aguarda o beacon da rede, e uma vez detectado, o dispositivo se sincroniza com a estrutura superframe. No ponto apropriado o dispositivo transmite seu quadro de dados, usando o CSMA-CA para o coordenador. O coordenador reconhece a recepo de dados correta transmitindo um quadro de reconhecimento opcional, conforme mostrado na gura 2.8(a). Quando o dispositivo quer transferir dados em uma rede sem habilitao de beacons,
2.2 IEEE 802.15.4
20
ele transmite seu quadro de dados usando CSMA-CA para o coordenador. O coordenador reconhece a recepo correta dos dados transmitindo um quadro de reconhecimento opcional, conforme mostrado na gura 2.8(b).
Coordenador
Dispositivo da rede
Beacon
Coordenador
Dispositivo da rede
Dados
Dados
Ack (opcional)
Ack (opcional)
(a) Com beacon
(b) sem beacon
Figura 2.8: Transferncia de Dados para o Coordenador O segundo tipo de transferncia de dados, conhecido como transmisso indireta o mecanismo que transfere dados de um coordenador para um dispositivo. Quando o coordenador quer transferir dados para um dispositivo em uma rede com beacon habilitado, ele indica no beacon da rede que a mensagem de dados est pendente. O dispositivo periodicamente escuta os beacons da rede e se uma mensagem est pendente, transmite um comando MAC requisitando o dado, usando CSMA-CA. O coordenador reconhece a recepo correta da requisio de dados transmitindo um quadro de reconhecimento. O quadro de dados pendente ento enviado usando CSMA-CA. O dispositivo reconhece a recepo correta dos dados transmitindo um quadro de reconhecimento. Aps receber o reconhecimento, a mensagem removida da lista de mensagens pendentes no beacon. Esta seqncia mostrada na gura 2.9(a). Quando um coordenador quer transferir dados para um dispositivo em uma rede sem habilitao de beacons, ele armazena os dados do dispositivo apropriado e aguarda um contato e requisio dos dados. O dispositivo pode fazer contato transmitindo um co-
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mando MAC de requisio de dados, usando CSMA-CA para seu coordenador. O coordenador reconhece a recepo correta do pedido de dados, transmitindo um quadro de reconhecimento. Se os dados esto pendentes, o coordenador transmite o quadro de dados, usando CSMA-CA para o dispositivo. Se o dado no est pendente, o coordenador transmite um quadro de dados com comprimento zero para indicar que no havia dados pendentes. Seqncia mostrada na gura 2.9(b).
Coordenador
Dispositivo da rede
Beacon
Coordenador Dispositivo da rede Pedido de Dados Ack Dados Ack
Pedido de Dados Ack Dados Ack
(a) Com beacon
(b) sem beacon
Figura 2.9: Transferncia de Dados do Coordenador Na transferncia de dados em uma rede PAN ponto a ponto, cada dispositivo pode se comunicar com qualquer outro dispositivo que esteja dentro do alcance de seu rdio de transmisso.
2.2.6 Associao e Desassociao

A associao de um dispositivo parte aps ele ter completado uma explorao ativa ou passiva do canal. A explorao passiva permite que um dispositivo localize algum coordenador transmitindo quadros beacons dentro de sua rea de alcance (POS), enquanto que na explorao ativa o dispositivo transmite um comando de pedido de beacon. Os resultados da explorao so ento usados para escolher uma PAN adequada caracterizada
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22
pelo seu canal fsico (phyCurrentChannel), seu identicador (macPANId) e seu endereo curto (CoordShortAddress) ou longo (CoordExtendedAddress) [2]. Um dispositivo no associado iniciar seu procedimento enviando um comando de pedido de associao para o coordenador de uma rede PAN existente. Se o comando recebido corretamente, o coordenador enviar um quadro de reconhecimento (acknowledgement). Este reconhecimento contudo no signica que o dispositivo tenha sido associado. O coordenador necessita de tempo para determinar se os recursos utilizados em uma PAN so sucientes para permitir mais um outro dispositivo como associado. Esta deciso tomada dentro de um intervalo de tempo de aResponseWaitTime smbolos. Se existirem recursos sucientes, o coordenador reservar um endereo curto para o dispositivo e gerar um comando de resposta de associao contendo o novo endereo e um estado indicando sucesso na associao. Se no existirem recursos sucientes, o coordenador gerar um comando de resposta de associao contendo um estado indicando falha. Esta resposta ser enviada para o dispositivo usando transmisso indireta. No outro lado, o dispositivo, aps obter o quadro de reconhecimento, espera pela resposta durante o tempo de aResponseWaitTime smbolos. Na recepo de um comando de resposta de associao, o dispositivo enviar um quadro de reconhecimento. Se a associao tiver sucesso, ele armazenar o endereo do coordenador. Quando o coordenador quer que um de seus dispositivos associados deixe a rede PAN, ele envia um comando de noticao de desassociao para o dispositivo, usando transmisso indireta. Aps recepo do pacote, o dispositivo envia um quadro de reconhecimento. Mesmo que este reconhecimento no seja recebido, o coordenador considerar o dispositivo desassociado. Se um dispositivo associado quer deixar o PAN, ele envia um comando de noticao de desassociao para o coordenador. Aps a recepo, o coordenador envia um quadro de reconhecimento. Mesmo se o reconhecimento no recebido o dispositivo considerarse- desassociado. Ao desassociar-se, o dispositivo remover todas as referncias daquela rede PAN e o coordenador remover todas as referncias do dispositivo desassociado.
2.3 ZigBee
23
2.3 ZigBee
A especicao ZigBee de responsabilidade da ZigBee Alliance dene as camadas de rede, segurana e aplicao. A arquitetura do ZigBee foi desenvolvida em camadas. Cada camada executa servios especcos para servir camada acima: a entidade de dados prov dados para o servio de transmisso e a entidade de gerncia fornece informaes para todos os outros servios. Cada entidade de servio expe uma interface para a camada superior atravs do ponto de acesso (SAP) e cada SAP suporta um nmero de primitivas para ativar a funcionalidade solicitada.
2.3.1 Topologia de Rede (NWK)

As responsabilidades da camada de rede incluem mecanismos usados para conexo e desconexo de dispositivos em uma rede, de aplicao de segurana aos quadros e roteamento para seus destinos. Alm disso a camada de rede inclui a descoberta e manuteno de rotas entre dispositivos envolvidos na rede. A descoberta e armazenamento da informao da vizinhana tambm so feitos nesta camada. A camada NWK de um coordenador responsvel por iniciar uma nova rede sempre que apropriado e assinalar endereos para os novos dispositivos associados. A camada de rede (NWK - gura 2.2) do ZigBee suporta a topologia em estrela, rvore e malha. Numa topologia do tipo estrela, a rede controlada por um nico dispositivo chamado coordenador ZigBee. Este coordenador responsvel por iniciar e manter os dispositivos da rede e todos os outros dispositivos, conhecidos com "end devices", diretamente comunicando com o coordenador ZigBee. Nas topologias malha e estrela, o coordenador ZigBee responsvel por inicializar a rede e pela escolha dos parmetros chave de rede. A rede pode ser estendida atravs do uso de roteadores ZigBee. Em topologias tipo rvore os roteadores movem dados e controlam mensagens atravs do uso da estratgia de roteamento hierrquico. A funo de gerenciamento da rede deve ser implementada pelo coordenador ZigBee, pelo roteador ou dispositivo lgico, conforme a congurao estabelecida via aplicao
2.4 Outros Protocolos
24
ou durante a instalao. Essa funo ser executada pelo coordenador ou pelo roteador e tem a habilidade para selecionar um canal que no est em uso, para a criao de uma nova PAN. possvel formar uma rede sem que exista um dispositivo pr-designado como coordenador, onde o primeiro dispositivo de funo completa (FFD) ativado assume esta funo. O processo de gerncia de rede permite a especicao de uma lista de canais para o procedimento de buscas na rede. A norma utilizar todos os canais na banda de operao selecionada. Alm disso, a gerencia de rede responsvel pelos procedimentos de busca para determinar as redes na vizinhana e a identidade do seu dispositivo coordenador e roteador. O roteamento ZigBee executa dois roteamentos distintos, roteamento hierrquico, utilizado principalmente na topologia em rvore, e roteamento AODV [9, 10, 25], utilizado neste trabalho e descrito na seo seguinte.
2.3.2 AODV: Ad hoc On Demand Distance Vector

AODV um algortmo reativo de roteamento, ou seja, um n no tem que descobrir ou manter uma rota para outro n, a no ser que haja necessidade de comunicao. Quando o n fonte deseja transmitir dados para um n de destino, d-se o incio da descoberta de rota. O n fonte constri um pacote de RREQ (Route Request) e o envia por difuso (broadcasting). Cada n que o recebe e no conhece o destino, o reenvia apenas uma vez. Ao chegar no destino ou em algum n que o conhea, construdo o pacote RREP (Route Reply) e enviado de volta pelo caminha reverso. Com a chegada deste pacote no n fonte, ca ento denido um caminho para a transmisso dos dados e o n fonte pode iniciar a transmisso. Este foi o protocolo utilizado nas simulaes descritas no captulo 4.

Alguns protocolos podem servir como referncia para um estudo comparativo com o ZigBee. O foco corrente em aplicaes residenciais, prediais e industriais. Para prover
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servios de controle e monitoramento, no necessrio ter alta taxa de dados e na maioria dos cenrios das aplicaes torna-se difcil suportar alto consumo de energia. Portanto dois atributos importantes so o consumo de potncia e a taxa de dados. Muitas tecnologias desenvolvidas procuraram focar o suporte para mais altas taxas de dados com maior alcance , que tm um impacto direto nos requisitos de potncia, que por sua vez inuencia no fator custo, tamanho e complexidade do projeto. Nenhum deles foi capaz de ultrapassar estes obstculos para se adequar s necessidades de uma aplicao residencial/industrial. As sees seguintes mostram outras tecnologias sem o que so utilizadas em automao e tecnologia de sensores.
1000m
Alcance
Redes Proprietrias
100m
10m
ZigBee 802.15.4
Bluetooth 802.15.1
Wi-Fi 802.11
1m
1K
10K
100K
1M
10M
taxa de dados (bps)
Figura 2.10: Grco comparativo de protocolos
2.4.1 Bluetooth
Bluetooth um padro de rede sem o (IEEE 802.15.1) bem conhecido para aplicaes de mdia taxa de dados [22, 26]. Trata-se de uma tecnologia de comunicao de pequeno alcance, planejada para substituir cabos e/ou dispositivos eletrnicos xos. Suas caractersticas principais so robustez, baixa complexidade, baixa potncia e tecnologia
26
de baixo custo. Utiliza a banda de freqncia ISM 2.4 GHz, utilizada universalmente com salto de freqncia (FHSS) e usando pacotes de tamanho pequeno. O salto de freqncia feito numa razo de 1600 vezes por segundo e tem como objetivo evitar interferncia. Neste padro o alcance em torno de 10 metros, podendo estend-lo para 100 metros com um amplicador de potncia. Ele pode transferir dados em uma taxa mxima de 1 Mbps. As especicaes correntes denem uma rede pequena chamada piconet formada por sete dispositivos escravos e um coordenador mestre. Tambm algumas redes piconets podem ser unidas para formar uma grande rede (scatternets). Aplicaes tpicas incluem dispositivos inteligentes (PDAs, telefones celulares, PCs), perifricos de dados (mouses, teclados, joysticks, cmeras, impressoras) e perifricos de udio (fones de ouvido, auto-falantes, receptores estreo). Baseado em seu universo de aplicao e suas caractersticas, ns podemos concluir que o Bluetooth pode ser um bom concorrente para automao. Contudo o empenho do Bluetooth em cobrir muitas aplicaes e prover qualidade de servio o tem desviado de um projeto simples, fazendo-o caro e inapropriado para algumas aplicaes requerendo baixo custo e baixo consumo de energia. Alm disso a falta de exibilidade em redes maiores (scatternets). Algumas pesquisas mostram que Bluetooth apresenta problemas de escalabilidade [22, 26]. A capacidade de transferncia de dados muito maior em Bluetooth, que capaz de transmitir udio e grcos sobre pequenas redes e fazer transferncias de arquivos. ZigBee de outro modo, mais adequado para transmitir menores pacotes sobre grandes redes. Provavelmente a caracterstica principal do ZigBee seu pequeno consumo de energia, que o torna melhor para dispositivos onde a bateria raramente substituda, podendo uma bateria normal durar at 2 anos ou mais. Bluetooth uma substituio de cabo para produtos como computadores laptop, telefones e fones de ouvido (headsets). Estes dispositivos necessitam de uma carga regular e usam um modelo de potncia como um telefone mvel. ZigBee tambm leva vantagem quando se trata de latncia em aplicaes de baixa potncia. O tempo de ligao para um novo escravo tipicamente 30ms e o tempo necessrio para um escravo mudar do estado de repouso para ativo, ou de acesso a um
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Tabela 2.1: ZigBee x Bluetooth ZigBee Padro (MAC + PHY) Taxa de Transferncia Modulao Corrente na Transmisso Corrente em Standby Expectativa de vida da bateria Tempo de acesso rede Tempo de transio dos escravos Tempo de acesso ao canal IEEE 802.15.4 250 Kbps DSSS 30mA 3uA 1000 dias 30ms 15ms 15ms Bluetooth IEEE 802.15.1 1 Mbps FHSS 40mA 200uA 1 a 7 dias 3s 3s 2ms
canal em torno de 15ms. Os dispositivos bluetooth necessitam de 3 segundos para qualquer ligao na rede ou para alterar o seu estado de repouso para ativo, embora eles sejam mais rpidos no acesso ao canal (2ms). A tabela 2.1 destaca as principais diferenas entre esses dois protocolos [1]. Os dados sobre expectativa de vida til da bateria, tem a nalidade de comparar ordens de grandeza entre os protocolos.
2.4.2 Z-Wave
Z-Wave uma tecnologia sem o proprietria, de pequeno alcance e baixa taxa de dados, da Zensys Inc [27]. Esta empresa se alinhou com mais de 100 outras empresas a m de prover servios de automao predial. Z-Wave uma tecnologia de comunicao baseada em rdio freqncia sem o projetada para controle de iluminao comercial e residencial, aplicaes de monitoramento tais como leitura de medidor, refrigerao (HVAC), controle de acesso, deteco de incndio, etc. Apresenta caractersticas que o faz concorrer com ZigBee em automao residencial, dentre elas o baixo consumo de energia, topologia em malha e baixo custo. Tem menor taxa de dados que ZigBee, 9600 bps, trabalha na banda de freqncia de 868/900 MHz
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Tabela 2.2: ZigBee x Z-Wave x Wi-Fi
ZigBee Padro (MAC + PHY) Taxa de Transferncia Freqncia Modulao Corrente na Transmisso Corrente em Standby Expectativa de vida da bateria Alcance (m) IEEE 802.15.4 250 Kbps 868/902MHz/2.4GHz DSSS 30mA 3uA 1000 dias 10/30
Z-Wave Proprietrio 9600 bps 868/900MHz FSK 1000 dias 100
WI-FI IEEE 802.11 11/54 Mbps 2.4GHz/5GHz DSSS/OFDM 400mA 20mA 0,5 a 5 dias 30/100
e utiliza modulao FSK. Asseguram que no sofrem tanto com interferncia por no trabalhar na faixa de 2.4 GHz e consideram que Z-Wave mais simples com menos necessidade de memria. Porm Z-Wave possui uma desvantagem signicativa que o fato de ser uma tecnologia proprietria, onde o cliente ca na dependncia de um nico fabricante (chip), diferente de um protocolo aberto onde qualquer fabricante que siga o padro, IEEE 802.15.4 no caso do ZigBee, pode fornecer o componente. A tabela 2.2 destaca as principais diferenas entre esses dois protocolos [27].
2.4.3 WI-FI
Abreviatura de wireless delity e usado genericamente quando se refere a algum tipo de rede IEEE 802.11 (802.11a, 802.11b, etc.) [14]. O termo foi promulgado pela Wi-Fi Alliance. No se pode dizer que Wi-Fi no seja um concorrente para aplicaes residenciais e industriais, porm seu suporte a uma maior largura de banda, maior consumo de energia e preo superior o faz indesejvel em automao residencial. Wi-Fi mais adequado s aplicaes que necessitem de transmisses de udio e vdeo. A tabela 2.2 destaca as principais diferenas entre esses dois protocolos [28].
2.5 Comentrios
29
2.5 Comentrios
Em funo das especicaes de cada protocolo apresentado e das caractersticas intrnsecas das aplicaes de monitoramento e controle, com nfase em baixo consumo, baixo custo, baixa latncia, pacotes pequenos e baixa razo de dados, o padro ZigBee apresentou inmeras vantagens e conseqentemente foi escolhido como o protocolo mais adequado e base para este trabalho. No prximo captulo sero apresentados os conceitos de uma aplicao de automao, a proposta deste estudo com a construo dos cenrios e a ferramenta utilizada na simulao.
Captulo 3 Aplicao Automao
3.1 Introduo
S recursos e especicaes do padro ZigBee so recomendados para um determinado universo de aplicaes como automao predial, automao residencial,
controle e monitoramento industrial, etc. Aplicaes estas que no necessitam de uma elevada taxa de dados, mas de uma latncia pequena e alta conabilidade. As taxas reais medidas so menores que as especicadas e dependem de uma srie de fatores como topologia, taxa de envio de dados e escalabilidade por exemplo. Apesar deste grupo de aplicaes no necessitar de uma elevada taxa de dados cada aplicao em particular tem que trabalhar com uma taxa mnima, sendo ento de enorme valia termos como referncia cenrios diferentes com seus limites, baseados nos valores reais de velocidade e na taxa de entrega de pacotes de dados. Este trabalho tem como objetivo a determinao desses valores atravs das simulaes com diferentes cenrios. Nas sees seguintes so abordados os conceitos de uma aplicao real de automao, a proposta deste trabalho, justicativas na construo dos cenrios e a ferramenta usada na simulao.
3.2 Redes de Superviso e Controle
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As redes de superviso e controle [29] so muito importantes nos sistemas de automao industrial. A idia dar uma pequena introduo aos conceitos deste sistema para melhor entendimento da utilizao dos resultados deste trabalho em uma aplicao de monitoramento e controle. Os sistemas de superviso e controle podem ser divididos em trs funes bsicas: superviso, operao e controle, que podem ser denidos da seguinte forma: superviso - operaes de monitoramento do processo; operao - verica e comanda os procedimentos de controle e operao dos equipamentos de processo; controle - controle dinmico de acordo com o comportamento global do processo. Um sistema supervisrio permite que sejam monitoradas e rastreadas informaes de um processo produtivo ou instalao fsica. Tais informaes so coletadas atravs de equipamentos de aquisio de dados e, em seguida, manipulados, analisados, armazenados e, posteriormente, apresentados ao usurio. Estes sistemas tambm so conhecidos como SCADA (Supervisory Control and Data Aquisition). O objetivo principal dos sistemas SCADA propiciar uma interface de alto nvel do operador com o processo, informando-o em tempo real de todos os eventos de importncia da planta. Os componentes fsicos de um sistema de superviso podem ser resumidos, de forma simplicada, em: sensores e atuadores, interface homem-mquina (HMI), rede de comunicao, estaes remotas (aquisio/ controle) e monitorao central (sistema computacional SCADA). Os sensores so dispositivos que convertem parmetros fsicos tais como presso, temperatura, velocidade e nvel de gua para sinais analgicos e digitais legveis pela estao remota. Os atualizadores so utilizados para atuar sobre o sistema, ligando e desligando determinados equipamentos. O processo de controle e aquisio de dados se inicia nos PLCs (Programmable Logic Controllers), com a leitura dos valores atuais dos dispositivos que a ele esto associados
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e o seu respectivo controle. Os PLCs so unidades computacionais especcas, utilizadas nas instalaes fabris com a funo de ler entradas, realizar clculos ou controles e atualizar sadas. A rede de comunicao a plataforma por onde uem as informaes dos PLCs para o sistema SCADA e, levando-se em considerao os requisitos do sistema e a distncia a cobrir, pode ser implementada atravs de cabos Ethernet, bras pticas, linhas discadas, sem o, etc. A interao entre os usurios do sistema e as estaes de controle central feita atravs de uma interface HMI (Human-Machine Interface). Trata-se de um equipamento que permite a visualizao dos dados, muitas vezes acompanhados de animaes de modo a simular a evoluo do estado dos dispositivos controlados na instalao industrial. As estaes de controle central so unidades dos sistemas SCADA responsveis pela monitorao e superviso de todo o sistema de automao e incumbidas de recolher a informao enviada pelo PLC ou pelas estaes remotas e atuar de acordo com os eventos detectados. Podem estar centralizadas em um nico computador ou distribudas por uma rede de computadores de modo a permitir o compartilhamento dos dados provenientes do sistema. A gura 3.1 mostra um sistema de superviso e controle com o, onde a comunicao entre o PLC e os micros de superviso feita atravs de uma rede Ethernet TCP/IP. Os sensores e atuadores situados no campo interligam-se por o s entradas/sadas analgicas/digitais do mdulo de I/O do PLC. A partir deste sistema bsico de controle e automao, vamos considerar um sistema ainda mais simples com apenas monitorao de variveis fsicas sem controle. A planta no teria um controlador tipo PLC e todos os sensores estariam interligados em uma interface que se comunicaria com um micro de superviso atravs de uma rede RS232 ou RS485, conforme mostrado na gura 3.2. Estes so esquemas simples e convencionais de automao industrial e no primeiro caso, do sistema de superviso e controle, poderamos pensar em substituir as unidades situadas no campo e a comunicao dessas unidades com o PLC por um sistema sem
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Supervisrio
TCP/IP Sensores
Switch
UTP
PLC
UTP
I/O
IHM
Painel de Automao
Atuadores
Figura 3.1: Sistema Supervisrio com Controle
Supervisrio Sensores RS485
Interface
I/O
Painel de Automao
Atuadores
Figura 3.2: Sistema Supervisrio sem Controle
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o tipo ZigBee. Para desenvolver este sistema primeiramente o PLC deveria ter um mdulo ZigBee tipo FFD que pudesse torn-lo um coordenador de rede PAN e os sensores e atuadores seriam ns sensores ZigBee FFD ou RFD, conforme necessidade ou no de rotear dados. Caso no cenrio real os sensores e atuadores no estejam muito distantes entre si, poderia ser formada uma rede em estrela com um n coordenador, de preferncia com alimentao contnua. A interligao do PLC com o coordenador estrela, dependendo da distncia poder exigir alguns roteadores intermedirios. Esta correspondncia considera apenas a parte relativa ao campo na rede de superviso, ou seja a comunicao PLC/sensores e atuadores, e no comunicao efetuada com os micros supervisrios atravs da rede Ethernet. No segundo caso, do sistema de monitoramento apenas, (gura 3.2) a substituio por um sistema sem o com ZigBee seria mais fcil e de menor custo, uma vez que a implementao de mdulos ZigBee adaptados a um microcomputador seria mais barata e mais imediata que a adio em um PLC, alm do fato de um sistema de controle ser mais rgido no que diz respeito ao determinismo. Portanto para este sistema de monitoramento teramos o micro de superviso com um carto ZigBee funcionando como coordenador da rede. Este micro teria um aplicativo que convertesse as informaes na tela conforme feito nos supervisrios atuais em redes com o. Os sensores e atuadores do campo seriam os ns sensores ZigBee formados em uma ou duas sub-redes estrela, dependendo da quantidade de ns. Para aumentar o alcance da rede, roteadores ZigBee poderiam ser utilizados. Em funo do cenrio, nmero de sensores e tamanho do pacote o projetista poder ter uma idia do limite na taxa de dados com os resultados deste estudo, porm outros parmetros teriam que ser considerados no desenvolvimento de uma rede sem o para esta aplicao. Por exemplo um estudo dos protocolos da camada de rede da especicao ZigBee, uma vez que com a necessidade de roteadores intermedirios teremos congurado uma topologia cluster-tree. No nal do captulo seguinte apresentado um exemplo de cenrio para vericao do limite da taxa de dados tomando como base os resultados deste trabalho.
3.3 Trabalho
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3.3 Trabalho
O projetista de rede ao desenvolver uma rede de sensores sem o para atuar em uma aplicao de monitoramento e controle necessitar para anlise de alguns parmetros necessrios construo de sua rede, como nmero e tipo de sensores, rea de atuao, tamanho do pacote de dados, latncia, taxa de dados, consumo de energia, preo, etc. Os resultados deste trabalho provero este prossional ou pesquisador de uma base de dados com alguns desses parmetros que o auxiliaro no desenvolvimento da rede. Este trabalho procurou levantar dados baseado nas especicaes do padro IEEE 802.15.4, ou seja concentrado nas duas camadas inferiores, com protocolo AODV, sem testar outros protocolos de rede especicados para o ZigBee. Descobrir os limites do protocolo no que diz respeito taxa de dados fundamental para a construo de uma boa base de consulta. A qualidade da comunicao representada pela taxa de entrega de pacotes um atributo muito importante para as aplicaes de monitoramento. Este trabalho procurou focar nestes atributos, executando simulaes em alguns cenrios, buscando resultados que pudessem servir de referncia para desenvolvimentistas de rede sem o. Em funo disso as simulaes em cada cenrio foram executadas com vrias taxas de envio de dados (Kbps ou pacotes/s) com a nalidade de se encontrar a vazo real e taxas de entrega de dados prximas de 100%. Foi adotado o ndice de 90% como valor mnimo na taxa de entrega, ou seja, considerou-se que resultados acima de 90% so considerados bons em uma aplicao de monitoramento e controle. Inicialmente a idia foi descobrir a vazo real mxima de dados em funo do tamanho do pacote, at 100 Bytes e com isso formarmos uma tabela composta da banda de freqncia, vazo e tamanho do pacote. Dando continuidade pesquisa, o prximo passo foi testar o desempenho de cenrios com roteadores, vericando ento a inuncia deles na vazo e na taxa de entrega. Este passo foi importante na medida em que mostrou a inuncia do nmero de roteadores intermedirios e da taxa de envio de dados no desempenho do protocolo.
3.4 Construo dos Cenrios
36
Em seguida o trabalho focou em uma topologia estrela, tendo como objetivo a obteno de resultados no desempenho de sistemas em funo do nmero de dispositivos, com informaes partindo de todos os ns para o coordenador da rede, o que seria de se esperar em um cenrio real.
3.4 Construo dos Cenrios

A taxa nominal de dados especicada para IEEE 802.15.4 no a mesma da taxa real, devido ao overhead e aos pacotes de reconhecimento e depende tambm do tamanho do pacote. Para se descobrir a taxa real de dados em uma simulao, o caminho mais simples a medio da vazo entre dois ns, um como fonte e outro como destino. Este foi o primeiro cenrio simulado neste trabalho. A razo entre o nmero de dados recebidos no destino e o nmero de dados enviados pela fonte foi a outra mtrica utilizada. Para cada banda de freqncia variou-se a taxa de envio de dados, obtendo-se com isso valores que pudessem servir como base de consulta. O cenrio 1 permitiu a obteno das taxas mximas, porm representou uma situao ideal, uma vez que continha apenas 2 ns. Na prtica precisamos estender os alcances sem ter que aumentar a potncia do n e conseqentemente o consumo de energia. Com o objetivo de analisar a inuncia de ns roteadores intercalados nas rotas de trfego de dados, foram criados os cenrios 2 e 3. Estes cenrios seguiram o mesmo perl linear do cenrio 1, porm com um nmero determinado de ns roteadores entre a fonte e o destino. A diferena entre os cenrios 2 e 3 foi apenas no nmero de roteadores. Bandas de freqncias diferentes necessitam de uma quantidade de roteadores diferentes para cobrir a mesma distncia. O cenrio 3 utilizou menos roteadores e taxas de envio de dados mais baixas com o objetivo de se alcanar taxas que proporcionassem um bom resultado para servir de referncia. Dentre as topologias especicadas para o ZigBee, a topologia em estrela se destaca como uma das topologias que podem ser bastante utilizadas no mundo real e foi o prximo cenrio de anlise neste trabalho. Neste cenrio j no importava tanto a vazo e sim a relao entre dados enviados e dados recebidos. Em uma aplicao de monitoramento
3.5 Ferramenta
37
e controle importante que todos os dados transmitidos cheguem ao destino. Portanto o objetivo da simulao com este cenrio foi a descoberta dos limites de desempenho em funo no s do tamanho do pacote, mas do nmero de ns fontes e das taxas de envio de dados. Este cenrio apresentou tambm a diferena na associao dos ns componentes da rede com o coordenador e toda a comunicao foi sincronizada atravs de um superframe. O tamanho do superframe e de sua parte ativa denidos, respectivamente, pelos parmetros macBeaconOrder (BO) e macSuperframeOrder (SO) foram escolhidos baseado no trabalho de Jianliang Zheng e Myung Lee [16], ou seja BO=SO=3. Assim temos que: BI(BeaconInterval) = SD(Superf rameDuration) = 960 23 = 7680 simbolos Com o objetivo de se evitar o problema do terminal escondido neste cenrio, foi adotado um plano nico de alcance, ou seja a transmisso de qualquer n alcana todos os ns da rede. Foram simulados trs cenrios estrela com 7,13 e 25 ns.
3.5 Ferramenta
O simulador utilizado foi o NS-2 [30, 31] verso 2.28. A parte relativa ao protocolo IEEE 802.15.4 foi desenvolvida no Joint Lab of Sansung and the City University of New York por Jianliang Zheng e Myung J. Lee [16]. Para os experimentos descritos nesta dissertao foi utilizado o modelo de propagao (Two Ray Ground). Independente do modelo a potncia recebida diminui com o aumento da distncia e neste a atenuao de d4 , onde d a distncia. Em todas as guras que mostram resultados de simulao, cada um dos pontos que geraram as curvas a mdia de 10 amostras com intervalo de conana de 95%. As amostras so obtidas com as entradas de sementes diferentes no gerador de nmeros aleatrios (RNG) do NS-2. Todas as estaes fonte utilizaram uxos UDP de taxa constante (Constant Bit Rate - CBR). Os tamanhos dos pacotes so de 10 a 100 Bytes, sendo o intervalo de tempo das simulaes de 100 segundos. O valor de 100 Bytes foi o valor mximo permitido para o pacote de dados do IEEE 802.15.4, uma vez que o tamanho
3.5 Ferramenta
38
mximo do PSDU de 127 Bytes e nestas simulaes o overhead total foi de 27 Bytes. Este overhead constituiu-se de 20 Bytes da camada de rede mais 7 Bytes da camada MAC. O parmetro RXThresh tem como signicado a sensibilidade mnima do sensor ou n em termos de potncia, ou seja para nveis inferiores ao valor congurado neste parmetro o n no ser capaz de decodicar a mensagem. O parmetro Csthresh a sensibilidade mnima para a deteco da portadora. Na simulao, RXThresh foi denido com -92dBm e Csthresh foi congurado com -92dBm para os cenrios 1 e 4, e -97dBm para os cenrios 2 e 3. Os alcances dependem desta sensibilidade e da altura da antena. A potncia de transmisso foi de 0dBm com uma antena de altura igual a metade do comprimento de onda em quase todos os cenrios. A exceo foi no cenrio 4 na banda de 2.4 GHz que se utilizou uma antena de altura igual ao comprimento de onda, com a nalidade de se ter um plano de alcance nico para todos os ns da rede. Todas as mtricas foram denidas com respeito s camadas MAC e PHY a m de isolar os efeitos dessas camadas das camadas superiores. Foram denidas as seguintes mtricas: 1 - Vazo de dados (Kbps) 2 - Taxa de entrega de pacotes que a razo entre os pacotes recebidos com sucesso no destino e o nmero de pacotes enviados pela fonte (100 x pacotes recebidos/pacotes enviados)%. A simulao em cada banda de freqncia necessitou de alteraes no programa fonte do NS-2 (Network Simulator). O programa fonte original dava prioridade a operao em 2.4 GHz, pois somente explorava um canal das bandas de 868/902 MHz se todos os canais de 2.4 GHz estivessem ocupados. Foi feita ento uma alterao no arquivo p802_15_4sscs.cc, comentando as seguintes linhas: //for(i=11;i<27;i++) //if(T_UnscannedCHannels & (1i))==0) //break //if(i>=27) Conforme citado no captulo anterior o canal 0 corresponde banda de 868 MHz,
3.6 Comentrios
39
canais 1 a 10 banda de 902 MHz e canais 11 a 27 banda de 2.4 GHz. Neste mesmo arquivo o parmetro que dene quantos e quais os canais explorados teve que ser alterado para simulao em cada banda. Para 868/902 MHz //Scan the channels 0, 1 e 2 UINT_32 SSCS802_15_4::ScanChannels= 0x0007 Para 2.4 GHz //Scan the channels 11, 12 e 13 UINT_32 SSCS802_15_4::ScanChannels= 0x03800 O tempo de espera do reconhecimento tambm depende da banda de freqncia. Na banda de 2.4 GHz igual a 54 Smbolos e nas bandas de 868/902 MHz os tempos so de 120 Smbolos. Portanto no arquivo p802_15_4const.h foram feitas as seguintes alteraes: Para 868 MHz #dene def_phyCurrentChannel 0 #dene def_phyChannelsSupported 0x07ff #dene def_macAckWaitDuration 120 Para 902 MHz #dene def_phyCurrentChannel 1 #dene def_phyChannelsSupported 0x07ff #dene def_macAckWaitDuration 120 Para 2.4 GHz #dene def_phyCurrentChannel 11 #dene def_phyChannelsSupported 0x07ffffff #dene def_macAckWaitDuration 54
3.6 Comentrios
Este captulo procurou dar noes de uma aplicao industrial, apresentou a proposta deste trabalho, as preliminares da simulao e a descrio de algumas alteraes efetuadas
3.6 Comentrios
40
no programa fonte do NS-2. O captulo seguinte descreve as simulaes realizadas em diversos cenrios. Apresenta-se dividido de acordo com cada cenrio e dentro deles seus resultados em cada banda de freqncia. Na seo de comentrios um exemplo de cenrio que poderia ser aplicado em um sistema de superviso utilizando os resultados obtidos nas simulaes.
Captulo 4 Simulao
S simulaes tiveram como objetivo a descoberta dos limites na vazo de dados e na taxa de entrega do IEEE 802.15.4 em alguns cenrios adequados aplicao de
monitoramento e controle. Estes limites sero teis na denio dos cenrios e das taxas de dados para a aplicao mencionada.
4.1 Introduo
O cenrio 1 utilizou uma topologia ponto a ponto com apenas 2 ns. No cenrio 2 foi utilizado um maior nmero de ns, porm mantendo a disposio linear do cenrio anterior. O cenrio 3 foi do mesmo tipo do cenrio anterior, porm com menor nmero de ns roteadores. Estes cenrios no utilizaram quadros de sincronismo ou beacon habilitado. No cenrio 4 foi utilizada a topologia em estrela com 7,13 e 25 ns. Diferente dos trs cenrios anteriores o cenrio 4 utilizou quadros de sincronismo ou beacon habilitado. Em todos os cenrios o mtodo de acesso foi CSMA-CA. Como citado em captulo anterior a taxa nominal do meio depende da banda de freqncia, ou seja 250 Kbps/2.4 GHz, 40 Kbps/902 MHz e 20 Kbps/ 868 MHz. Nas simulaes com os cenrios 1, 2 e 3 a velocidade de sada dos dados do n fonte (CBR) foi de 60,120 e 250 Kbps na banda de 2.4 GHz, 10, 20 e 40 Kbps na banda de
4.2 Cenrio 1
42
902MHz e 5, 10 e 20 Kbps na banda de 868 MHz, A simulao com a banda de 868 MHz s foi realizada no cenrio 1, porque muito semelhante banda de 902 MHz e a taxa nominal a metade. No cenrio 4 o envio de dados (CBR) foi de 2 a 20 pacotes/s em 2.4 GHz e 0,5 a 10 pacotes/s em 902 MHz. Este captulo dividido em sees para cada cenrio simulado com seus resultados. Nos cenrios com topologia em estrela a seo foi subdividida de acordo com a banda de freqncia e seus resultados. A ltima seo contm os comentrios e um exemplo de um cenrio com parmetros estimados, baseados nos resultados obtidos com as simulaes.
4.2 Cenrio 1
O objetivo da simulao neste cenrio foi o de se medir a taxa mxima real de dados em uma rede IEEE 802.15.4. O cenrio formado por 2 ns em que um deles transmite dados a uma taxa constante para o n de destino.
Fonte Destino
Figura 4.1: Cenrio 1: 2 estaes
Os valores dos parmetros esto mostrados na tabela 4.1.
4.2.1 Resultados 2.4 GHz

Como ilustrado na Figura 4.2 a vazo real mxima encontrada foi menor que 130 Kbps no melhor caso, com o pacote de 100 Bytes, representando 52% da vazo nominal. A medida que se diminui o nmero de Bytes do pacote a vazo diminui em funo de um overhead maior. Overhead este causado pelo tamanho xo do cabealho de 27 Bytes e um maior nmero de reconhecimentos (ACK) devido ao maior nmero de pacotes. Para observao do limite de vazo da banda de 2.4 GHz a taxa de 250 Kbps a mais
4.2 Cenrio 1
43
Tabela 4.1: Cenrio 1 Taxa Nominal do Meio (Kbps) Taxa de Dados - CBR (Kbps) Freqncia Distncia entre os ns Altura da Antena Alcance do rdio (RXThresh) Alcance da portadora (CSThresh) Quantidade de Bytes/pacote Mtrica 1 - Vazo Mtrica 2 - Taxa de Entrega 250 60,120,250 2.4 GHz 10.0 m 6.25 cm 12.5 m 12.5 m 10 a 100 Kbps %pacotes 40 10,20,40 902 MHz 10.0 m 16.6 cm 33.2 m 33.2 m 10 a 100 Kbps %pacotes 20 5,10,20 868 MHz 10.0 m 17.3 cm 34.5 m 34.5 m 10 a 100 Kbps %pacotes
250 F=2.4GHz / 60Kbps F=2.4GHz/120Kbps F=2.4GHz/250Kbps 200
Vazo(Kbps)
150
100
50
0 10 20 30 40 50 60 Bytes de dados (n) 70 80 90 100
Figura 4.2: Vazo til x n de Bytes/pacote: 2 estaes 2.4 GHz
4.2 Cenrio 1
44
representativa, porm a simulao de mais duas taxas de 60 e 120 Kbps d uma idia dos limites em taxas menores e muito til em aplicaes de controle e monitoramento. A Figura 4.2 nos mostra uma saturao na vazo, uma vez que as taxas de dados de 120 e 250 Kbps apresentam a mesma velocidade para pacotes de at 80 Bytes.
100 90 80 Taxa de Entrega (%pacotes) 70 60 50 40 30 20 10 F=2.4GHz / 60Kbps F=2.4GHz/120Kbps F=2.4GHz/250Kbps 10 20 30 40 50 60 Bytes de dados (n) 70 80 90 100
Figura 4.3: Taxa de Entrega : 2 estaes 2.4 GHz
A Figura 4.3 retrata a segunda mtrica, a razo do nmero de pacotes recebidos pela estao de destino pelo nmero de pacotes enviados pela estao fonte. Como pode ser observado, as taxas de 60 Kbps e 120 Kbps apresentaram um resultado satisfatrio para pacotes de tamanhos maiores ou iguais a 30 e 70 Bytes, respectivamente. Para pacotes com menor nmero de Bytes nas taxas acima ou qualquer nmero de pacotes na taxa de 250 Kbps no seria adequado a sua utilizao em uma aplicao de controle e monitoramento a no ser em casos onde as taxas em questo estivessem superdimensionadas.
4.2.2 Resultados 902/868 MHz

Como ilustrado nas Figuras 4.4 e 4.5 a vazo real mxima encontrada foi 25 Kbps em 902 MHz e 12.8 Kbps em 868 MHz, representando 62.5% e 64% da vazo nominal, respectivamente. A variao da vazo em funo do tamanho do pacote segue a mesma lgica observada para a banda de 2.4 GHz.
4.2 Cenrio 1
45
40 F=902MHz/10Kbps F=902MHz/20Kbps F=902MHz/40Kbps 30
Vazo(Kbps)
20
10
0 10 20 30 40 50 60 Bytes de dados (n) 70 80 90 100
Figura 4.4: Vazo til x n de Bytes/pacote: 2 estaes 902 MHz

20 F=868MHz / 5Kbps F=868MHz/10Kbps F=868MHz/20Kbps 15
vazao(Kbps)
10
0 10 20 30 40 50 60 Bytes de dados (n) 70 80 90 100
Figura 4.5: Vazo til x n de Bytes/pacote: 2 estaes 868 MHz
Tambm na banda de 902/868 MHz observa-se uma saturao na vazo, sendo que nas taxas de 10 Kbps (868 MHz) e 20 Kbps (902 MHz), a partir de pacotes com 60 Bytes essas taxas j alcanam seus limites e para as taxas de 5 Kbps (868 MHz) e 10 Kbps (902 MHz) a partir de 20 Bytes. Na segunda mtrica, ambas as bandas de freqncia apresentaram resultados equivalentes. Para a velocidade dos dados na fonte de 40 Kbps em 902 MHz e 20 Kbps em
4.2 Cenrio 1
46
100
80 Taxa de Entrega (%pacotes)
60
40
20 F=902MHz/10Kbps F=902MHz/20Kbps F=902MHz/40Kbps 0 10 20 30 40 50 60 Bytes de dados (n) 70 80 90 100
Figura 4.6: Taxa de Entrega : 2 estaes 902 MHz
100
80 Taxa de Entrega(%pacotes)
60
40
20 F=868MHz / 5Kbps F=868MHz/10Kbps F=868MHz/20Kbps 0 10 20 30 40 50 60 Bytes de dados (n) 70 80 90 100
Figura 4.7: Taxa de Entrega : 2 estaes 868 MHz
4.3 Cenrio 2
47
868 MHz a taxa de entrega no chegou a 65%. Nas demais velocidades a taxa de entrega foi prxima de 100% para pacotes maiores ou iguais a 50 Bytes nas velocidades intermedirias de cada banda (20/10 Kbps) e para pacotes maiores ou iguais a 20 Bytes para velocidades menores. Comparado com a banda de 2.4 GHz, o desempenho da banda de 902/868 MHz foi ligeiramente melhor, porm como a diferena nos valores absolutos so grandes, em termos de velocidade, a utilizao da primeira ainda a mais indicada.
4.3 Cenrio 2
De posse dos resultados das simulaes com o cenrio 1 o prximo passo foi construir um cenrio com roteadores e vericar o quanto a vazo e a taxa de entrega seriam afetados. Uma vez que a simulao anterior mostrou uma equivalncia entre as freqncias de 902 MHz e 868 MHz e tendo este ltimo menor velocidade, as prximas simulaes retratam apenas as bandas de 2.4 GHz e 902 MHz. Foram includos 10 roteadores para simulaes com a banda de 2.4 GHz e 3 roteadores para a banda de 902 MHz. O motivo da incluso de quantidades diferentes de roteadores nas bandas se deu porque a banda de freqncia mais baixa permite um alcance maior e conseqentemente menos ns para atingir a mesma distncia. As guras 4.8 e 4.9 mostram os cenrios para 2.4 GHz e 902 MHz.
Fonte r r r r r r r r r r Destino
Figura 4.8: Cenrio 2 - 2.4 GHz
Fonte
Destino
Figura 4.9: Cenrio 2 - 902 MHz
4.3 Cenrio 2
48
Tabela 4.2: Cenrio 2 Taxa Nominal do Meio (Kbps) Taxa de Dados - CBR (Kbps) Freqncia Nmero de ns Distncia entre os ns Altura da Antena Alcance do rdio (RXThresh) Alcance da portadora (CSThresh) Quantidade de Bytes/pacote Mtrica 1 - Vazo Mtrica 2 - Taxa de Entrega 250 60,120,250 2.4 GHz 12 8.0 m 6.25 cm 12.5 m 16.6 m 10 a 100 Kbps %pacotes 40 10,20,40 902 MHz 5 22.0 m 16.6 cm 33.2 m 44.2 m 10 a 100 Kbps %pacotes
Neste cenrio os ns intermedirios apenas roteiam os pacotes de dados para o destino. A distncia entre os ns foi escolhida, baseada primeiramente na sensibilidade do n ZigBee conforme padro IEEE 802.15.4, na potncia de transmisso, na banda de freqncia e na altura da antena. A sensibilidade dos ns (RXThresh) utilizada neste cenrio foi de -92dBm e para a portadora (CSThresh) -97dBm. Com antena de altura igual a metade do comprimento de onda os alcances no modo de propagao TwoRayGround so de 12.5m e 33.2m nas freqncias de 2.4 GHz e 902 MHz respectivamente. A relao entre esses alcances foi a relao utilizada na distncia entre os ns em 2.4 GHz (8m) e 902 MHz (22m). A tabela 4.2 mostra os valores dos parmetros.
4.3.1 Resultados
A Figura 4.10 mostra uma curva saturada e no melhor caso com pacotes de 100 Bytes, a vazo atinge em torno de 24 Kbps representando apenas 9.6% da taxa nominal de 250 Kbps em 2.4 GHz. De acordo com a Figura 4.11, na banda de 902 MHz, a vazo mxima foi de 7 Kbps, ou seja 17.5% da taxa nominal de 40 Kbps.
4.3 Cenrio 2
100 90 80 70 Vazo(Kbps) 60 50 40 30 20 10 F=2.4GHz / 60Kbps F=2.4GHz/120Kbps F=2.4GHz/250Kbps
49
10
20
30
40
50 60 Bytes de dados (n)
70
80
90
100
Figura 4.10: Vazo 2.4 GHz
40 F=902MHz/10Kbps F=902MHz/20Kbps F=902MHz/40Kbps
35
30
25 Vazo(Kbps)
20
15
10
0 10 20 30 40 50 60 Bytes de dados (n) 70 80 90 100
Figura 4.11: Vazo 902 MHz
A relao entre pacotes recebidos e pacotes enviados na banda de 2.4 GHz foi muito reduzida tornando invivel um cenrio real deste tipo para aplicaes de controle e monitoramento. A taxa utilizada para este tipo de aplicao teria que ser menor que 60Kbps, uma vez que nesta velocidade com 100 Bytes a taxa de entrega foi de 39%. Para a banda de 902 MHz na taxa de 10 Kbps, a taxa de entrega para pacotes de 100 Bytes cou em 69%, resultado este ainda insuciente para um modelo real.
4.3 Cenrio 2
50
100 90 80 Taxa de Entrega (%pacotes) 70 60 50 40 30 20 10 F=2.4GHz / 60Kbps F=2.4GHz/120Kbps F=2.4GHz/250Kbps
10
20
30
40
70
80
90
100
Figura 4.12: Taxa de Entrega 2.4 GHz
100 90 80 Taxa de Entrega (%pacotes) 70 60 50 40 30 20 10 0 10 20 30 40 50 60 Bytes de dados (n) 70 80 90 100 F=902MHz/10Kbps F=902MHz/20Kbps F=902MHz/40Kbps
Figura 4.13: Taxa de Entrega 902 MHz
4.4 Cenrio 3
51
4.4 Cenrio 3
Os resultados da simulao anterior com o cenrio 2 mostraram que este no um modelo adequado para uma aplicao real de controle e automao, e ento foi necessrio reduzir o nmero de roteadores e a taxa de dados para se obter um melhor desempenho. O cenrio 3 mantm a mesma topologia anterior com um menor nmero de ns. Foram 4 roteadores em 2.4 GHz e 1 roteador em 902 MHz. As guras 4.14 e 4.15 mostram os cenrios para 2.4 GHz e 902 MHz. Alm da variao no nmero de ns para este cenrio foram executadas simulaes com seis taxas de envio de dados para cada banda de freqncia (Taxa de Dados 1 e 2), sendo que para a taxa de dados 2 a mtrica utilizada foi a taxa de entrega. Os demais parmetros da simulao anterior foram mantidos, conforme observado na tabela 4.3.
Fonte
Destino r
Figura 4.14: Cenrio 3 - 2.4 GHz
Fonte r
Destino
Figura 4.15: Cenrio 3 - 902 MHz
4.4.1 Resultados
Neste cenrio os ns intermedirios apenas roteiam os pacotes de dados para o destino. A Figura 4.16 mostra uma curva saturada e a vazo mxima atingida em 2.4 GHz foi
4.4 Cenrio 3
52
Tabela 4.3: Cenrio 3 Taxa Nominal do Meio (Kbps) Taxa de Dados 1 - CBR (Kbps) Taxa de Dados 2 - CBR (Kbps) Freqncia Nmero de ns Distncia entre os ns Altura da Antena Alcance do rdio (RXThresh) Alcance da portadora (CSThresh) Quantidade de Bytes/pacote Mtrica 1 - Vazo Mtrica 2 - Taxa de Entrega 250 60,120,250 10,20,40 2.4 GHz 6 8.0 m 6.25 cm 12.5 m 16.6 m 10 a 100 Kbps %pacotes 40 10,20,40 2,4,8 902 MHz 3 22.0 m 16.6 cm 33.2 m 44.2 m 10 a 100 Kbps %pacotes
100 90 80 70 Vazo(Kbps) 60 50 40 30 20 10 F=2.4GHz / 60Kbps F=2.4GHz/120Kbps F=2.4GHz/250Kbps
10
20
30
40
70
80
90
100
Figura 4.16: Vazo 2.4 GHz
4.4 Cenrio 3
40 F=902MHz/10Kbps F=902MHz/20Kbps F=902MHz/40Kbps 30
53
Vazo(Kbps)
20
10
10
20
30
40
70
80
90
100
Figura 4.17: Vazo 902 MHz
30 Kbps representando 12% da taxa nominal e em 902 MHz tivemos 12.4 Kbps, ou seja 31% da nominal. A banda de 902 MHz manteve um desempenho melhor em funo de seu maior alcance e por conseguinte um menor nmero de ns para cobrir a mesma distncia. A taxa de entrega nos d uma idia melhor da possibilidade ou no deste cenrio com as taxas simuladas ser utilizado em uma aplicao industrial. Uma relao de pacotes recebidos por pacotes enviados menor que 90% no seria recomendada em ambientes industriais. Conforme a gura 4.18 a melhor taxa de entrega em 2.4 GHz foi de 50%, o que inviabiliza a utilizao deste cenrio nesta banda com as taxas simuladas. Na banda de 902 MHz, gura 4.19, a uma velocidade de envio de dados de 10 Kbps a taxa de entrega a partir de 50 Bytes foi superior a 90%. Portanto na banda de 902 MHz com uma taxa de 10 Kbps neste cenrio com um roteador e pacote maior ou igual a 50 Bytes vivel em uma aplicao de controle e monitoramento. Devido os resultados estarem ainda aqum do esperado, foram realizadas neste mesmo cenrio simulaes com taxa de envio de dados menores, ou seja 10/20/40 Kbps em 2.4 GHz e 2/4/8 Kbps em 902 Mhz. No caso da banda de 2.4 GHz como mostrado na gura 4.20 a taxa de 40 Kbps no apresentou uma boa taxa de entrega, porm nas taxas de 10 e 20 Kbps com tamanhos de pacotes maiores ou iguais a 20 e 40 Bytes respectivamente
4.4 Cenrio 3
54
100 90 80 Taxa de Entrega (%pacotes) 70 60 50 40 30 20 10 F=2.4GHz / 60Kbps F=2.4GHz/120Kbps F=2.4GHz/250Kbps
10
20
30
40
70
80
90
100
100 90 80 Taxa de Entrega(%pacotes) 70 60 50 40 30 20 10 0 10 20 30 40 50 60 Bytes de dados (n) 70 80 90 100 F=902MHz/10Kbps F=902MHz/20Kbps F=902MHz/40Kbps
4.4 Cenrio 3
55
100 90 80 Taxa de Entrega (%pacotes) 70 60 50 40 30 20 10 F=2.4GHz / 10Kbps F=2.4GHz / 20Kbps F=2.4GHz / 40Kbps 10 20 30 40 50 60 Bytes de dados (n) 70 80 90 100
100 90 80 Taxa de Entrega (%pacotes) 70 60 50 40 30 20 10 0 10 20 30 40 50 60 Bytes de dados (n) 70 80 90 100 F=902MHz / 2Kbps F=902MHz / 4Kbps F=902MHz / 8Kbps
4.5 Cenrio 4 a relao foi de aproximadamente 100%.
56
Na banda de 902 MHz a taxa de 2 Kbps apresentou uma taxa de entrega de 100% independente do tamanho do pacote, enquanto que nas taxas de 4 e 8 Kbps 100% de entrega de dados foi conseguido com pacotes maiores ou iguais a 20 e 40 Bytes respectivamente, como observado na gura 4.21.
4.5 Cenrio 4
Os cenrios anteriores mostraram um resultado que depende do nmero de roteadores. Quanto menor, melhor a taxa de entrega e para um grande nmero de roteadores a taxa de dados tem que ser reduzida. O cenrio 4 utiliza uma topologia em estrela, com um n central como coordenador recebendo dados dos ns satlites. O objetivo continua o mesmo, ou seja descobrir os limites deste protocolo e torn-lo referncia para a escolha de um cenrio em uma aplicao de controle e monitoramento. Na simulao, inicialmente reservado um intervalo de tempo para a formao da rede que depende do nmero de ns. Durante a formao da rede o coordenador aceita o pedido de associao de cada n e vai se sincronizando com cada um deles na medida em que reconhece a associao. A transmisso de dados foi congurada com suporte a beacons e mtodo de acesso CSMACA. Todos os ns da rede so ns fontes, enquanto o coordenador o destino. Aps a sincronizao para no haver um congestionamento inicial, os ns fontes partem a transmisso com intervalo de 1s entre eles, e a mantm durante 100 segundos, que o tempo til de simulao. Conforme mostrado na gura 4.22 os ns satlites distam do n central 10 metros e em todas as simulaes foi considerado um plano de alcance nico com RXThresh maior que 20 metros, ou seja a transmisso de qualquer n alcana todos os ns. Isto congura uma situao ideal em que no existe o problema do n escondido. Para reproduzir este sinal com um alcance maior foram utilizadas antenas com alturas de 12,5 cm e 16,6 cm respectivamente para as bandas de 2.4 GHz e 902 MHz e sensibilidade dos receptores em -92dBm. Nas simulaes, cada n satlite envia os dados para o coordenador em pacotes por segundo, como pode ser visualizado na tabela 4.4. A taxa nominal do meio a es-
4.5 Cenrio 4
57
r = 10 m
r = 10 m
(a) 7 ns
(b) 13 ns
r = 10 m
(c) 25 ns
Figura 4.22: Cenrio 4
4.5 Cenrio 4
58
Tabela 4.4: Cenrio 4 Cenrios Nmero de ns Taxa de Dados - 2.4GHz (pacotes/s) Taxa de Dados - 902MHz (pacotes/s) Distncia do n coordenador Alcance (RXThresh/CSThresh 2.4G) Alcance (RXThresh/CSThresh 902M) Quantidade de Bytes/pacote Mtrica - Taxa de Entrega 4a 7 5,10,20 2,5,10 10.0 m 24.95 m 33.2 m 10 a 100 %pacotes 4b 13 5,10,20 1,2,5 10.0 m 24.95 m 33.2 m 10 a 100 %pacotes 4c 25 2,5,10 1,2,5 10.0 m 24.95 m 33.2 m 10 a 100 %pacotes
pecicada pelo IEEE 801.15.4, ou seja 250 Kbps para 2.4 GHz e 40 Kbps para 902 MHz.
4.5.1 Resultados 2.4 GHz

Os cenrios apresentados nesta seo com uma topologia em estrela se diferenciam na quantidade de ns. Quanto maior o nmero de ns fonte, maior o congestionamento e pior o desempenho tornando-se necessrio diminuir a velocidade para se manter a mesma taxa de entrega. Nos cenrios com 7 e 13 ns na banda de 2.4 GHz as velocidades de transmisso de dados simuladas foram de 5, 10 e 20 pacotes/s e no cenrio de 25 ns, as velocidades foram 2, 5 e 10 pacotes/s. A gura 4.23 mostra que no cenrio com 7 ns, todas as velocidades simuladas tiveram um bom desempenho, independente do tamanho do pacote. Quando se aumentou o nmero de ns para 13, como mostrado na gura 4.24, a velocidade de 20 pacotes/s no conseguiu manter uma boa taxa de entrega nem mesmo com pacotes muito pequenos e na velocidade de 10 pacotes/s pacotes maiores que 70 Bytes no apresentaram bons resultados, enquanto que para 5 pacotes/s a taxa de entrega foi boa para todos os tamanhos do pacote.
4.5 Cenrio 4
59
100 90 80 Taxa de Entrega (%pacotes) 70 60 50 40 30 20 10 0 10 20 30 40 50 60 Bytes de dados (n) 70 80 90 100 F=2.4GHz / 5pcts/s F=2.4GHz/10pcts/s F=2.4GHz/20pcts/s
Figura 4.23: Taxa de Entrega 7 ns 2.4 GHz
100 90 80 Taxa de Entrega (%pacotes) 70 60 50 40 30 20 10 0 10 20 30 40 50 60 Bytes de dados (n) 70 80 90 100 F=2.4GHz / 5pcts/s F=2.4GHz/10pcts/s F=2.4GHz/20pcts/s
4.5 Cenrio 4
100 90 80 Taxa de Entrega (%pacotes) 70 60 50 40 30 20 10 0 10 20 30 40 50 60 Bytes de dados (n) 70 80 90 100 F=2.4GHz / 2pcts/s F=2.4GHz / 5pcts/s F=2.4GHz/10pcts/s
60
Uma observao interessante o fato que nestes cenrios, diferentemente dos anteriores, o desempenho diminui com o aumento do tamanho do pacote. Isto acontece porque quanto maior o pacote, maior o nmero de bits em um mesmo intervalo de tempo. Nos casos anteriores a taxa de bits constante e o aumento da quantidade de Bytes no pacote diminui o nmero de pacotes por intervalo de tempo, que por sua vez diminui o nmero de pacotes de reconhecimento, reduzindo ento o overhead e conseqentemente melhorando o desempenho. No caso dos resultados do cenrio de 25 ns mostrados na gura 4.25 somente na velocidade de 2 pacotes/s a taxa se manteve boa independente do tamanho do pacote, enquanto na velocidade de 5 pacotes/s apenas para pacotes menores ou iguais a 70 Bytes. Na velocidade de 10 pacotes/s a taxa de entrega apresentou ndices muito ruins.
4.5.2 Resultados 902 MHz

As consideraes para a banda de 2.4 GHz se repetem para 902 MHz, sendo que devido menor taxa do meio (40 KHz) as velocidades das fontes de dados so menores. No cenrio com 7 ns utilizou-se as velocidades de transmisso de dados de 2, 5 e 10 pa-
4.5 Cenrio 4
61
100 90 80 Taxa de Entrega (%pacotes) 70 60 50 40 30 20 10 0 10 20 30 40 50 60 Bytes de dados (n) 70 80 90 100 F=902MHz / 2pcts/s F=902MHz / 5pcts/s F=902MHz/10pcts/s
Figura 4.26: Taxa de Entrega 7 ns 902 MHz
100 90 80 Taxa de Entrega (%pacotes) 70 60 50 40 30 20 10 0 10 20 30 40 50 60 Bytes de dados (n) 70 80 90 100 F=902MHz / 1pcts/s F=902MHz / 2pcts/s F=902MHz / 5pcts/s
4.6 Comentrios
100 90 80 Taxa de Entrega (%pacotes) 70 60 50 40 30 20 10 0 10 20 30 40 50 60 Bytes de dados (n) 70 80 90 100 F=902MHz / 1pcts/s F=902MHz / 2pcts/s F=902MHz / 5pcts/s
62
cotes/s e nos cenrios de 13 e 25 ns, as velocidades de 1, 2 e 5 pacotes/s. A gura 4.26 mostra que no cenrio com 7 ns, apenas na velocidade de 2 pacotes/s e pacotes at 70 Bytes a taxa de entrega cou prxima de 100%. Portanto 5 e 10 pacotes/s no seriam velocidades adequadas em uma aplicao. Quando se aumentou o nmero de ns para 13, como mostrado na gura 4.27, somente a velocidade de 1 pacote/s apresentou um bom desempenho em pacotes at 50 Bytes. Em velocidades maiores a taxa cou comprometida. No caso de 25 ns mostrado na gura 4.28 a velocidade de 1 pacote/s ainda manteve um bom desempenho em pacotes at 40 Bytes, enquanto em velocidades maiores a queda foi signicativa em relao ao cenrio com 13 ns.
4.6 Comentrios
As simulaes mostraram inicialmente as vazes reais mximas em cada banda de freqncia (52%, 62% e 64% da vazo nominal em 2.4 GHz, 902 MHz e 868 MHz respectivamente). As bandas de freqncias mais baixas apresentaram um melhor desempenho, porm distante ainda dos valores da banda de 2.4 GHz. Com a semelhana nos resultados entre as bandas de 868 MHz e 902 MHz o estudo concentrou-se mais em 902 MHz devido a sua taxa nominal mais elevada (40 Kbps).
4.6 Comentrios
63
Vericou-se uma diminuio considervel na vazo e taxa de entrega quando roteadores eram intercalados nas rotas dos dados, e ento necessitou-se diminuir a taxa de envio de dados para a manuteno de um bom desempenho. Com 10 roteadores na banda de 2.4 GHz e 3 roteadores na de 902 MHz a vazo de dados e a taxa de entrega alcanaram valores que esto muito aqum do necessrio em aplicaes de monitoramento e controle, para as taxas apresentadas (60/120/250 Kbps em 2.4 GHz e 10/20/40 kbps em 902 MHz). Para se obter melhores resultados foram feitas simulaes com 4 roteadores em 2.4 GHz e 1 na banda de 902 MHz. Ainda assim foi necessrio simular taxas de envio de dados menores, como 10/20/40 Kbps em 2.4 GHz e 2/4/8 Kbps em 902 MHz. Finalmente procurou-se avaliar um cenrio com topologia em estrela, sua escalabilidade e desempenho com pacotes de tamanhos variados. Uma vez denido o nmero de ns e o tamanho do pacote de dados o projetista ter uma idia da maior velocidade de transmisso que poder utilizar neste tipo de cenrio, ou denida a velocidade e o tamanho do pacote at quantos ns poder dispor sem comprometer a taxa de entrega. Como exemplo, poderemos considerar um sistema formado por um computador central, coordenador da rede, que recebe as informaes vindas de 12 sensores divididos em duas sub-redes tipo estrela. O coordenador de cada sub-rede estrela recebe os dados de 6 sensores e os repassa para o coordenador da rede atravs de um roteador, conforme mostrado na gura 4.29. Este exemplo poderia ser considerado na aplicao descrita no captulo anterior (gura 3.2), onde o micro de superviso corresponderia ao coordenador da rede, os roteadores e coordenadores das sub-redes estrela seriam ns ZigBee FFD, de preferncia com alimentao contnua, e os sensores e atuadores da rede de automao seriam ns sensores ZigBee FFD ou RFD, alimentados com bateria. Tomando como base os resultados obtidos neste trabalho, que valores limites da taxa de dados poderamos contar neste cenrio de modo a no comprometer a conabilidade da rede? Para a resoluo desta questo vamos denir alguns parmetros bsicos: banda de 2.4 GHz, pacotes com 50 Bytes e consideraremos todos os 12 sensores como ns fontes.
4.6 Comentrios
64
Legenda Coordenador da Rede (FFD) Coordenador ou Roteador (FFD) RFD ou FFD
Figura 4.29: Cenrio - Exemplo
Para descobrirmos que taxa de envio de dados de cada n nas sub-redes estrela poderemos considerar, seguiremos os seguintes passos: 1 - taxa mxima no roteador; 2 - escolha de uma taxa limite para os sensores; 3 - vericao da taxa total de cada coordenador da rede estrela. Passo 1: Podemos observar nos resultados do cenrio 3, na gura 4.20 uma taxa de entrega em torno de 100% para taxa de envio de dados menor ou igual a 20 Kbps. Para vericar se esta taxa est dentro dos limites, basta consultar a gura 4.16 onde a vazo encontrada para 50 Bytes foi de 20.5 Kbps. Tomando por base ento a taxa de 20 Kbps e considerando que no cenrio 3 havia 4 roteadores ou 5 enlaces, e no nosso exemplo existe 1 roteador intermedirio ou 2 enlaces at o coordenador da sub-rede estrela, podemos estimar uma taxa de dados total para o coordenador da rede de 5/2 x 20 Kbps ou 50 Kbps. Como o coordenador central da rede tem dois ramos simtricos, vamos considerar a metade da taxa em cada roteador, ou seja 25 Kbps. Passo 2: A rede estrela deste exemplo possui 6 ns e entrando no grco da gura 4.23 com 50 Bytes obtm-se uma taxa de entrega de 100% para todas as taxas simuladas. Considerando uma taxa de 20 pacotes/s, so 8 Kbps/n ou 48 Kbps devido aos 6 ns.
4.6 Comentrios
65
Como esta taxa supera a taxa mxima denida para o roteador, de 25 Kbps, devemos ento reduzir a velocidade de envio de dados para 10 pacotes/s, ou 4 Kbps/n e 24 Kbps/6ns. Esta taxa menor que a taxa mxima do roteador, portanto basta apenas agora vericar se o coordenador da sub-rede estrela tem um bom desempenho a uma taxa de 2x24 Kbps, ou 48 Kbps, uma vez que ele ter que transferir os dados para o roteador na mesma taxa que receber. Passo 3: Uma maneira de saber qual a taxa limite do n central da sub-rede estrela observar os resultados da simulao com um nmero maior de ns, por exemplo 13 ns. Conforme gura 4.24, o melhor resultado aparece com 10 pacotes/s e 70 Bytes, onde ainda mantida a taxa de entrega de aproximadamente 100%. Neste caso teramos 700 Bytes/s ou 5.6 Kbps/n ou ainda 67.2 Kbps/12ns. Esta taxa superior ao mnimo exigido de 48 Kbps. Portanto tudo indica que este cenrio tenha um bom desempenho com uma taxa de envio de dados de 10 pacotes/s, sendo cada pacote de 50 Bytes na banda de freqncia de 2.4 GHz.
Captulo 5 Concluses
PADRO ZigBee foi concebido para atender as aplicaes com monitoramento e controle, nas esferas residencial, predial e industrial em uma estrutura composta
por sensores, cujos atributos principais fossem a simplicidade, o custo e a economia de energia. Trata-se de uma rea de aplicao ainda carente de ofertas de protocolos sem o que atendam todos os requisitos necessrios para um funcionamento convel. Caractersticas como interferncia interna, interferncia externa, segurana, conabilidade, latncia e taxa de dados devem ser sempre analisadas na viabilidade do protocolo para uma determinada aplicao. O estudo executado foi focado nos atributos interferncia interna, conabilidade, latncia e taxa de dados de uma rede ZigBee, nas camadas inferiores correspondentes ao padro IEEE 802.15.4. Este trabalho representou a primeira fase de um estudo destinado a ajudar queles que desejam criar uma rede sem o em aplicaes de automao residencial, industrial, ou simplesmente em monitoramento. O desenvolvimentista poder usar os resultados deste trabalho como fonte de consulta. Parmetros como topologia, cenrio, tamanho do pacote de dados e taxa de envio de dados podero ser melhores avaliados. Deve-se ter sempre em mente que para se estimar uma taxa de dados ou o nmero de roteadores para uma determinada aplicao a taxa de entrega considerada dever ser superior a 90%, para no comprometer a conabilidade do sistema. O desenvolvimento de topologias ponto a ponto tambm poder ter como referncia o trabalho apresentado
67 tomando por base as simulaes nos cenrios em estrela e os cenrios utilizados com roteadores. Este trabalho prov um bom ponto de partida para o desenvolvimento de trabalhos futuros. Por exemplo o mesmo estudo poderia ser feito considerando-se uma comunicao com prioridade para alguns dispositivos. Para tanto se usaria perodos reservados (GTS) em uma comunicao com beacon. Estes perodos reservados so teis em aplicaes de monitoramento e controle, pois garantem que a latncia no ultrapasse um valor pr-denido. Em face do programa ns-2.28 ainda no comportar o suporte para perodos reservados (GTS), este trabalho no realizou simulaes de latncia. O suporte ao GTS no ns-2 poder ser objeto de trabalho futuro caso no seja liberado nas verses seguintes. Foram criados dois grupos de trabalho no IEEE com o objetivo de aperfeioar o padro IEEE 802.15.4 e num deles foram redenidas as taxas de dados de cada banda de freqncia [32]. Um trabalho futuro importante seria a repetio destas simulaes, considerando as novas taxas implementadas. Dando continuidade a este trabalho poderia ser feito um estudo de outros atributos igualmente importantes em uma rede ZigBee, como interferncia externa e segurana. Um outro ponto que poderia ser objeto de estudo diz respeito camada de rede. Neste trabalho foi utilizado o roteamento AODV j bastante difundido em redes ad hoc, porm o protocolo ZigBee tm especicado um protocolo hierrquico que no foi objeto deste estudo, mas traria contribuies signicativas, principalmente em cenrios mais complexos. Seria importante comentar que os resultados deste trabalho devem corresponder a uma primeira fase de consulta de um projetista ou desenvolvedor de rede, pois outros parmetros devem ser analisados em uma rede de monitoramento e controle tais como: interferncia externa, segurana, alcance, obstculos ao sinal de radiofreqncia, roteamento, consumo de energia, etc.
Referncias Bibliogrcas
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REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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http://grouper.ieee.org/groups/802/15/TG4b.html.

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REDES DE SENSORES SEM FIO EM MONITORAMENTO E CONTROLE Sergio Torres dos Santos

NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE MESTRE EM CINCIAS EM ENGENHARIA ELTRICA.

Prof. Aloysio de Castro Pinto Pedroza, Dr.

Prof. Lus Henrique Maciel Kosmalski Costa, Dr.

Prof. Jos Ferreira de Rezende, Dr.

Prof. Marcelo Gonalves Rubinstein, D.Sc.

RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL JUNHO DE 2007

Aloysio de Castro Pinto Pedroza Lus Henrique Maciel Kosmalski Costa

Department: Electrical Engineering

2 Fundamentos Tericos 2.1 2.2 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IEEE 802.15.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Topologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SUMRIO 2.2.2 2.2.3 2.2.4 2.2.5 2.2.6 2.3 Arquitetura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PHY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 10 14 19 21 23 23 24 24 25 27 28 29

MAC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transferncia de Dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Associao e Desassociao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Simulao 4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cenrio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cenrio 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1 Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cenrio 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.1 4.5.2 Resultados 2.4 GHz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resultados 902 MHz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9

2.1 2.2 4.1 4.2 4.3 4.4

1.3 Trabalhos Relacionados

1.3 Trabalhos Relacionados

Captulo 2 Fundamentos Tericos

2.2 IEEE 802.15.4

2.2 IEEE 802.15.4

2.2 IEEE 802.15.4

2.2 IEEE 802.15.4

Legenda Coordenador da rede (FFD) Roteador (FFD) RFD ou FFD

(a) topologia estrela

(b) topologia ponto a ponto ou malha

(c) topologia rvore (Cluster-tree)

Figura 2.1: Topologia ZigBee

2.2 IEEE 802.15.4

2.2 IEEE 802.15.4

Rede e Segurana (NWK)

Figura 2.2: Camadas de Rede

2.2 IEEE 802.15.4 utilizadas na Europa e Amrica do Norte, respectivamente.

f (MHz) 868.0 868.6 902.0 928.0

f (MHz) 2400.0 2483.5

Figura 2.3: Canais

2.2 IEEE 802.15.4

2.2 IEEE 802.15.4

2.2 IEEE 802.15.4

SD = aBaseSuperframeDuration * 2 SO smbolos Ativo BI = aBaseSuperframeDuration * 2 BO smbolos Beacon Interval

Figura 2.4: Quadro superframe

2.2 IEEE 802.15.4

2.2 IEEE 802.15.4

2.2 IEEE 802.15.4

n Dados MSDU 5 + (4 a 20) + n MPDU PSDU

Figura 2.5: Formato do Pacote de Dados

1 Nmero de Seq ncia MHR

Figura 2.6: Formato do Pacote de Reconhecimento

Q uadro Pequeno LIFS SIFS

Onde, aTurnaroundTime < = tACK < = ( aTurnaroundTime + aUnitBack offPeriod)

Figura 2.7: Intervalo entre quadros

2.2 IEEE 802.15.4

2.2.5 Transferncia de Dados

2.2 IEEE 802.15.4

(a) Com beacon

(b) sem beacon

2.2 IEEE 802.15.4

Pedido de Dados Ack Dados Ack

(a) Com beacon

(b) sem beacon

2.2.6 Associao e Desassociao

2.2 IEEE 802.15.4