ESTRATGIAS DE CONTROLE

SUMRIO

1 - INTRODUO..................................................................................................................................4 2 - INTRODUO CALDEIRAS......................................................................................................4 2.1. TIPOS DE CALDEIRAS........................................................................................................................4 2.1.1. Fogotubular................................................................................................................................5 2.1.2. Aquatubular................................................................................................................................6 2.2. GENERALIDADES.............................................................................................................................11 3 - COMBUSTO..................................................................................................................................12 3.1. GENERALIDADES............................................................................................................................12 3.2. COMBUSTVEL GASOSO.....................................................................................................................12 3.3. COMBUSTVEL LQUIDO.....................................................................................................................13 3.4. COMBUSTVEL SLIDO......................................................................................................................13 3.5. ELEMENTOS DA COMBUSTO..............................................................................................................14 3.6. AR PARA COMBUSTO......................................................................................................................15 4 - TIPOS DE MALHA DE CONTROLE..........................................................................................18 4.1. CONTROLE CASCATA........................................................................................................................18 4.1.1. Regras para Selecionar a Varivel Secundria......................................................................19 4.1.2. Seleo das Aes do Controle Cascata e sua Sintonia.........................................................20 4.2. CONTROLE DE RELAO OU RAZO.....................................................................................................21 4.3. CONTROLE OVERRIDE OU SELETIVO.....................................................................................................22 4.4. CONTROLE DE COMBUSTO COM LIMITES CRUZADOS................................................................................25 4.5. CONTROLE SPLIT-RANGE OU RANGE DIVIDIDO.........................................................................................28 4.6. CONTROLE ANTECIPATIVO OU FEEDFORWARD.............................................................29 4.6.1. Lead/Lag (Antecipao/Atraso)...............................................................................................33 5 - NVEL EM CALDEIRAS...............................................................................................................37 5.1. CONTROLE DE NVEL........................................................................................................................39 5.2. CONTROLE DE NVEL A UM ELEMENTO..................................................................................................39 5.3. CONTROLE DE NVEL A DOIS ELEMENTOS..............................................................................................40 5.4. CONTROLE DE NVEL A TRS ELEMENTOS..............................................................................................42 6 - PROCESSOS CONTNUOS E PROCESSOS DESCONTNUOS.............................................46 6.1. PROCESSOS 6.2. PROCESSOS
CONTNUOS....................................................................................................................46 DESCONTNUOS...............................................................................................................46

7 - INSTRUMENTAO NA INDSTRIA PETROQUMICA.....................................................47 7.1. CONTROLE DE REATORES QUMICOS.....................................................................................................47 7.1.1. Controle de Temperatura do Reator........................................................................................47 7.1.2. Controle de Presso do Reator................................................................................................50

7.2. COLUNAS DE DESTILAO.................................................................................................................51 7.2.1. Caractersticas de Processamento...........................................................................................53 7.2.2. Exemplos de Controles Convencionais....................................................................................54 7.2.3. Controle de Presso.................................................................................................................55 7.2.4. Controle da Alimentao..........................................................................................................57 7.2.5. Controle do Refervedor............................................................................................................58 7.2.6. Controle do Refluxo..................................................................................................................59 7.3. COMPRESSORES ..............................................................................................................................60 7.3.1. Caractersticas..........................................................................................................................60 7.3.2. Surgncia ou Pulsao ou Limite de Estabilidade..................................................................63 7.3.3. Velocidade Crtica de um Eixo em Rotao............................................................................65 7.3.4. Controle Anti-Surge..................................................................................................................66 8 - INSTRUMENTAO NA INDSTRIA DE PAPEL E CELULOSE........................................69 8.1. PROCESSO QUMICO.........................................................................................................................69 8.1.1. Aquecimento Direto..................................................................................................................69 8.1.2. Aquecimento Indireto...............................................................................................................70 8.2. BRANQUEAMENTO...........................................................................................................................71 8.2.1. Primeiro Estgio - Clorao....................................................................................................71 8.3. PREPARAO DA MASSA...................................................................................................................72 8.4. MQUINA DE PAPEL.........................................................................................................................73 8.4.1. 1.4.1. Parte mida...................................................................................................................73 8.4.2. 1.4.2. Secagem..........................................................................................................................75 9 - ESTRATGIAS DE CONTROLE AVANADO.........................................................................76 9.1. CONTROLE INFERENCIAL (INDUO)...............................................................................76 9.2. CONTROLE ADAPTATIVO....................................................................................................................77 9.2.1. Ganho Programado..................................................................................................................78 9.2.2. Controle Adaptativo por Modlo de Referncia......................................................................79 9.2.3. Controlador Self-Tuning...........................................................................................................79 9.3. CONTROLE ESTATSTICO DE PROCESSO (CEP ).........................................................................................80 9.4. SISTEMAS ESPECIALISTAS..................................................................................................................82 9.5. CONTROLE DE PROCESSOS
MULTI-VARIVEIS..........................................................................................84

9.6. CONTROLADOR PID BASEADO NA ENGENHARIA DE CONHECIMENTO..............................................................86 9.6.1. Estimativa das Caractersticas do Processo............................................................................87 9.6.2. Regras de Ajuste dos Parmetros PID.....................................................................................88 9.6.3. Controlador PID Fuzzy............................................................................................................89 10 - ESTRATGIAS DIGITAIS DE CONTROLE............................................................................91 10.1. COMPENSADOR DE TEMPO MORTO (CONTROLADOR SMITH) - C.T.M...........................................................91 10.2. CLCULO DAS AES DE CONTROLE DO C.T.M..................................................................................94 10.3. EXEMPLO....................................................................................................................................95 10.4. COMPARAO ENTRE O MODO DE REGULAO PI E C.T.M...................................................................97 10.5. CONCLUSO................................................................................................................................99

1 - INTRODUO

Nesta nova etapa do curso de controle de processos industriais, ser apresentado os tipos mais comuns de malhas de controle (principalmente as mais utilizadas em caldeiras), porque existem situaes de processo em que a malha de controle PID convencional no apresenta boa estabilidade. Veremos tambm alguns tipos de processos e suas malhas de controle mais importantes e por ltimo apresentaremos as estratgias de controle mais utilizadas nas indstrias (malhas de controle que utilizam um computador em conjunto com um SDCD). Esta apostila no pretende se aprofundar nestes assuntos mais sim dar uma boa base sobre eles.

2 - INTRODUO CALDEIRAS

Uma caldeira composta de dois sistemas bsicos separados. Um o sistema vapor-gua, tambm chamado de lado de gua de caldeira e o outro o sistema combustvel-ar-gs da combusto, tambm chamado de lado de fogo da caldeira. A entrada do sistema vapor-gua ou lado de gua da caldeira a gua. Esta gua que recebe o calor atravs de uma barreira de metal slido, aquecida, e convertida em vapor. As entradas do sistema de combustvel-ar-gs da combusto ou lado de fogo da caldeira so o combustvel e o ar de combusto necessrio queima deste combustvel. Neste sistema, o combustvel e o ar de combusto so completamente e cuidadosamente misturados, sendo em seguida queimados na cmara de combusto. A combusto converte a energia qumica do combustvel em energia trmica, ou seja, calor. Este calor transferido para o sistema vapor-gua, para gerao de vapor.

2.1. TIPOS DE CALDEIRAS

Basicamente existem dois tipos de caldeiras: a fogotubular e a aquatubular. A figura 01 mostra uma vista externa tpica destes dois tipos de caldeiras.

Figura 01 - Caldeira fogotubular tpica e aquatubular tpica - Vista externa

2.1.1. Fogotubular

Neste tipo de caldeira, os gases quentes da combusto passam por dentro e a gua da caldeira passa por fora dos tubos, ou seja, o lado de fogo fica por dentro e o lado de gua fica por fora dos tubos. O vapor gerado pelo calor transferido dos gases quentes da combusto, atravs das paredes metlicas dos tubos, para a gua que fica circulando estes tubos.

Figura 02 - Esquema bsico de uma caldeira fogotubular (3 passes) medida que os gases da combusto fluem atravs dos tubos, eles so resfriados pela transferncia de calor para a gua; portanto, quanto maior o resfriamento dos gases, maior quantidade transferida de calor. O resfriamento dos gases da combusto funo da condutividade dos tubos, da diferena de temperatura entre 5

os gases e a gua da caldeira, da rea de transferncia de calor, do tempo de contato entre os gases e a superfcie dos tubos da caldeira. A figura 02 mostra o esquema bsico de funcionamento de uma caldeira fogotubular (trs passes). A figura 03 mostra uma caldeira fogotubular tpica. Embora as caldeiras fogotubulares sejam simples, por problemas construtivos e de competividade econmica, suas aplicaes so restritas aos casos em que se necessitam pequenas ou mdias vazes de vapor (at 10 t/h), presses de trabalho no superiores a 10 Kgf/cm2 (150 psi) e somente vapor saturado. Apesar destas limitaes, este tipo de caldeira bastante utilizado.

Figura 03 - Caldeira fogotubular tpica (3 passes)

2.1.2. Aquatubular

Neste tipo de caldeira, a gua passa por dentro e os gases quentes da combusto passam por fora dos tubos, ou seja, o lado de gua fica por dentro e o lado de fogo fica por fora dos tubos. Estes tubos so normalmente conectados entre dois ou mais tubulaes cilndricos. 6

O tubulo superior (tambm chamado de tubulo de vapor) tem seu nvel de gua controlado em cerca de 50% e o(s) inferior(es) trabalha(m) totalmente cheio(s) de gua. Todo o conjunto (lado de fogo mais lado de gua) isolado por uma parede de refratrios (cmara de combusto), de forma a evitar perdas de calor para o ambiente.

Figura 04 - Esquema bsico de uma caldeira aquatubular Conforme mostrado esquematicamente na figura 04, o aquecimento dos tubos e da gua existente dentro destes tubos feito com o calor gerado pela queima do combustvel com o ar de combusto no(s) queimador(es); este calor transferido pelos gases da combusto existentes fora dos tubos. Conforme mostrado na figura 05, com o aquecimento a gua circula resfriando os tubos, aquecendo-se e liberando vapor no tubulo superior. medida que ocorre a liberao de vapor, adiciona-se gua no tubulo superior atravs da LV, localizada na entrada do tubo distribuidor. A gua fria adicionada no tubulo superior desce (atravs dos tubos de descida - down comers) para o tubulo inferior e a quente sobre (atravs dos tubos de subida - risers) para o tubulo superior, devido diferena de densidade (efeito termossifo).

Figura 05 - Circulao em caldeira aquatubular O vapor gerado no tubulo superior saturado; caso se queira vapor com temperatura acima de sua temperatura de saturao, deve-se gerar vapor superaquecido. O vapor superaquecido obtido mediante a instalao de superaquecedores. Os superaquecedores so constitudos por feixes de tubos em forma de serpentina, sendo classificados (quanto transferncia de calor) como de radiao ou de conveno. A utilizao de vapor superaquecido aumenta a disponibilidade de energia e tambm permite aumentar o rendimento das turbinas em funo do maior salto entlpico disponvel. Caso a caldeira gere vapor superaquecido, dever ser instalado um sistema de dessuperaquecimento, pois a relao presso x temperatura s vale para vapor saturado. No caso de vapor superaquecido, a temperatura final do vapor ser funo da presso do vapor, do excesso de ar, da temperatura e do volume dos gases aos quais o superaquecedor esta submetido. A maioria dos dessuperaquecedores industriais opera atravs da edio de gua atomizada no vapor superaquecido (Figura 04), a edio de gua atomizada resfria o vapor superaquecido.

A figura 06 mostra uma caldeira aquatubular compacta tpica, com dois tubules (caldeira tipo 0) e superaquecedor tipo radiante.

Figura 06 - Caldeira aquatubular compacta tpica Como a transferncia de calor do lado de fogo para o lado de gua da caldeira depende da diferena de temperatura entre esses dois sistemas, em uma caldeira simples (sem acessrios de aproveitamento de calor), os gases da combusto somente podero ser resfriados para uma temperatura pouco acima da temperatura do sistema vapor-gua da caldeira. Se desejar-se reduzir as perdas de calor nos gases da combusto, deve-se adicionar acessrios de aproveitamento de calor. O economizador e o praquecedor de ar so as formas usuais de aproveitamento de calor da caldeira. Conforme mostrado na figura 07, no economizador os gases da combusto tm contato com a superfcie de transferncia de calor na forma de tubos dgua, atravs dos quais flui a gua de alimentao. Como os gases da combusto esto em temperaturas mais altas do que a da gua, o gs resfriado e a gua aquecida.

Figura 07 - Diagrama de uma caldeira utilizando economizador e pr-aquecedor V-se, tambm, nesta mesma figura, que os gases da combusto, aps passarem pelo economizador, passam pelo pr-aquecedor de ar, visando pr-aquecer o ar de combusto. Neste caso, como os gases esto em temperatura mais alta que o ar de combusto, o calor transferido atravs da superfcie de transferncia de calor do pr-aquecedor, aquecendo o ar e resfriando os gases da combusto. O pr-aquecedor de ar pode ser do tipo recuperativo ou regenerativo (dependendo do seu princpio de funcionamento). No pr-aquecedor recuperativo, o calor proveniente dos gases da combusto transferido para o ar de combusto, atravs de um elemento de armazenagem por onde passam o ar e os gases alternadamente. As caldeiras aquatubulares podem ser projetadas para trabalhar com tiragem forada, induzida ou balanceada. As caldeiras que operam com tiragem forada trabalham com presso ligeiramente positiva na cmara de combusto (figura 08). Conforme mostrado na figura 08, neste tipo de caldeira a presso na cmara de combusto ser funo da vazo de ar que entra na caldeira, esta vazo controlada pela malha de controle de combusto.

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Figura 08 - Perfil de presso e tiragem de caldeira com tiragem forada, utilizando pr-aquecedor de ar. As caldeiras com tiragem balanceada trabalham com presso ligeiramente negativa na cmara de combusto (Figura 09).

Figura 09 - Perfil de presso e tiragem de caldeira com tiragem balanceada sem pr-aquecedor de ar. Conforme mostrado na figura 09, neste tipo de caldeira a presso cmara de combusto controlada atuando-se no damper do ventilador de tiragem induzida.

2.2. GENERALIDADES

Como as caldeiras fogotubulares tm utilizao restrita na indstria, veremos ento mais detalhes das caldeiras aquatubulares. 11

Nas caldeiras aquatubulares, as duas variveis mais importantes a serem controladas so: presso de vapor e nvel do tubulo. A presso de vapor deve ser mantida numa faixa de variao estreita, pois este vapor normalmente utilizado em equipamentos complexos e que devem operar com grande estabilidade, como o caso das turbinas. Esta presso controlada, variando-se as vazes de combustvel e de ar de combusto, injetados n(s) queimador(es). Quanto maior a vazo de combustvel, maior a troca de calor, maior a vaporizao: quanto menor a vazo, menor a vaporizao. O nvel tambm deve ser controlado numa faixa estreita, pois tanto nvel alto como nvel baixo so danosos caldeira - nvel alto acarretar arraste de gua no vapor e nvel baixo poder deixar os tubos sem gua, levando-os fuso. O nvel controlado atuando-se na LV que regula a quantidade de gua de alimentao adicionada ao tubulo superior.

3 - COMBUSTO

3.1. GENERALIDADES

Os combustveis podem ser, genericamente, classificados como gasosos, lquidos ou slidos. Para que se tenha uma queima adequada, dever haver um manuseio cuidadoso do combustvel. A forma de manusear o combustvel ir variar, principalmente, em funo do estado fsico deste combustvel, ou seja, carbono e hidrognio. Para efeito de controle de combusto, um combustvel slido finalmente modo, que possa ser transportado atravs de uma corrente de ar, apresenta caractersticas de controle semelhantes s de um combustvel gasoso; um combustvel lquido quando atomizado e jogado em forma de jato na cmara de combusto, tambm apresenta caractersticas de controle semelhantes s de um combustvel gasoso.

3.2. COMBUSTVEL GASOSO

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Como os combustveis gasosos so facilmente dispersos no ar, no h necessidade de preparao deste combustvel para a combusto. Os combustveis gasosos so utilizados diretamente na caldeira, da mesma forma com que so recebidas do fornecedor, o nico cuidado necessrio a reduo da presso do gs para adequ-la s caractersticas do queimador. H dois tipos de combustores para combustvel gasoso: com mistura no bocal e com mistura prvia do ar e do gs.

3.3. COMBUSTVEL LQUIDO

Um combustvel lquido para ser queimado deve ser vaporizado ou atomizado. Um combustor lquido vaporizado converte continuamente o combustvel lquido em vapor, utilizando para isso, o calor da prpria chama. Num combustor de lquido atomizado, o combustvel alimentado com presses de 7 a 20 Kgf/cm2. A nebulizao pode ser feita com injeo de ar ou vapor juntamente com o combustvel. A atomizao com vapor a mais utilizada e para que esta atomizao ocorra, o vapor injetado com presso superior do combustvel. Normalmente, utiliza-se uma vlvula reguladora de presso diferencial para manter a diferena de presso entre o vapor e o combustvel; nos casos de caldeiras de grande porte, comum utilizar-se uma malha de controle completa, para manter este diferencial de presso.

3.4. COMBUSTVEL SLIDO Um combustvel slido pode ser queimado num leito de combustvel, em suspenso. H diversos tipos destes sistemas de queima, cada qual conveniente a uma situao particular. Na queima em leito de combustvel, o combustvel no precisa de preparao adicional, sendo alimentado diretamente por gravidade ou atravs de carregadores mecnicos. Os carregadores mecnicos so projetados para permitir a alimentao e queima do combustvel, a distribuio apropriada do ar de combusto, a liberao dos produtos gasosos da combusto e a rejeio do resduo no queimado. Os 13

tipos mais comuns de leito de combustvel so os com alimentao paralela, com alimentao cruzada e com alimentao antiparalela. Na queima em suspenso o combustvel deve ser modo ou pulverizado. A pulverizao pode ser por impacto, atrito ou esmagamento. Na queima em suspenso, o ar alm de ser utilizado para secar, transportar e para classificar o combustvel, tambm leva os finos ao queimador, onde este mesmo ar serve como parte do ar necessrio combusto.

3.5. ELEMENTOS DA COMBUSTO Em todos os tipos de combustvel, a combusto feita pelo processo de oxidao do hidrognio e carbono contidos no combustvel, com o oxignio existente no ar atmosfrico. O ar atmosfrico composto, basicamente, de 23% de oxignio e 77% de nitrognio em peso ou, de 21% de oxignio e 79% de nitrognio em volume. O nitrognio e qualquer outro elemento qumico no combustvel existente no ar atmosfrico ou no combustvel, passam pelo processo de oxidao sem modificaes essenciais.

Figura 10 - Balano de massa da combusto Nos processos industriais, utiliza-se o queimador ou maarico como dispositivo para a combusto. Estes dispositivos misturam o combustvel e o ar de combusto em propores dentro da faixa de inflamabilidade, possibilitando a ignio e a manuteno permanente da combusto, mantm a turbulncia da mistura e fornece combustvel e ar de combusto em taxas que permitem a combusto completa sem retorno ou apagamento da chama. Os dois tipos bsicos de queimador ou maarico so o direto e o com mistura prvia.

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Figura 11 - Qumica bsica da combusto V-se, na figura 11, que o processo de combusto produz calor. Em caldeiras, este calor que transportado pelos gases gerados na combusto, utilizado para gerar vapor. Para carvo, leo ou gs combustvel a relao Kcal/Kg de ar de combusto aproximadamente a mesma, no importando se a relao Kcal/Kg de combustvel completamente diferente. O fato das necessidades de ar de combusto serem bastante prximas se baseada no poder calorfico dos combustveis, um importante conceito utilizado nas aplicaes da lgica de controle da combusto. 3.6. AR PARA COMBUSTO

Conhecendo-se a composio do combustvel e com base na estequiometria da combusto, consegue-se calcular o ar terico necessrio queima do combustvel. Se utilizar-se somente o ar terico, parte do combustvel no ser queimado, a combusto ser incompleta e o calor disponvel no combustvel no queimado ser perdido atravs da chamin. Para se garantir que a combusto seja completa, utiliza-se uma quantidade de ar superior ao ar terico calculado; procura-se, assim, 15

garantir que as molculas de oxignio para completar a combusto. Este ar adicional chamado de excesso de ar, sendo normalmente expresso como porcentagem do ar terico. O excesso de ar mais o ar terico chamado de ar total. V-se, na figura 12, que as perdas por excesso de ar aumentam em proporo muito menor que as perdas com combustvel no queimado; por isto, sempre se trabalha com ar em excesso nos processos de combusto industrial.

Figura 12 - Curva de perdas na combusto Conforme mostrado na figura 13, um outro fator importante a considerar-se que o aumento da porcentagem de excesso de ar reduz a temperatura da chama e reduz a taxa de transferncia de calor da caldeira. O resultado o aumento da temperatura dos gases de combusto e diminuio do rendimento da caldeira.

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Figura 13 - Efeito do excesso de ar na temperatura dos gases da combusto A reduo do excesso de ar reduz a massa dos gases da combusto e aumenta a transferncia de calor para gerao de vapor. O valor timo de excesso de ar a ser utilizado depende, principalmente, do tipo de combustvel, tipo de queimador, caractersticas e preparao do combustvel, tipo de cmara de combusto, carga (como porcentagem da carga mxima), da malha de controle de combusto utilizada e de outros fatores. O excesso de ar adequado instalao particular dever ser determinado testando-se a instalao.

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4 - TIPOS DE MALHA DE CONTROLE

4.1. CONTROLE CASCATA

Uma das tcnicas para melhorar a estabilidade de um circuito complexo o emprego do controle tipo cascata. Sua utilizao conveniente quando a varivel controlada no pode manter-se no valor desejado, por melhores que sejam os ajustes do controlador, devido as perturbaes que se produzem devido as condies do processo.

Figura 01 Podemos ver claramente a convenincia do controle cascata examinando o exemplo da figura 01. Quando a temperatura medida se desvia do set-point, o controlador varia a posio da vlvula de vapor, e se todas as caractersticas do vapor permanecerem constante o controle ser satisfatrio. Entretanto se uma das caractersticas, por exemplo, a presso da linha variar a vazo atravs da vlvula tambm variar, embora tivssemos a vlvula fixa. Teremos ento uma mudana de temperatura do trocador de calor e aps um certo tempo, dependendo das caractersticas da capacitncia, resistncia e tempo morto do processo, a variao da temperatura chegar ao controlador, e este reajustar a posio da vlvula de acordo com as aes que dispusermos. Ser uma casualidade se as correes do controlador eliminarem totalmente as perturbaes na temperatura provocada por variao na presso do vapor. 18

Note que a vazo no est sendo controlada, e interesse secundrio porm evidente que sua variao afetar a varivel temperatura, que de interesse principal no controle do processo. Seria conveniente o ajuste rpido do posicionamento correto da vlvula de controle toda vez que houvesse uma perturbao na vazo do vapor devido problemas externos como por exemplo a presso da linha, para evitar um desvio na temperatura que ser a varivel principal. Se o sinal de sada do controlador de temperatura (primrio ou mestre) atua como set-point remoto de um instrumento que controla a vazo de vapor, o sinal de sada deste por sua vez determinar a posio da vlvula de vapor, este segundo controlador (secundrio ou escravo) permitir corrigir rapidamente as variaes de vazo provocadas por perturbaes na presso do vapor, mantendo o sistema a todo momento capacitado para controlador a temperatura atravs do controlador primrio. Estes 2 controladores ligados em srie atuam para manter a temperatura constante, o controlador de temperatura determina e o de vazo atua. Esta disposio se denomina controle cascata o qual podemos ver na figura 02:

Figura 02 - Controle em cascata 4.1.1. Regras para Selecionar a Varivel Secundria

Regra 1 19

Identificar a varivel que provoca a maioria dos distrbios, ou seja, aquela que mais atrapalha a varivel principal. Regra 2 O loop escravo ou secundrio deve possuir uma constante de tempo pequena. interessante, mas no essencial, que a constante de tempo do loop secundrio seja pelo menos 3 vezes menor que a constante de tempo do loop primrio ou mestre.

4.1.2.

Seleo das Aes do Controle Cascata e sua Sintonia

Se ambos os controladores do controle cascata tem trs aes de controle, no total teremos seis ajustes para serem feitos. E portanto a dificuldade para fazer a sintonia do controlador aumenta. No controlador secundrio ou escravo padro incluir a ao proporcional. H pouca necessidade de incluir a ao integral para eliminar o off-set porque o setpoint do controlador secundrio ser continuamente ajustado pela sada do controlador primrio. Ocasionalmente, a integral ser adicionada ao controlador secundrio, caso o loop apresente a necessidade de utilizar algum filtro na varivel. J o controlador primrio deve conter a ao proporcional e provavelmente a ao integral para eliminar o off-set. O uso da ao derivativa somente se far necessrio se o loop possuir uma constante de tempo muito grande. A sintonia dos controladores cascata feita da mesma maneira que todos os controladores, mas mais prtico primeiro fazer a sintonia do controlador secundrio e depois do controlador primrio. O controlador primrio deve ser colocado em manual, e ento deve-se proceder a sintonia do controlador secundrio. Quando o controlador secundrio estiver devidamente ajustado ento faz-se o ajuste do controlador primrio. Quando se faz isto, o loop primrio, v o loop secundrio como parte integrante do processo. Normalmente o ganho do loop secundrio deve ser pequeno para que a malha de controle fique com uma boa estabilidade. Seguindo estas recomendaes, no haver maiores problemas para ajustar o controle cascata.

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4.2. CONTROLE DE RELAO OU RAZO

Como o prprio nome determina, temos neste tipo de controle uma razo entre 2 variveis. No controle de razo ou relao uma varivel controlada em relao a uma segunda varivel. Vimos que o controle cascata somente um mtodo que melhora o controle de uma varivel, controle de relao ou razo satisfaz uma necessidade especifica no processo entre 2 grandezas tais como na figura 03. O sinal do extrator de raiz quadrada dividido ou multiplicado por um fator manual ou automaticamente. O sinal de sada do divisor ou multiplicador ser o set-point do controlador de vazo do fludo secundrio, o qual atuar diretamente na vlvula de controle.

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Figura 03 - Controle de razo ou relao 4.3. CONTROLE OVERRIDE OU SELETIVO

Caso a varivel controlada deva ser limitada em um valor mximo ou mnimo, ou caso o nmero de variveis controladas exceda o nmero de variveis manipuladas, o controle a ser utilizado dever ser o controle seletivo. O controle seletivo opera basicamente em funo de seletores de sinal (alto ou baixo). Um exemplo de controle seletivo est mostrado na figura 04. Esta malha foi estruturada visando consumir-se gs combustvel em funo da demanda e, ao mesmo tempo, controlar-se a presso deste gs, de acordo com o ponto de ajuste colocado no controlador de presso de gs (PIC). Nesta malha, o seletor de sinal baixo (PY) recebe os sinais de demanda proveniente da malha de controle de combusto e o sinal do controlador de presso do gs combustvel (PIC) seleciona o menor dos sinais e envia como ponto de ajuste do controlador de vazo de gs combustvel (FIC). Com esta configurao, enquanto a demanda for menor ou igual disponibilidade de gs combustvel, a presso do gs estar no ponto de ajuste ou acima dele, consequentemente, o sinal de sada do PIC (controlador com ao direta) estar acima do sinal de demanda, pois o seletor de sinal baixo seleciona o sinal de demanda como ponto de ajuste do FIC do gs combustvel. Caso a demanda se torne superior disponibilidade do gs combustvel a presso deste gs comear a cair e a sada do controlador de gs ir diminuir at se equilibrar com o sinal de demanda. No momento em que ocorrer este equilbrio, o fluxo de gs deixar de aumentar de acordo com a demanda, pois o sinal de controlador de presso (PIC) passar a ser selecionado pelo PY e enviado como ponto de ajuste do FIC de gs combustvel, ou seja, a vazo de gs combustvel passar a ser controlada em funo da sua presso (que controlado pelo PIC); caso a presso do gs caia abaixo do ponto de ajuste, o PIC diminuir seu sinal de sada diminuindo a sada do seletor PY, fazendo com que a vazo de gs seja diminuda de forma a manter sua presso. O sinal de demanda voltar a ser o ponto de ajuste do FIC (voltar a ser selecionado pelo PY), no momento em que a 22

demanda voltar a ser menor que a disponibilidade de gs combustvel e a presso deste gs comear a aumentar.

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Figura 04 - Controle override ou seletivo

4.4. CONTROLE DE COMBUSTO COM LIMITES CRUZADOS

Neste sistema de controle so utilizados dois rels seletores, sendo um seletor de sinal baixo e outro seletor de sinal alto. A utilizao destes rels permite se operar com baixos valores de excesso de ar, sem que ocorram problemas de combusto, pois estes seletores no permitem que o excesso de ar caia baixo do valor ajustado, tanto no caso de aumento como no caso de diminuio de carga de caldeira. 25

O funcionamento desta malha de controle s ser correto se os instrumentos forem dimensionados adequadamente, pois os sinais recebidos pelos seletores de sinal devero ser iguais, sempre que o sistema estiver estabilizado e operando nas condies especificadas. Caso ocorra aumento de consumo de vapor, a presso diminuir, fazendo com que o sinal de sada do PRC aumente; este aumento no ser sentido pelo controlador de vazo do combustvel, pois a sada do seletor de sinal baixo continuar a mesma. O controlador de vazo do ar de combusto sentir imediatamente este aumento, pois a sada do seletor de alta passar a ser o sinal do PRC; com isto, haver um aumento imediato da vazo do ar de combusto. medida que a vazo for aumentando, a sada do seletor de baixa ir aumentar igualmente, com um conseqente aumento da vazo de combustvel; isto acontecer at que o sistema se equilibre na nova situao de consumo. V-se, ento, que no caso de um aumento de consumo de vapor, haver inicialmente um aumento da vazo de ar de combusto e, a seguir, de combustvel. A vazo de combustvel s ser aumentada aps o aumento da vazo de ar. Durante a transio, o ponto de ajuste da vazo de combustvel ser dado pelo transmissor de vazo de ar.

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Figura 05 - Controle de combusto com limites cruzados Se ocorrer diminuio do consumo de vapor, a presso aumentar, fazendo com que a sada do PRC diminua; esta diminuio no ser sentida pelo controlador de vazo do ar de combusto, pois a sada do seletor de sinal alto continuar a mesma. O controlador de vazo de combustvel sentir imediatamente esta diminuio, pois a sada do seletor de baixa passar a ser o sinal do PRC; com isto, haver uma diminuio imediata da vazo de combustvel. medida que a vazo de combustvel for diminuindo, a sada do seletor de alta ir diminuir igualmente, com uma conseqente diminuio da vazo do ar de combusto; isto acontecer at que o sistema se equilibre na nova situao de consumo. V-se, ento, que no caso de uma diminuio do consumo do vapor, haver inicialmente uma diminuio da vazo de combustvel e a seguir, de ar. A vazo do ar de combusto s ser diminuda aps a diminuio da vazo de combustvel. Durante a transio, o ponto de ajuste da vazo do ar de combusto ser dado pelo transmissor de vazo de combustvel. 27

Neste sistema de controle, o controlador de presso comanda as malhas de vazo enquanto se est em regime de equilbrio; durante as transies, o controlador de presso comanda uma das malhas de vazo enquanto essa malha de vazo comanda a outra. Quando se utiliza a malha de controle bsica, o operador poder fazer pequenos ajustes na razo ar/combustvel, atuando no rel de razo (FY).

4.5. CONTROLE SPLIT-RANGE OU RANGE DIVIDIDO

No controle split-range ou range dividido normalmente envolve duas vlvulas de controle operadas por um mesmo controlador. O controle split-range uma forma de controle em que a varivel manipulada tem preferncia com relao a outra. Na figura 06 pode-se ver este tipo de controle aplicado a dois trocadores em srie. O processo se utiliza deste recurso para aquecer um produto cuja vazo sofre muita variao. Quando tivermos com vazo baixa basta apenas um trocador de calor para aquecer o produto e quando tivermos com vazes altas teremos a necessidade de utilizarmos dois trocadores de calor. Suponhamos que do ponto de vista de segurana, as vlvulas devem fechar em caso de falta de ar, teremos ento o controlador de ao reversa (ao aumentar a temperatura, diminui o sinal de sada). Se a vazo do produto baixa atuar a vlvula de vapor V-1 porque teremos o sinal de sada do controlador compreendido entre 0% e 50% (3 9 PSI). A medida que aumenta a vazo, o controlador de temperatura aumenta o seu sinal de sada, at quando tivermos o sinal maior que 50% (9 PSI) a vlvula V-1 permanecer totalmente aberta, teremos ento o primeiro trocador de calor trabalhando no mximo de seu rendimento, e teremos a vlvula V-2 comeando a abrir e iniciando o funcionamento do segundo trocador de calor. Quando tivermos o mximo de vazo determinada teremos as duas vlvulas totalmente abertas e os dois trocadores de calor trabalhando no mximo de sua potncia. Normalmente na passagem de uma condio limite para outra teremos uma faixa morta de aproximadamente 5%, sendo que o valor desta faixa varia com a sua aplicao. 28

Este tipo de malha de controle no muito utilizado em caldeiras, porm muito utilizado em outras partes do processo, principalmente em indstrias petroqumicas.

Figura 06 - Controle Split-Range ou Range Dividido

4.6. CONTROLE ANTECIPATIVO OU FEEDFORWARD

Um controle utilizando realimentao negativa, por definio, requer que exista uma diferena entre o ponto de ajuste e a varivel controlada (ou seja, exista erro) para que a ao de controle possa atuar. Neste tipo de controle, s haver correo enquanto existir erro: no momento em que o erro desaparecer a correo cessar. A temperatura de sada do trocador ser controlada, adequadamente, por uma malha de controle com realimentao negativa enquanto no ocorrem variaes freqentes na vazo e/ou na temperatura de entrada do fludo a ser aquecido. Caso ocorram variaes deste tipo, elas iro influenciar a temperatura de sada do trocador, dificultando sobremaneira o controle. Neste caso a temperatura de sada do trocador s ser controlada, adequadamente, se utilizar-se um controle antecipativo.

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O controle antecipativo mede uma ou mais variveis de entrada (no caso vazo e/ou temperatura de entrada do fludo a ser aquecido), prediz seu efeito no processo e atua diretamente sobre a varivel manipulada, como forma de manter a varivel controlada no valor desejado.

Figura 07 - Controle Antecipativo ou Feedforward Puro Na figura 07, tem-se um controle antecipativo puro. Neste caso, s se mede a vazo do fludo a ser aquecido, pois se sups que somente esta varivel est variando. O computador analgico FY recebe uma referncia externa (temperatura desejada na sada do trocador) e o sinal de vazo do fludo a ser aquecido; calcula quanto vapor deve ser adicionado ao processo em funo da equao f (x) e atua diretamente na vlvula de vapor. A vazo de vapor ser corrigida antes que a temperatura varie em funo das variaes na vazo do fluido a ser aquecido, ou 30

seja, h uma antecipao da correo. V-se pela figura, que no controle antecipativo a varivel controlada no medida nem utilizada no clculo efetuado pelo computador analgico FY. Consequentemente, para que o sistema possa funcionar adequadamente, o computador analgico dever simular exatamente a equao do processo que relaciona a vazo de entrada do fludo a ser aquecido com a temperatura de sada do trocador; ou seja, o controle antecipativo puro s ir funcionar corretamente se forem consideradas as caractersticas estticas e dinmicas do processo, as perdas de energia para o ambiente, as influncias da presso do vapor e a temperatura de entrada do fludo a ser aquecido iro causar na varivel controlada e se no existirem atrasos e/ou histerese na medio e na correo. Destas observaes conclui-se facilmente, que o controle antecipativo puro no ir funcionar na prtica. Em aplicaes de controle de processos industriais, o que se faz unir o controle utilizando realimentao negativa com o controle antecipativo.

31

Figura 08 - Controle Antecipatrio ou Feedforward com Realimentao A figura 08 mostra um controle antecipatrio com realimentao. Neste caso, a temperatura de sada do trocador passou a ser medida e realimentada ao processo. O somador (FY) recebe os sinais do FT e do TRC e envia a resultante destes dois sinais para a vlvula de controle de vapor. Nas condies de equilbrio, a sada do somador variar basicamente em funo do sinal recebido do FT, uma vez que a temperatura estar no ponto de ajuste e a sada do TRC no est variando. Caso a temperatura saia do ponto de ajuste, a sada do controlador (TRC) variar e, consequentemente, a sada do somador passar a variar em funo dos sinais recebidos do TRC e do FT; isto ir ocorrer at que o sistema volte s condies de equilbrio, ou seja, at que a temperatura volte ao ponto de ajuste.

32

A utilizao desta malha permite que a temperatura na sada do trocador seja mantida de forma estvel, mesmo quando ocorram variaes na vazo do fluido a ser aquecido. Uma das maiores aplicaes deste tipo de malha de controle no controle de nvel de caldeiras como veremos seguir.

4.6.1. Lead/Lag (Antecipao/Atraso)

Existe ainda algo muito importante a ser acrescentado ao controle antecipatrio: comportamento dinmico. Quando uma pessoa est dirigindo pela estrada e encontra uma curva a aproximadamente um quilmetro frente, em geral ela espera at chegar curva para virar o volante. Da mesma forma, no controle antecipatrio, no necessrio desencadear uma ao imediatamente aps a medida de um distrbio. Considerando a dinmica do processo, pode ser aconselhvel esperar um pouco antes de ajudar a varivel manipulada. A dinmica do distrbio e a da varivel manipulada deveriam ser equiparadas, para que o efeito de anulao da varivel manipulada alcance a varivel controlada no instante certo. Isto pode ser obtido no controle antecipatrio acrescentando-se compensao dinmica. Existem vrios elementos dinmicos bsicos: constantes de tempo, tempo morto e processos instveis. Controladores por antecipao em regime estacionrio controlam as diferenas entre o ganho que relaciona o distrbio medido e a varivel controlada, e o ganho que relaciona a varivel manipulada com a varivel controlada, e o ganho que relaciona a varivel manipulada com a varivel controlada. Isto uma forma complicada para dizer que a ao do controlador por antecipao cancela o efeito dos distrbios. Da mesma forma, a compensao dinmica controla as diferenas que possam existir entre as variveis de entrada e sada no que diz respeito a constantes de tempo, tempo morto, e assim por diante. Como exemplo, considere um processo onde exista um tempo morto de 30 segundos aps a medio de um distrbio, e um tempo morto de 20 segundos 33

entre uma mudana na varivel manipulada e o incio da mudana correspondente na varivel controlada, ver figura 09.

Figura 09 - Resposta de um processo em malha aberta, para diferentes tipos de distrbios.

Depois de medida uma mudana no distrbio, deveria haver uma espera de 10 segundos antes de ajustar convenientemente a varivel manipulada. O que importa a diferena entre tempos mortos e no os seus valores individuais.

34

Figura 10 - Controle antecipatrio com Lead/lag Desta forma, se as constantes de tempo para estes dois pares de entrada/sada so diferentes, pode-se usar circuito de antecipao/atraso tambm conhecido como Lead/Lag. O circuito Lead/lag fornece a compensao dinmica necessria para controlar as diferenas entre as constantes de tempo e pode ser ajustado ou sintonizado para satisfazer as necessidades do processo. Se a constante de tempo associada com as mudanas na varivel manipulada for menor do que uma constante de tempo no distrbio, ento a ao da varivel manipulada deve ser atrasada para poder coincidir com o efeito do distrbio, isto , o controle precisa de um atraso (Lag). Se a constante de tempo da varivel manipulada for maior do que 35

a constante de tempo da varivel de distrbio, ento a ao da varivel manipulada precisa ser acelerada ou acentuada, isto , o controle precisa de uma ao de antecipao (Lead). A figura 11 mostra as caractersticas de um processo com diferentes constantes de tempo.

Figura 11 - Constantes de tempo diferentes

36

5 - NVEL EM CALDEIRAS

Conforme citado anteriormente o lado de gua ou sistema vapor-gua de uma caldeira aquatubular composto de dois ou mais tubules cilndricos, conectados por tubos. O tubulo superior (tambm chamado de tubulo de vapor), tem seu nvel de gua controlado em cerca de 50% e o inferior trabalha totalmente cheio de gua.

Figura 12 - Vista em corte de tubulo superior da caldeira Conforme mostrado na figura 12, o tubulo superior, alm de liberar o vapor produzido e receber injeo de gua de alimentao da caldeira (a gua de alimentao adicionada com temperatura menor que a gua contida no tubulo), tambm faz a separao vapor-gua.

37

Se uma caldeira aquatubular estiver operando em condies estveis, lado de gua conter uma certa massa de gua e vapor. Esta massa de gua e vapor tem uma densidade mdia, funo das condies operacionais naquele momento. A densidade mdia da mistura e a proporo volumtrica vapor-gua permanecero constantes durante todo o tempo em que a taxa de evaporao da caldeira permanecer constante. Caso a carga da caldeira seja aumentada, a concentrao de bolhas de vapor abaixo da superfcie de gua crescer, ocasionando uma variao da proporo volumtrica na mistura vapor-gua e um decrscimo de densidade mdia da mistura. Como neste momento a massa de gua e vapor variou de forma insignificante, mas a densidade mdia da mistura vapor-gua decresceu, o resultado ser um aumento imediato no volume da mistura vapor-gua. Como no lado de gua da caldeira o nico local onde pode ocorrer expanso volumtrica no tubulo superior, ocorre um aumento imediato no nvel da gua deste tubulo ainda que no tenha sido colocada gua adicional no sistema. Este efeito de aumento sbito no nvel de gua do tubulo superior, ocasionado pelo aumento da taxa de vaporizao, conhecido como expanso (swell). Quando a carga da caldeira diminuda, a concentrao de bolhas de vapor na mistura diminui, ocasionando um aumento na densidade mdia da mistura. Como neste momento a massa de gua e vapor praticamente no variou, mas a densidade mdia da mistura vapor-gua aumentou, o resultado uma diminuio de volume da mistura vapor-gua. Esta diminuio de volume causa uma diminuio imediata no nvel de gua de tutulo superior, ainda que no tenha sido retirada gua adicional do sistema. Este efeito de diminuio sbita no nvel de gua do tubulo superior, ocasionado pela diminuio da taxa de vaporizao, conhecido como contrao (shrink). Existem vrios fatores que podem influenciar a magnitude da expanso ou contrao, em funo de uma dada variao de carga da caldeira. Os principais fatores so: tamanho do tubulo superior (comparado com o total de gua existente na caldeira) e presso de operao da caldeira. No primeiro fator citado, quanto maior o tubulo, menor a magnitude da expanso ou contrao; no segundo, quanto maior a presso, maior a densidade do vapor, menor o efeito da densidade na mistura vapor-gua e menor a magnitude da expanso e da contrao.

38

As variaes na vazo de gua de alimentao tambm causam grandes variaes no nvel do tubulo, pois este nvel representa uma integrao do excesso ou falta de gua de alimentao adicionada ao tubulo.

5.1. CONTROLE DE NVEL

As malhas de controle de nvel mantm o nvel do tubulo superior dentro dos limites desejados, variado a vazo de gua adicionada ao tubulo, atravs da vlvula de controle de nvel. Estas malhas tambm devero procurar eliminar a interao existente entre o controle de nvel e o de combusto e evidenciada pela vazo irregular da gua de alimentao. Neste caso, as pulsaes na vazo da gua de alimentao podem causar perturbaes na presso do vapor, ocasionando variaes na taxa de aquecimento, sem que tenha ocorrido variaes na demanda de vapor. As variaes na taxa de aquecimento provocam expanso ou contrao, que por sua vez, acentuam e do continuidade ao problema. As dificuldades para o controle de nvel so provenientes da expanso e contrao e das variaes na presso do sistema de fornecimento de gua de alimentao da caldeira. Quanto maior a capacidade da caldeira, mais estreitos sero os limites de variao do nvel e consequentemente, mais complexa dever ser a malha de controle utilizada.

5.2. CONTROLE DE NVEL A UM ELEMENTO

No controle de nvel a um elemento, utiliza-se malha comum com realimentao negativa, que opera com um transmissor (LT) e um controlador de nvel (LRC). Na malha de controle de nvel mostrada na figura 13, o transmissor envia o sinal de nvel ao controlador (LRC), o controlador compara este sinal com o ponto de ajuste e envia um sinal de correo para a vlvula de controle que aumenta ou diminui a vazo de gua adicionada ao tubulo. Como neste caso est se utilizando uma malha comum com realimentao negativa, o controlador de nvel s corrigir a vazo de gua de alimentao depois que o nvel tiver variado. Esta malha com 39

realimentao negativa ser fortemente influenciada pelas ocorrncias de expanso ou contrao que venham a acontecer no lado de gua da caldeira.

Figura 13 - Malha de controle de nvel a um elemento Como normalmente a faixa de variao do nvel deve ser muito estreita, em funo de suas deficincias, este sistema de controle ter sua utilizao limitada aos casos de caldeiras pequenas, onde o nvel no uma varivel muita crtica.

5.3. CONTROLE DE NVEL A DOIS ELEMENTOS Conforme comentado anteriormente, o controle de nvel utilizando malha comum com realimentao negativa s ser aceitvel em caldeiras onde o nvel no crtico. Nas caldeiras de grande porte, geralmente, o nvel uma varivel crtica, uma vez que o volume do tubulo muito pequeno, quando comparado com a vazo de vapor; consequentemente, pequenas deficincias no controle de nvel podero originar problemas operacionais e de segurana. Como nas caldeiras de grande porte, o nvel deve ser mantido com preciso e, as variaes na vazo de vapor geram, como conseqncia, variaes no nvel, a 40

vazo de vapor, em geral, utilizada para fazer a correo antecipada do nvel e, consequentemente, para se obter um controle mais eficiente desta varivel. Teoricamente, o nvel poderia ser controlado com um controle antecipativo puro de maneira anloga ao que vimos anteriormente, de onde podemos concluir que o controle antecipatrio puro no ir funcionar adequadamente. No controle antecipatrio com realimentao, ou controle de nvel a dois elementos conforme a figura 14, a vazo de vapor far a correo antecipada do nvel e a realimentao ser feita pelo transmissor e pelo controlador de nvel.

Figura 14 - Malha de controle de nvel a dois elementos Na malha de controle de nvel mostrada anteriormente, os sinais do controlador de nvel (LRC) e do transmissor de vapor (FT) so enviados ao somador (FY). O somador recebe os sinais do FT e do LRC e envia a resultante para a vlvula de controle de nvel. Nas condies de equilbrio, a sada do somador ser funo do sinal recebido do transmissor de vazo de vapor, uma vez que a sada do LRC 41

ficar estvel enquanto o nvel estiver no ponto de ajuste; caso o nvel saia do ponto de ajuste, a sada do LRC variar e, consequentemente, a sada do somador passar a ser funo dos sinais recebidos do FT e do LRC; isto ir ocorrer at que o sistema volte s condies de equilbrio, ou seja, at que o nvel volte ao ponto de ajuste. No controle de nvel a dois elementos, o sinal de correo antecipada fornecido pelo transmissor de vazo de vapor, ope-se s influncias de expanso ou contrao no sistema vapor-gua causam na malha de realimentao da caldeira, minimizando as perturbaes que estas ocorrncias geram s malhas de controle de nvel. Esta malha de controle bastante utilizada, pois seu custo de implantao baixo e o controle bastante estvel. Neste tipo de malha, a gua de alimentao deve ter presso constante, pois caso ocorram variaes nesta presso, a vazo atravs da vlvula se alterar, obrigando o sistema de controle a fazer correes continuamente. Assim, no recomendvel a utilizao desta malha de controle, quando uma mesma bomba alimenta diversas caldeiras ao mesmo tempo.

5.4. CONTROLE DE NVEL A TRS ELEMENTOS

O controle de nvel a trs elementos foi desenvolvido visando eliminar os problemas de controle, causados pelas variaes na presso de gua de alimentao. Existem diversas verses desta malha de nvel; em todas as verses o terceiro elemento a vazo de gua de alimentao.

42

43

Figura 15 - Malha de controle de nvel a trs elementos Neste tipo de malha, normalmente se coloca o transmissor de vazo de gua aps a vlvula. A vantagem desta posio a de evitar-se que as oscilaes de presso que venham ocorrer na gua de alimentao influenciem no controle, uma vez que, neste ponto, a presso constante e igual presso do tubulo, que mantida pelo controlador de presso de vapor. Esta malha utiliza controle antecipatrio com realimentao, combinando com controle cascata. Neste caso, a correo antecipada do nvel ser feita pela vazo de vapor e a realimentao ser feita pelo transmissor e pelo controlador de nvel, de forma idntica descrita anteriormente, enquanto a vazo de gua ser mantida pela malha escrava de controle de gua, em funo do ponto de ajuste recebido do somador. 44

Nesta malha, a sada do somador ser funo do sinal recebido do transmissor de vazo de vapor enquanto o nvel estiver no ponto de ajuste, uma vez que nestas condies a sada da LRC ficar estvel. Caso o nvel saia do ponto de ajuste, a sada do LRC variar e, consequentemente, a sada do somador passar a ser funo dos sinais recebidos do FT e do LRC; isto ir ocorrer at que o sistema volte s condies de equilbrio, ou seja, at que o nvel volte ao ponto de ajuste. O controlador da malha escrava de vazo de gua de alimentao atuar na vlvula de controle de forma a manter a vazo de gua de alimentao adicionada caldeira, de acordo com o ponto de ajuste recebido do somador. Esta malha de controle de nvel bastante funcional; a desvantagem a utilizao de dois controladores, aumentando assim o custo de instalao e dificultando o trabalho de otimizao dos controladores. Outra desvantagem decorrente da utilizao de dois controladores que, mesmo quando colocado em ponto de ajuste local, o LRC no atua direto na vlvula de controle; face a isto, no se consegue controlar o nvel manualmente de forma independente das demais variveis utilizadas nesta malha de controle.

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6 - PROCESSOS CONTNUOS E PROCESSOS DESCONTNUOS

Todas as reaes em processos qumicos podem ser efetuados de duas maneiras: em forma contnua ou em forma descontnua. Atualmente, a maior parte dos processos qumicos operam de maneira contnua.

6.1. PROCESSOS CONTNUOS

Se entende por processos contnuos, aqueles em que, continuamente, entra matria prima e sai produto final. Em geral, nestes tipos de processos no h acumulao de produtos na instalao, e seu balano de matria pode ser resumido da seguinte forma.

Substncias que entram = substncias que saem + perdas

Naturalmente, nos processos contnuos impossvel estabilizar esta equao na partida do processo, porm assim que os valores nominais de presso, vazo, temperatura, etc. forem alcanados, a igualdade acima satisfeita.

6.2. PROCESSOS DESCONTNUOS

Processo descontnuo aquele cuja operao se d em etapas. Assim, em primeiro lugar ocorre a alimentao do processo com matria prima, em seguida a reao e finalmente a retirada do produto final. Se a produo no excessivamente elevada, muito mais interessante, economicamente falando, a construo de aparelhos de menor tamanho e efetuar este tipo de reao de forma descontnua, isto , seguindo o sistema denominado em ingls de batch. naturalmente que em processo descontnuo, o reator o aparelho mais importante do mesmo. Este pode ser a clssica caldeira com agitador para facilitar a mistura, 46

com algum sistema de aquecimento ou de refrigerao, e demais equipamentos para alimentar com os produtos reagentes e retirar os resultantes. O balano de matria, referido a um perodo de tempo determinado, o seguinte:

quantidade

de =

quantidade de + massa que sai

quantidade

de +

quantidade de massa perdida

massa que entra

massa acumulado

7 - INSTRUMENTAO NA INDSTRIA PETROQUMICA

7.1. CONTROLE DE REATORES QUMICOS

O reator

provavelmente

o equipamento

mais importante

da

indstria

petroqumica. A performace desta unidade normalmente determina a qualidade do produto, e sua eficincia o maior fator de contribuio para a produo total da planta.

7.1.1. Controle de Temperatura do Reator

Freqentemente a temperatura a varivel selecionada para fazer o controle da reao qumica no reator. O controle de temperatura necessrio para controlar a velocidade de reao, algumas caractersticas fsicas do produto etc. Tudo isto que foi mencionado analisado indiretamente atravs da medio da temperatura. Freqentemente necessrio controlar reaes na faixa de 0,50 F (17,50 C). Algumas reaes so exotrmicas. A fim de controlar as reaes de temperatura, necessrio retirar o excesso de calor do sistema liberado pelos reagentes. Um exemplo simples de controle de temperatura mostrado na figura 01. A reao de temperatura sentida, e a vazo do lquido de refrigerao manipulada.

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Figura 01 - Controle de temperatura no reator Em um grande nmero de instalaes a malha de controle da figura 01 considerada insatisfatria porque, deixa restrita as condies de operao, pois a vazo do lquido de refrigerao pode ser inadequada para manter um bom coeficiente de transferncia de calor, ou seja, o lquido de refrigerao tem que ter um alto coeficiente de transferncia de calor para tentar deixar o mais uniforme possvel a temperatura em toda a superfcie do reator. Isto pode resultar diferentes temperaturas dentro do reator (lugares quentes e frios), os quais so incontrolveis e indesejveis. A malha de controle mais aconselhvel mostrado na figura 02. O lquido de refrigerao recirculado atravs da camisa por uma bomba. A velocidade e o volume do fludo de refrigerao devem ser suficientes para manter a temperatura do reator o mais uniforme possvel.

Figura 02 - Controle de temperatura do reator com recirculao. Os dois sistemas de controle so insuficientes devido ao tempo morto inerente a maioria dos reatores. Primeiro, h um tempo morto para equilibrar a temperatura devido o lquido de refrigerao. Segundo, h um tempo morto devido a prpria 48

massa fsica do reator e tambm da carga do reator. Terceiro, h um significante tempo morto que causado pela massa dos reagentes e pela grande quantidade de calor, a qual deve ser removida para fazer a mudana de temperatura dos mesmos. Devido a estes atrasos de tempo no processo, uma malha simples de controle de temperatura tende a fazer um excesso de correo para qualquer distrbio no sistema. A cada instante ocorre um distrbio, que pode ser cclico e insatisfatrio antes do controlador compensar o distrbio do sistema. Normalmente estas oscilaes podem ocorrer vrias vezes atrasando a transferncia de calor no reator. Quando o controlador devidamente ajustado, pode ocorrer algumas oscilaes antes da temperatura do produto retornar ao normal. Podem existir oscilaes de at uma hora, resultando de um insatisfatrio sistema de controle. Um mtodo um pouco melhor no controle de temperatura, o controle tipo cascata, mostrado na figura 03. Nesta malha de controle, a varivel controlada (temperatura dentro do reator), a qual a resposta muito lenta para trocar calor com o lquido de refrigerao (varivel manipulada), ser agora o ajuste do set-point do controlador escravo, neste caso a temperatura do reator variar o set-point do controlador de temperatura da camisa, e resultar numa correo mais rpida da temperatura dentro do reator.

Figura 03 - Controle de temperatura em cascata de um reator com recirculao A grande vantagem do controle em cascata, que a malha secundria capaz de corrigir os distrbios do lquido de refrigerao sem afetar o controle primrio. No controle em cascata os atrasos de tempo do processo podem ser divididos entre a malha mestre e a escrava. 49

7.1.2. Controle de Presso do Reator

Alguns reatores qumicos alm do controle de temperatura requerem tambm um controle de presso. Tipicamente estas reaes so oxidaes e hidrogenaes, na qual a concentrao de oxignio e hidrognio nos lquidos reagentes e a reao conseqente funo da presso. Como exemplo podemos citar a polimerizao do polietileno, cuja reao sentida pela presso do processo. Na figura 04 mostrado um reator de batelada que absorve totalmente o gs durante a reao qumica. A concentrao de gs relacionado com a presso parcial do gs sobre os reagentes, por isto a presso deve ser medida e controlada, atravs de um controlador de presso. Deve ser utilizado para este tipo de processo um controlador, com ganho alto. neste caso no deve ser utilizada a ao derivativa. Certos tipos de reaes no absorvem todo o gs aplicado no reator, porm liberam gases, por exemplo processos que liberam o dixido de carbono numa reao de oxidao. A figura 05 mostra a malha de controle para este tipo de processo. neste caso controlada a vazo de gs, e a presso interna do reator mantida sob controla atravs de uma exausto.

figura 04 - Controle de presso de um reator controlando o gs de entrada

50

Figura 05 - Controle de presso de um reator controlando a exausto do gs Para o caso de reatores de processos contnuos mostrado um exemplo de malha de controle na figura 06. Neste caso o reator totalmente preenchido com um lquido, e tanto o lquido como o produto final saem pelo mesmo lugar. A presso interna do reator medida, e controlada atravs da linha de sada do reator, j o gs de entrada e o lquido de alimentao possuem controle prprio de vazo.

Figura 06 - Controle de presso de um reator contnuo 7.2. COLUNAS DE DESTILAO 51

A coluna de destilao sem dvida a responsvel por uma das mais importantes operaes unitrias da indstria qumica e petroqumica e que atrai muita ateno dos tcnicos em termos de aprimorar o seu desempenho e controlabilidade. A operao de destilao em separar uma mistura por diferena de composio entre um lquido e seu vapor. Esta operao se realiza de forma contnua nas referidas colunas ou torres de distilao onde por uma lado tem-se a subida do vapor do lquido at a sua sada pela parte superior da coluna e por outro lado temse a descida do lquido at chegar a base. Em alguns lugares dentro da coluna tem-se uma mistura entre as duas partes, de tal modo que podem ser feitas extraes em determinadas posies da coluna para obter produtos mais ou menos pesados. Os problemas encontrados nas destilaes so diversos, o mesmo ocorrendo nas colunas. As variveis importantes que regulam o funcionamento de uma coluna de destilao contnua so: a presso no topo da coluna, a vazo, a composio, a temperatura de alimentao, o calor cedido e as calorias extradas, as vazes do produto destilado e do produto extrado na base.

Figura 07 - Variveis principais de uma coluna de destilao Dentre as variveis citadas, as utilizadas no controle de qualidade so as seguintes: a) Topo da coluna: composio do destilado e vazo do refluxo. 52

Ao se aumentar a vazo do refluxo, a gradiente de temperatura na coluna se desloca em direo ao fundo, aumentando a pureza dos componentes no topo e a quantidade de componentes de ponto de ebulio mais baixo no produto de fundo. b) Fundo da coluna: composio do produto de fundo e energia liberada para o refervedor. Aumentando-se a quantidade de calor no refervedor, desloca-se o gradiente de temperatura em relao ao topo, aumentando a pureza do produto de fundo, e tambm, de ebulio mais elevados no topo. As variaes na composio e vazo de alimentao, devido alteraes de demanda, foram os principais distrbios a acompanhar o bom funcionamento das colunas ao longo dos tempos, com especial nfase s variaes de composio que apresentavam um tempo entre anlises de laboratrio e aes corretivas bastante longa. Graas ao desenvolvimento dos analisadores de processo em linha o problema de aquisio destes dados foi eliminado.

Figura 08 - Malhas de controle da coluna de destilao 7.2.1. Caractersticas de Processamento

Algumas caractersticas inerentes a uma coluna tornam ainda mais difcil a execuo de um controle simples:

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a) As respostas so lentas devido as resistncias introduzidas pelos pratos. b) A perfeita separao afetada por algumas variveis, como por exemplo o controle de qualidade do produto de topo ou fundo sendo que ambos se interrelacionam. c) A coluna, sendo um dos ltimos estgios de uma srie de processamento, fica sujeita s variaes dos equipamentos anteriores.

7.2.2. Exemplos de Controles Convencionais

As figuras 09 e 10 exemplificam algumas caractersticas de controle utilizando instrumentao convencional.

Figura 09 - Controle do balano material a) Produto de topo como principal b) Produto de fundo como principal

54

Figura 10 - Controle de temperatura O exemplo da figura 09, baseia-se na propriedade de auto-balanceamento da coluna, no evitando porm a variao da qualidade dos produtos. As malhas de controle da figura 10 por sua vez, prendem-se a um dos produtos distintamente causando desvios na qualidade dos demais.

7.2.3. Controle de Presso

A maioria das colunas de destilao possuem malhas de controle para manter a presso constante, porque se houver variao muito grande na mesma provocar problemas na qualidade dos produtos que saem da coluna de destilao. O set-point da presso da coluna de destilao deve estar posicionado entre extremos. O primeiro, que a presso deve ser o suficientemente alta para causar a condensao do gs que saiu do topo da coluna no condensador e segundo, que deve ser suficientemente baixa para permitir a vaporizao do lquido de base da coluna aps passar pelo refervedor. O set-point especfico deve levar em conta tambm o fator econmico. Por exemplo, se a presso aumentar dentro da coluna, a temperatura da mesma tambm ir aumentar, portanto, com o aumento da presso, o volume de condensador diminudo (h uma maior concentrao de gs) e o volume do refervedor aumentado (h um aumento de lquido no refervedor). Normalmente mais econmico selecionar uma presso mais baixa para permitir uma condensao satisfatrio do produto destilado no condensador. Tambm no

55

 muito comum tentar dar o equilbrio na coluna de destilao atravs do controle de presso.

7.2.3.1.

Destilao de Lquidos com Gs Inerte

Figura 11 - Controle de presso com presena de gs inerte O problema do controle de presso complicado devido a presena de gs inerte. Estes gases, no condensveis devem ser removidos, seno causaro perda do controle de presso na coluna. Podemos resolver este problema simplesmente fazendo uma sangria deste gs juntamente com um pouco do vapor do lquido retirado no topo da coluna para abaixar a presso da unidade, enviando isto para uma torre de absoro ou fazer a recuperao do vapor do lquido em outro condensador instalado na linha de sangria. Quando os gases inertes aumentarem dentro do condensador, o controlador de presso abrir a vlvula de sangria para manter a quantidade ideal de condensado dentro do condensador. Isto pode ser visto na figura 11.

7.2.3.2.

Sistemas Vcuo 56

Em alguns casos necessrio operar a coluna de destilao com presses abaixo da presso atmosfrica ou seja, com vcuo. A maioria das vezes este vcuo feito com vapor em alta velocidade atravs de um tubo venturil. A grande vantagem da utilizao do venturi que no possui partes mveis e requer pouca manuteno. O controle da velocidade do vapor feito atravs de um controle de presso na linha, como mostra a figura 12. Neste tipo de processo existe tambm uma alimentao de ar ou gs para fazer a modulao do vcuo, pois o controle atravs do venturi como se fosse um ajuste grosso deste vcuo, e portanto, atravs desta alimentao de ar ou gs conseguimos manter a presso negativa dentro do acumulador de refluxo.

Figura 12 - Controle de presso da coluna vcuo 7.2.4. Controle da Alimentao

Para que uma coluna de destilao funcione adequadamente necessrio que vrios fatores estejam em ordem. O primeiro deles como j vimos o controle de presso outro fator a condio de alimentao da coluna. para um bom funcionamento da coluna interessante que se tenha uma malha de controle para manter a vazo constante da alimentao. Outro fator que tambm 57

tem grande influncia no bom funcionamento da coluna a composio da alimentao, quanto mais uniforme o produto que entra na coluna melhor. Em um ltimo fator a ser considerado a temperatura de aquecimento do produto que entra na coluna. O ideal para que haja uma separao eficiente, que o produto entre na coluna prximo ao ponto de ebulio, a menos que o produto venha de um outro processo de destilao. Normalmente o produto que entra na coluna aquecido pelo vapor. A malha de controle tipo cascata normalmente utilizada para controlar a temperatura, como mostra a figura 13.

Figura 13 - Controle de temperatura da alimentao da coluna Uma temperatura constante no fator essencial para determinar a qualidade do produto de entrada, pois a composio deste produto varia, portanto, a temperatura tambm deve variar em funo deste.

7.2.5. Controle do Refervedor Aps a fixao das condies de alimentao e controle da presso, outro fator que deve ser levado em considerao o produto de fundo. Normalmente a quantidade do produto de fundo controlado pela temperatura do refervedor, atravs do vapor. Um exemplo deste controle mostrado pela figura 14.

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Figura 14 - Malha de controle do refervedor Uma das funes do refervedor de fazer um melhor reaproveitamento do produto de fundo, caso o produto desejado saia pelo topo. Se o produto desejado sair pela base da coluna, o refervedor tem a funo de melhorar a qualidade do produto.

7.2.6. Controle do Refluxo

Figura 15 - Controle de vazo do refluxo Para concluirmos o controle total da coluna de destilao falaremos ento da ltima varivel a ser controlada que a vazo de refluxo. Aps a concluso da destilao, o refluxo continua alimentando com lquido o topo da coluna assim como o refervedor continua alimentando com vapor a base da coluna. O controle de refluxo e do refervedor que determinam a quantidade e a composio final do produto a ser produzido. A malha de controle utilizada para controlar o refluxo mostrada na figura 15. 59

7.3. COMPRESSORES

7.3.1. Caractersticas

Observemos a figura 16. Uma esfera de rolamento colocada prximo do centro de um disco que possui algumas lminas. Quando se faz girar o disco, uma das lminas ou palhetas fora o movimento da esfera; esta porm tende a se movimentar em linha reta.

Figura 16 A figura 17 mostra o caminho real que a esfera faz com o disco em movimento. A fora centrpeta (em direo ao centro) no est atuando sobre a esfera devido a isto ela forada a sair do centro do disco. Vale a pena observar que enquanto a esfera estiver no disco ela est em contato com a palheta.

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Figura 17 Observemos agora a figura 18. um disco em movimento de rotao. O ponto A est mais afastado do centro que o ponto B , em conseqncia a circunferncia traada por A percorre um caminho maior que o ponto B , e tambm, a velocidade tangencial do ponto A maior que a de B . Qualquer ponto do disco em rotao prximo do centro possui velocidade menor que qualquer ponto prximo da periferia. Se o ponto B for mvel ele ganha velocidade ao se deslocar para a periferia e perde ao se aproximar do centro.

Figura 18 A figura 19 mostra um impelidor, que consta de dois discos separados por lminas. Suponhamos que este impelidor esteja animado de um movimento de rotao. As lminas do impelidor foram as molculas do ar a se afastar do centro por falta de fora centrpeta, ganhando com isto velocidade, porquanto elas se ope ao movimento das lminas.

Figura 19

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A tendncia do ar ou gs de se mover para a periferia de um impelidor em rotao chamada de tendncia centrfuga e um compressor baseado neste fato chamado de compressor centrfugo. O aumento de velocidade das molculas de ar ou gs cria uma rea de baixa presso no olho do impelidor permitindo a entrada de mais ar ou gs, conforme mostra a figura 20.

Figura 20 O gs que deixa o impelidor direcionado para uma passagem chamada de difusor. O raio do difusor maior que o raio do impelidor e o curso do fluxo de gs atravs dele uma espiral; alm disso, a rea da seo reta divergente, isto , ela aumenta a medida que aumenta o seu raio. Como no h ao direta do impelidor sobre o gs, a sua velocidade diminui ocasionando um aumento de presso. Os gases passam do difusor para a voluta onde continua a converso da velocidade em presso, conforme mostra a figura 21.

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Figura 21

7.3.2. Surgncia ou Pulsao ou Limite de Estabilidade

O desempenho de um compressor centrfugo pode ser definido atravs de curvas que podem mostrar a variao de descarga desenvolvida, a eficincia, e a potncia com a capacidade, numa dada rotao. Um compressor centrfugo essencialmente uma mquina de capacidade varivel a presso constante, porm, devido a perdas internas, a curva presso-capacidade no uma linha reta como em a , como mostra a figura 22, porm, toma a forma b indicada.

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Figura 22 Esta curva possui seu ponto mximo para a capacidade Q, a qual de grande importncia, uma vez que ele define, aproximadamente, o limite, abaixo do qual, a operao do compressor torna-se instvel, dando origem ao fenmeno da pulsao.

Figura 23 Obtm-se uma famlia de tais curvas com a variao da rotao como se indica na figura 23. Esta mesma figura mostra a curva de demanda relacionando capacidade e presso, e, o nico caso no qual o compressor pode operar aquele indicado pelo ponto de interseo da curva de demanda e a curva caracterstica do compressor. Esta figura mostra que h capacidade mnima, para cada velocidade, abaixo da qual a operao instvel. Esta instabilidade acompanhada de um 64

rudo caracterstico e normalmente ocorre perto dos 50% da capacidade da mquina. (Surge, pulsao ou limite de estabilidade). Suponhamos que um compressor esteja instalado num sistema de grande capacidade. Durante a partida quase no h resistncia na corrente de descarga da mquina e neste caso sua capacidade ser muito alta. Se o sistema no liberar o gs to rapidamente como recebe do compressor haver aumento da presso do sistema e da resistncia na descarga da mquina, provocando uma diminuio na sua capacidade. Se a presso do sistema aumentar, a descarga necessria para manter o fluxo tambm aumenta e quando este ultrapassar aquele fornecido pelo compressor, o fluxo de gs se interrompe. Quando isto ocorre a presso dentro do compressor torna-se menor que a presso do sistema e o gs pode fluir do sistema para dentro do compressor. A reverso rpida do fluxo produz fortes vibraes nas linhas e no compressor, podendo trazer danos aos sistemas. O formato das curvas caractersticas e a posio do limite de estabilidade grandemente influenciada pela curvatura das palhetas do impelidor e esta curvatura, por isso, uma caracterstica importante do projeto de um compressor. Embora a faixa de operao tima de um compressor se situe entre o ponto de surgncia e o ponto calculado, ele pode operar de modo estvel direita do ponto calculado, conforme mostra a figura 24.

Figura 24 7.3.3. Velocidade Crtica de um Eixo em Rotao

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Um eixo em rotao, a certa velocidade chamada de velocidade crtica torna-se dinamicamente instvel devido ao desenvolvimento de vibraes elevadas. Este fenmeno devido aos efeitos da ressonncia e, por isso, a velocidade crtica de um eixo em rotao a velocidade na qual o nmero de rotaes por segundo igual freqncia natural. Por outro lado a velocidade crtica a velocidade na qual as foras elsticas so completamente neutralizadas, de modo que o eixo incapaz de oferecer qualquer resistncia a uma fora defletora. O valor da velocidade crtica depende do comprimento do eixo, do seu dimetro ou dimetros, do tipo de suporte e da magnitude e distribuio das massas a ele incorporadas (impelidores, volantes, tambor de balanceamento, etc.) mas independente da posio do eixo, se horizontal e vertical. Um eixo em velocidade crtica est no mximo de sua sensibilidade, de modo que a menor fora pode, havendo tempo para isso, fleti-lo e quebr-lo. Na vizinhana da velocidade crtica o eixo passa por vibraes mais ou menos intensas, as quais so transmitidas aos suportes. As foras defletoras podem ser devidas a alguma causa externa, mas comumente so causadas por desvios inevitveis dos centros de gravidade das massas em relao ao centro do eixo.

7.3.4. Controle Anti-Surge

O controle anti-surge consiste de um desvio na descarga do compressor. No caso de se comprimir ar, o sistema muito simples e a figura 25 mostra uma instalao bastante simples.

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Figura 25 - Malha de controle anti-surge em muitas aplicaes o alvio no se pode dar para a atmosfera, tornando necessrio uma recirculao para garantir a carga do compressor. O controlador de fluxo fica ajustado num valor pr-determinado, digamos o volume estimado da surgncia mais 5% ou 10% de modo que se a vazo do processo cair abaixo do valor pr-determinado a vlvula de reciclo ou alvio abre, mantendo assim a sua carga. Um outro esquema bsico recirculao e a instrumentao necessria mostrada na figura 26. Um transmissor presso diferencial de alto range, mede o p, e o seu sinal de sada se torna o sinal medido para o controlador anti-surge. Um transmissor de vazo, aplicado tubulao de suco do compressor, envia um sinal em volume na suco a uma estao onde ele multiplicado por uma constante pr-determinada, transformando-se assim no set-point do controlador anti-surge. Alguns sistemas de controle utilizam ainda elementos adicionais para introduzir no set-point do controlador correes devido a variao da temperatura e do peso molecular do gs.

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Figura 26 - Malha de controle anti-surge com recirculao

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8 - INSTRUMENTAO NA INDSTRIA DE PAPEL E CELULOSE

O papel essencialmente um agregado de fibras. Os processos para sua manufatura podem ser diferentes, desde a produo da celulose, cujo processo pode ser qumico, mecnico, termomecnico ou uma combinao destes: pode funcionar em regime contnuo ou de batelada. A seguir a celulose passa pelo branqueamento que permite as mais diversas modalidades. Finalmente, as fibras chegam preparao da massa, produo e ao acabamento do papel, com as possveis diversificaes. Isto indica, sucintamente, o carter complexo da fabricao de papel e, consequentemente, da sua instrumentao.

8.1. PROCESSO QUMICO

Apresentaremos a seguir a instrumentao existente em alguns tipos de digestores de batelada aquecido diretamente e indiretamente.

8.1.1. Aquecimento Direto

Figura 01 - Digestor de batelada com aquecimento direto No incio do cozimento, o vapor injetado diretamente no digestor sendo seu fluxo medido e transmitido para um registrador controlador, FE-1, FT-1, FRC-1. O sinal 69

de sada do controlador passa atravs de um transmissor seletor de baixa LSR-1, para controlar a vlvula FV-1. A medio de presso dentro do vaso alimenta um controlador de presso com dispositivo controlador de tempo; sua sada passa tambm atravs do LSR-1, para controlar a vlvula FV-1. Quando o sinal do controlador de fluxo excede um determinado valor, o transmissor (LSR-1) transfere suavemente o controle da vlvula de vapor (FV-1), do FRC-1 para o controlador de tempo (KPC). A presso do topo do digestor e as temperaturas do topo e do fundo so registradas atravs de PT-2, TT-2A, TT-28 e TPR-2. Assim, a circulao dentro do digestor pode ser determinada, sendo considerada boa quando as temperaturas so prximas. A fim de evitar excessiva perda de licor, o fluxo de sada dos gases de alvio est relacionado ao fluxo de vapor para dentro do digestor; assim, depois de invertido, o sinal do transmissor FT-1 alimenta o controlador-indicador FIC-3; o sinal do fluxo dos gases de alvio tambm alimenta FIC-3 que, aps comparar os dois sinais, atua na vlvula FV-3 para controlar os gases de alvio. Ocasionalmente, a tela localizada no pescoo do digestor pode entupir. Seu controle feito atravs de injeo de vapor chamado blowback, aqui denominado de vapor-contra. A instrumentao extra para o vapor-contra consiste em uma vlvula BBV-4 ativada pelo controlador BBC-4. Este controlador mede a diferena entre os sinais, valor desejado (FT-1 invertido) e valor medido (FT-3), sendo que, quando o sinal medido consideravelmente menor do que o valor desejado, a vlvula FV-3 est muito aberta e, consequentemente, a tela entupida. Neste caso, o controlador BBC-4 fecha a vlvula FV-3 e abre a vlvula BBV-4, por um perodo de tempo fixado.

8.1.2. Aquecimento Indireto

O diagrama de instrumentao do digestor com aquecimento indireto possui, alm do que j foi citado nos de aquecimento direto, um sistema diferente para o controle dos gases de alvio e vapor-contra. O sistema de controle dos gases de alvio consiste, basicamente, na medio da temperatura e presso na linha TT-5 e PT-5; estes sinais alimentam o controlador P/Trel IC-5, controlador indicador da presso dos gases na linha de alvio; este instrumento atua na vlvula FV-5 para manter a presso e temperatura prximas ao valor desejado durante o cozimento, pois, se existir somente vapor na linha, o sinal da temperatura ser correspondente ao sinal da presso. Mas se houver ar ou gases no condensveis na linha, o sinal 70

da temperatura ser maior que o correspondente sinal de presso. Neste caso, P/Trel IC-5 atua na vlvula FV-5 para remover os gases no condensveis do digestor. O sistema de vapor-contra baseado na diferena entre as medies de presso em PT-2 e PT-5. Os sinais resultantes destas medies alimentam o indicador de presso diferencial Pd I-4 e o controlador de vapor-contra BBC-4, e quando a diferena de presso indica que a tela est entupida, o controlador BBC-4 fecha a vlvula FV-5 e abre a vlvula FV-4, por um perodo de tempo determinado.

Figura 02 - Digestor de batelada com aquecimento indireto

8.2. BRANQUEAMENTO

Como o processe de produo de pasta, o branqueamento suscetvel a variaes. A figura 03 apresenta a diagrama de instrumentos para o primeiro estgio-clorao.

8.2.1. Primeiro Estgio - Clorao

O primeiro estgio no branqueamento de pasta comumente uma clorao. Na instalao ilustrada na figura 03, a seqncia dos principais instrumentos necessrios ao processo comea com a medio e o registro do nvel do tanque de 71

estocagem de pasta lavada, LT-1, LR-1; neste ciclo, os alarmes de alta e baixa informam o operador sobre os limites de nvel do seu tanque (LAH-1, LAL-1). O fluxo de pasta para o primeiro estgio controlado e sua temperatura medida por FT-5, FV-5 e TR-6. A consistncia desta pasta controlada atravs do malha 4.

Figura 03 - Instrumentao tpica para clorao no 1o estgio O fluxo de cloro para a torre controlado por FT-7, FRC-7, sendo que o valor desejado de FRC ajustado distncia pelo sinal do controlador registrador do potencial de exidao-reduo (redoz) ORPRC-8, cujo sinal de entrada vem de ORPE-8 e ORPT-8 da torre de clorao. A adio de cloro tambm pode ser basear em medies pticas, ao invs de fsico-qumicas. A ttulo de segurana, um alarme e um mecanismo para fechar a alimentao de cloro so recomendados para quando ocorrer qualquer falha no fornecimento de pasta. O sistema baseia-se no sinal de fluxo FT-5, FRC-5, FAL-5, alimentando uma trava que atua, simultaneamente, nas vlvulas SV-1, SV-2 e SV-3.

8.3. PREPARAO DA MASSA Para produo de papel, as fibras devem possuir caractersticas adicionais quelas com as quais saem da fbrica de celulose. Na seo de preparao de massa forma-se a suspenso de pasta celulsica para fabricao de papel. Esta suspenso geralmente obtida com a mistura de diversos tipos de pastas celulsicas. corantes, aditivos qumicos e cargas; a massa recebe tambm tratamentos mecnicos que incluem desagregao e refinao.

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A consistncia um controle freqente na preparao de massa. A figura 04 mostra um tipo de malha para o controle da consistncia. Neste exemplo, C significa consistncia e VPR o registrador de posio da vlvula.

Figura 04 - Controle de consistncia com simples diluio

8.4. MQUINA DE PAPEL

Figura 05 - Instrumentao para mquina de papel parte mida At hoje, a mesa plana o tipo de mquina de papel mais comum no Brasil. As figuras 05 e 06 ilustram os diagramas de instrumentao para a parte mida e para a parte seca de uma mquina de papel.

8.4.1. 1.4.1. Parte mida

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A srie dos instrumentos de mesa plana que opera a alta velocidade comea com o controle de nvel da caixa de mquina por LT-1, LRC-1 e LV-1. A consistncia para refinao assegurada por CT-2,. CRC-1 e CV-2 atravs da adio de gua na linha, sendo que o grau de refinao controlado atravs da energia eltrica consumida pelo motor, cujo valor desejado ajustado pelo vcuo no rolo de suco VT-11. Este vcuo registrado em VR-11. Dependendo do tipo de papel a ser feito, a mquina tem uma caixa-pulmo ou caixa reguladora, cujo nvel controlado por LT-3, LRC-3 e LV-3. A figura 05 mostra as malhas comentadas. A quantidade de massa introduzida na caixa de entrada regulada

automaticamente pelo controlador de gramatura no final da secagem, que ajusta o valor desejado no controlador-registrador de fluxo, FT-4, FRC-4 e FV-4. O pH controlado atravs da malha pHT-5, pHRC-5 e pHV-5, que regula a adio de sulfato de alumnio. A fim de assegurar uma boa formao, o rivao da bomba LV-6; a presso absoluta na caixa controlada por PRC-7, que atua na vlvula PV7, ligada ao sistema de vcuo na caixa de entrada. Na mesa plana, as trs caixas de vcuo so por VIC-8, VV-8A e VV-8B; VIC-9, VV9A e VV-9B; VIC-10, VV-10A e VV-10B, respectivamente, enquanto que o vcuo da linha controlado por VIC-11 e VV-11, e o vcuo nas prensas por VT-12A, VT-12B e VR-12. A presso dos rolos das prensas registrada e manipulada atravs de dispositivos manuais HIC-13 e HIV-14. As condies dos feltros nas prensas so registradas por VT-16A, VT-16B, VR-16 e TT-15A, TT-15B. O nvel da caixa de vedao controlado e indicado por LIC-20, LV-20A e LV-20B. A malha 21 controla e registra o nvel do depsito do rolo de suco. A malha 22 controla e indica o nvel do recuperador de fibras. O nvel da caixa registradora indicado e controlado por LIV23 e LV-23, e a presso das guas dos chuveiros registrada por PT-24 e PR-24. O nvel da barreira de afluente controlado por LC-25, que tambm opera um coletor de amostra para determinar a quantidade de fibras perdidas nos efluentes. Ainda na figura 05, tem-se malhas de nvel e consistncia usados nos desagregadores de refugos da fbrica de papel. So as malhas 26 e 27 respectivamente.

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8.4.2. 1.4.2. Secagem

O diagrama de instrumentao de secagem, ilustrado na figura 06, contm alguns smbolos no encontrados at agora, como: dP, Ps, M, W, Con, Tec, que significam, respectivamente, presso diferencial atravs da unidade secagem, autoselecionador de presso, umidade e gramatura da folha de papel, condensados e tenso exercida na folha de papel.

Figura 06 - Instrumentao para uma mquina de papel parte seca

75

9 - ESTRATGIAS DE CONTROLE AVANADO

9.1. CONTROLE INFERENCIAL (INDUO)

Em algumas malhas de controle, a varivel controlada no pode ser medida em linha. Por exemplo, a composio de um produto, para sabermos a composio correta temos que recorrer a uma anlise laboratorial. Nestas situaes, o valor da varivel controlada no pode ser avaliada com muita freqncia, e sendo assim demora para podermos alterar o processo para que a varivel atinja o valor desejado. Uma soluo para este problema, utilizar o controle inferencial, onde atravs de medidas de outras variveis podemos chegar ao valor desejado como por exemplo ao valor real de uma composio que sai no topo de uma coluna de destilao que no pode ser analisado em linhas, as vezes a temperatura do topo da coluna pode servir para inferirmos o valor da composio do produto. Se for uma mistura de dois produtos podemos inferior o valor da composio do produto atravs da temperatura se a presso do processo for constante j que existe uma relao entre temperatura e presso. Portanto, uma equao termodinmica pode ser calculada para relacionar a temperatura como a composio do produto no topo da coluna. Por outro lado, para fazer a separao de uma mistura com muitos componentes, mtodos de aproximao devem ser utilizados para determinar o valor da composio. Baseado no modelo matemtico da planta e dados da planta, simples correlaes algbricas podem ser desenvolvidas para relacionar equaes moleculares ou elementos chaves com a temperatura do topo da coluna. A maioria das composies podem ser inferidas atravs da medida da temperatura e com a ajuda de um algoritmo de controle. Os valores obtidos inferidos no processo podem ser comparados, por exemplo, de hora em hora com as amostras analisadas pelo laboratrio e se necessrio sofrer pequenas correes. O conceito de controle inferencial pode ser aplicado a qualquer tipo de processo, como por exemplo reatores qumicos, onde a composio normalmente a varivel controlada. Atravs da medio de temperatura podemos estimar o valor da composio, mesmo no fazendo uma medio on-line. H situaes que o controle inferencial no apresenta resposta satisfatria para o controle. 76

Consequentemente, h uma interessante considerao a ser feita, ou seja, h necessidade de desenvolvimento de novos instrumentos, como analisadores de processo, para funcionarem on-line para que se obtenha resposta mais rpidas do processo.

9.2. CONTROLE ADAPTATIVO As malhas de controle podem ser classificadas de duas maneiras: lineares e no lineares. Se a malha de controle linear fica fcil de se controlar, porm, se ele for no linear, ela precisar de ajustes constantes nas aes de controle para cada faixa de trabalho que se quer controlar, e isto um srio problema para ser resolvido. Um grande avano foi conseguido para sintonizar este tipo de malha de controle (no linear), o controle adaptativo ou tambm conhecido como self-tuning. A idia baseada no conceito que os controladores devem ser capazes de fazer sua auto-sintonia automaticamente. Uma das maiores aplicaes deste tipo de controle no controle de pH, como mostra a figura 01.

Figura 01 - Curva de controle de reao de pH Note que para pequenas quantidades de adio de cido prximo do set-point, resulta numa grande variao de pH, mas para grandes quantidades de cido longe do set-point resulta em pequenas variaes de pH. Outro exemplo que pode

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ser citado adio de catalisadores em reatores, que tambm oferecem grandes dificuldades para se controlar. Um outro exemplo clssico de controle adaptativo o controle de nvel de um tubulo em caldeira. A variao de volume no linear com a variao de nvel. A linha pontilhada da figura 02 mostra a variao de volume com o nvel. Note que o nvel varia lentamente em torno de 50% e varia rapidamente nos extremos. As aes de controle devem ter um ganho inverso ao ganho do processo. Isto mostrado pela linha contnua da figura 02.

Figura 02 - Ganho do processo e do controlador H basicamente trs representaes de controle adaptativo: ganho programado, controle com modelo de referncia e controlador self-tuning.

9.2.1. Ganho Programado

A figura 03 mostra um esquema em blocos de uma malha de controle tpica. Carga + + SP Figura 03 - Malha de controle tpica O objetivo ajustar os parmetros do controlador de acordo com a resposta dinmica do processo ou distrbios. No ganho programado, uma varivel auxiliar utilizada para achar os melhores valores de parmetros para o controlador, como mostra a figura 04. O procedimento requerido um conhecimento prvio da relao entre a varivel auxiliar e os parmetros dinmicos. O mtodo chamado de ganho 78 Controlador + Processo Varivel Controlada

programado porque o esquema original usado trocava o ganho do controlador de acordo com o ganho do processo. Novos Parmetros Ganho Programado Varivel Auxiliar

SP

Controlador

Processo Varivel Controlada

Figura 04 - Concepo do ganho programado

9.2.2. Controle Adaptativo por Modlo de Referncia

O sistema de controle adaptativo por modlo de referncia mostrado pela figura 05 na forma de diagrama de blocos.

Modlo _ Novos Parmetros Mecanismo de Ajuste Processo

Varivel Auxiliar Varivel Controlada l

SP

Controlador

Figura 05 - Sistema de controle adaptativo por modlo de referncia Neste sistema mostrado que o modlo altera o mecanismo de ajuste quando h uma alterao de set-point. O objetivo deste controle forar os ajustes dos parmetros do controlador quando h um desvio mnimo entre a varivel do processo e a sada do modlo de referncia.

9.2.3. Controlador Self-Tuning

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O controlador self-tuning nos ltimos anos vem ganhando muito em popularidade ou seja, est tendo muita aplicao. Um diagrama de bloco do controlador self-tuning mostrado na figura 06.

Parmetros do Processo Regulador Projetado Novos Parmetros SP Controlador Processo Varivel Controlada Figura 06 - Controle adaptativo com controlador self-tuning O sistema composto de dois loops: um loop comum com realimentao mais um outro loop que contm um estimador de parmetros e um bloco onde so calculados os parmetros do controlador. Para se obter boa estimativa dos parmetros necessrio introduzir sinais de perturbaes externas, apesar de no estar indicado na figura 06 para manter o diagrama mais simplificado. O diagrama da figura 06 um modlo de controlador self-tuning, porque ele primeiro calcula os parmetros do modelo do processo e depois calcula os parmetros do controlador. J no modlo direto de controlador self-tuning o regulador projetado reparametrizado em funo dos parmetros reais do processo e depois calcula os parmetros do controlador. isto resulta em uma simplificao porque elimina os valores do processo projetados, ou seja, trabalha com valores reais do processo. Para fazer a estimativa dos parmetros, vrios modlos matemticos tm sido utilizados. Estimador de Parmetro

Varivel Auxiliar

9.3. CONTROLE ESTATSTICO DE PROCESSO (CEP)

O controle estatstico de qualidade, tambm conhecido como controle estatstico de qualidade, envolve nas aplicaes conceitos de estatsticas para determinar aonde o processo ir operar corretamente. O conceito bsico do CEP so recentes. Se um 80

processo est em operao satisfatria, ento a variao da qualidade do produto est dentro dos limites inferior e superior de seu projeto. A figura 07 ilustra a variao de uma varivel controlada ( c ), representada em forma de histograma, que mostra as possveis variaes da varivel ( c ). A varivel ( c ) e o desvio mdio quadrado so mostrado na figura 07 e podem ser calculados.

Figura 07 - O histograma representa a freqncia das ocorrncias O desvio mdio quadrado, tambm chamado de desvio padro, uma medida de observaes ao redor da varivel medida. Um grande valor de desvio padro indica o quanto ocorreu de variao em ( c ). A probabilidade de que a varivel cai entre dois valores arbitrrios, c1 e c2, dada pela rea do histograma entre c1 e c2. Se o histograma segue a probabilidade normal de distribuio (curva da figura 07) ento 99,7% de todas as observaes devem cair 3 desvios padres da medida. Os limites superior e inferior so usados para determinar o ponto de operao esperado do processo. note que o set-point da varivel controlada deve ser selecionado prximo ao valor de ( c ) para que o produto no fuja muito de suas especificaes. Em outras palavras, ambos os limites devem estar prximas do setpoint. A figura 08 mostra a carta grfica de uma malha de controle de pH medida durante 50 dias. Assume que a varivel e o desvio padro tenha sido calculado baseado em observaes anteriores. Se todos os novos dados ficarem entre o limite de 3 desvios padres, ento conclumos que nada de anormal ocorreu neste perodo medido. nesta situao, no houve problemas no processo e o produto ficou dentro da especificao. Por outro lado, se a varivel ultrapassar o limite de 3 desvios padres, ento houve algum problema no processo. Esta situao, de acordo com a figura 08, ocorreu em um tempo igual a 25 dias. Em funo deste problema no processo todo o produto foi perdido pois saiu fora do padro.

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Figura 08 - Carta grfica da leitura diria de um controle de pH O controle estatstico de processo uma ferramenta, que serve para indicar problemas no processo, mas no serve para indicar a fonte do problema nem para fazer a ao de correo. Por exemplo, suponha que os dados da figura 08 foram obtidos da monitorao de pH de uma indstria txtil, pois o pH tem uma influncia muito grande na cor e na durabilidade dos tecidos, e importante manter o pH dentro de determinados valores para obter bons resultados. O pH considerado bom quando est nas faixas de 4,25 4,64. No 25 0 dia, os dados mostram que o pH saiu fora do controle, isto mostra que alguma coisa mudou no processo e precisa ser corrigido. De preferncia, quando isto ocorre deve ocorrer a correo em tempo real. De acordo com a figura 08 isto foi feito, ou seja, foi adicionado pequenas quantidades de cido at o pH voltar ao normal (dia 29). No controle contnuo de processo onde o controle por realimentao automtica tem sido implementado, a teoria do mecanismo de realimentao faz com que a qualidade do produto esteja no set-point ou prximo a ele, independente das variaes do processo. Isto, naturalmente, requer uma correo exata da varivel manipulada para ajustar a qualidade do produto. Entretanto, devido a distrbios ou equipamentos ou ainda mal funcionamento de instrumentos. Estas ocorrncias podem ser analisadas usando os conceitos de controle estatstico. Se os custos de correo da varivel manipulada pequeno comparado com o custo do desvio da qualidade, ento uma malha de controle convencional resolve o problema. Porm, quando os custos de correo da varivel manipulada grande, ento vale a pena fazer um controle estatstico.

9.4. SISTEMAS ESPECIALISTAS

Em uma fbrica, o ideal que o controle de processo consiga manter a qualidade do produto e as condies de segurana. Quando as condies de operao saem 82

de seus limites, devido a causas externas, mal funcionamento de instrumentos ou erro humano, ento a qualidade do produto comprometida, h excesso de consumo de energia e matria-prima e podem acontecer at acidentes, ento todos os processos devem ter condies de proteo para desligar a planta em caso de acidentes e alarmes para avisar a operao. Caso isto ocorra o operador deve eliminar o problema e fazer o processo operar normalmente. O sucesso da estratgia do controle manual do processo para eliminar os problemas do mesmo se deve a rpida interpretao dos alarmes pelo operador. Entretanto, a resposta do operador depende de muitos fatores: a quantidade de alarmes e a freqncia de situaes anormais, como a informao do problema est sendo apresentada ao operador, da complexidade do processo, da inteligncia do operador, experincia do operador etc. Por causa de vrios fatores estarem envolvidos, a operao correta numa situao de emergncia pode ser facilitada com uma ajuda computacional, ou seja, podem ser desenvolvidos programas que auxiliem a operao. Este tipo de controle chamamos de sistemas especialistas e so baseados nas atitudes dos operadores para resolver os problemas do processo. O uso de sistemas especialista baseado no uso a inteligncia artificial. A inteligncia artificial popularmente conhecida como sistemas de computadores habilitados para aprender pensar e agir. A maioria dos sistemas especialistas geralmente escrito em blocos, o que facilita a sua implementao. Este bloco contm os seguintes componentes.

Aquisio de dados

Banco de Dados

Tomada de Dados do processo Aplicao decises

Operador

83

Figura 09 - Estrutura geral de um sistema especialista

1 - Aquisio de dados: Os dados entram no sistema em tempo real. 2 - Tomada de decises: Consulta sua base de dados e retira a melhor resposta. 3 - Aplicao: Este bloco mostra na tela a(s) resposta(s) obtida(s) e informa ao operador. Um sistema exemplo que mostra a necessidade de um sistema especialista para a deteco de falhas e diagnsticos uma situao onde a vazo do processo est muito alta e fica por longo perodo fora do set-point. A possibilidade de falhas que podem causar este evento inclui o mal funcionamento do sensor, o controlador fica com o sinal de sada saturado ou a vlvula de controle est toda aberta. A identificao de falhas no sistema pode ser obtida verificando outras informaes ou estas informadas ao operador pelo sistema. Havendo uma grande interao do sistema com o operador, fica mais fcil o mesmo tomar a deciso correta.

9.5. CONTROLE DE PROCESSOS MULTI-VARIVEIS

A maioria das malhas de controle normalmente apresentam uma varivel controlada e uma varivel manipulada. Mas na prtica, isto nem sempre acontece. Principalmente nas colunas de destilao, as malhas de controle envolvem mais de uma varivel controlada e mais de uma varivel manipulada, sendo que a cada mudana em qualquer uma das variveis manipuladas altera-se as variveis controladas, como mostra a figura 10.

Figura 10 - Arranjo convencional de multi-variveis 84

Esta interao entre as malhas produzem grandes problemas para a operao. Estes problemas de interao so mostrados na figura 11. Na figura 11, quando h uma mudana na varivel manipulada da malha 1, haver uma mudana na varivel controlada da malha 1, mas, tambm uma mudana na varivel manipulada da malha 1 provocar mudanas na varivel controlada da malha 2. Isto, naturalmente ser sentido pela malha 2 e ir produzir uma mudana na varivel manipulada da malha 2. isto no somente volta a produzir uma mudana na varivel controlada da malha 2 novamente como tambm ir provocar mudanas na varivel controlada da malha 1. De fato este fenmeno preocupa em muito o operador, pois fica muito difcil controlar o processo.

Figura 11 - Os efeitos da interao Quando existe interaes nas malhas e controle, necessrio que se faa um desacoplamento das malhas, a interao entre as malhas precisa ser eliminada. Normalmente nestes casos so utilizados desacopladores. isto est ilustrado na figura 12.

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Figura 12 - Desacoplador De fato, o desacoplador mostrado na figura 12 essencialmente um controle antecipatrio a dois elementos. A seqncia de funcionamento do desacoplador ser mostrada a seguir: quando h uma mudana na sada do controlador da malha 1, ele somente ir produzir mudanas na varivel manipulada da malha 1, portanto, no ir provocar mudanas na varivel controlada da malha 2. Consequentemente, quando houver mudanas na malha 2, ele somente ir produzir mudanas na varivel manipulada da malha 2, portanto, no ir provocar mudanas na varivel controlada da malha 1. O grande problema de se utilizar um desacoplador e projet-lo corretamente, de forma que as interaes sejam desfeitas corretamente. Como podemos ver as malhas de controle multi-variveis representam um grande problema para o controle de processos. Para resolver este problema necessrio um enorme conhecimento do processo e um bom hardware. Normalmente necessrio um computador auxiliar para poder aplicar este mecanismo de controle. O custo de implementao deste tipo de controle pode ser bem grande, porm, o retorno ser maior ainda.

9.6. CONTROLADOR PID BASEADO NA ENGENHARIA DE CONHECIMENTO

O crescente desenvolvimento de dispositivos que incorporam alguma forma de inteligncia artificial, tem sido fortemente impulsionado na direo de sistemas industriais de controle. No estgio inicial do desenvolvimento, esses princpios que imitavam o raciocnio humano eram usados apenas para jogos e quebra-cabeas. Essas aplicaes porm, envolvem mecanismo razoavelmente sofisticados de 86

inferncia na tomada de decises, os quais associados a conjuntos de regras ou padres armazenados numa base de conhecimento, fornecem os elementos bsicos de auto-adaptao, que ora migram a passos largos para o mundo do controle de processos. A engenharia do conhecimento uma forma de inteligncia artificial, voltada para o processamento de informaes armazenadas numa base de conhecimento. A estrutura consiste basicamente de mecanismos de inferncia, que em conjunto com uma base armazenada de conhecimento, fornecem os elementos bsicos de tomada de deciso. O controle PID auto-sintonizado, baseado na engenharia do conhecimento caracterizado pela observao contnua das curvas de resposta da PV e MV em malha fechada seguido do ajuste ou sintonia dos parmetros PID, baseado em regras heursticas inferidas de informaes armazenadas numa base de conhecimento. Observar que tais regras so fundamentadas muito mais na experincia do fabricante, do que em bases tericas. O diagrama de blocos da figura 13, mostra a estrutura bsica desse controlador, o qual dividido em duas sees com funes bem definidas.

Figura 13 - Controlador PID, baseado na engenharia do conhecimento

9.6.1. Estimativa das Caractersticas do Processo

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Este bloco mostrado na figura 13, tem a funo de estimar (ou identificar) continuamente as caractersticas (ou dinmicas) do processo como segue: a) Analisa as formas de onda atravs da monitorao das curvas de resposta da PV e MV. b) Estima continuamente as caractersticas de tempo morto (LM), tempo de resposta (TM) e ganho (GM) do processo. c) Elabora um modlo do processo, a partir das caractersticas (LM, TM e GM), o qual usado para detectar as variaes das caractersticas do processo.

9.6.2. Regras de Ajuste dos Parmetros PID

Este bloco, mostrado na figura 13, tem a funo de armazenar as regras de sintonia do parmetros PID. Para determinao da amplitude e do sentido do ajuste timo dos parmetros PID, a curva da forma de onda observada da PV e classificada dentro de uma famlia de curvas, e a seguir comparada com um conjunto de curvas similares armazenadas numa base de conhecimento. Baseados no resultado desta busca, regras heursticas de ajustes, baseadas na engenharia do conhecimento so aplicadas para ajustar os parmetros PID.

Figura 14 - Curvas tpicas de respostas de PV A figura 14 mostra um conjunto tpico de curvas de respostas em malha fechada. As consideraes a respeito dos ajustes, do uma idia apenas qualitativa da direo a ser seguida. Para se determinar a quantidade adequada desses ajustes seria necessrio, comparar cuidadosamente a curva de resposta com a curva de respostas desejada. 88

9.6.3. Controlador PID Fuzzy

Lgica fuzzy uma tcnica que possibilita tratar de maneira formal e rigorosa o conhecimento incerto, vago e impreciso, permitindo que se retire concluses sobre situaes que no dominamos completamente. Ela possui uma estrutura que incorpora alguns dos mecanismos de inferncia humanos, sendo por isto muito adequada ao desenvolvimento de sistemas de controle inteligentes, pois permite que o conhecimento de peritos possa ser traduzido de maneira direta em um algoritmo de controle e deciso. O desenvolvimento do primeiro controlador fuzzy foi em 1974, inmeros trabalhos tem sido publicado nesta rea, descrevendo implementaes de controladores em variadas aplicaes. O princpio bsico de todo um conjunto de regras heursticas de controle. A performace do controlador fuzzy gerado depender portanto fundamentalmente da descrio lingstica utilizada em sua implementao. Atravs da descrio lingstica do clssico controlador PID, pode se construir usando esta tcnica, o seu equivalente fuzzy. Tais implementaes se justificam principalmente devido as excelentes caractersticas de robustez apresentados por estes controladores. Um controlador fuzzy portanto um instrumento que incorpora em sua descrio lingstica as idias bsicas de controle traduzidas nas trs aes de controle.

9.6.3.1.

Descrio Geral de um Controlador PID Fuzzy

A maioria dos controladores fuzzy utilizam como variveis fuzzy o erro (E), a taxa de variao do erro ( R ) e a sada do controlador ( U ). O erro igual ao valor referncia (REF) menos o valor da sada do processo ( Y ), e a taxa de variao do erro igual ao erro atual menos o erro anterior sobre o tempo de ciclo do controlador. As variveis E, R, e U so ento empregadas nas regras que faro a descrio lingstica das aes de controle. A figura 15 mostra a diagrama tpico de blocos de um controlador fuzzy tpico. E REF fuzzificao Ef Regras de contr. fuzzy Uf defuzzificao U PROCES SO Y 89

Rf

Figura 15 - Diagrama em blocos do controlador fuzzy

Podemos identificar como componentes bsicos de um controlador deste tipo os seguintes: - Fuzzificador - Regras de controle fuzzy - Defuzificador O funcionamento do controlador fuzzy pode ser resumido na seqncia relacionada abaixo: - Calcula o valor do erro e taxa do erro - Fuzzifica estes valores - Aplica as regras de controle fuzzy - Defuzzifica o valor fuzzy resultado da aplicao das regras

9.6.3.2.

Regras de Controle Fuzzy

Um controlador PID fuzzy implementado atravs de regras lingsticas com trs antecedentes e um conseqente. Os antecedentes so unidos atravs do conectivo condicional SE. A sintaxe da regra PID : SE e ( t ) ENTO SE e ( t ) ENTO SE de ( t ) ENTO u ( t ) Nesta regra, e ( t ) responde pelo erro, e ( t ) pela somatria dos erros e de ( t ) pela variao do erro. Atravs da conjuno da teoria do clssico controlador PID com os princpios da lgica fuzzy, vrios tipos de controladores podero ser implementados e testados. Fica demostrado que as possibilidades neste campo so muitas e que diversas outras configuraes podero ser obtidas.

90

10 -

ESTRATGIAS DIGITAIS DE CONTROLE

O objetivo dessa unidade : mostrar que possvel utilizar os sistemas digitais de controle e comandar de uma forma mais eficiente e eficaz que o simples emprego do algoritmo de controle PID, usando de forma criteriosa as diferentes funes de transferncia de um processo para implementar. os tipos de controle que iremos estudar so os seguintes: Controle por compensao de tempo morto (Controlador de Smith) e Controle por Modlo de simulao Interna ou Comando por Retorno de Estado. Comprovamos, atravs de ensaios prticos em processos reais, a estabilidade desses diferentes tipos de comando. Limitaremos o nosso estudo processos monovariveis, mas salientamos que, o comando por retorno de estado adaptvel e processo multivariveis.

10.1.

COMPENSADOR

DE

TEMPO

MORTO

(CONTROLADOR SMITH) - C.T.M.

Esse um tipo especial de controle implementvel unicamente em sistemas digitais ou em controladores digitais com estrutura de blocos livres. Esse tipo de controle especificamente aplicado no comando de processos com tempo morto considervel. Como sabemos o tempo morto que dificulta a otimizao do controle de um processo quando utilizamos o algoritmo PID tradicional. Ao empregar o Compensador de Tempo Morto os efeitos do tempo morto do processo so eliminados e o sistema se comporta como um processo sem tempo morto, comandado por um controlador PI, que o que apresenta a melhor estabilidade. Como a malha de controle configurvel, existem vrias formas de implementar o Compensador de Tempo Morto, portanto, veremos apenas uma delas.

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Basicamente este tipo de controle formado por trs blocos: o bloco do controlador PI, o bloco do C.T.M. e um somador; conforme mostra a figura 01.

Figura 1 - Diagrama em blocos de malha de controle com C.T.M. onde: K = Gp ou Ganho do Processo

T1 = ou Constante de Tempo do Processo T2 = ou Tempo Morto do Processo Internamente o C.T.M. composto por um bloco de funo de 1a ordem (processo monocapacitivo), um bloco de atraso de tempo (Lag) e um bloco somador, como mostra a figura 2.

Figura 2 - Diagrama em bloco do C.T.M. onde: K = Gp ou Ganho do Processo 92

T1 = ou Constante de Tempo do Processo T2 = ou Tempo Morto do Processo Na figura 2 podemos observar o funcionamento do C.T.M.. Observamos que para um degrau na entrada do bloco de funo de 1a Ordem, a sua sada se comporta semelhante a um circuito simples RC srie, ou seja, a uma certa demora para a sada atingir o mesmo valor aplicado na entrada. O bloco de atraso de tempo recebe na sua entrada o sinal de sada do bloco de funo de 1a ordem, e provoca como o prprio nome diz, um atraso de tempo em sua sada, antes de repetir a entrada. A entrada E1 do somador recebe o sinal de sada do bloco de atraso de tempo e multiplica pelo ganho (negativo) do processo. A entrada E2 recebe o sinal de sada do bloco de funo de 1a ordem e multiplica pelo ganho do processo. O resultado da soma das duas entrada pode ser observado na figura 2. As figuras 3 e 4, mostram um diagrama de blocos de uma malha de controle fechada utilizando um C.T.M. e os sinais de entrada e sada de cada bloco, sendo que a figura 3 mostra um controlador PI atuando na ao reversa e a figura 4 mostra um regulador PI na ao direta.

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Figura 3 e 4 - Estudo dos Sinais do C.T.M. Observe nas figuras 3 e 4, que para um degrau no set-point a sada do controlador tambm corrige em forma de degrau na entrada do processo e, portanto, o processo apresenta uma curva de resposta exatamente igual a curva de reao do processo quando aplicado um degrau na vlvula de controle, com o controlador em manual. Observe tambm, que na sada do somador o resultado uma curva de 1a ordem, resultante da soma do sinal de sada do C.T.M. com a curva de resposta do processo. Note que na curva de sada do somador, do instante t 0 at o instante t1, quem determinou a sada foi o C.T.M., foi o sinal da curva de reao do processo.

10.2.

CLCULO DAS AES DE CONTROLE DO C.T.M.

CONTROLADOR

GANHO

INTEGRAL

PI Srie 1/Gp PI Paralelo 1/Gp . Gp No caso de querer obter uma resposta mais rpida, utilize a seguinte frmula: G = 0,7 . _______ 94

 . Gp Obs.: Se o ganho calculado for inferior 1 / Gp, ento conserve o valor anterior. No C.T.M. possvel definirmos um ganho para que o processo estabilize em um valor de tempo pr-determinado. Veja a frmula a seguir: d = ________ G . Gp onde: d = Constante de tempo desejada G = Constante de tempo do processo = Ganho do controlador

Gp = Ganho do processo portanto, G = ________ d . Gp

10.3.

EXEMPLO

Neste exemplo, estamos supondo o controlador PI srie na ao reversa. A identificao dos parmetros do processo pode ser feita atravs do mtodo de Broda. Neste exemplo vamos supor os seguintes valores: Gp = 1,6 = 35s = 40s Observe que a relao /, deste exemplo, 0,87 aonde o C.T.M. deve ser aplicado, e aonde o controlador PI no deve ser aplicado. Ento se aplicarmos o C.T.M., chegaremos aos seguintes valores, para serem ajustados: K = Gp = 1,6 95

T1 = = 35 s T2 = = 40 s

Observe que a relao /, deste exemplo, 0,87 aonde o C.T.M. deve ser aplicado, e aonde o controlador PI no deve ser aplicado. Ento se aplicarmos o C.T.M., chegaremos aos seguintes valores, para serem ajustados: K = Gp = 1,6 T1 = T2 = = 35 s = 40 s

As aes de controle assumiro os seguintes valores: G = 1/Gp = 1/1,6 = 0,62 Ti = = 35 s Aps os ajustes, vamos supor que para um degrau de 10% no Set-Point, tenhamos obtido os seguintes resultados, conforme a figura 5 abaixo:

Figura 5 - Curva de Reao de um processo com o C.T.M. Como o sinal de sada da vlvula praticamente um degrau, conclui-se que os valores esto corretos. Agora vamos aplicar a nova frmula de ganho para ver se conseguimos obter uma resposta mais rpida: G = 0,7 . ______ = 0,7 . __35___ = 0,38 . Gp 40 . 1,6 96

Como o ganho menor que o anterior, ento deixaremos o valor anterior.

10.4. PI E C.T.M.

COMPARAO ENTRE O MODO DE REGULAO

1a Comparao - Degrau no Set-Point Observe que para um mesmo processo se utilizarmos o controlador PI e o C.T.M., o tempo de estabilizao do C.T.M. bem menor do que quando utilizamos o controlador PI. compare as figuras 5 e 6.

Figura 6 - Curva de reao de um processo com controlador PI

2a Comparao - Perturbao em Forma de Degrau Note que tambm neste caso o tempo de estabilizao do C.T.M. bem menor do que quando utilizamos o controlador PI. Observe as figuras 7 e 8.

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Figura 7 - Controle por C.T.M.

Figura 8 - Controle por PI

3a Comparao - Mudana do Ganho Esttico do Processo Neste caso tambm o C.T.M. apresenta um melhor resultado do que o controlador PI, pois o tempo de estabilizao bem menor. Observe as figuras 9 e 19.

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Figura 9 - Controle por C.T.M.

Figura 10 - Controle por PI

10.5.

CONCLUSO

Aps estas comparaes podemos observar que o C.T.M. permite obter melhores performaces do que o PI e o PID. O C.T.M. mais robusto que o controle PID se mostrando mais estvel, mesmo que mude os parmetros do processo.

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