Aplicaes

Robs para Inspeo

Tubulaes

EESC-USP

M. Becker 2008

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Aplicaes
Robs para Indstrias - AGVs

FLD 1604 AGV

EESC-USP

M. Becker 2008

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Aplicaes
Robs para Indstrias - AGVs

FLD 1604 AGV

AGV Berzan Sticker

EESC-USP

M. Becker 2008

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Aplicaes
Robs para Combate a Incndios / Descontaminao

FireMote

Sohgo Security Services Co - Guardrobo D1

EESC-USP

M. Becker 2008

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Aplicaes
Robs Autnomos para Portos
Automao do manuseio de containeres

EESC-USP

M. Becker 2008

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Aplicaes
Robs Domsticos

Robs de Presena

Cye - Rob de Servio

Robs de Limpeza EESC-USP

Robs Cortadores de Grama M. Becker 2008 46/78

Aplicaes
Robs Domsticos
Roomba - iRobot
~US$400, 2 milhes de unidades vendidas Aspirador de p Detecta reas sujas Limpa embaixo das camas Evita escadas e obstculos Limpa reas prximas s paredes
EESC-USP M. Becker 2008

Roomba

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Aplicaes
Robs para Limpeza

Skywash

Sirius Aquabot T4 - Turbo

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Aplicaes
Robs Assistivos

Manus-ARM Care-O-Bot

EESC-USP

M. Becker 2008

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Aplicaes
Robs Submarinos - AUV
Aplicaes: Militares
Resgate Inspeo Limpeza Monitoramento Misses Cientficas

EESC-USP

M. Becker 2008

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Aplicaes
Robs para Agricultura

Helicptero Yamaha RMAX

246cc, 30kg de capacidade de carga GPS altitude e velocidade Controle de Atitude Yamaha Mais de 1600 helicpteros em operao no Japo.

EESC-USP

M. Becker 2008

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Aplicaes
Robs Recreativos

Sony - Aibo

RoboSapien V2

Honda - Asimo
EESC-USP

Sony - QRIO
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Aplicaes
Robs Recreativos / Humanides
ASIMO - HONDA

1986

2000 EESC-USP M. Becker 2008

52kg - 1,2m 26 DoF: 2 cabea / 10 brao / 12 perna / 2 mo Velocidade: 1,6km/h andar 3,0km/h correr
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Aplicaes
Robs Recreativos / Humanides
ASIMO - HONDA

1986

2000 EESC-USP M. Becker 2008 54/78

Sumrio da Aula
Histrico Aplicaes Problemas Bsicos Desafios e Tendncias Exemplos - Vdeos Bibliografia Recomendada
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Problemas Bsicos
3 Perguntas fundamentais...
Onde estou? Para onde estou indo? Como vou chegar l?

Preciso saber minha Localizao!

Preciso Navegar neste ambiente!

[Leonard & Durrant-Whyte 92]

EESC-USP

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Problemas Bsicos
3 Perguntas fundamentais...
Onde estou? Para onde vou? Como fao isso?
Hum...

Para respond-las, o rob deve:

(Ob)Ter um modelo do ambiente Observar e analisar o ambiente Encontrar sua posio no ambiente Planejar e executar uma trajetria
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Problemas Bsicos
Localizao e Mapeamento
Modelo do Ambiente e Mapa Local Posio no Mapa Global

Cognio e Planejamento de Trajetrias

Trajetria

Objetivos

Data Base

Extrao de Informaes
Percepo Dados dos Sensores

Execuo da Trajetria
Comandos para os Atuadores

Observao

Movimento

Ambiente Real

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Controle de Movimento

Hum...

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Problemas Bsicos
Hum... Planejamento da Trajetria Desvio de Obstculos Parada de Emergncia Controlador PID de Velocidade
0,01Hz

1Hz

10Hz

150Hz

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Sumrio da Aula
Histrico Aplicaes Problemas Bsicos Desafios e Tendncias Exemplos - Vdeos Bibliografia Recomendada
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Desafios
Iterao com serem humanos

Os robs sero parte do nosso dia-a-dia...

EESC-USP

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Desafios
Iterao com serem humanos

Robox Expo 2002, Sua

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Desafios
Iterao com serem humanos

Sage - CMU

Kismet - MIT

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Tendncias
Mercado Mundial Atual
Empresas / Indstrias
Sistemas Submarinos: ~18% (5680 un. dez. 2005) Robs de Limpeza: ~17% Defesa, resgate e segurana: ~16% Construo, rea mdica, agricultura e uso geral: ~11% cada Valor estimado: 4 bilhes de US$
Fonte: World Robotics 2006 Section on Service Robots
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Tendncias
Mercado Mundial Atual
Uso Domstico
Robs Domsticos (aspirador de p, cortador de grama, etc.): 2 milhes de unidades vendidas Robs de Entretenimento e Lazer: 1 milho de unidades vendidas Robs Assistivos, Segurana Pessoal, etc.

Fonte: World Robotics 2006 Section on Service Robots

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Tendncias
Projees at 2009
Empresas e Indstrias
Robs de Servio devem totalizar 34.000un. reas de crescimento:
Sistemas Submarinos Defesa-Resgate-Segurana Robs de Laboratrio (Ensino e Pesquisa) Limpeza rea Mdica Plataformas de uso geral

Fonte: World Robotics 2006 Service Robots Chapter

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Tendncias
Projees at 2009
Uso Domstico
Robs Domsticos: devem atingir 4 milhes de unidades (vendas de ~3 bilhes US$) Robs de Entretenimento e Lazer: devem atingir 1,6 milhes de unidades (vendas de ~4 bilhes US$)

Fonte: World Robotics 2006 Service Robots Chapter

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Sumrio da Aula
Histrico Aplicaes Problemas Bsicos Desafios e Tendncias Exemplos - Vdeos Bibliografia Recomendada
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Exemplos - Vdeos
Feira Internacional de Rob - iREX
Nov-Dez/2007 Tquio, Japo

Simroid Universidade de Tquio

21 Universidade de Waseda

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Exemplos - Vdeos
Feira Internacional de Rob - iREX
Nov-Dez/2007 Tquio, Japo

e-nuovo Walk - ZMP

My Baby 2 - Yamazaki

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Exemplos - Vdeos Filme ASL @ EPFL

Autonomous System Lab EPFL, Lausanne, Sua Prof. Roland Siegwart
15 Doutorandos (4 tcnicos e 5 Ps-Doc) Sistemas Autnomos e Design 1996 2006: EPFL, Lausanne Jul. 2006: ETHZ, Zurich

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Sumrio da Aula
Histrico Aplicaes Problemas Bsicos Desafios e Tendncias Exemplos - Vdeos Bibliografia Recomendada
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Bibliografia Recomendada
LIVROS
SIEGWART, R. and NOURBAKHSH, I. Introduction to Autonomous Mobile Robots. MIT Press, 2004. MURPHY, R. R. Introduction to AI robotics. MIT Press, 2000. EVERRET, H. R. Sensors for mobile robots: theory and application. A. K. Peters Ltd: Natick, Massachusetts, USA, 1995. BEKEY, G. A. Autonomous Robots: From biological inspiration to implementation and control. MIT Press: Cambridge, Massachusetts, USA, 2005.

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Bibliografia Recomendada
LIVROS
WILLIAMS, K. Insectronics: build your own walking robot. McGrawHill: New York, 2003. BREAZEAL, C. L. Desinging socialible robots. MIT Press: Cambridge, Massachusets, 2002. KACHROO, P. and MELLODGE, P. Mobile robotic car design. McGrawHill: New York, 2005. DORIGO, M. and COLOMBETTI, M. Robot shaping. MIT Press: Cambridge, Massachusets, 1998.

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Bibliografia Recomendada
SITES
http://www.mobilerobots.org http://www.sri.com/news/storykits/ http://groups.csail.mit.edu/lbr/genghis/ http://www.stanford.edu/~learnest/cart.htm http://www.asl.ethz.ch http://www.euron.org/ http://www.bluebotics.com/ http://www.inuktun.com/ http://www.service-robots.org http://world.honda.com/ASIMO/history/ http://world.honda.com/HDTV/ASIMO/ http://robotics.usc.edu/~avatar/
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Bibliografia Recomendada
SITES
http://www.e-puck.org/ http://www.swarm-bots.org http://brl.ee.washington.edu/Research_Past/Biologically_Base d/Biologically_Based_Index.html http://www.esa.int/home-ind/ESA-Article-fullArticle_par17_1054042928063.html http://www.neurotechnology.neu.edu/latmaneuvering.html http://eap.jpl.nasa.gov http://www.ias.uwe.ac.uk/energy-autonomy.htm

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Bibliografia Recomendada
SITES
http://web.mit.edu/spotlight/archives/troody.html http://omconsults.net/Bot/Mecanum.htm http://www.airtrax.com/vehicles/sidewinder.html http://www.msl.ri.cmu.edu/projects/ballbot http://www.ai.mit.edu/projects/leglab/robots/3D_hopper/3D_ hopper.html

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Bibliografia Recomendada
NOTAS DE AULA
Siegwart, R. (ETHZ - Sua): http://www.mobilerobots.org Simes, A. S. (UNESP - Brasil): http://www.sorocaba.unesp.br/professor/assimoes/rm/index.html Zufferey, J-C. (EPFL - Sua): http://moodle.epfl.ch/course/view.php?id=261

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