2.3.

Projeto do Sistema de Acionamento:

2.3.1. Definio do Arranjo do Sistema de Acionamento:
O sistema de acionamento do veculo constitudo pelo motor, eixos de transmisso,
acoplamentos, redutores, engrenagens, rodas e demais componentes responsveis pelo movimento
de translao.
Existem diversos tipos de acionamentos para veculos. As principais variaes existentes esto
no tipo de motor utilizado, nmero de rodas motrizes e na quantidade de motores para um mesmo
veculo.
A instalao do acionamento na estrutura requer uma srie de cuidados de projeto,
principalmente para garantir facilidades de instalao, manuteno e boa estabilidade durante o
deslocamento.
A figura 4 apresenta um arranjo tpico de acionamento, o qual adotado no carro de
transferncia de panela da figura 1.a. Este sistema apresenta simplicidade para a instalao. Porm,
algumas caractersticas deste acionamento podem ter desvantagens com relao a outras solues.
A motorizao nica requer cuidados, pois a falha do motor impedir o funcionamento do
equipamento. As engrenagens e pinho sem proteno apresentam desgaste excessivo, o que requer
trocas peridica destes componentes.
A figura 1.b apresenta uma vista em planta de um veculo com quatro conjuntos de
acionamento independentes. Para situaes de emergncia este equipamento esta dimensionado
para trabalhar com apenas dois conjuntos motrizes. A reduo feita por redutor fechado, no
existindo nenhuma engrenagem exposta. Os custos de instalao deste sistema superior ao
representado na figura 4, porm a confiabilidade ser muito superior.
Redutor
Engrenagens
Acoplamentos
Rodas Motrizes Rodas Movidas
Motor
Freio
Figura 4: Arranjo de um Sistema de Motorizao para um Carro de Transferncia de Panelas
14
2.3.2. Clculo da Reduo:
A reduo do sistema de acionamento deve garantir que a velocidade do veculo esteja dentro
do valor estabelecido na especificao. Os fatores que influenciam no dimensionamento so:
rotao do motor e dimetro da roda.
Considerando um veculo com velocidade de translao V, a rotao n
r
da roda de dimetro d
r
dever ser:
r
r
d
V
n

Considerando um motor de rotao n

m
, a taxa de reduo total i
t
ser:
r
m
t
n
n
i
Substituindo a equao da rotao da roda tem-se:
V
n d
i
m r
t

A reduo pode ser feita em um nico redutor (figura 1.b) ou em redues consecutivas (figura
1.a e figura 4).
2.3.3. Clculo dos Elementos da Transmisso:
A translao do veculo obtida pela transmisso do conjugado do motor (torque) at as rodas
motrizes atravs de um conjuntos de elementos mecnicos dimensionados para atender s condies
da aplicao.
Na construo da transmisso existem componentes que so selecionados nos catlogos dos
fabricantes e outros projetados para atender as condies especficas da aplicao. Para alguns casos
o conjunto de transmisso pode ser padronizado, sendo selecionado no catlogo do fabricante com
base nas condies de carga e adaptado geometria do veculo (figura 5 aplicado no carro 1.b).
Determinadas aplicaes exigem que alguns componentes, como eixos, engrenagens e s vezes o
prprio redutor, sejam projetados para as condies especficas (figura 4 aplicado no carro 1.a).
Todos os componentes do sistema de transmisso, especificados atravs de catlogos ou
projetados, devem atender aos requisitos da norma adotada para o dimensionamento do veculo.
Para este caso existem normas especficas deste tipo de equipamento (NBR 8400) e normas
aplicadas ao projeto de elementos mecnicos (AGMA, DIN e a prpria NBR).
Na anlise dos esforos da transmisso so definidas as tenses de trabalho, que devem levar em
considerao fatores como: tipo de aplicao, ciclo de operao e fator de segurana. Os elementos
mecnicos, com base nas caractersiticas do projeto e material especificado, devem possuir tenses
admissveis superiores s tenses de trabalho. O critrio de dimensionamento aplicado pode
considerar a ruptura, fadiga ou o desgaste, dependendo do tipo de componente. Na determinao
das tenses admissveis so considerados, alm das propriedades do material, fatores como:
dimenses da pea, concentrao de tenses, corroso e acabamento superficial.
15
Figura 5: Motorizao aplicada no Veculo da Figura 1.b Acionamento direto na roda
2.3.4. Exemplo de Clculo:
Para exemplificar o clculo de um sistema de transmisso ser utilizado o acionamento
representado na figura 4.
A seguir so apresentados os clculos e especificaes dos principais elementos deste sistema
de transmisso.
a) Especificao do Motor:
No item 2.1.3. foi calculada a potncia mnima requerida para o motor eltrico, sendo obtido o
valor de 57,81 (KW). Para as condies reais da aplicao este veculo tambm deve ser utilizado
para algumas operaes de emergncia. Nestas situaes este veculo ser utilizado para rebocar
outro equipamento no mesmo caminho de rolamento (ver memorial de clculo Kawasaki). Nesta
condio ser necessria uma potncia de 75 (KW), j considerando a disponibilidade de motores
padronizados.
A especificao da rotao do motor depende do dimetro da roda e da reduo total do sistema.
O valor do dimetro da roda definido em funo do peso total do veculo e da carga, conforme
item e.1.4 este valor de 800 mm. A taxa de reduo definida em conjunto com a rotao do
motor. A rotao do motor definida pelo nmero de polos. Neste caso ser adotado um motor de
900 rpm, 8 plos. Para motores com rotao superior seria necessria uma taxa de reduo muito
elevada para o espao disponvel. Com este motor a taxa de reduo total ser de 1/56,55, conforme
equao do item 2.3.2.
A especificao completa do motor a seguinte:
16
Item Valor Observao
Potncia 75 KW Dimernsionamento
Nmero de Polos 8 Define a rotao
Fator ED 40% Classe de Utilizao
Rotao 900 rpm Definido pela velocidade
Carcaa Normalizada 315 M Ver catlogo fornecedor
Classe de Isolao F Caracterstica da Aplicao
Voltagem 440 V Alimentao eltrica
Frequncia 60 Hz Alimentao eltrica
GD
2
24 kgxm
2
= GD
2
/4 (ver. unidades)
Corrente mxima do motor 130 Ampres Especificao do motor
Torque mximo do motor 81 kgfxm x 150% Controle do Painel
Torque na partida 81 kgfxm x 100% Controle do Painel
Tabela 4: Especificaes do Motor de Acionamento
A escolha do motor feita nos catlogos dos fabricantes com base nas especificaes da
tabela.
b) Especificao do Freio:
As especificaes do freio devem seguir as caractersticas do motor. Para esta aplicao o
torque nominal do freio deve ser o mesmo do motor.
Item Valor Observao
Tipo Freio Eletromagntico Freio de Sapatas
Torque de Frenagem 81 kgfxm Dimensionamento
Fator ED 40% Classe de Utilizao
Frequncia Utilizao 300 frenagens/hora Aplicao
GD
2
6,3 kgxm
2
Voltagem 440 V Alimentao eltrica
Frequncia 60 Hz Alimentao eltrica
Tabela 5: Especificaes do Freio
c) Redutor:
O dimensionamento do redutor deve atender as caractersticas geomtricas e a capacidade de
carga requerida do equipamento.
As dimenses do redutor tem grande influencia no dimensionamento dos demais componentes
do sistema de acionamento..
Preferencialmente deve ser verificada a possibilidade de um redutor padronizado. Neste caso o
redutor selecionado em um catlogo do fabricante, observando criteriosamente as condies
exigidas na utilizao, tais como: potncia, rotao, lubrificao, vedaes, fator de servio,
capacidade trmica, dimenses de eixos de entrada e sada.
Determinadas situaes podem exigir um redutor especial, projetado para atender as condies
especficas do equipamento. O projeto deve observar todos os detalhes referentes aplicao,
seguindo os critrios previstos nas normas de referncia.
O critrio mais utilizado no dimensionamento dos redutores definnido pelas Normas AGMA
(American Gear Manufactures Association).
Na sequncia para o dimensionamento do redutor, o primeiro fator a ser considerado a reduo
necessria. Este valor, calculado pela relao entre a rotao de sada e entrada, define o nmero
17
ideal de pares de engrenamento com os respectivos nmero de dentes. Em seguida podem ser
verificadas as dimenses das engrenagens pela capacidade de carga requerida pelo equipamento.
Aps a definio das dimenses das engrenagens, so calculados os eixos, rolamentos, chavetas
e demais componentes da carcaa do redutor. Este clculo deve atender os critrios de
dimensionamento mencionados anteriormente.
A figura 6 apresenta os componentes rotativos do redutor do veiculo que sero dimensionados
em seguida:
Rolamento Eixo de Sada
Rolamento Eixo Intermediria
Rolamento Eixo de Entrada
Eixo de Sada
Engrenagem Intermediria
Eixo Pinho Intermedirio
Eixo Pinho de Entrada
Engrenagem de Sada
Motor de Acionamento
Sada p/Rodas Sada p/Rodas
Figura 6: Conjunto Rotativo do Redutor do Veculo
c.1) Dimensionamento das Engrenagens:
Este redutor ter a reduo total de 1/28,91, sendo a reduo final realizada pela transmisso por
engrenagem das rodas.
Os critrios de clculo seguem a Norma AGMA 420.04 (Practice for Enclosesd Speed Reducers
or Increasers Using Spur, Helical, Herringbone and Spiral Bevel Gears).
A tabela 6 a seguir apresenta as caractersticas geomtricas bsicas para a verificao do
dimensionamento das engrenagens.
O dimensionamento destas engreagens deve atender dois requisitos para garantir o desempenho
requerido:
- Resistncia do dente fadiga: (AGMA 420.04 e AGMA 221.02)
- Resistncia do dente ao desgaste: (AGMA 420.04 e AGMA 211.02)
18
Especificao Dados Para Projeto
Potncia Requerida de Projeto 75 KW (104 HP)
Rotao de Entrada 900 rpm
Rotao de Sada 31,14 rpm (3,26 rd/s)
Reduo 1/28,9
Aplicao Translao de Carro de Transferncia
Dados Gerais das Engrenagens
Ref. Nome
Primeiro Par Segundo Par
Pinho Coroa Pinho Coroa
- Tipo de Engrenagem Engrenagem Helicoidal Engrenagem Helicoidal
D.P. Diametral Pitch Normal
(1)
4,233 3,175

n
ngulo de Presso Normal 20
o
20
o

a
ngulo de Presso Axial 20
o
33 20
o
12
N Nmero de Dentes 16 (LH) 89 (RH) 15 (RH) 78 (LH)
ngulo de Hlice
(2)
13
o
3210 13
o
3210 8
o
2153 8
o
2153
d Dimetro Primitivo (Pitch Diam.)
(3)
3,8875 21,624 4,775 24,831
- Material A322 (4140) A576(1045) A322(4140) A576(1045)
HB Dureza Brinell
320
o
10
o
260
o
10
o
320
o
10
o
260
o
10
o
1) O Diametral Pitch relaciona-se com o mdulo da engrenagem do sistema mtrico na expresso
(valores na direo normal ao dente):
)
N
Cos d
(m ;
Cos d
N
DP
n n

2) ngulo de hlice de engrenagens helicoidais:

RH Hlice Direita (Right)
LH Hlice Esquerda (Left)
3) O Pitch Diameter o mesmo que o circulo primitivo. As engrenagens no sofreram correo
nos dentes.
Observao: Existem recomendaes sobre as dimenses bsicas para engrenagens. Recomenda-se
para estas informaes de projeto as seguintes literaturas complementares:
Darle W. Dudley, Gear Handbook, McGrawHill.
Joseph Edward Shigley, Mechanical Engineering Design, McGrawHill.
Tabela 6: Especificaes Gerais do Redutor Requisitos da Aplicao e Condies de Projeto
19
1) Resistncia do dente fadiga: refere-se capacidade da engrenagem transmitir a potncia
requerida sem que ocorra a ruptura do dente por fadiga:
221.02) (AGMA
K K
K S
P K
J
K
F
K 126000
K d n
P
T R
L af
d s m o
v p
af

420.04) (AGMA
P
J
K K K P
d
3 2 1 af

No caso do dimensionamento pela AGMA 420.04 a Potncia de Servio ser obtida por:
SF
af
C
P
Servio de Potncia
C
SF
corresponde ao fator de servio conforme a aplicao (ver AGMA 420.04).
Os valores referentes aos clculos das engrenagens da figura 6 so mostrados na tabela 6.
Ref. Nome 1.
o
Par 2.
o
Par Observao
n
p
,n
g
Rotao pinho/coroa (rpm) 900/161,79 161,79/31,14 Especificao Motor
d Dimetro Primitivo pinho/coroa (in) 3,8875/21,624 4,775/24,831 ver desenho
K
v
Fator Dinmico
) v (78 78 +
0,85 0,92 AGMA 221.02 pag. 6
K
o
Fator de Sobrecarga 1,00 1,00 AGMA 221.02 tab. 3
F Largura Efetiva do Dente 4,724 10 ver desenho
K
m
Fator de Distribuio de Carga 1,50 1,50 AGMA 221.02 item 6
J
(1)
Fator de Geometria Pinho/Coroa 0,42/0,58 0,40/0,57 AGMA 221.02 apend.
K
s
Fator de Trabalho 1,00 1,00 AGMA 221.02 item 7
P
d
Diametral Pitch Transversal 4,115 3,175 AGMA 221.02 item 2
S
af
Tenso Admissvel Fadiga P/C 49000/42800 49000/42800 AGMA A221.02 fig 7
K
L
Fator de Vida 1,00 1,00 AGMA 221.02 tab. 6
K
R
Fator de Segurana 1,00 1,00 AGMA 221.02 tab. 4
K
T
Fator de Temperatura 1,00 1,00 AGMA 221.02 item 12
V Velocidade Tangencial PD (ft/min) 915,6 202,26 V = .d.n/12
K
1
v
p
K
126000
d n

0,025 0,005 AGMA 420.04 fig. C4

K
2
m
K
F
3,7 6,9 AGMA 420.04 fig. C7
K
3 L af
K S
49000/42800 49000/42800 AGMA 420.04 fig. C9
(1) O valor de J obtido com preciso no Apndice A da norma AGMA 221.02.
Tabela 7: Valores Referentes ao Clculo de Resistncia Fadiga
AGMA 420.04 e AGMA 221.02
Substituindo os valores nas frmulas tem-se:
20
Primeiro Par
AGMA 221.02. Capacidade de Potncia pela Resistncia do Dente - Fadiga
- Pinho:
1 1
1 49000
115 , 4 1
42 , 0
5 , 1
724 , 4
0 , 1 126000
85 , 0 8875 , 3 900
P
af

(HP) 75 , 371 P
af

- Engrenagem:
1 1
1 42800
115 , 4 1
58 , 0
5 , 1
724 , 4
1 126000
85 , 0 624 , 21 79 , 161
P
af

(HP) 40 , 448 P
af

AGMA 420.04. Capacidade de Potncia pela Resistncia do Dente - Fadiga
- Pinho:
115 , 4
42 , 0
49000 7 , 3 025 , 0 P
af

(HP) 60 , 462 P
af

- Engrenagem
115 , 4
58 , 0
42800 7 , 3 025 , 0 P
af

(HP) 00 , 558 P
af

Todos os valores obtidos acima so superiores ao valor requerido de 104 HP.
No caso da AGMA 420.04 est previsto a utilizao do fator C
SF
, cujo valor mximo neste caso
2. Neste caso o valor mnimo de potncia ser 231,3 HP (considerando o pinho) que superior ao
valor requerido de 104 HP.
No caso da AGMA 221.02 o fator K
o
considerado com valor superior a 1, sendo o valor mximo
da tabela 3 igual a 2,25. Neste caso a potncia admissvel ser de 165,22 HP (considerando o
pinho), que ainda superior ao valor requerido de 104 HP.
Portanto, mesmo considerando as condies mais severas de dimensionamento, o primeiro par
de engrenagens atende s condies com relao ruptura do dente por fadiga.
Para o caso do segundo par, os valores so obtidos a seguir:
21
Segundo Par
AGMA 221.02. Capacidade de Potncia pela Resistncia do Dente - Fadiga
- Pinho:
1 1
1 49000
175 , 3 1
40 , 0
5 , 1
10
0 , 1 126000
92 , 0 775 , 4 79 , 161
P
af

(HP) 15 , 232 P
af

- Engrenagem
1 1
1 42800
175 , 3 1
57 , 0
5 , 1
10
1 126000
92 , 0 831 , 24 14 , 31
P
af

(HP) 20 , 289 P
af

AGMA 420.04. Capacidade de Potncia pela Resistncia do Dente - Fadiga
- Pinho:
175 , 3
40 , 0
49000 9 , 6 005 , 0 P
af

(HP) 98 , 212 P
af

- Engrenagem
175 , 3
57 , 0
42800 9 , 6 005 , 0 P
af

(HP) 10 , 265 P
af

Considerando os valores anteriores para os coeficientes de servio, tem-se:
AGMA 221.02: P
af
= 103,17 (no limite).
AGMA 420.04: P
af
= 106,49 (no limite).
2) Resistncia do dente ao desgaste: neste caso verificada a capacidade de transmisso de potncia
sem que ocorra o desgaste das superfcies de contato dos dentes do pinho, conforme o ciclo de
trabalho considerado no clculo.
211.02) (AGMA
C C
C C
C
d S
C C C C
C I
126000
F n
P
R T
H L
p
ac
o f m s
v
p
ac
1
1
]
1

420.04) (AGMA C C C C P
4 3 2 1 ac

Ref. Nome 1.
o
Par 2.
o
Par Observao
n
p
,n
g
Rotao pinho/coroa (rpm) 900/161,79 161,79/31,14 Especificao Motor
F Largura Efetiva do Dente 4,724 10 ver desenho
22
I
(1)
Fator de Geometria 0,237 0,230 AGMA 211.02
C
v
Fator Dinmico ( ) V 78 78 +
0,72 0,85 AGMA 211.02 fig. 6
C
s
Fator de Tamanho 1,0 1,0 AGMA 211.02 item 7
C
m
Fator de Distribuio de Carga 1,50 1,50 AGMA 211.02 tab. 1
C
f
Fator de Condio da Superfcie 1,0 1,0 AGMA 211.02 item 8
C
o
Fator de Sobrecarga 1,00 1,00 AGMA 211.02 tab. 2
S
af
Tenso Admissvel de Contato 120000 120000 AGMA 211.02 tab. 5
d Dimetro Primitivo Pinho/Coroa (in) 3,8875 4,775 ver desenho
C
P
Coeficiente de Elasticidade 2300 2300 AGMA 211.02 tab. 6
C
L
Fator de Vida 1,0 1,0 AGMA 211.02 fig. 7
C
H
Fator de Relao de Dureza 1,01 1,01 AGMA 211.02 fig. 8
C
T
Fator de Temperatura 1,0 1,0 AGMA 211.02 item 13
C
R
Fator de Segurana 1,0 1,0 AGMA 211.02 tab. 2
C
1
126000 C d n
v
2
p

0,075 0,023 AGMA 420.04 fig. A8/A14
C
2
m
C / F 3,5 7,4 AGMA 420.04 fig. A15
C
3

,
_

,
_

p
ac
G
G
C
S
1 m
m
225 , 0
720 710 AGMA 420.04 fig. A18
C
4
( )
2
L
C 1 1 AGMA 420.04 fig. A20
(1) O valor de I obtido com preciso no Apndice A da norma AGMA 211.02 de fev. 1969.
Tabela 8:Valores Referentes ao Clculo de Resistncia ao Desgaste
AGMA 420.04 e AGMA 211.02
Pinho do Primeiro Par - Capacidade de Potncia pela Resistncia do Dente - Desgaste
AGMA 211.02
2
ac
1 1
01 , 1 1
2300
72 , 0 120000
1 1 5 , 1 1
72 , 0 237 , 0
126000
724 , 4 900
P
,
_

(HP) 0 , 161 P
ac

AGMA 420.04
1 720 5 , 3 075 , 0 P
ac

(HP) 189 P
ac

Pinho do Segundo Par - Capacidade de Potncia pela Resistncia do Dente - Desgaste
AGMA 211.02
2
ac
1 1
01 , 1 1
2300
775 , 4 120000
1 1 5 , 1 1
85 , 0 23 , 0
126000
10 79 , 161
P
,
_

(HP) 106 P
ac

AGMA 420.04
1 710 4 , 7 023 , 0 P
ac

(HP) 8 , 120 P
ac

Neste caso o pinho do segundo par esta no limite de dimensionamento. O fator de sobrecarga
(AGMA 211.02) e o fator de servio (AGMA 420.04) foram considerados iguais a 1.
c.2) Dimensionamento dos Eixos e Rolamentos:
c.2.1) Eixo de Entrada:
23
Wt
Wr
Wa
W
n
t
I II
Wt1
R1 R2
Wa
900 rpm
Foras Atuantes no Dente
Figura 7: Distribuio de Foras no Eixo Pinho de Entrada
c.2.1.1) Clculo das Foras de Engrenamento:
Com base na figura 7 obtemos os seguintes valores para as foras de engrenamento:
Fora Radial W
r
= W.Sen
n
Fora Tangencial W
t
= W.Cos
n
.Cos
Fora Axial W
a
= W.Cos
n
.Sen

n
= 20
o
e = 13,54
o
.
O valor da Fora Tangencial pode ser obtida na equao do torque transmitido:
m) (N 8 , 795
s) rd ( 94,25
(W) 75000

P
T
1
1

(N) 16119
4 , 25 8875 , 3
1000 2 8 , 795
d
2 T
W
1 p
1
t1

Os valores das foras de engrenamento so:

Fora Radial: W
r1
= 6.034,6 (N)
Fora Tangencial: W
t1
= 16.119 (N)
Fora Normal: W
1
= 17.644 (N)
24
Fora Axial: W
a1
= 3.882 (N)
c.2.1.2) Reaes de Apoio:
As foras sero divididas em dois planos: plano das foras radiais e foras tangenciais.
F = 0
M = 0
6 , 6034 R R
r 2 r 1
+
375 R 105 R
r 1 r 2

16119 R R
t 2 t 1
+
375 R 105 R
t 1 t 2

Plano Radial R
1r
= 1320 (N) R
2r
= 4715 (N)
Plano Tangencial R
1t
= 3526 (N) R
2t
= 12593 (N)
c.2.1.3) Verificao da seco I, clculo da tenso equivalente:
Clculo do momento na seco crtica I.
412575 5 , 377187 5 , 789762 5 , 62 W 5 , 167 R M
1 r r 2 Ir

1101890 5 , 1007437 5 , 2109327 5 , 62 W 5 , 167 R M
1 t t 2 It

Flexo) de (Momento (Nxmm) 7 , 1176596 M M M
2
It
2
Ir If
+
Toro) de (Momento (Nxmm) 795800 T M
1 It

Aplicando o critrio de resistncia para tenses compostas, temos:

,
_

+ +
2
t
2
f f e
M M M
2
1
M
Para facilidade de clculo ser utilizado o valor de M
f
e M
t
em Kgfxcm:
M
f
= 11994 (Kgfxcm)
M
t
= 8112 (Kgfxcm)
( ) cm) (Kgf 13237 8112 11994 11994
2
1
M
2 2
Ie
+ +
O valor da tenso equivalente na seco crtica, com dimetro de 83 mm, ser obtida na
equao:
25
) (Kgf/cm 236
3 , 8
32 13237
d
32 M
Z
M

2
Ie
3 3
I
Ie
fI
Ie
Ie

) (Kgf/mm 36 , 2
2
Ie

A Tenso Admissvel de Fadiga da Seco I (
Iaf
) ser considerada conforme recomendaes da
NBR 8400 Apndice H.
If
Ifa
Iaf
K

O Limite de Resistncia Fadiga do Material (
Ifa
) obtido nos grficos de propriedades do
material. Considerando a NBR 8400, para o ao de 70 daN/mm
2
(Figura 40), tem-se:
) (Kgf/mm 7 , 35 ) (daN/mm 35
2 2
Ifa

O Coeficiente de Concentrao de Tenses da Seco I (K
If
), conforme NBR 8400, definido
por:
Ic Iu Id Is If
K K K K K
Os valores dos coeficientes so:
Coeficiente de Forma K
1s
= 2 Figuras 41 e 42
Coeficiente de Dimenso K
1d
= 1,65 Item H.3.2
Coeficiente de Rugosidade K
1u
= 1 Figura 43
Coeficiente de Corroso K
1c
= 1 Figura 43
O valor do Coeficiente de Concentrao de Tenses :
30 , 3 1 1 65 , 1 2 K
If

O valor da Tenso Admissvel de Fadiga ser:
14,64) de AGMA pela valor (Este ) (Kgf/mm 82 , 10
30 , 3
7 , 35
K

2
If
Ifa
Iaf

Portanto:
) (Kgf/mm 36 , 2
2
Ie Iaf
>
O valor da Tenso Admissvel de Fadiga superior ao valor da Tenso Equivalente.
c.2.1.4) Verificao da seco II, clculo da toro:
Clculo da tenso de cisalhamento devido toro na seco II de 80 mm de dimetro.
) (Kgf/mm 81 , 0
8
16 8112
Z
M

2
3
t1
It
IIt

26
A Tenso Admissvel de Fadiga, com relao ao cisalhamento, tambm pode ser obtida atravs
da NBR 8400, sendo o valor para este caso de
IIaf
= 6,18 (Kgf/mm
2
).
Portanto, para a seco II a tenso admissvel superior ao valor da tenso aplicada.
c.2.1.5) Esmagamento da Chaveta:
Fe
Figura 8: Esforo na Chaveta do Eixo de Entrada
Considerando a equao do torque para a regio da chaveta, tem-se:
(Kgf) 2028 F
4
8112
2 / 8
8112
2 d
T
F
e
1
e

A fora aplicada na face da chaveta, causando a tenso de compresso:
) (Kgf/mm 54 , 2
114 7
2028

2
ec ec

Considerando a chaveta de AISI 1045 a Tenso Admissvel na Chaveta, conforme AGMA

420.04, de:
ac
= 21,43 (Kgf/mm
2
).
A Tenso Admissvel superior tenso de esmagamento na chaveta. Mesmo considerando um
Fator de Servio igual a 2, no existe problema de esmagamento na chaveta.
c.2.1.6) Rolamento do Eixo de Entrada:
As dimenses do eixo definem o dimetro interno do rolamento. Para estes redutores
normalmente so utilizados rolamentos de rolos cnicos ou autocompensadores de rolo. Neste caso
utilizado o rolamento autocompensador de rolos 22218. No dimensionamento do rolamento deve
ser definida a vida til quanto a fadiga, que depende da aplicao. Para veculos com utilizao de
24 horas dirias em servio contnuo, recomenda-se a vida mnima quanto a fadiga com
confiabilidade de 90% (L
10h
) de 40.000 horas.
Os critrios de clculo esto de acordo com o Catlogo Geral da SKF 1990-00 nmero 4000 PB.
Primeiramente deve ser determinada a Carga Dinmica Equivalente (Ver item c.2.1.1 e c.2.1.2).
a r
F Y F X P +
Para a condio de melhor distribuio de carga o rolamento fixo, que recebe a carga axial, neste
caso deve ficar do lado de menor carga radial. A reao R
1
menor do que R
2
, portanto a carga axial
deve ser aplicada do lado de R
1
.
27
(Kgf) 384 F R R F
1r
2
t 1
2
r 1 r 1
+
(Kgf) 396 F W F
a a a

Pelo critrio de dimensionamento, sendo F
a
/F
r
= 1,03 > e (e = 0,24), tem-se:
X = 0,67 e Y = Y
2
= 4,40.
(Kgf) 2000 4 . 1742 28 , 257 396 40 , 4 384 67 , 0 P
1
+ +
A Capacidade de Carga Dinmica do Rolamento : C = 253000 (N) = 25790 (Kgf)
Aplicando a equao calculada a vida para o rolamento fixo na posio 1 do eixo de entrada:
3
10
3
10
1
10h1
2000
25790
900 60
000 . 000 . 1
P
C
n 60
000 . 000 . 1
L
,
_

,
_

horas 112 . 93 L
10h1

O rolamento atende a aplicao pois o valor calculado superior a 40.000 horas.
No caso da posio 2, que somente recebe a carga radial (rolamento livre) tem-se:
(Kgf) 1371 F R R F
2r t 2 r 2 r 2
+
(Kgf) 1371 F P
r 2 2

A vida com relao a fadiga ser:
horas 834 . 327 L
1371
25790
900 60
000 . 000 . 1
L
10h2
3
10
10h2

,
_

c.2.2) Eixo Intermedirio:

Os clculos seguem procedimento semelhante ao item c.2.1. A figura 9 apresenta a distribuio
das foras.
Verificar neste caso o sentido dos ngulos de hlice das engrenagens, que garantem uma
compensao das cargas axiais no rolamento fixo (autocompensador 22220).
Para a construo dos planos de ao das foras radiais e tangenciais devem ser observadas as
condies do primeiro e segundo engrenamento.
As secces crticas tambm esto apresentadas na figura 9.
28
R4 R3
Wa1 Wa2
Wr1
Wt1
III IV
Wr2
Wt2
161,80 rpm
16,94 rd/s
Foras de Engrenamento
Esquema das
Figura 9: Distribuio de Foras no Eixo Intermedirio
c.2.3) Eixo de Sada:
Os clculos referentes ao eixo de sada devem levar em considerao os dados da figura 10. O
rolamento utilizado o autocompensador 23034. Para o dimensionamento devem ser efetuadas as
mesmas consideraes dos eixos anteriores.
As foras radial, tangencial e axial correspondem aos mesmos valores do pinho do eixo
intermedirio.
Neste eixo o torque transmitido nas duas pontas de eixo, devendo ser efetuada a verificao da
chaveta.
29
VI V VI
3,26 rd/s 3,26 rd/s
Wa2
R6 R5
Figura 10: Distribuio de Foras no Eixo Pinho de Sada
c.3) Componentes Diversos:
Aps o dimensionamento dos componentes principais, eixos e engrenagens, a carcaa deve ser
projetada e os demais componentes do redutor devem ser especificados. Estes componentes so:
tampas, elementos de juno (porca, parafusos, arruelas), elementos de vedao (retentores e
juntas), espaadores, visor de nvel de leo e respiros.
Posteriormente deve ser analisado o sistema de lubrificao a ser utilizado. Normalmente o
mtodo de lubrificao o banho de leo. Para condies mais severas pode ser necessria a
lubrificao circulatria, incluido o resfriamento do leo. Esta condio pode ser avaliada atravs da
norma AGMA 420.04, considerando o clculo da potncia trmica do redutor.
d) Acoplamentos e Eixos de Transmisso:
Estes componentes so utilizados para transmitir o torque desde o motor, passando pelo redutor
at atingir o eixo de acionamento das rodas motrizes.
Os fatores que determinam o dimensionamento so: torque e rotao.
No caso dos acoplamentos devem ser utilizados componentes padronizados. Existem diversos
tipos e modelos de acoplamentos que podem ser aplicados nos equipamentos de movimentao de
carga. Atualmente existem modelos com elastmeros que ocupam espao nas diversas partes da
transmisso, este tipo de acoplamento no necessitam a lubrificao.
Para os equipamentos de maior capacidade normalmente o acoplamento mais utilizado o de
engrenagens. A especificao feita com utilizao do catlogo do fabricante, considerando o torque
e a rotao no ponto da instalao, tambm deve considerar o fator de servio para a aplicao.
Porm, na maioria das aplicaes o fator determinante para a especificao destes acoplamentos o
dimetro do eixo no local da instalao. Estes componentes tem a limitao do furo mximo no
cubo, sendo em muitos casos necessrio um acoplamento com capacidade de transmisso de torque
superior ao especificado em funo da limitao do furo. Recomenda-se para maiores detalhes
utilizar o catlogo dos fabricantes.
30
Considerando como exemplo o acoplamento entre o motor e o redutor, o torque transmitido de
8112 (Kgfxcm). Para um fator de servio de dois, o torque para especificao de 16224 (Kgfxcm).
Este torque pode ser transmitido por um acoplamento do tamanho 1015G, porm o furo mximo
neste caso de 65 mm, sendo que o eixo do redutor tem 80 mm e o redutor 95 mm. Para atender
esta condio especificado um acoplamento tamanho 1030G, que pode transmitir at 123343
(kgfxcm).
Estes dados foram obtidos do catlogo da PTI.
No caso dos eixos de transmisso deve ser verificada a tenso mxima de trabalho devido ao
torque em relao a tenso admissvel do material. No dimensionamento do redutor foi descrito o
procedimento para esta anlise. Alm da verificao da tenso, estes eixos devem ser verificados
com relao ao ngulo de toro. Para algumas aplicaes pode ser necessrio eixo de comprimento
elevado, colocando em risco a estabilidade do eixo devido ao ngulo de toro acima do admissvel.
Neste caso necessrio subdividir o eixo de transmisso de acordo com a necessidade do sistema de
acionamento.
e) Conjuntos de Rodas:
A figura 4 mostra o arranjo escolhido para o sistema de acionamento e conjuntos de rodas. Neste
modelo sero utilizados dois conjuntos de rodas motrizes e dois conjuntos de rodas movidos. A
seguir so apresentados os critrios para o dimensionamento destes componentes.
e.1) Conjunto de Rodas Motrizes:
A figura 11 apresenta as caractersticas do conjunto de rodas motrizes. As cargas aplicadas
neste componente so provenientes do acionamento do eixo pinho e do peso aplicado s rodas.
e.1.1) Eixo Pinho do Acionamento:
O carro possui dois conjuntos de rodas motrizes, conforme construo da figura 4. O torque de
sada do redutor divido para os dois eixos de transmisso, 50% para cada lado.
Para calcular a tenso mxima de trabalho devem ser analisados os esforos aplicados ao eixo
pinho de acionamento. Estes esforos so constituidos pelo torque transmitido pelo redutor e pelas
foras de engrenamento. O torque definido pela seguinte expresso:
c
3
3
K

P
2
1
T

,
_

Torque de Sada T
3
= 14.950 (N x m) 50% para cada lado
Potncia do Motor P = 75.000 (watts) sem considerar eficincia
Veloc. Ang. De Sada
3
= 3,26 (rd/s)
Fator de Choque K
c
= 1,3 movimento com reverso
A partir do valor do torque podem ser calculados os valores das foras de engrenamento. Em
seguida so obtidas as tenses de flexo, toro e a tenso combinada. Este valor comparado com
a tenso admissvel do material do eixo de transmisso.
31
Figura 11: Conjunto de Rodas Motriz
32
e.1.2) Engrenamento da Roda:
O pinho aciona duas rodas simultaneamente, atravs de engrenagens de dentes retos acopladas
diretamente ao eixo das rodas motrizes.
Os dados dimensionais das engrenagens so definidos na tabela abaixo:
Engrenamento do Conjunto de Rodas
Pinho Engrenagem
Tipo de Dente Dentes Retos
Perfil Mdulo Normal
Forma do Dente Perfil Envolvente
Mdulo 13
ngulo de Presso 20
o
Nmero de Dentes 28 54
Dimetro Primitivo 364 702
Backlash 0,2
Ferramenta HOB
Preciso (DIN) Grau 9
Dureza (HB)
320
o
10 280
o
10
Tabela 9: Engrenamento do Conjunto de Rodas
Para o clculo das potncias admissveis quanto fadiga e o desgaste devem ser utilizadas as
normas AGMA.
e.1.3) Rolamentos do Eixo Pinho:
Para o clculo dos rolamentos devem ser utilizadas as reaes de apoio calculadas no
dimensionamento do eixo, item e.1.1. A vida til recomendada quanto a fadiga deve ser superior a
40.000 horas.
e.1.4) Rodas:
As rodas recebem os esforos devido ao peso prprio do carro e o peso da carga, que totaliza
260 toneladas para este veculo. As rodas no recebem exatamente o mesmo valor da carga, pois o
centro de gravidade do conjunto no simtrico. No item 2.2.3 foi calculada a reao dos apoios na
estrutura. Apesar da diferena entre R1 e R2, podemos verificar que os valores so prximos. Alm
disso as rodas suportam o peso prprio do conjunto de rodas. A carga mxima aplicada em uma
roda motriz (que corresponde ao maior valor de carga) de 325000 (N).
O dimensionamento da roda feito com base na expresso bsica descrita abaixo:
B D
P
K
r
f

Presso de Contato K
f
= 4,836 (N/mm
2
) Deve ser menor que a Presso Limite
(1)
Carga aplicada P
r
= 325.000 (N) Calculada a partir da carga total.
Dimetro da Roda D = 800 (mm) Dimenso da roda.
Largura de Contato com Trilho B = 84 (mm) Dimenso do trilho.
33
A Presso de Contato define o material a ser especificado para a roda. Esta especificao deve
ser efetuada com referncia nos catlogos dos fabricantes especializados, que estabelecem as
condies para a Presso Limite
(1)
.
A Norma NBR 8400 tambm estabelece o critrio para determinao do material da roda com
base na Presso Limite
(1)
(ver item 6.7.4 da Norma).
Considerando o critrio da NBR 8400 temos:
2 1 lim f
c c P K
Os valores dos coeficientes obtidos na norma so: c
1
= 1,09 e c
2
= 0,8. Portanto:
2 1
f
lim
c c
K
P

O que determina uma P

lim
5,55 (N/mm
2
). A tenso de ruptura do material dever ser superior a
600 (N/mm
2
) (NBR 8400 Tabela 30).
e.1.5) Eixo das Rodas:
Os eixos das rodas tambm devem ser calculados considerando como uma viga bi-apoiada. Os
valores das cargas e reaes de apoio so obtidos a partir da carga aplicada roda (P
r
).
e.1.6) Rolamentos das Rodas:
Normalmente so aplicados rolamentos autocompensadores de rolos. Para alguns casos tambm
so utilizados rolamentos de rolos cilindricos e rolamentos de rolos cnicos. No clculo da carga
dinmica equivalente deve ser considerada a carga radial devido ao esforo aplicado na roda e a
carga axial deve ser considerada em torno de 10% da carga radial, pois existem esforos devido ao
contato entre a aba da roda e o trilho. O esforo axial no pode ser determinado com preciso
atravs de clculos, porm o valor de 10% da carga radial normalmente utilizado para este tipo de
clculo. A vida com relao a fadiga deve ser superior a 40.000 horas para esta aplicao.
Para este caso ocorre a mesma situao do dimensionamento dos rolamentos anteriores,
normalmente o dimetro do eixo acaba sendo o fator determinante para a escolha do rolamento.
e.1.7) Estrutura do Conjunto de Rodas:
A trnsferncia das cargas da estrutura principal do carro para as rodas efetuada atravs da
estrutura do conjunto de rodas. No caso do conjunto motriz esta estrutura tambm suporta o sistema
de acionamento das rodas.
O projeto da estrutura do conjunto de rodas requer alguns cuidados especiais principalmente nas
regies de apoio dos rolamentos e dos eixos das rodas, que devem ser reforados para garantir
rigidez suficiente durante a translao do carro.
A seguir apresentada a verificao da seco crtica. A figura 12 apresenta a aplicao das
cargas sobre a estrutura do conjunto de rodas.
A fora F
3
corresponde reao R
1
calculada no item 2.2.3, clculo da estrutura principal. Nos
conjutos de rodas motrizes o peso maior devido ao acionamento e a proteo.
Considerando que temos dois conjuntos de rodas motrizes a fora F
3
ser:
34
F3
R3 R3
B
B
R3 R3
F3
Figura 12: Estrutura do Conjunto de Rodas Distribuio de Cargas
(Kgf) 63600 F
2
127200
2
R
F
3
1
3

Considerando a distribuio de cargas da figura 12 obtem-se o valor de R
3
:
(Kgf) 31800 R
2
63600
R
3 3

Portanto, o momento em B ser:
mm) (Kgf 14310000 M
4
900 63600
4
L F
M
B
3
B

As tenses mximas devem ocorrer em B, seco crtica (figura 13).

A seco B no simtrica, portanto devemos inicialmente determinar o centro de gravidade da
seco para obtermos a linha neutra em relao a direo do carregamento vertical.
Os valores d
1
, d
2
e d
3
representam a distncia dos componentes individuais da seco ao centro
de gravidade procurado:
Temos que: (S
1
, S
2
e S
3
so as reas das seces individuais):
0 d S d S d S
3 3 2 2 1 1

175 d d
5 , 152 d d
5 , 327 d d
2 1
2 3
2 1
+

+
35
1
3
2
CG
L
Figura 13: Seco Crtica do Conjunto de Rodas
Substituindo os valores:
0 ) d 5 , 327 ( ) 60 25 ( ) d 175 ( ) 280 22 ( d ) 70 70 (
1 1 1

Resolvendo as equaes obtem-se: d
1
, d
2
e d
3
d
1
= 327,5 (mm)
d
2
= 50 (mm)
d
3
= 202,5 (mm)
O momento de inrcia das seces individuais so obtidos abaixo:
CG
3
d S
12
h b
I +

) (mm 78563333 I 125 70 70

12
70 70
I
4
1
2
3
1
+

) (mm 55645333 I 50 280 22

12
280 22
I
4
2
2
3
2
+

) (mm 61587500 I 5 , 202 25 60

12
25 60
I
4
3
2
3
3
+

O valor de I para a seco B a soma dos momentos de inrcia dos componentes:

) (mm 195796166 I I I I I
4
3 2 1
+ +
36
Os mdulos de resistncia a flexo superior e inferior so obtidos em funo da distncia do CG,
conforme descrito abaixo:
ICG
IB
SCG
SB
d
I
Z e
d
I
Z
Os valores das distncias ao CG so:
(mm) 160 35 125 d
SCG
+
(mm) 215 5 , 12 5 , 202 d
ICG
+
Substituindo os valores tem-se:
Mdulo de Resistncia a Flexo Superior Z
SB
= 1.222.726 (mm
3
)
Mdulo de Resistncia a Flexo Superior Z
IB
= 910.680 (mm
3
)
As tenses atuantes devido as cargas de flexo so:
) (Kgf/mm 85 , 5
1223726 2
14310000
Z 2
M

2
SB
SB
B
SB

) (Kgf/mm 86 , 7
910680 2
14310000
Z 2
M

2
IB
IB
B
IB

A tenso dividida por 2 porque o conjunto de rodas possui duas vigas principais de
sustentao.
Aplicando os mesmos conceitos do item 2.2.3 para a seco B tem-se:
) (kgf/mm 24 , 18 45 , 1 6 , 1 86 , 7 M
2
x IB tIB

Neste caso observamos que a tenso de trabalho calculada superior tenso admissvel quanto
fadiga para o ao ASTM A36, que de 16 (Kgf/mm
2
). A tenso calculada inferior tenso de
escoamento do material, 25,5 (Kgf/mm
2
), o que admite a aprovao das caractersticas geomtricas
da estrutura do conjunto de rodas. Para uma condio mais segura do desempenho contnuo do
equipamento deve-se melhorar as caractersticas do conjunto de rodas para obter-se uma tenso
inferior a tenso admissvel quanto a fadiga.
e.2) Conjunto de Rodas Movidas:
Os mesmos critrios de dimensionamento aplicados ao conjunto de rodas motrizes devem ser
aplicados ao conjunto de rodas movidas. Para este conjunto de rodas os clculos so simplificados
pois no existe o conjunto de engrenamento para a transmisso do movimento.
37